IT201900001812U1 - Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile - Google Patents

Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile Download PDF

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Stefano Troncone
Alexander Troncone
Chrystel Troncone
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Pandhora S R L
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Description

DESCRIZIONE DEL MODELLO DI UTILITÀ AVENTE PER TITOLO:
“APPARECCHIATURA A RAGGI INFRAROSSI PER LA RIABILITAZIONE ROBOTICA SU TAPIS ROULANT, AVENTE ATTACCO PELVICO FLESSIBILE”
TESTO DELLA DESCRIZIONE
La presente invenzione fa riferimento al campo della tecnica comprendente le apparecchiature per effettuare riabilitazione robotica. In particolare il trovato oggetto della presente invenzione riguarda apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile. La presente invenzione mira a sviluppare un sistema automatizzato robotizzato che consenta ad un utilizzatore di effettuare riabilitazione robotica abbinata a stimoli fisici e propriocettivi così da accelerare e massimizzare il processo riabilitativo. La riabilitazione robotica consente di tornare a una vita quasi normale anche dopo traumi e patologie invalidanti. L’utilizzo dei robot fisioterapisti ha aperto infatti una nuova strada nel trattamento della disabilità permanente e temporanea. Si parla infatti di esoscheletri e altri sistemi robotici per la rieducazione degli arti: robot indossabili in grado di restituire una mobilità almeno parziale a chi ha perso l’uso delle gambe o delle mani. Il problema tecnico sorge dal fatto che i sistemi presenti ad oggi allo stato dell’arte, forniscono stimoli meccanici vincolando l’utente ad effettuare movimenti forzati abbinati solamente a stimoli puramente visivi, i quali sono atti a fornire uno stimolo propriocettivo al fine di accelerare il processo di ripresa riabilitativa durante il movimento. Esistono tuttavia tecniche riabilitative basate sull’utilizzo dei raggi infrarossi. I raggi infrarossi hanno una lunghezza d’onda compresa tra i 7.600-150.000 angstrom ma comunemente in pratica clinica vengono utilizzate radiazioni intorno ai 40.000 angstrom. Scoperti nel 1800 da un astronomo inglese, i raggi infrarossi non sono visibili a occhio nudo all’interno dello specchio luminoso la banda a infrarossi è quella che immediatamente vicina alla bada rossa della luce visibile, sono raggi a bassa frequenza e capaci di emettere calore. Proprio quest’ultima caratteristica ne ha favorito l’applicazione in campo medico ed estetico. L’effetto principale degli infrarossi è un’azione termica, per questo tale forma di terapia viene utilizzata per preparare il paziente al massaggio o alla kinesiterapia. Il calore blando infatti, ha effetto sedativo e rilassante. L’applicazione locale viene effettuata per 20-30 minuti con una lampada posizionata a 50-60 cm dalla zona da trattare tenendo conto che questa non deve essere mai urente. La parte da trattare va denudata e le radiazioni penetrano fino a 0,5-1 Omm sotto la cute. I raggi infrarossi vengono rapidamente assorbiti dagli strati superficiali della cute, per cui il loro potere di penetrazione è limitato. Il grado di penetrazione è inversamente proporzionale alla lunghezza d’onda. È proprio questo il limite della terapia: la capacità di penetrazione. L’effetto biologico principale dei raggi infrarossi è l’effetto termico. I raggi infrarossi producono calore quando vengono assorbiti dai tessuti circostanti.
Il calore prodotto in parte viene disperso nell’ambiente ed in parte viene trasmesso nei tessuti profondi per conduzione e per mezzo dei liquidi circolanti.
L’aumento della temperatura provoca, come effetti secondari, l’aumento del metabolismo dei tessuti, vasodilatazione dei capillari e delle arteriole e rilasciamento muscolare. Questi effetti interessano prevalentemente i tessuti superficiali.
Gli effetti terapeutici degli infrarossi sono dovuti prevalentemente all'aumento della temperatura nei tessuti irradiati e sono rappresentati da: Rilasciamento muscolare, analgesia, effetto trofico.
