ES3015071B2

ES3015071B2 - Sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser

Info

Publication number: ES3015071B2
Application number: ES202430778A
Authority: ES
Inventors: Rodríguez Albert Ferrer
Original assignee: Imecnor Oficina Tecnica S L
Current assignee: Imecnor Oficina Tecnica S L
Priority date: 2024-09-28
Filing date: 2024-09-28
Publication date: 2026-03-03
Anticipated expiration: 2044-09-28
Also published as: ES3015071A8; ES3015071A1

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Sistema de inserción de casquillos en palas у marcado láser

[0005] Sector de la técnica

[0007] La presente invención refiere a un sistema de automatización para la inserción automática de casquillos en palas de camiones junto a un marcado láser. El sistema puede ampliarse a diferentes modelos de casquillos y palas, y así garantizar un proceso más veloz y estandarizado.

[0009] Antecedentes de la invención

[0011] El proceso de inserción de los casquillos en las palas de camiones se realiza actualmente de forma manual por parte de operarios de producción, que insertan estos elementos mediante el empleo de herramientas manuales. La dependencia de esta mano de obra implica riesgos laborales a corto y largo plazo, riesgo de importantes fluctuaciones en la calidad y estandarización del producto, y posibles retrasos en la producción debidos la variabilidad y error de cálculo del tiempo requerido, como así también la variabilidad del proceso. Además, permite que los operarios que ejercían esta labor, puedan pasar a ocupar puestos de mayor especificación técnica, mejorando su capacitación y disminuyendo, además, la probabilidad de que al cabo del tiempo se produzcan enfermedades profesionales por el uso repetitivo de herramientas manuales de impacto.

[0013] Explicación de la invención

[0015] La invención consiste en un sistema automático de inserción y marcado láser de palas de camiones, donde un primer robot (que denominaremos "R1" o "Robot 1") inserta los casquillos de las palas de camiones en un sistema de inserción de estos elementos, y cuando éste finaliza su tarea, un segundo robot (que denominaremos "R2" o "Robot 2") recoge la pala para insertarla en una celda de marcado láser, donde se realiza su correspondiente marcado.

[0017] Descripción del proceso:

[0019] 1. El operario carga manualmente la matriz con las palas en una primera cinta transportadora (de aquí en adelante la llamaremos "T1" o "Cinta Transportadora 1"). Esta cinta T1 se pone en marcha y lleva la matriz hasta una zona de conexión, donde es trasladada a otra cinta transportadora contigua (que llamaremos T2), y esta última traslada la matriz a la posición de recogida de palas, tanto para el robot R1 como el robot R2.

[0021] 2. El robot R1 recoge el casquillo de uno de los lados del sistema de alimentación de casquillos, y lo coloca en el cilindro neumático del sistema de inserción de uno de los lados. A continuación, el robot R1 recoge un nuevo casquillo para colocarlo en el sistema de inserción del lado contrario.

[0023] 3. El robot R1 procede a coger una pala de la matriz y la coloca en un orificio preparado de la mesa del sistema de inserción para que quede sujetada.

[0025] 4. El sistema de inserción, compuesto por dos actuadores neumáticos, se acciona y coloca a presión ambos casquillos en la pala.

[0027] 5. Una vez colocados los casquillos en la posición correcta, el robot R1 coge la pala completa con los casquillos y la vuelve a colocar en el sitio donde estaba ubicado en la matriz.

[0028] 6. El robot R1 seguirá repitiendo este ciclo de colocación de los casquillos, mientras que el robot R2 recogerá la pala que ha dejado el robot R1 lista en la matriz, para colocarlas en el sistema de marcado láser, donde una máquina procede a realizar la inscripción correspondiente en la pala.

[0030] 7. Una vez que se ha marcado la pieza, el robot R2 recoge nuevamente la pala ya con los casquillos colocados y su marcado correspondiente en el mismo espacio de la matriz, donde había cogido el elemento.

[0032] 8. El ciclo se repetirá hasta que todas las palas de la matriz hayan completado su proceso.

[0033] 9. Una vez completado el proceso, la cinta transportadora T2 desplazará la matriz hasta un área de recolección o zona de descarga.

