ES2955673T3 - Robot de limpieza de piscinas con diafragma de sensor de presión - Google Patents
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Abstract
Un robot limpiador de piscinas incluye un cuerpo hueco, una entrada de fluido, una salida de fluido, una unidad de propulsión para mover el robot limpiador de piscinas dentro de una piscina, una unidad de filtrado y un módulo sensor que comprende un sensor de presión de gas, un primer espacio (16), un segundo espacio (13) y un diafragma (12). El diafragma (12) sella el segundo espacio (13) y separa el primer espacio (16) del segundo espacio (13). El diafragma (12), a través del primer espacio (16), está acoplado fluidamente a la unidad de filtrado; en el que el diafragma (12) está configurado para definir una presión de gas dentro del segundo espacio (13) en función de, al menos, una presión de fluido dentro del primer espacio (16); en el que el sensor de presión de gas está ubicado dentro del segundo espacio (13) y está configurado para medir la presión del gas dentro del segundo espacio (13). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Robot de limpieza de piscinas con diafragma de sensor de presión
Antecedentes
Es bien sabido que los robots eléctricos limpiadores de piscinas normalmente se sumergen en una piscina y se inicia su funcionamiento. Después de eso, se inician las operaciones principales del robot de limpieza de piscinas.
Las principales operaciones mencionadas implican movimientos de desplazamiento y escaneo de las superficies de la piscina que se rigen por varias opciones de navegación.
Mientras viaja y escanea la piscina, el robot de limpieza de piscinas suele barrer y cepillar dichas superficies para poder aspirar la suciedad y los residuos hacia el interior de la carcasa del limpiador de piscinas que contiene una unidad de filtrado o elemento filtrante.
La función de aspiración consiste en succionar el fluido de la piscina a través de una entrada, filtrar el fluido, retener la suciedad en dicha unidad de filtrado y devolver el fluido filtrado a la piscina a través de la salida.
La suciedad acumulada en la unidad de filtrado puede eventualmente obstruir el filtro y, por lo tanto, reducir la eficiencia de limpieza del robot de limpieza de piscinas. Es posible que los usuarios finales no siempre sean plenamente conscientes de que los filtros están obstruidos y deben reemplazarse o limpiarse o lavarse manualmente.
Existe una necesidad constante de proporcionar soluciones mejoradas para controlar mejor el nivel de limpieza de la unidad de filtrado para que la intervención humana se realice de manera eficiente y eficaz.
Una forma eficaz y eficiente de medir la acumulación de suciedad es midiendo los cambios de las presiones acumuladas que se generan dentro de la carcasa de un robot de limpieza de piscinas. La publicación de solicitud de patente PCT número WO 2017/129884 divulga un robot de limpieza de piscinas que comprende: un cuerpo; al menos un circuito hidráulico a través del cual fluye un líquido entre al menos una entrada de líquido y al menos una salida de líquido, incluyendo dicho circuito hidráulico al menos un medio para separar los residuos suspendidos en el líquido; medios de bombeo para impulsar el líquido a través del circuito hidráulico; medios para conducir y guiar el robot limpiador sobre una superficie; y medios para controlar los parámetros operativos de los medios para conducir y guiar el robot limpiador. Los medios de control comprenden un sensor de presión que se puede usar para determinar la profundidad de inmersión del robot limpiador en una piscina, y medios para controlar automáticamente la presión medida en función de un valor establecido.
La publicación de solicitud de patente de EE. UU. número 2016/305144 ilustra un robot de limpieza de piscinas que incluye una entrada de fluido, un filtro; un mecanismo de enrollamiento y un mecanismo de sujeción; en donde el mecanismo de enrollamiento está configurado para realizar un enrollamiento del filtro retirando así una porción de filtro que se colocó en una posición de filtrado y colocando otra porción de filtro, que se almacenó previamente por el mecanismo de sujeción, en la posición de filtrado; en donde la porción de filtro, cuando se coloca en la posición de filtrado, está configurada para filtrar fluido que ingresa a través de la entrada de fluido; y en donde el mecanismo de sujeción está configurado para sujetar el filtro y almacenar las porciones de filtro plegadas y no usadas.
La publicación de solicitud de patente PCT número WO 2019/021245 ilustra un aparato y técnicas para indicar la carga de filtros dentro de limpiadores automáticos de piscinas. Los indicadores que identifican la obstrucción de los filtros pueden incluirse en o sobre los limpiadores, alternativamente transmitidos como información a los usuarios para acciones posteriores.
