ES2985331T3 - Dispositivo de muestreo o de agarre mediante herramienta deformable - Google Patents

Abstract

El aparato comprende un manguito flexible (6) montado sobre un soporte rígido (1), estando el manguito provisto de placas (7) distribuidas en anillos alrededor del manguito (6), pudiendo retraerse el manguito mediante un actuador (3) de manera que se lleve la cara extrema (9) del manguito al interior del mismo, realizando un pliegue (14) que pivota las placas hacia el interior, formando superficies de retención (17) para objetos o muestras muestreadas, que pueden quedar retenidas entre las placas (7) o en el interior de cámaras (18). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de muestreo o de agarre mediante herramienta deformable

La presente invención se refiere a un dispositivo de muestreo o de agarre que utiliza una herramienta deformable.

Las herramientas de muestreo y de agarre existentes son de numerosos y variados tipos; la mayoría de las veces estos dependen o bien de la sujeción con una herramienta sólida, o por succión contra una superficie del dispositivo. Estos dispositivos suelen ser satisfactorios, pero generalmente tienen el inconveniente de estar limitados únicamente a ciertos tipos de productos que deben muestrearse. Otra desventaja es que estos dispositivos deben ser mucho más complejos para garantizar una sujeción segura. La invención, por el contrario, pretende poder extraer objetos o muestras muy variadas, por ejemplo friables, de superficie muy irregular o incluso líquidos, con gran fiabilidad y una construcción sencilla del dispositivo.

La técnica anterior relacionada incluye el documento WO 2016 / 146140 A1, que describe un dispositivo de sujeción y agarre con una herramienta compuesta por una membrana deformable bajo la acción de un cilindro, y que agarra pequeños objetos en un pliegue de la membrana formado gracias a la retracción del cilindro. Este dispositivo es voluminoso.

Otro documento es EP 1 731 452 A2, que describe un dispositivo al que se aplican las observaciones anteriores. El documento WO 2020/160561 describe un dispositivo de sujeción que comprende una membrana flexible manipulada por fuerzas electromagnéticas.

En forma general, la invención se refiere a un dispositivo de muestreo o de agarre, que comprende un soporte que tiene una pared lateral y una cara trasera, y una herramienta montada sobre el soporte, siendo la herramienta deformable y que comprende un manguito que tiene una pared lateral y una cara de extremo y un borde entre los cuales se extiende la pared lateral de la herramienta, estando fijado el borde al soporte y extendiéndose la cara de extremo alejándose del soporte en un estado desplegado del manguito donde la pared lateral del soporte, la pared lateral del manguito, la cara trasera y la cara de extremo encierran un volumen interior, y el dispositivo que comprende además un actuador de retracción del manguito que lleva la cara de extremo al volumen interior y pliega la pared lateral del manguito hasta un estado plegado, caracterizado porque la herramienta comprende además al menos una corona de placas unidas al manguito y que irradian alrededor del manguito en el estado desplegado, el al menos una corona de placas está rodeado por la pared lateral del manguito en el estado plegado, y el dispositivo comprende además medios para guiar la retracción del manguito por el actuador de retracción, extendiéndose hacia el volumen interior desde la cara de extremo de la herramienta hasta la cara trasera del soporte.

Ventajosamente, el soporte es una funda en la que está contenido el manguito en estado plegado.

El manguito puede ser cónico y estrecharse hacia la cara de extremo, lo que facilita su plegado.

En una realización particular, el volumen interior contiene un fuelle que delimita una cámara y guía la retracción del manguito por el accionador de retracción, y que constituye el medio de guía.

En una realización particular de la invención, el volumen interior y/o la cámara es un volumen hermético y el actuador de retracción es un medio de succión del volumen hermético.

Según otra realización alternativa, el actuador de retracción es un cilindro cuyo vástago está fijado en la cara de extremo.

El manguito lleno de placas que caracteriza la invención es capaz de cerrarse sobre un objeto o una muestra a tomar o agarrar, después de haber sido colocado sobre él, retrayendo el manguito; las placas se acercan entre sí inclinándose sobre sí mismas cuando el pliegue del manguito llega a su nivel, su corona se cierra en el interior de la herramienta, delimitando así un compartimento que contiene el objeto o muestra que quedará dentro del soporte en su estado final.