[0035] La matriz está compuesta por unos moldes mecanizados hechos a medida para que las palas puedan estar situadas de manera correcta y a su vez puedan ser recogidas con facilidad por ambos robots, R1 y R2.

[0037] El sistema de garras para casquillos comprende tres uñas alargadas con acabados rugosos para la correcta sujeción de los casquillos. Dicho sistema de garras para casquillos comprende un plato de tres mordazas que se abre o cierra mediante un actuador neumático. A su vez, la garra está unida solidariamente a una segunda garra, que llamaremos "garra de sujeción de palas", conformados por unos brazos laterales con dispositivos cónicos para la sujeción de las palas. Este último sistema de garra también se acciona a través de cilindros neumáticos que producen el desplazamiento de los brazos de manera que se puedan acercar o alejar entre sí para sujetar o soltar las palas.

[0039] La mesa del sistema de inserción posee una ranura donde se coloca el sistema de sujeción de las palas. Este sistema de sujeción se compone de un sistema de ajuste manual para adaptar la máquina a los diferentes modelos de garra, y un segundo sistema compuesto por una placa fija, solidaria al sistema de ajuste manual, que servirá de tope para el ajuste de las palas. A su vez, soportado también por debajo de la mesa, se encuentra un actuador neumático con un cilindro que se desplaza linealmente para ejercer la presión suficiente para que la pala quede fija contra la placa del sistema de sujeción. Además, la mesa funciona como soporte de los sistemas neumáticos de inserción de casquillos, como así también de la base del robot R1.

[0041] Los sistemas de inserción neumáticos están compuestos por una base de sujeción a la mesa del sistema (mencionada anteriormente), sobre el cual se monta una guía lineal sobre el cual se desplaza un carro que contiene el cilindro neumático. Estos cilindros tienen un sistema de garra en su extremo, similar a la garra del robot R1, el cual sujeta las piezas que son desplazadas por ese mismo robot R1, y que incluye también con su sistema de apertura o cierre neumático para el ajuste de los casquillos. Ambos sistemas de inserción neumáticos se encuentran alineados, de forma que las garras de ambos cilindros están sobre un mismo eje, para así desplazarse simultáneamente, una vez que el actuador reciba la presión de aire, ejerciendo la presión necesaria para que los casquillos se inserten en las palas.

[0043] A su vez, los casquillos que recoge el robot R1 son provistos por el sistema de alimentación de casquillos. En primer lugar, se encuentra una tolva distribuidora, en la cual se cargan manualmente los casquillos por parte de los operarios de forma previa al inicio del proceso. Una vez cargada y en funcionamiento el sistema, esta tolva distribuye los casquillos a dos tolvas vibratorias.

[0045] Las tolvas vibratorias comprenden un sistema de vibración eléctrico, sobre el cual se posa una bandeja de recolección y distribución de casquillos. La misma bandeja posee una rampa en su contorno, la cual recoge los casquillos desplazados por el sistema vibratorio, dirigiéndolos hacia un canal de salida de los casquillos, que se van acumulando uno detrás del otro. Esta rampa de acumulación está conectada con un puente, que está conformado por una cinta transportadora que desplaza un casquillo a través de él, hasta un sensor de fin de carrera, que frena la cinta transportadora, en la posición final, donde el robot R1 recogerá el casquillo.

[0047] El sistema de marcado láser se compone de una mesa que soporta tanto al robot R2 como así también al sistema de marcado láser y su cabina de seguridad. El robot R2 recoge las palas mediante un sistema de garra para palas, similar al que posee el robot R1 para el mismo fin, y coloca la pala en la posición correcta, para que la máquina de marcado láser realice dicha tarea.

[0048] El sistema está equipado además con cuatro cámaras: una primera cámara para efectuar el reconocimiento del agujero correspondiente del casquillo para que el robot pueda actuar con una garra diseñada especialmente para esta labor; una segunda cámara para comprobar que la pala fue correctamente posicionada en la matriz (revisando su orientación); una tercera cámara para comprobar que los casquillos fueron insertados correctamente, y una cuarta cámara para verificar que el marcado láser esté acorde a lo previsto.

[0050] Todo el sistema está contenido en una estructura de protección, la cual no permite el ingreso de los operarios, para así poder accionar el sistema de manera segura para los mismos.