Breve descripción de los dibujos
La materia una carcasao considerada como la invención se indica específicamente y se reivindica claramente en las reivindicaciones al final de la memoria descriptiva. La invención, sin embargo, tanto en cuanto a la organización como al método de funcionamiento, junto con una carcasaos, características y ventajas de la misma, puede comprenderse mejor con referencia a la siguiente descripción detallada y cuando se lea con los dibujos adjuntos, en los que: la figura 1 ilustra un ejemplo de una sección transversal de un módulo de detección;
la figura 2 ilustra un ejemplo de un robot de limpieza de piscinas;
la figura 3 ilustra un ejemplo de una carcasa de motor;
la figura 4 ilustra un ejemplo de una sección transversal de un módulo de detección y una parte de una carcasa de motor;
la figura 5 ilustra un ejemplo de un módulo de detección y una carcasa de motor;
la figura 6 ilustra un ejemplo de un método;
la figura 7 ilustra un ejemplo de un diafragma; y
la figura 8 ilustra un ejemplo de un método.
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considera apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos.
Descripción de las realizaciones preferidas
En la siguiente descripción detallada, se exponen numerosos detalles específicos para que pueda comprenderse en profundidad la presente invención. Sin embargo, las personas expertas en la materia entenderán que la presente invención puede ponerse en práctica sin estos detalles específicos. En otras ocasiones, no se han descrito en detalle los métodos, procedimientos y componentes bien conocidos con el fin de no complicar la presente invención.
La materia una carcasao considerada como la invención se indica específicamente y se reivindica claramente en las reivindicaciones al final de la memoria descriptiva. La invención, sin embargo, tanto en cuanto a la organización como al método de funcionamiento, junto con una carcasaos, características y ventajas de la misma, puede comprenderse mejor con referencia a la siguiente descripción detallada y cuando se lea con los dibujos adjuntos.
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considera apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos. Cualquier referencia en la memoria descriptiva a un sistema (tal como un robot de limpieza de piscinas) debe aplicarse mutatis mutandis a un método que pueda ser ejecutado por el sistema (tal como un robot de limpieza de piscinas). Debido a que las realizaciones ilustradas de la presente invención pueden, en su mayor parte, implementarse usando componentes y circuitos electrónicos conocidos por los expertos en la materia, los detalles no se explicarán en mayor medida que la que se considere necesaria como se ilustra anteriormente, para la comprensión y apreciación de los conceptos subyacentes de la presente invención y para no ofuscar o distraer la atención de las enseñanzas de la presente invención.
Cualquier referencia en la memoria descriptiva a un método debe aplicarse mutatis mutandis a un sistema capaz de ejecutar el método y debe aplicarse mutatis mutandis a un medio legible por un procesador no transitorio que almacena instrucciones que, una vez ejecutadas por un procesador, dan como resultado la ejecución del método.
Los sensores pueden aumentar en sofisticación. Por ejemplo, los sensores de presión pueden usarse junto con algoritmos de control integrados. Dichos sensores pueden iniciar diferentes respuestas a diferentes encuentros de eventos.
Los eventos incrementales de un elemento filtrante que empieza a llenarse de suciedad, residuos y polvo hasta las mallas filtrantes completamente obstruidas pueden reconocerse por medio de un dispositivo sensor de presión. La programación previa de las respuestas para cumplir con dichos eventos puede lograrse mediante programas de software integrados de fábrica en microprocesadores a bordo de la caja de control del robot de limpieza de piscinas. Cualquier deterioro de un elemento filtrante limpio a completamente obstruido puede emitir automáticamente una señal inalámbrica u otra señal de estado eléctrica, tal como una luz intermitente, para alertar al propietario de la piscina sobre dichas condiciones.
Los programas adicionales pueden estar disponibles para el usuario final, tal como dispositivos de comunicación de control remoto de transmisión-recepción.
