ES2954374T3

ES2954374T3 - Sistema y método para recogida y transporte de una tripa

Info

Publication number: ES2954374T3
Application number: ES19832545T
Authority: ES
Inventors: Jan Pedersen
Original assignee: Proxima Centauri Aps
Current assignee: Proxima Centauri Aps
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2023-11-21
Anticipated expiration: 2039-12-16
Also published as: EP3897164B1; DK180200B1; EP3897164C0; EP3897164A1; WO2020125892A1; US20210307341A1; PL3897164T3; DK201870828A1; US11716999B2

Abstract

Se proporciona un sistema y un proceso para recoger y transportar una carcasa de longitud indefinida en relación con un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro de la carcasa. El proceso comprende los pasos: i) colocar la carcasa sobre un soporte; ii) dirigir un brazo accionado equipado con un dedo hacia la carcasa; iii) alejar el brazo actuado del soporte y activar rodillos para enrollar la carcasa sobre el dedo; y iv) mover el dedo con la carcasa hacia un dispositivo, tal como un dispositivo para medir su diámetro, y desenrollar la carcasa para transferirla al dispositivo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema y método para recogida y transporte de una tripa

Campo de la invención

[0001] La presente invención se refiere a un sistema para la recogida y el transporte automatizados de una tripa de longitud indefinida en relación con un dispositivo para su posterior procesamiento, como para medir el diámetro o el tubo de la tripa.

Antecedentes de la invención

[0002] En los mataderos, las canales se examinan y procesan en base a la medición de canales individuales. Para determinar la calidad y/o cortar la canal en partes valiosas de carne, los dispositivos de examen y procesamiento se controlan en relación con la ubicación de las partes anatómicas de la canal. Los intestinos de los animales se procesan de manera similar y, p.ej., las tripas naturales son de gran interés.

[0003] La primera fase en el procesamiento de una tripa natural consiste en limpiar la tripa inmediatamente después del sacrificio del animal, para evitar cualquier riesgo de crecimiento microbiano y fermentación. La segunda fase consiste en realizar el raspado de la pared interior de la tripa, es decir, quitarle una denominada capa mucosa, y el raspado de la parte exterior de la tripa que tiene una membrana protectora, con el fin de conservar sólo la parte central muscular compuesta por dos planos de fibras blancas lisas. La tercera fase consiste en realizar la calibración de la tripa en función de su diámetro. De hecho, una tripa varía en diámetro y calidad en toda su longitud, variando estos dos parámetros con la edad, la raza, el método de alimentación y el sistema de crianza de los animales. La operación de calibración se realiza, de manera conocida, inflando la tripa con agua o aire para medir su diámetro. La cuarta fase en el procesado de la tripa consiste en envasar esta última en función de su tamaño y calidad, realizándose este envasado en longitudes predeterminadas en forma de madejas curadas, secas o saladas o dobladas sobre un soporte, como un tubo rígido o un soporte alargado de material sintético flexible.

[0004] Estas cuatro fases sucesivas del tratamiento de la tripa se realizan de manera independiente y empírica, estando regida la calidad del resultado final esencialmente por la experiencia del operador particular.

[0005] GB 657183 A describe un aparato para alimentar un elemento tubular colapsable sobre un núcleo cilíndrico que comprende un par de dedos relativamente largos y delgados que están separados transversalmente a los dedos y que son sustancialmente paralelos y se encuentran uno al lado del otro y se proyectan desde un extremo del núcleo. El aparato comprende un par de rodillos entre los cuales el elemento tubular está adaptado para agarrarse y alimentarse con los dedos sobre el núcleo, en el que los rodillos se acoplan al elemento tubular entre los dedos para alimentarlo sobre ellos y medios para accionar los rodillos.

[0006] El objeto de la presente invención es superar la intervención de un operador entre la segunda y la tercera fase proporcionando un método y un sistema para llevar a cabo esta etapa. Otro objeto de la presente invención es reducir los costes asociados con este proceso proporcionando un método y un sistema para el manejo automatizado de las tripas. Es un objeto de la invención proporcionar un aparato mejorado que sea capaz de recoger la tripa del soporte de forma automática y controlada.

Resumen de la invención

[0007] El objeto de la presente invención puede lograrse mediante un sistema como se define en la reivindicación 1 y mediante un método como se define en la reivindicación 10. Las realizaciones preferidas se definen en las subreivindicaciones dependientes, explicadas en la siguiente descripción e ilustradas en los dibujos adjuntos.

[0008] El sistema según la invención es un sistema para uso en la recogida y transporte de una tripa de longitud indefinida en relación con un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro o tubería de la tripa, comprendiendo dicho sistema:

un soporte para colocar la tripa a recoger,

una cámara para la detección de la tripa cuando se coloca sobre el soporte, donde el sistema comprende: un brazo accionado, tal como un brazo robótico, equipado con un dedo que encaja en el interior de la tripa y una unidad de control que recibe información de imagen de la cámara, en la que la unidad de control está configurada para dirigir el dedo hacia la tripa cuando se coloca sobre el soporte y, posteriormente, mover el dedo con la tripa hacia un dispositivo, como un dispositivo para medir el diámetro de la misma, y finalmente desfrunciendo la tripa para trasladarla a dicho dispositivo.