L’effetto antalgico degli infrarossi viene attribuito alla rimozione delle sostanze algogene dai tessuti patologici e al rilassamento dei muscoli contratti.
L’aumento del flusso sanguigno, che fa seguito alla vasodilatazione, fa pervenire nei tessuti una maggiore quantità di sostanze nutritizie, ossigeno, globuli bianchi ed anticorpi e facilita la rimozione dei cataboliti dai tessuti. Queste modificazioni biologiche migliorano il trofismo dei tessuti, facilitano la riparazione dei danni tissutali ed accelerano la risoluzione degli infiltrati infiammatori su base cronica.
Il calore che questi raggi trasmettono viene assorbito facilmente dal corpo, poiché penetra solo la superficie della cute e dei tessuti, e provoca una benefica vasodilatazione oltre che degli stimoli anche a un livello nervoso e muscolare. Il trattamento con infrarosso è indicato in particolare per curare dei disturbi specifici associati all’apparato circolatorio, scheletrico nonché ai muscoli.
Gli infrarossi sono usati in riabilitazione, per contrastare contratture e dolori muscolari e preparare il muscolo a massaggi e trattamenti di fisioterapia. Questo perché, direzionati sulla zona da trattare i raggi riscaldano in profondità, ciò determina una dilatazione dei vasi sanguigni presenti nella zona trattata con aumento della circolazione sanguigna locale e, di conseguenza una maggiore ossigenazione dei tessuti, che si rigenerano.
Si aggiunge, inoltre, un effetto stimolante sulle terminazioni nervose, che riduce il dolore e rilassa la muscolatura.
Sono quindi indicati per il trattamento dei dolori alla cervicale, per artrosi cervicale e lombare, per le contratture muscolari e per il trattamento delle piaghe da decubito.
Ad oggi allo stato dell’arte esistono diverse apparecchiatura che consentono di effettuare riabilitazione robotica che utilizzano un tapis roulant per camminare mentre l’utente è supportato da un sistema di scarico del peso e / o dove la camminata sulla cinghia del tapis roulant è ulteriormente supportata da un’ortesi di gamba o tutore e il peso di tali dispositivi può essere alleggerito attraverso elementi di alleggerimento del peso aggiuntivi come un telaio di supporto per parallelogramma.
EP 1 137 378 descrive una macchina automatica, che viene utilizzata nella terapia del tapis roulant (terapia a piedi) utilizzabile per pazienti paraparetici ed emiparetici e che guida automaticamente le gambe sul tapis roulant. Tale macchina è costituita da un dispositivo ortottico guidato e controllato, che guida le gambe in un modello fisiologico di movimento, un tapis roulant e un meccanismo di scarico. Le articolazioni del ginocchio e dell’anca del dispositivo ortesi sono dotate ciascuna di un disco. Tale dispositivo ortotetico è stabilizzato su un tapis roulant con mezzi di stabilizzazione in modo tale che il paziente non deve mantenere il suo equilibrio. Il dispositivo ortesi può essere regolato in altezza e può essere facilmente adattato a diversi pazienti.
Ulteriori sviluppi del meccanismo riguardano un dispositivo per regolare l’altezza e la forza di scarico agenti su un peso come descritto in EP 1 586291 mostrante due differenti mezzi di regolazione della lunghezza del cavo. Uno è previsto per regolare la lunghezza del cavo per definire l'altezza del peso sospeso. L'altro è previsto per regolare la lunghezza del cavo per definire la forza di scarico che agisce sul peso sospeso. Un'altra soluzione meccanica per la regolazione della forza di scarico può essere trovata in EP 1 908442.
WO 2010/105773 A1, KR 2013 0038448 A, WO 2012/178171 A2
, US 2007/270723 A1, e US 2007/004567 A1 descrivono un dispositivo di allenamento a piedi.