Se proporciona un limpiador de piscinas que emplea un módulo de detección que incluye un sensor de presión y un procesador preprogramado para determinar el nivel de limpieza del elemento de filtrado a bordo (unidad de filtrado) y puede transmitir datos desde un limpiador de piscinas a un operador del robot de limpieza de piscinas. La limpieza del elemento filtrante es una función que puede variar o modificar la presión interna ejercida sobre dicho sensor de presión. Además del módulo de detección, el robot de limpieza de piscinas incluye al menos las características adicionales de
la reivindicación 1. Además, puede incluir al menos algunos de los siguientes elementos:
a. Un elemento filtrante y/o tamizador colocado en el interior de dicha trayectoria de fluido.
b. Un motor de bombeo colocado en la trayectoria de fluido.
c. Un motor de accionamiento y reductores.
d. Un módulo de control que puede incluir la PCB, hardware y software, tales como un procesador.
e. Ruedas o pistas de cualquier otra interfaz con la piscina.
f. Elementos de limpieza tales como cepillos o raspadores de suciedad de la superficie de la piscina y/o miembro auxiliar de cepillado o raspado.
g. Componentes de fuente de alimentación, tal como el cable de fuente alimentación eléctrica conectado, una batería recargable, un elemento de carga inalámbrica, un paquete de fuente de alimentación eléctrica.
h. Una unidad de comunicación para comunicarse (inalámbricamente o por cable) con una unidad de control computarizada y/o cualquier otra unidad de comunicación.
i. Uno o más sensores además del módulo de detección. Por ejemplo, un sensor de temperatura, sensores de velocidad/corriente del motor de una bomba.
El módulo de detección a bordo puede estar ubicado o conectado a una alojamiento de una unidad de motor que puede estar sellada y puede incluir uno o más motores y componentes eléctricos, tal como una placa de circuito impreso (PCB) y componentes electrónicos (tal como un procesador) del robot de limpieza de piscinas.
Un conducto de fluido del sistema de sensor de presión, que puede estar roscado, puede insertarse y conectarse a través de una abertura en cualquier pared lateral de la carcasa de la unidad de motor, puede fijarse a dicha pared lateral mediante una tuerca, de modo que el conducto de entrada de fluido pueda sobresalir hacia afuera para estar en contacto con el fluido que fluye dentro del cuerpo hueco del robot de limpieza de piscinas.
La presión que se está midiendo por el sensor de presión de gas puede verse afectada por uno o más parámetros adicionales, tal como la presión ambiental, la presión aplicada en el robot de limpieza de piscinas debido a su ubicación. La presión ambiental puede ser la presión atmosférica cuando el robot de limpieza de piscinas está fuera de la piscina. La presión ambiental es una combinación de la presión atmosférica y la presión del fluido hidrostático cuando el robot de limpieza de piscinas está sumergido.
Una presión detectada por el sensor de presión de gas puede reflejar la presión ambiental.
Una caída de la presión interna en el interior del robot de limpieza de piscinas puede deberse a un aumento de la velocidad de succión del fluido debido a la obstrucción del elemento filtrante.
Una disminución de la presión en el compartimiento del sensor puede ser una traducción de la disminución ambiental de la presión interna medida dentro del cuerpo hueco.
Una disminución de la presión interna también puede ser causada por una reducción de la succión de fluido debido a la obstrucción del elemento filtrante.
Cualquier caída o aumento en dichas presiones internas del cuerpo hueco tendrá un efecto sobre la presión ejercida sobre el diafragma donde su movimiento presurizará (o despresurizará) a su vez el aire que se encuentra dentro del compartimiento sellado lleno de aire.
Las variaciones de presión de aire en el compartimiento lleno de aire sellado pueden presurizar (o despresurizar) un sensor de presión de gas 14 ubicado dentro de un segundo espacio del módulo de detección, estando el segundo espacio sellado contra el fluido.
La figura 1 ilustra el módulo de detección que incluye una primera parte 71 y una segunda parte 72 que pueden presionar el diafragma 12 desde lados opuestos del diafragma. Las partes primera y segunda pueden conectarse entre sí por cualquier medio mecánico, por ejemplo, mediante tornillos 74 tales como, entre otros, tornillos M12.
Un conducto de fluido 11 formado en la primera parte 71 está rodeado por una rosca 15 que puede ser una rosca M12 x 1,75 que está expuesta al fluido que fluye dentro del cuerpo hueco de la carcasa del robot de limpieza de piscinas. El segundo espacio 13 puede estar preajustado de fábrica a, por ejemplo, una presión de aire de 100 kPa (1000 mbar). El cambio de presión puede ejercerse sobre el primer espacio 16.
Por ejemplo, una presión aumentada de 101 kPa (1010 mbar) ejercida sobre el conducto de fluido 11 a través de la entrada de fluido 11' puede empujar (o tirar de) el diafragma 12 situado entre el primer espacio 16 y el segundo espacio.
El diafragma 12 puede estar sellado por el sello de presión del diafragma (12") que puede pertenecer a una parte exterior 75 del diafragma y un sello frontal/axial adicional (no numerado) que a su vez aumentará la presión en el segundo espacio 13.