[0009] De este modo, es posible proporcionar un sistema para mejorar la manipulación automatizada de tripas.

[0010] En una realización, el sistema comprende un dispositivo para medir el diámetro o tubo de la tripa.

[0011] En una realización, el soporte para colocar la tripa a recoger comprende o está realizado en un material flexible.

[0012] En una realización, al menos una parte del soporte está hecha de un material de espuma.

[0013] La cámara de detección de la tripa cuando se coloca sobre el soporte puede ser de cualquier tipo adecuado. La cámara se puede conectar a la unidad de control mediante una conexión por cable o inalámbrica.

[0014] En una realización, el brazo accionado es un brazo robótico.

[0015] El brazo accionado está equipado con un dedo que encaja en el interior de la tripa. En una realización, el dedo tiene forma de varilla.

[0016] La unidad de control está configurada para recibir información de imagen de la cámara. La información de imagen puede ser una o más imágenes. En una realización, la información de imagen es una secuencia de video.

[0017] La unidad de control está configurada para dirigir el dedo hacia la tripa cuando la tripa se coloca sobre el soporte. Por tanto, en una realización preferida el diámetro o anchura del dedo es menor o igual que la anchura o diámetro de la tripa a recoger (mientras la tripa está colocada sobre el soporte).

[0018] La unidad de control está configurada para iniciar que el dedo se mueva junto con la tripa a un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro de la misma. Por el término "a un dispositivo" se entiende una posición desde la cual el dispositivo es capaz de manipular la tripa, p.ej. iniciar y llevar a cabo un proceso con el fin de medir el diámetro de la tripa.

[0019] En una realización, la unidad de control está configurada para activar uno o más mecanismos configurados para desfruncir la tripa para permitir que la tripa se transfiera a un dispositivo. El sistema comprende preferiblemente un motor (por ejemplo, un motor de CA o un motor de CC) dispuesto y configurado para ser activado por la unidad de control. En una realización, el motor está configurado para hacer girar uno o más rodillos.

[0020] El sistema según la invención comprende uno o más rodillos accionables configurados para acoplarse con el dedo para fruncir la tripa sobre el dedo (cuando el dedo se ha acoplado con la tripa).

[0021] La unidad de control está configurada para activar uno o más rodillos para fruncir la tripa sobre el dedo. Esto se puede hacer controlando (incluido encender, apagar o regular la velocidad de un motor dispuesto y configurado para accionar uno o más rodillos).

[0022] En una realización, el sistema comprende dos rodillos configurados para sujetar una parte de la tripa presionando los rodillos contra la cara exterior de una parte de la tripa montada sobre el dedo y sujeta entre los rodillos.

[0023] Puede ser ventajoso que el soporte tenga una superficie configurada para evitar que la tripa se deslice fuera del soporte cuando el dedo interactúa con la tripa. Además, puede ser beneficioso que el soporte esté hecho de un material flexible que tenga una superficie rugosa, evitando que la tripa se deslice del dedo y permitiendo que el dedo se mueva entre las dos capas de la tripa que se encuentran sobre el soporte. De este modo, se permite que el dedo desplace una parte superior de la tripa con respecto a una parte inferior de la tripa para permitir que el dedo entre en el interior de la tripa mientras la parte inferior de la tripa permanece en una parte fija con respecto a la parte del soporte en el que se coloca la tripa (sin embargo, la tripa puede moverse hacia abajo junto con el soporte si el soporte es elástico y está comprimido debido a la presión ejercida hacia él por el dedo). Por el término "superficie rugosa" se entiende cualquier superficie que proporcione un coeficiente de fricción lo suficientemente grande (incluso cuando la tripa está mojada) para evitar que la tripa se deslice fuera del dedo y permitiendo que el dedo se mueva entre las dos capas de la tripa que descansan sobre el soporte.

[0024] En una realización, el soporte está revestido con un tejido. Esto puede ser ventajoso porque el tejido revestido puede tener un coeficiente de fricción deseable.

[0025] Puede ser beneficioso que uno o más rodillos estén provistos en un dispositivo separado o montados en el brazo accionado para poder moverse sobre la superficie exterior de la tripa, cuando el dedo se haya enganchado con la tripa, en donde el uno o más rodillos cuando se activan se configuran para garantizar que toda la tripa se frunce sobre el dedo.

[0026] Por esto, es posible proporcionar un sistema modular que comprenda módulos separados que se pueden reemplazar o reparar de forma independiente. Además, el sistema puede ser más fácil de usar porque el usuario puede seleccionar el tipo de dispositivo.

[0027] Puede ser una ventaja que el soporte sea oscuro para proporcionar un contraste de fondo óptimo con respecto a la tripa.

