FI122331B - Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun - Google Patents

Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun Download PDF

Info

Publication number
FI122331B
FI122331B FI20065705A FI20065705A FI122331B FI 122331 B FI122331 B FI 122331B FI 20065705 A FI20065705 A FI 20065705A FI 20065705 A FI20065705 A FI 20065705A FI 122331 B FI122331 B FI 122331B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
wood
tree
measuring
volume
light
Prior art date
Application number
FI20065705A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20065705A0 (fi
FI20065705A (fi
Inventor
Hannu Haemaelaeinen
Original Assignee
Teknosavo Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from FI20065461A external-priority patent/FI122082B/fi
Application filed by Teknosavo Oy filed Critical Teknosavo Oy
Priority to FI20065705A priority Critical patent/FI122331B/fi
Publication of FI20065705A0 publication Critical patent/FI20065705A0/fi
Priority to EP07788768.5A priority patent/EP2041552B1/en
Priority to PT07788768T priority patent/PT2041552T/pt
Priority to PCT/FI2007/050393 priority patent/WO2008000910A1/en
Priority to US12/308,697 priority patent/US20090303497A1/en
Priority to ES07788768T priority patent/ES2702799T3/es
Publication of FI20065705A publication Critical patent/FI20065705A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI122331B publication Critical patent/FI122331B/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • G01N21/898—Irregularities in textured or patterned surfaces, e.g. textiles, wood
    • G01N21/8986—Wood
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/04—Sorting according to size
    • B07C5/12—Sorting according to size characterised by the application to particular articles, not otherwise provided for
    • B07C5/14—Sorting timber or logs, e.g. tree trunks, beams, planks or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B27—WORKING OR PRESERVING WOOD OR SIMILAR MATERIAL; NAILING OR STAPLING MACHINES IN GENERAL
    • B27L—REMOVING BARK OR VESTIGES OF BRANCHES; SPLITTING WOOD; MANUFACTURE OF VENEER, WOODEN STICKS, WOOD SHAVINGS, WOOD FIBRES OR WOOD POWDER
    • B27L1/00—Debarking or removing vestiges of branches from trees or logs; Machines therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G01B11/10—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters of objects while moving