El sensor de presión de gas 14 puede detectar dicho aumento o disminución de la presión del gas (dentro del segundo espacio) y transmitir señales de detección sobre la presión del gas dentro del segundo espacio, de cualquier manera, por ejemplo, usando una comunicación I2C con la PCB de control del robot de limpieza de piscinas principal.
Además, una caída de presión del fluido puede aplicar una fuerza de tracción en el diafragma 12 y disminuir la presión de gas en el segundo espacio 13.
Para poder medir lecturas de presión barométrica precisas generadas dentro de la unidad de filtrado o cuerpo hueco (a los efectos de esta memoria descriptiva, ambas definiciones pueden ser análogas), una presión barométrica preajustada de fábrica de, por ejemplo, 100 kPa (1000 mbar) nominales, se restablecerá in situ después de que el robot de limpieza de piscinas se sumerja en el fluido de la piscina y se hunda hasta el fondo. A continuación, se medirán activamente algunas lecturas de presión ambiental para neutralizar los efectos ambientales de los niveles barométricos leídos en, por ejemplo, niveles del mar frente a alturas de montañas, calma frente a altas presiones barométricas, tiempos tormentosos y diferentes e imperativas presiones de fluidos a profundidades de fluidos de piscinas de suma importancia.
Dichas variaciones variables de la presión del fluido son de una magnitud de 0,1 kPa (1 mbar) por cada cm (centímetro) de profundidad del fluido de la piscina. El restablecimiento normalizará la presión real del fluido de la piscina en un punto de entrada específico que aún puede variar entre el extremo profundo y el extremo poco profundo de la piscina.
El diafragma 12 puede tener cualquier forma y/o tamaño. Por ejemplo, el diafragma puede tener una forma que reduzca la tensión. El diafragma puede estar hecho de cualquier material; por ejemplo, puede estar hecho de goma de monómero de etileno propileno dieno (EPDM). El EPDM puede tener cualquier dureza, por ejemplo, una dureza de 30, por ejemplo, Shore A. La dureza puede diferir de 30.
Al aplicar presión de fluido (desde el conducto de fluido 11), el diafragma está sujeto a fuerzas materiales internas para que pueda equilibrar la presión entre el conducto de fluido y el primer espacio 16 al área del segundo espacio 13. Estas dichas fuerzas internas pueden reducirse significativamente por las protuberancias 31 de la superficie del diafragma que forman ondulaciones u ondas que forman fuelles circulares o arrugas que se pueden ver en la figura 7.
Por ejemplo, la presión absoluta máxima que siente el primer espacio puede ser de 160 kPa [1600 mbar] (profundidad de fluido 5 m presión atmosférica). Lo que significa, que si el segundo espacio está sometido a una presión de 100 kPa [1000 mbar] de presión absoluta (la presión en la línea de montaje de fábrica del OEM), el diafragma presiona el segundo espacio por lo que reduce el volumen del segundo espacio 13 a un 62,5 % de su volumen original.
Debido a la forma geométrica especial del diafragma, el alargamiento máximo del diafragma (después de aplicar 160 kPa (1600 mbar)) puede ser de aproximadamente el 35 %.
La fórmula aplicable es
P1 es la presión barométrica en un caso típico (al nivel del suelo).
P2 es la presión barométrica en un caso típico de 5 m de profundidad de fluido (robot de limpieza de piscinas sumergido a una profundidad de 5 metros por debajo de la línea de flotación)
V1 es el volumen en el segundo espacio cuando el sensor está expuesto a la presión barométrica
V2 es el volumen en el segundo espacio cuando el sensor está expuesto a una presión barométrica de 5 m de profundidad.
El proceso de restablecimiento mencionado anteriormente implica:
(a) sumergir y colocar el robot de limpieza de piscinas en un área de superficie de suelo plana y tranquila de la piscina lejos del drenaje de fluido, chorros y similares.
(b) A esto le siguen unos segundos de estabilización de la presión de gas y el almacenamiento de ese nivel de presión de gas en su almacenamiento de memoria de control de PCB.
(c) Después de eso, el robot de limpieza de piscinas activa el motor de la bomba del impulsor (o cualquier otro elemento móvil que pueda alterar la presión del fluido y, por lo tanto, cambiar la presión de gas), seguido de unos segundos de otra estabilización de presión de gas y almacenar ese nivel de presión de gas en su almacenamiento de memoria de control de PCB.
