ES3061664T3

ES3061664T3 - Unmanned aerial vehicle delivery systems

Info

Publication number: ES3061664T3
Application number: ES23788949T
Authority: ES
Inventors: Rich Parraga; James Wagner; Phil Mcdermott; Gio Trovato; Joseph Sams; Mark Beaulieu; Wei Wei
Original assignee: Aero Velocity Inc
Current assignee: Aero Velocity Inc
Priority date: 2022-04-14
Filing date: 2023-04-13
Publication date: 2026-04-06
Anticipated expiration: 2043-04-13
Also published as: EP4337538A1; CA3255331A1; US11884397B2; EP4337538A4; WO2023200957A1; US12539967B2; CA3255430A1; EP4337538B1; US20250108919A1; WO2023200959A1; EP4337537A1; ES3061565T3; US12595056B2; US20230331383A1; EP4337537A4; US20230331384A1; EP4337537B1; EP4337537C0; EP4337538C0; US20230331386A1

Abstract

Un ejemplo de vehículo aéreo no tripulado generalmente incluye un sistema de control y al menos un rotor que genera sustentación bajo el control de dicho sistema. Algunas configuraciones incluyen una bobina y un mecanismo de freno que impide selectivamente la rotación de la bobina en sentido de desenrollado. Otras configuraciones incluyen un dispositivo de fijación sujeto a la parte libre de un cable y un resorte ubicado entre el chasis y el dispositivo de fijación, de manera que el resorte se acopla entre ambos cuando el dispositivo de fijación se encuentra en posición elevada. En ciertas configuraciones, el sistema de control está configurado para subir y bajar un gancho según la información generada por un sensor de carga. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Sistemas de entrega de vehículos aéreos no tripulados

[0003] Campo técnico

[0004] La presente divulgación se refiere en general a vehículos aéreos no tripulados, y más particular pero no exclusivamente se refiere a sistemas y procedimientos para facilitar la entrega de un paquete a través de un vehículo aéreo no tripulado.

[0005] Antecedentes

[0006] En determinadas circunstancias, pueden utilizarse vehículos aéreos no tripulados (UAVs) para entregar un paquete en una localización designada. Algunos de estos UAVs incluyen un mecanismo de cabrestante que permite subir y bajar una línea a la que está acoplado el paquete para su entrega controlada mientras el UAV permanece en vuelo. Sin embargo, algunos de estos mecanismos de cabestrante tienen ciertos inconvenientes y limitaciones. Por ejemplo, ciertos mecanismos de cabrestante convencionales requieren que el motor esté constantemente alimentado mientras se transporta el paquete para evitar que la línea se desenrolle del carrete US 2019/100314, CA 3125408 divulgan UAVs pertenecientes a la técnica anterior. Por estas razones, entre otras, sigue siendo necesario introducir nuevas mejoras en este campo tecnológico.

[0007] Sumario

[0008] Se proporciona un vehículo aéreo no tripulado (UAV) según la reivindicación 1. Se proporciona un procedimiento para operar dicho vehículo aéreo no tripulado según la reivindicación 8, y un procedimiento para liberar un paquete de dicho vehículo aéreo no tripulado según la reivindicación 13.

[0009] Algunas realizaciones incluyen

[0010] una bobina y un mecanismo de freno que impide selectivamente la rotación de la bobina en la dirección de desenrollado. Ciertas realizaciones incluyen un dispositivo de acoplamiento fijado a la porción libre de una línea, y un muelle colocado entre el chasis y el dispositivo de acoplamiento tal que el muelle está acoplado entre el chasis y el dispositivo de acoplamiento cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada.

[0011] Otras formas, rasgos y

[0012] realizaciones de la presente aplicación resultarán evidentes a partir de la descripción y las figuras que se presentan a continuación.

[0013] Resumiendo, y sin excluir otras posibles realizaciones, se divulgan y proponen las siguientes realizaciones, que pueden contemplarse como realizaciones de la presente invención:

[0014] La solicitud se refiere, en una primera realización, a un vehículo aéreo no tripulado, que comprende:

[0015] un sistema de control;

[0016] al menos un rotor capaz de generar sustentación bajo el control del sistema de control;

[0017] una línea que incluye una porción libre que cuelga del vehículo aéreo no tripulado;

[0018] un gancho acoplado a la porción libre de la línea, en el que el gancho puede engancharse a un paquete que vaya a ser entregado por el vehículo aéreo no tripulado; y

[0019] un sensor de carga operable para detectar un estado cargado/descargado de la línea, en el que el estado cargado/descargado es un estado cargado cuando el paquete está suspendido de la línea, y en el que el estado cargado/descargado es un estado descargado cuando el paquete está desenganchado del gancho, en el que el sensor de carga comprende un interruptor mecánico de acción rápida que comprende un brazo actuador, el brazo actuador tiene una posición proyectada y una posición deprimida, en el que el brazo actuador está acoplado a la línea, en el que la línea coloca el brazo actuador en la posición deprimida cuando el paquete está soportado por la línea, y en el que la línea permite que el brazo actuador adopte la posición proyectada cuando el paquete no está soportado por la línea;

[0020] en el que el sistema de control está configurado para hacer descender el gancho hasta una posición en la que el paquete se apoya en una superficie diana, y para hacer descender posteriormente el gancho y determinar el estado cargado/descargado de la línea basándose en la información transmitida por el sensor de carga; y

[0021] en el que el sistema de control está configurado además para hacer descender el gancho una vez más en respuesta a la determinación de que la línea permanece en estado de carga.

[0022] La aplicación se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la realización precedente, en el que el sistema de control está configurado además para contar un número de intentos de liberar el paquete del gancho, comprendiendo cada intento un descenso del gancho.

[0023] La aplicación se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la realización anterior, que comprende además un mecanismo de corte operable para cortar la línea en respuesta a la recepción de una señal de corte del sistema de control; en el que el sistema de control está configurado además para transmitir la señal de corte al mecanismo de corte en respuesta al número de intentos que alcanzan o superan un número umbral de intentos.

[0024] La solicitud se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la primera realización, que comprende, además: una bobina, en el que una porción enrollada del sedal se enrolla aproximadamente en la bobina; y

[0025] un motor capaz de girar el carrete en una dirección de elevación de la línea en respuesta a la recepción de una señal de elevación procedente del sistema de control;

[0026] en el que provocar la elevación del gancho comprende la transmisión de la señal de elevación.

[0027] La aplicación se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la realización anterior, que comprende además un sensor de gancho;

[0028] en el que el sistema de control está configurado además para elevar el gancho a una posición elevada en respuesta a la determinación de que la línea está en estado descargado; y

[0029] en el que provocar la elevación del gancho a la posición elevada comprende transmitir la señal de elevación, y dejar de transmitir la señal de elevación en respuesta a la información generada por el sensor de gancho que indica que el gancho ha alcanzado la posición elevada.

[0030] La solicitud se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la primera realización, que comprende, además: una bobina, en el que una porción enrollada del sedal se enrolla aproximadamente en la bobina; y

[0031] un motor capaz de girar el carrete en la dirección de descenso de la línea en respuesta a la recepción de una señal de descenso procedente del sistema de control;

[0032] en el que para hacer descender el gancho se transmite la señal de descenso.

[0033] La aplicación se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la primera realización, en el que el sensor de carga comprende un interruptor mecánico de acción rápida que comprende un brazo actuador, el brazo actuador que tiene una posición proyectada y una posición deprimida.

[0034] La aplicación se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la realización anterior, en el que el brazo actuador está acoplado a la línea;

[0035] en el que la línea coloca el brazo actuador en posición deprimida cuando el paquete se apoya en la línea; y en el que la línea permite al brazo actuador adoptar la posición proyectada cuando el paquete no está apoyado en la línea.

[0036] La solicitud se refiere además al vehículo aéreo no tripulado de la penúltima realización, en el que el brazo actuador está acoplado a la línea;

[0037] en el que la línea coloca el brazo actuador en posición deprimida cuando la tensión de la línea supera un umbral de tensión; y

[0038] en el que la línea permite al brazo actuador adoptar la posición proyectada cuando la tensión de la línea es inferior a la tensión umbral.

[0039] La solicitud se refiere, en una segunda realización, a un procedimiento para operar un vehículo aéreo no tripulado (UAV), comprendiendo el procedimiento:

[0040] bajar un gancho acoplado a una porción libre de una línea suspendida del UAV, en el que el descenso del gancho hace que una parcela acoplada al gancho descanse sobre una superficie diana;

[0041] con el paquete apoyado en la superficie diana, levantar el gancho y determinar un estado cargado/descargado de la línea; y

[0042] en respuesta a la determinación de que la línea permanece cargada, bajar el gancho una vez más.

[0043] La aplicación se refiere además al procedimiento de la realización precedente, que comprende, además: contar un número de intentos de soltar el paquete del gancho, cada intento comprendiendo un descenso correspondiente del gancho; y cortar la línea en respuesta al número de intentos que satisfacen un número umbral de intentos.

[0044] La aplicación se refiere además al procedimiento de la realización precedente, que comprende además bajar el gancho una vez más en respuesta a que el número de intentos no satisface el número umbral de intentos.

[0045] La solicitud se refiere además al procedimiento de la segunda realización, que comprende, además: en respuesta a la determinación de que la línea no permanece cargada, mover el gancho a una posición elevada con respecto al UAV. La aplicación se refiere además al procedimiento de la realización precedente, en el que mover el gancho a la posición elevada comprende girar un carrete del UAV en una dirección de bobinado para disminuir así la longitud de una porción libre de la línea.

[0046] La solicitud se refiere, en una tercera realización, a un procedimiento para liberar un paquete de un vehículo aéreo no tripulado (UAV), en el que el paquete se engancha a un gancho que está acoplado a una línea suspendida del UAV, comprendiendo el procedimiento:

[0047] bajar el gancho de tal forma que el paquete quede apoyado, al menos parcialmente, sobre una superficie diana, realizando así un intento de soltar el paquete del gancho; y

[0048] realizar al menos una iteración de un procedimiento iterativo, comprendiendo el procedimiento iterativo: elevar el gancho; determinar si la línea permanece cargada;

[0049] en respuesta a la determinación de que la línea permanece cargada, bajar el gancho una vez más, realizando así un intento adicional de liberar el paquete del gancho; y

[0050] en respuesta a que el número de intentos no satisface un número umbral de intentos, realizar una iteración adicional del procedimiento iterativo.

[0051] La solicitud se refiere además al procedimiento de la realización precedente, en el que el procedimiento iterativo comprende, además:

[0052] en respuesta al número de intentos que satisfacen el número umbral de intentos, cortar la línea.

[0053] La solicitud se refiere además al procedimiento de la tercera realización, en el que el procedimiento iterativo comprende, además:

[0054] en respuesta a una determinación de que la línea no permanece cargada, elevar el gancho a una posición elevada con respecto al UAV.

[0055] La aplicación se refiere además al procedimiento de la realización anterior, en el que elevar el gancho a la posición elevada comprende girar una bobina del UAV en una dirección de bobinado para enrollar así el sedal en la bobina.

[0056] La aplicación se refiere además al procedimiento de la realización precedente, en el que elevar el gancho hasta la posición elevada comprende además cesar la rotación del carrete en respuesta a que un sensor del UAV transmita información que indique que el gancho ha alcanzado la posición elevada.

[0057] La aplicación se refiere además al procedimiento de la tercera realización, en el que el descenso del gancho comprende la rotación de un carrete del UAV en una dirección de desenrollado para aumentar así la longitud de una porción libre de la línea.

[0058] La solicitud se refiere además al procedimiento de la segunda realización, en el que el vehículo aéreo no tripulado operado es un vehículo aéreo no tripulado según la primera Realización.

[0059] La solicitud se refiere además al procedimiento de la tercera realización, en el que el vehículo aéreo no tripulado desde el que se libera el paquete es un vehículo aéreo no tripulado conforme a la primera realización.

[0060] Breve descripción de las figuras

[0061] La Fig.1 es una vista en perspectiva de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) según ciertas realizaciones que tiene un paquete cargado a un conjunto de cabrestante.

[0062] La Fig.2 es un diagrama esquemático de bloques del UAV ilustrado en la Fig.1.

[0063] La Fig.3 es una vista en perspectiva de un conjunto de cabrestante según ciertas realizaciones.

[0064] La Fig.4 es una vista en perspectiva adicional del conjunto de cabrestante.

[0065] La Fig.5 es una vista en corte de una porción del conjunto del cabrestante.

[0066] La Fig.6 es una vista en planta de una porción del conjunto de cabrestante con un mecanismo de freno según ciertas realizaciones en estado bloqueado.

[0067] La Fig. 7 es una vista en planta de una porción del conjunto de cabrestante con el mecanismo de freno en un estado desbloqueado.

[0068] La Fig. 8 es una vista en planta de una porción del conjunto de cabrestante con el mecanismo de freno en estado desbloqueado.

[0069] La Fig.9 es un diagrama esquemático de bloques del conjunto de cabrestante.

[0070] La Fig.10 es una vista en corte de una porción del conjunto de cabrestante durante la entrega de un paquete.

[0071] La Fig.11 es un diagrama de flujo esquemático de un procedimiento según ciertas realizaciones.

