ES2970330T3 - Manipulación de sujetadores dentro de un instrumento quirúrgico - Google Patents

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Abstract

Se divulga un instrumento quirúrgico. Comprende un mango (4), un eje alargado (6) que se extiende distalmente desde el mango (4) y un sistema de despliegue de sujetadores (15) para desplegar sujetadores (30) desde el eje alargado (6). El sistema de despliegue de sujetadores (15) incluye un eje impulsor (26) dispuesto dentro del eje alargado (6). Un seguidor (34) está dispuesto dentro del eje alargado (6) y está asociado con uno o más sujetadores (30) dispuestos dentro del eje alargado (6). Un desplazamiento distal del eje de transmisión (26) despliega un sujetador (30) del eje alargado (6) desplazando el seguidor (34) en una dirección distal. Una fuerza aplicada al sujetador desplegado (30) por el eje de transmisión (26) es mayor que una fuerza aplicada a uno o más sujetadores por el seguidor (34). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Manipulación de sujetadores dentro de un instrumento quirúrgico
CAMPO
Las realizaciones desveladas están relacionadas con la manipulación de sujetadores dentro de un instrumento quirúrgico.
ANTECEDENTES
Para reparar quirúrgicamente una hernia se puede usar un tejido de malla quirúrgica u otro tejido de reparación protésica. El tejido de reparación protésica se coloca típicamente en un procedimiento abierto o por vía laparoscópica. Para asegurar el tejido de reparación en su lugar, se pueden desplegar uno o más sujetadores a través del tejido de reparación protésica y en el tejido subyacente. A menudo, los instrumentos quirúrgicos utilizados durante la reparación quirúrgica de una hernia, u otro procedimiento apropiado, incluyen cargadores u otras estructuras capaces de contener una pluralidad de sujetadores para su despliegue desde el instrumento quirúrgico (véase, por ejemplo, el documento WO2007098512 que divulga un dispositivo para insertar anclajes de fijación en tejido humano o animal). La inclusión de una pluralidad de sujetadores dentro del instrumento quirúrgico puede aumentar la velocidad del procedimiento y también puede reducir la necesidad de retirar y reintroducir el instrumento quirúrgico en un campo quirúrgico para proporcionar sujetadores adicionales.
SUMARIO
De acuerdo con realizaciones de la invención, se proporciona un instrumento quirúrgico que comprende: un mango; un vástago alargado que se extiende distalmente desde el mango y está configurado para sostener una pila de uno o más sujetadores, en donde el vástago alargado está configurado para aplicar una primera fuerza de restricción dirigida proximalmente en el uno o más sujetadores para evitar el movimiento distal del uno o más sujetadores, y en donde el vástago alargado está configurado para aplicar una segunda fuerza de restricción dirigida proximalmente en el uno o más sujetadores para evitar el movimiento distal del uno o más sujetadores; un sistema de despliegue de sujetador para desplegar uno o más sujetadores desde el vástago alargado, en donde el sistema de despliegue de sujetador incluye un vástago impulsor dispuesto dentro del vástago alargado; y un seguidor dispuesto dentro del vástago alargado, proximalmente al uno o más sujetadores, en donde un desplazamiento distal del vástago impulsor hace que el vástago impulsor aplique una fuerza de despliegue al sujetador más distal, oponiéndose la fuerza de despliegue a la segunda fuerza de restricción, de modo que, cuando dicha fuerza de despliegue supere un umbral preseleccionado de la segunda fuerza de restricción, se despliegue el sujetador más distal desde el vástago alargado, en donde el desplazamiento distal del vástago impulsor desplaza el seguidor en una dirección distal, aplicando así el seguidor una fuerza de compresión creciente al uno o más sujetadores, oponiéndose la fuerza de compresión a la primera fuerza de restricción, de modo que, cuando dicha fuerza de compresión supere un umbral preseleccionado de la primera fuerza de restricción, el uno o más sujetadores se desplacen en una dirección distal, y en donde el umbral preseleccionado de la segunda fuerza de restricción es superior al umbral preseleccionado de la primera fuerza de restricción.
El seguidor puede permanecer estacionario cuando el vástago impulsor se desplaza proximalmente.
El vástago impulsor puede desplazar el seguidor aproximadamente una única longitud de sujetador durante cada accionamiento del sistema despliegue de sujetador.
En algunas realizaciones, el instrumento quirúrgico además comprende un elemento antirretroceso para evitar el movimiento proximal del seguidor.
En algunas realizaciones, el movimiento distal del vástago impulsor extiende distalmente el elemento antirretroceso en una longitud de sujetador durante cada accionamiento del sistema despliegue de sujetador.
El seguidor puede comprender un elemento impulsado, asociado con el sistema de despliegue de sujetador, un elemento elástico, y un elemento de empuje configurado para aplicar una fuerza en el uno o más sujetadores.
El elemento impulsado, el elemento elástico y el elemento de empuje pueden estar formados integralmente.
En algunas realizaciones, durante cada accionamiento, el sistema de despliegue de sujetador comprime el seguidor desde una primera longitud a una segunda longitud para desplazar el uno o más sujetadores en una dirección distal, y en donde durante el desplazamiento del uno o más sujetadores el seguidor (34) se expande desde la segunda longitud a la primera longitud.
El seguidor puede incluir una porción flexible configurada para permitir que el seguidor se adapte a una forma del vástago alargado en una posición articulada.
El seguidor puede estar dispuesto dentro del vástago impulsor, en donde el seguidor y el vástago impulsor forman un conjunto de balancín para desplazar secuencialmente el seguidor en una dirección distal durante cada ciclo de accionamiento del sistema de despliegue de sujetador.
En algunas realizaciones, el vástago alargado comprende un primer elemento de restricción y un segundo elemento de restricción, en donde el segundo elemento de restricción está ubicado distalmente con respecto al primer elemento de restricción, y en donde el primer elemento de restricción y el segundo elemento de restricción definen una posición de despliegue de sujetador.
El primer elemento de restricción aplica la primera fuerza de restricción en el uno o más sujetadores y el segundo elemento de restricción aplica la segunda fuerza de restricción en el sujetador ubicado en la posición de despliegue de sujetador.
En algunas realizaciones, el seguidor está configurado para aplicar la primera fuerza en el uno o más sujetadores antes del accionamiento del sistema de despliegue de sujetador y la segunda fuerza en el uno o más sujetadores una vez que el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador ha comenzado a desplazar el uno o más sujetadores en la dirección distal, en donde el vástago alargado comprende un primer elemento de restricción configurado para aplicar la primera fuerza de restricción en el uno o más sujetadores, en donde el vástago alargado comprende un segundo elemento de restricción configurado para aplicar la segunda fuerza de restricción en el uno o más sujetadores, en donde la primera fuerza es inferior a la primera fuerza de restricción, y en donde la segunda fuerza es superior a la primera fuerza de restricción e inferior a la segunda fuerza de restricción.
En algunas realizaciones, el vástago impulsor está configurado para aplicar una fuerza de despliegue en un sujetador en una posición de despliegue de sujetador distal que es superior a la segunda fuerza de restricción.
El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde la fuerza aplicada en el uno o más sujetadores para desplazar el uno o más sujetadores es similar durante cada accionamiento del sistema de despliegue de sujetador.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
No se pretende que los dibujos adjuntos estén dibujados a escala. En los dibujos, cada componente idéntico o casi idéntico que se ilustra en varias figuras puede estar representado por un número similar. Por motivos de claridad, no todos los componentes pueden etiquetarse en cada dibujo. En los dibujos:
la Fig. 1 es una representación esquemática de un instrumento quirúrgico articulable;
la Fig. 2 es una representación esquemática del interior del mango de instrumento quirúrgico de la Fig. 1;
la Fig. 3 es una vista despiezada esquemática del conjunto de vástago alargado y los componentes dispuestos dentro del canal del conjunto de vástago alargado;
la Fig. 4 es una representación esquemática de un seguidor;
la Fig. 5 es una representación esquemática de una porción distal del vástago impulsor alternante;
la Fig. 6 es una vista esquemática en sección transversal del seguidor ubicado dentro del vástago impulsor; la Fig. 7A es una representación esquemática de una pila de sujetadores y del seguidor en una posición no desviada;
la Fig. 7B es una representación esquemática de la pila de sujetadores y del seguidor de la Fig. 6 con una fuerza de desviación aplicada;
la Fig. 7C es una representación esquemática de la pila de sujetadores y del seguidor de la Fig. 6 tras el desplazamiento distal de la pila de sujetadores;
la Fig. 8A es una representación esquemática de una porción distal del mecanismo antirretroceso;
la Fig. 8B es una representación esquemática del mecanismo antirretroceso representado en la Fig. 8A tras un ciclo de accionamiento;
la Fig. 9 es una vista en perspectiva esquemática de la porción recta rígida que incluye un primer y segundo elementos de restricción;
la Fig. 10 es una vista de extremo esquemática de la porción recta rígida representada en la Fig. 9;
la Fig. 11 es una vista lateral esquemática de la porción recta rígida representada en la Fig. 9;
la Fig. 12 es una vista lateral esquemática de la porción recta rígida representada en la Fig. 11, girada 120°; la Fig. 13A es una vista en sección transversal del conjunto de vástago alargado, el vástago impulsor alternante y los sujetadores en la posición no accionada;
la Fig. 13B es una vista en sección transversal del conjunto de vástago alargado, el vástago impulsor alternante y los sujetadores representados en la Fig. 13A en la posición accionada;
la Fig. 13C es una vista en sección transversal del conjunto de vástago alargado, el vástago impulsor alternante y los sujetadores representados en la Fig. 13A tras el accionamiento;
la Fig. 14 es una vista despiezada esquemática del conjunto de vástago alargado y el vástago impulsor alternante que incluyen una pila de sujetadores;
la Fig. 15 es una vista superior esquemática de un sujetador;
la Fig. 16 es una vista inferior esquemática del sujetador representado en la Fig. 16;
la Fig. 17 es una vista en perspectiva esquemática del sujetador representado en la Fig. 16;
la Fig. 18 es una vista de extremo esquemática del vástago impulsor alternante que incluye una pila de sujetadores dispuestos en el mismo; y
la Fig. 19 es una vista de extremo esquemática del conjunto de vástago alargado con el vástago impulsor alternante y la pila de sujetadores dispuestos en el mismo.
