ES2965459T3

ES2965459T3 - Método de corte de haz de fibras en aparato de colocación de haces de fibras automatizada y aparato de colocación de haces de fibras automatizada

Info

Publication number: ES2965459T3
Application number: ES22158516T
Authority: ES
Inventors: Takeshi Ataka; Ren Uenaka; Takahisa Fujinaga
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 2021-03-23
Filing date: 2022-02-24
Publication date: 2024-04-15
Anticipated expiration: 2042-02-24
Also published as: EP4063105B1; US20220305741A1; JP2022147387A; EP4063105A1

Abstract

Un método de corte de haces de fibras en un aparato automatizado de colocación de haces de fibras (1) incluye: obtener una longitud de colocación de un haz de fibras (2) en un tiempo de funcionamiento de una cuchilla móvil (32) desde un punto de tiempo de inicio de un período de conducción hasta un punto final de un período de contacto, basado en un tiempo de funcionamiento y una velocidad básica; establecer, como primer punto de tiempo, un punto de tiempo determinado como anterior al punto de tiempo de inicio por un período anterior predeterminado; obtener una velocidad adicional para entregar al menos una longitud de colocación adicional durante el período anterior; cambiar una velocidad de alimentación de una velocidad de alimentación real a una velocidad de alimentación corregida obtenida sumando la velocidad adicional a la velocidad de alimentación real en el primer momento; y detener el accionamiento giratorio de un rodillo mediante un motor de accionamiento (22) en el momento de inicio. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Método de corte de haz de fibras en aparato de colocación de haces de fibras automatizada y aparato de colocación de haces de fibras automatizada

Campo técnico

La presente invención se refiere a un aparato de colocación de haces de fibras automatizada que incluye un cabezal de colocación configurado para realizar la colocación de una pluralidad de haces de fibras suministrados desde un dispositivo de suministro sobre un molde de colocación mediante el prensado de los haces de fibras sobre el molde de colocación mediante una pieza de prensado, incluyendo el cabezal de colocación un mecanismo de entrega que tiene un par de rodillos estipulados para cada una de las trayectorias de los haces de fibras como para entregar el haz de fibras hacia la pieza de prensado, y un motor de accionamiento configurado para accionar giratoriamente al menos un par de rodillos; un autómata articulado configurado para mover el cabezal de colocación a una velocidad básica preestablecida para la colocación; y un dispositivo de control de accionamiento configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento de manera que una velocidad de alimentación del haz de fibras se convierte en una velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica, en el que particularmente el cabezal de colocación tiene un dispositivo de corte provisto entre la pieza de prensado y el mecanismo de entrega en una dirección de alimentación del haz de fibras y configurado para realizar el corte del haz de fibras mediante el accionamiento de una hoja móvil, y el dispositivo de corte está configurado de tal manera que el corte se realiza durante un periodo de contacto durante el cual la hoja móvil y el haz de fibras entran en contacto entre sí durante un periodo de accionamiento durante el cual se acciona la hoja móvil y de tal manera que el accionamiento de la hoja móvil se realiza de un modo tal que una cantidad de desplazamiento de la hoja móvil en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que una cantidad de alimentación del haz de fibras.

Técnica anterior

Como aparato de colocación de haces de fibras automatizada se conoce un aparato AFP (por sus siglas en inglés “Automated Fiber Placement”) configurado para colocar un haz de fibras delgado sobre un molde de colocación. Apréciese que, como se usa en el presente documento, el “haz de fibras” se refiere a un material tal como un llamado preimpregnado de estopa formado con una forma de cinta mediante la impregnación de una resina de matriz en un haz de una pluralidad de fibras reforzadas (fibras de carbono, fibras de vidrio y similares). Además, como aparato AFP, hay un aparato configurado para realizar la colocación de un haz de fibras sobre un molde de colocación mediante el uso de un autómata articulado. El documento WO2020/170709 A1 divulga un método de corte de haz de fibras en un aparato de colocación de haces de fibras automatizada.

PTL1 divulga, como aparato AFP, un aparato que incluye un mecanismo de desenrollamiento como dispositivo de suministro, un cabezal de retención como cabezal de colocación para realizar la colocación mediante prensado del haz de fibras suministrado desde el mecanismo de desenrollamiento mediante una pieza de prensado (miembro de prensado) tal como un rodillo, y un autómata articulado configurado para mover el cabezal de retención para la colocación. Además, en el aparato AFP de PTL1, el cabezal de retención tiene un alimentador como mecanismo de entrega configurado para entregar el haz de fibras hacia el miembro de prensado. El mecanismo de entrega (alimentador) está configurado para incluir dos conjuntos de pares de rodillos proporcionados en una trayectoria del correspondiente haz de fibras y un par de cintas transportadoras configuradas para accionar mediante accionamiento giratorio los pares de rodillos, y se proporciona para pinzar el haz de fibras mediante el par de cintas transportadoras.

Apréciese que el mecanismo de entrega es un mecanismo configurado para entregar el haz de fibras hacia el miembro de prensado, como se describió anteriormente, y está configurado para entregar positivamente el haz de fibras. Por lo tanto, aunque no se divulga en PTL1, el mecanismo de entrega tiene una fuente de accionamiento tal como un motor de accionamiento. La entrega del haz de fibras mediante el mecanismo de entrega se realiza habitualmente de manera que el haz de fibras se entrega a una velocidad que corresponde a una velocidad de movimiento del cabezal de retención. En otras palabras, el accionamiento del motor de accionamiento en el mecanismo de entrega está controlado de manera que la velocidad de alimentación del haz de fibras se convierte en una velocidad que corresponde a la velocidad de movimiento del cabezal de retención durante la colocación. Adicionalmente, aunque la configuración específica no está descrita en PTL1, se describe que es habitual proporcionar unos medios de corte de haz de fibras para cortar el haz de fibras en el cabezal de retención de manera que el haz de fibras de una longitud predeterminada se coloca en el molde de colocación. Además, PTL2 divulga, como aparato AFP, un aparato configurado para colocar una pluralidad de estopas (haces de fibras) sobre un material de base (molde de colocación) mediante el uso de una máquina NC (brazo robótico) como autómata articulado y un cabezal de suministro como cabezal de colocación.<p>TL2 divulga una pieza (dispositivo de corte) del cabezal de suministro configurado para funcionar como dispositivo de corte para cortar el haz de fibras como se describió anteriormente.

El dispositivo de corte se describe más específicamente. El dispositivo de corte incluye brazos de balancín de cuchilla proporcionados cada uno para cada haz de fibras, proporcionados en un lado aguas arriba más alejado que un rodillo de compresión como pieza de prensado con respecto a una dirección de alimentación del haz de fibras, soportados por un árbol de balancín de cuchilla y proporcionados como para ser giratorios (oscilantes) alrededor del árbol, y hojas de cuchilla como hojas móviles unidas cada una a cada brazo de balancín de cuchilla. Además, el cabezal de suministro está provisto de pistones provistos cada uno para cada brazo de balancín de cuchilla. El dispositivo de corte está configurado de tal manera que el brazo de balancín de cuchilla se gira mediante una operación de avance/retroceso del pistón, y la hoja de cuchilla se hace avanzar/retroceder en consecuencia en una dirección de grosor del haz de fibras para cortar el haz de fibras en una dirección ortogonal a la dirección de alimentación del haz de fibras.

Lista de cita

Literatura patente

PTL1: JP2019-130914A

PTL2: JP2015-016691A

En el dispositivo de corte divulgado en PTL2 descrito anteriormente, la hoja móvil es accionada por el pistón, y el haz de fibras es cortado durante un periodo de contacto en el que la hoja móvil y el haz de fibras entran realmente en contacto entre sí durante un periodo de accionamiento de la hoja móvil. Además, la hoja móvil es accionada de un modo tal que la hoja móvil se hace avanzar y retroceder con respecto al haz de fibras en la misma posición sustancialmente con respecto a la dirección de alimentación del haz de fibras. Esto es, la hoja móvil se acciona de un modo tal que una cantidad de desplazamiento de la hoja móvil en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que la cantidad de alimentación del haz de fibras.

Apréciese que, en el aparato AFP que emplea el dispositivo de corte configurado para accionar la hoja móvil del modo descrito anteriormente, cuando está destinado a realizar el corte mediante el dispositivo de corte a la vez que continúa entregando el haz de fibras mediante el mecanismo de entrega durante la colocación, el haz de fibras que se está transportando está bloqueado mediante la hoja móvil, de manera que se produce el llamado atasco del haz de fibras. Por lo tanto, en el aparato AFP, es necesario detener la entrega (desplazamiento) del haz de fibras en el momento de cortar el haz de fibras (durante el periodo de accionamiento) y, en consecuencia, también es necesario detener el movimiento del cabezal de colocación mediante el autómata articulado.

Sin embargo, cuando el movimiento del cabezal de colocación se detiene y el haz de fibras se corta de esta manera, el movimiento se detiene durante la colocación y la colocación también se interrumpe a lo largo del periodo de accionamiento para cada colocación. Por esta razón, lleva más tiempo, en comparación con un caso en el que se realiza de manera continua la colocación individual sin la parada descrita anteriormente, lo que causa problemas de que la eficiencia de la colocación se reduce y la productividad se reduce de esta manera.Sumario

En vista de las situaciones anteriores, un objeto de la presente invención es proporcionar un método de corte de haz de fibras y un aparato de colocación de haces de fibras automatizada capaces de cortar un haz de fibras sin detener el movimiento de un cabezal de colocación, como para impedir que se produzcan los problemas descritos anteriormente en un aparato de colocación de haces de fibras automatizada que incluye un dispositivo de corte configurado para cortar un haz de fibras durante la colocación.

El preámbulo de la presente invención es un aparato de colocación de haces de fibras automatizada que incluye un cabezal de colocación configurado para realizar la colocación de una pluralidad de haces de fibras suministrados desde un dispositivo de suministro sobre un molde de colocación mediante el prensado de los haces de fibras sobre el molde de colocación mediante una pieza de prensado, incluyendo el cabezal de colocación un mecanismo de entrega que tiene un par de rodillos proporcionados para cada una de las trayectorias de los haces de fibras como para entregar el haz de fibras hacia la pieza de prensado y un motor de accionamiento configurado para accionar giratoriamente al menos uno del par de rodillos; un autómata articulado configurado para mover el cabezal de colocación a una velocidad básica preestablecida para la colocación; y un dispositivo de control de accionamiento configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento de manera que una velocidad de alimentación del haz de fibras se convierte en una velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica, particularmente en el que el cabezal de colocación tiene un dispositivo de corte proporcionado entre la pieza de prensado y el mecanismo de entrega en una dirección de alimentación del haz de fibras y configurado para realizar el corte del haz de fibras mediante el accionamiento de una hoja móvil, y el dispositivo de corte está configurado de tal manera que el corte se realiza durante un periodo de contacto en el cual la hoja móvil y el haz de fibras entran en contacto entre sí durante un periodo de accionamiento en el cual se acciona la hoja móvil, y está configurado de tal manera que el accionamiento de la hoja móvil se realiza de un modo tal que una cantidad de desplazamiento de la hoja móvil en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que una cantidad de alimentación del haz de fibras.

Además, un método de corte de haz de fibras de la presente invención está caracterizado por obtener en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada del preámbulo descrito anteriormente, una longitud de colocación del haz de fibras en un tiempo operativo de la hoja móvil desde un punto temporal de inicio del periodo de accionamiento hasta un punto temporal de finalización del periodo de contacto, en base al tiempo operativo y la velocidad básica; establecer, como primer punto temporal, un punto temporal determinado como que precede en un periodo precedente predeterminado al punto temporal de inicio; y obtener una velocidad adicional para entregar a mayores al menos la longitud de colocación durante el periodo precedente. El método de corte está caracterizado por cambiar una velocidad de alimentación de la velocidad real de alimentación a una velocidad corregida de alimentación obtenida añadiendo la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal, y detener el accionamiento giratorio del rodillo mediante el motor de accionamiento en el punto temporal de inicio.

