ES2997807T3

ES2997807T3 - Vehicle control method and vehicle

Info

Publication number: ES2997807T3
Application number: ES23171486T
Authority: ES
Inventors: Kai-Chiang Li; Ching-Tan Yang; Ying-Chih Hung; Tzu-Yu Liu
Original assignee: Gogoro Inc Hong Kong; Gogoro Inc
Current assignee: Gogoro Inc Hong Kong; Gogoro Inc
Priority date: 2022-07-14
Filing date: 2023-05-04
Publication date: 2025-02-18
Anticipated expiration: 2043-05-04
Also published as: CN117429423A; EP4306378B1; EP4306378C0; PH12023050218A1; EP4306378A1

Abstract

Un método de control de vehículo tiene: conducir un vehículo que ingresa a un modo de control de crucero para viajar a una velocidad objetivo de crucero correspondiente al modo de control de crucero; determinar si una fuerza de torsión emitida a un sistema de energía del vehículo es mayor o igual a una fuerza de torsión predeterminada y se emite continuamente durante un período de tiempo predeterminado cuando el vehículo no viaja a la velocidad objetivo de crucero; y cambiar la velocidad objetivo de crucero a una velocidad actual del vehículo cuando se determina que la fuerza de torsión emitida al sistema de energía del vehículo es mayor o igual a la fuerza de torsión predeterminada y se emite continuamente durante el período de tiempo predeterminado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

d e s c r ip c ió n

Método de control de vehículo y vehículo

a n t e c e d e n t e s

Campo técnico

La presente invención se refiere a un método de control de vehículo, y a un vehículo.

Descripción de la técnica relacionada

La seguridad en la conducción requiere un alto grado de concentración y adaptabilidad para lograrla. Las personas a menudo conducen de forma peligrosa debido a la distracción y la fatiga, poniendo en peligro su seguridad y la de los demás, y provocando pérdidas de vidas y propiedades. Por lo tanto, en los últimos años, el desarrollo de los vehículos ha ido avanzando gradualmente hacia la electrónica y la seguridad, y se intenta desarrollar diversos mecanismos electrónicos con el fin de ayudar a los conductores en la conducción.

El control de velocidad de crucero es actualmente el mecanismo de asistencia a la conducción más representativo que se utiliza habitualmente en entornos de conducción a alta velocidad. El control de velocidad de crucero puede reducir la acción del conductor de operar un acelerador cuando el vehículo se está desplazando a alta velocidad y el vehículo circula a la velocidad establecida por el conductor. Sin embargo, las condiciones reales del tráfico suelen ser complicadas. Cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero no puede alcanzar una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero debido a condiciones específicas de la carretera (como por ejemplo una sección de carretera en subida), el vehículo continuará intentando acelerar con fuerza, pero dado que el tiempo de aceleración se prolongará, el desgaste del vehículo puede aumentar en consecuencia. No solo eso, cuando las condiciones de la carretera cambian repentinamente (por ejemplo, de un tramo de carretera de subida a un tramo de carretera llano o de bajada), el vehículo que todavía estaba acelerando en el momento anterior acelerará repentinamente de forma inesperada, lo que puede poner en peligro la seguridad personal del conductor.

L<os>documentos DE10145915A1 y DE10261624B4 describen un método de control de velocidad de crucero que utiliza tanto el pedal del freno como el pedal del acelerador para ajustar la velocidad de circulación, mejorando de esta forma la facilidad de uso del sistema.

L<os>documentos US2015191160A1 y CN107472247A describen un sistema de control de velocidad de crucero que utiliza una lógica especial con el pedal del acelerador para incrementar la velocidad determinada, eliminando la necesidad de utilizar botones en el volante.

En consecuencia, cómo proporcionar un método de control de vehículos para resolver los problemas antes mencionados se convierte en una cuestión importante que deben resolver los profesionales de la industria.

r e s u m e n

Un aspecto de la invención es proporcionar un método de control de vehículos y un vehículo que pueda resolver de manera eficiente los problemas anteriormente mencionados.

De acuerdo con una forma de realización de la invención, un método de control de vehículo incluye: conducir un vehículo que se introduce en un modo de control de velocidad de crucero para viajar a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero; determinar si una fuerza de par de torsión enviada a un sistema de potencia del vehículo es mayor o igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y se genera continuamente durante un período de tiempo predeterminado cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero no viaja a la velocidad de crucero objetivo; y cambiar la velocidad de crucero objetivo a una velocidad actual del vehículo al determinar que la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período de tiempo predeterminado.

En una forma de realización de la invención, la fuerza de par de torsión predeterminada es un par de conducción máximo del sistema de potencia del vehículo.

En una forma de realización de la invención, la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de conducción máximo del sistema de potencia del vehículo. La proporción predeterminada se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.

En una forma de realización de la invención, la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de conducción máximo del sistema de potencia del vehículo. La proporción predeterminada se establece de forma dinámica en función de la pendiente de la carretera.

En una forma de realización de la invención, el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.

En una forma de realización de la invención, el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de una pendiente de la carretera.

En una forma de realización de la invención, la determinación de si la fuerza de par de torsión emitida al sistema de potencia del vehículo es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado incluye: determinar si la fuerza de par de torsión emitida a el sistema de potencia del vehículo es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se genera continuamente durante el período de tiempo predeterminado cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero se desacelera desde la velocidad de crucero objetivo.

