ES2960483T3 - Equipo de rayos infrarrojos para rehabilitación robótica en una cinta de correr, que tiene una fijación pélvica flexible - Google Patents

Equipo de rayos infrarrojos para rehabilitación robótica en una cinta de correr, que tiene una fijación pélvica flexible Download PDF

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Abstract

Dispositivo de rehabilitación, que comprende un tapiz rodante motorizado (1), un arnés (47) configurado para soportar el peso del paciente; una pluralidad de fuentes de luz infrarroja (43), cada una dirigida a iluminar los músculos de una zona de los miembros inferiores del paciente; un exoesqueleto motorizado para miembros inferiores (11), configurado de manera que se fija al fémur, tibia y pie del paciente y de manera que guía sus movimientos al caminar de forma combinada con el movimiento de dicho tapis roulant (1); una interfaz de usuario (22), dispuesta en una posición visible para el usuario; una unidad de procesamiento y control de datos (10), configurada para controlar dicho exoesqueleto motorizado (11) y dichas fuentes de luz (43), caracterizada porque dicha unidad de procesamiento está configurada para gestionar un ciclo de ajuste de intensidad de dichas fuentes de luz (43) en un de manera diferenciada para cada una de dichas fuentes, en función del ciclo de movimiento impuesto por dicho exoesqueleto (11) a los miembros inferiores. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Equipo de rayos infrarrojos para rehabilitación robótica en una cinta de correr, que tiene una fijación pélvica flexibleCampo técnico
La presente invención se refiere al campo técnico de los aparatos de rehabilitación robótica. En particular, la presente invención se refiere a un aparato infrarrojo de rehabilitación robótica en cinta de correr, con fijación pélvica flexible. La presente invención tiene como objetivo desarrollar un sistema automatizado robótico que permita al usuario llevar a cabo rehabilitación robótica combinada con estimulaciones físicas y propioceptivas para acelerar y maximizar el proceso de rehabilitación.
La rehabilitación robótica permite volver a una vida casi normal incluso después de traumatismos y patologías invalidantes. El uso de robots fisioterapeutas ha abierto un nuevo camino para el tratamiento de la discapacidad permanente y temporal. En realidad, se trata de exoesqueletos y otros sistemas robóticos para la rehabilitación de las extremidades: robots portátiles capaces de devolver al menos una movilidad parcial a las personas que han perdido el uso de las piernas y las manos.
Estado de la técnica
Los sistemas de rehabilitación disponibles actualmente en el estado de la técnica proporcionan estimulaciones mecánicas obligando al usuario a realizar movimientos forzados únicamente combinados con estimulaciones puramente visuales, que son aptos para proporcionar una estimulación propioceptiva para acelerar el proceso de recuperación rehabilitadora durante el movimiento.
En cualquier caso, existen técnicas de rehabilitación, basadas en el uso de radiación infrarroja.
Los rayos infrarrojos tienen una longitud de onda entre 7.600 y 150.000 angstrom, pero en la práctica clínica se utilizan habitualmente radiaciones de aproximadamente 40.000 angstrom.
Descubiertos en 1800 por un astrónomo inglés, los rayos infrarrojos no son visibles a simple vista. Dentro del espectro de la luz, el intervalo de radiación infrarroja está inmediatamente cerca del intervalo rojo de la luz visible. Por lo que, son rayos de baja frecuencia y son capaces de emitir calor. Esta característica es precisamente la que favoreció su aplicación en el campo médico y estético.
El efecto principal de la radiación infrarroja es una acción térmica, por esta razón, esta forma de terapia se utiliza para preparar al paciente para el masaje o la kinesioterapia. De hecho, el calor suave tiene un efecto sedante y relajante. La aplicación local se realiza durante 20-30 minutos con una lámpara situada a 50-60 cm de la zona a tratar teniendo en cuenta que ésta nunca debe estar urente.
La zona a tratar debe estar desnuda y las radiaciones penetran hasta 0,5-10 mm debajo de la piel.
Los rayos infrarrojos son rápidamente absorbidos por las capas superficiales de la piel, por lo que su capacidad de penetración es limitada. El grado de penetración es inversamente proporcional a la longitud de onda.