[0028] En una realización, el soporte está fabricado o recubierto con un material que refleja la luz. De este modo, es posible proporcionar datos de imagen muy útiles.

[0029] Puede ser ventajoso que el sistema comprenda un dispositivo de irradiación de infrarrojos configurado para iluminar el soporte.

[0030] Puede ser beneficioso que el uno o más rodillos sean cónicos.

[0031] En una realización, el sistema comprende una estructura receptora configurada para insertarse en el interior de la tripa creando así una pluralidad de espacios entre la superficie exterior de la estructura receptora y el interior de la tripa, en donde el sistema comprende una pluralidad de estructuras de acoplamiento dispuestas de forma móvil configuradas para ser insertadas en dichos espacios, donde las estructuras de acoplamiento están configuradas para ser movidas con el fin de expandir la tripa poniendo así la (superficie interior de la) tripa en contacto con las estructuras de acoplamiento y eliminando el contacto entre la tripa y uno o más porciones de la estructura receptora para que la tripa pueda moverse moviendo las estructuras de acoplamiento.

[0032] En una realización, las estructuras de acoplamiento están configuradas para moverse perpendicularmente a la longitud de la estructura receptora y, por lo tanto, expandir la tripa.

[0033] En una realización, las estructuras de acoplamiento están configuradas para moverse a lo largo de la estructura receptora cuando la tripa está unida a las estructuras de acoplamiento. De este modo, es posible alejar la tripa de la estructura receptora, p.ej. para colocar la tripa en otra estructura de la máquina (por ejemplo, para medir el diámetro de la tripa).

[0034] En una realización, el sistema comprende estructuras intermedias (como la ilustrada en Fig. 2A y Fig. 2B) dispuestas en una posición en la que pueden usarse para sujetar contra la superficie exterior de una tripa recibida por una estructura receptora. De este modo, es posible controlar mejor el transporte de la tripa (ya que la tripa se sujeta tanto desde el interior por medio de las estructuras de acoplamiento como desde el exterior mediante las estructuras intermedias).

[0035] El método según la invención es un método para recoger y transportar una tripa de longitud indefinida en relación con un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro de la tripa, en el que el método comprende las etapas:

- colocar la tripa sobre un soporte flexible de superficie rugosa, comprendiendo el proceso la etapa de:

- dirigir un brazo accionado, como un brazo robótico, equipado con un dedo que encaja en el interior de la tripa hacia la tripa, por lo que el dedo se acopla con la tripa y

- mover el dedo con la tripa a un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro de la misma.

[0036] De este modo, es posible proporcionar un método mejorado para la manipulación automatizada de tripas.

[0037] El método según la invención comprende la etapa de activar uno o más rodillos accionados para fruncir la tripa sobre el dedo. De este modo, es posible asegurar que se recoge toda la tripa.

[0038] Puede ser ventajoso que uno o más rodillos estén provistos en un dispositivo separado o montados en el actuador para poder moverse sobre la superficie exterior de la tripa, cuando el dedo se ha acoplado con la tripa, donde el uno o más rodillos cuando se activan están configurados para garantizar que toda la tripa esté fruncida sobre el dedo.

[0039] La presente invención proporciona soluciones para garantizar que una tripa se pueda transportar después de que se haya limpiado a un sitio, donde se puede medir su diámetro.

[0040] El soporte puede estar revestido con un tejido y puede estar hecho de un material esponjoso para permitir el agarre del dedo sin que el dedo dañe la tripa con agujeros. En una realización, el soporte es de color oscuro para proporcionar un contraste de fondo óptimo con respecto a la tripa. Alternativamente, el soporte está hecho de o cubierto con un material que refleja la luz, que es adecuado para ser irradiado con un dispositivo de radiación infrarroja, que también proporcionará un buen contraste entre la tripa y el soporte para permitir que la cámara localice la posición. de la tripa.

[0041] Los rodillos pueden proporcionarse en un dispositivo separado o montarse en el brazo accionado para poder moverse sobre la superficie exterior de la tripa, cuando el dedo se acopla con la tripa, dichos rodillos cuando se activan aseguran que toda la tripa se frunce sobre el dedo.

[0042] Preferiblemente, los rodillos tienen forma cónica.

[0043] En una realización, el método comprende la etapa de aplicar una estructura receptora configurada para insertarse en el interior de la tripa creando así una pluralidad de espacios entre la superficie exterior de la estructura receptora y el interior de la tripa, donde el método comprende la etapa de aplicar una pluralidad de estructuras de acoplamiento dispuestas de forma móvil configuradas para insertarse en dichos espacios, en el que las estructuras de acoplamiento están configuradas para moverse con el fin de expandir la tripa, poniendo así la tripa en contacto con las estructuras de acoplamiento y eliminando el contacto entre la tripa y una o más partes de la estructura receptora para que la tripa pueda moverse moviendo las estructuras de acoplamiento.