En una forma de realización de la invención, la determinación de si la fuerza de par de torsión emitida al sistema de potencia del vehículo es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado incluye: determinar si la fuerza de par de torsión emitida a el sistema de potencia del vehículo es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero no puede acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

De acuerdo con una forma de realización de la invención, un vehículo incluye una carrocería y un procesador. El procesador está dispuesto en la carrocería y está configurado para: accionar el vehículo que se introduce en un modo de control de velocidad de crucero para viajar a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero; determinar si una fuerza de par de torsión enviada a un sistema de potencia del vehículo es mayor o igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y se genera de manera continua durante un período de tiempo predeterminado cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero no viaja a la velocidad de crucero objetivo; y cambiar la velocidad de crucero objetivo a una velocidad actual del vehículo al determinar que la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo es mayor que<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite continuamente durante el período de tiempo predeterminado.

En una forma de realización de la invención, la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de conducción máximo del sistema de potencia del vehículo. La proporción predeterminada se establece dinámicamente en función de la pendiente de la carretera.

En una forma de realización de la invención, el procesador está configurado además para: determinar si la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado cuando el vehículo que se introduce en el modo de control de velocidad de crucero no es capaz de acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

En consecuencia, en el método de control de vehículo y el vehículo de la presente invención, cuando el vehículo se introduce en modo de control de velocidad de crucero, el vehículo será conducido para viajar a la velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero. Además, cuando el vehículo que se introduce en modo de control de velocidad de crucero no viaja a la velocidad de crucero objetivo, el procesador determinará si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor<o>igual a la fuerza de torque predeterminada y se ha emitido de manera continua durante el período de tiempo predeterminado. Cuando se determina que la fuerza de par de torsión emitida al motor es de hecho mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se ha emitido de manera continua durante el período de tiempo predeterminado, la velocidad de crucero objetivo se cambia a la velocidad actual del vehículo. De esta manera, se puede evitar el desgaste anormal del sistema de potencia del vehículo durante el tiempo en que el vehículo intenta acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo. No solo eso, también puede evitar el problema de la aceleración repentina e inesperada del vehículo debido a cambios repentinos en las condiciones de la carretera (por ejemplo, de una sección de subida a una carretera plana o una sección de bajada de forma repentina), mejorando así la seguridad personal y la experiencia de conducción del conductor.

Debe entenderse que tanto la descripción general anterior como la siguiente descripción detallada son a modo de ejemplo y pretenden proporcionar una explicación adicional de la invención tal como se reivindica.

b r e v e d e s c r ip c ió n d e l o s d ib u j o s

La invención se puede entender más completamente leyendo la siguiente descripción detallada de la forma de realización, con referencia a los dibujos adjuntos tal como sigue:

La Fig. 1 es un diagrama de flujo de un método de control de vehículo de acuerdo con una forma de realización de la presente invención; y

La Fig. 2 es un diagrama esquemático de un vehículo de acuerdo con una forma de realización de la presente invención.

d e s c r ip c ió n d e t a l l a d a

A continuación se hará referencia en detalle a las presentes formas de realización de la invención, cuyos ejemplos se ilustran en los dibujos adjuntos. Siempre que sea posible, se utilizan los mismos números de referencia en los dibujos y en la descripción para hacer referencia a piezas iguales<o>similares. Sin embargo, los detalles estructurales y funcionales específicos descritos en este documento son meramente representativos para los fines de describir formas de realización de ejemplo y, por lo tanto, pueden ponerse en práctica en muchas formas alternativas y no deben interpretarse como limitados únicamente a las formas de realización de ejemplo establecidas en este documento. Por lo tanto, debe entenderse que no existe la intención de limitar las formas de realización de ejemplo a las formas particulares descritas, sino que, por el contrario, las formas de realización de ejemplo deben cubrir todas las modificaciones, equivalentes y alternativas que entran dentro del alcance de la invención.

Se hace referencia a las Fig. 1 y 2. La Fig. 1 es un diagrama de flujo de un método de control de vehículo de acuerdo con una forma de realización de la presente invención. La Fig. 2 es un diagrama esquemático de un vehículo 100 de acuerdo con una forma de realización de la presente invención. Tal como se muestra en las Fig. 1 y 2, en la presente forma de realización, el método de control del vehículo incluye los pasos S101 y S102 y se puede ejecutar en el vehículo 100.

Paso S101: determinar si el vehículo 100 cumple una condición de activación de modo, en la que la condición de activación de modo incluye que el vehículo 100 recibe una señal de solicitud de activación de modo. La señal de solicitud de activación de modo se describirá en detalle en los siguientes párrafos.

Paso S102: hacer que el vehículo 100 entre en un modo de control de velocidad de crucero y conducir el vehículo 100 para que se desplace a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero cuando el vehículo 100 cumple la condición de activación del modo. Por el contrario, si el vehículo 100 no cumple la condición de activación del modo, el vehículo 100 sigue funcionando en el modo actual. Por ejemplo, si el vehículo 100 no cumple la condición de activación del modo, el vehículo 100 no entra en el modo de control de velocidad de crucero y acelera y desacelera de acuerdo con las condiciones operativas de un acelerador y un freno.