Y este es sólo el límite de la terapia: la capacidad de penetración. El principal efecto biológico de la radiación infrarroja es el térmico. Los rayos infrarrojos producen calor cuando son absorbidos por los tejidos circundantes.
El calor producido se dispersa parcialmente en el entorno y se transmite parcialmente a los tejidos profundos por conducción y por medio de líquidos circulantes.
Como efectos secundarios, el aumento de temperatura provoca el aumento del metabolismo tisular, la vasodilatación de capilares y arteriolas y la relajación muscular.
Estos efectos afectan principalmente a los tejidos superficiales.
Los efectos terapéuticos de la radiación infrarroja se deben principalmente al aumento de temperatura en los tejidos irradiados y están representados por relajación muscular, analgesia, efecto trófico.
El efecto antiálgico de la radiación infrarroja se atribuye a la eliminación de sustancias algógenas de los tejidos patológicos y a la relajación de los músculos contraídos.
El aumento del flujo sanguíneo, que sigue a la vasodilatación, hace que los tejidos reciban una mayor cantidad de sustancias nutritivas, oxígeno, glóbulos blancos y anticuerpos y simplifica la eliminación de catabolitos de los tejidos. Estas modificaciones biológicas mejoran el trofismo de los tejidos, facilitan la reparación de daños tisulares y aceleran la solución de infiltrados inflamatorios crónicos.
El calor, que estos rayos transmiten, es absorbido fácilmente por el cuerpo, ya que penetra sólo la superficie de la piel y los tejidos, y provoca una beneficiosa vasodilatación además de estimulaciones a nivel nervioso y muscular. El tratamiento con radiación infrarroja está indicado en particular para tratar trastornos específicos asociados al sistema circulatorio, esquelético y a los músculos.
Los rayos infrarrojos se utilizan en rehabilitación para contrastar contracturas y dolores musculares y preparar el músculo para tratamientos de masajes y fisioterapia.
Esto porque, cuando son dirigidos a la zona a tratar, calientan en profundidad, determinando así una dilatación de los vasos sanguíneos presentes en la zona tratada con un aumento de la circulación sanguínea local, y, como consecuencia, una mayor oxigenación de los tejidos, que se regeneran.
De manera adicional, se le añade un efecto estimulante sobre las terminaciones nerviosas, lo que reduce el dolor y relaja los músculos.
Por lo que, están indicados para el tratamiento del dolor cervical, para artrosis cervical y lumbar, para contracturas musculares y para el tratamiento de escaras.
Hoy, en el estado de la técnica, existen muchos aparatos que permiten llevar a cabo rehabilitación robótica y utilizar cinta de correr para caminar mientras el usuario está sostenido por un sistema de descarga de peso y/o donde la marcha en cinta de correr está sostenida también por una órtesis o aparato ortopédico para la pierna y el peso de dichos dispositivos puede aligerarse mediante otros elementos de aligeramiento de peso como marco de soporte de paralelogramo.
La patente europea EP1137378 describe una máquina automática, que se utiliza en la terapia en cinta de correr (terapia de marcha), que se puede utilizar para pacientes paraparéticos y hemiparéticos y que guía las piernas automáticamente en la cinta de correr. Esta máquina está compuesta por un dispositivo ortopédico guiado y controlado, que guía las piernas en un modelo fisiológico de movimiento, una cinta de correr y un mecanismo de descarga. El dispositivo ortopédico para las articulaciones de la rodilla y la cadera está provisto, respectivamente, de un disco.
Dicho dispositivo ortopédico se estabiliza sobre una cinta de correr con medios de estabilización de modo que el paciente no tiene que mantener el equilibrio. El dispositivo ortopédico se puede ajustar en altura y se puede adaptar fácilmente a diferentes pacientes.
Otros desarrollos del mecanismo se refieren a un dispositivo para ajustar la altura y la fuerza de descarga que actúa sobre un peso, tal como se describe en la patente europea EP1586291, que muestra dos medios de ajuste de longitud del cable diferentes. El que se proporciona para ajustar la longitud del cable para definir la altura del peso suspendido. El otro se proporciona para ajustar la longitud del cable para definir la fuerza de descarga que actúa sobre el peso suspendido. Otra solución mecánica para ajustar la fuerza de descarga se puede encontrar en la patente europea EP 1 908 442. Los documentos WO 2010/105773, KR 2013 0038448, WO 2012/178171, US 2007/270723 y US 2007/004567 describen un dispositivo de entrenamiento para caminar.
