ES2952722A1 - GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) Download PDFInfo
- Publication number
- ES2952722A1 ES2952722A1 ES202330405A ES202330405A ES2952722A1 ES 2952722 A1 ES2952722 A1 ES 2952722A1 ES 202330405 A ES202330405 A ES 202330405A ES 202330405 A ES202330405 A ES 202330405A ES 2952722 A1 ES2952722 A1 ES 2952722A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- greenhouse
- autonomous robot
- monitoring system
- robot
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 2
- 201000010099 disease Diseases 0.000 abstract description 10
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 abstract description 10
- 230000036541 health Effects 0.000 abstract description 3
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 23
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 10
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 9
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 235000002566 Capsicum Nutrition 0.000 description 4
- 239000006002 Pepper Substances 0.000 description 4
- 241000722363 Piper Species 0.000 description 4
- 235000016761 Piper aduncum Nutrition 0.000 description 4
- 235000017804 Piper guineense Nutrition 0.000 description 4
- 235000008184 Piper nigrum Nutrition 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 4
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 3
- 241001389010 Tuta Species 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 3
- 230000003115 biocidal effect Effects 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000000855 fungicidal effect Effects 0.000 description 3
- 239000000417 fungicide Substances 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 3
- 239000003016 pheromone Substances 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 206010061217 Infestation Diseases 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 235000012489 doughnuts Nutrition 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 2
- 235000012055 fruits and vegetables Nutrition 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000028070 sporulation Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 2
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 241001124076 Aphididae Species 0.000 description 1
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 1
- 241001465180 Botrytis Species 0.000 description 1
- 241000123650 Botrytis cinerea Species 0.000 description 1
- 241000258937 Hemiptera Species 0.000 description 1
- 241000896235 Leveillula Species 0.000 description 1
- 208000031888 Mycoses Diseases 0.000 description 1
- 235000014327 Sedum acre Nutrition 0.000 description 1
- 240000005319 Sedum acre Species 0.000 description 1
- 241000256248 Spodoptera Species 0.000 description 1
- 241001389006 Tuta absoluta Species 0.000 description 1
- 241000496694 Vasates Species 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 239000003139 biocide Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002635 electroconvulsive therapy Methods 0.000 description 1
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000004920 integrated pest control Methods 0.000 description 1
- 231100000053 low toxicity Toxicity 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000035800 maturation Effects 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000422 nocturnal effect Effects 0.000 description 1
- 230000024241 parasitism Effects 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 208000037920 primary disease Diseases 0.000 description 1
- 230000035755 proliferation Effects 0.000 description 1
- 238000013138 pruning Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001850 reproductive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 1
- 238000013456 study Methods 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
Abstract
Description
DESCRIPCI NDESCRIPTION
SISTEMA DE MONITORIZACIÓN DE CULTIVOS DE INVERNADEROGREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM
OBJETO DE LA INVENCIÓNOBJECT OF THE INVENTION
Es objeto de la presente invención, tal y como el título de la invención establece, un sistema de monitorización de cultivos de invernadero que permite el control y supervisión del crecimiento y la salud cultivadas en invernaderos.The object of the present invention, as the title of the invention establishes, is a greenhouse crop monitoring system that allows the control and supervision of the growth and health of crops grown in greenhouses.
Caracteriza a la presente invención el especial diseño y configuración de todas y cada una de las partes que forman parte del sistema consistente en una estructura de guiado modular anclada o fijada a un elemento de soporte y un robot autónomo provisto con medios que permiten realizar todas las acciones enunciadas anteriormente.The present invention is characterized by the special design and configuration of each and every one of the parts that form part of the system consisting of a modular guiding structure anchored or fixed to a support element and an autonomous robot provided with means that allow all the functions to be carried out. actions listed above.
Por lo tanto, la presente invención se circunscribe dentro del ámbito de los sistemas de monitorización de cultivos.Therefore, the present invention is limited within the scope of crop monitoring systems.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
En los sistemas de producción de hortalizas bajo invernadero de la cuenca del Mediterráneo, el procedimiento seguido habitualmente para realizar un seguimiento de la incidencia de plagas está basado en el uso de trampas cromotrópicas azules para atrapar individuos adultos de insectos y poder realizar así un seguimiento aproximado del nivel poblacional existente en el invernadero, junto con conteos periódicos y tediosos (diarios, semanales o quincenales) realizados en un número reducido de plantas por técnicos asesores en campo para conocer el estado del ciclo biológico en el que se encuentran estas plagas y confirmar el nivel de incidencia existente, tanto de esta como de otras plagas (rosquillas, mosca blanca, pulgones, arañas, tuta, vasates, etc.). En el caso concreto de algunas plagas, por ejemplo, para la plaga de Tuta absoluta, son preparadas trampas de feromonas mediante el uso de cubos con una solución preparada con feromona sexual y algún tipo de aceite disuelto en agua para atraer y atrapar a individuos adultos machos de tuta y provocarles la muerte, o incluso difusores de feromonas sexuales de tuta repartidos por el invernadero para confundir a individuos adultos machos para que no puedan encontrar a las hembras para fecundarlas. El control de plagas se realiza de forma generalizada mediante control biológico con la introducción de enemigos naturales; la adopción de esta tecnología respetuosa con el medio ambiente se ha implementado gracias al apoyo de todos los actores que componen el sistema hortícola productivo de Almería. Un 70% de los agricultores declaran haber llevado a cabo el control de plagas en alguno de sus cultivos mediante control biológico. El control de enfermedades se realiza fundamentalmente a través de medidas culturales (densidad de plantación, poda, ventilación...), del uso de cultivares con distinto grado de resistencia a las mismas y de productos fitosanitarios de baja toxicidad, descritos en diferentes protocolos de calidad. La liberación de estos organismos de control biológico en el cultivo lleva asociados posteriormente conteos periódicos para poder comprobar la tasa de establecimiento conseguida y realizar un seguimiento de su dinámica poblacional, para poder verificar el nivel de depredación o de parasitismo conseguido en los insectos plaga a combatir, y para poder determinar los momentos en el cultivo en los que puede ser necesaria la realización de una suelta de insectos auxiliares de refuerzo o el suministro de alimento complementario cuando la población de insectos plaga sea demasiado baja. El tipo de alimento que es suministrado a estos organismos de control biológico de plagas suele suministrase en formato sólido, y suele ser aplicado directamente sobre la superficie del haz de las hojas, repartido de forma homogénea por todo el invernadero, labor que es tediosa y manual. Dado el éxito que ha tenido la implantación del control integrado de plagas en el cultivo de pimiento, casi la totalidad de la superficie agrícola dedicada a este cultivo bajo invernadero combina la