En algunas formas de realización, el vehículo 100 es un vehículo de dos ruedas (como por ejemplo un vehículo tipo scooter u otro vehículo del tipo de montura) o un vehículo de transporte con más de dos ruedas, pero la presente invención no se limita a este respecto. El método de control de vehículos también se puede aplicar a otros tipos de vehículos de transporte.

En algunas formas de realización, el vehículo 100 Incluye una carrocería 110, un manillar giratorio 120, un procesador 130, un botón de función 140 y un freno 150. El manillar giratorio 120, el procesador 130, el botón de función 140 y el freno 150 están dispuestos en la carrocería 110. Por ejemplo, el botón de función 140 es un botón de control de velocidad de crucero o un botón de combinación de control de velocidad de crucero y marcha atrás, pero la presente invención no se limita a este respecto. Cuando se presiona el botón de función 140 cuando el vehículo 100 no está siendo conducido en el modo de control de velocidad de crucero, el botón de función 140 genera una señal de presión y la envía al procesador 130. El procesador 130 recibe la señal de presión correspondiente y considera la señal de presión como una señal de solicitud de activación de modo. Por ejemplo, el botón de función 140 puede implementarse mediante un interruptor, y el interruptor está acoplado al procesador 130, un terminal de alimentación y un terminal de tierra. Cuando se presiona el botón de función 140, el interruptor conecta el terminal de alimentación y el terminal de tierra, de modo que se activa un aumento de corriente al procesador 130, y el aumento de corriente es la señal de solicitud de activación de modo. A continuación, el procesador 130 habilita el modo de control de velocidad de crucero de acuerdo con la señal de solicitud de activación del modo. Utilizar un interruptor como botón para activar una función específica es una práctica común en el campo de los circuitos electrónicos y no se describen detalles en la presente invención.

Los pasos S101 y S102 anteriormente mencionados son ejecutados ambos por el procesador 130. En algunas formas de realización, el procesador 130 toma la velocidad del vehículo 100 cuando se recibe la señal de solicitud de activación de modo como una velocidad establecida del modo de control de velocidad de crucero (es decir, la velocidad de crucero objetivo anteriormente mencionada), y hace que el vehículo 100 se desplace a la velocidad establecida. Por ejemplo, cuando la velocidad de crucero objetivo se establece en 60 km/h y la velocidad actual del vehículo 100 es inferior a 60 km/h, el procesador 130 acelerará el vehículo 100 para alcanzar la velocidad de crucero objetivo.

En algunas formas de realización, el procesador 130 es, por ejemplo, un microprocesador, un microcontrolador, un controlador lógico programable (PLC), una matriz de puertas programables (PGA), un circuito integrado de aplicación específica (As IC) o un controlador capaz de recibir señales desde varios sensores, realizar operaciones lógicas y enviar señales a varios componentes.

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye que la velocidad del vehículo 100 es igual<o>mayor que una velocidad predeterminada. Por ejemplo, la velocidad predeterminada es de aproximadamente 10 km/h, pero la presente invención no se limita a este respecto.

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye que la potencia almacenada (también conocida como potencia residual) de un dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica (que no se muestra) del vehículo 1<o>0 es mayor que una potencia predeterminada. En algunas formas de realización, el vehículo 100 es un vehículo eléctrico que utiliza un motor para impulsar una rueda trasera y/o una rueda delantera, y la energía eléctrica almacenada por el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica anteriormente mencionado es una fuente de energía del motor. Por ejemplo, la potencia predeterminada es de aproximadamente el 12 %, pero la presente invención no se limita a este respecto. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede evitar que el vehículo 100 entre en el modo de control de velocidad de crucero cuando el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica está en un estado de baja energía.

En algunas formas de realización, el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica anteriormente mencionado es, por ejemplo, cualquier dispositivo que pueda almacenar electricidad y liberar la electricidad almacenada, incluido, pero sin limitarse a, un paquete de baterías o un ultracondensador. El paquete de baterías es, por ejemplo, una o más celdas de almacenamiento de productos químicos, como por ejemplo celdas de batería recargables<o>auxiliares (incluidas, pero sin limitarse a, celdas de batería de níquel-cadmio<o>de iones de litio).

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye que la temperatura del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica sea menor que una temperatura predeterminada. Por ejemplo, la temperatura predeterminada es de aproximadamente 63 grados Celsius, pero la presente invención no se limita a este respecto. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede evitar que la temperatura del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica aumente aún más debido al funcionamiento en el modo de control de velocidad de crucero cuando el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica está a una temperatura alta, evitando así que el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica y/o el vehículo 100 sufran daños.

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye que el freno 150 del vehículo 100 no esté accionado (es decir, que el freno 150 esté en un estado inactivo). De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede evitar de manera eficaz un toque accidental por parte de un conductor. El toque accidental es, por ejemplo, que el conductor realmente quiere accionar el freno 150 para desacelerar el vehículo 100, pero presiona accidentalmente el botón de función 140 anteriormente mencionado.