Adicionalmente, el aparato de colocación de haces de fibras automatizada de la presente invención incluye una unidad de almacenamiento en la que están almacenados un primer punto temporal determinado como que precede en un periodo precedente predeterminado a un punto temporal de inicio del periodo de accionamiento, y una velocidad adicional para entregar, durante el período precedente, el haz de fibras de una longitud de colocación o más largo de un haz de fibras en un tiempo operativo, obteniéndose la longitud de colocación del haz de fibras en base al tiempo operativo de la hoja móvil desde el punto temporal de inicio hasta un punto temporal de finalización del periodo de contacto y la velocidad básica. Además, el aparato de colocación de haces de fibras automatizada está caracterizado porque el dispositivo de control de accionamiento está configurado para cambiar la velocidad de alimentación de la velocidad real de alimentación a una velocidad corregida de alimentación obtenida añadiendo la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal, y para detener el accionamiento giratorio del rodillo mediante el motor de accionamiento en el punto temporal de inicio.

Además, en el método de corte de la presente invención, se puede establecer por adelantado una ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional con la velocidad básica como parámetro, con un cambio de la velocidad básica, la velocidad adicional que corresponde a la velocidad básica se puede obtener usando la ecuación aritmética, y la velocidad corregida de alimentación se puede cambiar en base a la velocidad adicional obtenida. Además, en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada de la presente invención, la ecuación aritmética se puede establecer por adelantado en la unidad de almacenamiento, y el aparato de colocación de haces de fibras automatizada puede incluir una unidad informática configurada para obtener la velocidad adicional que corresponde a la velocidad básica usando la ecuación aritmética y para obtener la velocidad corregida de alimentación en base a la velocidad adicional obtenida.

De acuerdo con la presente invención, en el proceso de colocación de los haces de fibras mediante el aparato de colocación de haces de fibras automatizada, en un punto temporal que alcanza el primer punto temporal establecido como que precede en el periodo precedente al punto temporal de inicio, en el que se inicia el accionamiento de la hoja móvil, la velocidad de alimentación del haz de fibras por el mecanismo de entrega se cambia de la velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica a la velocidad corregida de alimentación. Sin embargo, la velocidad corregida de alimentación es tal velocidad obtenida añadiendo la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación que un haz de fibras que corresponde a una longitud de colocación colocada en el tiempo operativo de la hoja móvil (un tiempo desde el punto temporal de inicio hasta el punto temporal de finalización del periodo de contacto) se entrega a mayores durante el periodo precedente. Por ello, una longitud del haz de fibras que se entrega durante el periodo precedente (desde el primer punto temporal hasta el punto temporal de inicio) es uno obtenido añadiendo la misma longitud (longitud extra) que la longitud de colocación del haz de fibras colocado en el tiempo operativo hasta la longitud que se entrega a la velocidad real de alimentación durante el periodo precedente.

Además, la entrega del haz de fibras mediante el mecanismo de entrega se detiene en el punto temporal que alcanza el punto temporal de inicio. Esto es, la operación de corte del haz de fibras mediante el dispositivo de corte se realiza en un estado en el que la entrega del haz de fibras está parada. Por ello, incluso cuando el dispositivo de corte está configurado de manera que el accionamiento de la hoja móvil se realiza de un modo tal que la cantidad de desplazamiento de la hoja móvil en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que la cantidad de alimentación del haz de fibras, el haz de fibras se puede cortar sin causar atasco del haz de fibras.

Apréciese que la entrega del haz de fibras durante un periodo desde primer el punto temporal hasta el punto temporal de inicio (un punto temporal en el que el mecanismo de entrega se detiene) hoy se realiza a la velocidad corregida de alimentación, como se describió anteriormente, de manera que una longitud del haz de fibras colocada durante el periodo (una longitud consumida como resultado de la colocación) es la misma que la longitud entregada a la velocidad real de alimentación durante el mismo periodo. Por lo tanto, en el mismo punto temporal de inicio en el que el mecanismo de entrega se detiene, el haz de fibras en un lado aguas abajo más alejado que el mecanismo de entrega tiene un aflojamiento que corresponde a la longitud extra. Por ello, incluso cuando la entrega del haz de fibras mediante el mecanismo de entrega se detiene, el suministro del haz de fibras hacia la pieza de prensado se continúa por una cantidad del aflojamiento. Por lo tanto, aunque la colocación (movimiento del cabezal de colocación) no se detiene, la colocación se realiza mientras se elimina gradualmente el aflojamiento.

Además, la velocidad adicional en la velocidad corregida de alimentación se obtiene en base a la longitud del haz de fibras que se coloca en el tiempo operativo desde el punto temporal de inicio (un punto temporal en el que la entrega se detiene) hasta el punto temporal de finalización del periodo de contacto, como se describió anteriormente. Por ello, el haz de fibras está en un estado en el que el aflojamiento está casi eliminado en el punto temporal de finalización del período de contacto, y está colocada una longitud predeterminada.

Como tal, de acuerdo con la presente invención, en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada que emplea el dispositivo de corte configurado de manera que el accionamiento de la hoja móvil se realiza del modo descrito anteriormente, la entrega del haz de fibras se detiene en el momento en el que la operación de corte mediante el dispositivo de corte está realizada. Por lo tanto, el atasco del haz de fibras debido al corte por la configuración del dispositivo de corte no se produce. Adicionalmente, de acuerdo con la presente invención, incluso cuando la entrega del haz de fibras se detiene en el medio de la colocación, como se describió anteriormente, la entrega del haz de fibras se realiza de manera que el aflojamiento descrito anteriormente permanece en el lado aguas abajo más alejado que el mecanismo de entrega en el punto temporal (punto temporal de inicio) en el que la entrega se detiene. Como resultado de ello, el suministro del haz de fibras hacia la pieza de prensado mediante el haz de fibras con aflojamiento se continúa, de manera que la colocación se puede continuar sin detenerla. Por ello, la colocación se puede realizar sin provocar ningún deterioro en la eficiencia de la colocación como se describió anteriormente.

Adicionalmente, en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada de acuerdo con la presente invención, la ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional con la velocidad básica como parámetro se establece por adelantado, y la velocidad adicional que se usa como para obtener la velocidad corregida de alimentación, a medida que cambia la velocidad básica, se obtiene usando la ecuación aritmética, de manera que es posible facilitar una operación de establecimiento mediante un operario.

Específicamente, la velocidad básica del cabezal de colocación no se limita como que sea siempre constante, y se establece de manera que la colocación se realice a una velocidad diferente, dependiendo de condiciones de colocación tales como una forma del molde de colocación. Además, la velocidad adicional para obtener la velocidad corregida de alimentación es la velocidad establecida como para entregar a mayores, durante el período precedente, La longitud de colocación que se coloca en el tiempo operativo de la hoja móvil, como se describió anteriormente, y por lo tanto es diferente para cada velocidad básica. Por lo tanto, por ejemplo, en un caso en el que la colocación sobre un molde de colocación se realiza con diferentes velocidades básicas dependiendo de las ubicaciones de colocación o similares, la velocidad corregida de alimentación se obtiene usando una diferente velocidad adicional para cada colocación. En este caso, se considera un método en el que el operario obtiene una velocidad adicional en base a cada velocidad básica y similares, que se detectan por adelantado, y establece cada velocidad adicional de una forma de asociar la misma con la velocidad básica. Sin embargo, en este caso, las operaciones asociadas con el establecimiento se vuelven problemáticas.

Por el contrario, haciendo posible obtener la velocidad adicional para obtener la velocidad corregida de alimentación usando la ecuación aritmética establecida como se describió anteriormente, la velocidad adicional se obtiene automáticamente usando la ecuación aritmética. Por lo tanto, es posible omitir las operaciones asociadas con el establecimiento de la velocidad adicional como se describió anteriormente. Esto puede facilitar la operación de establecimiento necesaria para la colocación.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista lateral qué muestra una realización de un aparato de colocación de haces de fibras automatizada al que se aplica la presente invención.

La figura 2 ilustra un cabezal de colocación de un aparato de colocación de haces de fibras automatizada.

La figura 3 es un diagrama de bloques que muestra una configuración de control del aparato de colocación de haces de fibras automatizada.

La figura 4 es un diagrama de temporización que muestra un ejemplo de un modo de control del aparato de colocación de haces de fibras automatizada.

Descripción de realizaciones

En lo sucesivo, se describirá con referencia a las figuras 1 a 4 una realización de un aparato de colocación de haces de fibras automatizada de la presente invención.

Como se muestra en la figura 1, un aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada incluye un dispositivo de suministro 4 en el que están montadas bobinas 3 que tienen cada una un haz de fibras 2 enrollado sobre ellas, un cabezal de colocación 6 configurado para realizar la colocación de los haces de fibras 2 suministrados desde el dispositivo de suministro 4 sobre un molde de colocación 5, y un autómata articulado 7 configurado para mover el cabezal de colocación 6 para la colocación. Apréciese que, en la presente realización, el aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada está configurado para realizar la colocación de los dieciséis haces de fibras 2 al mismo tiempo. Por lo tanto, aunque en la figura 1 se muestran solo las cuatro bobinas en el lado frontal, las dieciséis bobinas 3 están montadas en el dispositivo de suministro 4.

El dispositivo de suministro 4 también incluye una unidad de guía 9 configurada para guiar el haz de fibras 2 desenrollado desde cada bobina 3 hacia el autómata articulado 7. La unidad de guía 9 tiene un miembro de guía (no mostrado) proporcionado para cada haz de fibras 2 como para guiar individualmente cada haz de fibras 2, y está configurada para guiar cada haz de fibras 2 en una posición más alta que el autómata articulado 7 mediante el miembro de guía. El dispositivo de suministro 4 también está provisto de un rodillo flotante 8 común a cada uno de los haces de fibras 2, como una configuración para ajustar la tensión de cada haz de fibras 2, en una trayectoria del haz de fibras 2 entre cada bobina 3 y la unidad de guía 9. Mediante la configuración, cada haz de fibras 2 se ajusta para tener una tensión apropiada entre la bobina 3 y la unidad de guía 9, y se arrastra hacia el autómata articulado 7 en un estado de tensión apropiado.

Además, un mecanismo de guía 10 para guiar cada haz de fibras 2 guiado por la unidad de guía 9 como se describió anteriormente está unido al autómata articulado 7. El mecanismo de guía 10 está unido a un brazo 7a en un lado de extremo de punta del autómata articulado 7. Además, el mecanismo de guía 10 tiene una guía de estopa (no mostrada) proporcionada para cada haz de fibras 2 como para guiar individualmente cada haz de fibras 2, y cada guía de estopa está configurada para estar soportada por un miembro de soporte 10a. El mecanismo de guía 10 está provisto de tal manera que el miembro de soporte 10a se extiende hacia arriba por encima del brazo 7a y cada haz de fibras 2 está guiado sobre un lado de extremo de punta del miembro de soporte 10a.

Por lo tanto, en el aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada, el haz de fibras 2 arrastrado afuera de cada bobina 3 se arrastra afuera desde el dispositivo de suministro 4 (unidad de guía 9) en una posición más alta que el autómata articulado 7 en una dirección vertical, pasa por encima del autómata articulado 7 y alcanza el mecanismo de guía 10. Cada haz de fibras 2 se voltea de una forma que sea guiado hasta el mecanismo de guía 10, y se guía hasta el cabezal de colocación 6 unido a un extremo de punta del brazo 7a del autómata articulado 7.

Como se muestra en la figura 2, el cabezal de colocación 6 tiene un dispositivo de prensado 13 configurado para prensar el haz de fibras 2 sobre el molde de colocación 5, un mecanismo de entrega 20 configurado para entregar el haz de fibras 2 hacia el dispositivo de prensado 13, y un dispositivo de corte 30 configurado para cortar el haz de fibras 2 entre el dispositivo de prensado 13 y el mecanismo de entrega 20. Apréciese que el cabezal de colocación 6 tiene un rodillo de guía 11 proporcionado por encima del mecanismo de entrega 20 y configurado para guiar el haz de fibras 2 hacia el mecanismo de entrega 20. Además, una guía de regulación 12 configurada para regular la colocación del haz de fibras 2 en una dirección de grosor del mismo está proporcionada entre el mecanismo de entrega 20 y el dispositivo de corte 30.