[0044] En una realización, no según la invención, las estructuras de acoplamiento están configuradas para moverse perpendicularmente a la longitud de la estructura receptora y por lo tanto expandir la tripa.

[0045] En una realización, no según la invención, las estructuras de acoplamiento están configuradas para moverse a lo largo de la estructura receptora cuando la tripa está unida a las estructuras de acoplamiento. De este modo, es posible alejar la tripa de la estructura receptora, p. ej. para colocar la tripa en otra estructura de la máquina (por ejemplo, para medir el diámetro de la tripa).

Breve descripción de la invención

[0046] La invención se comprenderá mejor a partir de la descripción detallada que se proporciona a continuación. Los dibujos adjuntos se proporcionan únicamente a modo de ilustración y, por lo tanto, no son limitativos de la presente invención. En los dibujos adjuntos:

Fig. 1 muestra una vista lateral del sistema de la presente invención;

Fig. 2A muestra una vista de un dispositivo de sujeción del sistema según la invención;

Fig. 2B muestra otra vista del dispositivo de sujeción que se muestra en la figura 2A;

Fig. 3A muestra una vista lateral de un dispositivo de retención del sistema según la invención;

Fig. 3B muestra otra vista del dispositivo de retención que se muestra en la figura 3A;

Fig. 4 muestra una vista en perspectiva de un sistema según la invención;

Fig. 5 muestra una vista de un sistema según la invención en una primera configuración;

Fig. 6 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 5 en una segunda configuración;

Fig. 7 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 5 en una tercera configuración;

Fig. 8 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 5 en una cuarta configuración;

Fig. 9 muestra una vista de un sistema según la invención en una primera configuración;

Fig. 10 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 9 en una segunda configuración;

Fig. 11 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 9 en una tercera configuración;

Fig. 12 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 9 en una cuarta configuración;

Fig. 13 muestra una vista del sistema mostrado en la figura 9 en una quinta configuración;

Fig. 14A muestra una vista de un sistema según la invención en una primera configuración;

Fig. 14B muestra una vista de un sistema mostrado en la figura 14A en una segunda configuración; Fig. 14C muestra una vista de un sistema mostrado en la figura 14A en una tercera configuración;

Fig. 14D muestra una vista de un sistema mostrado en la figura 14A en una cuarta configuración;

Fig. 15A muestra una vista de una estructura receptora según la invención;

Fig. 15B muestra una vista de otra estructura receptora según la invención;

Fig. 16A muestra una tripa recibida por una estructura receptora y

Fig. 16B muestra que las estructuras de acoplamiento pueden expandir la tripa.

Descripción detallada de la invención

[0047] Con referencia ahora en detalle a los dibujos con el fin de ilustrar las realizaciones preferidas de la presente invención, en la figura 1 se ilustra un sistema 20 de la presente invención.

[0048] La figura 1 ilustra un sistema 20 de la presente invención. El sistema 20 comprende un soporte flexible 1 que tiene una superficie rugosa para colocar la tripa 2 a transportar. El sistema 20 comprende un brazo accionado 3 móvil en 3D, y equipado con un dedo 4 que encaja en el interior de la tripa 2. Uno o más rodillos accionables (no mostrados) pueden disponerse de tal manera que puedan ponerse en contacto con el dedo 4 para fruncir la tripa 2 sobre el dedo 4 cuando el dedo se ha acoplado con la tripa 2. El uno o más rodillos pueden estar configurados para sujetar una parte de la tripa 2 presionando los rodillos contra la cara exterior de una parte de la tripa 2 montada en el dedo 4 y sostenida entre los rodillos.

[0049] El sistema 20 comprende una cámara 5. Para detectar la posición de la tripa 2 sobre el soporte 1 se utiliza la cámara 5. La cámara 5 está en comunicación con una unidad de control (no mostrada) que recibe información de imagen (por ejemplo, una secuencia de video) de la cámara 5. La unidad de control está programada para dirigir el dedo 4 hacia la tripa 2 cuando se coloca sobre el soporte 1.

[0050] En una realización, la unidad de control está configurada además para mover posteriormente el dedo 4 con la tripa 2 a una posición, en la que la tripa está en contacto con uno o más rodillos y activar el uno o más rodillos para fruncir la tripa 2 sobre el dedo 4, antes de mover el dedo 4 con la tripa 2, p.ej. a un dispositivo para medir el diámetro de la misma, y finalmente desfruncir la tripa 2 para transferirla, p.ej. a un dispositivo para medir su diámetro.

[0051] La figura 2A ilustra una vista lateral de un dispositivo de fijación 12 del sistema según la invención. El dispositivo de fijación 12 está configurado para insertarse parcialmente en el interior de una tripa y fijarse parcialmente contra el exterior de la tripa.

[0052] El dispositivo de fijación 12 está configurado para recoger una tripa que ha sido recibida por una estructura de recepción 6. La estructura de recepción 6 puede, en una realización, estar unida de forma desmontable a un dispositivo de sujeción 16. El dispositivo de fijación 12 comprende un par de estructuras de acoplamiento 14, 14' dispuestas y configuradas para insertarse en el interior de una tripa que ha sido recibida por una estructura receptora 6.