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye que la velocidad del vehículo 100 esté dentro de un intervalo de velocidad predeterminado. Por ejemplo, el intervalo de velocidad predeterminado es de aproximadamente 10 km/h a aproximadamente 60 km/h, pero la presente invención no se limita a este respecto. En otras palabras, cuando la velocidad del vehículo 100 es inferior a 10 km/h o superior a 60 km/h, el vehículo 100 no entrará en el modo de control de velocidad de crucero. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede evitar que el vehículo 100 se desplace a una velocidad distinta del intervalo de velocidad predeterminado seguro que puede causar riesgos de seguridad para el conductor.

En algunas formas de realización, la condición de activación del modo incluye además que no se produzca ningún desbordamiento de carga en un sistema de energía (por ejemplo, el motor) del vehículo 100. E<s>decir, el motor sigue generando potencia de forma estable. Específicamente, un sensor de temperatura (que no se muestra) se encuentra dispuesto al lado de<o>dentro del motor. El sensor de temperatura detecta la temperatura del motor en cualquier momento y envía los datos detectados al procesador 130. Cuando la temperatura del motor es mayor que una temperatura predeterminada del motor (por ejemplo, 100 grados Celsius), el procesador 130 ajusta el par de torsión enviado al motor con el fin de limitar de forma dinámica el par de accionamiento, la velocidad de rotación y la potencia de salida del motor, lo que se denomina desbordamiento de carga. En otras palabras, mientras la temperatura del motor permanezca en o por debajo de la temperatura predeterminada del motor, no se producirá ningún desbordamiento de carga en el motor.

Como nota al margen, la temperatura del motor comenzará a bajar después de que se produzca el desbordamiento de carga. El procesador 130 no liberará el desbordamiento de carga hasta que la temperatura del motor caiga hasta ser igual o menor que una temperatura segura del motor (la temperatura segura del motor es menor que la temperatura predeterminada del motor, por ejemplo, 90 grados Celsius). Después de que se libera el desbordamiento de carga, el par de accionamiento, la velocidad de rotación y la potencia de salida del motor se pueden aumentar aún más para aumentar la velocidad actual del vehículo 1o0. Además, la potencia de salida del motor es proporcional al par de accionamiento y a la velocidad de rotación.

En algunas formas de realización, el vehículo 100 debe cumplir una pluralidad de condiciones de activación de modo para ser introducido en el modo de control de velocidad de crucero. Por ejemplo, cuando el procesador 130 recibe la señal de solicitud de activación de modo y la velocidad del vehículo 100 es igual<o>mayor que la velocidad predeterminada, el vehículo 100 cambia al modo de control de velocidad de crucero. Alternativamente, el vehículo 100 cambia al modo de control de velocidad de crucero sólo cuando el procesador 130 recibe la señal de solicitud de activación del modo, la velocidad actual del vehículo 100 es igual que o mayor que la velocidad predeterminada, y la potencia almacenada del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica del vehículo 100 es mayor que la potencia predeterminada. En algunas formas de realización, el vehículo 100 debe cumplir todas las condiciones de activación del modo mencionadas anteriormente antes de ser introducido en el modo de control de velocidad de crucero.

Además, la velocidad de crucero objetivo del modo de control de velocidad de crucero (la velocidad de crucero objetivo es igual o mayor que la velocidad predeterminada) puede introducirse de antemano en el procesador 130. Cuando el procesador 130 recibe la señal de solicitud de activación de modo, el procesador 130 acciona el motor para aumentar/disminuir la velocidad del vehículo 100 hasta la velocidad de crucero objetivo, y a continuación cambia el vehículo 100 al modo de control de velocidad de crucero. En algunas formas de realización, el vehículo 100 cambia al modo de control de velocidad de crucero solo cuando el procesador 130 recibe la señal de solicitud de activación del modo y el vehículo 100 cumple al menos una de las condiciones de activación del modo anteriormente mencionadas (por ejemplo, la energía almacenada del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica es mayor que la potencia predeterminada).

Tal como se muestra en la Fig. 1, en la presente forma de realización, el método de control del vehículo incluye además los pasos S103, S104 y S105, y puede ejecutarse en el vehículo 100, en el que los pasos S103, S104 y S105 son posteriores al paso s 102.

Paso S103: determinar si la velocidad actual del vehículo 100 es mayor<o>igual a la velocidad de crucero objetivo por medio del procesador 130. Si el vehículo 100 no se desplaza a la velocidad de crucero objetivo, significa que la velocidad actual del vehículo 100 es todavía menor que la velocidad de crucero objetivo y no ha alcanzado la velocidad de crucero objetivo. En este momento, el procesador 130 determinará que el vehículo 100 está en un estado en el que el vehículo 100 no puede acelerarse normalmente y a continuación continúa con el paso S104. Por el contrario, cuando el vehículo 100 se desplaza a la velocidad de crucero objetivo, el procesador 130 pasa al paso S106.

Como nota al margen, el procesador 130 detecta la velocidad actual del vehículo 100 de acuerdo con un sensor de velocidad (que no se muestra) dispuesto en el vehículo 100, pero la presente invención no se limita a este respecto. En algunas formas de realización, el procesador 130 también puede adquirir la velocidad actual del vehículo 100 utilizando cualquier dispositivo de detección de velocidad actual.