Otro ejemplo se describe en la solicitud WO2014202767 A1 que describe un aparato para el entrenamiento automatizado de un usuario en cinta de correr que comprende: un marco configurado para permitir al usuario caminar, un accesorio pélvico para soportar el peso o la posición del usuario y que tiene elementos de fijación configurados para conectarse al usuario, en donde la fijación pélvica comprende una unidad de desplazamiento para permitir y soportar el movimiento de la pelvis del usuario sujeta por los elementos de fijación transversales, girando alrededor o transversalmente a un eje perpendicular a una dirección de deambulación.
En esta Patente WO2014202767 A1 se añade una unidad de desplazamiento pélvico que mueve la pelvis del usuario durante la deambulación.
Pero esta solución no tiene en cuenta el hecho de que el movimiento inducido por el sistema de exoesqueleto a las extremidades inferiores se impone de forma forzada al usuario. La adición de una unidad de desplazamiento que mueve de forma forzada también la pelvis, hace que los músculos de la pelvis y los glúteos no realicen ningún movimiento libre, y esto puede provocar desprendimientos de los músculos de la pelvis y los glúteos durante el movimiento forzado. De hecho, no es necesario inducir el movimiento de la pelvis, pero sería útil realizarlo libremente durante el movimiento forzado de las piernas en la cinta de correr. De hecho, esto permitiría que los músculos no se desprendan de los huesos, sino por el contrario, esto podría provocar su compresión natural sobre los huesos, haciendo así el movimiento más natural.
Desventajosamente, los sistemas conocidos en el estado de la técnica no tienen ningún sistema físico que actúe de forma combinada sobre los músculos durante el movimiento.
Ventajosamente, el aparato sobre cinta de correr para rehabilitación robótica propuesto por esta invención se basa en un sistema de infrarrojos combinado con el movimiento inducido al usuario.
De manera adicional, la pelvis del usuario se fija por medio de una fijación pélvica flexible que no permite que el músculo se desprenda de los huesos, sino que lo acompaña libremente durante el movimiento forzado de las piernas.
El objetivo de la presente invención es facilitar la rehabilitación robótica mediante el uso de radiación infrarroja. Otro objetivo más de la presente invención es combinar la emisión de radiación infrarroja con el movimiento inducido al usuario.
Otro objetivo más de la presente invención es proporcionar una estimulación física durante el movimiento inducido por la rehabilitación robótica.
Otro objetivo más de la presente invención es proporcionar una estimulación física simultánea, calentando los diversos músculos de forma diferenciada.
Otro objetivo más de la presente invención es proporcionar una estimulación propioceptiva simultánea visible para el usuario durante el encendido de las fuentes de luz diferenciadas, sobre las diferentes bandas musculares.
Sobre la base de otros aspectos, el objetivo de la presente invención es proporcionar un aparato que por medio de electroestimulación combinada con movimiento inducido, estimula los músculos durante la rehabilitación robótica.
La presente invención proporciona un dispositivo de rehabilitación según la reivindicación 1.
Las características preferidas de la invención se definen en las reivindicaciones dependientes.