[0052] Breve descripción de los dibujos

[0054] Para complementar la descripción realizada en el punto anterior, adjuntamos una serie de dibujos de acuerdo a un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención con carácter ilustrativo y no limitativo:

[0056] La figura 1 muestra una vista en planta del sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser de la invención, de acuerdo con una primera realización preferente, con cada uno de los subsistemas, no limitante a nuevas distribuciones.

[0058] La figura 2 muestra una vista esquemática posible del sistema de alimentación de casquillos de la instalación.

[0060] La figura 3 muestra una vista de detalle de una posible solución para la mesa del sistema de alimentación de casquillos.

[0062] La figura 4 muestra diferentes ejemplos de modelos de casquillos, no limitantes a la ampliación del catálogo de casquillos posibles.

[0064] La figura 5 muestra una posible distribución de los elementos mecánicos para el sistema de transporte de matrices.

[0066] La figura 6 muestra un ejemplo de matriz, no limitante en tamaño y forma para albergar a otros modelos de palas del mercado.

[0068] La figura 7 muestra un modelo esquemático del sistema de inserción de casquillos, pudiendo este ser modificado tanto para diferentes modelos de palas y casquillos, como también para diferentes tipos de métodos de automatización del proceso.

[0070] La figura 8 muestra un modelo posible de sistema de garras para casquillos del primer brazo robótico.

[0071] La figura 9 muestra una vista más en detalle del sistema de garras para casquillos.

[0072] La figura 10 muestra una posible distribución de los sistemas de inserción neumáticos y del sistema de ajuste de pala, no limitantes en forma ni tamaño, ni en el tipo de sistema de automatización.

[0073] La figura 11 muestra un posible sistema de sujeción neumático de las palas, debajo de la mesa de inserción.

[0074] La figura 12 muestra una realización posible del sistema de marcado láser, pudiendo verse de manera esquemática el segundo brazo robótico y un tipo de máquina de marcado láser.

[0075] La figura 13 muestra una realización posible del segundo brazo robótico, junto con un sistema de garras de palas posible, no limitante a otros modelos y formas.

[0076] La figura 14 muestra una vista en planta del sistema de la invención, de acuerdo con una segunda realización preferente, actuando sólo como sistema de inserción de casquillos en palas.

[0077] La figura 15 muestra otra vista en planta del sistema de la invención, de acuerdo con una tercera realización preferente, donde sólo se tiene un sistema de transporte de matrices y un sistema de inserción de casquillos.

[0078] La figura 16 muestra otra vista en planta del sistema de la invención, de acuerdo con una cuarta realización preferente, donde sólo se tiene un sistema de alimentación de casquillos, donde éstos son alimentados al primer brazo robótico del sistema de inserción de casquillos, mientras que la matriz está colocada de forma manual sobre una mesa.

[0079] La figura 17 muestra otra vista en planta del sistema de la invención, de acuerdo con una quinta realización preferente, donde sólo se tiene un sistema de inserción de casquillos, mientras que la matriz es colocada manualmente sobre una mesa.

[0080] La figura 18 muestra otra vista en planta del sistema de la invención, de acuerdo con una sexta realización preferente, donde sólo se tiene un sistema de marcado láser, donde la matriz es colocada de forma manual sobre una mesa.

[0081] Realización preferente de la invención

[0082] A la vista de las figuras antes mencionadas, y de acuerdo con la numeración adoptada en cada una de ellas, se puede observar en ellas algunos ejemplos de realización preferente de la invención, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuación.

[0083] En la figura 1se observa una posible distribución del layout del sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser (100) de la invención, el cual comprende los siguientes subsistemas: un sistema de transporte (1) de matrices (5), un sistema de marcado láser (2), un sistema de inserción (3) de casquillos (6), y un sistema de alimentación (4) de casquillos (6).