Paso S104: determinar si una fuerza de par de torsión actualmente enviada al motor es mayor o igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y si ha sido emitida de forma continua durante un período de tiempo predeterminado (por ejemplo, 1 segundo) por el procesador 130 cuando el vehículo 100 no se está desplazando a la velocidad de crucero objetivo. Si la fuerza de par de torsión actualmente enviada al motor es mayor<o>igual que la fuerza de par de torsión predeterminada y se ha emitido de forma continua durante el período de tiempo predeterminado, el procesador 130 continúa con el paso S105. Por el contrario, el procesador 130 controla el vehículo 100 para mantener la velocidad de crucero objetivo original con el fin de operar en el modo de control de velocidad de crucero, es decir, el procesador 130 no reducirá la fuerza de par de torsión enviada al motor en este momento. La fuerza de par de torsión predeterminada se describirá en detalle en los siguientes párrafos.

Específicamente, el procesador 130 puede generar un comando de control de par de torsión de acuerdo con la velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero. El comando de control de par incluye una fuerza de par de torsión y se utiliza para controlar el par de accionamiento, la velocidad de rotación y la potencia de salida del motor, en el que la potencia de salida del motor es proporcional al par de accionamiento y la velocidad de rotación. La fuerza de par de torsión predeterminada es un valor establecido que se puede establecer como un par de accionamiento máximo del motor. En otras palabras, cuando la fuerza de par de torsión correspondiente al comando de control de par de torsión es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada, el motor funcionará al par de accionamiento máximo. Y a continuación, el procesador 130 registra y calcula el tiempo para emitir el comando de control de par con el fin de determinar si se debe proceder al paso S105.

Paso S105: cambiar la velocidad de crucero objetivo a la velocidad actual del vehículo 100 por medio del procesador 130 cuando el procesador 130 determina que la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se ha emitido de manera continuamente durante el período de tiempo predeterminado. En otras palabras, en este momento, el motor ha estado funcionando completamente con el par de accionamiento máximo, y el vehículo 100 todavía no puede acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo, lo que significa que es posible que el vehículo 100 no pueda aumentar la velocidad debido a algunos factores físicos. L<os>factores físicos pueden ser el peso del vehículo 100, la pendiente de la sección de carretera por donde viaja el vehículo 100, la presión de los neumáticos, la resistencia al viento, la potencia de la batería, la temperatura de la batería, la temperatura del motor y similares. Con el fin de evitar un desgaste excesivo del sistema de potencia y una temperatura excesiva del motor que provoque un desbordamiento de carga (que provoca que la velocidad actual del vehículo 100 cambie drásticamente), el procesador 130 ajusta dinámicamente la velocidad de crucero objetivo del vehículo 100 a la velocidad actual, de modo que el vehículo 100 continúe desplazándose en el modo de control de velocidad de crucero a la velocidad de crucero objetivo actualizada con el fin de evitar los problemas anteriores.

Al ejecutar los pasos S103, S104 y S105, se puede evitar un rápido aumento en el desgaste del sistema de potencia del vehículo 100 mientras el vehículo 100 intenta acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo. N<o>sólo eso, también se puede evitar el problema de la aceleración repentina e involuntaria del vehículo 100 debido a cambios repentinos en las condiciones de la carretera (por ejemplo, de una sección de subida a una carretera llana o una sección de bajada repentina), de modo que la seguridad personal y la experiencia de conducción del conductor se puede mejorar.

En algunas formas de realización, la fuerza de par de torsión predeterminada está configurada para impulsar el sistema de potencia del vehículo 100 con el fin de que funcione al par de accionamiento máximo (es decir, para impulsar el motor con el fin de proporcionar la potencia máxima), pero la presente invención no se limita a este respecto. En algunas formas de realización, la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada (por ejemplo, de aproximadamente el 90 % a aproximadamente el 95 %) del par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo 100, reduciendo así aún más el desgaste del sistema de potencia del vehículo 100 durante el tiempo en el que el vehículo 100 intenta acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

En algunas formas de realización, la proporción predeterminada se puede establecer dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo. Una velocidad de crucero objetivo mayor puede corresponder a una proporción predeterminada mayor, mientras que una velocidad de crucero objetivo más pequeña puede corresponder a una proporción predeterminada más pequeña. Por ejemplo, si la velocidad de crucero objetivo es de 100 km/h, el procesador 130 establece la proporción predeterminada correspondiente al 100%. Si la velocidad de crucero objetivo es de 50 km/h, el procesador 130 establece la proporción predeterminada correspondiente al 90%.

En algunas formas de realización, la proporción predeterminada se puede establecer dinámicamente en función de las condiciones de la carretera (por ejemplo, la pendiente de la carretera). Una carretera con una pendiente mayor puede corresponder a una proporción predeterminada mayor, y una carretera con una pendiente menor puede corresponder a una proporción predeterminada más pequeña. Por ejemplo, si la pendiente de la carretera es del 30%, el procesador 130 establece la proporción predeterminada correspondiente en el 100%. Si la pendiente de la carretera es del 10%, el procesador 130 establece la proporción predeterminada correspondiente al 95%.

En algunas formas de realización, el paso S104 incluye uno del paso S104a y el paso S104b.

Paso S104a: determinar si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y es generada de forma continua durante el período de tiempo predeterminado por el procesador 130 cuando el vehículo 100 se desacelera desde la velocidad de crucero objetivo.