En cuanto a los respectivos miembros constitutivos, el dispositivo de prensado 13 tiene una pieza de prensado 13a configurada para prensar el haz de fibras 2 sobre el molde de colocación 5 y un mecanismo de prensado (no mostrado) configurado para generar una fuerza de prensado hacia el molde de colocación 5 para la pieza de prensado 13a. Apréciese que, en la presente realización, la pieza de prensado 13a es un rodillo llamado de compactación que es un miembro con forma de rodillo proporcionado para ser giratorio, como miembro común a cada haz de fibras 2.

El rodillo de guía 11 está proporcionado de una forma tal que una dirección de línea de eje del mismo coincide con una dirección de línea de eje de la pieza de prensado (rodillo de compactación) 13a. Además, como se describió anteriormente, en la presente realización, con el fin de asignar los dieciséis haces de fibras 2 guiados hasta el cabezal de colocación 6 en dos grupos, el rodillo de guía 11 está proporcionado en dos posiciones diferentes en una dirección de delante atrás del cabezal de colocación 6 (una dirección que coincide con una dirección en la que el haz de fibras 2 es colocado sobre el molde de colocación 5 en asociación con la colocación). Cada haz de fibras 2 es asignado a uno cualquiera de los rodillos de guía 11 y guiado, de tal manera que, en el cabezal de colocación 6, los dieciséis haces de fibras 2 son asignados a dos grupos, son guiados por los rodillos de guía 11 en las diferentes posiciones para cada grupo en la dirección de delante atrás y alcanzan la pieza de prensado 13a.

Apréciese que cada grupo de los haces de fibras 2 está compuesto de los ocho haces de fibras 2 porque los dieciséis rodillos de guía 11 se asignan de igual manera. Por lo tanto, las trayectorias de los dieciséis haces de fibras 2 se convierte enn ocho trayectorias en cada una de las dos posiciones diferentes en la dirección de delante atrás, respectivamente. La trayectoria de cada haz de fibras 2 en el cabezal de colocación 6 pasa a través del rodillo de guía 11 que corresponde al haz de fibras 2 y alcanza la pieza de prensado 13a común a cada haz de fibras 2.

El mecanismo de entrega 20 también incluye un mecanismo transportador 21 proporcionado para cada trayectoria del haz de fibras 2 y un motor de accionamiento 22 proporcionado para cada mecanismo transportador 21 y configurado para accionar giratoria mente el mecanismo transportador 21. En la presente realización, cada mecanismo transportador 21 está constituido por un par de rodillos 21a y 21b proporcionados para pinzar el haz de fibras 2. Cada mecanismo transportador 21 está configurado de tal manera que uno (el rodillo 21a en el ejemplo mostrado) del par de rodillos 21a y 21b está accionado giratoriamente por el motor de accionamiento 22, el otro es accionado en consecuencia, transportando por ello el haz de fibras 2 hacia la pieza de prensado 13a del dispositivo de prensado 13.

Adicionalmente, como se describió anteriormente, la guía de regulación 12 está proporcionada como para regular el desplazamiento del haz de fibras 2 en la dirección de grosor del haz de fibras 2 entre cada mecanismo de entrega 20 y cada dispositivo de corte 30. Por lo tanto, la guía de regulación 12 está constituida por un par de miembros de regulación 12a y 12a proporcionados enfrentados entre sí como para intercalar el haz de fibras 2 en la dirección de grosor. Apréciese que, en la presente realización, los haces de fibras 2 están guiados estando divididos en dos grupos de ocho como se describió anteriormente. Sin embargo, cada miembro de regulación 12a está formado como un miembro que tiene un tamaño que incluye un rango de existencia de los ocho haces de fibras 2 con respecto a una dirección de anchura del haz de fibras 2. Por lo tanto, cada miembro de regulación 12a está proporcionado como uno individual común a los ocho haces de fibras 2 en el grupo, y la guía de regulación 12 está proporcionada en uno para cada grupo.

Apréciese que la guía de regulación 12 está configurada para regular el desplazamiento del haz de fibras 2 en la dirección de grosor, como se describió anteriormente. Por lo tanto, un intervalo entre el par de miembros de regulación 12a y 12a se establece como intervalo ligeramente mayor que una dimensión de grosor del haz de fibras 2. Adicionalmente, cada miembro de regulación 12a está formado de manera que un tamaño de él en la dirección de alimentación del haz de fibras 2 en un estado de estar dispuesto como se describió anteriormente es un tamaño que incluye la mayoría del haz de fibras 2 que fluctúa desde el mecanismo de entrega 20 hasta el dispositivo de corte 30.

El dispositivo de corte 30 también incluye una hoja móvil 32 proporcionada para cada trayectoria del haz de fibras 2 y un miembro de recepción 33 proporcionado como para intercalar la trayectoria entre el miembro de recepción y la hoja móvil 32. El dispositivo de corte 30 también incluye un mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 proporcionado para cada hoja móvil 32 y configurado para hacer que la hoja móvil 32 realice una operación de corte para cortar el haz de fibras 2.

Apréciese que cada hoja móvil 32 está proporcionada de una forma tal que una dirección de extensión de una línea de hoja (borde de hoja) de la misma es paralela a la dirección de anchura y sustancialmente ortogonal a la dirección de alimentación. Además, el miembro de recepción 33 está proporcionado como para intercalar el haz de fibras 2 entre el miembro de recepción y la hoja móvil 32, como se describió anteriormente, y está proporcionado para cada haz de fibras 2 en una disposición de apoyar sustancialmente contra el haz de fibras 2 en la dirección del grosor. Como referencia, cada miembro de recepción 33 es un miembro con forma de placa plana en la presente realización, y es un miembro cuya dimensión en la dirección de anchura en el estado de estar dispuesto como se describió anteriormente es ligeramente mayor que la dimensión de anchura del haz de fibras 2.

Además, en la presente realización, el mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 está configurado para desplazar linealmente la hoja móvil 32 proporcionada como se describió anteriormente en la dirección de grosor. El mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 está configurado para desplazar recíprocamente la hoja móvil 32 en forma lineal como se describió anteriormente entre una posición de espera en la que la hoja móvil 32 está más distante y retrocedida del haz de fibras 2 y una posición de corte en la que la hoja móvil 32 entra en contacto con el miembro de recepción 33 para cortar el haz de fibras 2. Apréciese que, puesto que la configuración misma del mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 es bien conocida, se omiten la descripción e ilustración detalladas del mismo. Sin embargo, por ejemplo, se utiliza una válvula de solenoide como fuente de accionamiento, y la válvula de solenoide se conmuta entre excitada y no excitada, desplazando mediante ello la hoja móvil 32, como se describió anteriormente.

En el dispositivo de corte 30 configurado como se describió anteriormente, como para cada hoja móvil 32, la hoja móvil 32 en la posición de espera se mueve hacia delante hacia el haz de fibras 2 mediante el mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31, y la hoja móvil 32 se desplaza hacia la posición de corte en la que el borde de hoja entra en contacto con el miembro de recepción 33, de manera que el haz de fibras 2 se corta en cooperación con la hoja móvil 32 y el miembro de recepción 33. Después del corte, la hoja móvil 32 en la posición de corte se mueve hacia atrás alejándose del miembro de recepción 33 mediante el mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31, y la hoja móvil 32 se desplaza a la posición de espera, de manera que se completa la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30.

El aparato 1 de colocación de haces de fibras automática también tiene un dispositivo de control principal 40 como se muestra en la figura 3, como un elemento constitutivo para controlar la operación del autómata articulado 7 para ejecutar la colocación y la operación de cada pieza del cabezal de colocación 6. El dispositivo de control principal 40 se describe más específicamente. El funcionamiento del autómata articulado 7 y el funcionamiento de cada pieza del cabezal de colocación 6 se controlan según un programa de operación preestablecido. Por lo tanto, el dispositivo de control principal 40 incluye una unidad de almacenamiento 45 que almacena información de control para cada control del programa de operación y similares. El aparato 1 de colocación de haces de fibras automática también tiene un dispositivo de establecimiento de entrada 47 para que un operario ingrese y establezca un valor de establecimiento necesario para cada control. El dispositivo de establecimiento de entrada 47 está conectado a la unidad de almacenamiento 45.

El dispositivo de control principal 40 también incluye un controlador de colocación 41 configurado para controlar el autómata articulado 7 configurado para mover el cabezal de colocación 6. El controlador de colocación 41 está conectado a la unidad de almacenamiento 45 descrita anteriormente, y también está conectado a cada pieza de accionamiento (no mostrado) del autómata articulado 7 para hacer que el autómata articulado 7 ejecute una operación de acuerdo con el programa de operación almacenado en la unidad de almacenamiento 45. Apréciese que el programa de operación incluye una velocidad básica relacionada con una velocidad de movimiento del cabezal de colocación 6 en el momento de ejecutar la colocación y establecida de acuerdo con condiciones de colocación tales como la forma del molde de colocación 5. Además, el controlador de colocación 41 está configurado para controlar el accionamiento del autómata articulado 7 de acuerdo con el programa de operación almacenado en la unidad de almacenamiento 45 en el momento de ejecutar la colocación. Controlando de esta manera el accionamiento del autómata articulado 7, el cabezal de colocación 6 se mueve a la velocidad básica que corresponde a la colocación en ese momento.

Además, como se describió anteriormente, el dispositivo de control principal 40 está configurado para controlar una operación de cada pieza del cabezal de colocación 6 para ejecutar la colocación, específicamente, una operación del mecanismo de entrega 20 configurado para entregar el haz de fibras 2 hacia el dispositivo de prensado 13 y una operación del dispositivo de corte 30 configurado para cortar el haz de fibras 2. Por lo tanto, el dispositivo de control principal 40 incluye un dispositivo de control de accionamiento 42, como elemento constitutivo para controlar el accionamiento de cada motor de accionamiento 22 proporcionado que corresponde a cada mecanismo transportador 21 del mecanismo de entrega 20. El dispositivo de control principal 40 también incluye un controlador de corte 46, como un elemento constitutivo para controlar el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 proporcionado que corresponde a cada hoja móvil 32 del dispositivo de corte 30.

Entre los elementos constitutivos, el dispositivo de control de accionamiento 42 incluye una unidad informática 44 configurada para emitir una señal de comando de accionamiento que corresponde a la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 por cada mecanismo transportador 21, y un controlador de motor 43 configurado para controlar el accionamiento de cada motor de accionamiento 22 en base a la señal de comando de accionamiento emitida desde la unidad informática 44. En el dispositivo de control de accionamiento 42, la unidad informática 44 está conectada en su extremo de entrada al controlador de colocación 41 y a la unidad de almacenamiento 45. Además, el controlador de motor 43 está conectado en su extremo de entrada a la unidad informática 44 y al motor de accionamiento 22.

Además, en cuanto a la unidad informática 44, la unidad informática 44 está configurada para obtener una velocidad de accionamiento de cada motor de accionamiento 22 configurado para accionar giratoriamente el mecanismo transportador 21 de maera que el haz de fibras 2 es entregado por cada mecanismo transportador 21 a una velocidad real de alimentación que es una velocidad de alimentación que corresponde a la velocidad básica descrita anteriormente del cabezal de colocación 6. Apréciese que la velocidad real de alimentación es básicamente la misma que la velocidad básica que es la velocidad de movimiento del cabezal de colocación 6.

Más específicamente, como se describió anteriormente, el controlador de colocación 41 está configurado para controlar el accionamiento del autómata articulado 7 acompañado por el movimiento del cabezal de colocación 6 de acuerdo con el programa de operación que incluye la velocidad básica que corresponde a cada una de las colocaciones, pero está configurado, para cada una de las colocaciones, una señal (señal de velocidad básica) indicativa de la velocidad básica incluida en el programa de operación a la unidad informática 44. La unidad informática 44 está configurada, a medida que se introduce en ella la señal de velocidad básica, para obtener una velocidad de accionamiento del motor de accionamiento 22 a la que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 por cada mecanismo transportador 21 se convierte en la misma velocidad que la velocidad básica, en base a la velocidad básica que es una velocidad indicada por la señal de velocidad básica. En este caso, la velocidad de alimentación que es la misma que la velocidad básica es la velocidad real de alimentación a la que se hace referencia en la presente invención.