[0084] Más concretamente, respecto al sistema de alimentación (4) de casquillos (6), mostrado en las figuras 2, 3 y 4, según una realización preferente dicho sistema de alimentación (4) comprende: - una tolva distribuidora (4.1) con compartimientos superiores (4.1.1) por donde se ingresan manualmente los casquillos (6), regulando su paso de alimentación con un sistema de ranura y tornillo de ajuste (4.1.2). Los casquillos (6) son distribuidos por los canales de distribución (4.1.3) en avance mediante un motovibrador o similar;

[0085] - una estructura (4.4) para la tolva de distribuidora (4.1), estando dicha estructura (4.4) compuesta por unos perfiles estructurales (4.4.3) reguladas en altura mediante unas patas (4.4.2), comprendiendo además una escalera de ingreso (4.4.1) para los operarios;

[0086] - dos tolvas vibratorias (4.2), con un sistema de vibración eléctrico (4.2.1) y encima de él, una bandeja recolección y distribución (4.2.2) de casquillos (6); у

[0087] - unos puentes (4.3) que son cintas transportadoras montadas sobre unos soportes (4.3.4), que están unidos solidariamente al motorreductor (4.3.3). El paso de los casquillos (6) está controlado por unos sensores de inicio de carrera (4.3.1) y unos sensores de fin de carrera (4.3.2).

[0088] Todos los componentes del sistema de alimentación (4) anteriormente mencionados están soportados por una mesa (4.5), que es regulable en altura mediante unas patas (4.5.1) de sus respectivos perfiles estructurales (4.5.2).

[0089] Por su parte, respecto al sistema de transporte (1) de matrices (5), según una realización preferente mostrada en la figura 5, dicho sistema de transporte (1) comprende:

[0090] - una primera cinta transportadora (1.1), compuesto por una estructura portante (1.1.2), regulada en altura mediante unas patas (1.1.3), que es accionado por un motorreductor (1.1.1). Además, dicha estructura portante (1.1.2) posee unas varillas (1.1.4) fijadas con unos anclajes (1.1.5) a la misma, que a su vez soportan un tope posicionador (1.1.6) de las matrices (5);

[0091] una segunda cinta transportadora (1.2), de características análogas a la primera cinta transportadora (1.1), pero que poseen un sistema de control para que los motores funcionen en marcha y contramarcha. Además, esta segunda cinta transportadora (1.2) también posee un sistema de separación neumático (1.2.1) en caso de que se deba reposicionar la matriz (en la segunda cinta transportadora (1.2); y

[0092] - unas bandas transportadoras (1.3) que desplazan lateralmente la matriz (5) en caso de que sea necesario, para conectar ambas cintas transportadoras (1.1, 1.2), que poseen sus propios motorreductores.

[0093] Por otro lado, en la figura 6 se aprecia un ejemplo posible de una matriz (5), la cual comprende una bandeja de soporte (5.1) que contiene y permite fijar los elementos configurados para sujetar las palas (7). Dichos elementos son: una cama (5.2) que tiene una forma de "C", y una tapa de cama (5.3).

[0094] Entrando ahora más en detalle sobre el sistema de inserción (3) de casquillos (6), según una realización preferente mostrada en las figuras 7, 8, 9, 10 y 11, dicho sistema de inserción (3) comprende básicamente: una mesa (3.1), un primer brazo robótico (3.2), un sistema de ajuste de pala (3.3) y unos sistemas de inserción neumáticos (3.4).

[0095] Más en particular, la mesa (3.1) está configurada para soportar todos los demás elementos del sistema de inserción (3), comprendiendo dicha mesa (3.1) una placa de soporte (3.1.4) fijada a una estructura de perfiles de aluminio (3.1.1), regulada en altura mediante unas patas (3.1.3). Además, como se aprecia en la figura 7, dicha estructura de perfiles de aluminio (3.1.1) presenta unas aletas (3.1.2) que sirven como soporte y posibilitan la fijación del sistema de inserción (3) al suelo.

[0096] Respecto al primer brazo robótico (3.2) del sistema de inserción (3), mostrado con mayor claridad en la figura 8, éste está conectado en su extremo a una placa de sujeción (3.2.1) que soporta unos brazos de sujeción (3.2.5) de un sistema de garras para casquillos (3.2.4), unas sujeciones cónicas (3.2.6) y una placa de conexión (3.2.2) unida solidariamente al sistema de garras para casquillos (3.2.4).

[0098] Más preferentemente, tal y como se representa en la figura 9, dicho sistema de garras para casquillos (3.2.4) está compuesto por un plato (3.2.4.1) de tres mordazas (3.2.4.2) configuradas para accionarse neumáticamente, para la apertura o cierre de unas garras (3.2.4.3). Preferentemente, este sistema de garras para casquillos (3.2.4) se acciona mediante un actuador neumático (3.2.3), mostrado en la figura 8, que permite el acercamiento o alejamiento de los brazos de sujeción (3.2.5).