Es ventajoso que las placas sean flexibles para facilitar la captura de los objetos agarrados y evitar dañarlos. Es además ventajoso, en este caso de placas flexibles, que formen con el manguito una estructura moldeada unitaria.

El manguito, con las placas si procede, puede estar fabricado, por ejemplo, de silicona o poliuretano; el manguito puede comprender también un material principal como estos, y una lámina de refuerzo del material principal, por ejemplo en Kevlar.

La corona, o cada corona, de placas también es ventajosamente continua e impermeable en estado plegado.

Esta puede entonces retener una muestra, que puede ser líquida, en un compartimento que delimita con otras partes del dispositivo.

También se puede mejorar la sujeción o agarre de objetos si las placas están dotadas de medios que faciliten la captura de los objetos. Puede tratarse, por ejemplo, de imanes para facilitar la captura de objetos magnéticos o de una superficie rugosa para mejorar la captura por fricción.

En otra posibilidad de construcción, las placas son huecas con un lado orientado hacia la cara de extremo en estado desplegado, de modo que se pueden recoger fácilmente muestras líquidas.

Sin embargo, un aspecto importante de la invención es que la retracción del manguito flexible desde el estado desplegado se realiza mediante un medio llamado de guía que es a su vez retráctil, unido en sus extremos opuestos a la cara trasera del soporte y a la cara de extremo del manguito. Dichos medios de guía retráctiles tienen la propiedad de ocupar poco volumen en estado plegado y de permanecer contra la cara trasera del soporte en todas las circunstancias, lo que reduce el volumen del dispositivo en comparación con los medios de guía deslizantes tales como vástagos de cilindros o pistones.

En determinadas realizaciones particularmente populares en las que el soporte tiene forma de funda, los medios de guía permanecen contenidos en la funda y protegidos por ella en todas las circunstancias, y el manguito también está contenido en la funda en estado plegado, con el mismo beneficio. Se aprecia entonces particularmente que el accionador sea un medio de succión, que ventajosamente puede estar conectado a la cara trasera del soporte mediante un conducto flexible para la succión del volumen interior delimitado por el manguito y el soporte, o para la succión de la cámara hermética delimitada por el fuelle o medio de guía comparable, cuando esta cámara está presente: la succión produce la retracción del manguito y del medio de guía en ambos casos. Se dispone entonces de un dispositivo especialmente manejable, ya que la herramienta se puede mover independientemente del medio de succión, posiblemente manualmente si el soporte es (por ejemplo) una funda portátil.

Entre los medios de guía que pueden utilizarse y particularmente apreciados, hay que mencionar también los mecanismos llamados telescópicos, compuestos por tramos que se deslizan unos sobre otros o dentro de otros. Tales mecanismos tienen buena rigidez, particularmente contra desviaciones accidentales del manguito en dirección lateral.

Los despliegues y plegados del mecanismo telescópico sólo pueden limitarse mediante mecanismos de tope establecidos entre tramos vecinos, por tanto con gran simplicidad.

Según ciertos aspectos de estas realizaciones:

- los tramos son tubos concéntricos, de los cuales un tubo exterior forma la funda al fijarse a la cara trasera del soporte, y un tubo interior está fijado a la cara de extremo de la herramienta;

- dichas secciones están provistas de topes que limitan el despliegue de dichas secciones con respecto a las secciones vecinas;

- las secciones incluyen pasadores para detener el despliegue o plegado de dichas secciones con respecto a las secciones vecinas;

- cada uno de los pasadores comprende un orificio que pasa a través de una pared de una primera de las secciones, un elemento móvil en el orificio y que tiene una dimensión, en una dirección de la longitud del orificio, mayor que la longitud del orificio, y muescas realizadas en una segunda y una tercera de las secciones, las muescas se hacen por separado delante de los extremos opuestos del orificio durante los movimientos, y cada una con caras inclinadas para empujar el elemento dentro del orificio.