[0072] La Fig.12 ilustra el UAV durante la entrega de un paquete en una zona de entrega designada.

[0073] Las Figs.13-15 son diagramas de flujo esquemáticos de un procedimiento según ciertas realizaciones.

[0074] La Fig. 16 es un diagrama esquemático de bloques de un dispositivo informático que puede utilizarse en relación con determinadas realizaciones.

[0075] Descripción detallada de las realizaciones ilustrativas

[0076] Aunque los conceptos de la presente divulgación son susceptibles de diversas modificaciones y formas alternativas, se han mostrado realizaciones específicas a modo de ejemplo en los dibujos y se describirán en la presente memoria en detalle. Debe entenderse, sin embargo, que no hay intención de limitar los conceptos de la presente divulgación a las formas particulares divulgadas, sino por el contrario, la intención es cubrir todas las modificaciones, alternativas consistentes con la presente divulgación y las reivindicaciones anexas.

[0077] Las referencias en la memoria descriptiva a "una realización", "una realización", "una realización ilustrativa", etc., indican que la realización descrita puede incluir un rasgo, estructura o característica particular, pero cada realización puede o no incluir necesariamente ese rasgo, estructura o característica particular. Además, estas frases no se refieren necesariamente a la misma realización. Debe apreciarse además que, aunque la referencia a un componente o característica "preferente" puede indicar la conveniencia de un componente o rasgo particular con respecto a una realización, la divulgación no es tan limitante con respecto a otras realizaciones, que pueden omitir dicho componente o característica. Además, cuando se describe un rasgo, estructura o característica particular en relación con una realización, se afirma que está dentro del conocimiento de un experto en la materia implementar dicho rasgo, estructura o característica en relación con otras realizaciones, estén o no descritas explícitamente.

[0078] Además, debe apreciarse que los elementos incluidos en una lista en la forma de "al menos uno de A, B y C" pueden significar (A); (B); (C); (A y B); (B y C); (A y C); o (A, B y C). Del mismo modo, los elementos enumerados en forma de "al menos uno de A, B o C" pueden significar (A); (B); (C); (A y B); (B y C); (A y C); o (A, B y C). Los elementos enumerados en forma de "A, B y/o C" también pueden significar (A); (B); (C); (A y B); (B y C); (A y C); o (A, B y C). Además, con respecto a las reivindicaciones, la utilización de palabras y frases como "un", "una", "al menos uno" y/o "al menos una porción" no debe interpretarse como limitativo de uno solo de dichos elementos, a menos que se indique específicamente lo contrario, y la utilización de frases como "al menos una porción" y/o "una porción" debe interpretarse como que abarca tanto realizaciones que incluyen sólo una porción de dicho elemento como realizaciones que incluyen la totalidad de dicho elemento, a menos que se indique específicamente lo contrario.

[0079] En los dibujos, algunos rasgos estructurales o de procedimiento pueden mostrarse en ciertas disposiciones y/o ordenaciones específicas. No obstante, debe tenerse en cuenta que tales disposiciones y/o pedidos específicos pueden no ser necesariamente necesarios. Más bien, en algunas realizaciones, dichas características pueden estar dispuestas de una manera y/o en un orden diferente al mostrado en las figuras ilustrativas, a menos que se indique lo contrario. Además, la inclusión de una característica estructural o de método en una figura concreta no implica que dicha característica sea necesaria en todas las realizaciones y, en algunas realizaciones, puede omitirse o combinarse con otras características.

[0080] Las realizaciones divulgadas pueden, en algunas cubiertas, implementarse en hardware, firmware, software, o una combinación de los mismos. Las realizaciones divulgadas también pueden implementarse como instrucciones transportadas o almacenadas en uno o más medios de almacenamiento transitorios o no transitorios legibles por máquina (por ejemplo, legibles por ordenador), que pueden ser leídos y ejecutados por uno o más procesadores. Un medio de almacenamiento legible por máquina puede ser cualquier dispositivo de almacenamiento, mecanismo, u otra estructura física para almacenar o transmitir información de forma legible por una máquina (por ejemplo, una memoria volátil o no volátil, un disco u otro dispositivo multimedia).

[0081] Con referencia a la Fig. 1, se ilustra en la misma un dron o vehículo aéreo no tripulado (UAV) 100 según ciertas realizaciones. El UAV 100 tiene un eje 101 central, y generalmente incluye un chasis 110, una pluralidad de brazos 120 que se extienden hacia fuera desde el chasis 110, y un aparato 130 de aterrizaje que se extiende hacia abajo desde el chasis 110. Como se describe en el presente documento, el chasis 110 tiene montado en su interior un sistema de control 150 y una fuente de alimentación de a bordo 140 operable para suministrar energía eléctrica al sistema de control 150 y a otros componentes electrónicos del UAV 100. Como también se describe en la presente memoria, el UAV 100 ilustrado incluye además un conjunto 200 de cabrestante según ciertas realizaciones, que puede ser utilizado para facilitar la entrega de un paquete 90 por el UAV 100.

[0083] El chasis 110 define un cuerpo principal del UAV 100, al que están acoplados otros diversos componentes del UAV 100. El chasis 110 incluye un bastidor 112 exterior al que están acoplados los brazos 120 y el aparato 130 de aterrizaje, un primer espacio 114 receptor en el que está asentada la fuente 140 de alimentación, y un segundo espacio 115 receptor en el que está asentado el sistema 150 de control. El primer espacio 114 de recepción está definido en parte por una placa 118 de montaje a la que está acoplado el conjunto 200 de cabrestante tal y como se describe en la presente memoria. Aunque el chasis 110 ilustrado tiene generalmente la geometría de un paralelepípedo con sección transversal cuadrada respecto al eje 101 central, también se contempla que el chasis 110 pueda tener otra geometría de sección transversal.

[0084] Cada brazo 120 tiene una porción 122 de extremo interior conectada al bastidor 112 del chasis 110, y una porción 124 de extremo exterior opuesta a la que está montado un rotor 126. Cada rotor 126 incluye un motor 127 que está en comunicación con el sistema 150 de control tal que el sistema 150 de control es operable para controlar los rotores 126 utilizando energía extraída de la fuente 140 de alimentación. Más particularmente, el sistema 150 de control está configurado para controlar el funcionamiento de los rotores 126 a fin de proporcionar control de elevación y movimiento para el UAV 100.

[0086] El aparato 130 de aterrizaje incluye una pluralidad de patas 131, cada una de las cuales tiene una porción 132 de extremo superior conectada al chasis bastidor 112 y una porción de extremo inferior opuesta o pie 134. En ciertas realizaciones, el aparato 130 de aterrizaje puede estar conectado con la fuente 140 de alimentación tal que la fuente 140 de alimentación sea operable para cargarse a través de las patas 131.

[0088] La fuente 140 de alimentación es operable para proporcionar energía al sistema 150 de control y/o a otros componentes electrónicos del UAV 100, y en la forma ilustrada incluye al menos una batería 142. En ciertas realizaciones, la fuente 140 de alimentación puede incluir baterías 142 plurales. En ciertas realizaciones, la fuente 140 de alimentación puede incluir una fuente de alimentación portátil de un tipo distinto a las baterías, tal como supercondensadores.

[0090] Con referencia adicional a la Fig.2, el sistema 150 de control ilustrado incluye generalmente un controlador 152, uno o más dispositivos 154 de alcance y detección, y un conjunto 156 de sensores primarios, y puede incluir además uno o más dispositivos 158 de comunicación inalámbrica. El sistema de control 150 está en comunicación con los rotores 126 y está conectado con la fuente de alimentación 140, de modo que el controlador 152 puede controlar los motores 127 para generar la sustentación necesaria para hacer volar el UAV 100. El sistema de control 150 puede estar configurado para controlar los rotores 126 a fin de controlar la envolvente de vuelo del UAV 100. El sistema 150 de control puede estar configurado para proporcionar protección de la envolvente de vuelo evitando obstáculos, por ejemplo, utilizando el(los) dispositivo(s) 154 de sondeo y detección. El sistema 150 de control también está en comunicación con el mecanismo 200 de cabrestante tal que el sistema 150 de control es operable para recibir información de y/o controlar la operación del mecanismo 200 de cabrestante.

[0092] Los dispositivos 154 de alcance y detección pueden incluir un dispositivo 154a de alcance y detección orientado hacia el exterior operable para detectar obstáculos en la ruta de vuelo del UAV 100 y/o un dispositivo 154b de alcance y detección orientado hacia abajo operable para detectar una distancia entre el UAV 100 y el suelo u otra superficie designada. Como se ha indicado anteriormente, el dispositivo de detección y alcance orientado hacia el exterior 154a puede utilizarse para proteger la envolvente de vuelo del UAV 100. El dispositivo de alcance y detección orientado hacia abajo 154b puede montarse en la parte inferior del chasis 110. Cada uno de los dispositivos 154 de alcance y detección puede, por ejemplo, estar provisto de dispositivos de tipo radar, de cámara óptica, de detección por infrarrojos o de alcance y detección de tipo LIDAR. En ciertas realizaciones, los dispositivos de detección óptica e infrarroja pueden emplear la utilización de emisores activos, como reflectores de espectro visible, y luces de espectro no visible. En ciertas realizaciones, un dispositivo de detección de llamadas 154 puede utilizar tecnología de visión estereoscópica binocular.

[0094] Los sensores del conjunto 156 de sensores primarios pueden ser de cualquier tipo típico de los vehículos aéreos no tripulados, y la información generada por los sensores puede utilizarse para ayudar en el control del UAV 100 y/o de otros vehículos en tierra o en el aire. A modo de ejemplo no limitativo, el conjunto 156 de sensores primarios puede incluir un sensor 156a inercial, un sensor 156b giroscópico, y/o un chip 156c de sistema de posicionamiento global (GPS). El sensor 156a inercial puede, por ejemplo, incluir un sensor giroscópico y/o un acelerómetro. En ciertas realizaciones, el conjunto 156 de sensores primarios puede incluir un sensor de altitud operable para detectar la altitud actual del UAV 100. En ciertas realizaciones, el conjunto 156 de sensores primarios puede incluir un sensor de nivel de batería operable para detectar el nivel de carga de una o más baterías 142 de la fuente 140 de alimentación. En ciertas realizaciones, el conjunto 156 de sensores primarios puede incluir uno o varios sensores de Vigilancia Dependiente Automatizada (ADSB), sensores de transpondedor de aviación heredados 4056, sensores del Sistema Anticolisión y Evitación de Colisión Terminal (TCAS), sensores Mejorados del Dispositivo de Advertencia de Proximidad al Suelo (EGPWS) y/o sensores láser-giroscópicos. Adicional o alternativamente, el conjunto 156 de sensores primarios puede incluir uno o más de un magnetómetro, un barómetro, y/o un sensor de velocidad del aire. El conjunto 156 de sensores primarios puede incluir adicional o alternativamente uno o más sensores de corriente, uno o más sensores de voltaje y/o uno o más sensores de temperatura.

[0095] El(Los) dispositivo(s) 158 de comunicación inalámbrica facilitan la comunicación entre el controlador 152 y uno o más dispositivos 80 externos. A modo de ejemplo no limitativo, uno o más del(de los) dispositivo(s) 158 de comunicación inalámbrica puede proporcionarse como un dispositivo de comunicación inalámbrica de radiofrecuencia (RF) 158a configurado para facilitar la comunicación entre el sistema 150 de control y el dispositivo 80 externo a través de radiación electromagnética de radiofrecuencia. En ciertas realizaciones, un dispositivo de comunicación inalámbrica de RF 158a puede estar configurado para comunicarse a través de la banda de 915 MHz. Adicional o alternativamente, un dispositivo 158a de comunicación inalámbrica de RF puede estar configurado para comunicarse a través de la banda de 2,4 GHz (por ejemplo, a través de WiFi). En ciertas realizaciones, el(los) dispositivo(s) 158 de comunicación inalámbrica pueden incluir un chip 158b Wi-Fi operable para facilitar la comunicación entre el sistema 150 de control y el dispositivo 80 externo a través de protocolos de comunicación inalámbrica Wi-Fi. En ciertas realizaciones, el(los) dispositivo(s) 158 de comunicación inalámbrica pueden incluir un chip 158c Bluetooth operable para facilitar la comunicación entre el sistema 150 de control y el dispositivo 80 externo a través de protocolos de comunicación inalámbrica Bluetooth. En ciertas realizaciones, el(los) dispositivo(s) de comunicación inalámbrica 158 puede(n) incluir un dispositivo de comunicación de red celular 158d. También se contempla que el(los) dispositivo(s) de comunicación inalámbrica 158 puede(n) incluir uno o más dispositivos de comunicación inalámbrica de otra forma.

[0097] Con referencia adicional a las Figs.3-5, el conjunto 200 de cabrestante incluye generalmente un conjunto 210 de montaje que incluye una carcasa 220, un carrete 230 montado de forma giratoria en el conjunto 210 de montaje, una línea 240 que tiene una porción 242 enrollada que está enrollada alrededor del carrete 230, un motor 204 operable para girar el carrete 230 en al menos una dirección, y un mecanismo 250 de freno operable para evitar selectivamente la rotación del carrete 230 en al menos una dirección. En la realización ilustrada, el conjunto 200 de cabrestante incluye además un conjunto de placa de circuito impreso (PCBA) 260, un conjunto de sensores de conjunto 270 de cabrestante conectado con el PCBA 260, y un dispositivo de acoplamiento en forma de gancho 280 de gravedad acoplado a un extremo 244 libre de la línea 240.