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Wood Science & Technology (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun
Keksinnön kohteena on menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun menetelmän ollessa integroitu kuitupuun esikäsittelyprosessiin ennen puun 5 kuorintaa, jossa menetelmässä puu siirretään pituussuuntaansa nähden poikittaisessa suunnassa tilavuusmittauslaitteen yli ja mitataan kolmella lasermittalaitteella latva- ja tyviläpimitta sekä pituus ja saaduista mittatiedoista lasketaan puun tilavuus.
Sekä mekaanisessa että kemiallisessa puunjalostusteollisuudessa on tärkeää että 10 käytettävä puuraaka-aine on riittävän laadukasta. Huonosta puuraaka-aineesta ei saada riittävän hyvää ja laadukasta lopputuotetta. Käsin tehtävällä puiden seurantamittauksella valvotaan puiden laatua mutta työ vaatii jatkuvaa suurta tarkkuutta ja ei ole motivoivaa.
15 Julkaisusta WO 2005080949 AI tunnetaan menetelmä, jolla määritetään sahateollisuutta tai tukkien käsittelyä varten yksittäisen tukin mitat ja laatu ja hinta. Menetelmässä on todettu yleisesti että kameran avulla mitataan puun päädyn halkaisija ja tunnistetaan puun päädyssä näkyvän kuoren tai lahon osuus. Hakemuksessa ei kerrota miten se tehdään.
20
Keksinnön tarkoituksena on saada aikaan menetelmä, joka soveltuu esikäsittelyprosessiin syötettävän kuitupuun automaattiseen laadun valvontaan ja tilavuuden mittaamiseen jatkuvatoimisesti.
25 Keksinnön tarkoitus saavutetaan menetelmällä, jolle on tunnusomaista se, mitä on o esitetty patenttivaatimuksessa 1. Epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa on esitetty ά keksinnön edullisia sovellutusmuotoja.
i
CD
O
x Keksinnössä esitetty menetelmä perustuu siihen että ruskea laho puun päädyssä
CC
30 absorboi huomattavasti enemmän sinistä valoa kuin punaista. Puun päätyä valaisin ^ taan valolla joka sisältää edellä mainittuja aallonpituuksia ja kameran signaaleista tn § esimerkiksi värimatriisikameran signaalien punaisen valon perusteella mitataan puun o ^ päädyn ala ja sinisen/punaisen suhteesta saadaan tunnistetuksi puun päädyssä ole va lahon ala ja näistä edelleen lasketaan lahon osuus puussa.
2
Keksitty menetelmä soveltuu puun laadun valvontaan puunjalostusteollisuudessa. Kun puu on vastaanotettu se ohjataan kulkemaan laitteiston mittausalueelle ja ku-vauskeilaan, jolloin laitteisto kuvaa puuta molemmista puun päiden suunnista ja erottelee puun rungosta kuoriutuneen osuuden ja puun päädyistä lahon ja terveen 5 puun osuuden. Samalla mitataan puun tilavuus ennestään tunnetulla lasermittaus-menetelmällä. Laitteisto laskee edellisistä asioista suhdeluvun joka kuvaa lahon osuutta puussa sekä onko puu ylisuuri vai alimittainen.
Keksityssä menetelmässä käytetään hyväksi lahon ruskeaa (ruskeampaa kuin puun 10 pinta) väriä. Menetelmässä käytetään hyväksi sitä ilmiötä että ruskea väri absorboi tehokkaasti sinistä valoa (lyhyttä aallonpituutta näkyvästä valosta), kun se taas absorboi vähän punaista valoa (pitempää aallonpituutta näkyvästä valosta). Kun puu valaistaan valolla, joka sisältää sekä sinistä että punaista valoa (esimerkiksi normaali hehkulamppu tai xenon lamppu) ja kuvassa tarkastellaan punaisen valon sekä sini-15 sen että punaisen valon erotuskuvaa, päästään hyvin tehokkaasti analysoimaan puun päässä olevaa lahon ja terveen puupinnan määrää. Kuvaustekniikka voidaan toteuttaa yksinkertaisemmin normaaliin RGB-värierottelutekniikkaan pystyvällä kameralla, joka voi yksinkertaisemmillaan olla värimatriisikamera.
20 Keksityn menetelmän suurimpana etuna on juuri tehostunut pintojen erottuminen tarkasteltaessa eri värillä suoritettuja kuvauksia ja kuvauksien erotusta.
Seuraavassa keksintöä havainnollistetaan suoritusesimerkin avulla viittaamalla oheiseen piirustukseen, joka esittää keksityn menetelmän toteuttavan laitteen lohkokaa-25 viota, kun laite kuvaa liikkuvaa puuta. Puu liikkuu kolakuljettimella pituusakseliinsa δ nähden kohtisuorassa suunnassa.
(M
O) o co Seuraavaksi kuvan avulla selvitetään keksityn menetelmän ja sen toteuttavan lait-
O
x teen toiminta. Tilavuusmittaus suoritetaan tunnetulla tavalla siten, että puu siirre- tr 30 tään kolakuljettimella (ei esitetty) tilavuusmittauslaitteen yli ja mitataan kolmella
LO
^ lasermittalaitteella 10 latva- ja tyviläpimitta sekä pituus. Saaduista mittatiedoista
LO
§ lasketaan puun tilavuus. Kuvattava puu 1 kulkee kolakuljettimella myös matriisika- o ^ meroiden 5 kuvausmatriisiin nähden poikkisuunnassa. Valaisimet 3 valaisevat mat- riisikameroiden kuvausalueen. Toinen valonlähde 3 lähettää punaista ja toinen sinis- 3 tä valoa kuvauksen edelleen tehostamiseksi (eli välialueen spektri puuttuu häiritsemästä). Puun ja lahon pinta on diffuusi pinta, joten se näkyy kulmasta riippumattomana aina yhtä kirkkaana kameraan. Lamput 3 ovat asetetut lähemmäksi puuta kuin kamera, jotta kuvausten triggaaminen tehostuu varjon takia (eli kuljetuskolien 5 ja alustan värivaihtelut eivät vaikuta analyysiin). Kun nyt punaisen valon signaali saa tietyn tason kameran 5 ulostulossa, mitataan puun 1 puupintaa ja jos taas samalla sinisen valon signaali laskee tietyn arvon alle, niin nähdään lahoa tai kuorta. Näiden signaalien suhteista matriisissa saadaan lahon määrää kuvaava esimerkiksi prosenttiluku käyttämällä hyväksi tietojenkäsittelylaitetta 6. Kuori on sijoittunut puun ulko-10 pinnalle ja muodostaa matriisissa renkaan jonka halkaisija saadaan laskettua matriisin pikseleistä. Puun päädyn ulkomitta lasketaan matriisista kuorirenkaan ulkopinnalta. Myös silloin kun puun pääty on osittain tai kokonaan kuoreton, lasketaan puun päädyn halkaisija kamerakuvan matriisista laskennallisen kuorirenkaan ulkopinnalta. Tämä on mahdollista keksinnön mukaisen värierottelun ansiosta, jolla puu ja kuori-15 rengas voidaan erikseen tunnistaa.
Puun kumpaakin päätyä kuvataan kahdella kameralla 5, joilla kummallakin on oma mittausalue, eli ne kuvaavat eri etäisyydellä olevia päätyjä. Järjestely tarvitaan, koska puiden päädyt eivät ole samalla etäisyydellä kamerasta ja jokaisesta puun päästä 20 tarvitaan riittävän terävä kuva laadutuksen onnistumiseksi.
Puun päätyä ja runkoa voidaan valaista puun pituusakseliin nähden terävässä kulmassa olevilla valokeiloilla ja samasta suunnasta myös kuvataan puun valaistua päätyä.
25 o Puun päädyn laadun tunnistus suoritetaan puun molemmille päille kun puuta kulje- σ> tetaan pituussuuntaansa nähden kohtisuorassa suunnassa kolakuljettimella, jolla
O
cd kuitupuuta 1 syötetään puun jalostuksen esikäsittelyprosessiin. Näin keksinnön mu- o x kainen menetelmä on integroitu kuitupuun esikäsittelyprosessiin ennen puun kuorin- “ 30 taa.
LO
o
LO
CD
o o C\l

