ES2929141T3 - Sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo, en particular un cable aéreo conductor de una línea eléctrica de transmisión o distribución; procedimiento relacionado y sensor relacionado - Google Patents
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Abstract
La presente invención se refiere a un sistema de monitorización del movimiento o vibración inducido por el viento en al menos un cable aéreo (102), en particular un cable aéreo conductor (102) de una línea de transmisión o distribución eléctrica. El sistema de monitoreo comprende: al menos tres nodos sensores (104) adaptados para ser instalados en posiciones diferentes entre sí sobre un primer cable aéreo (102) y configurados para detectar el movimiento o vibración a través de una adquisición de señal síncrona. Cada uno de los al menos tres nodos sensores (104) comprende un respectivo sensor acelerómetro triaxial (301) configurado para adquirir una señal de primer nodo y un primer procesador (302) configurado para identificar, en la señal de primer nodo, una amplitud máxima de nodo y una frecuencia del nodo asociado a través de un análisis espectral de la señal del primer nodo. El sistema de monitoreo comprende además una unidad de procesamiento (105) operativamente asociable con los al menos tres nodos sensores (104) y que comprende un segundo procesador (401) configurado para comparar entre sí al menos tres amplitudes máximas de nodo respectivamente de los al menos tres nodos sensores. nodos (104), para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada, siendo la amplitud máxima seleccionada la máxima de las al menos tres amplitudes máximas de nodo. El respectivo sensor de acelerómetro triaxial (301) en cada uno de los al menos tres nodos sensores (104) está configurado además para adquirir una señal de segundo nodo. El primer procesador (302) está configurado además para identificar, en la señal del segundo nodo, una amplitud seleccionada del nodo y una fase seleccionada del nodo asociada a través de un análisis espectral de la señal del segundo nodo, estando asociadas la amplitud seleccionada del nodo y la fase seleccionada del nodo. la frecuencia seleccionada. El segundo procesador (401) está configurado además para calcular un modelo numérico basado en al menos tres amplitudes seleccionadas de nodos y asociadas al menos tres fases seleccionadas de nodos, para todos los al menos tres nodos sensores (104), para reconstruir el movimiento o la vibración. en cualquier punto del al menos un cable aéreo (102) según la frecuencia seleccionada. La presente invención también se refiere a un método de monitorización relacionado y un nodo sensor relacionado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo, en particular un cable aéreo conductor de una línea eléctrica de transmisión o distribución; procedimiento relacionado y sensor relacionado
Campo técnico
La presente invención se refiere a un sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo.
En general, la presente invención encuentra su aplicación en el campo de los cables simples o en mazos de líneas eléctricas de transmisión y distribución, que muchas veces están sometidos a fenómenos oscilatorios y vibratorios de diferentes entidades, provocados por la acción del viento sobre el cable aéreo a lo largo de los tramos entre torres sucesivas.
Estado de la técnica
Como es bien conocido en el campo técnico específico, un problema recurrente para los cables aéreos sometidos a esfuerzos ambientales externos, particularmente del viento, lo representan las oscilaciones y vibraciones que pueden dañar por fatiga la estructura del propio cable o de la línea eléctrica en la que se inserta el cable.
Las oscilaciones y vibraciones a las que están sometidos en particular los cables aéreos difieren generalmente entre sí en función de la frecuencia de oscilación, que varía dependiendo de la velocidad del viento que incide sobre estos cables.
En particular, se establecen velocidades del viento débiles o moderadas, habitualmente inferiores a 8 m/s, vibraciones de frecuencia media-alta, entre 5 y 100 Hz, y de pequeña amplitud, habitualmente inferiores al diámetro del cable, de las denominadas de tipo “eólico”. Las vibraciones de tipo eólico pueden tener lugar en casi todas las líneas de transmisión y en cualquier momento y, por lo tanto, es el tipo de oscilación más común y predominante. Las vibraciones eólicas, aunque de mínima amplitud, conllevan continuas oscilaciones alternas de flexión sobre el cable conductor, particularmente en los puntos de descanso y apoyo, con fatiga progresiva hasta el daño por rotura del cable, así como de otros elementos de la línea que intervienen, tal como aislantes, sistemas de protección, etc. De este modo, la funcionalidad del sistema se ve perjudicada, incluso gravemente. En general, la prevención y control de las vibraciones eólicas se realiza mediante dispositivos de refuerzo y, en especial, con amortiguadores anti-vibraciones, de tamaño adecuado y dispuestos en la línea específica. Por supuesto, se toman precauciones especiales desde la fase de diseño, por ejemplo: evitar tensiones mecánicas excesivas y tramos de longitud considerable, adoptar bloques de terminales y componentes accesorios de diseño preciso, etc.; todo ello compatible con la distribución de la línea y sus características de potencia.