liberación de insectos auxiliares beneficiosos con la aplicación de productos biocidas compatibles con los insectos auxiliares liberados. De forma general, la liberación de insectos auxiliares es utilizada como una técnica de control preventivo de plagas y durante todo el ciclo de cultivo, mientras que la aplicación de productos biocidas compatibles con estos insectos beneficiosos suele ser utilizada como un tratamiento de choque cuando aparece un foco específico de alguna plaga no prioritaria para cuyo control no se hayan liberado insectos auxiliares específicos o cuando la población de insectos auxiliares establecida en el cultivo no ha sido suficiente para controlar a las plaga primaria que se quiere combatir. El control puntual de focos de plagas en lugares concretos del invernadero requiere que haya una persona detectando periódicamente estos focos para actuar de forma rápida antes de que se propaguen al resto del invernadero. En el caso de plagas de actividad nocturna, como ocurre con las plagas de rosquilla (Spodoptera spp.) esta tarea es complicada, dado que durante el día la larva se entierra en el suelo y no se puede tratar, de manera sus focos son detectados al encontrar las mordeduras y los excrementos de las larvas en los limbos foliares de la hortaliza a la mañana siguiente, pero su tratamiento con un producto biocida para que sea realmente efectivo debe ser aplicado tras el anochecer, cuando la larva vuelve a salir del suelo de cultivo para volver a alimentarse de los limbos foliares. Las principales enfermedades primarias que atacan al cultivo de pimiento en el sur de Europa son el αdio (Leveillula táurica) y la botritis (Botrytis cinérea), principalmente, siendo el αdio más difícil de controlar debido a la forma en la que se manifiestan sus síntomas al principio de su etapa de establecimiento, de forma que puede pasar desapercibida a los ojos del agricultor o del técnico de campo cuando está comenzando su establecimiento en los limbos foliares de pimiento, y es claramente visible cuando ya se encuentra en fase de esporulación, que es cuando está esparciendo sus esporas para propagarse y cuando es más difícil de controlar. El seguimiento de la incidencia y de la severidad de esta enfermedad se realiza mediante observaciones visuales que deben ser realizadas tanto en el haz, como en el envés de los limbos foliares de pimiento, labor que es tediosa y especialmente complicada cuando la masa foliar es muy espesa, como ocurre en los sistemas de producción de pimiento enfajados (sistema tradicional de cultivo bajo invernadero). El ciclo reproductivo de la enfermedad y de la plaga va por delante de la capacidad de actuación del agricultor o ingeniero agrónomo. La detección precoz de esta enfermedad es esencial para poder aplicar de forma puntual productos fungicidas compatibles con los programas de control biológico de plagas en los focos detectados, y poder así inactivar el foco antes de que llegue a su etapa de esporulación.In greenhouse vegetable production systems in the Mediterranean basin, the procedure usually followed to monitor the incidence of pests is based on the use of blue chromotropic traps to trap adult individuals of insects and thus be able to carry out approximate monitoring. of the existing population level in the greenhouse, along with periodic and tedious counts (daily, weekly or biweekly) carried out on a small number of plants by technical advisors in the field to know the state of the biological cycle in which these pests are found and confirm the existing level of incidence, both of this and other pests (doughnuts, whitefly, aphids, spiders, tuta, vasates, etc.). In the specific case of some pests, for example, for Infestation of Tuta ABSOLUTA, pheromone traps are prepared by using buckets with a solution prepared with sexual pheromone and some type of oil dissolved in water to attract and trap adult male tuta individuals and cause their death, or even pheromone diffusers tuta sexes distributed throughout the greenhouse to confuse adult male individuals so that they cannot find the females to fertilize them. Pest control is generally carried out through biological control with the introduction of natural enemies; The adoption of this environmentally friendly technology has been implemented thanks to the support of all the actors that make up the productive horticultural system of Almería. 70% of farmers declare that they have carried out pest control in some of their crops through biological control. Disease control is carried out fundamentally through cultural measures (planting density, pruning, ventilation...), the use of cultivars with different degrees of resistance to them and low-toxicity phytosanitary products, described in different disease protocols. quality. The release of these biological control organisms in the crop is subsequently associated with periodic counts to be able to verify the establishment rate achieved and monitor their population dynamics, to be able to verify the level of predation or parasitism achieved in the pest insects to be combated. , and to be able to determine the moments in the crop in which it may be necessary to release auxiliary insects for reinforcement or to provide complementary food when the population of pest insects is too low. The type of food that is supplied to these biological pest control organisms is usually supplied in solid format, and is usually applied directly to the surface of the top of the leaves, distributed evenly throughout the greenhouse, a task that is tedious and manual. . Given the success of the implementation of integrated pest control in pepper cultivation, almost the entire agricultural area dedicated to this greenhouse crop combines the release of beneficial auxiliary insects with the application of biocidal products compatible with the auxiliary insects. released. In general, the The release of auxiliary insects is used as a preventive pest control technique throughout the entire crop cycle, while the application of biocidal products compatible with these beneficial insects is usually used as a shock treatment when a specific focus of a pest appears. non-priority for whose control specific auxiliary insects have not been released or when the population of auxiliary insects established in the crop has not been sufficient to control the primary pest that is to be combated. Spot control of pest outbreaks in specific places in the greenhouse requires that there be a person periodically detecting these outbreaks to act quickly before they spread to the rest of the greenhouse. In the case of nocturnal pests, such as donut pests ( Spodoptera spp.), this task is complicated, given that during the day the larva buries itself in the ground and cannot be treated, so its outbreaks are detected. when finding the bites and excrements of the larvae on the leaf blades of the vegetable the next morning, but its treatment with a biocide product to be truly effective must be applied after dark, when the larva emerges from the soil again. crop to feed again on the leaf blades. The main primary diseases that attack pepper crops in southern Europe are αdio ( Leveillula táurica) and botrytis ( Botrytis cinerea), mainly, with αdio being more difficult to control due to the way in which its symptoms manifest. at the beginning of its establishment stage, so that it can go unnoticed by the eyes of the farmer or the field technician when it is beginning its establishment in the leaf blades of pepper, and is clearly visible when it is already in the sporulation phase, which This is when it is spreading its spores to spread and when it is most difficult to control. Monitoring the incidence and severity of this disease is carried out through visual observations that must be carried out both on the upper and lower sides of the pepper leaf blades, a task that is tedious and especially complicated when the leaf mass is very large. thick, as occurs in banded pepper production systems (traditional greenhouse cultivation system). The reproductive cycle of disease and pest is ahead of the ability of the farmer or agronomist to act. Early detection of this disease is essential to be able to timely apply fungicide products compatible with biological pest control programs in the detected outbreaks, and thus be able to inactivate the outbreak before it reaches its sporulation stage.