La presente invención logra los objetivos prefijados ya que es un aparato de infrarrojos para rehabilitación robótica, que tiene una fijación pélvica flexible, que comprende:
- una cinta de correr (1), provista en su parte trasera de un estribo de acceso (2) a nivel de la cinta de correr y en su parte anterior de una almohada (33) en forma de plátano dispuesta a nivel de la cinta de correr, en donde en el lateral de dicha cinta de correr (1) un pilar (27) es integral, que, en su extremo superior tiene un brazo de bandera (3) que se extiende a una altura superior a la de una persona hasta el centro de dicha cinta de correr (1);
- polea de retorno (4), articulada en el extremo de dicho brazo de bandera (3), sobre la cual se desliza un cable (5) que está conectado a su vez a un cabrestante motorizado (8), cuya posición está determinada por un codificador (41) montado en el eje de rotación de dicho cabrestante motorizado (8);
- un ecualizador (6), conectado centralmente al otro extremo del cable (5), en cuyos extremos (7) se conecta un arnés (47);
- un par trasero de soportes telescópicos verticales (34), estando fijado el extremo inferior integralmente a cada lado de la cinta de correr (1);
- un primer par de paneles superiores traseros (36) fijados por la parte superior al par trasero de soportes telescópicos verticales (34), provistos de fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas de manera que incidan en la parte trasera de los músculos de las piernas en la zona femoral;
- un segundo par de paneles inferiores traseros (37), fijados por la parte inferior al par trasero de soportes telescópicos verticales (34), provistos de fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas de manera que incidan en la parte trasera de los músculos de las piernas en la zona del tobillo;
- un par anterior de soportes telescópicos verticales (35), estando fijado el extremo inferior integralmente a cada lado de la cinta de correr (1);
- un tercer par de paneles superiores anteriores (38) fijados por la parte superior al par anterior de soportes telescópicos verticales (35), provistos de fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas de manera que incidan frontalmente sobre los músculos de las piernas en la zona femoral;
- un cuarto par de paneles inferiores anteriores (39) fijados por la parte inferior al par anterior de soportes telescópicos verticales (35), provistos de fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas de manera que incidan frontalmente sobre los músculos de las piernas en la zona del tobillo;
- un par de soportes para brazos (40) regulables en altura y que pueden aproximarse entre sí, fijados a cada lado de la cinta de correr (1);
- un brazo (28), articulado a media altura sobre el pilar (27), en cuyo extremo se fija una estructura de sistema cinemático de paralelogramo (29), que se puede levantar con el apoyo de un resorte de gas previsto en el sistema cinemático, en cuyo lado vertical opuesto al sujeto se fija un brazo horizontal transversal (25), a partir del cual comienza un bracito (32);
- un soporte pélvico horizontal (12), articulado centralmente en el extremo del bracito (32), mantenido en su configuración operativa, en posición transversal a la cinta de correr (1) por medio de resortes de rigidez variable (31), articulados con un extremo a cada lado del soporte pélvico horizontal (12) y con el otro extremo a una punta del bracito (32);
- un amortiguador hidráulico de amortiguación regulable (30), articulado con un extremo a un lado del soporte pélvico horizontal (12) y con el otro extremo a una punta del bracito (2);
- quinto par de paneles centrales superiores (44) fijados por medio de un enlace de conexión sobre el brazo horizontal transversal (25), provistos de fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas para que incidan en la parte trasera de la zona de los glúteos;
- un exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11) compuesto, para cada lado, por un enlace superior horizontal (45) fijado al brazo horizontal transversal (25), estando articulado en dicho enlace superior horizontal (45) un enlace de conexión de órtesis superior (16), accionado por un accionador lineal superior (13) provisto de lector de posición y fuerza (24), estando fijado dicho accionador lineal superior (13) en un extremo al enlace superior horizontal (45) por medio de una primera bisagra superior (42) integral a un bracito y estando fijado en el extremo opuesto al enlace de conexión de órtesis superior (16) por medio de una primera bisagra inferior (46) integral a un bracito, de manera adicional, el enlace de conexión de órtesis superior (16) está articulado en el extremo opuesto a un enlace de conexión de órtesis inferior (15), accionado por un accionador lineal inferior (19) provisto de lector de posición y fuerza (20), estando fijado dicho accionador lineal inferior (19) en un extremo al enlace de conexión de órtesis superior (16) por medio de una segunda bisagra superior (17) integral a un bracito y estando fijado en el extremo opuesto al enlace de conexión de órtesis inferior (15) por medio de una segunda bisagra inferior (18) integral a un bracito, además, dichos enlaces superiores horizontales (45) están provistos de un sistema cinemático de aproximación entre dos órtesis de pierna por medio de un tornillo sin fin y un volante de accionamiento (26);
- bracitos de conexión (21) que se deslizan por medio de guías bloqueables en el enlace de conexión de órtesis superior (16) y en el enlace de conexión de órtesis inferior (15), en el extremo de cada bracito de conexión (21), por medio de bisagras (14), siendo fijaciones de banda articuladas (23) para pierna;
- un monitor de interfaz de usuario (22) situado delante de la cinta de correr (1), en posición visible para el usuario que utiliza dicha cinta de correr (1);
- una unidad de programación de pantalla táctil (9), dispuesta en un lado de la cinta de correr (1), siendo programado desde dicha unidad de programación de pantalla táctil (9) el movimiento de la cinta de correr (1), la intensidad de las fuentes de luz infrarroja (43) y el movimiento automatizado del exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11);
- una unidad de procesamiento y control de datos (10), que gestiona la frecuencia de encendido, y la intensidad de las fuentes de luz infrarroja (43) de forma diferenciada entre los paneles superiores traseros (36), los paneles inferiores traseros (37), los paneles superiores traseros (38), los paneles inferiores anteriores (39) y los paneles superiores centrales (44) combinándolas con el movimiento automatizado del exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11) y con el movimiento de la cinta de correr (1).