Un altro esempio viene descritto nel brevetto con numero di pubblicazione n. PCT/EP2014/063053 che descrive un apparato per l'addestramento automatizzato di un utente su tapis roulant che comprende: un telaio configurato per consentire un movimento dei piedi dell'utente, un attacco pelvico per supportare almeno uno di una posizione e un peso dell'utente e aventi elementi di attacco configurati per essere collegati all'utente, in cui l'attacco pelvico comprende un'unità di spostamento per almeno per consentire e supportare un movimento di un bacino dell'utilizzatore tenuto dagli elementi di fissaggio trasversali, ruotando attorno o trasversalmente ad un asse perpendicolare ad una direzione di deambulazione.
In questo brevetto con numero di pubblicazione n. PCT/EP2014/063053 viene aggiunto un’unità di spostamento pelvico che muove il bacino dell’utente durante la deambulazione. Questa soluzione però non tiene conto del fatto che il movimento già di per se indotto dal sistema esoscheletro per arti inferiori risulta indotto in maniera forzata all’utente, avere un unità di spostamento che muove in maniera forzata il bacino, induce i muscoli del bacino e i glutei a non effettuare un movimento libero, e ciò può provocare distaccamenti dei muscoli del bacino e dei glutei durante il movimento forzato. Infatti il movimento del bacino non ha necessità di essere indotto, ma sarebbe utile lasciare che sia liberamente guidato durante il movimento forzato delle gambe sul tapis roulant. Questo infatti consentirebbe ai muscoli di non distaccarsi dal muscolo, ma al contrario porterebbe alla loro naturale compressione sulle ossa, rendendo il movimento molto più naturale.
Svantaggiosamente tali sistemi non hanno alcun sistema fisico che agisce in maniera combinata sui muscoli durante il movimento.
Vantaggiosamente l’apparecchiatura su tapis roulant per la riabilitazione robotica proposta da questa invenzione è basata su un sistema a raggi infrarossi combinato con il movimento indotto all’utente. Inoltre il bacino dell’utente è vincolato mediante un attacco pelvico di tipo flessibile che non consente al muscolo di distaccarsi dalle ossa, ma lo accompagna liberamente durante il movimento forzato delle gambe.
Secondo uno scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende facilitare la riabilitazione robotica mediante l’utilizzo di raggi ad infrarosso. Secondo un altro scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende combinare l’immissione dei raggi infrarossi durante il movimento indotto all’ utilizzatore.
Secondo un ulteriore scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende fornire uno stimolo fisico durante il movimento indotto dalla riabilitazione robotica.
Secondo ancora un ulteriore scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende fornire un simultaneo stimolo fisico, riscaldando in maniera differenziata i diversi muscoli.
Secondo ancora un ulteriore scopo il trovato oggetto della presente invenzione intende fornire un simultaneo stimolo propriocettivo visibile all’utente durante l’accensione differenziata delle sorgenti luminose sulle diverse fasce muscolari.
In base ad ulteriore aspetti è anche scopo della presente invenzione fornire un’apparecchiatura che attraverso l’elettrostimolazione combinata al movimento indotto, stimoli i muscoli durante la riabilitazione robotica.
Tale problema è risolto dal dispositivo apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile secondo la rivendicazione 1.
Caratteristiche preferite dell’invenzione sono definite nelle rivendicazioni dipendenti.