[0099] Como se ha indicado anteriormente, el dispositivo de acoplamiento ilustrado se proporciona en forma de gancho, y más particularmente en forma de gancho 280 de gravedad. En la presente memoria se describen algunos rasgos del gancho 280 de gravedad ilustrado y su acoplamiento a una parcela 90. También se contempla que el dispositivo de acoplamiento no tenga necesariamente la forma de un gancho de gravedad, y pueda ser otra forma de dispositivo de acoplamiento que facilite el acoplamiento de un paquete a la línea 240. A modo de ejemplo, otras formas de dispositivos de acoplamiento pueden comprender una pinza, un dispositivo adhesivo, mordazas, un clip u otra forma de dispositivo de acoplamiento.

[0100] En la forma ilustrada, el conjunto 200 de cabrestante incluye además un mecanismo 202 de corte operable para cortar la línea 240. Aunque se contemplan otras formas, el mecanismo 202 de corte ilustrado comprende una bobina 203 calentadora a través de la cual se extiende una porción de la línea 240. Al recibir una señal de corte adecuada (por ejemplo, del sistema 150 de control), la bobina 203 calentadora genera calor suficiente para quemar y/o fundir la línea 240, cortando así la línea 240. También se contempla que el mecanismo 202 de corte pueda cortar la línea 240 de otra manera, tal como empleando una cuchilla que se mueva para cortar la línea 240 al recibir la señal de corte. Sin embargo, se ha encontrado que la utilización de una bobina de calentamiento 203 para fundir y/o quemar la línea puede proporcionar ciertas ventajas, tales como reducir el número de partes móviles y obviar la posibilidad de un corte inadvertido de la línea 240.

[0102] La bobina 203 de calentamiento ilustrada se proporciona en una orientación sustancialmente horizontal, al igual que la porción de la línea 240 que se extiende a través de la bobina 203 de calentamiento. Esta orientación puede proporcionar una o más ventajas sobre una disposición en la que la bobina 203 calentadora esté orientada verticalmente. Por ejemplo, en realizaciones en las que la bobina 203 calentadora está orientada verticalmente, si la línea 240 se incendiara, la llama podría desplazarse hacia arriba a lo largo de la línea 240 dependiente y chamuscar o dañar de otro modo otros componentes del UAV 100. Sin embargo, con la bobina 203 de calentamiento orientada horizontalmente, es más probable que la llama se extinga rápidamente, reduciendo así el riesgo de daños a otros componentes del UAV 100.

[0104] El conjunto 210 de montaje incluye generalmente una placa 212 base, un soporte 214 de montaje que depende de la placa 212 base y soporta el carrete 230, una guía 216 que depende de la placa 212 base, y la carcasa 220, que depende de la placa 212 base y está desviada del soporte 214 de montaje. Cuando se fija a la placa 118, puede considerarse que el conjunto 210 de montaje constituye una porción del chasis 110. La guía 216 incluye una abertura 217 en forma de embudo a través de la cual se extiende la línea 240. La abertura 217 es generalmente de geometría frustocónica, tiene un diámetro mayor cerca del carrete 230 y se estrecha hasta un diámetro menor más lejos del carrete 230. Esta disposición puede guiar la línea 240 hacia el mecanismo 202 de corte durante el desenrollado de la línea 240 y/o proporcionar una distribución más uniforme de la línea 240 aproximadamente sobre el carrete 230 durante el enrollado de la línea 240.

[0105] Varios componentes del conjunto 200 de cabrestante están montados, directa o indirectamente, en la placa 212 base tal como que el conjunto 200 de cabrestante puede ser instalado y retirado del UAV 100 como una unidad modular. Dicha instalación del conjunto 200 de cabrestante puede incluir la fijación de la placa 212 base a la parte inferior de la placa 118 de montaje, por ejemplo, utilizando uno o más elementos de fijación tales como tornillos y/o pernos. La instalación del conjunto 200 de cabrestante puede incluir además la colocación de los componentes electrónicos del conjunto 200 de cabrestante en comunicación con el conjunto 150 de control, por ejemplo, mediante la conexión de un arnés 269 de alambre entre el conjunto 150 de control y la PCB 260.

[0107] La carcasa 220 incluye generalmente un pasaje 222 de guía horizontal situado entre la guía 216 y el elemento 202 calefactor, y un pasaje 224 de guía vertical que tiene un extremo inferior abierto a un espacio 226 receptor. Un primer segmento 248 de la línea 240 se extiende a través de la abertura 217 en forma de embudo, el pasaje 222 guía horizontal y la bobina 203 de calentamiento hasta una rueda 206 de polea. Desde la rueda 206 de polea, un segundo segmento 249 de la línea 240 se extiende a través del pasaje 224 guía vertical hasta el espacio 226 receptor. La porción 244 de extremo libre se extiende a través de un peso 290 tal como un plomo hasta el gancho 280 de gravedad, al que está acoplada (por ejemplo, atada) la porción 244 de extremo libre.

[0108] Con refiriéndose adicionalmente a la Fig. 6, el carrete 230 es giratorio aproximadamente alrededor de un eje 231 de rotación, e incluye un cuerpo 232 sustancialmente cilíndrico y un par de paredes laterales 234 posicionadas en lados opuestos del cuerpo 232. Aunque se contemplan otras disposiciones, en la forma ilustrada, el eje 231 de rotación es un eje sustancialmente horizontal que se extiende transversalmente al eje 101 central vertical del UAV 100. El carrete 230 puede girar en la dirección 239 de desenrollado o bajada del hilo y en la dirección 239' opuesta de enrollado o subida del hilo. Como se describe en la presente memoria, el motor 204 es operable para girar el carrete 230 en cada una de las direcciones 239 de desenrollado y de enrollado 239', y el mecanismo 250 de freno es operable para evitar selectivamente la rotación del carrete 230 en al menos la dirección 239 de desenrollado o de bajada de línea.

[0109] La línea 240 tiene una porción 242 enrollada que se enrolla alrededor del cuerpo 232 del carrete 230, y una porción 244 de extremo libre opuesta que se extiende a través del peso 290 y está conectada (por ejemplo, atada) al gancho 280 de gravedad. En ciertas realizaciones, el material de la línea puede ser seleccionado como uno susceptible de quemarse y/o fundirse por la bobina 203 de calentamiento. En otras realizaciones, tales como aquellas en las que el mecanismo 202 de corte se omite o utiliza una cuchilla, la línea 240 puede estar formada por otro tipo de material. En ciertas realizaciones, la línea 240 puede ser una línea de monofilamento. En otras realizaciones, la línea 240 puede no ser necesariamente una línea de monofilamento y puede, por ejemplo, estar trenzada.

[0110] Con referencia adicional a la Fig. 7, el mecanismo 250 de freno es operable para evitar selectivamente la rotación del carrete 230 en al menos la dirección de desenrollado, y tiene un estado de retención (Fig.6) y un estado de liberación (Fig.7). El mecanismo 250 de freno generalmente incluye una rueda 251 de freno, un trinquete 254 que se acciona para engranar la rueda 251 de freno, un actuador 256 de freno que se acciona para mover el trinquete 254 desde una posición de retención (Fig.6) a una posición de liberación (Fig.7), y un miembro 258 de polarización que empuja el trinquete 254 hacia la posición de retención.

[0111] Con referencia adicional a la Fig.8, la rueda 251 de freno está fijada al carrete 230 para rotación conjunta con el carrete 230, y en la forma ilustrada incluye una pluralidad de dientes 252. Más particularmente, la rueda 251 de freno ilustrada está provista en forma de rueda de trinquete en la que cada uno de los dientes 252 tiene un borde 253 de sujeción sustancialmente radial y un borde 253' de rampa oblicuo opuesto. Durante la rotación del carrete 230 en la dirección 239 de desenrollado o de bajada de línea, el borde 253 de sujeción es un borde de ataque del diente 252, y el borde 253' de rampa es un borde de salida del diente 252. A la inversa, durante la rotación del carrete 230 en la dirección 239' de bobinado o de subida de línea, el borde 253' de rampa es el borde de ataque del diente 252, y el borde 253 de retención es el borde de salida del diente 252.

[0112] El trinquete 254 incluye un dedo 255 operable para engranar cada uno de los bordes 253 radiales tal que cuando el trinquete 254 está en la posición de retención (Fig. 6), el trinquete 254 evita la rotación de la rueda 251 de freno en la dirección 239 de desenrollado o de bajada de línea, y por lo tanto evita la rotación del carrete 230 en la dirección 239 de bajada de línea. En la forma ilustrada, el trinquete 254 está montado para un movimiento pivotante entre su posición de retención y su posición de liberación. También se contempla que el trinquete 254 pueda montarse para otra forma de movimiento entre su posición de retención y su posición de liberación. Por ejemplo, el trinquete 254 puede montarse para un movimiento lineal entre su posición de retención y su posición de liberación.

[0113] En la forma ilustrada, el actuador 256 de freno se proporciona en forma de un servomotor, y mueve el trinquete 254 entre su posición de retención y su posición de liberación en respuesta a una señal de bloqueo/desbloqueo, que puede ser transmitida por el controlador 152 y/o el PCBA 260. Más particularmente, el servomotor incluye un brazo 257 giratorio que gira en una primera dirección para colocar el trinquete 254 en su posición de retención en respuesta a una señal de bloqueo, y gira en una segunda dirección opuesta para colocar el trinquete 254 en su posición de liberación en respuesta a una señal de desbloqueo. También se contempla que otra forma de actuador puede utilizarse como el actuador 256 de freno, tal como otra forma de motor o un solenoide lineal o rotativo.

[0114] En la Realización ilustrada, el mecanismo de polarización 258 se realiza en forma de un muelle de torsión que incluye un par de patas 259. Una de las patas 259 se acopla con el soporte 214 y la otra pata 259 se acopla con el trinquete 254 tal que el trinquete 254 es empujado hacia su posición de sujeción. También se contempla que el mecanismo 258 de polarización puede adoptar otra forma, tal como uno que incluya un resorte de compresión, un resorte de tensión, un resorte de láminas, un miembro elástico y/o uno o más imanes.

[0115] En la forma ilustrada, la rueda 251 de freno se proporciona en forma de rueda de trinquete, y el mecanismo 250 de freno está configurado para evitar selectivamente la rotación del carrete 230 en la dirección 239 de desenrollado sin evitar la rotación del carrete 230 en la dirección 239' de enrollado. Durante un intento de rotación de la rueda 251 de freno en la dirección 239 de desenrollado, el borde 253 de retención es el borde de ataque, y engancha el dedo 255 tal como el trinquete 254 evita tal rotación de la rueda 251 de freno. Sin embargo, durante el intento de rotación de la rueda 251 de freno en la dirección 239' de enrollamiento, el borde 253' oblicuo es el borde de ataque y empuja al trinquete 254 hacia su posición de liberación. Como resultado, el motor 204 permanece operativo para elevar la línea 240 incluso cuando el mecanismo 250 de freno está en su estado de retención. También se contempla que el mecanismo 250 de freno pueda adoptar otra forma. Por ejemplo, los dientes 252 y/o el dedo 255 pueden estar configurados de tal manera que el trinquete 254 evite la rotación de la rueda 251 de freno en ambas direcciones 239, 239' cuando el trinquete 254 está en su posición de retención.

[0117] Aunque hasta ahora se ha descrito un ejemplo de un mecanismo 250 de freno, debe apreciarse que el mecanismo 250 de freno puede adoptar otra forma. Por ejemplo, el conjunto 200 de cabrestante puede incluir un mecanismo 250' de freno de fricción (Fig.3) además o como alternativa al mecanismo 250 de freno dentado. Dicho mecanismo 250' de freno de fricción puede, por ejemplo, funcionar en un modo a prueba de fallos en el que el mecanismo 250' de freno de fricción permite la rotación del eje 205 del motor (y por tanto del carrete 230) sólo cuando se suministra corriente eléctrica, y que evita la rotación del eje 205 del motor (y por tanto del carrete 230) cuando no se suministra corriente.

[0119] Con referencia adicional a la Fig. 9, el PCBA 260 incluye generalmente una placa de circuito impreso (PCB) 261 configurada para conexión con el sistema 150 de control (por ejemplo, a través de un arnés 269 de cables), y puede incluir además un controlador 262 operable para controlar y/o recibir información de uno o más componentes electrónicos del conjunto 200 de cabrestante. También se contempla que uno o más componentes del conjunto 200 del cabrestante puedan ser controlados directamente por el controlador 152 del UAV, en cuyo caso el controlador 262 del cabrestante puede omitirse. Sin embargo, se ha descubierto que tiene un conector central a través del cual se enrutan los comandos y/o las señales de los sensores puede tener ciertas ventajas, tales como las que se refieren a reducir el número de rutas de comunicación eléctrica que deben formarse entre el conjunto 200 de cabrestante y el sistema 150 de control. Por ejemplo, dirigiendo los comandos y las señales de los sensores a través del PCBA 260, se puede utilizar un único arnés 269 de alambre para conectar el conjunto 200 del cabrestante con el sistema 150 de control. Además, proporcionar un controlador 262 dedicado para el conjunto 200 de cabrestante puede reducir la complejidad del software y/o firmware necesario en el sistema 150 de control, lo que puede ser ventajoso en determinadas circunstancias. En ciertas circunstancias, puede considerarse que el controlador 262 de cabrestante constituye una porción del sistema 150 de control.