DESCRIPCIÓN DETALLADA
Los inventores han reconocido que la aplicación de una fuerza excesiva en una pila de sujetadores durante el accionamiento, así como durante el movimiento relativo, tal como la rotación, entre sujetadores adyacentes, puede interferir con el despliegue de sujetador.
En vista de lo anterior, los inventores han reconocido los beneficios asociados con proporcionar una fuerza controlada en una pila de sujetadores para facilitar el despliegue de sujetador. Además, en algunas realizaciones, esta fuerza puede ser inferior a aproximadamente la fuerza de accionamiento aplicada en un sujetador ubicado en una posición de despliegue de sujetador distal. Los inventores también han reconocido varios beneficios asociados con el mantenimiento de la orientación de los sujetadores individuales dentro de la pila de sujetadores y con la retención de un sujetador más distal en una posición de despliegue de sujetador. Los beneficios indicados anteriormente también pueden conllevar una consistencia perfeccionada en el despliegue de sujetador y la operación del instrumento quirúrgico.
En una realización, el instrumento quirúrgico puede incluir un mango y un conjunto de vástago alargado que se extiende distalmente desde el mango. El conjunto de vástago alargado puede incluir una posición de despliegue de sujetador ubicado distalmente desde la que se puede desplegar un sujetador. El instrumento quirúrgico también puede incluir un sistema de despliegue de sujetador para desplegar un sujetador desde la posición de despliegue de sujetador fuera del extremo distal del conjunto de vástago alargado. El sistema de despliegue de sujetador puede realizarse de cualquier número de formas. Además, en algunas realizaciones, el sistema de despliegue de sujetador puede incluir un cargador u otra estructura apropiada para contener una pluralidad de sujetadores. Dependiendo de la realización particular, la pluralidad de sujetadores puede disponerse como una pila anidada de sujetadores, aunque también se prevén otras disposiciones. El sistema de despliegue de sujetador también puede incluir un seguidor u otro componente apropiado, asociado con la pila de sujetadores de modo que desplace uno o más sujetadores hacia la posición de despliegue de sujetador durante un ciclo de accionamiento del sistema de despliegue de sujetador.
Además de desplegar el sujetador, el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador también puede dar como resultado el desplazamiento distal del seguidor para desplazar distalmente la pila de sujetadores hacia la posición de despliegue de sujetador y colocar un siguiente sujetador más distal en la posición de despliegue de sujetador. El sistema de despliegue de sujetador puede desplazar el seguidor de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, en una realización, el seguidor puede estar asociado con un vástago impulsor del sistema de despliegue de sujetador de modo que el desplazamiento distal del vástago impulsor desplace distalmente el seguidor. También puede evitarse el movimiento hacia atrás del seguidor usando un elemento antirretroceso apropiado, asociado con el seguidor. Independientemente de la manera específica en la que se desplace el seguidor, el seguidor puede estar dispuesto y adaptado para proporcionar una fuerza controlada en la pila de sujetadores durante el desplazamiento. La fuerza aplicada en la pila de sujetadores puede ser cualquier fuerza apropiada y, en una realización, puede ser inferior a la fuerza de accionamiento aplicada para desplegar un sujetador desde la posición de despliegue de sujetador.
En ciertas realizaciones, el seguidor puede construirse de cualquier manera apropiada de modo que aplique fuerzas similares en la pila de sujetadores durante posteriores ciclos de accionamiento del sistema de despliegue de sujetador. Por ejemplo, el seguidor puede incluir un elemento impulsado que esté asociado con el sistema de despliegue de sujetador de tal manera que el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador desplace distalmente el elemento impulsado. El elemento impulsado también puede estar asociado con un elemento elástico compresible asociado con un elemento de empuje. El elemento elástico puede adaptarse y disponerse de modo que proporcione una fuerza controlada en el elemento de empuje tras el desplazamiento del elemento impulsado. El elemento elástico puede comprender un resorte helicoidal, un resorte cónico, un resorte neumático, un componente de forma apropiada hecho de un material compresible (por ejemplo, caucho), o cualquier otro componente compresible de forma y tamaño apropiados para aplicar una fuerza en la pila de sujetadores al verse comprimido. En algunas realizaciones, además de proporcionar una fuerza controlable en la pila de sujetadores, el elemento elástico puede ser lo suficientemente flexible como para permitir que el seguidor pase a través de una porción articulada del conjunto de vástago alargado mientras sigue aplicando una fuerza en la pila de sujetadores. En tal realización, el elemento impulsado, el elemento elástico y el elemento de empuje también pueden dimensionarse y conformarse de modo que pasen a través del conjunto de vástago alargado tanto en la configuración recta como en la articulada.
Si bien las realizaciones descritas en el presente documento se refieren a, y representan, el elemento impulsado, el elemento elástico y el elemento de empuje como componentes separados que están físicamente asociados entre sí, la divulgación actual no se limita al uso de componentes separados. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el elemento impulsado, el elemento elástico y el elemento de empuje pueden proporcionarse como parte de un componente integral.
En algunas realizaciones, el seguidor puede adaptarse de modo que proporcione fuerzas similares en la pila de sujetadores durante posteriores ciclos de accionamiento. Si bien esto puede lograrse de cualquier número de formas, en una realización el seguidor puede operar de la siguiente manera. T ras el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador, el elemento impulsado puede desplazarse distalmente. El desplazamiento distal del elemento impulsado puede comprimir el elemento elástico desde una primera longitud a una segunda longitud comprimida. Después de comprimir el elemento elástico, el elemento elástico puede expandirse desde la segunda longitud comprimida a la primera longitud original. A medida que el elemento elástico se expande a la segunda longitud, los sujetadores pueden desplazarse distalmente a lo largo del conjunto de vástago alargado hacia la posición de despliegue de sujetador. En algunas realizaciones, la diferencia entre la primera longitud y la segunda longitud puede corresponder a la longitud de un sujetador. Cuando el elemento elástico está en el estado expandido correspondiente a la primera longitud, el elemento elástico puede aplicar una primera fuerza en el elemento de empuje y en la pila de sujetadores. Seguidamente, cuando el elemento elástico está en el estado comprimido correspondiente a la segunda longitud, el elemento elástico puede aplicar una segunda fuerza en el elemento de empuje y en la pila de sujetadores. Como cabría esperar para un elemento elástico comprimido, la segunda fuerza es superior a la primera fuerza. En algunas realizaciones, la primera fuerza puede ser aproximadamente cero. Sin embargo, en otras realizaciones puede ser deseable proporcionar una desviación distal a la pila de sujetadores durante el ciclo de accionamiento para evitar el movimiento hacia atrás de la pila de sujetadores. En tal realización, la primera fuerza puede ser superior a cero en correspondencia a la compresión inicial del elemento elástico antes del accionamiento del sistema de despliegue de sujetador.