Paso S104b: determinar si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y es emitida de forma continua durante el período de tiempo predeterminado por el procesador 130 cuando el vehículo 100 no puede acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

En otras palabras, en el paso S104a, la situación de conducción del vehículo 100 es alcanzar primero la velocidad de crucero objetivo y a continuación desacelerar. En el paso S104b, la situación de conducción del vehículo 100 es que la velocidad de crucero objetivo no se ha alcanzado desde el principio.

En algunas formas de realización, el período de tiempo predeterminado se puede establecer dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo. Una velocidad de crucero objetivo mayor puede corresponder a un período de tiempo predeterminado más largo, y una velocidad de crucero objetivo más pequeña puede corresponder a un período de tiempo predeterminado más corto. Por ejemplo, si la velocidad de crucero objetivo es de 20 km/h, el procesador 130 establece el período de tiempo predeterminado correspondiente en 0,5 segundos. Si la velocidad de crucero objetivo es de 60 km/h, el procesador 130 establece el período de tiempo predeterminado correspondiente en 2 segundos.

En algunas formas de realización, el período de tiempo predeterminado se puede establecer dinámicamente en función de las condiciones de la carretera (por ejemplo, la pendiente de la carretera). Una carretera con una pendiente mayor puede corresponder a un período de tiempo predeterminado más corto, y una carretera con una pendiente menor puede corresponder a un período de tiempo predeterminado más largo. Por ejemplo, si la pendiente de la carretera es del 30%, el procesador 130 establece el período de tiempo predeterminado correspondiente en 0,5 segundos. Si la pendiente de la carretera es del l0%, el procesador 130 establece el período de tiempo predeterminado correspondiente en 2 segundos.

En algunas formas de realización, el período de tiempo predeterminado anteriormente mencionado se establece en igual<o>mayor que aproximadamente 0,1 segundos, pero la presente invención no se limita a este respecto.

Tal como se muestra en la Fig. 1, en la presente forma de realización, el método de control del vehículo incluye además los pasos S106 y S107 y se puede ejecutar en el vehículo 100, en el que el paso S106 es posterior a los pasos S103 y S105, y el paso S107 es posterior al paso S106.

Paso S106: determinar si el vehículo 100 cumple una condición de liberación de modo por parte del procesador 130 cuando el vehículo 100 está siendo conducido en el modo de control de velocidad de crucero.

Paso S107: liberación del modo de control de velocidad de crucero por parte del procesador 130 cuando el vehículo 100 cumple la condición de liberación de modo. Por el contrario, si el vehículo 100 no cumple la condición de liberación de modo, el procesador 130 mantiene el vehículo 100 funcionando en el modo de control de velocidad de crucero.

En algunas formas de realización, la condición de liberación de modo incluye que la potencia almacenada del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica del vehículo 100 es igual<o>menor que la potencia predeterminada. En algunas formas de realización, el vehículo 100 es un vehículo eléctrico que utiliza un motor para impulsar la rueda trasera y/o la rueda delantera, y la energía eléctrica almacenada por el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica anteriormente mencionado es la fuente de energía del motor. Por ejemplo, la potencia predeterminada es de aproximadamente el 12 %, pero la presente invención no se limita a este respecto. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede liberar automáticamente el vehículo 100 del modo de control de velocidad de crucero cuando el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica está en una condición de batería baja, con el fin de evitar un mayor consumo de energía del vehículo 100.

En algunas formas de realización, la condición de liberación del modo incluye que la temperatura del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica es igual o mayor que la temperatura predeterminada. Por ejemplo, la temperatura predeterminada es de aproximadamente 63 grados Celsius, pero la presente invención no se limita a este respecto. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede liberar automáticamente el vehículo 100 del modo de control de velocidad de crucero cuando el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica está a una temperatura alta, con el fin de evitar que el dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica y/o el vehículo 100 resulte(n) dañado(s) debido a un mayor aumento de la temperatura del dispositivo de almacenamiento de energía eléctrica.

En algunas formas de realización, la condición de liberación del modo incluye que la velocidad del vehículo 100 sea igual<o>menor que una velocidad segura. Por ejemplo, la velocidad segura es de aproximadamente 5 km/h, pero la presente invención no está limitada a este respecto. En algunas formas de realización, la velocidad segura se puede establecer para que sea menor que la velocidad predeterminada. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización puede liberar automáticamente el modo de control de velocidad de crucero cuando el vehículo 100 no puede viajar a la velocidad establecida del modo de control de velocidad de crucero debido a ciertos factores (por ejemplo, el vehículo 100 sube una pendiente empinada), con el fin de evitar un desgaste excesivo del sistema de potencia del vehículo 100.

En algunas formas de realización, el procesador 130 puede no establecer la velocidad segura, sino utilizar directamente la velocidad predeterminada para determinar si se debe liberar el modo de control de velocidad de crucero. Por ejemplo, cuando la velocidad del vehículo 100 es menor que la velocidad predeterminada, el procesador 130 determina que el vehículo 100 cumple la condición de liberación del modo y libera el modo de control de velocidad de crucero.

En algunas formas de realización, la condición de liberación de modo incluye que el vehículo 100 reciba una señal de solicitud de liberación de modo. En algunas formas de realización, cuando se presiona el botón de función 140 mientras el vehículo 100 está siendo conducido en el modo de control de velocidad de crucero, el procesador 130 puede recibir la señal de presión correspondiente, considerar la señal de presión como la señal de solicitud de liberación del modo y a continuación liberar el control de modo de velocidad de crucero de acuerdo con la señal de solicitud de liberación de modo. Tal como se ha mencionado anteriormente, el botón de función 140 puede implementarse mediante un interruptor para generar y emitir la señal de presión.