Il trovato oggetto della presente invenzione realizza gli scopi prefissati in quanto trattasi di apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile che comprende: - un tapis roulant (1), dotato nella sua parte posteriore di una pedana (2) d’accesso a livello del tappeto rotante e nella parte anteriore di un cuscino con forma a banana (33) disposto a livello del tappeto rotante, sul cui lato del detto tapis roulant (1 ) è solidale un pilastro (27) avente sulla sua estremità superiore, un braccio a bandiera (3) che si estende ad un’altezza superiore a quella di una persona sino al centro del detto tapis roulant (1) Tav. 1 Fig. 1;
- una puleggia di rinvio (4), incernierata sull’estremità del detto braccio a bandiera (3), su cui scorre una fune (5) collegata a sua volta ad un argano motorizzato (8) la cui posizione viene determinata da un encoder (41 ), montato sull’asse di rotazione del detto argano motorizzato (8) Tav. 1 Fig. 1;
- un bilanciere (6), collegato centralmente all’altra estremità della fune (5), sui cui estremi (7) viene collegata un’imbracatura (47) Tav. 1 Fig. 1;
- una coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), con l’estremo inferiore vincolato solidalmente su ciascun lato del tapis roulant (1) Tav. 1 Fig. 1 ;
- una prima coppia di pannelli posteriori, superiori (36) vincolati superiormente alla coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona femorale Tav. 1 Fig. 1;
- una seconda coppia di pannelli posteriori, inferiori (37) vincolati inferiormente alla coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona relativa alla caviglia Tav. 1 Fig. 1; - una coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), con l’estremo inferiore vincolato solidalmente su ciascun lato del tapis roulant (1 ) Tav. 1 Fig. 1;
- una terza coppia di pannelli anteriori, superiori (38) vincolati superiormente alla coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire anteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona femorale Tav. 1 Fig. 1 ;
- una quarta coppia di pannelli anteriori, inferiori (39) vincolati inferiormente alla coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire anteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona relativa alla caviglia Tav. 1 Fig. 1;
- una coppia di supporti per le braccia (40) regolabili in altezza e ravvicinabili fra loro, vincolati su ciascun lato del tapis roulant (1) Tav. 1 Fig. 1;
- un braccio (28), incernierato a mezza altezza sul pilastro (27), sulla cui estremità è vincolata una struttura con cinematismo a parallelogramma (29), alzabile con il supporto di una molla a gas presente nel cinematismo, sul cui lato verticale opposto a quello vincolato, è vincolato un braccio orizzontale trasversale (25) da cui parte centralmente un braccetto (32) Tav. 1 Fig. 1; - un supporto pelvico orizzontale (12), incernierato in mezzeria sull’estremità del braccetto (32), mantenuto nella sua configurazione operativa, in posizione trasversale rispetto al tapis roulant (1) mediante delle molle a rigidezza variabile (31 ), incernierate con un estremo su ciascun lato del supporto pelvico orizzontale (12) e con l’altro estremo su un punto del braccetto (32) Tav. 1 Fig. 1;
- uno smorzatore idraulico (30), a smorzamento regolabile, incernierato con un estremo su un lato del supporto pelvico orizzontale (12) e con l’altro estremo su un punto del braccetto (2) Tav. 1 Fig. 1 ;
- una quinta coppia di pannelli centrali superiori (44), vincolati mediante link di collegamento sul braccio orizzontale trasversale (25), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente la zona glutei Tav. 1 Fig. 1 ;
- un esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11) costituito per ogni lato da un link superiore orizzontale (45) vincolato al braccio orizzontale trasversale (25), sul cui detto link superiore orizzontale (45) è incernierato un link di collegamento ortesi superiore (16), attuato da un attuatore lineare superiore (13) dotato di lettore di posizione e forza (24), il cui detto attuatore lineare superiore (13) risulta vincolato su un estremo al link superiore orizzontale (45) mediante una prima cerniera superiore (42) solidale ad un piccolo braccio e sull’estremo opposto vincolato al link di collegamento ortesi superiore (16) mediante una prima cerniera inferiore (46) solidale ad un piccolo braccio, inoltre il link di collegamento ortesi superiore (16) è incernierato all’estremo opposto ad un link di collegamento ortesi inferiore (15), attuato da un attuatore lineare inferiore (19) dotato di lettore di posizione e forza (20), il cui detto attuatore lineare inferiore (19) risulta vincolato su un estremo al link di collegamento ortesi superiore (16) mediante una seconda cerniera superiore (17) solidale ad un piccolo braccio e sull’estremo opposto vincolato al link di collegamento ortesi inferiore (15) mediante una seconda cerniera inferiore (18) solidale ad un piccolo braccio, inoltre i detti link superiori orizzontali (45) sono dotati di cinematismo di ravvicinamento fra le due ortesi di gamba a mezzo vite senza fine e volantino di azionamento (26) Tav. 1 Fig. 1 ;