Claims (5)

1. Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun menetelmän ollessa integroitu kuitupuun esikäsittelyprosessiin ennen puun kuorintaa, jossa mene- 5 telmässä puu siirretään pituussuuntaansa nähden poikittaisessa suunnassa tila-vuusmittauslaitteen yli ja mitataan kolmella lasermittalaitteella (10) latva- ja tyvilä-pimitta sekä pituus ja saaduista mittatiedoista lasketaan puun tilavuus, tunnettu siitä, että puun kumpaakin päätyä kuvataan kahdella värierotteluun kykenevällä kameralla (5), joilla kummallakin on oma mittausalue eli ne kuvaavat eri etäisyydellä 10 olevia päätyjä, ja puun päätyjä valaistaan valonlähteillä (3), joiden valo sisältää punaisen ja sinisen valon aallonpituuksia, vastaanotetaan puun päädyistä tulevaa valoa värierotteluun kykenevillä kameroilla kuten värimatriisikameroilla (5), ja tunnistetaan kameran (5) signaalien sininen/punainen suhteesta puun päädyissä olevan lahon tai muun vian osuus puusta, ja että puun tilaavuusmittaus ja laadun tunnistus suorite-15 taan puun ollessa kolakuljettimella, jolla puuta (1) syötetään esikäsittelyprosessiin.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että puun päätyä valaistaan ensimmäisellä valonlähteellä (3), jonka valon suurin intensiteetti on punaisella aallonpituusalueella, ja toisella valonlähteellä (3), jonka valon suurin intensi- 20 teetti on sinisellä aallonpituusalueella.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mitataan kameran signaalista puun päädyn halkaisija ja/tai pinta-ala.
4. Patenttivaatimusten 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että puiden päätykö jen halkaisijat lasketaan kamerakuvan matriisista kuorirenkaan ulkopinnalta. i σ> o co
5. Patenttivaatimuksen 3 tai 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että puiden o x päätyjen halkaisijat lasketaan kamerakuvan matriisista laskennallisen kuorirenkaan CC 30 ulkopinnalta myös silloin kun puun pääty on osittain tai kokonaan kuoreton. LO o r- LO co o o CM
FI20065705A 2006-06-30 2006-11-09 Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun FI122331B (fi)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065705A FI122331B (fi) 2006-06-30 2006-11-09 Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun
EP07788768.5A EP2041552B1 (en) 2006-06-30 2007-06-27 Method for measuring the volume or the end face diameter of a tree trunk and for quality control
PT07788768T PT2041552T (pt) 2006-06-30 2007-06-27 Método para medir o volume ou o diâmetro da face final de um tronco de árvore e para controlo de qualidade
PCT/FI2007/050393 WO2008000910A1 (en) 2006-06-30 2007-06-27 Method for measuring the volume or the end face diameter of a tree trunk and for quality control
US12/308,697 US20090303497A1 (en) 2006-06-30 2007-06-27 Method for measuring the volume or the end face diameter of a tree trunk and for quality control
ES07788768T ES2702799T3 (es) 2006-06-30 2007-06-27 Método para medir el volumen o el diámetro de la cara final de un tronco de árbol y para control de calidad