En algunas formas de realización, cuando el freno 150 del vehículo 100 se opera mientras el vehículo 100 está siendo conducido en el modo de control de velocidad de crucero (es decir, el freno 150 está en un estado presionado), el procesador 130 puede recibir una señal de operación correspondiente y considerar la señal de operación como la señal de solicitud de liberación de modo. De esta manera, el método de control del vehículo de la presente forma de realización permite al conductor determinar de forma autónoma el momento de liberar el modo de control de velocidad de crucero mediante una operación manual. En algunas formas de realización, el procesador 130 no liberará el modo de control de velocidad de crucero hasta que se accione el freno 150 durante un cierto período de tiempo (por ejemplo, más de 3 segundos).

En algunas formas de realización, la condición de liberación de modo incluye que se produzca el desbordamiento de carga en el sistema de potencia del vehículo 100 (es decir, la temperatura del motor es mayor que la temperatura predeterminada del motor). En este momento, el procesador 130 determina que la temperatura del motor es demasiado alta, lo que puede afectar la seguridad de la conducción, y libera el modo de control de velocidad de crucero.

En algunas formas de realización, cuando solo se cumple una de las condiciones de liberación del modo anteriormente mencionadas, el procesador 130 controla el vehículo 100 para liberar el modo de control de velocidad de crucero. En algunas formas de realización, el modo de control de velocidad de crucero se libera solo cuando el vehículo 100 cumple al menos dos de las condiciones de liberación del modo anteriormente mencionadas. Alternativamente, en algunas formas de realización, el modo de control de velocidad de crucero se libera solo cuando el vehículo 100 cumple cada una de las condiciones de liberación del modo anteriormente mencionadas.

En algunas formas de realización, el método de control de vehículo de la presente invención se puede implementar a través de uno<o>más microcontroladores. Sin embargo, los expertos en la técnica reconocerán que las formas de realización descritas en el presente documento, en<su>totalidad<o>en parte, pueden implementarse de manera equivalente en circuitos integrados estándar (por ejemplo, circuitos integrados de aplicación específica o ASIC), como uno<o>más programas informáticos ejecutados por uno<o>más computadoras (por ejemplo, como uno<o>más programas que se ejecutan en uno<o>más sistemas informáticos), como uno<o>más programas ejecutados por uno<o>más controladores (por ejemplo, microcontroladores) como uno<o>más programas ejecutados por uno<o>más procesadores 130 (por ejemplo, microprocesadores), como firmware,<o>prácticamente como cualquier combinación de los mismos, y que diseñar los circuitos y/o escribir el código para el software y/o firmware entraría dentro de la habilidad de un experto en la técnica a la luz de las enseñanzas de esta invención.

Cuando la lógica se implementa como software/firmware y se almacena en la memoria, la lógica o la información se pueden almacenar en cualquier medio no transitorio legible por computadora para su uso por o en conexión con cualquier sistema<o>método relacionado con el procesador. En el contexto de esta invención, una memoria es un medio de almacenamiento no transitorio legible por computadora o por procesador que es un dispositivo o medio electrónico, magnético, óptico<u>otro dispositivo físico que contiene<o>almacena de manera no transitoria una computadora y/o un programa de procesador. La lógica y/o la información pueden ponerse en práctica en cualquier medio legible por computadora para<su uso>por<o>en conexión con un sistema, aparato<o>dispositivo de ejecución de instrucciones, como por ejemplo un sistema basado en computadora, un sistema que contiene un procesador u otro sistema que pueda recuperar las instrucciones del sistema, aparato o dispositivo de ejecución de instrucciones y ejecutar las instrucciones asociadas con la lógica y/o la información.

En algunas formas de realización, el medio de almacenamiento no transitorio legible por computadora que tiene instrucciones ejecutables por computadora en el mismo que, cuando son ejecutadas por uno<o>más procesadores de computadora 130, hacen que el uno<o>más procesadores de computadora 130: genere(n) un comando de control para un vehículo 100 que se introduce en un modo de control de velocidad de crucero para hacer que el vehículo 100 se desplace a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero; determine(n) si una fuerza de par de torsión emitida a un motor es mayor<o>igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y si se emite de forma continua durante un período de tiempo predeterminado cuando se recibe la información relacionada con el vehículo 100 que es introducido en el modo de control de velocidad de crucero y no viaja a la velocidad de crucero objetivo; y genere(n) un comando de control para cambiar la velocidad de crucero objetivo a una velocidad actual del vehículo 100 cuando se determina que la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor que o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período de tiempo predeterminado.