Además, en la presente realización, el dispositivo de control de accionamiento 42 está configurado de manera que se ejecuta el control de tensión para corregir la velocidad de accionamiento del motor de accionamiento 22 en base a la tensión del haz de fibras 2. Por lo tanto, el cabezal de colocación 6 está provisto de un detector de tensión (no mostrado) configurado para detectar la tensión del haz de fibras para cada haz de fibras 2, y está configurado de manera que una señal de detección de tensión emitida desde el detector de tensión se ingresa en la unidad informática 44 del dispositivo de control de accionamiento 42. Además, se supone que un valor de tensión objetivo del haz de fibras 2 se almacena en la unidad de almacenamiento 45. Además, la unidad informática 44 está configurada para comparar un valor de tensión detectado por la señal de detección de tensión y el valor de tensión objetivo almacenado en la unidad de almacenamiento 45 durante la colocación, por ejemplo en un ciclo predeterminado, y para corregir la velocidad de accionamiento obtenida en base a la velocidad básica como se describió anteriormente de una manera de eliminar una desviación cuando se produce la desviación entre los dos valores. Cuando se produce la desviación y la velocidad de accionamiento se corrige de esta manera, la velocidad de alimentación por el mecanismo transportador 21 en el momento en el que el motor de accionamiento 22 se acciona a la velocidad de accionamiento corregida se convierte en la velocidad real de alimentación.

La unidad informática 44 está configurada para emitir una señal de comando de accionamiento que corresponde a la velocidad de accionamiento al controlador de motor 43, a medida que se obtiene (corrige) de esta manera la velocidad del motor de accionamiento 22. Además, el controlador de motor 43 está configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento 22 de manera que el motor de accionamiento 22 es accionado a la velocidad de accionamiento indicada por la señal de comando de accionamiento cuando la señal de comando de accionamiento se ingresa en el mismo.

Además, en cuanto al controlador de corte 46 configurado para controlar el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 descrito anteriormente, el controlador de corte 46 está conectado en su extremo de salida a cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 y también está conectado en su extremo de entrada al controlador de colocación 41. El controlador de corte 46 está configurado para controlar el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 de manera que la hoja móvil 32 del dispositivo de corte 30 se desplace recíprocamente, en base a una señal (señal de inicio de operación de corte) para iniciar una operación de corte mediante el dispositivo de corte 30, que es emitida desde el controlador de colocación 41, y una señal (señal de finalización de operación de corte) para finalizar la operación de corte.

Más específicamente, en el programa de operación para controlar la operación del autómata articulado 7 y la operación de cada pieza del cabezal de colocación 6, se incluyen longitudes de colocación de los haces de fibras 2 que se colocan durante la colocación individual, además de la velocidad básica descrita anteriormente. Apréciese que una longitud de trayectoria (longitud de trayectoria parcial) del haz de fibras 2 desde la posición de corte mediante el dispositivo de corte 30 (hoja móvil 32) hasta la pieza de prensado 13a del dispositivo de prensado 13 en la trayectoria del haz de fibras 2 se obtiene por adelantado a partir de la disposición y configuración del dispositivo de corte 30, una relación posicional entre el dispositivo de corte 30 y el dispositivo de prensado 13 (pieza de prensado 13a), y similares. La longitud de trayectoria parcial corresponde a una longitud de una porción no colocada de la longitud de colocación durante la colocación individual descrita anteriormente en el momento en el que se corta el haz de fibras 2. En otras palabras, un punto temporal en el que una longitud de colocación restante se convierte en una longitud que corresponde a la longitud de trayectoria parcial durante el proceso de colocación se convierte en un punto temporal en el que el haz de fibras 2 es cortado por el dispositivo de corte 30 (un punto temporal en que se inicia la operación de corte). Por lo tanto, la longitud de trayectoria parcial también se obtiene por adelantado y se almacena por adelantado en la unidad de almacenamiento 45.

El controlador de colocación 41 también incluye un circuito de temporizador (no mostrado) configurado para iniciar una operación desde un punto temporal en el que se inicia la colocación (punto temporal de inicio de colocación) y para medir un tiempo (tiempo de colocación) durante el cual se ejecuta la colocación. Apréciese que el controlador de colocación 41 está configurado para detener la medición del tiempo mediante el circuito de temporizador y restablecer el circuito de temporizador en un momento en el que la colocación individual ha acabado.

Además, en el punto temporal de inicio de colocación, el controlador de colocación 41 está configurado para obtener, para cada colocación, un punto temporal (punto temporal de inicio de operación de corte), en el que se inicia la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30, a partir de la longitud de colocación. y la velocidad básica durante la colocación individual y la longitud de trayectoria parcial descrita anteriormente, por un tiempo desde el punto temporal de inicio de colocación. Además, el controlador de colocación 41 está configurado para emitir una señal de inicio de operación de corte al controlador de corte 46 en un momento en el que el tiempo de colocación medido por el circuito de temporizador alcanza el punto temporal de inicio de operación de corte obtenido.

Cuando se introduce la señal de inicio de operación de corte, el controlador de corte 46 controla el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 para desplazar hacia delante cada hoja móvil 32 del dispositivo de corte 30 desde la posición de espera a la posición de corte. El accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 es controlado por el controlador de corte 46 de esta manera, y cada hoja móvil 32 se mueve hacia delante para alcanzar la posición de corte desde la posición de espera, de manera que se realiza el corte de cada haz de fibras 2.

Además, después de cortar cada haz de fibras 2, cada hoja móvil 32 se mueve hacia atrás desde la posición de corte a la posición de espera, de manera que finaliza la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30. Por lo tanto, después de emitir la señal de inicio de operación de corte descrita anteriormente, el controlador de colocación 41 está configurado para enviar, al controlador de corte 46, una señal de finalización de operación de corte para que el controlador de corte 46 controle el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 de manera que se ejecute dicho movimiento hacia atrás de cada hoja móvil 32.

Apréciese que se supone que un punto temporal de salida de la señal de finalización de operación de corte se establece mediante un tiempo transcurrido que comienza desde el punto temporal de salida de la señal de inicio de operación de corte. Sin embargo, el momento de salida de la señal de finalización de operación de corte es un momento en el que se inicia el movimiento hacia atrás descrito anteriormente de la hoja móvil 32. Por lo tanto, el tiempo transcurrido es un tiempo (tiempo de establecimiento del movimiento hacia atrás) hasta el punto temporal en el que se inicia el movimiento hacia atrás con respecto al punto temporal de salida de la señal de inicio de operación de corte. El tiempo de ajuste del movimiento hacia atrás se determina, a la luz del tiempo (tiempo de movimiento hacia delante) necesario para que cada hoja móvil 32 alcance la posición de corte desde la posición de espera durante el avance mediante cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31. Específicamente, el movimiento hacia atrás El tiempo de fraguado se determina como un tiempo obtenido añadiendo un tiempo de margen apropiado al tiempo de movimiento hacia delante de manera que el movimiento hacia atrás se inicie después de que cada haz de fibras 2 se haya cortado con seguridad. Además, el tiempo de establecimiento del movimiento hacia atrás determinado de esta manera también se almacena por adelantado en la unidad de almacenamiento 45.

El controlador de colocación 41 está configurado para emitir la señal de finalización de operación de corte al controlador de corte 46 en un momento en el que ha transcurrido el tiempo desde el punto temporal de salida de la señal de inicio de operación de corte (punto temporal de inicio de operación de corte) mediante el tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás, en base a la medición de tiempo por el circuito de temporizador.

Cuando se ingresa la señal de finalización de operación de corte, el controlador de corte 46 controla el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 como para desplazar hacia atrás cada hoja móvil 32 del dispositivo de corte 30 desde la posición de corte hacia la posición de espera. El accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 es controlado por el controlador de corte 46 de esta manera, y cada hoja móvil 32 se mueve hacia atrás para alcanzar la posición de espera desde la posición de corte, de manera que se finaliza la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30.

Apréciese que, en cuanto a la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30, la operación de corte se realiza desplazando la hoja móvil 32 de manera alternativa entre la posición de espera y la posición de corte. Sin embargo, puesto que la posición de espera de la hoja móvil 32 se establece en una posición espaciada de la trayectoria del haz de fibras 2, estrictamente hablando, el corte del haz de fibras 2 mediante la hoja móvil 32 se realiza durante un período parcial de un período de accionamiento, que es un período durante el cual la hoja móvil 32 es accionada de una manera de desplazamiento alternativo. Específicamente, el corte real del haz de fibras 2 se inicia desde un punto temporal en el que el borde de la hoja móvil 32 alcanza una superficie del haz de fibras 2 (un punto temporal en el que el borde de la hoja comienza a entrar en contacto con el haz de fibras 2) después de que la señal de inicio de operación de corte se emite desde el controlador de colocación 46 para iniciar el movimiento hacia delante de la hoja móvil 32 como se describió anteriormente. Entonces, el corte se completa en el momento en el que la hoja móvil 32 (borde de la hoja) alcanza la posición de corte. Esto es, el período real de corte es un período desde el momento en el que la hoja móvil 32 alcanza el rango de existencia del haz de fibras 2 en la dirección de grosor hasta el momento en el que la hoja móvil alcanza la posición de corte.

Además, cuando se emite la señal de finalización de operación de corte después de completar el corte, la hoja móvil 32 se mueve hacia atrás y, por lo tanto, se finaliza la operación de corte. Sin embargo, en el proceso de movimiento hacia atrás desde la posición de corte, un período hasta que la hoja móvil 32 se separa del haz de fibras 2, antes de alcanzar la posición de espera, es un período durante el cual la hoja móvil 32 está dentro del rango de existencia y está en un estado en el que la hoja móvil 32 puede entrar en contacto con el haz de fibras 2. Como tal, un período desde el punto temporal en el que se inicia el corte real durante el movimiento hacia delante hasta el punto temporal en el que la hoja móvil 32 se separa del haz de fibras 2 durante el movimiento hacia atrás es el período durante el cual la hoja móvil 32 está dentro del rango de existencia, y corresponde al período de contacto al que se hace referencia en la presente invención.

Además, en cuanto al accionamiento de desplazamiento alternativo de la hoja móvil 32 mediante la operación de corte, en el dispositivo de corte 30 de la presente realización, la hoja móvil 32 se acciona de manera que la hoja móvil 32 se desplaza alternativamente en forma lineal en la dirección de grosor. Es decir, la hoja móvil 32 es accionada sustancialmente en la misma posición con respecto a la dirección de alimentación (en un estado en el que no hay desplazamiento). Por lo tanto, incluso en el período de contacto incluido en el período de accionamiento durante el cual la hoja móvil 32 es accionada a manera de desplazamiento alternativo, la cantidad de desplazamiento de la hoja móvil 32 en la dirección de alimentación es cero.

Apréciese que, en cuanto a la cantidad de desplazamiento de la hoja móvil 32 en la dirección de alimentación durante el período de contacto, puesto que la cantidad de desplazamiento es cero como se describió anteriormente, la cantidad de desplazamiento es naturalmente menor que la cantidad de alimentación del haz de fibras 2 en cualquier período (por ejemplo, un período que es sustancialmente el mismo que el período de contacto descrito anteriormente) durante el cual el haz de fibras 2 está siendo alimentado desde el mecanismo de entrega 20. Como tal, el dispositivo de corte 30 de la presente realización está configurado para accionar la hoja móvil 32 de un modo tal que la cantidad de desplazamiento de cada hoja móvil 32 en la dirección de alimentación durante el período de contacto sea menor que la cantidad de alimentación del haz de fibras 2 durante un período que corresponde al período de contacto.