Actualmente no existe ninguna tecnología capaz de poder hacer esta evaluación de forma rápida y automática, por lo que los agricultores, para prevenir futuros problemas, optan por aplicar sistemáticamente tratamientos periódicos con algún producto fungicida para prevenir la aparición de las principales enfermedades fúngicas en los periodos del año en el que las condiciones climáticas alcanzadas en el interior del invernadero son propicias para el establecimiento y la proliferación de estas enfermedades, con el consumo innecesario de productos fungicidas que esta labor lleva asociada cuando todavía la enfermedad no se ha establecido en el cultivo.Currently there is no technology capable of making this evaluation quickly and automatically, so farmers, to prevent future problems, choose to systematically apply periodic treatments with a fungicide product to prevent the appearance of the main fungal diseases in the periods of the year in which the climatic conditions reached inside the greenhouse are conducive to the establishment and proliferation of these diseases, with the unnecessary consumption of fungicide products that this work is associated with when the disease has not yet established itself in the crop.
En el estado de la técnica se conocen sistemas robotizados para la inspección de cultivos, algunos de los cuales han sido descritos en las siguientes patentes:In the state of the art, robotic systems for crop inspection are known, some of which have been described in the following patents:
WO2019075129 en esta patente se describen sistemas y técnicas para un portador de sensores y una infraestructura de seguimiento inteligente para la navegación y el funcionamiento del portador de sensores. El portador del sensor es un robot autónomo que navega por una pista. El transportador tiene cámaras y otros sensores para recibir imágenes hortícolas y telemetría para plantas en una operación de cultivo. El portador lee señales integradas en la pista, incluidas etiquetas de identificador de radiofrecuencia (RFID), imanes de posicionamiento integrados y patrones de orificios perforados para un sistema de ruptura de haz para determinar la navegación y el funcionamiento. Para vías colocadas en ángulos agudos, una estación de transferencia con protectores de pared para evitar que el transportador se caiga permite transferencias seguras desde diferentes segmentos de vías. Las características adicionales incluyen un interruptor de parada de emergencia (e-stop) y administración de energía para portadores de sensores autónomos.WO2019075129 This patent describes systems and techniques for a sensor carrier and an intelligent tracking infrastructure for navigation and operation of the sensor carrier. The sensor carrier is an autonomous robot that navigates a track. The transporter has cameras and other sensors to receive horticultural images and telemetry for plants in a growing operation. The carrier reads signals embedded in the track, including radio frequency identifier (RFID) tags, embedded positioning magnets, and hole patterns drilled for a beam breaking system to determine navigation and operation. For tracks placed at acute angles, a transfer station with wall guards to prevent the conveyor from falling allows for safe transfers from different track segments. Additional features They include an emergency stop (e-stop) switch and power management for autonomous sensor wearers.
WO2021194897 que describe un método implementable para una operación hortícola que comprende una o más áreas locales, el método implementado por un sistema configurado para interactuar de forma autónoma con la operación hortícola, el método que comprende: identificar de forma autónoma la operación hortícola o un objetivo ubicado dentro de la operación hortícola y una acción para realizarse con respecto a la operación o el objetivo hortícola, comprendiendo la operación o el objetivo al menos una planta o un grupo de plantas; determinar, en base a la identificación, un área local de la operación hortícola, donde el objetivo está ubicado dentro del área local; asociar la operación hortícola o el objetivo a al menos un vehículo autónomo; localizar, mediante al menos un vehículo autónomo, la operación hortícola o el objetivo dentro del área local; y realizar la acción con respecto a la operación u objetivo hortícola por parte del al menos un vehículo autónomo.WO2021194897 describing a method implementable for a horticultural operation comprising one or more local areas, the method implemented by a system configured to autonomously interact with the horticultural operation, the method comprising: autonomously identifying the horticultural operation or a target located within the horticultural operation and an action to be performed with respect to the horticultural operation or objective, the operation or objective comprising at least one plant or a group of plants; determine, based on the identification, a local area of the horticultural operation, where the target is located within the local area; associate the horticultural operation or objective with at least one autonomous vehicle; locate, using at least one autonomous vehicle, the horticultural operation or target within the local area; and performing the action with respect to the horticultural operation or objective by the at least one autonomous vehicle.