En algunas formas de realización, la instrucción que hace que el uno o más procesadores de computadora 130 determinen si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado causa además que el uno o más procesadores de computadora 130: determine(n) si la fuerza de par de torsión emitida al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período de tiempo predeterminado cuando se recibe la información relacionada con que el vehículo 100 que se introduce en el modo de control de velocidad de crucero no es capaz de acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

En algunas formas de realización, la instrucción que hace que uno o más procesadores de computadora 130 determinen si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite continuamente durante el período de tiempo predeterminado provoca además que el uno<o>más procesadores de computadora 130: determine si la fuerza de par de torsión emitida al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período de tiempo predeterminado cuando se recibe la información relacionada con que el vehículo 100 que se introduce en el modo de control de velocidad de crucero no es capaz de acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

De acuerdo con las descripciones anteriores de las formas de realización de la invención, se puede apreciar que en el método de control del vehículo y el vehículo de la presente invención, cuando el vehículo entra en el modo de control de velocidad de crucero, el vehículo será conducido para desplazarse a la velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero. Además, cuando el vehículo que se introduce en el modo de control de velocidad de crucero no viaja a la velocidad de crucero objetivo, el procesador determinará si la fuerza de par de torsión enviada al motor es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se ha emitido continuamente durante el período de tiempo predeterminado. Cuando se determina que la fuerza de par de torsión emitida al motor es de hecho mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se ha emitido de forma continua durante el período de tiempo predeterminado, la velocidad de crucero objetivo se cambia a la velocidad actual del vehículo. De esta manera, se puede evitar el desgaste anormal del sistema de potencia del vehículo durante el tiempo en que el vehículo intenta acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo. No solo eso, también puede evitar el problema de la aceleración repentina e inesperada del vehículo debido a cambios repentinos en las condiciones de la carretera (por ejemplo, de una sección de subida a una carretera plana o una sección de bajada repentinamente), mejorando así la seguridad personal y la experiencia de conducción del conductor.

Claims

r e iv in d ic a c io n e s 1. Un método de control de vehículo, que comprende: conducir un vehículo (100) que se Introduce en un modo de control de velocidad de crucero para viajar a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero; determinar si una fuerza de par de torsión emitida a un sistema de potencia del vehículo (100) es mayor que o igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante un período de tiempo predeterminado cuando el vehículo (100) no se desplaza a la velocidad de crucero objetivo; y cambiar la velocidad de crucero objetivo a una velocidad actual del vehículo (100) cuando se determina que la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período predeterminado de tiempo.
2. El método de control de vehículo de la reivindicación 1, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo (100).
3. El método de control de vehículo de la reivindicación 1, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo (100), y la proporción predeterminada se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.
4. El método de control de vehículo de la reivindicación 1, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo (100), y la proporción predeterminada se establece dinámicamente basándose en una pendiente de la carretera.
5. El método de control de vehículo de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en que el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.
6. El método de control de vehículo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en que el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de una pendiente de la carretera.
7. El método de control de vehículo de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en que determinar si la fuerza de par de torsión emitida al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor que o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado, comprende: determinar si la fuerza de par de torsión emitida al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante el período de tiempo predeterminado cuando el vehículo (100) que se introduce en el modo de control de velocidad de crucero se desacelera desde la velocidad de crucero objetivo.
8. El método de control de vehículo de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en que determinar si la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor que<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado. comprende: determinar si la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período de tiempo predeterminado cuando el vehículo (100) que se introduce en modo de control de velocidad de crucero es incapaz de acelerar a la velocidad de crucero objetivo.
9. Un vehículo (100), que comprende: una carrocería (110); y un procesador (13o) dispuesto en la carrocería (110) y configurado para: accionar el vehículo (100) que se introduce en un modo de control de velocidad de crucero para viajar a una velocidad de crucero objetivo correspondiente al modo de control de velocidad de crucero; determinar si una fuerza de par de torsión emitida a un sistema de potencia del vehículo (100) es mayor<o>igual a una fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de forma continua durante un período de tiempo predeterminado cuando el vehículo (100) no viaja a la velocidad de crucero objetivo ; y cambiar la velocidad de crucero objetivo a una velocidad actual del vehículo (100) cuando se determina que la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el período predeterminado de tiempo.
10.El vehículo (100) de la reivindicación 9, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo ( i 00).
11.El vehículo (100) de la reivindicación 9, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo (100), y la proporción predeterminada se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.
12.El vehículo (100) de la reivindicación 9, en que la fuerza de par de torsión predeterminada es una proporción predeterminada de un par de accionamiento máximo del sistema de potencia del vehículo (100), y la proporción predeterminada se establece dinámicamente basándose en una pendiente de la carretera.
13.El vehículo (100) de cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, en que el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de la velocidad de crucero objetivo.
14.El vehículo (100) de cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, en que el período de tiempo predeterminado se establece dinámicamente en función de una pendiente de la carretera.
15.El vehículo (100) de cualquiera de las reivindicaciones 9 a 14, en que el procesador (130) está configurado además para: determinar si la fuerza de par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor que o igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y es emitida de forma continua durante el periodo de tiempo predeterminado en que el vehículo (100) que entra en el modo de control de velocidad de crucero se desacelera desde la velocidad de crucero objetivo.
16.El vehículo (100) de cualquiera de las reivindicaciones 9 a 14, en que el procesador (130) está configurado además para: determinar si la fuerza del par de torsión enviada al sistema de potencia del vehículo (100) es mayor que<o>igual a la fuerza de par de torsión predeterminada y se emite de manera continua durante el periodo de tiempo predeterminado cuando el vehículo (100) que entra en el modo de control de velocidad de crucero no puede acelerar hasta la velocidad de crucero objetivo.

Fig. 1