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20065461A FI122082B (fi) 2006-06-30 2006-06-30 Menetelmä puun päädyn halkaisijan mittaamiseen ja laadun tunnistamiseen
FI20065461 2006-06-30
FI20065705A FI122331B (fi) 2006-06-30 2006-11-09 Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun
FI20065705 2006-11-09

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20065705A0 FI20065705A0 (fi) 2006-11-09
FI20065705A FI20065705A (fi) 2007-12-31
FI122331B true FI122331B (fi) 2011-12-15

Family

ID=37482525

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20065705A FI122331B (fi) 2006-06-30 2006-11-09 Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20090303497A1 (fi)
EP (1) EP2041552B1 (fi)
ES (1) ES2702799T3 (fi)
FI (1) FI122331B (fi)
PT (1) PT2041552T (fi)
WO (1) WO2008000910A1 (fi)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8189003B2 (en) * 2007-05-08 2012-05-29 Dreamworks Animation Llc System and method for rendering computer graphics utilizing a shadow illuminator
ES1070737Y (es) 2009-07-01 2010-01-18 Seat Sa Pinza soporte para el montaje de bacas de vehiculos
AT508503B1 (de) * 2009-08-06 2011-07-15 Stora Enso Wood Products Gmbh Verfahren zur erkennung von bläue bei holz
CN103900970B (zh) * 2014-03-25 2016-05-25 中华人民共和国常熟出入境检验检疫局 一种自动识别原木端面的方法
JP6649716B2 (ja) * 2015-08-19 2020-02-19 平田機工株式会社 検出方法、測定方法及び測定装置
CN106092016B (zh) * 2016-06-22 2018-09-18 福州大学 一种基于深度传感器的林木材积自动检尺系统及方法
KR102211785B1 (ko) * 2018-09-17 2021-02-04 데이터로그, 엘엘씨 통나무 검척 시스템 및 관련 방법
CN109499915A (zh) * 2018-11-10 2019-03-22 东莞理工学院 一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统
CA3127866A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Robotics Plus Limited Load scanning apparatus
CN112139044B (zh) * 2019-06-28 2023-06-23 北京京东振世信息技术有限公司 快递分拣装置、系统、控制方法、装置、介质和电子设备
US11906506B1 (en) * 2021-12-21 2024-02-20 Omidreza Ghanadiof System and method for inspecting and maintaining the exterior elevated elements of building structures
US12033314B2 (en) * 2021-12-21 2024-07-09 Omidreza Ghanadiof System and method for inspecting and maintaining the exterior elevated elements of building structures
WO2024056936A1 (en) * 2022-09-13 2024-03-21 Kivipeski Oy A method for processing of trees using machine vision with software means, a system and a wood processing line