A continuación se describirán los diferentes aspectos, características y ventajas de la invención mediante las siguientes figuras, que ilustran determinadas realizaciones dadas con fines meramente ilustrativos:

la Figura 1 es una vista general del dispositivo;

la Figura 2 es una sección de la Figura 1;

la Figura 3 es una vista frontal de la herramienta;

la Figura 4 homóloga a la Figura 1, en un estado parcialmente plegado del manguito;

la Figura 5 homóloga a la Figura 2, en estado parcialmente plegado;

la Figura 6 homóloga a la Figura 3, en estado parcialmente plegado;

la Figura 7 homóloga a la Figura 1, en estado completamente plegado del manguito;

la Figura 8 homóloga a la Figura 2, en estado completamente plegado;

la Figura 9 homóloga a la Figura 3, en estado completamente plegado;

la Figura 10 es una vista en perspectiva del manguito en estado desplegado, preliminar al agarre;

la Figura 11 muestra el manguito en perspectiva en un estado parcialmente plegado, habiendo agarrado el objeto;

la Figura 12 muestra el manguito plegado habiendo agarrado el objeto;

la Figura 13 es otra realización de la invención;

la Figura 14 muestra las piezas de moldeo de una realización del manguito;

la Figura 15 es una realización particular de placas;

la Figura 16 es otra realización particular de placas;

la Figura 17 es una representación de un mecanismo telescópico para controlar el despliegue del manguito en estado retraído;

la Figura 18 muestra este mecanismo en estado completamente desplegado;

la Figura 19 es una vista de una de las secciones del mecanismo;

la Figura 20 muestra un momento del proceso de plegado del mecanismo;

la Figura 21 muestra un momento inmediato siguiente.

La descripción se refiere en primer lugar a las Figuras 1, 2 y 3. La realización del dispositivo allí mostrado consta principalmente de un soporte 1, una herramienta 2 y un actuador 3. El soporte 1 es una pieza rígida, aquí en forma de una funda cilíndrica abierta por un extremo delantero 4 y cerrada por un extremo trasero 5 mediante una placa. La herramienta 2 está hecha de material flexible, posiblemente elástico, y consta de un manguito 6 y placas 7. El manguito 6 tiene un extremo trasero 8 engarzado al extremo delantero 4 del soporte 1. El manguito 6 se compone principalmente de una pared lateral cónica que se estrecha desde el extremo trasero 8 abierto hasta un extremo delantero, que está cerrado por una cara de extremo 9. A lo largo de esta descripción, "delantero" y "trasero" se consideran según una dirección de movimiento del actuador de la herramienta 2, que se despliega hacia adelante y se pliega o retrae hacia atrás. El dispositivo es aproximadamente simétrico en esta dirección, lo que por lo tanto también puede ayudar a describirlo cómodamente, estando la herramienta 2 delante del soporte 1 y del actuador 3.

Las placas 7 están distribuidas en grupos formando coronas superpuestas a la altura del manguito 6, alrededor del eje del cono, y estas coronas son aquí cinco, sin que su número sea crítico.

La figura 3 muestra que las placas 7 tienen una forma trapezoidal que se adelgaza hacia fuera. Ventajosamente estas son flexibles, al igual que el manguito 6, y ventajosamente también están construidas de una sola pieza con este y, por tanto, del mismo material base. Sin embargo, es posible reforzar el manguito, si por ejemplo se considera demasiado flexible, con una lámina de refuerzo 10 que se puede colocar en su pared interior. Los materiales básicos adecuados para la fabricación del manguito 6 y posiblemente de las placas 7 son silicona, poliuretano y, cuando existe, la lámina de refuerzo 10 puede estar hecha de Kevlar (marca registrada).

El soporte 1 y el manguito 2, en el estado desplegado que se muestra en las Figuras 1 a 3, encierran un volumen interior 11a que se extiende desde la cara de extremo 9 hasta la cara trasera 5. El accionador 3 aquí consiste en una toma de succión 13 establecido en la cara trasera 5 y que se abre hacia el volumen interior lla .

En una realización preferida con referencia a la Figura 2, el volumen interior 11a comprende un fuelle 12 fijado a la cara de extremo 9 y a la cara trasera 5 por sus extremos, cuyo volumen interior forma la cámara llb . La toma de succión 13 se abre entonces hacia la cámara 11b.