[0053] El dispositivo de fijación 12 comprende un par de estructuras intermedias 10, 10' dispuestas y configuradas para acoplarse con y así presionar contra el exterior de una tripa y, por ello, fijarse contra la tripa 2 cuando la estructura de acoplamiento 14, 14' se ha insertado en el interior de la tripa.

[0054] La primera estructura intermedia 10 está dispuesta para presionar contra el exterior de una tripa desde una primera dirección. Asimismo, la segunda estructura intermedia 10' está dispuesta para presionar contra el exterior de una tripa desde una segunda dirección (preferentemente la opuesta).

[0055] El dispositivo de fijación 12 comprende un par de brazos 8, 8' dispuestos de forma giratoria con respecto a ejes de rotación X, X'. La primera estructura de acoplamiento 14 se proporciona en el extremo distal del primer brazo 8. La segunda estructura de acoplamiento 14' se proporciona en el extremo distal del segundo brazo 8'.

[0056] El dispositivo de fijación 12 comprende otro par de brazos 9, 9' dispuestos de forma giratoria con respecto a ejes de rotación X, X'. La primera estructura intermedia 10 se proporciona en el extremo distal del primer brazo 9. La segunda estructura intermedia 10' se proporciona en el extremo distal del segundo brazo 9'.

[0057] Las estructuras receptoras 6, 6' tienen una sección transversal en forma de cruz. Se proporciona una porción de brida al final de la pata más larga (placa) de las estructuras receptoras 6, 6'.

[0058] La figura 2B ilustra otra vista del dispositivo de fijación 12 que se muestra en la figura 2A. El dispositivo de fijación 12 se ha activado y las estructuras de acoplamiento 14, 14' se han acoplado con la estructura receptora 6. Una estructura sobresaliente sobresale 32 desde una parte central de la estructura receptora 6. La estructura sobresaliente que sobresale 32 está configurada para impedir que una tripa se mueva más a lo largo de la estructura receptora 6. La estructura sobresaliente que sobresale 32 funciona como un elemento de tope mecánico que evita que la tripa se mueva más a lo largo de la estructura receptora 6 una vez que la tripa se pone en contacto con la estructura sobresaliente que sobresale 32.

[0059] En la Fig. 2B, el dispositivo de fijación 12 se acopla con la estructura receptora 6. Dado que la tripa se mantiene en una posición en la que hay espacio entre las placas adyacentes de la estructura receptora 6 (ver Fig. 16 F para mayor explicación), la estructura receptora 6 se puede insertar en el interior de una tripa deslizando la estructura de acoplamiento 14, 14' a lo largo de la estructura receptora 6. Una segunda estructura receptora 6' se coloca debajo de la primera estructura receptora 6. Ambas, primera estructura receptora 6 y segunda estructura receptora 6', están provistas de unos salientes de estructura sobresalientes 32 configurados para impedir que una tripa se mueva más a lo largo de la estructura receptora 6, 6'.

[0060] La figura 3A ilustra una vista lateral de un dispositivo de sujeción 16 del sistema según la invención. La figura 3B ilustra una vista frontal del dispositivo de sujeción que se muestra en la figura 3A. El dispositivo de sujeción 16 comprende un cuerpo vertical provisto de una pluralidad de rebajes configurados para recibir una estructura receptora 6, 6'. Junto a cada rebaje, se dispone una estructura de tracción 18, 18' correspondiente en forma de L. Cada estructura de tracción 18, 18' comprende una porción distal corta que se extiende básicamente perpendicular a la porción proximal restante de la estructura de tracción 18, 18'. La parte distal de cada una de las estructuras de tracción 18, 18' está configurada para insertarse parcialmente en la abertura de la tripa dispuesta en la estructura receptora 6, 6'. De este modo, las estructuras de tracción 18, 18' tirarán de la tripa. En consecuencia, se crea un espacio entre una estructura receptora 6, 6' y la tripa que la rodea. En consecuencia, se puede insertar una estructura en el espacio entre la tripa y la estructura receptora.

[0061] El dispositivo de sujeción 16 se puede usar para recibir estructuras receptoras 6, 6' que se unen manualmente al dispositivo de sujeción 16. Es posible recoger automáticamente una tripa usando un dedo y unir automáticamente el dedo o una estructura unida al mismo al dispositivo de sujeción 16.

[0062] La figura 4 ilustra una vista en perspectiva de un sistema 20 según la invención. El sistema 20 comprende un soporte 1. El soporte está dispuesto sobre una mesa, sin embargo, puede estar dispuesto de forma diferente. En la parte superior del soporte 1 se colocan una pluralidad de tripas 2. El sistema 20 comprende un brazo robótico 3 que comprende tres segmentos. El segmento distal está provisto de un dedo 4 que sobresale del mismo. El dedo está configurado para insertarse en el interior de una tripa 2.