Además de las fuerzas aplicadas en la pila de sujetadores por el seguidor, también se pueden aplicar fuerzas de restricción en la pila de sujetadores para evitar el movimiento distal de los sujetadores hasta que la fuerza aplicada por el seguidor supere una fuerza umbral preseleccionada. Por ejemplo, se puede aplicar una primera fuerza de restricción en la pila de sujetadores antes del accionamiento del sistema de despliegue de sujetador, y durante el mismo. La primera fuerza de restricción puede aplicarse en la pila de sujetadores para que se oponga a la primera fuerza aplicada en la pila de sujetadores por el seguidor. En consecuencia, antes del accionamiento del sistema de despliegue de sujetador, la pila de sujetadores puede permanecer estacionaria dentro del conjunto de vástago alargado. Sin embargo, durante el accionamiento, puede comprimirse el elemento elástico a una segunda longitud comprimida para aplicar una mayor fuerza en la pila de sujetadores, como se ha indicado anteriormente. Una vez que la fuerza aplicada (por ejemplo, la segunda fuerza) es superior a la primera fuerza de restricción, el seguidor puede desplazar la pila de sujetadores distalmente para colocar el siguiente sujetador en la posición de despliegue de sujetador. Posteriormente, se puede aplicar una segunda fuerza de restricción para restringir el movimiento distal adicional de la pila de sujetadores durante ese ciclo de accionamiento.
Cada una de las fuerzas de restricción indicadas puede ser proporcionada por uno o más elementos de restricción. Además, los elementos de restricción pueden realizarse de cualquier número de formas. Por ejemplo, los elementos de restricción pueden incluir: una o más pestañas que se extienden hacia dentro y distalmente con respecto al conjunto de vástago alargado; mecanismos de retención; y otras características apropiadas. Además, los elementos de restricción pueden formarse integralmente con el conjunto de vástago alargado, o los elementos de restricción pueden formarse por separado y ensamblarse posteriormente con el conjunto de vástago alargado usando cualquier forma apropiada que incluye, aunque no de forma limitativa, soldadura, soldadura blanda, soldadura fuerte, adhesivos, acoplamientos mecánicos, sujetadores y ajustes de interferencia.
En algunas realizaciones, además de proporcionar las fuerzas de restricción a la pila de sujetadores, los elementos de restricción también pueden usarse para definir la posición de despliegue de sujetador. Por ejemplo, puede retenerse entre el primer y segundo elementos de restricción una cabeza u otra característica apropiada de un sujetador, para definir la posición de despliegue de sujetador.
Además de proporcionar un seguidor para controlar las fuerzas aplicadas en la pila de sujetadores, como se ha indicado anteriormente, puede ser deseable proporcionar un mecanismo para mantener la orientación de los sujetadores dentro del conjunto de vástago alargado a medida que el seguidor desplaza la pila de sujetadores hacia la posición de despliegue de sujetador. En una realización, puede dimensionarse y conformarse una superficie de guía para que interactúe con una correspondiente superficie en al menos una porción de los sujetadores para mantener la orientación de los mismos a medida que se mueven dentro del conjunto de vástago alargado. En algunos casos, la correspondiente superficie en el sujetador puede tener una forma tal que sea complementaria a la superficie de guía tanto en forma como en tamaño. La superficie de guía puede colocarse en cualquier componente apropiado del conjunto de vástago alargado, o en un componente que esté dispuesto dentro del conjunto de vástago alargado, que interactúe con los sujetadores a medida que se mueven a través del conjunto de vástago alargado. Además, la superficie de guía puede extenderse a lo largo de una porción distal del componente, de una porción del componente correspondiente a la pila de sujetadores, o de toda la longitud del componente, ya que la divulgación actual no está limitada en cuanto a la ubicación y extensión de la superficie de guía.
Debería entenderse que la superficie de guía y las correspondientes superficies en los sujetadores pueden incluir cualquier combinación de formas y/o características apropiadas que sean capaces de mantener la orientación de los sujetadores. Por ejemplo, la superficie de guía y las correspondientes superficies en los sujetadores pueden incluir: correspondientes partes planas; una protuberancia y una correspondiente ranura; y otra disposición complementaria que sería evidente para un experto en la materia.
En una realización particular, los sujetadores pueden disponerse dentro de un canal interno de un vástago impulsor alternante que alterna en una dirección proximal y una dirección distal. Además, la superficie de guía podría incorporarse en la superficie interior del canal. En tal realización, la superficie de guía puede interactuar con la correspondiente superficie de los sujetadores para mantener una orientación de los mismos dentro del vástago impulsor alternante. Durante el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador, el vástago impulsor puede moverse en una dirección distal para desplegar un sujetador antes de moverse en una dirección proximal en preparación para el siguiente ciclo de accionamiento. Durante este movimiento alternante del vástago impulsor, el vástago impulsor puede moverse con respecto a la pila de sujetadores. Adicionalmente, durante o después del despliegue del sujetador, la pila de sujetadores puede desplazarse hacia el extremo distal del vástago impulsor para colocar el siguiente sujetador más distal en la posición de despliegue de sujetador usando cualquier elemento de desviación apropiado. Por ejemplo, la pila de sujetadores podría desplazarse usando un seguidor como se describe en el presente documento. A medida que los sujetadores de la pila se desplazan hacia la posición de despliegue de sujetador, y a medida que el vástago impulsor se mueve con respecto a la pila de sujetadores dispuestos en la misma, la superficie de guía puede mantener los sujetadores en una orientación preseleccionada en relación mutua y con el vástago impulsor. Como se ha indicado previamente, mantener los sujetadores en una orientación preseleccionada en relación mutua y con el vástago impulsor asegura la alineación adecuada de los sujetadores, y puede reducir la fuerza necesaria para mover los sujetadores a través de una porción articulada del conjunto de vástago alargado.
En aras de la claridad, las realizaciones actualmente divulgadas están dirigidas a un dispositivo laparoscópico. Sin embargo, la divulgación actual no se limita a dispositivos laparoscópicos. En cambio, los seguidores, elementos de restricción y superficies de guía actualmente divulgados podrían usarse en cualquier dispositivo apropiado para desplegar un sujetador en tejido. Por ejemplo, cualquiera de los componentes actualmente divulgados, o combinación de componentes divulgados, podría incorporarse en un dispositivo endoscópico, un dispositivo boroscópico, un catéter, un instrumento quirúrgico para su uso en procedimientos "abiertos", o cualquier otro instrumento quirúrgico apropiado. Adicionalmente, el instrumento quirúrgico puede cargarse con uno o más sujetadores antes de proporcionarse a un usuario final, o puede construirse de modo que permita al usuario cargar uno o más sujetadores en el instrumento. Además, aunque las diversas realizaciones representadas en el presente documento se describen en relación a su uso con un sujetador específico, con las realizaciones actualmente divulgadas podría usarse cualquier sujetador apropiado que incluye una tachuela, un clip, una grapa, un pasador, un anclaje tisular, un anclaje óseo, o cualquier otro tipo apropiado de sujetador.
Ahora se describen realizaciones específicas del instrumento quirúrgico, con referencia a las figuras.
La Fig. 1 presenta una realización de un instrumento quirúrgico 2. El instrumento quirúrgico incluye un mango 4 y un conjunto 6 de vástago alargado que se extiende distalmente desde el mango 4. Además de desplegar sujetadores desde un extremo distal del conjunto de vástago alargado, el conjunto 6 de vástago alargado puede incluir una porción articulada 8. El instrumento quirúrgico 2 también puede incluir un gatillo 14 para accionar un sistema 15 de despliegue de sujetador asociado, véase la Fig. 2, y desplegar un sujetador en tejido.
La porción articulable 8 puede articularse entre una primera posición, tal como una posición no articulada (es decir, recta), y una segunda posición, tal como una posición totalmente articulada, usando el control 10 de articulación. En algunas realizaciones, la porción articulable 8 puede articularse solo entre la primera y la segunda posiciones. En otras realizaciones, la porción articulable 8 puede articularse a una o más posiciones articuladas preseleccionadas, o a cualquier posición articulada arbitraria (es decir, no preseleccionada), ya que la divulgación actual no está limitada de esta manera. Además, en función de la realización la porción articulable 8 solo puede articularse en una dirección, o puede articularse en dos direcciones. Por ejemplo, la porción articulable 8 puede articularse entre aproximadamente 0° y 90°, 0° y 45°, -90° y 90°, -180° y 180°, o cualquier otro intervalo apropiado de ángulos. Asimismo, en algunas realizaciones la porción articulable 8 puede articularse alrededor de dos ejes diferentes (por ejemplo, articulación en la dirección horizontal y en la dirección vertical).