(d) Dicho procesador de control de PCB puede calcular la presión real del gas restando dicha lectura de presión del motor de bomba de (c) desde (b).
(e) El tiempo del ciclo de limpieza puede comenzar.
(f) Las mediciones del nivel de presión del gas en curso se comparan con una escala de llenado de la unidad de filtrado medida previamente mediante la cual, cuanto más alto (o más bajo) sea el valor de presión de gas la unidad de filtrado será más completa.
En concreto, el sensor de esta memoria descriptiva puede medir la presión ambiental a diferentes profundidades de la piscina.
Dichas mediciones del proceso de presiones de profundidad del fluido de la piscina implican:
(a) En conjunto con el usuario final, el robot de limpieza de piscinas mide la presión barométrica mientras realiza una breve activación del motor de la bomba fuera de la piscina.
(b) Luego, el robot de limpieza de piscinas se sumerge y apaga los motores de la bomba.
(c) El robot de limpieza de piscinas mide el valor de presión de gas.
(d) El procesador de control del robot de limpieza de piscinas puede restar el valor de (c) desde (a) y el resultado es la presión del gas en el punto de inmersión del robot de limpieza de piscinas.
Proceso de medición de limpieza de piscina si está dentro o fuera del fluido:
(a) El robot de limpieza de piscinas puede medir la presión barométrica X veces al día. Puede leer el valor del sensor de presión de gas y actualizar la presión barométrica si no está en el fluido.
1. Si la presión de gas se eleva por encima de 4 kPa (40 mbar) respecto a la última lectura del valor barométrico, entonces esto puede significar que el robot de limpieza de piscinas está completamente sumergido dentro del fluido.
2. Si el valor de presión de gas se eleva por debajo de 1,5 kPa (15 mbar), entonces eso puede significar que el robot de limpieza de piscinas está fuera del fluido de la piscina y la presión barométrica puede actualizarse. 3. Si el valor de presión de gas se eleva entre 1,5 y 4 kPa (15 y 40 mbar), entonces eso puede significar que el robot de limpieza de piscinas está dentro del fluido pero en un área de piscina de fluidos poco profunda.
4. Si el valor de presión de gas cae, eso puede significar que el robot de limpieza de piscinas todavía está fuera del fluido.
(b) Cuando (a) ocurre, el procesador principal del robot de limpieza de piscinas puede actualizarse para validar que el robot está en fluido. Como se describirá más adelante, esto también permite una transferencia de información de estado al usuario usando teléfono/aplicación/fuente de alimentación/interfaz de Internet y similares.
Asimismo, se miden compensaciones de temperatura adicionales. En concreto, el fluido de la piscina frío ambiental puede hacer que el diafragma de goma se endurezca. El fluido tibio puede hacer que la goma se ablande.
El proceso de compensación de temperatura implica:
el diafragma del sensor está hecho de un material a base de goma y su rigidez/módulo de Young/dureza se puede cambiar como una traducción de la temperatura del fluido que toca la goma.
Este fenómeno cambiará la sensibilidad del sensor. Esta sensibilidad la adivinará el microprocesador del robot de limpieza de piscinas principal a través de la temperatura del fluido medida por el propio sensor (véase "lectura de temperatura") u otro sensor de temperatura.
Por cada cambio de grado de temperatura (descenso o aumento), el sensor integrará en su chip de memoria PCB una tabla de compensación que se puede ver en la siguiente tabla que muestra ejemplos de diferentes sensibilidades basadas en diferentes temperaturas:
Se puede incluir un sensor de temperatura en la segunda cámara 13, que puede transmitir información de temperatura al procesador de control de PCB principal y también permite una transferencia de información de estado al usuario mediante teléfono/aplicación/fuente de alimentación/interfaz de Internet y similares.
Medir el movimiento del robot, trayectorias y velocidad en el fluido implica:
(a) Dicho robot de limpieza de piscinas puede leer la presión de gas en un punto.
(b) El robot de limpieza de piscinas puede volver a leer la presión de gas con X tiempo de antelación preestablecido y, por lo tanto, calcular el nivel de velocidad respecto al suelo. Por ejemplo, al conducir en una pendiente, se puede medir la presión en dos puntos de la pendiente y calcular qué tan profundo está el robot en dos puntos, y junto con el
acelerómetro/giroscopio que aporta el ángulo de la pendiente, se puede calcular qué distancia había recorrido el robot en el suelo. Si se deriva por el tiempo, se puede obtener la velocidad.