[0063] El sistema comprende un rodillo 19 provisto de un rebaje dispuesto centralmente que se extiende a lo largo de toda la periferia del rodillo 19. El brazo robótico 3 está dispuesto y configurado para transportar el dedo a una posición en la que la tripa unida al dedo puede ponerse en contacto. con el rodillo 19. El sistema 20 comprende un motor (no mostrado) configurado para accionar el rodillo 19. El sistema 20 comprende además una unidad de control (no mostrada) configurada para activar el motor y por lo tanto girar el rodillo 19.

[0064] El sistema 20 comprende una cámara 5 montada en un brazo. La cámara está dispuesta y configurada para proporcionar información visual que se puede utilizar para controlar el movimiento del brazo robótico 3 y el dedo 4.

[0065] El soporte 1 es flexible y proporciona una fricción suficiente para evitar que la parte inferior de una tripa 2 colocada sobre el soporte 1 y que está en contacto con el soporte 1 se mueva cuando el dedo 4 presiona contra la parte superior de la tripa 4 y se mueve a lo largo de la longitud de la tripa. Para que esto suceda, puede ser una ventaja asegurarse de que el ángulo entre el dedo 4 y el soporte sea menor que un nivel predefinido. En una realización, el ángulo entre el dedo 4 y el soporte es inferior a 30 grados. En una realización, el ángulo entre el dedo 4 y el soporte es inferior a 20 grados. En una realización, el ángulo entre el dedo 4 y el soporte es inferior a 15 grados. En una realización, el ángulo entre el dedo 4 y el soporte es igual o inferior a 10 grados.

[0066] La figura 5 ilustra una vista de un sistema según la invención en una primera configuración. El sistema comprende un brazo robótico 3 y un dedo 4 unido a la parte distal del brazo robótico 3.

[0067] El dedo está configurado para recoger una tripa 2 colocada sobre un soporte flexible 1. El dedo tiene forma de varilla alargada que tiene un extremo distal cónico y redondeado. En consecuencia, el dedo 4 no dañará la tripa 2 al recoger la tripa 2. En la Fig. 5, el dedo aún no está en contacto con la tripa 2.

[0068] La figura 6 ilustra una vista del sistema mostrado en la figura 5 en una segunda configuración, en la que el dedo 4 se ha movido a una posición en la que el dedo 4 está en contacto con la tripa 2.

[0069] La figura 7 ilustra una vista del sistema mostrado en la figura 5 en una tercera configuración, en la que el dedo 4 se ha movido a lo largo de la tripa 2. Puede verse que la tripa 2 rodea la parte distal del dedo. 4.

[0070] La Fig. 8 ilustra una vista del sistema mostrado en la Fig. 5 en una cuarta configuración, en la que el dedo ha recogido la tripa 2 y está siendo levantado para transportar la tripa a una segunda posición.

[0071] La figura 9 ilustra una vista de un sistema 20 según la invención en una primera configuración. El sistema 20 comprende un brazo robótico 3 provisto de un dedo 4 como se explica con referencia a la figura 1, figura 4 y figura 5.

[0072] El sistema 20 también comprende una fijación 12 como la explicada con referencia a la Fig. 2A y la Fig. 2B. El sistema 20 comprende además un dispositivo de sujeción 16 como el explicado con referencia a la Fig. 2A, Fig. 2B, Fig. 3A y Fig. 3B. Una tripa 2 está dispuesta sobre una estructura receptora 6 que está unida al dispositivo de sujeción 16. La tripa 2 se tira por una estructura de tracción 18. En consecuencia, el dispositivo de agarre 12 es capaz de insertar una estructura en el interior de la tripa 2 y expande aún más la tripa 2 y luego moverla desde la estructura receptora 6.

[0073] El sistema 20 comprende un dispositivo 24 configurado para medir el diámetro de tripas 2. Este dispositivo 24 comprende una estructura receptora 22. En una realización, la estructura receptora 22 tiene forma de tubería.

[0074] La figura 10 ilustra una vista del sistema 20 mostrado en la figura 9 en una segunda configuración, en la que el brazo robótico 3 ha acercado el dispositivo de agarre 12 a la tripa 2.

[0075] La figura 11 ilustra una vista del sistema 20 mostrado en la figura 9 en una tercera configuración, en la que el dispositivo de agarre 12 ha insertado una estructura en el interior de la tripa 2 y ha expandido la tripa 2.

[0076] La figura 12 ilustra una vista del sistema 20 mostrado en la figura 9 en una cuarta configuración, en la que el dispositivo de fijación 12 ha tomado la tripa 2 de la estructura receptora 6. Ahora el dispositivo de fijación 12 ya ha movido la tripa 2 en una trayectoria hacia la estructura receptora 22 para unir la tripa 2 a la misma.

[0077] La Fig. 13 ilustra una vista del sistema 20 mostrado en la Fig. 9 en una quinta configuración, en la que la tripa 2 se ha fijado a la parte distal de la estructura receptora 22. Otra tripa 2 se está fijando manualmente a la parte distal de la estructura receptora 6.