En algunas realizaciones, puede ser deseable rotar el conjunto 6 de vástago alargado para facilitar el posicionamiento de la punta distal. Una realización de este tipo se representa en las Figs. 1 y 12. La rotación del conjunto 6 de vástago alargado puede proporcionarse de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, el conjunto 6 de vástago alargado puede adaptarse simplemente de modo que sea giratorio con respecto a al menos una porción del mango 4. Como alternativa, una porción del mango 4 que incluye el conjunto 6 de vástago alargado puede girar con respecto a otra porción del mango 4, tal como la porción que incluye la empuñadura. Tal realización se representa en la Fig. 1. En la realización representada, el instrumento quirúrgico 2 incluye una primera porción 16 de mango y una segunda porción 18 de mango, que incluye el conjunto 6 de vástago alargado. La primera y segunda porciones 16 y 18 de mango pueden construirse y disponerse de cualquier manera apropiada para que puedan girar entre sí. Debe entenderse que, aunque en las figuras se representa un instrumento quirúrgico que incluye un conjunto 6 de vástago alargado o mango 4 giratorios, también es posible un instrumento quirúrgico que incluya un mango unitario y/o un conjunto 6 de vástago alargado que sea estacionario con respecto al mango, ya que la divulgación actual no está limitada de esta manera.
En ciertas aplicaciones, puede ser ventajoso incluir una porción recta rígida 12 ubicada distalmente desde la porción articulable 8. Por ejemplo, y sin desear quedar ligado a teoría alguna, cuando un vástago impulsor aplica una fuerza en un sujetador a medida que se mueve alrededor de una curva, la fuerza aplicada por el vástago impulsor en una porción proximal del sujetador puede no estar alineada con la dirección de despliegue del sujetador. Esto puede dar como resultado que una porción de la fuerza aplicada se dirija contra un lado del conjunto 6 de vástago alargado. Por el contrario, cuando un vástago impulsor aplica una fuerza en un sujetador a lo largo de una sección recta, la fuerza aplicada está alineada con la dirección de despliegue del sujetador. Por tanto, el hecho de incluir una porción recta rígida 12 que se extiende distalmente desde la porción articulable 8 para una longitud dada puede permitir al vástago impulsor aplicar una fuerza de accionamiento reducida para desplegar el sujetador, ya que la fuerza de accionamiento aplicada puede estar alineada con la dirección de despliegue. Además, aplicar una fuerza de accionamiento alineada con la dirección de despliegue también puede mejorar la consistencia del despliegue de sujetador a medida que el instrumento quirúrgico varía entre diferentes ángulos de articulación. Además de los beneficios mencionados anteriormente, la porción recta rígida 12 también puede incorporar otros componentes o características para ayudar a posicionar y desplegar un sujetador desde el instrumento quirúrgico. Aunque en el presente documento se ha descrito un instrumento quirúrgico 2 que incluye una porción recta rígida 12 distal, y se ha representado en las figuras, debe entenderse que también se prevén realizaciones en las que la porción articulable 8 se extienda hasta el extremo distal del conjunto 6 de vástago alargado de modo que el instrumento quirúrgico no incluya una porción recta rígida distal.
Como se ha señalado anteriormente, el instrumento quirúrgico 2 también puede incluir un sistema 15 de despliegue de sujetador como se representa en la Fig. 2. El sistema 15 de despliegue de sujetador puede realizarse de cualquier número de formas diferentes. Sin embargo, en la realización particular representada en la Fig. 2 el sistema de despliegue de sujetador puede incluir un gatillo 14, un eslabón rígido 20, una lanzadera 22, un dispositivo 24 de asistencia eléctrica y un vástago impulsor alternante 26, así como otros componentes que no se representan. El accionamiento del gatillo 14 puede desplazar distalmente el eslabón rígido 20 para desplazar distalmente la lanzadera 20 y almacenar energía en el dispositivo 24 de asistencia eléctrica. Tras un grado preseleccionado de accionamiento, el dispositivo 24 de asistencia eléctrica puede liberar la energía almacenada para acelerar distalmente el vástago impulsor 26 y desplegar un sujetador desde el extremo distal del conjunto 6 de vástago alargado.
Aunque se representa un dispositivo 24 de asistencia eléctrica particular, el dispositivo 24 de asistencia eléctrica puede corresponder a cualquier construcción apropiada capaz de ayudar a desplegar un sujetador desde el conjunto 6 de vástago alargado del instrumento quirúrgico. Dependiendo de la realización específica, el dispositivo 24 de asistencia eléctrica puede suministrar toda la potencia necesaria para desplegar un sujetador en respuesta al accionamiento del gatillo 14, o solo puede suministrar parte de la potencia necesaria para desplegar un sujetador. En una realización específica, el dispositivo 24 de asistencia eléctrica puede corresponder al dispositivo de asistencia eléctrica divulgado en la solicitud número 13/804.043 titulada POWER ASSIST DEVICE FOR A SURGICAL INSTRUMENT, presentada el mismo día que la solicitud actual. Si bien se ha representado un instrumento quirúrgico que incluye un dispositivo de asistencia eléctrica, en algunas realizaciones el instrumento quirúrgico 2 puede no incluir un dispositivo de asistencia eléctrica, en cuyo caso el accionamiento del gatillo 12 podría desplazar el vástago impulsor 26, ya sea directa o indirectamente mediante una transmisión apropiada, para desplegar un sujetador desde un extremo distal del conjunto 6 de vástago alargado.
La Fig. 3 presenta una vista despiezada de una realización del conjunto 6 de vástago alargado y de los diversos componentes dispuestos dentro del conjunto de vástago alargado. En la realización representada, el vástago impulsor 26 está ubicado dentro del conjunto 6 de vástago alargado. Como se ilustra en las Figs. 2 y 3, cuando está dispuesto dentro del conjunto 6 de vástago alargado, el vástago impulsor 26 se extiende proximalmente desde el conjunto 6 de vástago alargado hacia el interior del mango 4. El instrumento quirúrgico también incluye una pila 28 de sujetadores, un seguidor 34 y un elemento antirretroceso dispuesto dentro de un canal interno del vástago impulsor 26. La pila 28 de sujetadores puede incluir uno o más sujetadores 30 y, en algunos casos, puede ser una pluralidad de sujetadores 30.
Además de los componentes antes mencionados, el instrumento quirúrgico también puede incluir una guía 32 de sujetadores para ayudar a mantener la alineación de la pila 28 de sujetadores, el seguidor 34 y el elemento antirretroceso 36 dentro del canal interno del vástago impulsor 26. Si bien puede usarse cualquier estructura apropiada, en la realización representada la guía 32 de sujetadores es un alambre que se extiende distalmente y está colocado aproximadamente en el centro del canal del vástago impulsor. La guía 32 de sujetadores puede retenerse dentro del canal de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, la guía 32 de sujetadores puede sujetarse a una porción del elemento antirretroceso 36, una porción del mango 4 o cualquier otra estructura apropiada. Además, la guía 32 de sujetadores puede sujetarse usando cualquier método apropiado que incluye, aunque no de forma limitativa, adhesivos, interferencia mecánica, abrazaderas, soldadura blanda, soldadura fuerte y soldadura.
Al accionar el gatillo, el sistema de despliegue de sujetador puede accionarse para generar un desplazamiento distal del vástago impulsor 26. Como se describe con mayor detalle a continuación, un desplazamiento distal del vástago impulsor 26 despliega un sujetador más distal ubicado en la posición de despliegue de sujetador. El vástago impulsor 26 también desplaza distalmente el seguidor 34 para desplazar la pila 28 de sujetadores y colocar el siguiente sujetador más distal en la posición de despliegue de sujetador. El seguidor 34 y el elemento antirretroceso 36 pueden asociarse de modo que un desplazamiento distal del seguidor 34 dé como resultado que el elemento antirretroceso se extienda en la dirección distal, para evitar un movimiento proximal del seguidor 34. Tras el despliegue de un sujetador y el posicionamiento del siguiente sujetador en la posición de despliegue de sujetador, el vástago impulsor 26 puede moverse en una dirección proximal para preparar el instrumento quirúrgico para el siguiente accionamiento mientras se evita el movimiento proximal de la pila 28 de sujetadores, el seguidor 34 y el elemento antirretroceso 36.
La interacción entre el seguidor 34 y el vástago impulsor 26 se representa en las Figs. 4-6.
En la realización representada el seguidor 34 incluye un elemento impulsado 100, un elemento elástico 102 y un elemento 104 de empuje. El elemento impulsado 100 está adaptado para interactuar con el vástago impulsor 26 para desplazar el seguidor 34 en una dirección distal. El elemento impulsado 100 incluye unas pestañas 106 que interactúan con unas aberturas 124 en el vástago impulsor 26. Las pestañas 106 pueden ser flexibles y extenderse hacia fuera y distalmente desde el elemento impulsado 100. Asimismo, las pestañas 106 pueden dimensionarse, conformarse y disponerse de modo que las pestañas 106 puedan disponerse dentro de las aberturas 124 a medida que el elemento impulsado 100 se mueve distalmente a través del vástago impulsor 26. El elemento impulsado 100 también puede incluir una porción distal 108a, así como un saliente 110. La porción distal 108a y el saliente 110 pueden dimensionarse y conformarse de modo que retengan un extremo distal del elemento elástico 102 en la porción distal 108a. La porción distal 108a también puede incluir una o más características 116 de retención. Las características 116 de retención representadas son protuberancias ubicadas en la porción distal 108a, que interfieren con el elemento elástico 102 para retener el elemento elástico en la misma. Como alternativa, el elemento elástico 102 podría retenerse en el elemento impulsado 100 usando cualquier método apropiado que incluye, aunque no de forma limitativa, interferencia mecánica, características de enclavamiento, adhesivos, soldadura, soldadura blanda y soldadura fuerte. El elemento impulsado 100 también puede incluir un acoplamiento 118 ubicado en una porción proximal 108b. El acoplamiento 118 puede adaptarse y disponerse de modo que sujete el seguidor 34 al elemento antirretroceso 36.