[0100] Respecto al sistema de ajuste de pala (3.3) del sistema de inserción (3), mostrado en las figuras 10 y 11, sirve para ajustar la máquina al tipo de pala (7) que se necesite. Este sistema de ajuste de pala (3.3) está conformado por un bloque de ajuste (3.3.1) atornillado a la placa de soporte (3.1.4) de la mesa (3.1) mediante unos tornillos prisioneros (3.3.2) y configurado para desplazar en sentido lineal un bloque de ajuste flotante (3.3.3) que a su vez está unido a la placa de sujeción (3.2.1) que permite fijarlo a la mesa (3.1) y a su vez está unido solidariamente a una placa de apoyo (3.3.4), mostrada en la figura 11, que junto con una placa de presión (3.3.5) revestida por un tope de caucho (3.3.6) sujetan firmemente la pala (7) sin dañarla. La placa de presión (3.3.5) es accionada por un cilindro neumático (3.3.7) que está también soportado a la mesa (3.1) mediante unos soportes (3.3.8), tal y como se representa en dicha figura 11.

[0102] Con respecto a los sistemas de inserción neumáticos (3.4), mostrados en las figuras 7, 10 y 11, éstos están configurados para generar la presión en los casquillos (6) para que éstos últimos queden fijados firmemente en el interior de la pala (7). Dichos sistemas de inserción neumáticos (3.4) está conformados por una placa de fijación (3.4.1) que está anclada a la mesa (3.1), que soporta los demás elementos. Un cilindro de desplazamiento (3.4.2) permite el desplazamiento lineal de una guía lineal (3.4.3) para que se pueda ajustar la distancia a la pala (7), para los diversos tipos de pala (7). Sobre dicha guía lineal (3.4.3) se monta un carro (3.4.4), dónde está sujeto un cilindro neumático (3.4.5), que en su extremo tiene conectado un sistema de garras de inserción (3.4.6), mostrado en la figura 10, de funcionamiento análogo al del primer brazo robótico (3.2), que junto con el otro sistema de inserción neumático (3.4) ubicado en posición enfrentada como muestra la figura 10, imprimirán la presión necesaria para la fijación de los casquillos (6) en el interior de la pala (7).

[0104] Entrando ahora a describir más en detalle el sistema de marcado láser (2), según una realización preferente mostrada en la figura 12, dicho sistema de marcado láser (2) comprende:

[0106] - un segundo brazo robótico (2.1), mostrado más claramente en la figura 13, con un sistema de garras para casquillos similar al del primer brazo robótico (3.2), compuesto por: una placa de sujeción (2.1.1), una placa de conexión (2.1.2), unos brazos de sujeción (2.1.3) y unas sujeciones cónicas (2.1.4);

[0108] - un equipo de marcado láser (2.3), mostrado en la figura 12, que graba la inscripción necesaria en la pala (7); y

[0110] - una celda de marcado láser (2.2) para el soporte del segundo brazo robótico (2.1) y el equipo de marcado láser (2.3), estando dicha celda de marcado láser (2.2) formada por una estructura de perfiles de aluminio (2.2.1), reguladas en altura mediante unas patas (2.2.2) con un sistema de tornillo. A su vez, la estructura de perfiles de aluminio (2.2,1) está recubierta por una cubierta metálica (2.2.3) de seguridad.

[0111] En la figura 14 se muestra una segunda realización preferente del sistema de la invención que en este caso comprende únicamente un sistema de alimentación (4) de casquillos (6), junto con un sistema de transporte (1) de matrices (5), donde sólo actúa un brazo robótico (3.2) para hacer funcionar el sistema de inserción (3) de casquillos (6). De esta forma, el sistema funciona entonces colocando los casquillos (6) en las palas (7) de forma automática debiendo solamente colocar la matriz (5) en la posición de carga, y llenando la tolva distribuidora (4.1) con casquillos. El brazo robótico (3.2) recoge así los casquillos (6) de la misma, para luego colocarlos en el sistema de inserción (3) de casquillos (6), y luego los sistemas de inserción neumáticos (3.4) colocan los elementos dentro de la pala (7). Una vez realizado este proceso, la pala (7) es recogida por el brazo robótico (3.2) para insertarla nuevamente en la matriz (5).