(c) Varias lecturas de la presión de gas pueden indicar si el robot de limpieza de piscinas se está moviendo desde una zona de alta presión de la piscina (el extremo profundo) a una zona de menor presión (la parte poco profunda). Esto es especialmente importante cuando se viaja hacia el nivel de fluido en un modo de escalada de paredes para que el robot de limpieza de piscinas pueda medir la distancia a la línea de flotación.
Dicho tipo de material gomoso del diafragma puede incluir goma de silicona, goma de nitrilo, fluorocarbono de goma EPDM y similares.
Dicha dureza de la goma puede variar entre 30 y 70 Shore A con un espesor de pared de aproximadamente 0,3 mm. El robot de limpieza de piscinas puede, como se ha expuesto anteriormente, comunicarse de forma inalámbrica o no, con un dispositivo de control externo, tal como un procesador portátil, una tableta o un dispositivo de teléfono inteligente que incluya un sistema operativo adecuado de teléfonos IOS, Android o Windows con Internet y/o capacidad de comunicación inalámbrica, cada uno incluyendo, pero no exclusivamente, una pantalla táctil LCD o similar.
El robot de limpieza de piscinas puede incluir cualquier tipo de sistema de propulsión, cualquier tipo de unidad de filtrado y similares.
La figura 8 ilustra el método 200 para evaluar la limpieza de un filtro de un robot de limpieza de piscinas.
El método 200 puede comenzar con la etapa 210 de detectar, por un sensor de presión de gas de un módulo de detección de un robot de limpieza de piscinas, una presión de gas dentro de un segundo espacio del módulo de detección. El módulo de detección también puede incluir un primer espacio y un diafragma. El diafragma puede sellar el segundo espacio y separa el primer espacio del segundo espacio. El diafragma, a través del primer espacio, puede acoplarse de forma fluida a una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas. El diafragma puede configurarse para definir una presión de gas dentro del segundo espacio en función de, al menos, una presión de fluido dentro del primer espacio.
La etapa 210 puede ir seguida por la etapa 220 de recibir, por un procesador de un robot de limpieza de piscinas, información sobre la presión de gas dentro del segundo espacio.
La etapa 220 puede ir seguida por la etapa 230 de determinar, por el procesador, un nivel de limpieza de una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas, basado al menos en la presión de gas dentro del segundo espacio. La etapa 230 puede incluir determinar el nivel de limpieza de la unidad de filtrado en función de la presión del gas dentro del segundo espacio y de al menos un valor de al menos un parámetro adicional.
La etapa 210 puede estar precedida por un proceso de calibración. El proceso de calibración puede ser demandado para compensar los valores de uno o más parámetros adicionales tal como la presión ambiental, temperatura, funcionamiento del robot de limpieza de piscinas y similares.
Cualquier valor mencionado anteriormente son ejemplos no limitativos de valores.
Se apreciará que, para que la ilustración sea más simple y clara, los elementos mostrados en las figuras no se han dibujado necesariamente a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos de los elementos pueden estar exageradas en relación con otros elementos para mayor claridad. Además, cuando se considera apropiado, los números de referencia pueden estar repetidos entre las figuras para indicar elementos correspondientes o análogos. En la memoria descriptiva precedente, se ha descrito la invención con referencia a ejemplos específicos de realizaciones de la invención. Será, sin embargo, evidente que varias modificaciones y cambios se pueden hacer en la misma sin salirse del alcance de la invención según se establece en las reivindicaciones adjuntas.
Así mismo, los términos "delante", "atrás", "superior", "inferior", "encima", "debajo" y similares en la descripción y en las reivindicaciones, si los hubiera, se usan con fines descriptivos y no necesariamente para describir posiciones relativas permanentes. Se entiende que los términos así usados son intercambiables en las circunstancias apropiadas, de modo que las realizaciones de la invención descritas en el presente documento son, por ejemplo, capaces de funcionar en otras orientaciones distintas a las ilustradas o descritas en el presente documento.
Los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre los bloques lógicos son meramente ilustrativos y que las realizaciones alternativas pueden fusionar bloques lógicos o elementos de circuito o imponer una descomposición alternativa de funcionalidad sobre varios bloques lógicos o elementos de circuito. Por tanto, debe entenderse que las arquitecturas representadas en el presente documento son meramente ilustrativas, y que de hecho se pueden implementar muchas otras arquitecturas que logran la misma funcionalidad.