- dei braccetti di collegamento (21) che scorrono mediante guide bloccabili sul link di collegamento ortesi superiore (16) e sul link di collegamento ortesi inferiore (15), alla cui estremità di ciascun detto braccetto di collegamento (21 ), risultano incernierate mediante cerniere (14), degli attacchi per gamba a mezzo fascia (23) Tav. 1 Fig. 1 ;
- un monitor di interfaccia utente (22) posizionato davanti al tapis roulant (1), in posizione visibile dall’utilizzatore che utilizza il detto tapis roulant (1) Tav. 1 Fig. 1;
- un’unità di programmazione touch screen (9), disposta su un lato del tapis roulant (1), dalla cui detta unità di programmazione touch screen (9) si programma il movimento del tapis roulant (1), intensità delle sorgenti luminose ad infrarossi (43) e il movimento automatizzato dell’esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11 ) Tav. 1 Fig. 1 ;
- una unità di elaborazione dati e controllo (10), che gestisce la frequenza di accensione, e l’intensità delle sorgenti luminose ad infrarossi (43) in maniera differenziata fra i pannelli posteriori, superiori (36), i pannelli posteriori, inferiori (37), i pannelli posteriori, superiori (38), i pannelli anteriori, inferiori (39), e i pannelli centrali superiori (44) combinandola con il movimento automatizzato dell'esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11) e con l’avanzamento del tapis roulant (1 ) Tav. 1 Fig. 1 , Tav. 2 Fig. 2.
In questo modo, l’azione degli infrarossi abbinata al movimento dell’esoscheletro fornisce un’azione fisica, in quanto riscalda il muscolo interessato al movimento, contemporaneamente l’azione diventa anche uno stimolo propriocettivo per l’utente in quanto l’accensione abbinata al singolo movimento risulta visibile dall’utente che percependola la abbinerà sensorialmente al movimento. Inoltre sul un pilastro (27) è possibile collegare anche un esoscheletro di arti superiori controllato dall’unità di elaborazione dati e controllo (10), dotato di pannelli a sorgenti luminose ad infrarossi che irradiano in maniera differenziata le braccia combinando l’irradiazione in maniera differenziata con il movimento del detto esoscheletro di arti superiori. Il cuscino con forma a banana (33) consente ad un terapista di aiutare l’utente ad agganciare alle gambe le ortesi di arti inferiori, potendosi sedere sia a destra che a sinistra che al centro del tapis roulant (1) a livello del tappeto rotante. Le sorgenti luminose possono anche avere lunghezza d’onda differente da quella infrarossa.
Sulle ortesi di arti inferiori ed eventualmente superiori possono essere disposti, a contatto con i muscoli delle gambe e delle braccia, degli elettrodi che controllati dall’unità di elaborazione dati e controllo (10) stimolano i muscoli attraverso degli impulsi inviati in maniera combinata con il movimento indotto dalle ortesi di arti inferiori e superiori. Inoltre, al fine di non surriscaldare la pelle e massimizzare l’irradiazione, le sorgenti luminose possono emettere luce in forma pulsata. Il trovato oggetto della presente invenzione sarà di seguito descritto in un suo modo preferenziale di realizzazione, che farà riferimento alle figure allegate. Altre caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti, alla lettura della descrizione seguente, di una forma di realizzazione dell’invenzione, fornita a titolo esemplificativo, non limitativo, con l'ausilio dei disegni illustrati nelle tavole allegate. Chiunque del mestiere potrà meglio comprendere l’invenzione, da una descrizione dettagliata dei disegni, come segue:
Tav. 1 Fig. 1: Vista prospettica dell’invenzione con tutti i suoi elementi essenziali che la compongono.
Tav. 2 Fig. 2: Vista prospettica di un’applicazione dell’invenzione che mostra come l’unità di elaborazione dati e controllo (10) combina l’accensione differenziata delle sorgenti luminose a infrarossi presenti sui diversi pannelli combinandola con il movimento indotto dall’esoscheletro di arti inferiori (11). L’invenzione è stata precedentemente descritta con riferimento ad una sua forma di realizzazione preferenziale. Tuttavia è chiaro che l’invenzione è suscettibile di numerose varianti che rientrano nel proprio ambito, nel quadro delle equivalenze tecniche.