Las figuras 4 a 6 ilustran el dispositivo en un estado parcialmente retraído de la herramienta 2, y las figuras 7 a 9, el dispositivo en un estado completamente retraído. Esto se logra aspirando el volumen de la cámara 11b mediante un dispositivo no mostrado conectado a la toma de succión 13. La cara de extremo 9 se hunde en el manguito 6 y arrastra gradualmente la parte frontal del manguito 6 formando un pliegue (14 en la Figura 5, 15 en la Figura 8) en el manguito 6. Cuando el pliegue 14 llega a las coronas de placas 7, estas se inclinan y cierran poco a poco, hasta que sus extremos quedan adyacentes (esto se muestra para la corona 16 de las Figuras 4 a 6), entonces, las coronas de placas 7 continúan cerrándose, sus placas 7 quedan contiguas, o incluso se superponen, formando una superficie plana posiblemente continua y sellada respecto al exterior (este es el caso de las coronas 17 de las figuras 5, 8 y 9), y que divide el interior de la parte plegada del manguito 6 formando compartimentos 18 herméticos. En la realización representada, el manguito 6 está alojado casi por completo en el volumen interno del soporte 1 y protegido por este último en estado completamente plegado.

Cuando es necesario agarrar un objeto 19 (figura 10), el dispositivo con el manguito 2 en estado desplegado se acerca al mismo, y se succiona gradualmente el volumen de la cámara 11b manteniendo una ligera presión del manguito 6 sobre el objeto 19. Las coronas de placas 7 se cierran poco a poco sobre el objeto 19 (Figura 11, que representa el dispositivo aproximadamente en el estado de las Figuras 4 a 6), y el objeto 19 se lleva gradualmente al interior del soporte 1 a medida que se pliega el manguito 6 (figura 12). Entonces, naturalmente, queda retenido allí.

El dispositivo, ilustrado aquí para agarrar un objeto sólido 19, también podría usarse para tomar una muestra de un producto en forma de polvo, líquido u otro, en las realizaciones en las que las placas 7 que se cierran delimitan los compartimentos 18 de manera hermética.

Obviamente, otras realizaciones de la invención son posibles. Es así como los medios de succión que constituyen el actuador de retracción podrían ser sustituidos por un cilindro 20 (figura 13), cuyo extremo móvil también está fijado a la cara de extremo 9, y que se extiende hacia atrás del dispositivo atravesando la cara trasera 5. Ventajosamente, el fuelle puede mantenerse asociado al cilindro ya que permite guiar la retracción del manguito.

La herramienta 2 se puede fabricar mediante moldeo. En la Figura 14 se muestra un ejemplo de un conjunto de moldeo y comprende un cilindro 21 exterior, un grupo de sectores de moldeo 22 y un núcleo central 23. Las placas 7 están moldeadas en muescas de forma correspondiente de los sectores de moldeo 22, y el manguito 6 está moldeado en un espacio que queda entre los sectores de moldeo 22 y el núcleo central 23 cuando todos han sido colocados en el cilindro 21. La fabricación de los sectores de moldeo 22 y del núcleo central 23 puede realizarse mediante impresión tridimensional o mediante moldeo a partir de contramoldes.

Las placas 7 se pueden mejorar para facilitar la sujeción o enganche de determinadas categorías de objetos o productos. Estas pueden, por ejemplo (figura 15), estar equipados con imanes 24 permanentes, o tener (figura 16) su cara orientada hacia el extremo 9 provista de una concavidad 25 que permite el muestreo de un producto líquido.

Pasamos ahora a las Figuras 17 y siguientes para describir una realización particularmente apreciada para la invención. Esta se basa en el uso de un mecanismo telescópico 26 para controlar el despliegue y plegado del manguito 6. Sus extremos opuestos están fijados respectivamente a la cara trasera 5 del soporte 1 y a la cara de extremo 9 del manguito 6. Este consta de tubos 27 concéntricos que se deslizan entre sí en la dirección de despliegue del manguito 6. Los tubos 27 son aquí cinco y están indicados de 27a a 27e desde su radio mayor hasta su radio menor. El tubo exterior 27a está fijo y en realidad forma parte del soporte 1; es este quien, fijado a la cara trasera 5 por su extremo trasero, forma la funda. Los tres tubos 27b, 27c y 27d siguientes son tubos intermedios, cada uno de ellos compuesto por una pared cilíndrica como el tubo 27a exterior; y el tubo 27e interior está compuesto por una pared cilíndrica y una cara frontal 28 en la parte delantera, a la que está fijado el extremo delantero 9 del manguito 6. Los tubos 27b a 27e son móviles con respecto al soporte 1. Los tubos 27a a 27e se proyectan sucesivamente entre sí hacia la parte delantera en el estado desplegado (figura 18), y están contenidos entre sí en el estado plegado (figura 17), donde tocan, o casi, la cara trasera 5 del soporte 1. Una boquilla 29 de succión, que retiene el extremo de un conducto de succión no mostrado, puede extenderse entonces hacia el hueco del tubo 27e interior. Como en la realización anterior, la retracción del manguito 6, al mismo tiempo que la del mecanismo telescópico 26, se realiza aspirando el contenido gaseoso del volumen interior 11a a través de un orificio 30 de la boquilla 29. Como el tubo 27a exterior que forma la funda del soporte 1 es mucho más largo que los demás, se ofrece al manguito 6 una gran longitud de plegado dentro de la funda en el estado plegado.