El elemento elástico 102 representado es un resorte helicoidal que se extiende entre el elemento impulsado 100 y el elemento 104 de empuje. Como se ha indicado anteriormente, aunque se ha representado un resorte helicoidal podrían usarse otros resortes y componentes apropiados en lugar de un resorte helicoidal. Independientemente del componente específico que se utilice como elemento elástico 102, el elemento elástico 102 puede dimensionarse, conformarse y disponerse de modo que se asocie tanto con el elemento impulsado 100 como con el elemento 104 de empuje. Además, debido al uso de un resorte u otro componente compresible apropiado, a medida que el elemento impulsado se mueve en una dirección distal, el elemento elástico 102 se comprime para aplicar una fuerza en el elemento 104 de empuje. Los desplazamientos más grandes del elemento impulsado 100 antes del movimiento del elemento 104 de empuje pueden dar como resultado compresiones más grandes del elemento elástico 102 y fuerzas correspondientemente más grandes. Dependiendo de la realización particular, el elemento elástico 102 puede exhibir una relación lineal entre fuerza y desplazamiento, o una relación no lineal entre fuerza y desplazamiento, ya que la divulgación actual no está limitada de esta manera.
De manera similar al elemento impulsado 100, el elemento 104 de empuje puede incluir una porción proximal 112b y un saliente 114 dimensionados y conformados para retener un extremo distal del elemento elástico 102. El elemento 104 de empuje también puede incluir una o más características 116 de retención para retener el elemento elástico 102, similares a las descritas anteriormente para el elemento impulsado 100. El elemento 104 de empuje también puede incluir una porción distal 112a adaptada y dispuesta para aplicar una fuerza en el sujetador ubicado más proximalmente de la pila de sujetadores. En algunas realizaciones, la porción distal 112a puede entrar en contacto directamente con al menos el sujetador más proximal de la pila de sujetadores, aunque también se prevén realizaciones en las que la porción distal 112a aplique indirectamente una fuerza en la pila de sujetadores.
Como se representa en la Fig. 5, el vástago impulsor 26 puede incluir uno o más elementos impulsores 120 de sujetador ubicados en el extremo distal del vástago impulsor 26. En algunas realizaciones, el elemento impulsor 120 de sujetador puede ser una o más pestañas flexibles que se extienden hacia dentro y distalmente desde el extremo distal del vástago impulsor 26. Los elementos impulsores 120 de sujetador pueden adaptarse para aplicar una fuerza en un sujetador ubicado en la posición despliegue de sujetador, para desplegar el sujetador desde el extremo distal del conjunto de vástago alargado. El vástago impulsor también puede incluir una porción flexible 122 para acomodar el movimiento alternante del vástago impulsor a través de la porción articulada del conjunto de vástago alargado. En la realización representada, la porción flexible 122 se forma proporcionando un patrón de ranuras o cortes en el vástago impulsor 26. Como se ha indicado anteriormente, el vástago impulsor 26 también puede incluir unas aberturas 124 dimensionadas y conformadas para acomodar las pestañas 106 del elemento impulsado 100 en una posición expandida. Uno o más conjuntos de aberturas 124 pueden estar separados axialmente a lo largo de una o más superficies del vástago impulsor 124. En algunas realizaciones, la separación axial entre las aberturas 124 puede corresponder a la longitud de un único sujetador. En la realización actual, dos conjuntos de aberturas 124 se extienden a lo largo de lados opuestos del vástago impulsor 26 para acomodar ambas pestañas 106 del elemento impulsado 100. Las aberturas 124 pueden extenderse a lo largo de la totalidad del vástago impulsor 24 o, como se representa en las figuras, las aberturas 124 pueden extenderse a lo largo de una porción del vástago impulsor 24 correspondiente a una posición proximal inicial del seguidor 34 y a una posición distal final del seguidor 34 después de haber desplegado todos los sujetadores desde el instrumento quirúrgico.
Habiendo descrito las correspondientes características del vástago impulsor 26 y el seguidor 34, se describirán a continuación las interacciones de estos dos componentes durante el accionamiento en una posible realización, véase la Fig. 6. Antes del accionamiento, las pestañas 106 del elemento impulsado 100 pueden estar ubicadas en el estado expandido en cualquiera de las correspondientes aberturas 124 del vástago impulsor 26. Mientras las pestañas 106 están en el estado expandido dentro de una correspondiente abertura 124, una porción proximal 124a de vástago impulsor, tal como un borde proximal de la abertura, puede estar axialmente alineada con un aspecto proximal 106a de una pestaña 106. En consecuencia, a medida que el vástago impulsor 26 se mueve en una dirección distal durante el accionamiento, la porción proximal 124a de vástago impulsor aplica una fuerza dirigida distalmente en el aspecto proximal 106a de las pestañas 106, lo que resulta en un desplazamiento distal del elemento impulsado 100. Después de desplegar el sujetador, el vástago impulsor 26 se mueve posteriormente en una dirección proximal. Durante el movimiento proximal del vástago impulsor 26, una porción distal 124b de vástago, tal como un borde distal de las aberturas 124, puede verse atraída sobre un aspecto exterior 106b, tal como una superficie exterior, de las pestañas. Como se describe con mayor detalle a continuación, se puede evitar que el elemento impulsado 100 se mueva hacia atrás durante el movimiento relativo del vástago impulsor 26 y el elemento impulsado 100. Además, como se ha indicado anteriormente, las pestañas 106 son flexibles. Por tanto, a medida que la porción distal 124b de vástago impulsor se ve atraída sobre el aspecto exterior 106b de las pestañas, las pestañas 106 pueden desplazarse hacia dentro y fuera de las aberturas 124 para permitir el movimiento relativo del elemento impulsado 100 y el vástago impulsor 26. El desplazamiento proximal del vástago impulsor 26 puede continuar hasta que las pestañas 106 estén alineadas con el siguiente conjunto de aberturas 124 ubicadas distalmente y las pestañas 106 estén en el estado expandido dentro de las aberturas 124. Los posteriores ciclos de accionamiento pueden dar como resultado que el elemento impulsado 100 se mueva progresivamente en una dirección distal a medida que el elemento impulsado 100 engancha con el siguiente correspondiente conjunto de aberturas 124 del vástago impulsor. En vista de lo anterior, puede decirse que el elemento impulsado 100 del seguidor 34 y el vástago impulsor 26 forman dos componentes separados de un conjunto de balancín, que está configurado para desplazar secuencialmente el seguidor 34 en una dirección distal durante cada ciclo de accionamiento del sistema de despliegue de sujetador.
Las Figs. 7A-7B representan la interacción de la pila 28 de sujetadores, el seguidor 34 y el elemento antirretroceso 36 durante un ciclo de accionamiento del sistema de despliegue de sujetador. Como se ilustra en las figuras, el elemento 104 de empuje puede estar en contacto con un sujetador ubicado proximalmente de la pila 28 de sujetadores. El elemento elástico 102 también puede estar asociado con una porción proximal del elemento 104 de empuje y una porción distal del elemento impulsado 100. El elemento impulsado 100 puede acoplarse a un brazo 126 de cremallera del elemento antirretroceso 36 mediante un acoplamiento 130. El elemento impulsado 100 y el brazo 126 de cremallera pueden acoplarse de tal manera que el movimiento distal del elemento impulsado 100 resulte en la extensión distal del brazo 126 de cremallera con respecto a un brazo 128 de trinquete del elemento antirretroceso 36. Por tanto, a medida que el seguidor 34 se desplaza distalmente a través del conjunto de vástago alargado, el elemento antirretroceso 36 se alarga correspondientemente. En consecuencia, el elemento antirretroceso 36 puede evitar el movimiento proximal del seguidor 34 durante todo el ciclo de accionamiento. Como se representa en las figuras, el acoplamiento 130 corresponde a una conexión de pasador. Sin embargo, puede usarse cualquier conexión apropiada, incluyendo, aunque no de forma limitativa, características mecánicas de enclavamiento, un tornillo de fijación, sujetadores, adhesivos, soldadura, soldadura fuerte, y ajustes de interferencia.