En el aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada configurado como se describió anteriormente, primero, el cabezal de colocación 6 se mueve a una posición que corresponde a la posición en la que se inicia la colocación en el molde de colocación 5 y, entonces, el movimiento del cabezal de colocación 6 se inicia en un estado en el que el haz de fibras 2 está prensado sobre el molde de colocación 5 mediante la pieza de prensado 13a del cabezal de colocación 6, de manera que se inicia la colocación. Además, en el punto temporal de inicio de colocación, el controlador de colocación 41 configurado para controlar el accionamiento del autómata articulado 7 configurado para mover el cabezal de colocación 6 emite la señal de velocidad básica, que indica la velocidad básica que es la velocidad de movimiento del cabezal de colocación 6, a la unidad informática 44 del dispositivo de control de accionamiento 42.

Cuando se ingresa la señal de velocidad básica, la unidad informática 44 obtiene una velocidad de accionamiento para accionar el motor de accionamiento 22 a una velocidad a la que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 es la misma que la velocidad básica, y emite una señal de comando de accionamiento que indica la velocidad de accionamiento al controlador de motor 43. El controlador de motor 43 inicia el control del accionamiento del motor de accionamiento 22 configurado para accionar giratoriamente el mecanismo transportador 21 (rodillo 21a), a medida que se ingresa la señal de comando de accionamiento. Por ello, cuando se inicia el movimiento del cabezal de colocación 6 como se describió anteriormente, se ejecuta el control de tensión descrito anteriormente y se inicia la entrega del haz de fibras 2 por el mecanismo transportador 21 a la velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica como se describió anteriormente.

Además, en el controlador de colocación 41, la medición de tiempo del tiempo de colocación mediante el circuito de temporizador se inicia desde el punto temporal de inicio de colocación. El controlador de colocación 41 envía la señal de inicio de operación de corte al controlador de corte 46 en un momento en el que el tiempo de colocación alcanza el punto temporal de inicio de operación de corte. Por ello, se inicia el control del accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31 mediante el controlador de corte 46, y se inicia el movimiento hacia delante de cada hoja móvil 32 del dispositivo de corte 30 hacia la posición de corte. Entonces, cada haz de fibras 2 se corta en un punto temporal en el que cada hoja móvil 32 alcanza la posición de corte.

Además, el controlador de colocación 41 envía la señal de finalización de operación de corte al controlador de corte 46 en un punto temporal en el que ha transcurrido el tiempo desde el punto temporal de salida de la señal de inicio de operación de corte por el tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás. Junto con esto, el controlador de corte 46 controla el accionamiento de cada mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31, de manera que se inicia el movimiento hacia atrás de cada hoja móvil 32 hacia la posición de espera. Entonces, la operación de corte se finaliza en un punto temporal en el que cada hoja móvil 32 alcanza la posición de espera. Tras ello, un extremo (extremo cortado) del haz de fibras cortadas 2 se mueve hacia la pieza de prensado 13a a medida que se mueve el cabezal de colocación 6, y el extremo cortado se prensa sobre el molde de colocación 5 mediante la pieza de prensado 13a, de manera que la colocación individual se finaliza.

En el aparato 1 de colocación de haces de fibras automática como se describió anteriormente, en un método para cortar el haz de fibras 2 mediante el dispositivo de corte 30 de la presente invención, un punto temporal determinado como anterior a un punto temporal de inicio (el punto temporal de inicio de operación de corte) del período de accionamiento durante el cual la hoja móvil 32 es accionada por un período precedente predeterminado se establece como un primer punto temporal. Entonces, se obtiene una longitud de colocación del haz de fibras 2 que se coloca en un tiempo operativo de la hoja móvil 32 desde el punto temporal de inicio de operación de corte hasta un punto temporal de finalización del período de contacto en base al tiempo operativo y la velocidad básica del cabezal de colocación 6 y, entonces, se obtiene una velocidad adicional para entregar a mayores al menos la longitud de colocación durante el período precedente. Además, en el método de corte, la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se cambia de la velocidad real de alimentación a la velocidad corregida de alimentación obtenida sumando la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal, y el accionamiento giratorio del rodillo 21a mediante el motor de accionamiento 22 se detiene en el punto temporal de inicio de operación de corte.

Esto es, el aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada de acuerdo con la presente invención está configurado de manera que el corte del haz de fibras 2 mediante el dispositivo de corte 30 se realiza mediante el método de corte descrito anteriormente. Una realización (presente realización) del aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada se describe en detalle con referencia a las figuras 3 y 4.

Apréciese que el control en el motor de accionamiento 22 para cambiar la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 en el primer punto temporal como se describió anteriormente y detener el giro del rodillo 21a en el punto temporal de inicio de operación de corte se ejecuta mediante el dispositivo de control de accionamiento 42 descrito anteriormente. Además, en la presente realización, se supone que el primer punto temporal y la velocidad adicional se almacenan en la unidad de almacenamiento 45 descrita anteriormente. Esto es, la unidad de almacenamiento 45 funciona como la unidad de almacenamiento a la que se hace referencia en la presente invención. Sin embargo, se supone que, en la unidad de almacenamiento 45, se establece por adelantado una ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional con la velocidad básica como parámetro y la velocidad adicional almacenada se obtiene como una velocidad que corresponde a la velocidad básica usando la ecuación aritmética. Además, en la presente realización, se supone que el cálculo de la velocidad adicional utilizando la ecuación aritmética se realiza mediante la unidad informática 44 descrita anteriormente. Además, se supone que el cálculo para obtener la velocidad corregida de alimentación a partir de la velocidad adicional obtenida también se realiza mediante la unidad informática 44. Esto es, la unidad informática 44 funciona como la unidad informática a la que se hace referencia en la presente invención.

En el aparato 1 de colocación de haces de fibras automática, el primer punto temporal y la velocidad adicional se almacenan en la unidad de almacenamiento 45 del dispositivo de control principal 40, como se describió anteriormente. Sin embargo, la velocidad adicional se calcula mediante la ecuación aritmética con la velocidad básica como parámetro, como se describió anteriormente. Además, en la presente realización, el primer punto temporal se calcula utilizando el punto temporal de inicio de operación de corte y el período precedente predeterminado. Por lo tanto, la ecuación aritmética y el período precedente se almacenan por adelantado en la unidad de almacenamiento 45.

En cuanto al primer punto temporal, el primer punto temporal es un punto temporal que retrocede el período precedente predeterminado con respecto al punto temporal de inicio de operación de corte, como se describió anteriormente. Como se describió anteriormente, en la presente realización, el punto temporal de inicio de operación de corte se obtiene para cada colocación mediante cálculo, en base a la velocidad básica durante la colocación. Por lo tanto, el primer punto temporal también se obtiene mediante cálculo, ya que se calcula el punto temporal de inicio de operación de corte.

Apréciese que el cálculo del primer punto temporal lo realiza el controlador de colocación 41. Por lo tanto, el controlador de colocación 41 está configurado para realizar el cálculo del primer punto temporal después del cálculo del punto temporal de inicio de operación de corte, en cada uno de los puntos temporales de inicio de colocación en los que se realiza el cálculo del punto temporal de inicio de operación de corte. Además, el controlador de colocación 41 está configurado para emitir el primer punto temporal calculado a la unidad de almacenamiento 45, a medida que se realiza el cálculo. Por ello, el primer punto temporal se almacena en la unidad de almacenamiento 45, como se describió anteriormente.

Además, el cálculo del primer punto temporal mediante el controlador de colocación 41 se realiza usando el punto temporal de inicio de operación de corte previamente calculado y el período precedente almacenado en la unidad de almacenamiento 45. Apréciese que, en cuanto al período precedente, el período precedente se determina en base al siguiente concepto.

En primer lugar, en la colocación descrita anteriormente de la presente realización, como se describió anteriormente, el control del accionamiento del motor de accionamiento 22 para entregar el haz de fibras 2 se realiza de forma que va acompañado por el control de tensión en base a la tensión del haz de fibras 2. Por otro lado, en la presente invención, la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se cambia de la velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica del cabezal de colocación 6 a la velocidad corregida de alimentación (una velocidad más rápida que la velocidad real de alimentación) obtenida sumando la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación, en el primer punto temporal, como se describió anteriormente. Sin embargo, el movimiento del cabezal de colocación 6 se realiza a la velocidad básica incluso después del primer punto temporal. Por esta razón, es necesario finalizar el control de tensión descrito anteriormente en el momento de alcanzar el primer punto temporal.

Por lo tanto, si el período precedente se establece como un período largo, también se alarga un período durante el cual no se ejecuta el control de tensión durante la colocación individual. Si el período durante el cual no se ejecuta el control de tensión se vuelve largo, existe la preocupación de que pueda ocurrir un problema en la colocación. Por otro lado, si el período precedente se establece como un período corto, la velocidad corregida de alimentación se debe aumentar tanto como eso. Si se aumenta la velocidad corregida de alimentación, existe la preocupación de que el haz de fibras 2 pueda dañarse o que la carga aplicada al motor de accionamiento 22 pueda aumentar, dependiendo de la velocidad. Por lo tanto, el período precedente se establece como un período cuya duración no cause tales problemas.

Además, como se describió anteriormente, la ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional se almacena por adelantado en la unidad de almacenamiento 45. El cálculo de la velocidad adicional usando la ecuación aritmética almacenada en la unidad de almacenamiento 45 se realiza mediante la unidad informática 44. Por lo tanto, la unidad informática 44 está configurada para calcular la velocidad adicional usando la ecuación aritmética almacenada en la unidad de almacenamiento 45, en base a la velocidad básica indicada por la señal de velocidad básica, en el punto temporal de inicio de colocación en el que la señal de velocidad básica que indica la velocidad básica la velocidad se ingresa desde el controlador de colocación 41, como se describió anteriormente. La unidad informática 44 está configurada para emitir la velocidad adicional a la unidad de almacenamiento 45, a medida que se calcula la velocidad adicional. Por ello, la velocidad adicional se almacena en la unidad de almacenamiento 45.

Además, en cuanto a la ecuación aritmética para calcular la velocidad adicional, la ecuación aritmética es una ecuación aritmética con la velocidad básica como parámetro, como se describió anteriormente. Más específicamente, la ecuación aritmética utiliza el tiempo operativo de la hoja móvil 32 desde el punto temporal de inicio de operación de corte hasta el punto temporal de finalización del período de contacto, además de la velocidad básica, y se establece para obtener la longitud de colocación del haz de fibras 2 que se colocará en el tiempo operativo, a partir de la velocidad básica y el tiempo operativo. Esto es, se establece que la ecuación aritmética incluya la multiplicación del tiempo operativo y la velocidad básica.

Apréciese que, en cuanto al tiempo operativo, el tiempo operativo es un tiempo obtenido sumando el tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás descrito anteriormente (un tiempo desde el punto temporal en el que se inicia el movimiento hacia delante de la hoja móvil 32 hasta el punto temporal en el que se inicia el movimiento hacia atrás) y un tiempo desde el punto temporal en el que se inicia el movimiento hacia atrás hasta un punto temporal en el que la hoja móvil 32 se separa del haz de fibras 2. El tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás es un tiempo almacenado por adelantado en la unidad de almacenamiento 45, como se describió anteriormente, y es un tiempo percibido (obtenido) por adelantado. Además, el tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás es un tiempo que se puede obtener por adelantado a partir de un tiempo hasta que la hoja móvil 32 se separa del haz de fibras 2, un modo de accionamiento (velocidad) de la hoja móvil 32, un grosor del haz de fibras 2 y similares.

Además, la ecuación aritmética se establece como para obtener la velocidad (la velocidad adicional a la que se hace referencia en la presente invención) para entregar el haz de fibras 2 que corresponde a la longitud de colocación durante el período precedente a partir de la longitud de colocación obtenida del tiempo operativo y la velocidad básica y el período precedente. Esto es, la ecuación aritmética se establece como para dividir el resultado de la multiplicación por el período precedente, además de la multiplicación del tiempo operativo y la velocidad básica.

Sin embargo, el período precedente también es un período (tiempo) almacenado por adelantado en la unidad de almacenamiento 45, como se describió anteriormente, y es un tiempo percibido (obtenido) por adelantado. Por lo tanto, la variable (parámetro) en la ecuación aritmética es sólo la velocidad básica indicada por la señal de velocidad básica que es emitida desde el controlador de colocación 41 para cada colocación, como se describió anteriormente.