Las paredes cilíndricas de los tubos 27 están provistas (figura 19) en primer lugar de ranuras 31 orientadas en la dirección de retracción, y en algunas de las cuales se deslizan pasadores 32 (aquí formados por tornillos visibles en la figura 20) del tubo 27 vecino, para para mantener los tubos 27 en posiciones angulares invariables. Las correspondientes ranuras 31 presentan en su extremo delantero una cara de tope 33, para detener el correspondiente pasador 32 y el despliegue del tubo 27 que lo contiene.

Se propone un sistema de bloqueo relevante para garantizar el plegado escalonado y progresivo del mecanismo telescópico 26; su funcionamiento se entenderá mejor mediante las figuras 20 y 21. Cada uno de los tubos 27b, 27c y 27d intermedios está provisto de un orificio 34 radial que atraviesa todo el espesor de su pared cilíndrica, y que contiene una pieza de bloqueo tal como una bola 35 que es móvil radialmente allí y tiene un diámetro mayor que el espesor de la pared cilíndrica. El tubo 27 exterior contiguo (27a, 27b o 27c) está ahuecado con una muesca 36 en una porción de esfera en la que puede penetrar la bola 35 cuando llega delante de esta muesca 36. Además, el tubo interior contiguo 27 (27c, 27d o 27e) tiene una muesca 37 en forma de ranura corta limitada en la parte delantera por una cara recta 38 (perpendicular a la dirección de retracción) y en la parte trasera por una cara biselada 39 (oblicua, inclinado hacia atrás en la dirección radial exterior). En el estado desplegado, las bolas 35 se extienden tanto dentro de los orificios 34 como en las muescas 36, donde son retenidas por los tubos 27 inmediatamente interiores, mientras que las muescas 37 en forma de ranuras cortas están claramente hacia adelante. Cuando comienza la retracción, el tubo interior 27e se mueve primero hacia atrás solo, hasta que su muesca 37 en forma de ranura corta llega delante de la bola 35 alojada en el tubo 27d inmediatamente adyacente. La bola 35 pasa al interior de la muesca 37 en forma de ranura corta deslizándose fuera de la muesca 36, lo que libera el tubo 27d del tubo 27c inmediatamente exterior y le permite retroceder con el tubo 27e interior, y mantenerse con este, desde que la bola 35 toca la cara recta 38. La bola 35 se mantiene en la muesca 37 en forma de ranura corta tan pronto como desciende por debajo de la muesca 36. A continuación, el proceso se repite sucesivamente para cada uno de los sistemas de bloqueo. Todas las bolas 35 están en las muescas 37 en forma de ranuras cortas en el estado completamente plegado del mecanismo telescópico 26 y del manguito 6, y todas están en las muescas 36 en su estado completamente desplegado. Los movimientos de plegado comienzan siempre por el tubo 27e interior, cuya cara frontal 28 está sometida a las presiones diferenciales producidas por el dispositivo de succión. El despliegue del sistema telescópico 26 es cinemáticamente idéntico en sentido contrario, es decir que el tubo 27e interior arrastra primero todos los tubos 27b a 27d intermedios, hasta que las bolas 35 penetran sucesivamente en las muescas 36 de los tubos 27a a 27c inmediatamente exteriores, siendo empujados allí por las caras biseladas 39: entonces los tubos 27b, 27c, 27d y 27e se detienen.

Este mecanismo telescópico ofrece por tanto un funcionamiento ordenado, una gran estabilidad en los estados desplegado y plegado, y cierta rigidez frente a desviaciones laterales accidentales del manguito 6 en el estado desplegado. Su estructura es sencilla y robusta. Este puede funcionar de forma distinta a presiones de gas, a pesar de las ventajas que ofrece este medio.