[0121] El conjunto 270 de sensores del conjunto de cabrestante ilustrado incluye generalmente un sensor 272 de posición del carrete operable para detectar una posición rotacional del carrete 230, un sensor 274 de carga operable para detectar cuando se carga un paquete 90 en la línea 240, y un sensor 276 de gancho operable para detectar cuando el gancho 280 de gravedad está en una posición elevada.

[0123] En ciertas realizaciones, el sensor 272 de posición rotacional del carrete puede incluir un codificador rotativo y/o un sensor inductivo de posición rotativa. El sistema 150 de control y/o el controlador 262 del cabrestante pueden controlar el funcionamiento del motor 204 del cabrestante basándose, al menos en parte, en la información generada por el sensor 272 de posición del carrete. Por ejemplo, el sistema 150 de control (y/o el controlador 262 del cabrestante) puede estar provisto de (por ejemplo, tener almacenada en memoria) información referida al diámetro de la porción 232 del cuerpo del carrete tal que el sistema 150 de control (y/o el controlador 262 del cabrestante) sea capaz de calcular la longitud de la línea 240 que ha sido pagada basándose en la información proporcionada por el sensor 272 de posición giratorio. Más en particular, el sistema 150 de control (y/o el controlador 262 de cabrestante) puede calcular esta longitud basándose en la ecuaciónL = π · d · n,donde L es la longitud de línea 240 que se ha desembolsado, d es el diámetro de la porción 232 de cuerpo del carrete 230, ynes el número de revoluciones que ha girado el carrete 230 según indica la información recibida del sensor 272 de posición giratoria. Por ejemplo, si el diámetro del carrete es de 20 cm y el sensor 272 de posición giratorio indica que el carrete 310 ha realizado diez revoluciones en la dirección de descenso de la línea, el sistema 150 de control (y/o el controlador 262 del cabrestante) puede determinar que el paquete 90 ha dispensado aproximadamente 6,28 metros. Esta información puede compararse con la información generada por el dispositivo 154b de alcance y detección orientado hacia abajo para determinar a qué distancia se encuentra el paquete 90 del suelo o de otra superficie de entrega designada.

[0125] Con refiriéndose adicionalmente a la Fig.10, el sensor 274 de carga se refiere a la forma de un interruptor mecánico de acción rápida que incluye un brazo 275 actuador que está sesgado hacia una posición proyectada, y es operable para moverse a una posición deprimida. Los expertos en la técnica reconocerán fácilmente que tales interruptores de acción rápida tienen un estado predeterminado (es decir, uno de un estado abierto o un estado cerrado) cuando el brazo 275 está en su posición proyectada, y tienen un estado no predeterminado (es decir, el otro del estado abierto o del estado cerrado) cuando el brazo 275 está en posición deprimida. El sensor 274 de carga está montado en la carcasa 220 y está colocado tal que el brazo 275 engrana en la línea 240 entre la rueda 206 de la polea y el paso 224 de guía vertical. La posición del sensor 274 y la elasticidad del brazo 275 se seleccionan de tal manera que el brazo 275 desvía ligeramente la línea 240 cuando el gancho 280 de gravedad está descargado (Fig.5). Cuando se acopla un paquete 90 al gancho 280 de gravedad, aumenta la tensión en la línea 240, lo que hace que la línea 240 se enderece y mueva el brazo 275 a su posición deprimida (Fig. 10). Así, el estado cargado/descargado de la línea 240 puede determinarse basándose en el estado predeterminado/no predeterminado del sensor 274 de carga.

[0127] En la realización ilustrada, el sensor 276 de gancho se proporciona también en forma de interruptor de acción rápida, y está montado en la carcasa 220 tal como que su brazo 277 actuador se proyecta en el espacio 226 receptor. Cuando el gancho 280 de gravedad está en su posición elevada (Fig. 5), el gancho 280 y/o el peso 290 deprimen el brazo 277 actuador, colocando así el sensor 276 en su estado no predeterminado. Cuando se baja el gancho 280, el gancho 280 y el peso 290 salen del espacio 226 receptor, permitiendo así que el brazo 277 actuador vuelva a su posición proyectada en la que el sensor 276 está en su estado predeterminado. Así, la posición elevada/desplegada del gancho 280 de gravedad puede determinarse basándose en el estado predeterminado/no predeterminado del sensor 276 de gancho.

[0128] Aunque se ha proporcionado un ejemplo de sensor 276 de gancho, debe apreciarse que el sensor 276 de gancho puede adoptar otra forma. Por ejemplo, el sensor 276 de gancho puede incluir en su lugar un sensor magnético (por ejemplo, un sensor de efecto Hall o un interruptor de láminas), y el gancho 280 y/o el peso 290 pueden incluir un imán que active selectivamente dicho sensor magnético cuando el gancho 280 esté en su posición elevada.

[0130] El gancho 280 de gravedad está acoplado a la porción 244 de extremo libre de la línea 240, y generalmente incluye un cuerpo 281 de gancho, una palanca 286 montada pivotablemente al cuerpo 281 de gancho, y un mecanismo 288 de sesgo que sesga la palanca 284 hacia una posición cerrada. El cuerpo 281 del gancho define un hueco 282 de gancho operable para recibir una porción de un conector 92 de paquete, y un canal 283 que se define entre un par de púas 284. Una porción 285 superior del cuerpo 281 del gancho es cónica, y se puede asentar en una porción 295 del peso 290. La palanca 286 tiene un extremo pivotante y un extremo 287 libre opuesto, y el extremo 287 libre se recibe en el canal 283, que limita el movimiento lateral del extremo 287 libre y guía la palanca 286 entre su posición abierta (Fig.10) y su posición cerrada (Fig.5). El mecanismo 288 de predisposición predispone la palanca 286 hacia su posición cerrada, y en la forma ilustrada se proporciona en forma de muelle de torsión. También se contempla que el mecanismo 288 de polarización puede tomar otra forma, tal como uno que incluya un resorte de compresión, un resorte de tensión, un resorte de hoja, un miembro elástico, y/o uno o más imanes.

[0132] En la forma ilustrada, el paquete 90 incluye un mecanismo 92 de acoplamiento que facilita la carga del paquete 90 en el gancho 280 de gravedad. El mecanismo 92 de acoplamiento incluye generalmente una porción 93 de base y un aro 94 acoplado al paquete 90 a través de la porción 93 de base. Cuando el paquete 90 se carga en el gancho 280 de gravedad, una porción del aro 94 se asienta en el hueco 282 del gancho y mantiene la palanca 284 en su posición abierta. A medida que el paquete 90 desciende hasta el suelo u otra superficie de entrega designada, el peso del paquete 90 pasa a ser soportado por el suelo u otra superficie de entrega designada, y el aro 94 sale del hueco 282 a medida que la palanca 284 vuelve a su posición cerrada bajo el impulso del mecanismo de inclinación 288. En caso de que el aro 94 no se desenganche del gancho 280 de gravedad, el UAV 100 puede realizar un procedimiento iterativo de desenganche, por ejemplo, como se describe más adelante refiriéndose a la Fig.11.

[0134] El peso 290 incluye un pasaje 292 pasante a través del cual se extiende la línea 240, y tiene una porción 294 de extremo superior cónica y una porción 295 de extremo inferior rebajada. Un muelle 208 de compresión está montado en el espacio 226 receptor, y la porción 294 cónica del extremo superior está dimensionada y conformada para enganchar el muelle 208 cuando el gancho 280 de gravedad está en su posición elevada (Fig.5). Como se describe en la presente memoria, el muelle 208 de compresión puede ayudar a asentar el peso 290 y el gancho 280, y/o facilitar el funcionamiento del mecanismo 250 de freno. La porción 295 rebajada recibe la porción 285 cónica del extremo superior del cuerpo 281 del gancho, favoreciendo así que la porción 285 del extremo superior anide en la porción 295 rebajada.

[0136] Con referencia adicional a la Fig.11, se ilustra en ella un ejemplo de procedimiento 300 que puede realizarse utilizando el UAV 100 y el conjunto 200 de cabrestante. Los bloques ilustrados para los procesos de la presente solicitud se entienden sólo como ejemplos, y los bloques pueden combinarse o dividirse, y añadirse o eliminarse, así como reordenarse total o parcialmente, a menos que se indique explícitamente lo contrario. A menos que se especifique lo contrario, se contempla que ciertos bloques realizados en el procedimiento 300 puedan ser realizados en su totalidad por el sistema 150 de control y/o el controlador 262 del cabrestante, o que los bloques puedan distribuirse entre uno o más de los elementos y/o dispositivos o sistemas adicionales que no se ilustran específicamente en las Figs.1-10. Además, aunque los bloques se ilustran de forma relativamente secuencial, debe entenderse que dos o más de los bloques pueden ejecutarse simultáneamente o en paralelo. Además, mientras que el procedimiento 300 se describe en la presente memoria refiriéndose específicamente al UAV 100 y al conjunto 200 de cabrestante ilustrados en las Figs.1-10, debe apreciarse que el procedimiento 300 puede realizarse con UAVs y/o conjuntos de cabrestante que tengan rasgos adicionales y/o alternativos.

[0138] Con referencia adicional a la Fig. 12, el procedimiento 300 generalmente implica la entrega de un paquete 90 a una superficie 72 de entrega designada y puede, por ejemplo, realizarse después de que el paquete 90 se haya cargado en el gancho 280 de gravedad y el UAV 100 se haya navegado a un destino 70 de entrega que incluye la superficie 72 de entrega designada. Tal como se describe en la presente memoria, el procedimiento 300 puede facilitar el desenganche del paquete 90 del gancho 280 de gravedad en caso de que el paquete 90 quede atascado en el gancho 280 de gravedad.

[0139] El procedimiento 300 puede comenzar con el UAV 100 planeando a una altura conocida sobre la superficie 72 designada, con el gancho 280 de gravedad en su posición elevada, y el mecanismo 250 de freno en su estado bloqueado. En este estado, el peso 290 puede estar engranado con el muelle 208, pero no está completamente asentado en el asiento 227 del muelle del espacio 226 receptor. Así, el muelle 208 mantiene un cierto grado de tensión en la línea 240, pero permite un pequeño grado de movimiento hacia arriba para el peso 290. Además, con el mecanismo 250 de freno en su estado bloqueado, se evita la rotación del carrete 230 en la dirección 239 de desenrollado o de bajada de línea. De este modo, el mecanismo 250 de frenado evita el descenso de la línea 240 durante el desplazamiento (por ejemplo, el desplazamiento hacia el destino 70 de entrega), obviando así la necesidad de proporcionar al motor 204 una corriente de retención durante dicho desplazamiento. Debido a que el mecanismo 250 de freno ilustrado se inclina mecánicamente hacia el estado bloqueado, el mecanismo 250 de freno es capaz de mantener el gancho 280 de gravedad en su posición elevada sin necesidad de energía. Como resultado, el conjunto 200 de cabrestante ilustrado es capaz de retener el gancho 280 de gravedad en su posición elevada durante el viaje sin requerir energía eléctrica, lo que puede conservar dicha energía eléctrica, extendiendo así la vida operativa de la batería del UAV 100.

[0140] Con el UAV 100 planeando en el destino (por ejemplo, por encima de la superficie 72 de entrega designada), el procedimiento 300 puede comenzar con el bloque 310, que generalmente implica desacoplar el mecanismo 250 de freno. Como se apreciará, la tensión en la línea 240 cargada puede resultar en la generación de una fuerza de fricción en la interfaz entre el dedo 255 de trinquete y el borde 253 de sujeción acoplado con el mismo, y tal fuerza de fricción puede impedir el movimiento del trinquete 254 desde su posición de sujeción a su posición de liberación. Con el fin de reducir esta fuerza de fricción y facilitar el movimiento del trinquete 254 a su posición de liberación, el bloque 310 puede incluir el bloque 312, que generalmente implica girar el carrete 230 (y por lo tanto la rueda de trinquete 251) en la dirección 239' de bobinado o de alineación en una cantidad relativamente pequeña, desenganchando así el dedo 255 del borde 253 de sujeción. El bloque 312 puede consistir, por ejemplo, en que el controlador 152 del UAV (o el controlador 262 del cabrestante) transmita al motor 204 una señal de elevación de línea que haga que el motor 204 gire el vástago 205 del motor en la dirección de elevación de línea.

[0142] Con el dedo 255 desacoplado del borde 253 de sujeción, el bloque 310 puede proceder al bloque 314, que generalmente implica accionar el actuador 256 de freno para transicionar de ese modo el mecanismo 250 de freno a su estado desbloqueado. Por ejemplo, el bloque 314 puede implicar que el controlador 152 del UAV (y/o el controlador 262 del cabrestante) transmita al actuador 256 del freno una señal de desbloqueo que haga que la armadura 257 del actuador accione el trinquete 254 desde su posición de retención (Fig.6) a su posición de liberación, desbloqueando así el carrete 230 y permitiendo la rotación del carrete 230 en la dirección 239 de descenso de la línea.