Claims (6)

  1. RIVENDICAZIONI DELL’INVENZIONE AVENTE PER TITOLO: “APPARECCHIATURA A RAGGI INFRAROSSI PER LA RIABILITAZIONE ROBOTICA SU TAPIS ROULANT, AVENTE ATTACCO PELVICO FLESSIBILE” TESTO DELLE RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, caratterizzata da: - un tapis roulant (1), dotato nella sua parte posteriore di una pedana (2) d’accesso a livello del tappeto rotante e nella parte anteriore di un cuscino con forma a banana (33) disposto a livello del tappeto rotante, sul cui lato del detto tapis roulant (1) è solidale un pilastro (27) avente sulla sua estremità superiore, un braccio a bandiera (3) che si estende ad un’altezza superiore a quella di una persona sino al centro del detto tapis roulant (1); - una puleggia di rinvio (4), incernierata sull’estremità del detto braccio a bandiera (3), su cui scorre una fune (5) collegata a sua volta ad un argano motorizzato (8) la cui posizione viene determinata da un encoder (41), montato sull’asse di rotazione del detto argano motorizzato (8); - un bilanciere (6), collegato centralmente all’altra estremità della fune (5), sui cui estremi (7) viene collegata un’imbracatura (47); - una coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), con l’estremo inferiore vincolato solidalmente su ciascun lato del tapis roulant (1); - una prima coppia di pannelli posteriori, superiori (36) vincolati superiormente alla coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona femorale; - una seconda coppia di pannelli posteriori, inferiori (37) vincolati inferiormente alla coppia posteriore di supporti telescopici verticali (34), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona relativa alla caviglia; - una coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), con l’estremo inferiore vincolato solidalmente su ciascun lato del tapis roulant (1); - una terza coppia di pannelli anteriori, superiori (38) vincolati superiormente alla coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire anteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona femorale; - una quarta coppia di pannelli anteriori, inferiori (39) vincolati inferiormente alla coppia anteriore di supporti telescopici verticali (35), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire anteriormente i muscoli della gamba in corrispondenza della zona relativa alla caviglia; - una coppia di supporti per le braccia (40) regolabili in altezza e ravvicinabili fra loro, vincolati su ciascun lato del tapis roulant (1); - un braccio (28), incernierato a mezza altezza sul pilastro (27), sulla cui estremità è vincolata una struttura con cinematismo a parallelogramma (29), alzabile con il supporto di una molla a gas presente nel cinematismo, sul cui lato verticale opposto a quello vincolato, è vincolato un braccio orizzontale trasversale (25) da cui parte centralmente un braccetto (32); - un supporto pelvico orizzontale (12), incernierato in mezzeria sull’estremità del braccetto (32), mantenuto nella sua configurazione operativa, in posizione trasversale rispetto al tapis roulant (1) mediante delle molle a rigidezza variabile (31), incernierate con un estremo su ciascun lato del supporto pelvico orizzontale (12) e con l’altro estremo su un punto del braccetto (32); - uno smorzatore idraulico (30), a smorzamento regolabile, incernierato con un estremo su un lato del supporto pelvico orizzontale (12) e con l’altro estremo su un punto del braccetto (2); - una quinta coppia di pannelli centrali superiori (44), vincolati mediante link di collegamento sul braccio orizzontale trasversale (25), dotati di sorgenti luminose ad infrarossi (43) direzionate per colpire posteriormente la zona glutei; - un esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11) costituito per ogni lato da un link superiore orizzontale (45) vincolato al braccio orizzontale trasversale (25), sul cui detto link superiore orizzontale (45) è incernierato un link di collegamento ortesi superiore (16), attuato da un attuatore lineare superiore (13) dotato di lettore di posizione e forza (24), il cui detto attuatore lineare superiore (13) risulta vincolato su un estremo al link superiore orizzontale (45) mediante una prima cerniera superiore (42) solidale ad un piccolo braccio e sull’estremo