Cualquier disposición de componentes para lograr la misma funcionalidad está efectivamente "asociada" de tal manera que se logre la funcionalidad deseada. Por ende, cualquiera de los dos componentes combinados en el presente documento para lograr una funcionalidad particular puede verse como "asociado" entre sí de modo que se logre la funcionalidad deseada, independientemente de arquitecturas o componentes intermedios. Del mismo modo, cualesquiera dos componentes asociados así también pueden verse como "operativamente conectados", u "operativamente acoplados", entre sí para lograr la funcionalidad deseada.
Asimismo, los expertos en la técnica reconocerán que los límites entre las operaciones descritas anteriormente son meramente ilustrativos. Las operaciones múltiples pueden combinarse en una sola operación, una sola operación puede distribuirse en operaciones adicionales y las operaciones pueden ejecutarse al menos parcialmente superponiéndose en el tiempo. Así mismo, las realizaciones alternativas pueden incluir múltiples instancias de una operación particular, y el orden de las operaciones puede alterarse en varias otras realizaciones.
También, por ejemplo, en una realización, los ejemplos ilustrados pueden implementarse como circuitos ubicados en un solo circuito integrado o dentro de un mismo dispositivo. Como alternativa, los ejemplos pueden implementarse como cualquier número de circuitos integrados separados o dispositivos separados interconectados entre sí de manera adecuada.
También, por ejemplo, los ejemplos, o partes de los mismos, pueden implementarse como representaciones de software o código de circuitos físicos o de representaciones lógicas convertibles en circuitos físicos, tal como en un lenguaje de descripción de hardware de cualquier tipo apropiado.
También, la invención no se limita a dispositivos físicos o unidades implementadas en hardware no programable, sino que también se puede aplicar en dispositivos o unidades programables capaces de realizar las funciones deseadas del dispositivo operando de acuerdo con un código de programa adecuado, tal como ordenadores centrales, microprocesadores, servidores, estaciones de trabajo, procesadores personales, libretas, asistentes digitales personales, juegos electrónicos, sistemas de automoción y otros integrados, teléfonos celulares y varios otros dispositivos inalámbricos, denominados comúnmente en esta solicitud "sistemas de procesador".
Sin embargo, otras modificaciones, variaciones y alternativas también son posibles. Las memorias descriptivas y los dibujos deben, por consiguiente, considerarse en un sentido ilustrativo más que restrictivo.
En las reivindicaciones, ningún símbolo de referencia puesto entre paréntesis debería interpretarse como limitante de la reivindicación. La palabra "que comprende" no excluye la presencia de otros elementos o etapas además de los enumerados en una reivindicación. Asimismo, los términos "un" o "una", como se usan en el presente documento, se definen como uno o más de uno. También, el uso de expresiones introductorias tal como "al menos uno" y "uno o más" en las reivindicaciones no debe interpretarse en el sentido de que la introducción de otro elemento de reivindicación mediante los artículos indefinidos "un" o "una" limita cualquier reivindicación particular que contenga tal elemento de reivindicación introducido a las invenciones que contienen solo uno de esos elementos, aun cuando la misma reivindicación incluya las expresiones introductorias "uno o más" o "al menos uno" y artículos indefinidos tal como "un" o "una". Lo mismo ocurre con el uso de artículos definidos. A menos que se indique lo contrario, términos como "primero" y "segundo" se usan para distinguir arbitrariamente entre los elementos que describen dichos términos. Por tanto, estos términos no tienen por una carcasao necesariamente indicar la priorización temporal o de otro tipo de tales elementos; el mero hecho de que ciertas medidas se mencionen en reivindicaciones mutuamente diferentes no indica que una combinación de estas medidas no pueda usarse con ventaja.
Cualquier sistema, aparato o dispositivo al que se refiere esta solicitud de patente incluye al menos un componente de hardware.
Si bien en el presente documento se han ilustrado y descrito ciertas características de la invención, muchas modificaciones, sustituciones, cambios y equivalentes se les podrán ocurrir a las personas expertas en la materia, todo dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.