Además, como se describió anteriormente, en el primer punto temporal, la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se cambia de la velocidad real de alimentación a la velocidad corregida de alimentación obtenida sumando la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación. Sin embargo, la velocidad corregida de alimentación que se cambia en el primer punto temporal se calcula usando la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal y la velocidad adicional almacenada en la unidad de almacenamiento 45. Por lo tanto, el cálculo de la velocidad corregida de alimentación se realiza en el primer punto temporal. Por lo tanto, la unidad informática 44 está configurada para obtener la velocidad corregida de alimentación en el primer punto temporal usando la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal y la velocidad adicional.

Apréciese que, como se describió anteriormente, el controlador de colocación 41 está configurado para incluir el circuito de temporizador configurado para medir el tiempo de colocación desde el punto temporal de inicio de colocación. Además, el controlador de colocación 41 está configurado para emitir una señal de corrección para provocar la ejecución del cálculo de la velocidad corregida de alimentación a la unidad informática 44, en un punto temporal en el que el tiempo de colocación alcanza el primer punto temporal almacenado en la unidad de almacenamiento. 45.

La unidad informática 44 está configurada para obtener una velocidad obtenida sumando la velocidad adicional almacenada en la unidad de almacenamiento 45 a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal, es decir, se ingresa la velocidad corregida de alimentación a la que se hace referencia en la presente invención, como señal de corrección. Además, la unidad informática 44 está configurada para obtener una velocidad de accionamiento (velocidad corregida de accionamiento) del motor de accionamiento 22 a la que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 por cada mecanismo transportador 21 se convierte en la velocidad corregida de alimentación, a partir de la velocidad de alimentación corregida obtenida, a medida que se obtiene la velocidad corregida de alimentación. Además, la unidad informática 44 está configurada para cambiar la señal de comando de accionamiento, que se emite al controlador de motor 43, a una que corresponde a la velocidad corregida de accionamiento en el momento en el que se obtiene la velocidad corregida de accionamiento de esta manera. La señal de comando de accionamiento emitida desde la unidad informática 44 se cambia a una que corresponde a la velocidad corregida de accionamiento de esta manera, de manera que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 en cada mecanismo transportador 21 se cambia de la velocidad real de alimentación a la velocidad corregida de alimentación.

Apréciese que, como se describió anteriormente, la colocación hasta el primer punto temporal se realiza con el control de tensión para corregir la velocidad de accionamiento en base a la tensión del haz de fibras 2. Sin embargo, después del primer punto temporal, es decir, después del punto temporal en el que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se cambia a la velocidad corregida de alimentación, es necesario finalizar el control de tensión. Además, el control de tensión es ejecutado por el dispositivo de control de accionamiento 42. Por lo tanto, en la presente realización, el dispositivo de control de accionamiento 42 está configurado para finalizar el control de tensión en el primer punto temporal.

Específicamente, como se describió anteriormente, el control de tensión mediante el dispositivo de control de accionamiento 42 se realiza de un modo tal que el valor de tensión detectado del haz de fibras 2 detectado por el detector de tensión y el valor de tensión objetivo almacenado en la unidad de almacenamiento 45 se comparan para obtener una desviación entre ambos valores mediante la unidad informática 44 y, entonces, la unidad informática 44 corrige la velocidad de accionamiento obtenida en base a la velocidad básica de una manera de eliminar la desviación, como se describió anteriormente. Por lo tanto, se supone que la unidad informática 44 está configurada para no corregir la velocidad de accionamiento, independientemente de la presencia o ausencia de la desviación, ya que la señal de corrección se introduce en el primer punto temporal. Por ello, después del primer punto temporal, se llega a un estado en el que, incluso cuando el valor de tensión detectado es diferente del valor de tensión objetivo, la velocidad de accionamiento no se corrige, es decir, el control de tensión ha acabado.

Además, como se describió anteriormente, en la presente invención, el accionamiento giratorio del rodillo 21a mediante el motor de accionamiento 22 se detiene en el punto temporal de inicio de operación de corte. Esto es, el dispositivo de control de accionamiento 42 configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento 22 está configurado para ejecutar el accionamiento del motor de accionamiento 22 para detener el accionamiento giratorio del rodillo 21a en el punto temporal de inicio de operación de corte. Apréciese que, como se describió anteriormente, el controlador de colocación 41 está configurado para emitir la señal de inicio de operación de corte para iniciar la operación de corte al controlador de corte 46 en un punto temporal en el que el tiempo de colocación medido por el circuito de temporizador alcanza el punto temporal de inicio de operación de corte. Además, el controlador de colocación 41 también está configurado para emitir la señal de inicio de operación de corte al controlador de motor 43 del dispositivo de control de accionamiento 42. El controlador de motor 43 está configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento 22 descrito anteriormente, a medida que se ingresa la señal de inicio de operación de corte. Por ello, después del punto temporal de inicio de operación de corte, se llega a un estado en el que se detiene el accionamiento giratorio del rodillo 21a mediante el motor de accionamiento 22.

Apréciese que, en cuanto al punto temporal de inicio de operación de corte obtenido por el controlador de colocación 41, en un período desde el punto temporal de inicio de colocación hasta el punto temporal de inicio de operación de corte en el que se detiene el accionamiento giratorio del rodillo 21a (se detiene la entrega del haz de fibras 2), en el período (período precedente) desde el primer punto temporal hasta el punto temporal de inicio de operación de corte, el haz de fibras 2 se entrega a la velocidad corregida de alimentación, como se describió anteriormente. Además, en la velocidad corregida de alimentación, la velocidad adicional añadida a la velocidad real de alimentación es una velocidad para entregar a mayores el haz de fibras 2, que corresponde a la longitud de colocación que se coloca a la velocidad básica en el tiempo operativo de la hoja móvil 32, durante el período precedente.

Por ello, en el punto temporal de inicio de operación de corte, el haz de fibras 2 de una longitud que se entrega a la velocidad adicional está en un estado de ser entregado a mayores, y a medida que la entrega se detiene al inicio de la operación de corte, como se describió anteriormente, una longitud del haz de fibras 2 desde la posición de corte hasta la pieza de prensado 13a coincide con la longitud de trayectoria parcial en el punto temporal de finalización del tiempo operativo de la hoja móvil 32 (en el punto temporal de finalización del período de contacto).

Por lo tanto, un punto temporal en el que el haz de fibras 2 de una longitud obtenida restando la longitud de trayectoria parcial de la longitud de colocación para la colocación individual se coloca completamente coincide con el punto temporal de finalización del período de contacto. Por lo tanto, se puede obtener un tiempo desde el punto temporal de inicio de colocación hasta el punto temporal de finalización del período de contacto a partir de la longitud de colocación y la longitud de trayectoria parcial durante la colocación individual, y la velocidad básica. Además, puesto que el punto temporal de inicio de operación de corte es el punto temporal que retrocede por el tiempo operativo de la hoja móvil 32 con respecto al punto temporal de finalización del período de contacto, el punto temporal de inicio de operación de corte se obtiene como un tiempo restando el tiempo operativo del tiempo obtenido hasta el punto temporal de finalización del período de contacto.

De acuerdo con el aparato 1 de colocación de haces de fibras automatizada como se describió anteriormente, durante la colocación individual ejecutada como se describió anteriormente, el controlador de colocación 41 obtiene primero el punto temporal de inicio de operación de corte mediante cálculo, en base a la velocidad básica durante la colocación, y obtiene el primer punto temporal usando el punto temporal de inicio de operación de corte obtenido y el período precedente almacenado en la unidad de almacenamiento 45, en el punto temporal de inicio de colocación. Entonces, el controlador de colocación 41 emite el primer punto temporal obtenido a la unidad de almacenamiento 45, de manera que el primer punto temporal se almacena en la unidad de almacenamiento 45.

Además, en el punto temporal de inicio de colocación, la señal de velocidad básica indicativa de la velocidad básica se ingresa desde el controlador de colocación 41 a la unidad informática 44, como se describió anteriormente. Entonces, a medida que se introduce la señal de velocidad básica, la unidad informática 44 obtiene la longitud de colocación del haz de fibras 2, que se coloca en el tiempo operativo, a partir de la velocidad básica y el tiempo operativo de la hoja móvil 32 usando la ecuación aritmética almacenada en la unidad de almacenamiento 45, y también obtiene la velocidad adicional para entregar el haz de fibras 2 de la longitud de colocación durante el período precedente, a partir de la longitud de colocación obtenida y el período precedente. Además, la unidad informática 44 emite la velocidad adicional obtenida a la unidad de almacenamiento 45, de manera que la velocidad adicional se almacena en la unidad de almacenamiento 45.

Además, aunque se inicia la colocación, el controlador de colocación 41 inicia la medición de tiempo de la colocación mediante el circuito de temporizador en el punto temporal de inicio de colocación, como se describió anteriormente. Entonces, en el proceso de colocación, cuando el tiempo de colocación alcanza el primer punto temporal almacenado en la unidad de almacenamiento 45, el controlador de colocación 41 emite la señal de corrección a la unidad informática 44 en ese punto temporal. A medida que se ingresa la señal de corrección, la unidad informática 44 obtiene la velocidad corregida de alimentación obtenida sumando la velocidad adicional almacenada en la unidad de almacenamiento 45 a la velocidad real de alimentación en ese punto temporal (el primer punto temporal), y también obtiene la velocidad corregida de accionamiento, que es la velocidad de accionamiento del motor de accionamiento 22 a la que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se convierte en la velocidad corregida de alimentación obtenida.

Entonces, cambiando la señal de comando de accionamiento, que se emite al controlador de motor 43 mediante la unidad informática 44, a una que corresponde a la velocidad corregida de accionamiento obtenida, la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 por el mecanismo transportador 21 se cambia de la velocidad real de alimentación a la velocidad corregida de alimentación en el primer punto temporal y, tras ello, el haz de fibras 2 se entrega a la velocidad corregida de alimentación. Apréciese que, como se describió anteriormente, después del primer punto temporal, el control de tensión mediante el dispositivo de control de accionamiento 42 se detiene.

Después del primer punto temporal, la entrega del haz de fibras 2 por el mecanismo transportador 21 se realiza a la velocidad corregida de alimentación, mientras que la colocación mediante el movimiento del cabezal de colocación 6 se realiza a la velocidad básica. Por ello, a medida que avanza la colocación, se produce gradualmente en el haz de fibras 2 un aflojamiento del haz de fibras 2 en un lado aguas abajo más alejado que el mecanismo transportador 21. Apréciese que la guía de regulación 12 descrita anteriormente se proporciona entre el mecanismo transportador 21 y el dispositivo de corte 30, en el lado aguas abajo más alejado que el mecanismo transportador 21. Por lo tanto, el aflojamiento del haz de fibras 2 que se produce como se describió anteriormente se produce en un lado aguas abajo más alejado que la guía de regulación 12, particularmente entre el dispositivo de corte 30 y la pieza de prensado 13a del cabezal de colocación 6.

A continuación, cuando el tiempo de colocación alcanza el punto temporal de inicio de operación de corte almacenado en la unidad de almacenamiento 45, el controlador de colocación 41 emite la señal de inicio de operación de corte al controlador de corte 46 configurado para controlar el accionamiento del dispositivo de corte 30 (el mecanismo de accionamiento de hoja móvil 31), y también emite la señal de inicio de operación de corte al controlador de motor 43 configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento 22 configurado para accionar giratoriamente el rodillo 21a del mecanismo transportador 21. Esto hace que la operación de corte sea iniciada por el dispositivo de corte 30 y que el accionamiento giratorio del rodillo 21a del mecanismo transportador 21 se detenga. Como resultado, en el punto temporal de inicio de operación de corte, la entrega del haz de fibras 2 por el mecanismo transportador 21 se detiene, y el corte del haz de fibras 2 mediante el dispositivo de corte 30 se realiza en ese estado.

