FI121400B - Närfotogrammetri som användar strukturerad ljus - Google Patents

Claims (32)

1. Förfarande för att insamla data om ett ob-jekt med användning av maskinsyn, kännetecknat av att förfarandet innefattar skeden för att: 5 projicera ett mönster av väsentligt monokromatisk elektromagnetisk straining pä objektets yta, där mönstret genereras pulsformigt med ätminstone en LED; mätä mönstret pä objektets yta med användning av ätminstone tvä optiska sensorer; och 10 filtrera det uppmätta mönstret spektralt, sä att data om objektet klarläggs.

2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: 15 använda strälningen inom närä infrarödomrädet i mönstret som skall projiceras.

3. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: 20 projicera mönstret med en reflekterande projektor.

4. Förfarande enligt patentkrav 3, kännetecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: projicera mönstret med användning av digital mik-25 rospegelteknologi (DMD).

5. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: mätä mönstret samtidigt med ätminstone tvä kam-30 eror, som har fasta relativa positioner i förhällande tili projektorn.

6. Förfarande enligt patentkrav Ϊ, kännetecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: 35 styra projektorn och sensorerna, sä att de är rik- tade väsentligt i samma vinkel.

7. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e -tecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: utlösa ätminstone en LED tillsammans med de opti-5 ska sensorerna.

8. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n -netecknat av att förfarandet vidare innefattar skeden för att: mätä objektet dä ätminstone en LED är tillkopplad; 10 mätä objektet pä nytt dä ätminstone en LED är fränkopplad med användning av samma mätparametrar; och subtrahera den andra hiiden frän den första bilden för att minimera effekten av ljuset frän omgivningen.

9. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n n e -15 tecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: omvandla den uppmätta och bandpassfiltrerade bilden tili en binär bild.

10. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n -20 netecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: använda radiala linjer, parallella linjer, galler-mönster eller en förbestämd punktkombination som monster som skall projiceras. 25

11. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n - netecknat av att förfarandet vidare innefattar skeden för att: byta bilden som skall projiceras under användnin-gen; och 30 mätä mönstret pä objektets yta pä nytt.

12. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n -netecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: använda klarlagda data för fotogrammetrisk analys 35 av objektet.

13. Förfarande enligt patentkrav 1, k ä n -netecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: tillämpa datainsamlingsförfarandet pä en skogsar-5 betsmaskinsanläggning.

14. Förfarande enligt patentkrav 13, k ä n -netecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: fästa projektorn och sensorerna vid harvesterhuvu- 10 det.

15. Förfarande enligt patentkrav 13, k ä n -netecknat av att förfarandet vidare innefattar ett skede för att: mätä mönstret pä ytan av ett träd, dä harvesterhu-15 vudet närmar sig trädet.

16. System för att insamla data om ett objekt med användning av maskinsyn, kännetecknat av att systemet innefattar: en projektor (12, 22), som är anordnad att pro- 20 jicera ett mönster av väsentligt monokromatisk elek-tromagnetisk straining pä objektets yta, varvid projektorn (12, 22) är anordnad att generera ett mönster pulsformigt med hjälp av ätminstone en LED; ätminstone tvä optiska sensorer (13, 21a, 21b), 25 som är anordnade att mätä mönstret pä objektets yta; och ett filter, som är anordnat att filtrera spektralt det uppmätta mönstret, sä att data angäende objektet klarläggs.

17. System enligt patentkrav 16, kän netecknat av att systemet vidare innefattar: en projektor (12, 22), som är anordnad att använda strälningen inom närä infrarödomrädet i mönstret som skall projiceras.

18. System enligt patentkrav 16, kännetecknat av att projektorn (12, 22) är en re- flekterande projektor.

19. System enligt patentkrav 18, k ä n -netecknat av att systemet vidare innefattar: en projektor (12, 22), som är anordnad att pro- jicera ett mönster med användning av digital mik-5 rospegelteknologi (DMD).

20. System enligt patentkrav 16, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: ätminstone tvä kameror (13, 21a, 21b), som är an-ordnade att mätä ett mönster samtidigt, vilka kameror 10 (13, 21a, 21b) har fasta relativa positioner i förhäl- lande tili projektorn (12, 22).

21. System enligt patentkrav 16, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: en kontroller, som är anordnad att styra projek-15 torn (12, 22) och sensorerna (13, 21a, 21b), sä att de är riktade väsentligt i samma vinkel.

22. System enligt patentkrav 16, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: en kontroller, som är anordnad att utlösa ätmin-20 stone en LED tillsammans med de optiska sensorerna (13, 21a, 21b).

23. System enligt patentkrav 16, k ä n -netecknat av att systemet vidare innefattar: sensorer (13, 21a, 21b), som är anordnade att mätä 25 objektet dä ätminstone en LED är tillkopplad; sensorer (13, 21a, 21b), som är anordnade att mätä objektet pä nytt dä ätminstone en LED är fränkopplad med användning av samma mätparametrar; och en kontroller, som är anordnad att subtrahera den 30 andra bilden frän den första bilden för att minimera effekten av ljuset frän omgivningen.

24. System enligt patentkrav 16, k ä n -netecknat av att systemet vidare innefattar: en kontroller, som är anordnad att omvandla den 35 uppmätta och bandpassfiltrerade bilden tili en binär bild.

25. System enligt patentkrav 16, k ä n -netecknat av att systemet vidare innefattar: en projektor (12, 22), som är anordnad att använda radiala linjer, parallella linjer, gallermönster eller 5 en förbestämd punktkombination som mönster som skall proj iceras.

26. System enligt patentkrav 16, k ä n -netecknat av att systemet vidare innefattar: en kontroller, som är anordnad att byta mönstret 10 som skall projiceras under användningen; och sensorer (13, 21a, 21b), som är anordnade att mätä mönstret pä objektets yta pä nytt.

27. System enligt patentkrav 16, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: 15 en kontroller, som är anordnad att använda klar- lagda data för fotogrammetrisk analys av objektet.

28. System enligt patentkrav 16, k ä n - netecknat av att systemet för datainsamling ut-förts i en skogsarbetsmaskinsanläggning (10, 11, 20, 20 23).

29. System enligt patentkrav 28, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: ett harvesterhuvud (11, 23), vid vilket projektorn (12, 22) och sensorerna (13, 21a, 21b) är fastspända.

30. System enligt patentkrav 28, k ä n - netecknat av att systemet vidare innefattar: sensorer (13, 21a, 21b), som är anordnade att mätä ett mönster pä ytan av ett träd, dä harvesterhuvudet (11, 23) närmar sig trädet.

31. Dataprogram för att insamla data om ett objekt med användning av maskinsyn, varvid datapro-grammet innefattar en programkod, kännetecknat av att programkoden är anordnad att utföra följande skeden dä det körs i en databehandlingsapparat: 35 projiceringen av mönstret av väsentligt monokro- matisk elektromagnetisk strälning styrs tili objektets yta, där mönstret genereras pulsformigt med hjälp av ätminstone en LED; mätningen av mönstret pä objektets yta styrs med användning av ätminstone tvä optiska sensorer; och 5 den spektrala filtreringen av det uppmätta mön stret styrs, sä att data angäende objektet klarläggs.

32. Dataprogram enligt patentkrav 31, varvid dataprogrammet utförts i ett datorläsbart organ.