[0144] Con el carrete 230 desbloqueado para la rotación en la dirección de bajada de línea, el procedimiento 300 puede continuar hasta el bloque 320, que generalmente implica bajar el paquete 90 hasta la superficie 72 de entrega designada. El bloque 320 puede consistir, por ejemplo, en accionar el motor 204 para hacer girar el carrete 230 en la dirección 392 de descenso de la línea hasta que el paquete 90 descanse sobre la superficie 72 de entrega, tras lo cual el aro 94 debería desengancharse del gancho 280 de gravedad, tal como se ha descrito anteriormente. Como se apreciará, la señal de desbloqueo puede mantenerse durante el descenso del paquete 90 en el bloque 320 para garantizar que el carrete 230 permanezca libre para girar en la dirección 239 de descenso de la línea. En ciertas realizaciones, el bloque 320 puede implicar el accionamiento del motor 204 hasta que la longitud de la línea 240 desembolsada (por ejemplo, según se determine en base a la información generada por el sensor 272 de posición del carrete) corresponda a la altura de vuelo estacionario del UAV 100 (por ejemplo, según lo indique el dispositivo 154b de alcance y detección orientado hacia abajo).

[0145] Al finalizar el bloque 320, el número de intentos para liberar el paquete 90 del gancho 280 de gravedad puede considerarse uno. El procedimiento 300 puede continuar hasta el bloque 330, que generalmente implica establecer una variable de recuento N igual a un valor predeterminado, tal como uno. Como se describe en la presente memoria, la variable de recuento N puede utilizarse para realizar un seguimiento del número de intentos de liberar el paquete 90.

[0147] Después de un intento de liberar la parcela 90 en el bloque 320, el procedimiento 300 puede continuar a un procedimiento 340 iterativo. El procedimiento 340 iterativo puede comenzar con el bloque 342, que generalmente implica elevar el gancho 280 de gravedad, por ejemplo, accionando el motor 204 para hacer girar el carrete 230 en la dirección 239' de elevación de la línea y/o aumentando la altura de vuelo estacionario del UAV 100.

[0149] Al elevar el gancho 280 de gravedad en el bloque 342, el procedimiento 340 iterativo puede continuar hasta el bloque 345, que generalmente implica determinar si la línea 240 permanece cargada. En situaciones en las que el paquete 90 se ha desenganchado con éxito del gancho 280 de gravedad, el gancho 280 de gravedad puede estar libre para elevarse, y la tensión reducida en la línea 240 puede hacer que el sensor 274 de carga vuelva a su estado predeterminado como se ha descrito anteriormente, indicando así que el paquete 90 se ha liberado con éxito. En respuesta a la liberación exitosa del paquete 90, el procedimiento 300 puede continuar a lo largo de la ruta 345Y hasta el bloque 350, que generalmente implica devolver el gancho 280 de gravedad a su posición elevada. El bloque 350 puede, por ejemplo, accionar el motor 204 para que gire el carrete 230 en la dirección de elevación de la línea hasta que la información generada por el sensor 276 de gancho indique que el gancho 280 de gravedad ha alcanzado su posición elevada. En ciertas realizaciones, el actuador 254 de freno puede permanecer accionado durante la retracción del gancho 280 de gravedad tal que el trinquete 256 permanezca en su posición de liberación durante el enrollado de la línea 240. También se contempla que el actuador 254 de freno pueda estar sin accionar durante al menos una porción del bloque 350, y la acción de trinquete del mecanismo 250 de freno ilustrado pueda permitir la rotación del carrete 230 en la dirección 239' de bobinado.

[0151] En situaciones en las que el paquete 90 permanece enganchado con el gancho 280 de gravedad, el intento de elevación del gancho 280 de gravedad con el paquete 90 todavía acoplado hará que el sensor de carga adopte es estado no predeterminado, indicando así que el paquete 90 no se ha liberado con éxito. En respuesta a la determinación de que la parcela 90 no ha sido liberada con éxito, el procedimiento 300 puede continuar por la ruta 345N hasta el bloque 346, que generalmente implica comparar la variable de recuento N con un valor umbral N'. El valor umbral N' puede ser un valor predeterminado correspondiente al número de intentos deseados para liberar normalmente el paquete 90 antes de cortar la línea 240, y es preferentemente superior a uno. El valor umbral N' puede ser, por ejemplo, dos, o tres, o cuatro, u otro valor.

[0153] En respuesta a una determinación de que el número de intentos de liberación (correspondiente a la variable de recuento N) alcanza o supera el número umbral de intentos (correspondiente al valor umbral N'), el procedimiento 300 puede continuar a lo largo de la ruta 346Y hasta el bloque 360, que generalmente comprende cortar la línea 240, por ejemplo, transmitiendo al mecanismo 202 de corte una señal de corte. El bloque 360 puede consistir, por ejemplo, en suministrar a la bobina 203 calentadora una corriente que haga que la bobina 203 calentadora se caliente a una temperatura suficiente para fundir y/o quemar la línea 240.

[0155] En respuesta a una determinación de que el número de intentos de liberación (correspondiente a la variable de recuento N) no alcanza o supera el número umbral de intentos (correspondiente al valor umbral N'), el procedimiento 300 puede continuar a lo largo de la ruta 346N hasta el bloque 348, que generalmente implica bajar el gancho 280 de gravedad para intentar una vez más desenganchar el paquete 90 del gancho 280 de gravedad. El bloque 348 puede consistir, por ejemplo, en reducir la altura de vuelo estacionario del UAV 100 y/o accionar el motor 204 para hacer girar el carrete 230 en la dirección de descenso de la línea. Con el número de intentos de liberación incrementado en uno, la variable de recuento N puede incrementarse en el bloque 349, y el procedimiento 300 puede volver al bloque 342 para realizar otra iteración del procedimiento 340 iterativo.

[0157] Con referencia adicional a la Fig.13, se ilustra en ella un ejemplo de procedimiento 400 que puede realizarse utilizando el UAV 100 y el conjunto 200 de cabrestante. Los bloques ilustrados para los procesos de la presente solicitud se entienden sólo como ejemplos, y los bloques pueden combinarse o dividirse, y añadirse o eliminarse, así como reordenarse total o parcialmente, a menos que se indique explícitamente lo contrario. A menos que se especifique lo contrario, se contempla que ciertos bloques realizados en el procedimiento 400 puedan ser realizados en su totalidad por el sistema 150 de control y/o el controlador 262 del cabrestante, o que los bloques puedan distribuirse entre uno o más de los elementos y/o dispositivos o sistemas adicionales que no se ilustran específicamente en las Figs.1-10. Además, aunque los bloques se ilustran de forma relativamente secuencial, debe entenderse que dos o más de los bloques pueden ejecutarse simultáneamente o en paralelo. Además, mientras que el procedimiento 400 se describe en la presente memoria refiriéndose específicamente al UAV 100 y al conjunto 200 de cabrestante ilustrados en las Figs.1-10, debe apreciarse que el procedimiento 400 puede realizarse con UAV y/o conjuntos de cabrestante que tengan rasgos adicionales y/o alternativos.

[0159] El procedimiento 400 puede comenzar con el UAV 100 planeando sobre la superficie 72 de entrega y el paquete 90 cargado en el gancho 280 de gravedad con el gancho 280 de gravedad en su posición retraída o elevada. A partir de este estado, el procedimiento 400 puede pasar al bloque 402, que generalmente consiste en desacoplar el mecanismo 250 de freno. En la forma ilustrada, el bloque 402 puede, por ejemplo, implicar la transmisión de una señal de liberación que hace que el actuador 256 de trinquete se mueva a su posición de liberación, moviendo así el mecanismo de trinquete a su estado desacoplado.

[0161] Con el mecanismo 250 de freno desacoplado, el procedimiento 400 puede continuar hasta el bloque 404, que generalmente implica bajar el paquete 90 hacia la superficie 72 de entrega. El bloque 404 puede, por ejemplo, implicar la transmisión al motor 204 del cabrestante de una señal de bajada de línea que haga que el motor 204 gire el carrete 230 en la dirección de bajada de línea.

[0163] Como se apreciará, el descenso de la parcela 90 aumenta la longitud de la porción libre de la línea 240. En ciertas realizaciones, el procedimiento 400 puede incluir el bloque 406, que generalmente consiste en calcular la longitud de la porción libre de la línea 240, por ejemplo, como se ha descrito anteriormente. En tales formas, el procedimiento 400 puede continuar hasta el bloque 408, que generalmente implica comparar la longitud de la porción libre de la línea 240 con una longitud máxima permitida para la porción libre de la línea 240. Si la longitud libre de la línea 240 excede la longitud máxima permitida, el procedimiento 400 puede proceder a lo largo de la ruta 408Y hasta el bloque 409, que generalmente implica la finalización del procedimiento 400. En ciertas circunstancias, el bloque 409 puede, por ejemplo, implicar la activación del dispositivo 202 de corte para cortar la línea 240.

[0165] Si la longitud libre de la línea 240 no excede la longitud máxima permitida, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 408N hasta el bloque 410, que generalmente implica determinar si el paquete 90 permanece cargado en la línea 240. El bloque 410 puede, por ejemplo, determinar si el paquete 90 permanece cargado basándose en la información generada por el sensor 274 de carga. Si la parcela 90 permanece cargada, el procedimiento 400 puede volver por la ruta 410Y al bloque 406, donde se actualiza la determinación relativa a la longitud libre de la línea.

[0167] Si el paquete 90 no está cargado (por ejemplo, si el sensor 274 de carga está desactivado), esto puede indicar que el paquete 90 ha llegado a la superficie 72 de entrega. En tales circunstancias, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 410N hasta el bloque 412, que generalmente implica iniciar un procedimiento de retracción de línea. Por ejemplo, el bloque 412 puede implicar detener la rotación del carrete 230 en la dirección de descenso de la línea, desactivar el actuador 256 de trinquete para volver a engranar el mecanismo 250 de trinquete, y hacer que el motor 204 del cabrestante comience a girar el carrete 230 en la dirección de elevación de la línea. En ciertas formas, el bloque 412 puede implicar el funcionamiento del motor del cabrestante 204 a una velocidad relativamente alta para retraer la línea 240 rápidamente. Como se describe en la presente memoria, la velocidad a la que se acciona el motor 204 del cabrestante puede reducirse una vez que el gancho 280 alcanza una altura umbral.

[0169] Con el motor 204 girando el carrete 230 para retraer la línea 240, el procedimiento 400 puede continuar al bloque 414, que generalmente implica determinar si el paquete 90 permanece cargado en la línea 240 (por ejemplo, en base a información generada por el sensor 274 de carga). Si la línea 240 está descargada, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 414N hasta el bloque 420, que generalmente implica continuar retrayendo la línea 240, por ejemplo, como se describe más adelante en relación con la Fig.14. Si la línea 240 permanece cargada, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 414Y hasta el bloque 440, que generalmente implica la realización de un procedimiento de liberación de reintentos, por ejemplo, como se describe más adelante en relación con la Fig.15.

[0170] Con referencia adicional a la Fig.14, desde el bloque 420, el procedimiento 400 puede continuar hasta el bloque 422, que generalmente implica calcular la distancia por la que el gancho 280 se ha elevado. El procedimiento 400 puede entonces continuar con el bloque 424, que generalmente implica comparar la distancia elevada con una distancia umbral. En ciertas realizaciones, la distancia umbral puede depender de la altura de vuelo estacionario del UAV 100. En ciertas realizaciones, la distancia umbral puede ser independiente de la altura de vuelo estacionario del UAV 100. En cualquier cubierta, cuando la distancia elevada no excede la distancia umbral, el procedimiento 400 puede regresar por la ruta 424N al bloque 422, donde se actualiza el cálculo relativo a la distancia elevada.

[0171] Cuando la distancia elevada excede la distancia de umbral, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 424Y hasta el bloque 426, que generalmente implica reducir la velocidad del motor 204 de cabrestante. Así, mientras una porción del procedimiento de retracción de la línea involucra operar el motor 204 a la velocidad relativamente alta descrita anteriormente, una última porción del procedimiento de retracción de la línea puede involucrar operar el motor 204 a una velocidad relativamente más baja, lo que puede ayudar a reducir los enredos y/o a reducir la probabilidad de daño a uno o más componentes del UAV 100 cuando el gancho 280 alcanza su posición completamente elevada.

[0172] Con la velocidad del motor reducida y el gancho 280 de gravedad acercándose a su posición elevada, el procedimiento 400 puede proceder al bloque 428, que generalmente implica comparar la corriente absorbida por el motor 204 de cabrestante con una corriente umbral. Si la corriente del motor excede la corriente umbral, esto puede indicar que el carrete 230 ha alcanzado una posición de parada dura, y el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 428Y hasta el bloque 432, que generalmente implica detener la rotación del motor 204 del cabrestante.