Claims (13)
1. Un robot de limpieza de piscinas (20) que comprende:
un cuerpo hueco, una entrada de fluido, una salida de fluido, una unidad de propulsión para mover el robot de limpieza de piscinas dentro de una piscina, una unidad de filtrado y un módulo de detección (10) que comprende un sensor de presión de gas (14), un primer espacio (16), un segundo espacio (13) y un diafragma (12);
en donde el diafragma (12) sella el segundo espacio (13) y separa el primer espacio (16) del segundo espacio (13); en donde el diafragma (12), a través del primer espacio (16), está acoplado de forma fluida a la unidad de filtrado; en donde el diafragma (12) está configurado para definir una presión de gas dentro del segundo espacio (13) en función de, al menos, una presión de fluido dentro del primer espacio (16);
en donde el sensor de presión de gas (14) está ubicado dentro del segundo espacio (13) y está configurado para medir la presión de gas dentro del segundo espacio (13); y
en donde el robot de limpieza de piscinas (20) se caracteriza por comprender además un procesador que está configurado para recibir información sobre la presión de gas dentro del segundo espacio (13) y para determinar un nivel de limpieza de la unidad de filtrado en función de la presión de gas dentro del segundo espacio (13).
2. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1 que comprende una unidad de comunicación que está configurada para transmitir, fuera del robot de limpieza de piscinas (20) al menos uno de (a) información sobre el nivel de limpieza de la unidad de filtrado, y (b) la información sobre la presión de gas dentro del segundo espacio.
3. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1, en donde la presión del fluido dentro del primer espacio (16) se ve afectada por la limpieza de la unidad de filtrado y al menos un parámetro adicional; en donde el procesador está configurado para recibir información sobre al menos un valor del al menos un parámetro adicional y para determinar el nivel de limpieza de la unidad de filtrado basándose en (a) al menos un valor del al menos un parámetro adicional, y (b) la presión de gas dentro del segundo espacio.
4. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 3, que comprende un sensor de temperatura configurado para detectar una temperatura asociada con el diafragma; en donde el al menos un parámetro comprende la temperatura asociada con el diafragma.
5. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 3, en donde el al menos un parámetro comprende la presión ambiental aplicada sobre el robot de limpieza de piscinas (20).
6. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1, en donde la unidad de propulsión comprende un motor que se coloca dentro de una carcasa de motor (22); y en donde el módulo de detección (10) está fijado a la carcasa de motor.
7. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1, en donde el diafragma (12) comprende al menos uno de los elementos de alivio de tensión y protuberancias radialmente simétricas (31).
8. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1, en donde el módulo de detección (10) comprende una primera parte (71) y una segunda parte (72);
en donde una parte exterior (75) del diafragma se presiona entre la primera parte (71) y la segunda parte (72); en donde la primera parte (71) comprende una parte roscada que rodea un primer conducto;
en donde el primer conducto se extiende entre una abertura de la primera parte (71) y la primera cámara; y en donde la primera parte (71) está conectada a la segunda parte (72) a través de tornillos.
9. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1 que comprende una o más tuercas, en donde la unidad de propulsión comprende un motor que se coloca dentro de una carcasa de motor; en donde el módulo de detección comprende una porción roscada, en donde la carcasa de motor comprende una abertura, en donde la porción roscada está configurada para pasar a través de la abertura en la carcasa de motor y para sujetarse a la carcasa de motor mediante una o más tuercas.
10. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1 que comprende un procesador que está configurado para realizar un proceso de ajuste y compensación de temperatura.
11. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1 que comprende una unidad de comunicación que está configurada para comunicarse usando el protocolo I2C.
12. El robot de limpieza de piscinas (20) según la reivindicación 1, que comprende una unidad de comunicación que está configurada para comunicarse con un usuario mediante un protocolo de comunicación por cable o inalámbrico.
13. Un método (200) para evaluar la limpieza de un filtro de un robot de limpieza de piscinas (20), el método comprende:
detectar (210), por un sensor de presión de gas (14) de un módulo de detección (10) de un robot de limpieza de piscinas (20), una presión de gas dentro de un segundo espacio (13) del módulo de detección; en donde el módulo de
detección (10) comprende además un primer espacio (16) y un diafragma (12); en donde el diafragma (12) sella el segundo espacio (13) y separa el primer espacio (16) del segundo espacio (13); en donde el diafragma (12), a través del primer espacio (16), está acoplado de forma fluida a una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas (20); en donde el diafragma (12) está configurado para definir una presión de gas dentro del segundo espacio (13) en función de, al menos, una presión de fluido dentro del primer espacio (16);
recibir (220), por un procesador del robot de limpieza de piscinas (20), información sobre la presión de gas dentro del segundo espacio (13); y
en donde el método se caracteriza por determinar (230), por el procesador, un nivel de limpieza de una unidad de filtrado del robot de limpieza de piscinas (20), basado en la presión de gas dentro del segundo espacio (13) y en al menos un valor de al menos un parámetro adicional.
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