Claims (13)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de muestreo o de agarre, que comprende un soporte (1) que tiene una pared lateral y una cara trasera (5) y una herramienta (2) montada sobre el soporte, siendo la herramienta deformable y que comprende un manguito (6) que tiene una pared lateral, y una cara de extremo (9) y un borde (8) entre los cuales se extiende la pared lateral de la herramienta, estando el borde (8) fijado al soporte (1) y la cara de extremo se extiende alejándose del soporte hasta un estado desplegado del manguito donde la pared lateral del soporte (1), la pared lateral del manguito (6), la cara trasera (5) y la cara de extremo (9) encierran un volumen interior (11a) que se extiende desde la cara de extremo (9) hasta la cara trasera (5), y el dispositivo que comprende además un actuador de retracción (3) del manguito que lleva la cara de extremo (9) hacia el volumen interior (11a) y pliega la pared lateral del manguito (6) hasta un estado plegado, caracterizado porque la herramienta comprende además al menos una corona de placas (7) unidas al manguito (6) y radiales alrededor del manguito en el estado desplegado, la al menos una corona de placas está rodeada por la pared lateral del manguito en el estado plegado, y el dispositivo comprende además un medio (12) retráctil de guía de la retracción del manguito por el actuador de retracción (3), que se extiende dentro del volumen interior (11a) mientras está vinculado en sus extremos opuestos a la cara trasera (5) del soporte (1) y a la cara de extremo (9) del manguito (6)

2. Dispositivo de muestreo o de agarre según la reivindicación 1, caracterizado porque el soporte (1) es una funda en la que está contenido el manguito (6) en estado plegado, y la cara trasera (5) es una placa que cierra la funda en un extremo trasero de la funda.

3. Dispositivo de muestreo o de agarre según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el medio de guía es un fuelle (12) que delimita una cámara (11b) incluida en el volumen interior (11a).

4. Dispositivo de muestreo o de agarre según la reivindicación 3, caracterizado porque la cámara (11b) es hermética y el actuador de retracción (3) es un medio de succión (13) de la cámara (11b).

5. Dispositivo de muestreo según la reivindicación 2, caracterizado porque el medio de guía es un mecanismo telescópico (26), compuesto por secciones (27) que se deslizan unas sobre o dentro de otras, y porque las secciones son tubos concéntricos, de los cuales un tubo (27a) exterior forma la funda fijándose a la cara trasera (5) del soporte, y un tubo (27e) interior se fija a la cara de extremo (9) de la herramienta (2).

6. Dispositivo de muestreo según la reivindicación 5, caracterizado porque dichas secciones están provistas de topes (32, 33) que limitan el despliegue de dichas secciones con respecto a las secciones vecinas.

7. Dispositivo de muestreo según cualquiera de las reivindicaciones 5 o 6, caracterizado porque las secciones comprenden pasadores para detener el despliegue o plegado de dichas secciones con respecto a las secciones vecinas.

8. Dispositivo de muestreo según la reivindicación 7, caracterizado porque cada uno de los pasadores comprende un orificio (34) que atraviesa una pared de una primera de las secciones, un elemento móvil (35) en el orificio y que tiene una dimensión, en una dirección longitudinal del orificio, mayor que la longitud del orificio, y muescas (36, 37) realizadas en una segunda y tercera de las secciones, estando realizadas las muescas por separado delante de los extremos opuestos del orificio durante los movimientos, y teniendo cada una caras (39) inclinadas para volver a empujar el elemento dentro del orificio.

9. Dispositivo de muestreo o de agarre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el volumen interior (11a) es hermético y el actuador de retracción (3) es un medio de succión (13) del volumen interior (11a).

10. Dispositivo de muestreo o de agarre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el manguito comprende un material principal y una lámina de refuerzo (10) del material principal.

11. Dispositivo de muestreo o de agarre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque la al menos una corona de placas es continua y hermética en estado plegado.

12. Dispositivo de muestreo o de agarre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque las placas contienen medios (24) que facilitan la captura de los objetos que se van a muestrear o a agarrar.

13. Dispositivo de muestreo o de agarre según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque en estado desplegado las placas son huecas (25), con una cara orientada hacia la cara de extremo.