[0078] La Fig. 14A ilustra una vista de un sistema según la invención en una primera configuración, en la que un dedo 4 del sistema se coloca en la parte superior de una tripa 2 dispuesta en la parte superior de un soporte 1. El dedo 4 se está moviendo a lo largo de la tripa 2. Se indica el ángulo a entre el soporte 1 y el dedo 4. El ángulo a puede estar en el rango de 5 a 20 grados. En una realización, el ángulo a está en el rango de 6 a 15 grados. Aunque no está indicado, puede ser una ventaja presionar el dedo hacia abajo para aumentar la fuerza normal y por ello la fricción entre la parte inferior de la tripa 2 y el soporte 1.

[0079] La Fig. 14B ilustra una vista del sistema mostrado en la Fig. 14A en una segunda configuración, en la que el dedo 4 se ha movido a lo largo de la tripa 2. Se puede ver que el dedo 4 ahora tiene acceso y, por lo tanto, entra al interior de la tripa 2.

[0080] La Fig. 14C ilustra una vista del sistema mostrado en la Fig. 14A en una tercera configuración, en la que el dedo 2 ya no presiona la tripa 2 hacia el soporte 1. El dedo se ha levantado y girado de tal manera que el dedo se extiende básicamente paralelo a la superficie superior del soporte 1 y está distanciado de la misma. Se puede ver que la parte distal de la tripa 2 ha sido recogida por el dedo 4.

[0081] La Fig. 14D ilustra una vista del sistema mostrado en la Fig. 14A en una cuarta configuración, en la que el dedo 4 y la tripa 2 unida al mismo se acoplan con un rodillo giratorio 19. Se puede ver que una rotación a derechas del rodillo 19 fruncirá la tripa 2 hacia arriba en el dedo 4.

[0082] La figura 15A ilustra una vista de una estructura receptora 6 correspondiente a la mostrada en la figura 2A, figura 2^b, figura 3A, figura 3B y figuras 9-13. La estructura receptora 6 comprende tres primeras placas 26 y una segunda placa más larga 28 fijadas entre sí para formar un cuerpo que tiene una sección transversal en forma de cruz. Un reborde 30 está unido a la porción distal de la placa larga 28.

[0083] La figura 15B ilustra una vista de otra estructura receptora 6 según la invención. La estructura receptora 6 tiene una porción proximal conformada como la estructura receptora 6 mostrada en la figura 16A. La porción distal de la estructura receptora 6, sin embargo, tiene forma de un dedo 4 como el explicado detalladamente con referencia a la Fig. 1, Fig. 4-8, Fig. 14A, Fig. 14B, Fig. 14C y Fig. 14D.

[0084] La figura 16A ilustra una tripa 2 que ha sido recibida por una estructura receptora 6 como la ilustrada en la figura 15A. La tripa 2 está siendo tirada por una estructura de tracción 18 y, por lo tanto, se establece suficiente espacio para introducir estructuras de acoplamiento 14, 14' en el espacio entre la tripa 2 y la estructura receptora. Se puede observar que la estructura receptora 6 comprende una pestaña 30. La tripa 2 está en contacto con la estructura de tracción 18 y la estructura receptora 6.

[0085] La figura 16B ilustra que las estructuras de acoplamiento 14, 14' expanden la tripa 2 cuando se desplazan hacia arriba y hacia abajo, respectivamente (como se indica con las flechas). Por lo tanto, la tripa 2 ya no está en contacto con las placas 26, 28 de la estructura receptora 6. Además, la tripa 2 ya no está en contacto con la estructura de tracción 18.

[0086] En consecuencia, la tripa 2 ahora se puede mover deslizando las estructuras de acoplamiento 14, 14' que están en contacto con la parte interior de la tripa 2 a lo largo de la estructura receptora 6.

[0087] Puede ser una ventaja que las estructuras intermedias (como la que se ilustra en la Fig. 2A y la Fig. 2B) estén dispuestas en una posición en la que puedan usarse para fijarse contra la superficie exterior de la tripa 2. Por esto, el transporte de la tripa 2 se puede controlar porque la tripa 2 está fijada tanto desde el interior (mediante las estructuras de acoplamiento 14, 14') como desde el exterior mediante las estructuras intermedias.