De esta forma, la acción de la radiación infrarroja combinada con el movimiento del exoesqueleto proporciona una acción física, ya que calienta el músculo interesado por el movimiento, al mismo tiempo, la acción se convierte también en una estimulación propioceptiva para el usuario, ya que el encendido combinado con el movimiento único resulta visible para el usuario quien, después de percibirlo, lo combinará sensorialmente al movimiento.
De manera adicional, en el pilar (27) es posible conectar también un exoesqueleto de extremidades superiores controlado por la unidad de control y procesamiento de datos (10), provisto de paneles de fuentes de luz infrarroja que irradian de forma diferenciada los brazos combinando la irradiación de forma diferenciada con el movimiento de dicho exoesqueleto de extremidades superiores. La almohada en forma de plátano (33) permite que un terapeuta ayude al usuario a enganchar las órtesis de las extremidades inferiores a las piernas, pudiendo sentarse a la derecha, a la izquierda y en el centro de la cinta para correr (1) al nivel de la cinta para correr. Las fuentes de luz también pueden tener una longitud de onda diferente a la infrarroja.
En las órtesis de las extremidades inferiores y, posiblemente, superiores, se pueden disponer electrodos, en contacto con los músculos de las piernas y los brazos, electrodos que, controlados por la unidad de procesamiento y control de datos (10) estimulan los músculos por medio de los impulsos enviados de forma combinada con el movimiento inducido por las órtesis de las extremidades inferiores y superiores.
De manera adicional, para no sobrecalentar la piel y maximizar la irradiación, las fuentes de luz pueden emitir luz en forma pulsada.
A continuación, se especifica una realización preferente de la combinación de la estimulación por medio de fuentes de luz infrarroja con la acción del exoesqueleto motorizado.
Como ya se ha descrito, el dispositivo comprende:
- una cinta de correr (1),
- un cabrestante motorizado (8) que soporta el arnés (47) configurado para soportar el peso del paciente;
- fuentes de luz infrarroja (43) dirigidas de manera que incidan en la parte trasera de los músculos de las piernas en la zona femoral trasera, en la zona trasera del tobillo; en la zona femoral anterior; en la zona anterior del tobillo; en la zona de los glúteos;
- un soporte pélvico horizontal (12), articulado a un eje vertical y provisto de resortes de rigidez ajustable (31) y un amortiguador hidráulico de amortiguación ajustable (30);
- un exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11), configurado de modo que se fije al fémur, la tibia y el pie del paciente y de modo que guíe sus movimientos al caminar de forma combinada con el movimiento de la cinta de correr (1);
- una interfaz de usuario (22) en posición visible para el usuario;
- una unidad de procesamiento y control de datos (10), que gestiona la frecuencia de encendido y la intensidad de las fuentes de luz infrarroja (43) de forma diferenciada para cada fuente de luz proporcionada, combinándola con el movimiento automatizado del exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11).
Se ha dicho también que la acción de la radiación infrarroja combinada con el movimiento del exoesqueleto tiene como objetivo calentar el músculo iluminado por la fuente y proporcionar al usuario una estimulación propioceptiva, ya que el encendido de la fuente combinado con el movimiento único puede ser percibido por el usuario que a continuación lo combina sensorialmente con el movimiento.
De manera adicional, en contacto con los músculos de las piernas y/o de los brazos se pueden disponer una pluralidad de electrodos, que son controlados por la unidad de procesamiento y control de datos (10), que están configurados para estimular los músculos de manera combinada con el movimiento inducido por las órtesis de extremidades inferiores y superiores.