[0173] Si la corriente del motor no excede la corriente umbral, el procedimiento 400 puede proceder a lo largo de la ruta 428N al bloque 430, que generalmente implica determinar si el gancho 280 está en su posición retraída o elevada. El bloque 430 puede, por ejemplo, determinar si el gancho 280 está en su posición elevada basándose en la información generada por el sensor de gancho 276. Si el gancho 280 no está en su posición elevada, el procedimiento 400 puede volver por la ruta 43ON al bloque 428, donde la corriente del motor se compara de nuevo con la corriente umbral.

[0174] Cuando el gancho 280 está en su posición elevada, el procedimiento 400 puede continuar desde el bloque 430 a lo largo de la ruta 430Y hasta el bloque 432, que generalmente implica parar el motor 204 del cabrestante. A partir del bloque 432, el procedimiento 400 puede continuar hasta el bloque 434, que termina el procedimiento 400. Con el procedimiento 400 completado con éxito, el paquete 90 se ha entregado, y el UAV 100 puede volver a una estación base para recargar y/o recargar con un nuevo paquete.

[0175] Con referencia adicional a la Fig. 15, desde el bloque 440, el procedimiento 400 puede proceder al bloque 442, que generalmente implica actualizar una variable de reintento N_Reintentar, por ejemplo, incrementando N_Reintentar en uno. El procedimiento 400 puede entonces proceder al bloque 444, que generalmente implica comparar la variable de reintentos N_Reintentar con un número umbral de reintentos N_Umbral. Si la variable de reintentos N_Reintentar excede el número umbral de reintentos N_Umbral, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 444Y hasta el bloque 446, que generalmente implica finalizar el procedimiento 400. En ciertas circunstancias, el bloque 446 puede, por ejemplo, implicar la activación del dispositivo de corte 202 para cortar la línea 240.

[0176] Cuando la variable de reintento N_Reintentar no satisface el número umbral de reintentos N_Umbral, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 444N hasta el bloque 448, que generalmente implica parar el motor 204 de cabrestante, y volver a arrancar el motor 204 para bajar el gancho 280 de gravedad. El bloque 448 puede incluir además el establecimiento de una bandera que indique que el paquete 90 está atascado en el gancho 280 de gravedad.

[0177] Desde el bloque 448, el procedimiento 400 puede continuar hasta el bloque 450, que generalmente implica determinar si el paquete 90 permanece cargado en la línea 240 (por ejemplo, en base a la información generada por el sensor 274 de carga). Si la línea 240 permanece cargada, el procedimiento 400 puede regresar a lo largo de la ruta 450Y de tal manera que el gancho 280 de gravedad continúe bajando hasta que el paquete 90 se apoye en la superficie 72 de entrega. Cuando el paquete 90 se apoya en la superficie 72 de entrega, la información generada por el sensor 274 de carga indica que la línea 240 está descargada. En respuesta a tal indicación, el procedimiento 400 puede continuar a lo largo de la ruta 450N hasta el bloque 460, momento en el que el paquete 90 se apoya en la superficie 92 de entrega. Como se ilustra en la Fig.13, el procedimiento 400 puede proceder del bloque 460 al bloque 412, en el que se inicia de nuevo la retracción de la línea 240.

[0178] Refiriéndose ahora a la Fig. 16, se muestra un diagrama de bloques simplificado de al menos una realización de un dispositivo 500 de ordenador. El dispositivo informático ilustrativo 500 representa al menos una realización de un controlador que puede utilizarse en conexión con el controlador 152 ilustrado en la Fig.2 y/o el controlador 262 ilustrado en la Fig.9.

[0179] Dependiendo de la realización particular, el dispositivo 500 informático puede estar encarnado como un servidor, ordenador de sobremesa, ordenador portátil, ordenador comprimido, ordenador portátil, netbook, Ultrabook™, dispositivo informático móvil, teléfono celular, teléfono inteligente, dispositivo informático vestible, asistente digital personal, dispositivo de Internet de las Cosas (loT), panel de control, sistema de procesamiento, enrutador, pasarela, y/o cualquier otro dispositivo informático, de procesamiento, y/o de comunicación capaz de realizar las funciones descritas en la presente memoria.

[0181] El dispositivo 500 informático incluye un dispositivo 502 de procesamiento que ejecuta algoritmos y/o procesa datos de acuerdo con la lógica 508 de funcionamiento, un dispositivo 504 de entrada/salida que permite la comunicación entre el dispositivo 500 informático y uno o más dispositivos 510 externos, y la memoria 506 que almacena, por ejemplo, datos recibidos del dispositivo 510 externo a través del dispositivo 504 de entrada/salida.

[0183] El dispositivo 504 de entrada/salida permite al dispositivo 500 informático comunicarse con el dispositivo 510 externo. Por ejemplo, el dispositivo 504 de entrada/salida puede incluir un transceptor, un adaptador de red, una tarjeta de red, una interfaz, uno o más puertos de comunicación (por ejemplo, un puerto USB, un puerto serie, un puerto paralelo, un puerto analógico, un puerto digital, VGA, DVI, HDMI, FireWire, CAT 5, o cualquier otro tipo de puerto o interfaz de comunicación), y/o otros circuitos de comunicación. Los circuitos de comunicación pueden estar configurados para utilizar una o más tecnologías de comunicación (por ejemplo, comunicaciones inalámbricas o por cable) y protocolos asociados (por ejemplo, Ethernet, Bluetooth®, Bluetooth Low Energy (BLE), Wi-Fi®, WiMAX, etc.) para efectuar dicha comunicación dependiendo del dispositivo informático 500 en particular. El dispositivo de entrada/salida 504 puede incluir hardware, software y/o firmware adecuado para realizar las técnicas descritas en el presente documento.

[0185] El dispositivo 510 externo puede ser cualquier tipo de dispositivo que permita la entrada o salida de datos desde el dispositivo 500 informático. Por ejemplo, en varias realizaciones, el dispositivo 510 externo puede ser el dispositivo 80 externo, el motor 126 del rotor, la fuente 140 de alimentación, el controlador 152, el(los) dispositivo(s) 154 de alcance y detección, el conjunto 156 de sensores primarios, el(los) dispositivo(s) 158 de comunicación inalámbrica, el dispositivo 202 de seccionamiento, el motor 204 del cabrestante, el actuador 256 de trinquete, el controlador 262, o y/o el conjunto 270 de sensores del conjunto del cabrestante. Además, en algunas realizaciones, el dispositivo externo 510 puede ser otro dispositivo informático, interruptor, herramienta de diagnóstico, controlador, impresora, pantalla, alarma, dispositivo periférico (por ejemplo, teclado, ratón, pantalla táctil, etc.), y/o cualquier otro dispositivo informático, de procesamiento y/o de comunicación capaz de realizar las funciones descritas en el presente documento. Además, en algunas realizaciones, debe apreciarse que el dispositivo externo 510 puede estar integrado en el dispositivo informático 500.

[0187] El dispositivo 502 de procesamiento puede estar realizado como cualquier tipo de procesador(es) capaz(ces) de realizar las funciones descritas en la presente memoria. En particular, el dispositivo de procesamiento 502 puede estar constituido por uno o más procesadores de uno o varios núcleos, microcontroladores u otros procesadores o circuitos de procesamiento/control. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el dispositivo de procesamiento 502 puede incluir una unidad aritmética lógica (ALU), una unidad central de procesamiento (CPU), un procesador digital de señales (DSP) y/u otro(s) procesador(es) adecuado(s). El dispositivo de procesamiento 502 puede ser de tipo programable, una máquina de estado cableada dedicada, o una combinación de los mismos. Los dispositivos de procesamiento 502 con múltiples unidades de procesamiento pueden utilizar procesamiento distribuido, canalizado y/o paralelo en varias realizaciones. Además, el dispositivo de procesamiento 502 puede dedicarse a realizar únicamente las operaciones descritas en el presente documento, o puede utilizarse en una o más aplicaciones adicionales. En la realización ilustrativa, el dispositivo 502 de procesamiento es de una variedad programable que ejecuta algoritmos y/o procesa datos de acuerdo con la lógica 508 de funcionamiento definida por instrucciones de programación (tales como software o firmware) almacenadas en la memoria 506. Adicional o alternativamente, la lógica 508 operativa para el dispositivo 502 de procesamiento puede estar definida, al menos parcialmente, por lógica cableada u otro hardware. Además, el dispositivo de procesamiento 502 puede incluir uno o más componentes de cualquier tipo adecuados para procesar las señales recibidas del dispositivo de entrada/salida 504 o de otros componentes o dispositivos y proporcionar las señales de salida deseadas. Dichos componentes pueden incluir circuitos digitales, circuitos analógicos, o una combinación de los mismos.

[0189] La memoria 506 puede ser de uno o más tipos de medios legibles por ordenador no transitorios, tales como una memoria de estado sólido, una memoria electromagnética, una memoria óptica, o una combinación de las mismas. Además, la memoria 506 puede ser volátil y/o no volátil y, en algunas realizaciones, parte o toda la memoria 506 puede ser de una variedad portátil, como un disco, cinta, lápiz de memoria, cartucho y/u otra memoria portátil adecuada. En funcionamiento, la memoria 506 puede almacenar diversos datos y programas informáticos utilizados durante el funcionamiento del dispositivo 500 informático, tales como sistemas operativos, aplicaciones, programas, bibliotecas y controladores. Debe apreciarse que la memoria 506 puede almacenar datos que son manipulados por la lógica operativa 508 del dispositivo de procesamiento 502, tal como, por ejemplo, datos representativos de señales recibidas desde y/o enviadas al dispositivo de entrada/salida 504 además de o en lugar de almacenar instrucciones de programación que definen la lógica operativa 508. Como se ilustra, la memoria 506 puede estar incluida con el dispositivo de procesamiento 502 y/o acoplada al dispositivo de procesamiento 502 dependiendo de la realización particular. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el dispositivo de procesamiento 502, la memoria 506 y/u otros componentes del dispositivo informático 500 pueden formar una parte de un sistema en un chip (SoC) y estar incorporados en un único chip de circuito integrado.

[0191] En algunas realizaciones, diversos componentes del dispositivo 500 informático (por ejemplo, el dispositivo 502 de procesamiento y la memoria 506) pueden estar acoplados comunicativamente a través de un subsistema de entrada/salida, que puede estar incorporado como circuitería y/o componentes para facilitar las operaciones de entrada/salida con el dispositivo 502 de procesamiento, la memoria 506, y otros componentes del dispositivo 500 informático. Por ejemplo, el subsistema de entrada/salida puede estar constituido por, o incluir, concentradores de control de memoria, concentradores de control de entrada/salida, dispositivos de firmware, enlaces de comunicación (es decir, enlaces punto a punto, enlaces de bus, hilos, cables, guías luminosas, trazas de circuitos impresos, etc.) y/u otros componentes y subsistemas para facilitar las operaciones de entrada/salida.

[0192] El dispositivo 500 informático puede incluir otros componentes o componentes adicionales, tales como los que se encuentran comúnmente en un dispositivo informático típico (por ejemplo, diversos dispositivos de entrada/salida y/u otros componentes), en otras realizaciones. Debe apreciarse además que uno o más de los componentes del dispositivo informático 500 descrito en el presente documento pueden distribuirse a través de múltiples dispositivos informáticos. En otras palabras, las técnicas descritas en el presente documento pueden ser empleadas por un sistema informático que incluya uno o más dispositivos informáticos. Adicionalmente, aunque sólo un único dispositivo de procesamiento 502, dispositivo de E/S 504, y memoria 506 se muestran ilustrativamente en la Fig.16, debería apreciarse que un dispositivo de computación 500 particular puede incluir múltiples dispositivos de procesamiento 502, dispositivos de I/O 504, y/o memorias 506 en otras realizaciones. Además, en algunas realizaciones, más de un dispositivo externo 510 puede estar en comunicación con el dispositivo informático 500.

[0193] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un vehículo aéreo no tripulado, que comprende: un sistema de control; al menos un rotor operable para generar sustentación bajo control del sistema de control; un carrete montado para girar en una dirección de enrollado y una dirección de desenrollado opuesta a la dirección de enrollado; un motor operable para girar el carrete en al menos la dirección de enrollado bajo control del sistema de control; y un mecanismo de frenado que incluye un actuador de frenado que permite la transición del mecanismo de frenado entre un estado bloqueado y un estado desbloqueado bajo el control del sistema de control; en el que el mecanismo de frenado en el estado bloqueado evita la rotación del carrete al menos en la dirección de desenrollado; y en el que el mecanismo de frenado en el estado desbloqueado no evita la rotación del carrete en la dirección de desenrollado.

[0194] En ciertos ejemplos, el mecanismo de freno en el estado bloqueado no consume energía eléctrica.

[0195] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además una línea que incluye una porción enrollada alrededor del carrete y una porción libre; en el que la rotación del carrete en la dirección de enrollado enrolla la línea en el carrete; y en el que la rotación del carrete en la dirección de desenrollado desenrolla la línea del carrete.

[0196] En ciertos ejemplos, con el mecanismo de freno en el estado bloqueado, se evita la rotación del carrete en la dirección de desenrollado sin requerir que se suministre al motor una potencia de retención.