[0113] En la figura 15 se muestra una tercera realización preferente del sistema de la invención, donde se tiene un sistema de transporte (1) de matrices (5), que desplaza las palas (7) hacia el único brazo robótico (3.2). Este brazo robótico (3.2) recolecta los casquillos (6) de una cuba (8) posicionada sobre una mesa, donde un operario carga de manera manual los casquillos (6) en un molde con una matriz (5) donde se pudieran colocar, de manera que el brazo robótico (3.2) recoge los casquillos (6) de la cuba (8), para luego colocarlos en el sistema de inserción (3) de casquillos (6), y luego los sistemas de inserción neumáticos (3.4) colocan los elementos dentro de la pala (7). Una vez realizado este proceso, la pala (7) es recogida por el brazo robótico (3.2) para insertarla nuevamente en la matriz (5).

[0115] La figura 16 muestra una cuarta realización preferente del sistema de la invención, donde los casquillos (6) son distribuidos por el sistema de alimentación (4), mientras que la matriz (5) está posicionada de manera manual sobre una mesa (9). En este caso el brazo robótico (3.2) recolecta los casquillos (6) del sistema de alimentación (4), para colocarlos en el sistema de inserción (3) de casquillos (6), y luego los sistemas de inserción neumáticos (3.4) colocan los elementos dentro de la pala (7). Una vez realizado este proceso, la pala (7) es recogida por el brazo robótico (3.2) para insertarla nuevamente en la matriz (5).

[0117] La figura 17 muestra una quinta realización preferente del sistema de la invención, donde se tiene un sistema de inserción (3) de casquillos (6), donde el brazo robótico (3.2) (3.2) recoge dichos casquillos (6) de una cuba (8) montada sobre una mesa de forma manual, que contiene una matriz (5) para albergar los casquillos (6), de forma que el brazo robótico (3.2) pueda recogerlos para insertarlos en los sistemas de inserción neumáticos (3.4). Luego, el brazo robótico (3.2) recoge las palas (7) de la matriz (5) colocada de forma manual sobre otra mesa (9), y la coloca en su posición. Una vez posicionado todo y producida la inserción de los casquillos (6) en la pala (7), el brazo robótico (3.2) vuelve a colocar la pala (7) en su posición, continuando con otra.

[0119] Por último, en la figura 18 se muestra una sexta realización preferente del sistema de la invención, donde la matriz (5) se coloca manualmente en una mesa (9), para que luego un único brazo robótico (2.1) del sistema de marcado láser (2) recoge la pala (7) para ingresarla en el sistema de marcado láser (2), y se produzca la inscripción correspondiente en la pala (7). Una vez completado el marcado, el brazo robótico (2.1) vuelve a colocar la pala (7) en su posición.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser (100), caracterizado por que comprende:

- un sistema de alimentación (4) de casquillos (6), donde los casquillos (6) son transportados a través de un puente (4.3) que permite que un primer brazo robótico (3.2) recoja los casquillos (6) para insertarlos en unos sistemas de inserción neumáticos (3.4);

donde el sistema de alimentación (4) comprende: una tolva distribuidora (4.1) que regula el paso de los casquillos (6) con un sistema de ranura y tornillo de ajuste (4.1.2), a través de unos canales de distribución (4.1.3), todo esto soportado por una estructura (4.4) compuesta por unos perfiles estructurales (4.4.3) con un acceso de los operarios mediante una escalera de ingreso (4.4.1), junto a unas tolvas vibratorias (4.2) accionadas mediante un sistema de vibración eléctrico (4.2.1) solidario a una bandeja recolección y distribución (4.2.2) de casquillos (6), y además unos puentes (4.3) compuestos por cintas transportadoras accionables mediante un motorreductor (4.3.3) y controlado con unos sensores de inicio de carrera (4.3.1) y unos sensores de final de carrera (4.3.2);

- un sistema de inserción (3) de casquillos (6) que comprende:

- una mesa (3.1), que soporta todos los demás elementos del sistema de inserción (3), comprendiendo dicha mesa (3.1) una placa de soporte (3.1.4), fijada a una estructura de perfiles de aluminio (3.1.1), regulada en altura mediante unas patas (3.1.3) y que permite la fijación al suelo de la estructura de perfiles de aluminio (3.1.1) mediante unas aletas (3.1.2);

- un primer brazo robótico (3.2), conectado a una placa de sujeción (3.2.1) que soporta unos brazos de sujeción (3.2.5) de un sistema de garras para casquillos (3.2.4), unas sujeciones cónicas (3.2.6), y una placa de conexión (3.2.2), esta última solidaria al sistema de garras para casquillos (3.2.4);

- un sistema de ajuste de pala (3.3) conformado por un bloque de ajuste (3.3.1) atornillado a la placa de soporte (3.1.4) de la mesa (3.1) mediante unos tornillos prisioneros (3.3.2) y configurado para desplazar en sentido lineal un bloque de ajuste flotante (3.3.3) que a su vez está unido a la placa de sujeción (3.2.1) de la mesa (3.1) para fijarlo a la mesa (3.1) y a su vez está unido solidariamente a una la placa de apoyo (3.3.4) que junto con una placa de presión (3.3.5) revestida por un tope de caucho (3.3.6) sujetan firmemente la pala (7), donde la placa de presión (3.3.5) es accionada por un cilindro neumático (3.3.7) que acciona el sistema de ajuste de la pala y que está también soportado a la mesa (3.1) mediante unos soportes (3.3.8); y

- unos sistemas de inserción neumáticos (3.4) que generan la presión en los casquillos (6) para fijarlos en el interior de la pala (7), donde sistemas de inserción neumáticos (3.4) comprenden una placa de fijación (3.4.1) anclada a la mesa (3.1), que soporta los demás elementos; un cilindro de desplazamiento (3.4.2) que permite el desplazamiento lineal de una guía lineal (3.4.3) para que se pueda ajustar la distancia a la pala (7); un carro (3.4.4) montado sobre dicha guía lineal (3.4.3) donde está sujeto un cilindro neumático (3.4.5), que en su extremo tiene conectado un sistema de garras de inserción (3.4.6);

- un sistema de marcado láser (2) configurado para marcar las palas (7) con la inscripción necesaria, donde dicho sistema de marcado láser (2) comprende: un segundo brazo robótico

(2.1) con un sistema de garras de para casquillos compuesto por sus respectivas: placa de sujeción (2.1.1), placa de conexión (2.1.2), brazos de sujeción (2.1.3) y sujeciones cónicas (2.1.4); una celda de marcado láser (2.2) formada por una estructura de perfiles de aluminio (2.2.1), reguladas en altura mediante unas patas (2.2.2), recubierta por una cubierta metálica (2.2.3) de seguridad; y un equipo de marcado láser (2.3); y

- un sistema de transporte (1) de matrices (5) para colocar las palas (7) en la posición correspondiente para el buen acceso de los brazos robóticos (3.2, 2.1) a las mismas; donde el sistema de transporte (1) comprende: una primera cinta transportadora (1.1) compuesta por una estructura portante (1.1.2), regulada en altura mediante unas patas (1.1.3) accionada por el motorreductor (1.1.1); una segunda cinta transportadora (1.2) de características a análogas a la primera cinta transportadora (1.1), pero que posee un sistema de control para que los motores funcionen en marcha y contramarcha, y que también posee un sistema de separación neumático (1.2.1); y unas bandas transportadoras (1.3) que desplazan lateralmente la matriz (5) en caso de ser necesario conectar ambas cintas transportadoras (1.1, 1.2).

2. Sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser (100), según la reivindicación 1, caracterizado por que la matriz (5) de posicionamiento de palas (7) comprende una bandeja de soporte (5.1) que contiene y permite fijar los elementos configurados para sujetar las palas (7), siendo dichos elementos una cama (5.2) que tiene una forma de "C", y una tapa de cama (5.3).

3. Sistema de inserción de casquillos en palas y marcado láser (100), según la reivindicación 1, caracterizado por que el sistema de garras para casquillos (3.2.4) comprende un plato (3.2.4.1) de tres mordazas (3.2.4.2) configuradas para accionarse neumáticamente, para la apertura o cierre de unas garras (3.2.4.3).