En una realización preferida, en dicha unidad de procesamiento y control (10) se almacenan programas informáticos, que están configurados para implementar el siguiente método:
(1) subdividir las extremidades inferiores en una pluralidad de zonas, estando asociada cada zona a la estimulación por medio de una de las fuentes de luz infrarroja previstas en el dispositivo.
Preferiblemente, para cada lado del paciente (derecho/izquierdo) una zona está asociada al glúteo, una zona está asociada a la parte femoral anterior, una zona está asociada a la parte femoral posterior, una zona está asociada a la parte tibial anterior, una zona está asociada a la parte tibial posterior.
(2) esquematizar, para cada una de dichas zonas definidas en el punto 1, el ciclo de acción impuesto por dicho exoesqueleto motorizado como una secuencia de una pluralidad de etapas de contracción y relajación de los principales grupos musculares dispuestos en cada zona;
(3) determinar, para cada fuente de luz, un ciclo de ajuste de intensidad en función del ciclo de contracción y relajación esquematizado en el punto 2) para la zona asociada a la fuente de luz específica.
El ciclo de ajuste de intensidad está configurado preferiblemente de modo que cada fuente de luz se enciende en la etapa de contracción del grupo de músculos correspondiente; en una realización, cada fuente de luz se puede encender en un momento definido antes de la etapa de contracción, para proporcionar una estimulación capaz de "informar" al usuario de la necesidad de contraer el grupo de músculos correspondiente.
Preferiblemente, pero no de forma limitante, el método comprende también las etapas de:
(4) determinar, para cada electrodo configurado para estimular los grupos musculares presentes en una de las zonas definidas en el punto 1), un ciclo de estimulación muscular en función del ciclo de contracción y relajación, esquematizado en el punto 2).
El ciclo de estimulación está configurado preferiblemente de modo que cada electrodo estimule los músculos en los que está instalado durante las etapas de contracción del grupo muscular correspondiente.
En una realización, cada electrodo se puede accionar en un momento definido antes de la etapa de contracción, para proporcionar una estimulación capaz de "informar" al usuario de la necesidad de contraer el grupo muscular correspondiente.
En otra realización, el dispositivo está caracterizado por que dicho exoesqueleto está configurado para medir el esfuerzo muscular ejercido por cada grupo muscular asociado a cada una de dichas zonas definidas en el punto 1, y por que el ciclo de ajuste de intensidad está configurado de modo que cada una de dichas fuentes de luz (43) puede ajustarse de modo que su intensidad varíe proporcionalmente a la intensidad del esfuerzo ejercido por el grupo muscular iluminado.
Esta sincronía entre los estímulos térmicos (y posiblemente eléctricos) y el ciclo de marcha amplifica sensiblemente la percepción del usuario sobre su movimiento y, por tanto, acelera el ciclo de rehabilitación.
En otra realización, el dispositivo comprende también un exoesqueleto para extremidades superiores, configurado para guiar el movimiento de los brazos del usuario de forma coordinada con el movimiento de dicho exoesqueleto para extremidades inferiores.
De manera coordinada significa que se impone un movimiento oscilatorio a los brazos del usuario, típico de la marcha fisiológica.
En esta realización, el dispositivo comprende también una pluralidad de fuentes de luz adicionales configuradas para iluminar cada uno de los músculos de una zona de las extremidades superiores del paciente y está caracterizado por que dicha unidad de procesamiento está configurada para gestionar un ciclo de ajuste de intensidad de dichas fuentes de luz adicionales de forma diferenciada para cada una de dichas fuentes, en función del ciclo de movimiento impuesto por dicho exoesqueleto a las extremidades superiores.

Claims (12)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo de rehabilitación, que comprende:
- una cinta de correr motorizada (1),
- un arnés (47) configurado para soportar el peso del paciente;
- un exoesqueleto motorizado para extremidades inferiores (11), configurado de modo que se fije al fémur, la tibia y el pie del paciente y de modo que guíe sus movimientos al caminar de forma combinada con el movimiento de dicha cinta de correr (1),
- una interfaz de usuario (22), dispuesta en una posición visible para el usuario;
- una unidad de procesamiento y control de datos (10), configurada para controlar dicho exoesqueleto motorizado (11) y dichas fuentes de luz (43),
caracterizado por que
dicho dispositivo comprende además una pluralidad de fuentes de luz infrarroja (43), cada una dirigida a iluminar los músculos de una zona de las extremidades inferiores del paciente,
y por que
dicha unidad de procesamiento está configurada para gestionar un ciclo de ajuste de intensidad de dichas fuentes de luz (43) de manera diferenciada para cada una de dichas fuentes, en función del ciclo de movimiento impuesto por dicho exoesqueleto (11) a las extremidades inferiores.