WO2022164656 en esta patente se describen técnicas para detectar y mitigar infestaciones de plagas dentro de una operación de cultivo. En algunas realizaciones, tales técnicas comprenden recibir, desde un dispositivo de observación visual, datos de imagen asociados con una ubicación dentro de una operación de cultivo. A continuación, los datos de la imagen se utilizan para determinar al menos una clasificación de plagas y un recuento asociado con la clasificación de plagas. Los datos de distribución se generan en función de al menos una clasificación, recuento y ubicación de plagas. Entonces se puede determinar un nivel de riesgo basado en los datos de distribución. En algunas realizaciones, si el nivel de riesgo es mayor que un nivel umbral de riesgo, se puede generar una recomendación basada al menos en parte en los datos de distribución. WO2022164656 This patent describes techniques for detecting and mitigating pest infestations within a growing operation. In some embodiments, such techniques comprise receiving, from a visual viewing device, image data associated with a location within a growing operation. The image data is then used to determine at least one pest classification and a count associated with the pest classification. Distribution data is generated based on at least one pest classification, count, and location. A risk level can then be determined based on the distribution data. In some embodiments, if the risk level is greater than a threshold risk level, a recommendation may be generated based at least in part on the distribution data.
De todas ellas, la patente más cercana al objeto de la invención sería WO2019075129, sin embargo, la realización descrita presenta varias dificultades:Of all of them, the patent closest to the object of the invention would be WO2019075129, however, the described embodiment presents several difficulties:
- El sistema descrito en dicha patente cuenta con guías que disponen de sensores integrados para el posicionamiento del robot, estas guías se componen de tramos rectos y no permiten giros, con lo cual se tiene que utilizar un robot para cada tramo recto lo que implica que para monitorizar un área o invernadero completo se requieren varios tramos rectos con varios robots individualizados en cada tramo. Todos los sensores integrados necesitan alimentación de electricidad, por eso cada tramo está conectado a la red eléctrica.- The system described in said patent has guides that have integrated sensors for positioning the robot. These guides are made up of straight sections and do not allow turns, which means that a robot must be used for each straight section, which implies that To monitor an entire area or greenhouse, several straight sections are required with several individualized robots in each section. All integrated sensors require an electricity supply, which is why each section is connected to the electrical grid.
- Además, este sistema descrito carece de estación de recarga ya que carece de medio alguno de almacenamiento de energía, por lo que de alguna manera hay que proveer energía al carril guía, lo que supone una dificultad, complejidad y peligrosidad, ya que en los invernaderos de plástico no son herméticos, suponen el 92% de invernaderos en Europa, por su diseño no cuentan con medios de electrificación alguno, y esta tipología de carril guía no se podría utilizar- In addition, this described system lacks a recharging station since it lacks any means of energy storage, so energy must somehow be provided to the guide rail, which represents difficulty, complexity and danger, since in the Plastic greenhouses are not airtight, they account for 92% of greenhouses in Europe, due to their design they do not have any means of electrification, and this type of guide rail could not be used
- Por otro lado, el carril guía descrito en esta patente no es modular por lo que no se puede configurar circuitos y formas que se adapten a diferentes geometrías de invernaderos, incluso diseños a diferentes niveles de alturas.- On the other hand, the guide rail described in this patent is not modular, so it cannot configure circuits and shapes that adapt to different greenhouse geometries, even designs at different height levels.
- Además, los medios de posicionamiento en lugares concretos de los carriles guía, el posicionamiento del portador viene determinado gracias a la lectura de señales integradas en la pista, incluidas etiquetas de identificador de radiofrecuencia (RFID), imanes de posicionamiento (a través de sensores efecto hall) integrados y patrones de orificios perforados para un sistema de ruptura de haz para determinar la navegación.- In addition, the positioning means in specific places on the guide rails, the positioning of the carrier is determined thanks to the reading of signals integrated into the track, including radio frequency identifier (RFID) tags, positioning magnets (through sensors integrated hall effect) and hole patterns drilled for a beam breaking system to determine navigation.
Por lo tanto, es objeto de la presente invención superar los inconvenientes del estado de la técnica, en concreto:Therefore, it is the object of the present invention to overcome the drawbacks of the state of the art, specifically:
- La imposibilidad de realizar diseños de recorridos con la guía que adopten configuraciones en circuito cerrado y en diferentes planos o niveles.- The impossibility of designing routes with the guide that adopt closed circuit configurations and on different planes or levels.
- El hecho de que la guía requiera de conexiones a la alimentación eléctrica y precise de sensores lo que imposibilita su utilización en lugares poco tecnificados y que no sean de cristal o herméticos.- The fact that the guide requires connections to the electrical power supply and requires sensors, which makes it impossible to use it in low-tech places that are not made of glass or airtight.
- Medios complejos de detección de la posición del robot.- Complex means of detecting the position of the robot.
Siendo el objeto de la invención desarrollar un sistema de monitorización de invernaderos como el que a continuación se describe y queda recogido en su esencialidad en la reivindicación primera.The object of the invention is to develop a greenhouse monitoring system such as the one described below and is included in its essential nature in the first claim.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓNDESCRIPTION OF THE INVENTION
Es objeto de la presente invención queda recogido en su esencialidad en la reivindicación independiente y las diferentes realizaciones están recogidas en las reivindicaciones dependientes.The object of the present invention is included in its essentiality in the independent claim and the different embodiments are included in the dependent claims.