[0197] En ciertos ejemplos, el mecanismo de freno comprende además: una rueda de trinquete acoplada rotacionalmente con el carrete, comprendiendo la rueda de trinquete una pluralidad de dientes de trinquete; y un trinquete que tiene una posición de retención correspondiente al estado bloqueado y una posición de liberación correspondiente al estado desbloqueado; en el que el trinquete en la posición de retención está acoplado con uno o más de los dientes de trinquete y evita la rotación del carrete en la dirección de desenrollado; en el que el trinquete en la posición de liberación está desacoplado de la rueda de trinquete y no evita la rotación del carrete en la dirección de desenrollado; y en el que el actuador del freno puede mover el trinquete de la posición de retención a la posición de liberación.

[0198] En ciertos ejemplos, el trinquete está sesgado hacia la posición de retención.

[0199] En ciertos ejemplos, el mecanismo de freno en el estado bloqueado está configurado para permitir la rotación del carrete en la dirección de bobinado.

[0200] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un vehículo aéreo no tripulado, que comprende: un sistema de control; al menos un rotor operable para generar sustentación bajo control del sistema de control; un carrete montado para girar en una dirección de enrollado y una dirección de desenrollado opuesta a la dirección de enrollado; un motor operable para girar el carrete bajo control del sistema de control; y un mecanismo de freno operable para evitar selectivamente la rotación del carrete en al menos la dirección de desenrollado, comprendiendo el mecanismo de freno un actuador de freno operable para mover el mecanismo de freno de un estado bloqueado a un estado desbloqueado bajo control del sistema de control; en el que el sistema de control está configurado para desbloquear selectivamente el mecanismo de freno; y en el que para desbloquear el mecanismo de freno se acciona el motor para hacer girar el carrete en la dirección de bobinado, y a continuación se acciona el actuador de freno para mover el mecanismo de freno del estado bloqueado al estado desbloqueado.

[0201] En ciertos ejemplos, el mecanismo de freno comprende además: una rueda dentada acoplada con el carrete, comprendiendo la rueda dentada una pluralidad de dientes, incluyendo cada diente un borde de retención correspondiente y respectivo; un trinquete que tiene una posición de retención en la que el trinquete es operable para enganchar al menos uno de los bordes de retención, y una posición de liberación en la que el trinquete está desenganchado de la rueda dentada; en el que para mover el mecanismo de freno del estado bloqueado al estado desbloqueado se mueve el trinquete de la posición de retención a la posición de liberación; y en el que la rotación del carrete en la dirección de bobinado desengancha el trinquete de al menos un borde de retención.

[0202] En ciertos ejemplos, la rueda dentada es una rueda de trinquete, y cada diente comprende además un borde de rampa correspondiente y respectivo opuesto al borde de sujeción.

[0203] En ciertos ejemplos, el trinquete está sesgado hacia la posición de retención.

[0204] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además: un chasis, en el que el carrete está montado para girar con respecto al chasis; una línea que incluye una porción enrollada alrededor del carrete y una porción libre; un dispositivo de porción acoplado a la porción libre y configurado para facilitar la porción acoplada de un paquete a la línea; y un resorte acoplado entre el chasis y el dispositivo de porción acoplado cuando el dispositivo de porción está en posición elevada.

[0205] En ciertos ejemplos, con el dispositivo de acoplamiento en la posición elevada, la rotación del carrete en la dirección de bobinado hace que el dispositivo de acoplamiento se eleve desde la posición elevada, comprimiendo así el muelle. En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un peso acoplado a la línea entre el muelle y el dispositivo de acoplamiento; en el que, con el dispositivo de acoplamiento en la posición elevada, el muelle está acoplado con el dispositivo de acoplamiento a través del peso.

[0206] En ciertos ejemplos, el muelle es un muelle helicoidal; y en el que el peso comprende una porción de extremo superior cónico que engrana un extremo inferior del muelle helicoidal cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada.

[0207] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado (UAV), procedimiento que comprende: colocar un mecanismo de acoplamiento en una posición elevada con respecto al UAV, en la que el mecanismo de acoplamiento está acoplado a una porción libre de una línea que tiene una porción enrollada que se enrolla alrededor de un carrete montado giratoriamente a un chasis del UAV, en la que la rotación del carrete en una dirección de enrollado eleva el mecanismo de acoplamiento, y en la que la rotación del carrete en una dirección de desenrollado baja el mecanismo de acoplamiento; colocar un mecanismo de freno en un estado bloqueado, en el que el mecanismo de freno en el estado bloqueado evita la rotación de un carrete en la dirección de desenrollado; accionar el motor para hacer girar el carrete en la dirección de enrollado, facilitando así el desbloqueo del mecanismo de freno; y accionar un actuador de freno para mover el mecanismo de freno a un estado desbloqueado, facilitando así la rotación del carrete en la dirección de desenrollado.

[0208] En ciertos ejemplos, el procedimiento comprende, además: accionar el motor para hacer girar el carrete en la dirección de desenrollado, desenrollando así la línea del carrete y bajando el dispositivo de acoplamiento; y mantener el mecanismo de freno en el estado desbloqueado durante el desenrollado de la línea del carrete y el descenso del dispositivo de acoplamiento.

[0209] En ciertos ejemplos, el mecanismo de freno comprende un trinquete que tiene una posición de retención en el estado bloqueado y una posición de liberación en el estado desbloqueado; en el que el trinquete es operable para enganchar un borde de retención cuando el mecanismo de freno está en el estado bloqueado para evitar así la rotación del carrete en la dirección de bobinado; y en el que facilitar el desbloqueo del mecanismo de freno comprende desenganchar el trinquete del borde de retención, reduciendo así las fuerzas asociadas con el movimiento del trinquete desde la posición de retención a la posición de liberación.

[0210] En ciertos ejemplos, el procedimiento comprende además polarizar mecánicamente el trinquete hacia la posición de retención.

[0211] En ciertos ejemplos, colocar el mecanismo de acoplamiento en posición elevada comprende: accionar el motor para hacer girar el carrete en la dirección de bobinado; y detener el accionamiento del motor en respuesta a la información generada por un sensor que indica que el dispositivo de acoplamiento ha alcanzado la posición elevada.

[0212] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un vehículo aéreo no tripulado, que comprende: un chasis; un sistema de control montado en el chasis; al menos un rotor capaz de generar elevación bajo el control del sistema de control; un carrete que tiene una porción enrollada de una línea, incluyendo la línea una porción libre; un dispositivo de acoplamiento fijado a la porción libre de la línea y configurado para facilitar el acoplamiento de un paquete a la línea; un motor capaz de hacer girar el carrete bajo el control del sistema de control, de forma que el sistema de control pueda elevar el dispositivo de acoplamiento a una posición elevada y bajarlo de dicha posición; y un muelle situado entre el chasis y el dispositivo de acoplamiento, de forma que el muelle esté acoplado entre el chasis y el dispositivo de acoplamiento cuando el dispositivo de acoplamiento se encuentre en la posición elevada.

[0213] En ciertos ejemplos, en el que el muelle es un muelle helicoidal; y en el que la línea pasa a través del muelle helicoidal. En ciertos ejemplos, el muelle está fijado al chasis.

[0214] En ciertos ejemplos, el chasis comprende una carcasa que define un espacio de recepción; y en el que al menos una porción del dispositivo de acoplamiento se recibe en el espacio de recepción cuando el dispositivo de acoplamiento está en posición elevada.

[0215] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un peso posicionado en la línea entre el dispositivo de acoplamiento y el muelle; en el que el muelle está acoplado con el dispositivo de acoplamiento a través del peso cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada.

[0216] En ciertos ejemplos, el peso comprende una porción de extremo superior cónica que engrana el muelle cuando el dispositivo de acoplamiento está en posición elevada.

[0217] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un sensor de dispositivo de acoplamiento en comunicación con el sistema de control y operable para detectar cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada; en el que el sistema de control está configurado para operar el motor para elevar el dispositivo de acoplamiento, y para hacer que el motor deje de elevar el dispositivo de acoplamiento basándose en la información generada por el sensor de dispositivo de acoplamiento.

[0218] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un sensor de carga en comunicación con el sistema de control, incluyendo el sensor de carga un brazo actuador acoplado con la línea; en el que la línea está configurada para deprimir el brazo actuador cuando el paquete se carga en el dispositivo de acoplamiento para alterar de ese modo una salida del sensor de carga.

[0219] En ciertos ejemplos, el vehículo aéreo no tripulado comprende además una polea acoplada con la línea tal que la porción libre se extiende horizontalmente desde el carrete hasta la polea y se extiende verticalmente desde la polea hasta el dispositivo de acoplamiento.

[0220] En ciertos ejemplos, el dispositivo de acoplamiento comprende un gancho.

[0221] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un conjunto de cabrestante configurado para montaje en un vehículo aéreo no tripulado (UAV), el conjunto del cabrestante comprende: un conjunto de montaje configurado para ser fijado a un chasis del UAV; un carrete montado de forma giratoria en el conjunto de montaje; un carrete que incluye una porción enrollada en torno al carrete y una porción libre; un dispositivo de fijación acoplado a la porción libre del carrete y configurado para facilitar la porción acoplada de un paquete al carrete, teniendo el dispositivo de fijación una posición elevada y una posición baja; un motor capaz de hacer girar el carrete en una dirección de subida y en una dirección de bajada, en el que la rotación del carrete en la dirección de subida eleva el dispositivo de acoplamiento, y en el que la rotación del carrete en la dirección de bajada hace descender el dispositivo de acoplamiento; y un sensor del dispositivo de acoplamiento capaz de detectar cuándo el dispositivo de acoplamiento se encuentra en la posición elevada.

[0222] En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además un sensor de carga que incluye un brazo actuador acoplado con la línea; en el que la línea está configurada para deprimir el brazo actuador cuando el paquete está cargado en el dispositivo de acoplamiento para alterar de ese modo una salida del sensor de carga.

[0223] En ciertos ejemplos, el conjunto de montaje comprende un espacio de recepción; y en el que al menos una porción del dispositivo de acoplamiento está asentada en el espacio de recepción cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada.

[0224] En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además un muelle; en el que el muelle está engranado entre el chasis y el dispositivo de acoplamiento cuando el dispositivo de acoplamiento está en la posición elevada.

[0225] En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además una placa de circuito impreso (PCB) montada en el conjunto de montaje; en el que el sensor del dispositivo de acoplamiento está conectado eléctricamente con la PCB. En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además al menos un sensor adicional conectado eléctricamente con la placa de circuito impreso.

[0226] En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además un arnés de cables operable para conectar la placa de circuito impreso a un sistema de control del UAV.

[0227] En ciertos ejemplos, el conjunto de cabrestante comprende además un controlador operable para controlar el funcionamiento del motor basándose al menos en parte en la información generada por el sensor del dispositivo de acoplamiento.

[0228] En ciertos ejemplos, el conjunto de montaje comprende una abertura en forma de embudo por la que se extiende la línea. En ciertos ejemplos, la abertura en forma de embudo está situada entre el carrete y una rueda de polea.

[0229] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un conjunto de cabrestante configurado para montaje en un vehículo aéreo no tripulado (UAV), el conjunto de cabrestante que comprende: un conjunto de montaje configurado para fijarse a un chasis del UAV, el conjunto de montaje que comprende un primer paso, un segundo paso y un espacio de recepción conectado con el segundo paso; un carrete montado de forma giratoria en el conjunto de montaje; una línea que incluye una porción enrollada en torno al carrete y una porción libre; y una rueda de polea montada de forma giratoria en el conjunto de montaje;

[0230] en el que un primer segmento de la porción libre de la línea se extiende a través del primer paso desde el carrete hasta la rueda de la polea; y en el que un segundo segmento de la porción libre de la línea se extiende a través del segundo paso desde la rueda de la polea hasta el espacio de recepción.

[0231] En ciertos ejemplos, el primer paso tiene forma de embudo.

[0232] En ciertos ejemplos, el primer pasaje en forma de embudo tiene un diámetro mayor cerca del carrete y un diámetro menor cerca de la rueda de la polea.

[0233] En ciertos ejemplos, el primer segmento está orientado horizontalmente; y en el que el segundo segmento está orientado verticalmente.

[0234] En ciertos ejemplos, el conjunto del cabrestante comprende además un sensor que incluye un brazo actuador acoplado a la línea; en el que la línea coloca el brazo actuador en una posición deprimida cuando la tensión en la línea supera una tensión umbral; en el que la línea permite que el brazo actuador adopte una posición proyectada cuando la tensión en la línea es inferior a la tensión umbral; y en el que una salida del sensor varía en función de una posición deprimida/proyectada del brazo actuador.

[0235] Ciertas realizaciones de la presente solicitud se refieren a un vehículo aéreo no tripulado, que comprende: un sistema de control; al menos un rotor operable para generar sustentación bajo control del sistema de control; una línea que incluye una porción libre que cuelga del vehículo aéreo no tripulado; un gancho acoplado a la porción libre de la línea, en el que el gancho es operable para enganchar un paquete a entregar por el vehículo aéreo no tripulado; y un sensor de carga operable para detectar un estado cargado/descargado de la línea, en el que el estado cargado/descargado es un estado cargado cuando el paquete está suspendido de la línea, y en el que el estado cargado/descargado es un estado descargado cuando el paquete está desenganchado del gancho; en el que el sistema de control está configurado para hacer descender el gancho hasta una posición en la que el paquete está apoyado en una superficie diana, y para hacer descender posteriormente el gancho y determinar el estado cargado/descargado de la línea basándose en la información transmitida por el sensor de carga; y en el que el sistema de control está configurado además para hacer descender el gancho una vez más en respuesta a la determinación de que la línea permanece en el estado cargado.