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI68910C (fi) * 1984-01-17 1986-11-25 Kimmo Koskenohi Foerfarande foer optisk maetning av laongstraeckta stycken
FI74815C (fi) * 1986-01-20 1988-03-10 Altim Control Ky Foerfarande foer identifiering av en traeytas ytegenskaper.
AU5260090A (en) * 1989-03-29 1990-10-22 Visionsmart, Inc. Real-time lumber grading process and system
AT398174B (de) * 1991-02-08 1994-10-25 Andritz Patentverwaltung Verfahren und vorrichtung zum trennen von entrindeten holzknüppeln
US6122065A (en) 1996-08-12 2000-09-19 Centre De Recherche Industrielle Du Quebec Apparatus and method for detecting surface defects
FI990539A0 (fi) * 1999-03-11 1999-03-11 Valtion Teknillinen Kuori- ja puupitoisuuden mittaukseen tarkoitettu menetelmä
SE515950C2 (sv) 1999-06-23 2001-10-29 Acanova Ab Förfarande och anordning att mäta en timmerstocks vedyteprofil
WO2005080949A1 (en) * 2004-02-20 2005-09-01 Dralle Aps A system for grading of industrial wood
CA2478757A1 (fr) * 2004-08-06 2006-02-06 Mario Talbot Detection du bois bleui et de la pourriture sur le bois d'oeuvre
CA2485668A1 (en) * 2004-10-21 2006-04-21 Stuart G. Moore Method and system for detecting characteristics of lumber using end scanning

Also Published As

Publication number Publication date
PT2041552T (pt) 2019-01-08
EP2041552A1 (en) 2009-04-01
FI20065705A0 (fi) 2006-11-09
US20090303497A1 (en) 2009-12-10
EP2041552B1 (en) 2018-11-14
EP2041552A4 (en) 2010-01-13
WO2008000910A1 (en) 2008-01-03
FI20065705A (fi) 2007-12-31
ES2702799T3 (es) 2019-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI122331B (fi) Menetelmä puun tilavuuden mittaamiseen ja laadun tarkkailuun
FI58838B (fi) Foerfarande och anordning foer detektering av defekter i virke
FI116276B (fi) Menetelmä ja laite puutavaran lajittelemiseksi
US5274244A (en) Method and apparatus for detecting bark and for determining the degree of barking on wood and chips
US11615521B2 (en) Defect inspection system, defect inspection method, and defect inspection program for wood plank
AU711955B2 (en) Method and device for measuring density
US6493076B1 (en) Method and arrangement for measuring wood
FI101327B (fi) ON-line menetelmä puu-kuorisuhteen määrittämiseksi massavirrasta
FI74815C (fi) Foerfarande foer identifiering av en traeytas ytegenskaper.
FI122082B (fi) Menetelmä puun päädyn halkaisijan mittaamiseen ja laadun tunnistamiseen
JP2009074967A (ja) 木材の検査方法及び装置及びプログラム
Antikainen et al. Heartwood detection for Scotch pine by fluorescence image analysis
EP2345887A2 (en) Process and apparatus for determining the properties of a piece of timber
AU2003238742A1 (en) Method and apparatus for determining wood parameters, including grain angle
FI112541B (fi) Menetelmä puun kuorinnan valvomiseen
WO2018044327A1 (en) Food inspection systems and methods
RU2776260C1 (ru) Дефектоскопическая система, способ дефектоскопии и программа дефектоскопии для деревянной доски
FI122576B (fi) Menetelmä ja laite puiden kuorimarummun täyttöasteen mittaamiseen
Möller et al. A field-tested log traceability system
FI90918B (fi) Massan kuori-/puusuhteen määrittäminen näytteestä
Vienonen et al. Color grading of beech parquet blocks by using spectral data
Seidla et al. Development of code-marking equipment for logs—Sensitivity of fluorescent code-mark for log marking environment
Bajkowski et al. Light wood using machine vision

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 122331

Country of ref document: FI