Apréciese que, puesto que la velocidad de alimentación del haz de fibras 2 se cambia a la velocidad corregida de alimentación en el primer punto temporal, como se describió anteriormente, la longitud del haz de fibras 2 que se entrega durante el período precedente hasta el punto temporal en el que la entrega del haz de fibras 2 se detiene se convierte en una longitud obtenida sumando una longitud (longitud extra) entregada a la velocidad adicional durante el período precedente a la longitud entregada a la velocidad real de alimentación durante el período precedente. Por lo tanto, en el punto temporal de inicio de operación de corte en el que se detiene la entrega del haz de fibras 2 mediante el mecanismo transportador 21, el haz de fibras 2 entre el dispositivo de corte 30 en el lado aguas abajo más alejado que el mecanismo transportador 21 y la pieza de prensado 13a del cabezal de colocación 6, es decir, el haz de fibras 2 en un lado aguas arriba de la pieza de prensado 13a, está en un estado en el que se genera aflojamiento de la longitud extra. La longitud extra es la misma longitud que la longitud de colocación del haz de fibras 2 que se coloca durante un período desde el punto temporal en el que se detiene la entrega del haz de fibras 2 hasta el punto temporal de finalización del período de contacto (un punto temporal en el que el haz de fibras 2 se corta completamente y por lo tanto la hoja móvil 32 se separa del haz de fibras 2).

Aunque la colocación continúa incluso después del punto temporal de inicio de operación de corte en el que se detiene la entrega del haz de fibras 2 de esta manera, puesto que el haz de fibras 2 se afloja en el lado aguas arriba de la pieza de prensado 13a, como se describió anteriormente, la colocación se realiza a la vez que se elimina gradualmente el aflojamiento. Por lo tanto, incluso cuando se detiene la entrega del haz de fibras 2 mediante el mecanismo transportador 21, el suministro del haz de fibras 2 hacia la pieza de prensado 13a es continuado por el haz de fibras aflojado, de manera que la colocación puede continuar sin detener la misma.

Además, el suministro del haz de fibras 2 se detiene como se describió anteriormente, de manera que el lado aguas arriba más alejado que la porción aflojada del haz de fibras 2 está en un estado detenido en un punto temporal en el que la hoja móvil 32 alcanza el haz de fibras 2 durante la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30. Por lo tanto, en la presente realización, el dispositivo de corte 30 está configurado de manera que el accionamiento de la hoja móvil 32 se realiza del modo descrito anteriormente, pero la operación de corte mediante el dispositivo de corte 30 todavía se puede realizar sin provocar atascos del haz de fibras 2.

La colocación se continúa como se describió anteriormente, de manera que el aflojamiento del haz de fibras 2 se elimina gradualmente y el aflojamiento se elimina por completo en el punto temporal de finalización del período de contacto. Sin embargo, el punto temporal es un punto temporal posterior al punto temporal en el que se inicia el movimiento hacia atrás de la hoja móvil 32. Es decir, el punto temporal es un punto temporal en el que una parte del haz de fibras 2 a colocar se corta completamente del haz de fibras 2 conectado al mecanismo transportador detenido 21. Por lo tanto, la colocación subsiguiente también se puede continuar sin verse afectada por la detención del mecanismo transportador 21. Entonces, el extremo cortado del haz de fibras 2 se hace avanzar hasta la posición de la pieza de prensado 13a y se coloca sobre el molde de colocación 5 mediante la pieza de prensado 13a, de manera que la colocación individual ha acabado.

En lo anterior, se ha descrito una realización (en lo sucesivo, denominada "realización anterior") del aparato de colocación de haces de fibras automatizada al que se aplica la presente invención. Sin embargo, la presente invención no se limita a la realización anterior, y también se puede implementar mediante otras realizaciones (realizaciones modificadas) como se describe a continuación.

(1) En cuanto a cada información de establecimiento calculada en base a la velocidad básica, en la realización anterior, como información de establecimiento, la velocidad adicional, el punto temporal de inicio de operación de corte y el primer punto temporal se obtienen en base a la velocidad básica mediante cálculo. Sin embargo, en la presente invención, cada una de estas informaciones de establecimiento no se limitan a obtenerse para cada colocación, como en la realización anterior, y puede obtenerse por adelantado en una etapa de preparación antes de que se inicie una operación de acuerdo con el programa de operación del aparato 1 de colocación de haces de fibras automática, y la información de establecimiento obtenida por adelantado puede almacenarse en la unidad de almacenamiento.

Más específicamente, cada una de las informaciones de establecimiento descritas anteriormente (la velocidad adicional, el punto temporal de inicio de operación de corte y el primer punto temporal) se obtiene usando la velocidad básica, como se describió anteriormente, pero la velocidad básica está incluida en el programa de operación y ya se percibe en la etapa de preparación. Por lo tanto, cada una de las informaciones de establecimiento se puede obtener en la etapa de preparación. Por lo tanto, en la etapa de preparación, el operario puede obtener cada una de las informaciones de establecimiento por adelantado usando la velocidad básica percibida como se describió anteriormente, y entonces, puede hacer que cada una de las informaciones de establecimiento obtenida se almacene en la unidad de almacenamiento de una forma de ser incluidas en el programa de operación. En este caso, cada una de las informaciones de establecimiento incluida en el programa de operación se utiliza durante cada una de las colocaciones ejecutadas de acuerdo con el programa de operación.

Alternativamente, cada una de las informaciones de establecimiento obtenida por adelantado como se describió anteriormente puede ingresarse y establecerse de una forma de estar asociada con la velocidad básica por el dispositivo de establecimiento de entrada y almacenarse en la unidad de almacenamiento, y cada una de las informaciones de establecimiento puede leerse desde la unidad de almacenamiento haciendo referencia a la velocidad básica incluida en el programa de operación en el momento de cada una de las colocaciones.

Además, en cuanto a la velocidad adicional, la velocidad adicional es para obtener la velocidad corregida de alimentación y, en la realización anterior, se obtiene en cada uno de los puntos temporales de inicio de colocación descritos anteriormente después de que se inicia la operación del aparato 1 de colocación de haces de fibras automática (durante la operación). Sin embargo, incluso cuando la velocidad adicional se obtiene durante la operación del aparato 1 de colocación de haces de fibras automática, el punto temporal en el que se obtiene la velocidad adicional no se limita al punto temporal de inicio de colocación, como en la realización anterior, y puede ser cualquier punto temporal antes de obtener la velocidad corregida de alimentación. Por lo tanto, en un caso en el que la velocidad corregida de alimentación se obtenga en el primer punto temporal, como en la realización anterior, la velocidad adicional se puede obtener antes del primer punto temporal.

Además, en cuanto a la velocidad corregida de alimentación, en la realización anterior, la velocidad corregida de alimentación también se obtiene durante la operación del aparato 1 de colocación de haces de fibras automática (el primer punto temporal en cada una de las colocaciones). Sin embargo, en la presente invención, la velocidad corregida de alimentación no está limitada a obtenerse como en la realización anterior.

Más específicamente, la velocidad corregida de alimentación se obtiene utilizando la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal pero, en la realización anterior, el control de tensión se ejecuta durante la colocación, y la velocidad real de alimentación se puede cambiar durante la colocación. Por lo tanto, el cálculo se realiza en el primer punto temporal. Sin embargo, en la presente invención, no se requiere necesariamente que el control de tensión se ejecute durante la colocación, y la colocación se puede realizar sin el control de tensión. En este caso, la velocidad de alimentación (velocidad real de alimentación) del haz de fibras 2 durante la colocación se convierte en una velocidad que coincide con la velocidad básica.

Por lo tanto, en tal caso, y en un caso en el que la velocidad adicional se obtiene por adelantado en la etapa de preparación, como se describió anteriormente, la velocidad corregida de alimentación también puede obtenerse en la etapa de preparación y almacenarse por adelantado en la unidad de almacenamiento, de manera similar a la velocidad adicional y similares. Además, incluso cuando la velocidad corregida de alimentación se obtiene durante la operación del aparato 1 de colocación de haces de fibras automática, la velocidad corregida de alimentación se puede obtener antes que el primer punto temporal y después del punto temporal en el que se obtiene la velocidad adicional (por ejemplo, simultáneamente a la obtención de la velocidad adicional), y almacenar en la unidad de almacenamiento.

(2) En cuanto a percibir el punto temporal (punto temporal de ejecución) en el que se hace que cada dispositivo de control (el dispositivo de control de accionamiento 42 y el controlador de corte 46) ejecute cada control, en la realización anterior, cada punto temporal de ejecución se establece por el tiempo desde el punto temporal de inicio de colocación. Además, la percepción de que el tiempo de colocación alcanza el tiempo establecido para cada punto temporal de ejecución se realiza en base a la medición de tiempo por el circuito de temporizador proporcionado al controlador de colocación 41. Sin embargo, en la presente invención, la percepción de cada punto temporal de ejecución no está limitada a la forma descrita en la realización anterior.

Específicamente, en un caso en el que cada punto temporal de ejecución se establece por el tiempo como se describió anteriormente y la percepción se realiza mediante comparación con el tiempo de colocación, el tiempo de colocación se puede obtener mediante cálculo, en lugar de obtenerse usando el circuito de temporizador. Apréciese que, como método para obtener el tiempo de colocación mediante cálculo, por ejemplo se puede detectar una cantidad de giro de la pieza de presión, la longitud real de colocación se puede obtener a partir de la cantidad de giro, y el tiempo de colocación se puede obtener a partir de la longitud de colocación y la velocidad básica.

Además, en lugar de establecer cada punto temporal de ejecución por tiempo, cada punto temporal de ejecución puede establecerse por la longitud de colocación del haz de fibras 2. Específicamente, en cuanto al punto temporal de inicio de operación de corte, la longitud de colocación en el punto temporal de finalización del período de contacto se obtiene a partir de la longitud de colocación y la longitud de trayectoria parcial para la colocación individual. Además, en base al tiempo operativo de la hoja móvil 32 y la velocidad básica, se puede obtener la longitud de colocación del haz de fibras 2 que se coloca en el tiempo operativo (desde el punto temporal de inicio de operación de corte hasta el punto temporal de finalización del período de contacto). Puesto que el punto temporal que retrocede desde el punto temporal de finalización del período de contacto por el tiempo operativo es el punto temporal de inicio de operación de corte, la longitud de colocación en el punto temporal de inicio de operación de corte se obtiene restando la longitud de colocación que se coloca en el tiempo operativo de la longitud de colocación hasta el punto temporal de finalización del período de contacto. Por lo tanto, la longitud de colocación se puede obtener de esta manera, y la longitud de colocación obtenida se puede establecer como el punto temporal de inicio de operación de corte.

Además, la longitud de colocación que corresponde al primer punto temporal se obtiene restando la longitud de colocación que se coloca durante el período precedente de la longitud de colocación establecida como el punto temporal de inicio de operación de corte. Además, la longitud de colocación que corresponde al punto temporal de finalización de operación de corte se obtiene sumando la longitud de colocación que se coloca en el tiempo de establecimiento de movimiento hacia atrás a la longitud de colocación establecida como el punto temporal de inicio de operación de corte. Apréciese que la longitud real de colocación durante la colocación se puede obtener a partir de la cantidad de giro de la pieza de presión, por ejemplo, como se describió anteriormente.

(3) En cuanto al dispositivo de corte, en la realización anterior, el dispositivo de corte 30 está configurado para desplazar recíprocamente la hoja móvil 32 en forma lineal en la dirección de grosor del haz de fibras 2. Sin embargo, en la presente invención, el dispositivo de corte no está limitado a la configuración de la realización anterior siempre que esté configurada de tal manera que el accionamiento de la hoja móvil se realice de un modo tal que la cantidad de desplazamiento de la hoja móvil en la dirección de alimentación durante el período de contacto se vuelva más pequeña que la cantidad de alimentación del haz de fibras 2.

Más específicamente, como dispositivo de corte proporcionado al cabezal de colocación (aparato de colocación de haces de fibras automática), se puede adoptar un dispositivo de corte configurado de tal manera que la hoja móvil se desplaza no sólo en la dirección de grosor sino también en la dirección de alimentación, tal como una cuchilla giratoria, por ejemplo. Como tal, incluso cuando se adopta el dispositivo de corte configurado de tal manera que la hoja móvil se desplaza en la dirección de alimentación, si el dispositivo de corte está configurado de manera que la hoja móvil es accionada de un modo tal que la cantidad de desplazamiento durante el período de contacto es menor que la cantidad de alimentación del haz de fibras 2, se producen problemas similares a los del dispositivo convencional.