[0236] En ciertas realizaciones, el sistema de control está configurado además para contar un número de intentos de liberar el paquete del gancho, comprendiendo cada intento un descenso del gancho.

[0237] En ciertas realizaciones, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un mecanismo de corte operable para cortar la línea en respuesta a la recepción de una señal de corte desde el sistema de control; en el que el sistema de control está configurado además para transmitir la señal de corte al mecanismo de corte en respuesta a que el número de intentos alcanza o supera un número umbral de intentos.

[0238] En ciertas realizaciones, el vehículo aéreo no tripulado comprende, además: un carrete, en el que una porción enrollada de la línea está enrollada alrededor del carrete; y un motor operable para girar el carrete en una dirección de elevación de la línea en respuesta a la recepción de una señal de elevación desde el sistema de control; en el que provocar la elevación del gancho comprende transmitir la señal de elevación.

[0239] En ciertas realizaciones, el vehículo aéreo no tripulado comprende además un sensor de gancho; en el que el sistema de control está configurado además para provocar la elevación del gancho a una posición elevada en respuesta a la determinación de que la línea está en el estado descargado; y en el que provocar la elevación del gancho a la posición elevada comprende transmitir la señal de elevación, y dejar de transmitir la señal de elevación en respuesta a la información generada por el sensor de gancho indica que el gancho ha alcanzado la posición elevada.

[0240] En ciertas realizaciones, el vehículo aéreo no tripulado comprende, además: un carrete, en el que una porción enrollada de la línea está enrollada alrededor del carrete; y un motor operable para hacer girar el carrete en una dirección de descenso de la línea en respuesta a la recepción de una señal de descenso desde el sistema de control; en el que provocar el descenso del gancho comprende transmitir la señal de descenso.

[0241] El sensor de carga comprende un interruptor mecánico de acción rápida que comprende un brazo actuador, teniendo el brazo actuador una posición proyectada y una posición deprimida.

[0242] El brazo actuador está engranado con la línea; en el que la línea coloca el brazo actuador en la posición deprimida cuando el paquete está soportado por la línea; y en el que la línea permite que el brazo actuador adopte la posición proyectada cuando el paquete no está soportado por la línea.

[0243] En ciertas realizaciones, el brazo actuador está engranado con la línea; en el que la línea coloca el brazo actuador en la posición deprimida cuando la tensión en la línea excede una tensión umbral; y en el que la línea permite que el brazo actuador adopte la posición proyectada cuando la tensión en la línea está por debajo de la tensión umbral.

[0244] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de la misma, se refieren a un procedimiento de funcionamiento de un vehículo aéreo no tripulado (UAV), el procedimiento comprende: bajar un gancho acoplado a una porción libre de una línea suspendida del UAV, en el que el descenso del gancho hace que un paquete acoplado con el gancho descanse sobre una superficie objetivo; con el paquete apoyado en la superficie objetivo, elevar el gancho y determinar un estado cargado/descargado de la línea; y en respuesta a la determinación de que la línea permanece cargada, bajar el gancho una vez más.

[0245] En ciertos ejemplos, el procedimiento comprende, además: contar un número de intentos de liberar el paquete del gancho, comprendiendo cada intento un descenso correspondiente del gancho; y cortar la línea en respuesta a que el número de intentos satisface un número umbral de intentos.

[0246] En ciertos ejemplos, el procedimiento comprende además bajar el gancho una vez más en respuesta a que el número de intentos no satisface el número umbral de intentos.

[0247] En ciertos ejemplos, el procedimiento comprende, además: en respuesta a determinar que la línea no permanece cargada, moviendo el gancho a una posición elevada con respecto al UAV.

[0248] En ciertos ejemplos, mover el gancho a la posición elevada comprende girar un carrete del UAV en una dirección de bobinado para disminuir así la longitud de una porción libre de la línea.

[0249] Ciertos ejemplos de la presente solicitud, no comprendidos en el alcance de las reivindicaciones, se refieren a un procedimiento para liberar una parcela desde un vehículo aéreo no tripulado (UAV), en el que el paquete está enganchado a un gancho que está acoplado a una línea suspendida del UAV, comprendiendo el método: bajar el gancho de tal manera que el paquete esté al menos parcialmente apoyado en una superficie diana, realizando así un intento de liberar el paquete del gancho; y realizar al menos una iteración de un procedimiento iterativo, comprendiendo el procedimiento iterativo: elevar el gancho; determinar si la línea permanece cargada; en respuesta a una determinación de que la línea permanece cargada, bajar el gancho una vez más, realizando así un intento adicional de liberar el paquete del gancho; y en respuesta a que el número de intentos no satisface un número umbral de intentos, realizar una iteración adicional del procedimiento iterativo.

[0250] En ciertos ejemplos, el procedimiento iterativo comprende, además: en respuesta al número de intentos que supera el umbral de intentos, se corta la línea.

[0251] En ciertos ejemplos, el procedimiento iterativo comprende, además: en respuesta a una determinación de que la línea no permanece cargada, elevando el gancho a una posición elevada con respecto al UAV.

[0252] En ciertos ejemplos, elevar el gancho a la posición elevada comprende hacer girar un carrete del UAV en una dirección de enrollado para enrollar más la línea en el carrete.

[0253] En ciertos ejemplos, elevar el gancho hasta la posición elevada comprende además dejar la rotación del carrete en respuesta a un sensor del UAV que transmite información que indica que el gancho ha alcanzado la posición elevada. En ciertos ejemplos, el descenso del gancho comprende la rotación de un carrete del UAV en una dirección de desenrollado para aumentar así la longitud de una porción libre de la línea.

[0254] Aunque la invención se ha ilustrado y descrito en detalle en los dibujos y en la descripción precedente, la misma debe considerarse de carácter ilustrativo y no restrictivo, entendiéndose que sólo se han mostrado y descrito las realizaciones preferentes.

[0255] Debe entenderse que, aunque el uso de palabras tales como preferible, preferentemente, preferido o más preferido utilizadas en la descripción anterior indican que la característica así descrita puede ser más deseable, sin embargo, puede no ser necesaria y realizaciones que carecen de la misma pueden contemplarse como dentro del alcance de la invención, estando definido el alcance por las reivindicaciones que siguen. Al leer las reivindicaciones, se entiende que cuando se utilizan palabras como "un", "una", "al menos una" o "al menos una porción" no se pretende limitar la reivindicación a un solo elemento, a menos que se indique específicamente lo contrario en la reivindicación. Cuando se utiliza la expresión "al menos una parte" y/o "una parte", el artículo puede incluir una parte y/o la totalidad del artículo, salvo que se indique específicamente lo contrario.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un vehículo aéreo no tripulado (100), que comprende:

un sistema (150) de control;

al menos un rotor (126) accionable para generar sustentación bajo control del sistema (150) de control;

una línea (240) que incluye una porción libre que cuelga del vehículo (100) aéreo no tripulado;

un gancho (280) acoplado a la porción libre de la línea (240), en el que el gancho (280) es operable para enganchar un paquete (90) a entregar por el vehículo (100) aéreo no tripulado; y

un sensor (274) de carga operable para detectar un estado cargado/descargado de la línea (240), en el que el estado cargado/descargado es un estado cargado cuando el paquete (90) está suspendido de la línea (240), y en el que el estado cargado/descargado es un estado descargado cuando el paquete (90) está desenganchado del gancho (280), en el que el sensor (274) de carga comprende un interruptor mecánico de acción rápida que comprende un brazo (275) actuador, el brazo (275) actuador tiene una posición proyectada y una posición deprimida, en el que el brazo (175) actuador está acoplado a la línea (240), en el que la línea (240) coloca el brazo (275) actuador en la posición deprimida cuando el paquete (90) está soportado por la línea (240), y en el que la línea (240) permite que el brazo (275) actuador adopte la posición proyectada cuando el paquete (90) no está soportado por la línea (240);

en el que el sistema (150) de control está configurado para provocar el descenso del gancho (280) hasta una posición en la que el paquete (90) se apoya en una superficie diana, y para provocar posteriormente el ascenso del gancho (280) y determinar el estado cargado/descargado de la línea (240) basándose en la información transmitida por el sensor (274) de carga; y

en el que el sistema (150) de control está configurado además para hacer descender el gancho (280) una vez adicional en respuesta a la determinación de que la línea (240) permanece en estado cargado.

2. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 1, en el que el sistema (150) de control está configurado además para contar un número de intentos de liberar el paquete (90) del gancho (280), comprendiendo cada intento un descenso del gancho (280).

3. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 2, comprende además un mecanismo (202) de corte operable para cortar la línea (240) en respuesta a la recepción de una señal de corte desde el sistema (150) de control; en el que el sistema (150) de control está configurado además para transmitir la señal de seccionamiento al mecanismo (202) de seccionamiento en respuesta a que el número de intentos alcanza o supera un número umbral de intentos.

4. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 1, que comprende, además:

un carrete (230), en el que una porción (242) enrollada de la línea (240) está enrollada en el carrete (230); y un motor (204) capaz de hacer girar el carrete (230) en una dirección de subida de línea en respuesta a la recepción de una señal de subida procedente del sistema (150) de control;

en el que para provocar la elevación del gancho (280) se transmite la señal de elevación.

5. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 4, que comprende además un sensor (276) de gancho; en el que el sistema (150) de control está configurado además para elevar el gancho (280) a una posición elevada en respuesta a la determinación de que la línea (240) está en estado descargado; y

en el que provocar la elevación del gancho (280) a la posición elevada comprende transmitir la señal de elevación, y dejar de transmitir la señal de elevación en respuesta a la información generada por el sensor de gancho (276) que indica que el gancho (280) ha alcanzado la posición elevada.

6. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 1, que comprende, además:

un carrete (230), en el que una porción (242) enrollada de la línea (240) está enrollada en el carrete (230); y un motor (204) capaz de hacer girar el carrete (230) en una dirección de bajada de línea en respuesta a la recepción de una señal de bajada procedente del sistema (150) de control;

en el que para hacer descender el gancho (280) se transmite la señal de descenso.

7. El vehículo (100) aéreo no tripulado de la reivindicación 1, en el que el brazo (275) actuador está acoplado a la línea (240);

en el que la línea (240) coloca el brazo (275) actuador en posición deprimida cuando la tensión de la línea (240) supera un umbral de tensión; y

en el que la línea (240) permite al brazo (275) actuador adoptar la posición proyectada cuando la tensión en la línea (240) es inferior a la tensión umbral.

8. Un procedimiento para operar un vehículo aéreo no tripulado (UAV) (100) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes refiriéndose a un UAV, comprendiendo el procedimiento:

descenso de un gancho (280) acoplado a una porción libre de una línea (240) suspendida del UAV (100), en el que el descenso del gancho (280) hace que una parcela (90) acoplada al gancho (280) se apoye en una superficie diana; con el paquete (90) apoyado en la superficie diana, levantar el gancho (280) y determinar un estado cargado/descargado de la línea (240); y

en respuesta a la determinación de que la línea (240) permanece cargada, bajar el gancho (280) una vez más.

9. El procedimiento de la reivindicación 8 comprende, además:

contar un número de intentos de soltar el paquete (90) del gancho (280), comprendiendo cada intento la correspondiente bajada del gancho (280); y

cortar la línea (240) cuando el número de intentos supera un umbral de intentos.

10. El procedimiento de la reivindicación 9, que comprende además bajar el gancho (280) una vez más en respuesta a que el número de intentos no satisface el número umbral de intentos.

11. El procedimiento de la reivindicación 8 comprende, además:

en respuesta a la determinación de que la línea (240) no permanece cargada, mover el gancho (280) a una posición elevada con respecto al UAV (100).

12. El procedimiento de la reivindicación 11, en el que el movimiento del gancho (280) a la posición elevada comprende la rotación de un carrete del UAV (100) en una dirección (239') de bobinado para disminuir así la longitud de una porción libre de la línea (240).

13. Un procedimiento para liberar un paquete (90) de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) (100) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes refiriéndose a un UAV, en el que el paquete (90) está acoplado a un gancho (280) que está acoplado a una línea (240) suspendida del UAV (100), comprendiendo el procedimiento:

bajar el gancho (280) tal que el paquete (90) se apoye al menos parcialmente en una superficie diana, realizando así un intento de soltar el paquete (90) del gancho (280); y

realizar al menos una iteración de un procedimiento iterativo, comprendiendo el procedimiento iterativo: levantando el gancho (280);

determinar si la línea (240) permanece cargada;

en respuesta a la determinación de que la línea (240) permanece cargada, bajar el gancho (280) una vez más, realizando así un intento adicional de liberar el paquete (90) del gancho (280); y

en respuesta a que el número de intentos no satisface un número umbral de intentos, realizar una iteración adicional del procedimiento iterativo