2. Dispositivo según la reivindicación 1, que comprende, en contacto con los músculos de las piernas del paciente, una pluralidad de electrodos, controlados por dicha unidad de procesamiento y control de datos (10) y configurados para estimular los músculos en función del ciclo de movimiento impuesto por dicho exoesqueleto (11) a las extremidades inferiores.
3. Dispositivo según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que en dicha unidad de procesamiento y control (10) se almacenan programas informáticos configurados para implementar el siguiente método:
(1) subdividir las extremidades inferiores en una pluralidad de zonas, estando asociada cada zona a la estimulación por medio de una de dichas fuentes de luz infrarroja (43);
(2) esquematizar, para cada una de dichas zonas definidas en el punto 1, el ciclo de acción impuesto por dicho exoesqueleto motorizado (11) como una secuencia de una pluralidad de etapas de contracción y relajación de los principales grupos musculares dispuestos en cada zona;
(3) determinar, para cada una de dichas fuentes de luz, un ciclo de ajuste de intensidad en función de dicho ciclo de contracción y relajación esquematizado en el punto 2) para la zona asociada a la fuente de luz específica.
4. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado por que dicho ciclo de ajuste de intensidad está configurado de modo que cada fuente de luz se enciende en las etapas de contracción del grupo muscular relativo y se apaga en las etapas de relajación del grupo muscular relativo.
5. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado por que cada fuente de luz se enciende en un momento definido antes de la etapa de contracción del grupo muscular correspondiente.
6. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado por que dicho exoesqueleto está configurado para medir el esfuerzo muscular ejercido por cada grupo muscular asociado a cada una de dichas zonas definidas en el punto 1, y por que el ciclo de ajuste de intensidad está configurado de modo que cada una de dichas fuentes de luz (43) puede ajustarse de modo que su intensidad varíe proporcionalmente a la intensidad del esfuerzo ejercido por el grupo muscular iluminado.
7. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado por que dichas zonas definidas en el punto (1) comprenden, para cada lado del paciente, una zona asociada al glúteo, una zona asociada a la parte femoral anterior, una zona asociada a la parte femoral posterior, una zona asociada a la parte tibial anterior, una zona asociada a la parte tibial posterior.
8. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado por que dicho método comprende además las etapas de:
(4) determinar, para cada electrodo configurado para estimular los grupos musculares presentes en una de las zonas definidas en el punto 1), un ciclo de estimulación muscular en función del ciclo de contracción y relajación, esquematizado en el punto 2).
9. Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado por que dicho ciclo de estimulación está configurado de modo que cada electrodo estimula los músculos en los que está instalado durante las etapas de contracción.
10. Dispositivo según la reivindicación 8 o 9, caracterizado por que dicho ciclo de estimulación está configurado de modo que cada electrodo estimula los músculos en los que está instalado en un momento definido antes de la etapa de contracción relativa.
11. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además un soporte pélvico horizontal (12), articulado a un eje vertical y provisto de resortes de rigidez variable (31) y de un amortiguador hidráulico de amortiguación regulable (30).
12. Dispositivo según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende también un exoesqueleto para las extremidades superiores, configurado para guiar el movimiento de los brazos del usuario de manera coordinada con el movimiento de dicho exoesqueleto para las extremidades inferiores, y que comprende también una pluralidad de fuentes de luz adicionales configuradas para iluminar cada músculo de una zona de las extremidades superiores del paciente
y caracterizado por que dicha unidad de procesamiento está configurada para gestionar un ciclo de ajuste de intensidad de dichas fuentes de luz adicionales de manera diferenciada para cada una de dichas fuentes, en función del ciclo de movimiento impuesto por dicho exoesqueleto a las extremidades superiores.
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