La presente invención tiene por objeto un sistema de monitorización de cultivos de invernadero que comprende por un lado un circuito cerrado formado por un carril guía anclado a una estructura, preferentemente el techo del invernadero, donde el carril guía está formado por una serie de tramos modulares enlazables entre sí, pudiendo ser rectos, curvos, semicirculares o en cuarto de circunferencia, permitiendo hacer cambios a diferentes alturas para sortear obstáculos, como canaletas, ventanas, tutorados del cultivo, etc. Por otro lado, un robot autónomo que discurre por dicho carril guía, donde el robot autónomo está provisto con medios de visión artificial, un conjunto de sensores, unos medios de procesamiento y control y medios de suministro de energía (baterías).The purpose of the present invention is a greenhouse crop monitoring system that comprises, on the one hand, a closed circuit formed by a guide rail anchored to a structure, preferably the roof of the greenhouse, where the guide rail is formed by a series of modular sections. They can be linked together, and can be straight, curved, semicircular or quarter-circle, allowing changes to be made at different heights to avoid obstacles, such as gutters, windows, crop stakes, etc. On the other hand, an autonomous robot that runs along said guide rail, where the autonomous robot It is provided with artificial vision means, a set of sensors, processing and control means and energy supply means (batteries).
Además, cuenta con al menos una estación de recarga y de posicionamiento final y sobre la cual el robot autónomo retorna para cuando no está en uso, le ofrece conectividad, electricidad para la batería. Nos permite posicionar la base de carga en cualquier punto del invernadero. La cual se comunica con el robot, para que el mismo sepa donde se encuentra, conozca su ubicación y acuda a la misma al final del reconocimiento. Esta base de carga dispone de diferentes sensores, entre el conjunto de sensores instalables estarían alguno de entre los siguientes o combinaciones de los mismos, sensor de temperatura, sensor de humedad, sensor infrarrojo, sensor de efecto hall, sensor de CO2 y sensor de inducción, incluidas etiquetas de identificador de radiofrecuencia (RFID) y GPS.In addition, it has at least one charging and final positioning station and to which the autonomous robot returns when it is not in use, offering connectivity and electricity for the battery. It allows us to position the charging base at any point in the greenhouse. Which communicates with the robot, so that it knows where it is, knows its location and goes to it at the end of the recognition. This charging base has different sensors, among the set of installable sensors there would be one of the following or combinations thereof, temperature sensor, humidity sensor, infrared sensor, hall effect sensor, CO 2 sensor and humidity sensor. induction, including radio frequency identifier (RFID) and GPS tags.
Los medios de visión artificial e inteligencia artificial con los que cuenta el robot autónomo permiten un correcto posicionamiento del robot autónomo a partir de las imágenes capturadas y el procesamiento realizado por los medios de posicionamiento y control, debido a la utilización de balizas de detección en diferentes lugares del invernadero (suelo, techo, postes, plantas, etc).The artificial vision and artificial intelligence means that the autonomous robot has allow correct positioning of the autonomous robot based on the captured images and the processing carried out by the positioning and control means, due to the use of detection beacons in different places in the greenhouse (floor, roof, posts, plants, etc.).
Los medios de visión artificial pueden consistir en una cámara RGB, una cámara NIR, y una cámara multiespectral.The artificial vision means may consist of an RGB camera, a NIR camera, and a multispectral camera.
Los medios de procesamiento y control comprenden unos programas alojados en unas memorias que son ejecutados por los medios de procesamiento pudiendo realizar dichos medios de control las siguientes funciones:The processing and control means comprise programs housed in memories that are executed by the processing means, said control means being able to perform the following functions:
- análisis del cultivo a través de inteligencia artificial y machine learning (conteo de producto y detección de plagas y enfermedades),- crop analysis through artificial intelligence and machine learning (product counting and pest and disease detection),
- control automático del robot y diseño del hardware, - automatic robot control and hardware design,
El análisis del cultivo está realizado en base a machine learning. Se dispone de un algoritmo de detección de problemas en las hojas de los cultivos, a la vez de un conteo de frutos para realizar un cálculo de producción, esto se hace a través de redes neuronales convolucionales supervisadas, actualmente se están utilizando diferentes tipos de algoritmos de machine Learning para solventar las problemáticas anteriores cuya función es: Conteo de frutos y hortalizas, cálculo del estado de madurez del fruto y hortaliza, detección y conteo de plantas, hojas y suelo, control del cambio de parámetros descriptivos (color, forma, tamaño) de hojas y frutos. Y a través de inteligencia artificial y machine learning estudio de las necesidades de las plantas y del suelo, y la severidad de problema, ya sea enfermedad o plaga en planta y sector, control de salud general.The analysis of the crop is carried out based on machine learning. There is an algorithm for detecting problems in crop leaves, as well as counting fruits to calculate production. This is done through supervised convolutional neural networks. Different types of algorithms are currently being used. of machine Learning to solve the previous problems whose function is: Counting of fruits and vegetables, calculation of the state of maturity of the fruit and vegetables, detection and counting of plants, leaves and soil, control of the change of descriptive parameters (color, shape, size ) of leaves and fruits. And through artificial intelligence and machine learning, study of the needs of the plants and the soil, and the severity of the problem, whether it is a disease or pest in the plant and sector, general health control.
Gracias a las características descritas consigue:Thanks to the described characteristics you get:
- Obtener información veraz, en tiempo real de todos los detalles, por lo que el control tanto del proceso de crecimiento, maduración y recolecta es el óptimo posible.- Obtain accurate information, in real time, of all the details, so that the control of both the growth, maturation and harvesting process is as optimal as possible.
- Se pueden diseñar circuitos de recorrido o de guiado para el robot autónomo en circuito cerrado que permite superar los obstáculos internos propios de la estructura de invernadero, hacer un recorrido cíclico que se adapte a la forma del invernadero para que un solo robot podamos monitorizar toda la superficie y se mueva libremente por la totalidad de un invernadero,- Route or guidance circuits can be designed for the autonomous robot in a closed circuit that allows overcoming the internal obstacles inherent to the greenhouse structure, making a cyclic route that adapts to the shape of the greenhouse so that a single robot can monitor the entire the surface and moves freely throughout a greenhouse,
- Se evita tener que electrificar la guía y está libre de sensores- It avoids having to electrify the guide and is free of sensors
- Se mejora la lectura de medios de posicionamiento del robot autónomo utilizando visión artificial con el uso de las cámaras integradas en el robot el cual detecta su posición dentro del invernadero sin necesidad de uso de sensores - The reading of positioning means of the autonomous robot is improved using artificial vision with the use of cameras integrated into the robot which detects its position within the greenhouse without the need for the use of sensors
- Permite su empleo en invernaderos poco tecnificados y que no sean de cristal o herméticos.- Allows its use in low-tech greenhouses that are not glass or airtight.