Antes del accionamiento, como se representa en la Fig. 7A, el elemento elástico 102 del seguidor 34 está en el estado expandido correspondiente a la primera longitud y puede aplicar una primera fuerza dirigida distalmente en el elemento 104 de empuje ubicado distalmente y la pila 28 de sujetadores. El elemento antirretroceso 36 evita que el seguidor 34 y la pila 28 de sujetadores se muevan en una dirección distal. En la realización representada, el elemento antirretroceso 36 incluye un brazo 126 de cremallera que puede moverse en la dirección distal, y un brazo 128 de trinquete que permanece estacionario durante el accionamiento del instrumento quirúrgico.
Haciendo referencia a la Fig. 7B, a medida que se acciona el sistema de despliegue de sujetador, el vástago impulsor, no representado, puede aplicar en las pestañas 106 del elemento impulsado 100 una fuerza F<d>que acciona el elemento impulsado 100 en una dirección distal, como se ha descrito anteriormente. Puede aplicarse en la pila 28 de sujetadores una primera fuerza F<r1>de restricción dirigida proximalmente. Inicialmente, la primera fuerza F<r1>de restricción puede ser igual a la fuerza FD. Por tanto, durante las porciones iniciales de accionamiento la pila 28 de sujetadores puede permanecer estacionaria, dando como resultado la compresión del elemento elástico 102 entre el elemento 104 de empuje y el elemento impulsado 100. A medida que continúa el accionamiento, la fuerza aplicada en el elemento impulsado 100 puede continuar aumentando a medida que el elemento elástico 102 se comprime aún más. Esta compresión continua del elemento elástico 102 aplica en la pila 28 de sujetadores una fuerza creciente dirigida distalmente. En algún momento durante el accionamiento, el resorte puede comprimirse a una segunda longitud correspondiente al elemento elástico 102, aplicando en el elemento 104 de empuje y la pila 28 de sujetadores asociada una segunda fuerza dirigida distalmente. Esta segunda fuerza dirigida distalmente puede ser superior a la primera fuerza FR1 de restricción, dando como resultado la expansión del elemento elástico 102 y el desplazamiento distal del elemento 104 de empuje y la pila 28 de sujetadores asociada, véanse las Figs. 7B-7C.
Como se representa en las figuras, el elemento elástico 102 continúa expandiéndose desde la segunda longitud a la primera longitud a medida que la pila 28 de sujetadores se desplaza en la dirección distal. A medida que el elemento elástico 102 se acerca a la primera longitud expandida, puede aplicarse en la pila 28 de sujetadores una segunda fuerza Fr2 de restricción dirigida proximalmente para evitar un movimiento distal adicional de la pila de sujetadores. La segunda fuerza F<r>2 de restricción puede ser superior a la primera fuerza de restricción, para oponerse tanto a la fuerza aplicada por el elemento elástico 102 en la pila 28 de sujetadores como a la posible energía cinética almacenada en la pila 28 de sujetadores y el seguidor 34 a medida que se desplazan distalmente. La segunda fuerza de restricción también puede ser inferior a la fuerza de accionamiento para desplegar un sujetador desde el conjunto de vástago alargado. En algunas realizaciones, la segunda fuerza F<r>2 de restricción puede aplicarse una vez que un sujetador ubicado distalmente de los sujetadores apilados 20 se ha colocado en la posición de colocación de sujetador. Una vez que la pila 28 de sujetadores se haya desplazado distalmente y el sistema de despliegue de sujetador se haya reiniciado, puede accionarse de nuevo el instrumento quirúrgico para un desplazamiento distal adicional del seguidor 34 y de la pila 28 de sujetadores asociada.
Además del desplazamiento del seguidor 34 y de la pila 28 de sujetadores asociada, el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador también puede dar como resultado una extensión del elemento antirretroceso 36, como se ha indicado anteriormente. Más específicamente, debido a que el elemento impulsado 100 y el brazo 126 de cremallera están acoplados, el desplazamiento distal del elemento impulsado 100 puede dar como resultado un correspondiente desplazamiento distal del brazo 126 de cremallera con respecto al brazo 128 de trinquete. El movimiento distal del brazo 126 de cremallera puede extender el elemento antirretroceso 36 en una dirección distal para evitar el movimiento hacia atrás del elemento impulsado 100 una vez que la pila 28 de sujetadores se haya desplazado distalmente. Las interacciones del brazo 126 de cremallera y el brazo 128 de trinquete se ilustran con más detalle en las Figs. 8A y 8B. Unos dientes 134 pueden estar separados a lo largo de la longitud axial del brazo 126 de cremallera. En una porción distal del brazo 128 de trinquete puede estar colocado un correspondiente trinquete 132. El trinquete 132 y los correspondientes dientes 134 pueden adaptarse y disponerse para permitir el movimiento distal del brazo 126 de cremallera en respuesta al movimiento distal del elemento impulsado. El trinquete 132 y los correspondientes dientes 134 también pueden adaptarse y disponerse para evitar el movimiento proximal del brazo 126 de cremallera. En una realización, la distancia entre los dientes 134 puede ser aproximadamente igual a una longitud de sujetador. Sin embargo, también se prevén realizaciones en las que la distancia entre los dientes 134 sea una fracción de una longitud de sujetador, o superior a una longitud de sujetador. Además de lo anterior, aunque se ha representado un sistema de cremallera y trinquete para el elemento antirretroceso 36, podría usarse cualquier mecanismo apropiado capaz de evitar el movimiento hacia atrás del seguidor y de la pila de sujetadores.
Las Figs. 9-12 representan un miembro tubular interior 200 que es un componente del conjunto 6 de vástago alargado. El miembro tubular interior 200 incluye la porción recta rígida 12 que forma el extremo distal del conjunto 6 de vástago alargado. El miembro tubular interior también puede incluir uno o más primeros elementos 202 de restricción y uno o más segundos elementos 204 de restricción ubicados dentro de la porción recta rígida 12. Como se representa en la Fig. 9, los dos segundos elementos 204 de restricción están ubicados distalmente con respecto a unos primeros elementos 202 de restricción. Los primeros elementos de restricción pueden adaptarse y disponerse para proporcionar la primera fuerza de restricción en la pila de sujetadores durante el accionamiento. De forma correspondiente, los segundos elementos 204 de restricción pueden adaptarse y disponerse para proporcionar la segunda fuerza de restricción en la pila de sujetadores durante el accionamiento. Como se ha señalado anteriormente, la primera fuerza de restricción puede ser inferior a la segunda fuerza de restricción. Las diferentes fuerzas de restricción pueden proporcionarse de cualquier número de formas, ya que la manera en la que se aplican las fuerzas de restricción en la pila de sujetadores en la actual divulgación no está limitada. En algunas realizaciones, los elementos de restricción pueden formarse integralmente con el conjunto de vástago alargado o con un componente del conjunto de vástago alargado. Como alternativa, los elementos de restricción pueden formarse por separado y ensamblarse con un conjunto de vástago alargado de cualquier manera apropiada, incluyendo, aunque no de forma limitativa, soldadura, soldadura blanda, soldadura fuerte, adhesivos, ajustes de interferencia, y sujetadores.
Las diferentes primera y segunda fuerzas de restricción pueden proporcionarse de cualquier manera apropiada. Por ejemplo, en una realización, se pueden usar diferentes adaptaciones del primer y segundo elementos de restricción para proporcionar las diferentes primera y segunda fuerzas de restricción. Más específicamente, los segundos elementos de restricción pueden ser menos flexibles que los primeros elementos de restricción. En otra realización, las diferentes primera y segunda fuerzas de restricción pueden proporcionarse usando diferentes números del primer y el segundo elementos de restricción. En tal realización, se puede usar un mayor número de segundos elementos de restricción en comparación con el número de primeros elementos de restricción. Si bien anteriormente se han indicado métodos específicos para proporcionar las diferentes fuerzas de restricción, también se contemplan otras formas de proporcionar las fuerzas de restricción.
En una posible realización, y como se representa en las Figs. 9-12, el primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción pueden corresponder a unas pestañas que se extienden hacia dentro y distalmente con respecto al miembro tubular interior 200 del conjunto de vástago alargado. Para proporcionar la primera y segunda fuerzas de restricción deseadas, se incorporan un único primer elemento 202 de restricción más flexible y dos segundos elementos 204 de restricción menos flexibles en la porción recta rígida 12 del miembro tubular interior 200 del conjunto de vástago alargado. Las pestañas correspondientes a los segundos elementos 204 de restricción pueden tener longitudes reducidas y/o anchuras aumentadas en comparación con la pestaña correspondiente al primer elemento 202 de restricción. Sin desear quedar ligado a teoría alguna, esto da como resultado que los segundos elementos 204 de restricción son menos flexibles que el primer elemento 202 de restricción. En consecuencia, debido al uso de dos pestañas menos flexibles para los segundos elementos 204 de restricción en comparación con una única pestaña más flexible para el primer elemento 202 de restricción, la realización representada está adaptada para proporcionar una segunda fuerza de restricción que es superior a la primera fuerza de restricción. Debe entenderse que, aunque anteriormente se ha descrito y se ha representado en las figuras una disposición particular del primer y segundo elementos de restricción, también son posibles otras realizaciones para proporcionar la primera y segunda fuerzas de restricción.