Lista de números de referencia

[0088]

1 Soporte

2 Tripa

3 Brazo accionado

4 Dedo

5 Cámara

6, 6', 6" Estructura receptora

8, 8' Brazo

9, 9' Brazo

10, 10' Estructura intermedia

12 Dispositivo de fijación

14, 14' Estructura de acoplamiento

16 Dispositivo de sujeción

18, 18' Estructura de tracción

19 Rodillo

20 Sistema

22 Estructura receptora

24 Dispositivo

26 Placa

28 Placa

30 Pestaña

32 Estructura sobresaliente

X, X' Eje de rotación

Claims

REIVINDICACIONES

i. Un sistema (20) para uso en la recogida y transporte de una tripa (2) de longitud indefinida en relación con un dispositivo (24), tal como un dispositivo para medir el diámetro o tubería de la tripa (2), dicho sistema (20) comprendiendo:

- un soporte (1) para colocar la tripa (2) a recoger,

- una cámara (5) de detección de la tripa (2) cuando se coloca sobre el soporte (1),

el sistema (20) comprende:

- un brazo accionado (3), tal como un brazo robótico, equipado con un dedo (4) que encaja en el interior de la tripa (2) y

- una unidad de control que recibe información de imagen de la cámara (5), en donde la unidad de control está configurada para dirigir el dedo (4) hacia la tripa (2) cuando se coloca sobre el soporte (1), y posteriormente mover el dedo (4) con la tripa (2) a un dispositivo, como un dispositivo para medir el diámetro de la misma, y finalmente desfrunciendo la tripa (2) para trasladarla a dicho dispositivo

en el que el sistema (20) además comprende:

- uno o más rodillos accionables (18) configurados para acoplarse con el dedo (4) para fruncir la tripa (2) sobre el dedo (4) cuando el dedo (4) se ha acoplado con la tripa (2), donde la unidad de control está configurada para activar el uno o más rodillos (18) para fruncir la tripa (2) sobre el dedo (4).
2. Un sistema (20) según la reivindicación 1, en el que el soporte (1) tiene una superficie configurada para evitar que la tripa (2) se deslice fuera del soporte (1) cuando el dedo (4) interactúa con la tripa (2), donde el soporte (1) está hecho de un material flexible que tiene una superficie rugosa, que evita que la tripa (2) se deslice fuera del dedo (4), y permitiendo que el dedo (4) se mueva entre las dos capas de la tripa (2) que descansan sobre el soporte (1).
3. Sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el soporte (1) está revestido de un tejido.
4. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el uno o más rodillos (18) se proporcionan en un dispositivo separado o se montan en el brazo accionado (3) para poder moverse sobre la superficie exterior de la tripa (2), cuando el dedo (4) se ha acoplado con la tripa (2), en el que el uno o más rodillos (18) cuando se activan están configurados para asegurar que toda la tripa (2) se frunce sobre el dedo (4).
5. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el soporte (1) es oscuro para proporcionar un contraste de fondo óptimo con respecto a la tripa (2).
6. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el soporte (1) está fabricado o recubierto con un material reflectante de la luz.
7. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema (20) comprende un dispositivo de irradiación de infrarrojos configurado para iluminar el soporte (1).
8. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el uno o más rodillos (18) son cónicos.
9. Un sistema (20) según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema (20) comprende varias estructuras intermedias (10, 10') dispuestas en una posición en la que las estructuras intermedias (10, 10') pueden utilizarse para fijarse contra la superficie exterior de una tripa (2) recibida por una estructura receptora (6).
10. Un método para recoger y transportar una tripa (2) de longitud indefinida en relación con un dispositivo, como un dispositivo para medir el diámetro de la tripa (2), en el que el método comprende las etapas:

- colocar la tripa (2) sobre un soporte flexible (1) de superficie rugosa, caracterizado porque el proceso comprende las etapas de:

- dirigir un brazo accionado (3), como un brazo robótico, equipado con un dedo (4) que encaja en el interior de la tripa (2) hacia la tripa (2), con lo que el dedo (4) se acopla con la tripa (2) y - desplazar el dedo (4) con la tripa (2) a un dispositivo, tal como un dispositivo para medir el diámetro de la misma.

en el que el método comprende además el paso de activar uno o más rodillos accionados (18) para fruncir la tripa (2) sobre el dedo (4).
11. Un método según la reivindicación 10, en el que el uno o más rodillos (18) se proporcionan en un dispositivo separado o se montan en el actuador para poder moverse sobre la superficie exterior de la tripa (2), cuando el dedo (4) se ha acoplado con la tripa (2), en el que el uno o más rodillos (18), cuando se activan, están configurados para garantizar que toda la tripa (2) se frunce sobre el dedo (1).
12. Un método según una de las reivindicaciones anteriores 10-11, en el que el método comprende la etapa de aplicar una estructura receptora (6, 6') configurada para insertarse en el interior de la tripa (2) creando así una pluralidad de espacios entre la superficie exterior de la estructura receptora (6, 6') y el interior de la tripa (2), en el que el método comprende la etapa de aplicar una pluralidad de estructuras de acoplamiento dispuestas de forma móvil (14, 14') configuradas para insertarse en dichos espacios, donde las estructuras de acoplamiento (14, 14') están configuradas para moverse con el fin de expandir la tripa (2) poniendo así la tripa (2) en contacto con las estructuras de acoplamiento (14, 14') y eliminando el contacto entre la tripa (2) y una o más partes de la estructura receptora (6, 6') para que la tripa (2) pueda moverse moviendo las estructuras de acoplamiento (14, 14').