Salvo que se indique lo contrario, todos los elementos técnicos y científicos usados en la presente memoria poseen el significado que habitualmente entiende un experto normal en la técnica a la que pertenece esta invención. En la práctica de la presente invención se pueden usar procedimientos y materiales similares o equivalentes a los descritos en la memoria.Unless otherwise indicated, all technical and scientific elements used herein have the meaning normally understood by a person skilled in the art to which this invention belongs. Procedures and materials similar or equivalent to those described herein may be used in the practice of the present invention.
A lo largo de la descripción y de las reivindicaciones la palabra "comprende” y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención.Throughout the description and claims the word "comprises" and its variants are not intended to exclude other technical characteristics, additives, components or steps. For those skilled in the art, other objects, advantages and characteristics of the invention will emerge in part of the description and part of the practice of the invention.
EXPLICACION DE LAS FIGURASEXPLANATION OF THE FIGURES
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente.To complement the description that is being made and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, in accordance with a preferred example of its practical implementation, a set of drawings is attached as an integral part of said description. where, for illustrative and non-limiting purposes, the following has been represented.
En la figura 1, podemos observar una representación esquemática del carril guía en circuito cerrado, pudiendo ser también en circuito abierto, por donde discurre un robot de controlIn Figure 1, we can see a schematic representation of the guide rail in a closed circuit, which can also be in an open circuit, along which a control robot runs.
En la figura 2, podemos observar una representación en detalle de una parte del carril guía y el robot montado sobre él. In Figure 2, we can see a detailed representation of a part of the guide rail and the robot mounted on it.
En la figura 3 se muestra una representación en perspectiva del robot de monitorización que se desplaza sobre el carril guía.Figure 3 shows a perspective representation of the monitoring robot that moves on the guide rail.
En la figura 4 se muestran diferentes tomas de imágenes y valores de los sensores en diferentes posiciones con respecto a un cultivo.Figure 4 shows different image shots and sensor values in different positions with respect to a crop.
En la figura 5 muestra una representación esquemática y funcional de los elementos que forman parte del robot autónomo de monitorización.Figure 5 shows a schematic and functional representation of the elements that are part of the autonomous monitoring robot.
En la figura 6 se muestra el procedimiento de toma de datos con el sistema de monitorización de cultivos.Figure 6 shows the data collection procedure with the crop monitoring system.
En la figura 7 se muestra una representación esquemática del robot objeto de la invención.Figure 7 shows a schematic representation of the robot that is the object of the invention.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN.PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION.
A la vista de las figuras se describe seguidamente un modo de realización preferente de la invención propuesta.In view of the figures, a preferred embodiment of the proposed invention is described below.
En la figura 1 podemos observar una estructura de guiado que comprende un carril guía (1) formado por tramos modulares enlazables entre sí, que como puede observarse comprende una serie de tramos rectos (2), unos tramos en semicircunferencia (3) y unos tramos en un cuarto de arco de círculo (3) pudiendo configurar un circuito abierto o cerrado. Además, cuenta con una estación de recarga (5) conectada a un punto de suministro de energía zona de descanso del robot y envío de información, etc.In Figure 1 we can see a guiding structure that includes a guide rail (1) formed by modular sections that can be linked together, which as can be seen comprises a series of straight sections (2), some semicircle sections (3) and some sections in a quarter of a circle arc (3) and can configure an open or closed circuit. In addition, it has a charging station (5) connected to a power supply point, the robot's rest area and information sending, etc.
En la figura 2 se muestran más detalles constructivos del carril guía (1), que como puede observarse comprende un perfil angular (1.1) suspendido del techo de un invernadero por medio de unas varillas de sustentación (1.2), que en su extremo superior cuentan con un anclaje (1.3), mientras que en su extremo inferior cuentan con una sujeción (1.4) al realizar una perforación sobre el vértice del perfil angular (1.1).Figure 2 shows more construction details of the guide rail (1), which as can be seen comprises an angular profile (1.1) suspended from the roof of a greenhouse by means of support rods (1.2), which at their upper end have with an anchor (1.3), while in its The lower end has a fastening (1.4) when drilling a hole in the vertex of the angular profile (1.1).
Sobre dicho perfil (1.1) es sobre el que discurre un robot autónomo (6) por medio de unas ruedas accionadas por sendos motores.An autonomous robot (6) runs on said profile (1.1) using wheels driven by separate motors.
En la figura 3 se muestra una representación del robot autónomo (6) que discurre por el carril guía (1) dicho robot comprende unos medios de visión artificial (7), un conjunto de sensores (11), dos pares de ruedas (13) accionado cada par de ruedas por sendos motores (12) de manera que accionados dichos motores producen el avance o retroceso del robot autónomo (6) sobre el carril guía (6).Figure 3 shows a representation of the autonomous robot (6) that runs along the guide rail (1). Said robot comprises artificial vision means (7), a set of sensors (11), two pairs of wheels (13). Each pair of wheels is driven by separate motors (12) so that when said motors are driven they produce the advancement or retreat of the autonomous robot (6) on the guide rail (6).
Los medios de visión artificial (7) en una realización preferente consisten en alguna de las siguientes cámaras o combinaciones de ellas:The artificial vision means (7) in a preferred embodiment consist of one of the following cameras or combinations of them:
- una cámara RGB (8),- an RGB camera (8),
-una cámara NIR (9),-an NIR camera (9),
- una cámara multiespectral (10).- a multispectral camera (10).
Los medios de visión artificial accionan un correcto posicionamiento del robot autónomo a partir de las imágenes capturadas y el procesamiento realizado por los medios de control.The artificial vision means trigger correct positioning of the autonomous robot based on the captured images and the processing carried out by the control means.