La interacción entre los primeros elementos 202 de restricción, los segundos elementos 204 de restricción, los sujetadores 30 y el vástago impulsor 26 del sistema de despliegue de sujetador se ilustran en las Figs. 13A-13C, que representan una serie de secciones transversales de una porción distal del conjunto 6 de vástago alargado durante el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador. Antes del accionamiento, un sujetador 30 ubicado distalmente está colocado en la posición 206 de despliegue de sujetador. La posición 206 de despliegue de sujetador puede estar definida por las ubicaciones relativas de los primeros elementos 202 de restricción y los segundos elementos 204 de restricción. Los primeros elementos 202 de restricción y los segundos elementos 204 de restricción pueden definir la posición de despliegue de sujetador, reteniendo la cabeza 30a de un sujetador 30 entre los mismos antes del accionamiento. Retener un sujetador 30 en la posición 206 de despliegue de sujetador usando los elementos 202 y 204 de restricción puede evitar beneficiosamente que un sujetador se desplace inadvertidamente fuera del conjunto 6 de vástago alargado, así como proporcionar una posición consistente de un sujetador para un posterior despliegue. T ras el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador, el vástago impulsor 26 se desplaza distalmente, lo que da como resultado que los elementos impulsores 120 de sujetador apliquen una fuerza en el sujetador 30 ubicado en la posición 206 de despliegue de sujetador. La fuerza de accionamiento aplicada es superior a la segunda fuerza de restricción proporcionada por los segundos elementos 204 de restricción, lo que da como resultado el desplazamiento distal y el despliegue del sujetador, como se representa en la Fig. 13B. Como se ha indicado anteriormente, en la pila de sujetadores puede aplicarse una fuerza separada para desplazar distalmente la misma y colocar el siguiente sujetador en la posición 206 de despliegue de sujetador, para el siguiente ciclo de accionamiento. A medida que el vástago impulsor 26 se retira en una dirección proximal para restablecer el sistema de despliegue de sujetador para el siguiente ciclo de accionamiento, los elementos impulsores 120 de sujetador se deforman alrededor y más allá de la cabeza 30a del sujetador 30 ubicado en la posición 206 de despliegue de sujetador, ver Figura 13c . Como se representa en la figura, las pestañas correspondientes al primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción pueden estar dispuestas y adaptadas para resistir el movimiento proximal de un sujetador 30 ubicado distalmente con respecto a los elementos 202 y 204 de restricción. En consecuencia, el primer elemento 202 de restricción puede evitar el movimiento proximal de un sujetador 30 ubicado en la posición 206 de despliegue de sujetador a medida que el vástago impulsor se mueve en la dirección proximal. Una vez que el vástago impulsor 26 se ha movido completamente en la dirección proximal, el instrumento quirúrgico está listo para desplegar el siguiente sujetador.
Si bien las realizaciones descritas anteriormente se han dirigido a un seguidor que se acciona mediante la acción alternante de un vástago impulsor en una dirección proximal y distal, son posibles otras realizaciones. Por ejemplo, en una realización, el seguidor podría estar asociado con un vástago impulsor giratorio de modo que la rotación del vástago impulsor pueda dar como resultado un desplazamiento distal del seguidor y los sujetadores asociados dispuestos dentro del vástago impulsor. En otro ejemplo de realización, el seguidor podría estar asociado con otro componente del sistema de despliegue de sujetador de modo que el accionamiento del sistema de despliegue de sujetador dé como resultado un movimiento distal del seguidor. Por ejemplo, el seguidor podría estar asociado con el gatillo 14, el eslabón rígido 20 o la lanzadera 22. Además, el seguidor puede estar directa o indirectamente asociado con cualquiera de los componentes anteriores.
Como se ha señalado anteriormente, además de desplazar la pila de sujetadores para colocar el siguiente sujetador en la posición de despliegue de sujetador, en algunas realizaciones puede ser deseable mantener una orientación particular de los sujetadores dentro del conjunto de vástago alargado. La Fig. 14 representa una vista despiezada esquemática del conjunto 6 de vástago alargado y el vástago impulsor 26, que puede disponerse dentro del interior del conjunto 6 de vástago alargado. El patrón representado de ranuras formadas en el exterior del conjunto 6 de vástago alargado imparte flexibilidad a la porción del conjunto 6 de vástago alargado correspondiente a la porción articulable 8. En la realización representada, el vástago impulsor incluye un canal interno para alojar uno o más sujetadores 30 dispuestos en el mismo. El vástago impulsor 26 también puede incluir una superficie 136 de guía. La superficie 136 de guía puede tener cualquier forma apropiada y, como se representa en la figura, puede corresponder a un plano que se extiende a lo largo de la dirección axial del vástago impulsor 26. La superficie 136 de guía puede interactuar con una correspondiente superficie en los sujetadores 30, para mantener una orientación de los sujetadores mientras están dispuestos dentro del vástago impulsor 26 y a medida que el vástago impulsor alterna entre una posición distal y una posición proximal durante el accionamiento. Además de la superficie 136 de guía, el vástago impulsor 26 también puede incluir un elemento impulsor 120a de sujetador que interactúa con la correspondiente superficie en los sujetadores 30 para mantener la orientación de un sujetador 30 cuando se coloca en la posición de despliegue de sujetador.
En la realización representada, en una superficie interna del canal interno del vástago impulsor 26 está presente un plano correspondiente a la superficie 136 de guía. Adicionalmente, la superficie 136 de guía también puede estar opcionalmente presente en una superficie exterior del vástago impulsor 26. Si bien se ha representado una forma particular para la superficie 136 de guía, podría estar presente cualquier forma o combinación apropiada de características en el vástago impulsor 26 para mantener una orientación de los sujetadores 30 dispuestos en el mismo. Por ejemplo, la superficie 136 de guía puede corresponder a una protuberancia, un surco, o cualquier otra forma apropiada. Además, la superficie 136 de guía puede extenderse a lo largo de cualquier porción apropiada del vástago impulsor 26. Por ejemplo, la superficie 136 de guía podría extenderse a lo largo de una porción distal del vástago impulsor, una porción flexible 122 del vástago impulsor, una porción del vástago impulsor correspondiente a la pila de sujetadores ubicados dentro del vástago impulsor, o toda la longitud del vástago impulsor, ya que la divulgación actual no está limitada de esta manera.
Las Figs. 15-17 representan una posible realización de un sujetador 30 para su uso con el vástago impulsor 26. La realización representada del sujetador 30 incluye: una cabeza 30a; un vástago 30b que se extiende desde la cabeza 30a; y un extremo dentado 30c ubicado en un extremo distal del vástago 30b. Una superficie 138 correspondiente a la superficie 136 de guía del vástago impulsor puede estar dispuesta sobre la cabeza 30a. La superficie 138 puede dimensionarse y conformarse para que se complemente con la superficie 136 de guía del vástago impulsor, de manera que el sujetador 30 interactúe suavemente con las superficies internas del vástago impulsor 26. En la realización representada, la superficie 138 corresponde a una parte plana, de modo que una sección transversal de la cabeza 30a incluye una parte plana y una parte redonda dimensionadas y conformadas para conformarse a las correspondientes partes planas y redondas de una sección transversal del canal interno del vástago impulsor. Si bien la superficie 138 correspondiente a la superficie 136 de guía se ha representado como si estuviera ubicada en la cabeza 30a del sujetador, la superficie 138 podría ubicarse en cualquier porción apropiada del sujetador 30. Por ejemplo, una porción del vástago 30b o el extremo dentado 30c podría incluir una correspondiente superficie o característica conformada, dimensionada y dispuesta para interactuar con la superficie 136 de guía del vástago impulsor para mantener una orientación del sujetador 30.