opposto vincolato al link di collegamento ortesi superiore (16) mediante una prima cerniera inferiore (46) solidale ad un piccolo braccio, inoltre il link di collegamento ortesi superiore (16) è incernierato all’estremo opposto ad un link di collegamento ortesi inferiore (15), attuato da un attuatore lineare inferiore (19) dotato di lettore di posizione e forza (20), il cui detto attuatore lineare inferiore (19) risulta vincolato su un estremo al link di collegamento ortesi superiore (16) mediante una seconda cerniera superiore (17) solidale ad un piccolo braccio e sull’estremo opposto vincolato al link di collegamento ortesi inferiore (15) mediante una seconda cerniera inferiore (18) solidale ad un piccolo braccio, inoltre i detti link superiori orizzontali (45) sono dotati di cinematismo di ravvicinamento fra le due ortesi di gamba a mezzo vite senza fine e volantino di azionamento (26); - dei braccetti di collegamento (21) che scorrono mediante guide bloccabili sul link di collegamento ortesi superiore (16) e sul link di collegamento ortesi inferiore (15), alla cui estremità di ciascun detto braccetto di collegamento (21), risultano incernierate mediante cerniere (14), degli attacchi per gamba a mezzo fascia (23); - un monitor di interfaccia utente (22) posizionato davanti al tapis roulant (1), in posizione visibile daH’utilizzatore che utilizza il detto tapis roulant (1); - un’unità di programmazione touch screen (9), disposta su un lato del tapis roulant (1), dalla cui detta unità di programmazione touch screen (9) si programma il movimento del tapis roulant (1), intensità delle sorgenti luminose ad infrarossi (43) e il movimento automatizzato dell’esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11); - una unità di elaborazione dati e controllo (10), che gestisce la frequenza di accensione, e l’intensità delle sorgenti luminose ad infrarossi (43) in maniera differenziata fra i pannelli posteriori, superiori (36), i pannelli posteriori, inferiori (37), i pannelli posteriori, superiori (38), i pannelli anteriori, inferiori (39), e i pannelli centrali superiori (44) combinandola con il movimento automatizzato dell’esoscheletro motorizzato per arti inferiori (11) e con l’avanzamento del tapis roulant (1).
  2. 2. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, secondo la rivendicazione 1 caratterizzata dal fatto che sul un pilastro (27) è possibile collegare anche un esoscheletro di arti superiori controllato dall’unità di elaborazione dati e controllo (10), dotato di pannelli a sorgenti luminose ad infrarossi che irradiano in maniera differenziata le braccia combinando l’irradiazione in maniera differenziata con il movimento del detto esoscheletro di arti superiori.
  3. 3. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, secondo le rivendicazioni da 1 a 2, caratterizzata dal fatto che le sorgenti luminose possono anche avere lunghezza d’onda differente da quella infrarossa.
  4. 4. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, secondo una o più rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che sulle ortesi di arti inferiori possono essere disposti, a contatto con i muscoli delle gambe, degli elettrodi che controllati dall’unità di elaborazione dati e controllo (10) stimolano i muscoli attraverso degli impulsi inviati in maniera combinata con il movimento indotto dalle ortesi di arti inferiori.
  5. 5. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, secondo una o più rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che sulle ortesi di arti superiori essere disposti, a contatto con i muscoli delle braccia, degli elettrodi che controllati dall’unità di elaborazione dati e controllo (10) stimolano i muscoli attraverso degli impulsi inviati in maniera combinata con il movimento indotto dalle ortesi di arti superiori.
  6. 6. Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile, secondo una o più rivendicazioni precedenti, caratterizzata dal fatto che le sorgenti luminose possono emettere luce in forma pulsata.
IT202019000001812U 2019-06-11 2019-06-11 Apparecchiatura a raggi infrarossi per la riabilitazione robotica su tapis roulant, avente attacco pelvico flessibile IT201900001812U1 (it)

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