El conjunto de sensores (11) que van montados en el robot puede ser alguno de entre los siguientes o combinaciones de los mismos, sensor de temperatura, sensor de humedad, sensor de CO2.The set of sensors (11) that are mounted on the robot can be any of the following or combinations thereof, temperature sensor, humidity sensor, CO 2 sensor.
La estación de recarga (5) por otro lado cuenta con alguno o combinación de entre los siguientes sensores: temperatura, humedad, CO2, sensor de efecto hall, sensor de final de carrera, sensor de infrarrojos, sensor de inducción. The recharging station (5) on the other hand has one or a combination of the following sensors: temperature, humidity, CO 2 , hall effect sensor, limit switch sensor, infrared sensor, induction sensor.
En la figura 4 se puede observar el procedimiento que tiene lugar el proceso de monitorización con respecto a una serie de hileras de cultivo donde dicha monitorización comprende las siguientes etapas o fases:In Figure 4 you can see the procedure that the monitoring process takes place with respect to a series of crop rows where said monitoring includes the following stages or phases:
- Captación de una primera imagen de la planta en la posición 1 actual de la cámara,- Capture of a first image of the plant in the current position 1 of the camera,
- Toma de los datos de temperatura y humedad de los sensores,- Taking temperature and humidity data from sensors,
- Almacenamiento de dichos datos de temperatura, humedad y posición en un documento o archivo de almacenamiento.- Storage of said temperature, humidity and position data in a document or storage file.
- Avance del robot autónomo una distancia hasta alcanzar la posición 2. - Giro de los medios de visión empleados, que puede ser una sola cámara, para poder visionar los cultivos- Advance the autonomous robot a distance until it reaches position 2. - Rotation of the viewing means used, which can be a single camera, to be able to view the crops.
- Captación de una segunda imagen en esta posición 2.- Capture of a second image in this position 2.
- Toma de unos datos de temperatura y humedad de los sensores- Taking temperature and humidity data from the sensors
- Almacenamiento de dichos datos de temperatura, humedad y posición en un documento el documento o archivo de almacenamiento.- Storage of said temperature, humidity and position data in a document or storage file.
- Avance del robot autónomo una distancia hasta alcanzar la posición 3. - Giro de los medios de visión empleados, que puede ser una sola cámara,- Advancement of the autonomous robot a distance until reaching position 3. - Rotation of the vision means used, which can be a single camera,
- Captación de una tercera imagen en esta posición 3.- Capture of a third image in this position 3.
- Toma de unos datos de temperatura y humedad de los sensores- Taking temperature and humidity data from the sensors
- Almacenamiento de dichos datos de temperatura, humedad y posición en un documento el documento o archivo de almacenamiento.- Storage of said temperature, humidity and position data in a document or storage file.
- Este proceso será repetitivo hasta que se complete el circuito formado por la guía, en ese momento, se envía los resultados de temperatura, humedad y CO2 de cada una de las posiciones a la base de recarga y esta misma sube la información al servidor.- This process will be repetitive until the circuit formed by the guide is completed, at which time, the results of temperature, humidity and CO 2 of each of the positions are sent to the recharge base and it uploads the information to the server .
Cada una de las posiciones donde debe pararse el robot autónomo se establece por la identificación de balizas (14), (15) y (16) en diferentes puntos del invernadero para conocer el posicionamiento del robot y sus acciones a través de la información que toma por visión artificial y el análisis de las balizas. Each of the positions where the autonomous robot must stand is established by the identification of beacons (14), (15) and (16) at different points of the greenhouse to know the positioning of the robot and its actions through the information it takes. by artificial vision and the analysis of the beacons.
El robot autónomo (6) cuenta con una unidad de control (18) provista de medios de procesamiento, dos motores (12) alimentados desde una batería recargable (20) y encargados de accionar las ruedas (13), así como unos medios de comunicación (19) para recepción y transmisión de información de forma inalámbrica, que en una realización preferente puede ser una tarjeta SIM, donde la unidad de control (18) se encarga del control de los medios de visión artificial (7) y de las cámaras asociadas, el conjunto de sensores (11), el accionamiento de los motores (12), el nivel de carga y descarga de la batería (13) y de los medios de comunicación (19) inalámbrica.The autonomous robot (6) has a control unit (18) provided with processing means, two motors (12) powered by a rechargeable battery (20) and responsible for driving the wheels (13), as well as communication means. (19) for reception and transmission of information wirelessly, which in a preferred embodiment can be a SIM card, where the control unit (18) is responsible for controlling the artificial vision means (7) and the associated cameras , the set of sensors (11), the drive of the motors (12), the charge and discharge level of the battery (13) and the wireless communication media (19).
En la figura 6 se muestra un diagrama de flujo del procedimiento de monitorización de los cultivos que como puede observarse comprende las etapas de:Figure 6 shows a flow chart of the crop monitoring procedure which, as can be seen, includes the stages of:
- Robot autónomo (6) en espera (22) de una señal de inicio de proceso desde un servidor (21)- Autonomous robot (6) waiting (22) for a signal to start the process from a server (21)
- Inicio (23) del robot autónomo (6)- Home (23) of the autonomous robot (6)
- Monitorización (24) por parte del robot parando en diferentes puntos de un carril guía (1) y enviando unas imágenes (27) hacia el servidor (21) - Repetición del proceso hasta alcanzar el final del circuito (25), detectado por las cámaras.- Monitoring (24) by the robot stopping at different points of a guide rail (1) and sending images (27) to the server (21) - Repetition of the process until reaching the end of the circuit (25), detected by the cameras.
- Una vez alcanzado el final (25) el robot se para (26), quedando en un estado de espera (28) y enviando los valores de imágenes y datos capturados, preferentemente temperatura, humedad y posición, así como la fecha de captura hasta un servidor (21).- Once the end (25) is reached, the robot stops (26), remaining in a waiting state (28) and sending the captured image and data values, preferably temperature, humidity and position, as well as the capture date until a server (21).