Además de la superficie 138 presente en el sujetador 30 que corresponde a la superficie 136 de guía, el sujetador 30 también puede incluir un orificio pasante 140 que se extiende distalmente desde una superficie proximal de la cabeza 30a a través del vástago 30b y el extremo dentado 30c. El orificio pasante 140 puede dimensionarse y conformarse para acomodar la guía de sujetador, como se ha descrito anteriormente, para mantener la alineación de los sujetadores 30 dentro del conjunto de vástago alargado. El orificio pasante 140 puede estar ubicado centralmente, desplazado radialmente, o dispuesto en cualquier otra ubicación apropiada, ya que la divulgación actual no está limitada en cuanto a la ubicación del orificio pasante 140. Si bien puede ser deseable incluir un orificio pasante 140 para ayudar a mantener la alineación de los sujetadores 30 dentro del conjunto de vástago alargado, en ciertas realizaciones también puede ser deseable proporcionar una punta puntiaguda 142 en el sujetador, como se representa en la figura. Sin embargo, también se prevén realizaciones que usen una punta roma y una aguja de perforación asociada. Para acomodar el orificio pasante 140, la punta puntiaguda 142 puede estar desplazada radialmente con respecto al orificio pasante 140.
La Fig. 18 representa un sujetador 30 ubicado distalmente, dispuesto dentro del canal interno 140 del vástago impulsor 26. Como se ilustra en la figura, la superficie 136 de guía y el elemento impulsor 120a de sujetador del vástago impulsor 26 están alineados con la correspondiente superficie 138 del sujetador 30. Debido a la interacción de las porciones planas de la sección transversal del canal interno y la cabeza de sujetador (es decir, la superficie 136 de guía y la correspondiente superficie 138), así como las porciones redondas de la sección transversal del canal interno y la cabeza de sujetador, el sujetador 30 puede mantenerse en una orientación preseleccionada en toda la longitud del vástago impulsor 26.
La Fig. 19 representa el sujetador 30 y el vástago impulsor 26 de la Fig. 18 dispuestos dentro del conjunto 6 de vástago alargado. Como se ilustra mejor en la Fig. 13B, en algunas realizaciones, los elementos impulsores 120 de sujetador pueden extenderse distalmente con respecto al primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción cuando el vástago impulsor 26 se desplaza distalmente para desplegar un sujetador. En consecuencia, puede ser deseable disponer los elementos impulsores 120 de sujetador y el primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción de manera que no interfieran entre sí durante el desplazamiento distal del vástago impulsor. En la realización representada, los elementos impulsores 120 de sujetador están dispuestos en un patrón triangular en un extremo distal del vástago impulsor 26, y el primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción están dispuestos en otro correspondiente patrón triangular alrededor de la superficie interna del conjunto 6 de vástago alargado, de tal manera que los elementos impulsores 122 de sujetador no interfieran con el primer y segundo elementos 202 y 204 de restricción durante el desplazamiento distal del vástago impulsor. Debe entenderse que, si bien en el presente documento se han descrito y representado en las figuras un número y una disposición particulares de los elementos impulsores de sujetador y los elementos de restricción, la divulgación actual no está limitada de esta manera. En cambio, pueden usarse cualquier número y disposición apropiados de elementos impulsores de sujetador y de elementos de restricción. Además, también pueden usarse otros tipos apropiados de elementos impulsores de sujetador y elementos de restricción.
Si bien las presentes enseñanzas se han descrito junto con diversas realizaciones y ejemplos, no se pretende que las presentes enseñanzas se limiten a tales realizaciones o ejemplos. Por el contrario, las presentes enseñanzas abarcan diversas alternativas, modificaciones y equivalentes, como apreciarán los expertos en la materia. Por consiguiente, la descripción y los dibujos anteriores son solo a modo de ejemplo.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un instrumento quirúrgico que comprende:
un mango (4);
un vástago alargado (6) que se extiende distalmente desde el mango (4) y está configurado para sostener una pila de uno o más sujetadores (30), en donde el vástago alargado está configurado para aplicar una primera fuerza de restricción dirigida proximalmente en el uno o más sujetadores para evitar el movimiento distal del uno o más sujetadores, y en donde el vástago alargado está configurado para aplicar una segunda fuerza de restricción dirigida proximalmente en el uno o más sujetadores para evitar el movimiento distal del uno o más sujetadores; un sistema (15) de despliegue de sujetador para desplegar el uno o más sujetadores (30) desde el vástago alargado (6), en donde el sistema (15) de despliegue de sujetador incluye un vástago impulsor (26) dispuesto dentro del vástago alargado (6); y
un seguidor (34) dispuesto dentro del vástago alargado (6) proximalmente al uno o más sujetadores (30), en donde
un desplazamiento distal del vástago impulsor (26) hace que el vástago impulsor aplique una fuerza de despliegue en el sujetador (30) más distal, oponiéndose la fuerza de despliegue a la segunda fuerza de restricción, de modo que, cuando dicha fuerza de despliegue supere un umbral preseleccionado de la segunda fuerza de restricción, se despliegue el sujetador más distal desde el vástago alargado (6), en donde el desplazamiento distal del vástago impulsor (26) desplaza el seguidor (34) en una dirección distal, aplicando así el seguidor una fuerza de compresión creciente al uno o más sujetadores, oponiéndose la fuerza de compresión a la primera fuerza de restricción, de modo que, cuando dicha fuerza de compresión supere un umbral preseleccionado de la primera fuerza de restricción, el uno o más sujetadores se desplacen en una dirección distal, y en donde
el umbral preseleccionado de la segunda fuerza de restricción es superior al umbral preseleccionado de la primera fuerza de restricción.
2. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1, en donde el seguidor (34) permanece estacionario cuando el vástago impulsor (26) se desplaza proximalmente.
3. El instrumento quirúrgico de las reivindicaciones 1 o 2, en donde el vástago impulsor (26) desplaza el seguidor (34) aproximadamente una única longitud de sujetador durante cada accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador.
4. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, que además comprende un elemento antirretroceso (36) para evitar el movimiento proximal del seguidor (34).
5. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 4, en donde el movimiento distal del vástago impulsor (26) extiende distalmente el elemento antirretroceso (36) en una longitud de sujetador durante cada accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador.
6. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el seguidor (34) comprende un elemento impulsado (100) asociado con el sistema (15) de despliegue de sujetador, un elemento elástico (102), y un elemento (104) de empuje configurado para aplicar una fuerza en el uno o más sujetadores (30).
7. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 6, en donde el elemento impulsado (100), el elemento elástico (102) y el elemento (104) de empuje están formados integralmente.
8. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde durante cada accionamiento el sistema (15) de despliegue de sujetador comprime el seguidor (34) desde una primera longitud a una segunda longitud para desplazar el uno o más sujetadores (30) en una dirección distal, y en donde durante el desplazamiento del uno o más sujetadores (30) el seguidor (34) se expande desde la segunda longitud a la primera longitud.
9. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el seguidor (34) incluye una porción flexible configurada para permitir que el seguidor (34) se adapte a una forma del vástago alargado (6) en una posición articulada.
10. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el seguidor (34) está dispuesto dentro del vástago impulsor (26), en donde el seguidor (34) y el vástago impulsor (26) forman un conjunto de balancín para desplazar secuencialmente el seguidor (34) en una dirección distal durante cada ciclo de accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador.
11. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde el vástago alargado (6) comprende un primer elemento (202) de restricción y un segundo elemento (204) de restricción, en donde el segundo elemento (204) de restricción está ubicado distalmente con respecto al primer elemento (202) de restricción, y en donde el primer elemento (202) de restricción y el segundo elemento (204) de restricción definen una posición de despliegue de sujetador.
12. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 11, en donde el primer elemento (202) de restricción aplica la primera fuerza de restricción en el uno o más sujetadores (30) y el segundo elemento (204) de restricción aplica la segunda fuerza de restricción en el sujetador (30) ubicado en la posición de despliegue de sujetador.
13. El instrumento quirúrgico de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el seguidor (34) está configurado para aplicar una primera fuerza en el uno o más sujetadores (30) antes del accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador y una segunda fuerza en el uno o más sujetadores (30) una vez que el accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador ha comenzado a desplazar el uno o más sujetadores (30) en la dirección distal, en donde el vástago alargado (6) comprende un primer elemento (202) de restricción configurado para aplicar la primera fuerza de restricción en el uno o más sujetadores (30), en donde el vástago alargado (6) comprende un segundo elemento (204) de restricción configurado para aplicar la segunda fuerza de restricción en el uno o más sujetadores (30), en donde la primera fuerza es inferior a la primera fuerza de restricción, y en donde la segunda fuerza es superior a la primera fuerza de restricción e inferior a la segunda fuerza de restricción.
14. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 13, en donde el vástago impulsor (26) está configurado para aplicar una fuerza de despliegue en un sujetador (30) en una posición de despliegue de sujetador distal que es superior a la segunda fuerza de restricción.
15. El instrumento quirúrgico de cualquier reivindicación anterior, en donde la fuerza aplicada en el uno o más sujetadores (30) para desplazar el uno o más sujetadores (30) es similar durante cada accionamiento del sistema (15) de despliegue de sujetador.
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