Además, como dispositivo de corte, se puede adoptar un dispositivo tal como un dispositivo que usa una cuchilla de ranuras o similar, que está configurado de tal manera que una hoja móvil con forma de disco se desplaza en la dirección de anchura del haz de fibras 2 para realizar el corte. En el caso de tal dispositivo de corte, la operación de corte se realiza mientras la hoja móvil se desplaza en la dirección de alimentación desplazando la hoja móvil como para formar un ángulo hacia el lado aguas abajo con respecto a la dirección de anchura. Sin embargo, si el ángulo es pequeño, las posiciones relativas de la hoja móvil y el haz de fibras 2 en la dirección de alimentación cambian, de manera que también se producen problemas similares a los del dispositivo convencional.

Por lo tanto, incluso cuando se adopta un dispositivo de corte configurado como se describió anteriormente, la aparición de los problemas se puede prevenir eficazmente aplicando la presente invención. Es decir, el aparato de colocación de haces de fibras automatizada al que se aplica la presente invención puede ser uno en el que se adopte dicho dispositivo de corte para el cabezal de colocación.

Además, en cuanto al dispositivo de corte, en la realización anterior, el dispositivo de corte 30 está proporcionado para cada trayectoria del haz de fibras 2, y cada dispositivo de corte 30 incluye el miembro de recepción 33 proporcionado para intercalar trayectoria entre el miembro de recepción y la hoja móvil 32. Esto es, el miembro de recepción 33 se proporciona como un miembro dedicado para cada dispositivo de corte 30. Sin embargo, en cuanto al miembro de recepción del dispositivo de corte en la presente invención, el miembro dedicado proporcionado para cada dispositivo de corte no está limitado para funcionar como miembro de recepción, y una pieza de un miembro proporcionado para extenderse sobre una pluralidad de dispositivos de corte puede funcionar como un miembro de recepción de cada dispositivo de corte (un miembro que funciona como miembro de recepción también se usa para una pluralidad de dispositivos de corte) .

Por ejemplo, en un caso en el que una pluralidad de haces de fibras 2 están alineados en la dirección de anchura, se puede proporcionar un miembro que se extiende sobre el rango de existencia de la pluralidad de haces de fibras 2 para intercalar los haces de fibras 2 entre el miembro y las hojas móviles de los respectivos dispositivos de corte. En este caso, una pieza del elemento enfrentada a cada hoja móvil corresponde al miembro de recepción de cada dispositivo de corte.

(4) En cuanto a la trayectoria del haz de fibras 2 en el cabezal de colocación, en la realización anterior, el cabezal de colocación 6 está configurado para asignar las trayectorias de los dieciséis haces de fibras 2 a las dos posiciones diferentes en la dirección de delante atrás. Esto es, cuando se coloca un gran número de haces de fibras 2, el cabezal de colocación 6 de la realización anterior está configurado para asignar las trayectorias de los haces de fibras 2 en el cabezal de colocación 6 a una pluralidad de trayectorias en la dirección de delante atrás en relación con el número de haces de fibras 2, y similares. Sin embargo, en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada del preámbulo de la presente invención, el cabezal de colocación no se limita a tal configuración, y también se puede configurar para tener las trayectorias de todos los haces de fibras 2 en la misma posición en la pieza dirección de delante atrás.

Apréciese que, en un caso en el que el aparato de colocación de haces de fibras automatizada está configurado para colocar un gran número de haces de fibras 2, como se describió anteriormente, el cabezal de colocación está configurado preferiblemente para asignar las trayectorias a una pluralidad de trayectorias en la dirección de delante atrás como para evitar el agrandamiento del cabezal de colocación, en relación con el número de haces de fibras 2. Sin embargo, si un tamaño del cabezal de colocación es aceptable como dispositivo en relación con la configuración del dispositivo incluido en el cabezal de colocación, y similares, el cabezal de colocación puede configurarse de manera que las trayectorias estén en la misma posición en la dirección de delante atrás, incluso cuando el número de haces de fibras 2 a colocar es grande como en la realización anterior.

Además, en el aparato de colocación de haces de fibras automatizada del preámbulo de la presente invención, el número de haces de fibras 2 a colocar no está particularmente limitado. Por lo tanto, incluso cuando las trayectorias se colocan en la misma posición, el cabezal de colocación no se agranda, en comparación con la realización anterior, dependiendo del número de haces de fibras 2 (cuando el número de haces de fibras es pequeño). Sin embargo, incluso cuando el número de haces de fibras 2 a colocar es pequeño, el cabezal de colocación puede configurarse de manera que las trayectorias se asignan a una pluralidad de posiciones en la dirección de delante atrás. Como tal, la configuración para la trayectoria en el cabezal de colocación se puede determinar como sea apropiado, considerando el número de haces de fibras 2, el tamaño del cabezal de colocación y similares.

Lista de signos de referencia

1: aparato de colocación de haces de fibras automatizada

2: haz de fibras

3: bobina

4: dispositivo de suministro

5: molde de colocación

6: cabezal de colocación

7: autómata articulado

7a: brazo

8: rodillo flotante

9: unidad de guía

10: mecanismo de guía

10a: miembro de soporte

11: rodillo de guía

12: guía de regulación

12a: miembro de regulación

13: dispositivo de prensado

13a: pieza de prensado

20: mecanismo de entrega

21: mecanismo transportador

21a: rodillo

21b: rodillo

22: motor de accionamiento

30: dispositivo de corte

31: mecanismo de accionamiento de hoja móvil

32: hoja móvil

33: miembro de recepción

40: dispositivo de control principal

41: controlador de colocación

42: dispositivo de control de accionamiento

43: controlador de motor

44: unidad informática

45: unidad de almacenamiento

46: controlador de corte

47: dispositivo de establecimiento de entrada

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método de corte de haz de fibras en un aparato (1) de colocación de haces de fibras automatizada que comprende un cabezal de colocación (6) configurado para realizar la colocación de una pluralidad de haces de fibras (2) suministrados desde un dispositivo de suministro (4) sobre un molde de colocación (5) mediante el prensado de los haces de fibras sobre el molde de colocación mediante una pieza de prensado (13a), comprendiendo el cabezal de colocación (6) un mecanismo de entrega (20) que tiene un par de rodillos (21a, 21b) proporcionados para cada una de las trayectorias de los haces de fibras como para entregar el haz de fibras (2) hacia la pieza de prensado (13a) y un motor de accionamiento (22) configurado para accionar giratoriamente al menos uno del par de rodillos; un autómata articulado (7) configurado para mover el cabezal de colocación (6) a una velocidad básica preestablecida para la colocación; y un dispositivo de control de accionamiento (42) configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento (22) de manera que una velocidad de alimentación del haz de fibras (2) se convierte en una velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica, en el que el cabezal de colocación (6) tiene un dispositivo de corte (30) proporcionado entre la pieza de prensado (13a) y el mecanismo de entrega (20) en una dirección de alimentación del haz de fibras y configurado para realizar el corte del haz de fibras mediante el accionamiento de una hoja móvil (32), y el dispositivo de corte (30) está configurado de tal manera que el corte se realiza durante un periodo de contacto en el cual la hoja móvil (32) y el haz de fibras (2) entran en contacto entre sí durante un periodo de accionamiento en el cual se acciona la hoja móvil (32), y está configurado de tal manera que el accionamiento de la hoja móvil (32) se realiza de un modo tal que una cantidad de desplazamiento de la hoja móvil (32) en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que una cantidad de alimentación del haz de fibras (2), caracterizado porque el método de corte de haz de fibras incluye:

obtener una longitud de colocación del haz de fibras (2) en un tiempo operativo de la hoja móvil (32) desde un punto temporal de inicio del periodo de accionamiento hasta un punto temporal de finalización del periodo de contacto, en base al tiempo operativo y la velocidad básica;

establecer, como primer punto temporal, un punto temporal determinado como que precede en un periodo precedente predeterminado al punto temporal de inicio;

obtener una velocidad adicional para entregar a mayores al menos la longitud de colocación durante el periodo precedente;

cambiar la velocidad de alimentación de la velocidad real de alimentación a una velocidad corregida de alimentación obtenida añadiendo la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal; y

detener el accionamiento giratorio del rodillo mediante el motor de accionamiento (22) en el punto temporal de inicio.

2. El método de corte de haz de fibras de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque una ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional con la velocidad básica como parámetro se establece por adelantado, con un cambio de la velocidad básica, la velocidad adicional que corresponde a la velocidad básica cambiada se obtiene usando la ecuación aritmética, y la velocidad corregida de alimentación se cambia en base a la velocidad adicional obtenida.

3. Un aparato (1) de colocación de haces de fibras automatizada que comprende un cabezal de colocación (6) configurado para realizar la colocación de una pluralidad de haces de fibras (2) suministrados desde un dispositivo de suministro (4) sobre un molde de colocación (5) mediante el prensado de los haces de fibras sobre el molde de colocación mediante una pieza de prensado (13a), comprendiendo el cabezal de colocación (6) un mecanismo de entrega (20) que tiene un par de rodillos (21a, 21b) proporcionados para cada una de las trayectorias de los haces de fibras como para entregar el haz de fibras (2) hacia la pieza de prensado (13a) y un motor de accionamiento (22) configurado para accionar giratoriamente al menos uno del par de rodillos; un autómata articulado (7) configurado para mover el cabezal de colocación (6) a una velocidad básica preestablecida para la colocación; y un dispositivo de control de accionamiento (42) configurado para controlar el accionamiento del motor de accionamiento (22) de manera que una velocidad de alimentación del haz de fibras (2) se convierte en una velocidad real de alimentación que corresponde a la velocidad básica, en el que el cabezal de colocación (6) tiene un dispositivo de corte (30) proporcionado entre la pieza de prensado (13a) y el mecanismo de entrega (20) en una dirección de alimentación del haz de fibras y configurado para realizar el corte del haz de fibras mediante el accionamiento de una hoja móvil (32), y el dispositivo de corte (30) está configurado de tal manera que el corte se realiza durante un periodo de contacto en el cual la hoja móvil (32) y el haz de fibras (2) entran en contacto entre sí durante un periodo de accionamiento en el cual se acciona la hoja móvil (32), y está configurado de tal manera que el accionamiento de la hoja móvil (32) se realiza de un modo tal que una cantidad de desplazamiento de la hoja móvil (32) en la dirección de alimentación durante el periodo de contacto se vuelve más pequeña que una cantidad de alimentación del haz de fibras (2), caracterizado porque: el aparato de colocación de haces de fibras automatizada incluye una unidad de almacenamiento (45) en la que están almacenados un primer punto temporal determinado como que precede en un periodo precedente predeterminado a un punto temporal de inicio del periodo de accionamiento, y una velocidad adicional para entregar, durante el período precedente, el haz de fibras de una longitud de colocación o más largo de un haz de fibras en un tiempo operativo, obteniéndose la longitud de colocación del haz de fibras en base a un tiempo operativo de la hoja móvil (32) desde el punto temporal de inicio hasta un punto temporal de finalización del periodo de contacto y la velocidad básica, y

el dispositivo de control de accionamiento (42) está configurado para cambiar la velocidad de alimentación de la velocidad real de alimentación a una velocidad corregida de alimentación obtenida añadiendo la velocidad adicional a la velocidad real de alimentación en el primer punto temporal, y para detener el accionamiento giratorio del rodillo mediante el motor de accionamiento (22) en el punto temporal de inicio.

4. El aparato (1) de colocación de haces de fibras automatizada de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque:

una ecuación aritmética para obtener la velocidad adicional con la velocidad básica como parámetro está establecida por adelantado en la unidad de almacenamiento, y

el aparato (1) de colocación de haces de fibras automatizada incluye una unidad informática (44) configurada para obtener la velocidad adicional que corresponde a la velocidad básica usando la ecuación aritmética, y para obtener la velocidad corregida de alimentación en base a la velocidad adicional obtenida.