Finalmente, en la figura 7 se observa que el robot autónomo comprende dos motores (12) cada uno provisto de su correspondiente controlador (34) y que trabajan en colaboración con sus respectivos servomotores (35) con objeto de dotar de movimiento al robot autónomo (6), siendo supervisados dichos controladores (34) y servomotores (35) desde la unidad central de proceso (18) a la que está conectado un conversor DC-DC (29) para recargar la batería (20). Finally, Figure 7 shows that the autonomous robot comprises two motors (12), each provided with its corresponding controller (34) and that work in collaboration with their respective servomotors (35) in order to provide movement to the autonomous robot ( 6), said controllers (34) and servomotors (35) being supervised from the central processing unit (18) to which a DC-DC converter (29) is connected to recharge the battery (20).
A la unidad central de proceso (18) y sensores de temperatura y humedad (33), también por otro lado están conectados los medios de visión artificial (7) a través de la cámara o cámaras provistas, los medios de comunicación (19) y el servidor (21).To the central processing unit (18) and temperature and humidity sensors (33), the artificial vision means (7) are also connected through the camera or cameras provided, the communication means (19) and the server (21).
Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, se hace constar que, dentro de su esencialidad, podrá ser llevada a la práctica en otras formas de realización que difieran en detalle de la indicada a título de ejemplo, y a las cuales alcanzará igualmente la protección que se recaba, siempre que no altere, cambie o modifique su principio fundamental. Having sufficiently described the nature of the present invention, as well as the way of putting it into practice, it is stated that, within its essentiality, it may be put into practice in other embodiments that differ in detail from that indicated by way of example. , and to which the protection sought will also reach, as long as it does not alter, change or modify its fundamental principle.
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202330405A ES2952722A1 (en) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES202330405A ES2952722A1 (en) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2952722A1 true ES2952722A1 (en) | 2023-11-03 |
Family
ID=88558718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES202330405A Pending ES2952722A1 (en) | 2023-05-23 | 2023-05-23 | GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2952722A1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN212146406U (en) * | 2020-04-09 | 2020-12-15 | 内蒙古自治区生物技术研究院 | Multifunctional robot based on aerial rail type |
| CN213580633U (en) * | 2020-10-21 | 2021-06-29 | 宁德卫星大数据科技有限公司 | Rail-hung type vegetation hyperspectral data acquisition system |
| CN214267595U (en) * | 2020-12-27 | 2021-09-24 | 西北农林科技大学 | Agricultural inspection robot walking on strop cable |
| CN115517094A (en) * | 2022-06-06 | 2022-12-27 | 厦门青叶软件股份有限公司 | Agricultural intelligent monitoring system |
| WO2023045406A1 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-30 | Institute of Urban Agriculture, Chinese Academy of Agricultural Sciences | Scanning-type light-emitting apparatus for agriculture and cultivation and lighting method thereof |
-
2023
- 2023-05-23 ES ES202330405A patent/ES2952722A1/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN212146406U (en) * | 2020-04-09 | 2020-12-15 | 内蒙古自治区生物技术研究院 | Multifunctional robot based on aerial rail type |
| CN213580633U (en) * | 2020-10-21 | 2021-06-29 | 宁德卫星大数据科技有限公司 | Rail-hung type vegetation hyperspectral data acquisition system |
| CN214267595U (en) * | 2020-12-27 | 2021-09-24 | 西北农林科技大学 | Agricultural inspection robot walking on strop cable |
| WO2023045406A1 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-30 | Institute of Urban Agriculture, Chinese Academy of Agricultural Sciences | Scanning-type light-emitting apparatus for agriculture and cultivation and lighting method thereof |
| CN115517094A (en) * | 2022-06-06 | 2022-12-27 | 厦门青叶软件股份有限公司 | Agricultural intelligent monitoring system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Bergerman et al. | Robotics in agriculture and forestry | |
| US20190200510A1 (en) | Implement attachment apparatus and power take-off | |
| ES2446945T3 (en) | Automatic determination of the presence of insects on a capture plate | |
| Edan et al. | Automation in agriculture | |
| CN107094595B (en) | Intelligent irrigation system with partitioned frame rails and control method thereof | |
| CN113925039B (en) | Internet of things-based garden pest and disease intelligent protection system and prevention and control method | |
| JP2011120557A (en) | Plant cultivation system | |
| CN109122630A (en) | Diseases and pests of agronomic crop monitoring arrangement and its control method | |
| CN105918281A (en) | Green and integrated insect killing method | |
| EP3692777A1 (en) | Machine for agricultural use | |
| US20220125029A1 (en) | Insect and Creature Monitoring System | |
| CN104808727A (en) | Greenhouse control system | |
| WO2020081031A3 (en) | A catcher device developed for harmful flies and insects | |
| ES2952722A1 (en) | GREENHOUSE CROPS MONITORING SYSTEM (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) | |
| EP3920692A1 (en) | Insect and creature monitoring system | |
| US20110154719A1 (en) | Flea magnet (random motion flea trap) | |
| US20230000003A1 (en) | Implement Attachment Apparatus, Power Take-Off With Safety System and Method Thereof | |
| LU100252B1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR COLLECTING LIVESTOCK IN VIA DRONE PRAIRIE | |
| CN115471354A (en) | Automatic plant planting system and method | |
| ES2749458T3 (en) | Control device for plant crop management | |
| CN109168807A (en) | A kind of reading intelligent agriculture plantation guard system based on paddy field aquaculture | |
| CN114868591B (en) | Green planting method for growing grass in pear orchard in south ARUM | |
| KR102400240B1 (en) | Multiwavelength pest attracting trap for catching moths in vegetable crop cultivation system | |
| WO2018051651A1 (en) | Agricultural greenhouse | |
| CN205624047U (en) | Green integrated insecticidal system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2952722 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20231103 |