Sin embargo, en presencia de vientos medios y fuertes sobre los mazos de cables, habitualmente entre 8 m/s hasta aproximadamente 20 m/s, se establecen las denominadas oscilaciones de “subtramo”, entre espaciador y espaciador, de frecuencia media, de aproximadamente 1 Hz. Este fenómeno del subtramo conduce, en los mazos de cables, a tensiones en las abrazaderas de los espaciadores y a la posible colisión y daño mutuo de los cables.
Además, en presencia de vientos fuertes, habitualmente superiores a 15 m/s, y en particular en el caso de formación de hielo en los cables, tanto individuales como en mazo, es posible que se establezca el denominado “galope”; es decir, oscilaciones de gran amplitud y baja frecuencia, entre 0,2 y 0,5 Hz.
Con el fin de superar los problemas ocasionados por las oscilaciones y vibraciones de tipo eólico, de subtramo y por galope, se han desarrollado diferentes sistemas, que permiten detectar las vibraciones y oscilaciones de los cables, con el fin de definir las condiciones de operación de la línea y para evitar daños irreversibles a la propia línea.
La solicitud de patente europea EP 1574822 A1 describe un sistema de monitorización remoto del estado de líneas eléctricas aéreas, que comprende un cuerpo de carcasa en el que se dispone un módulo de suministro, que mide y transmite parámetros de corte conectados al cable conductor a monitorizar, mediante medios de conexión adecuados.
La solicitud de patente china CN 102279084 A describe un sistema de identificación de oscilaciones de una línea de transmisión eléctrica, basado en la combinación de mediciones micro-inerciales. Este sistema proporciona una máquina de monitorización en la torre conectada a un sistema central, en el que la máquina de monitorización en la torre está conectada de forma inalámbrica con al menos dos nodos inerciales inalámbricos.
Cada nodo de sensor inercial inalámbrico comprende un acelerómetro y un giroscopio. Los nodos del sensor inercial adquieren valores de aceleración y ángulos espaciales de un punto de monitorización del cable en las tres direcciones espaciales y envían todos los datos detectados a la máquina de monitorización y al sistema central para realizar un análisis de datos y una evaluación de oscilaciones.
Sin embargo, los sistemas conocidos presentan una serie de inconvenientes.
En particular, los sistemas conocidos requieren una potencia de cálculo considerable, sin la cual es posible incurrir en una previsión insatisfactoria del modelo numérico relativo a la oscilación del cable.
Además, los sistemas conocidos requieren un alto intercambio de datos entre los nodos de sensores inerciales inalámbricos y la máquina de monitorización, lo que implica, entre otras cosas, un gasto de energía de transmisión.
Además, los sistemas conocidos son imprecisos en cuanto a la predicción de las deformaciones de los cables aéreos en presencia de los diferentes fenómenos de vibración y oscilación, en particular de las vibraciones de tipo eólico, a menos que sea posible confiar en el uso de altas potencias de cálculo, sin embargo, consideradas excesivas para aplicaciones de campo.
Sumario de la invención
Un objeto de la presente invención es superar los inconvenientes del estado de la técnica.
En particular, un objeto subyacente de la presente invención es monitorizar con precisión los fenómenos vibratorios y oscilatorios a los que están sometidos los cables aéreos, obteniendo así los parámetros necesarios para su evaluación a partir de un conjunto finito de datos representativos detectados por sensores adecuados. Otro objeto es optimizar el intercambio de información entre un sistema de procesamiento centralizado y sistemas de detección locales.
Un objeto adicional de la presente invención es concebir un sistema eficaz y robusto que no requiera un mantenimiento excesivamente frecuente.
Estos y otros objetos se logran mediante un sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento y un procedimiento relacionado de acuerdo con las características de las reivindicaciones anexas que forman una parte integral de la presente descripción.
De acuerdo con un aspecto, la presente invención proporciona un sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo, en particular un cable aéreo conductor de una línea eléctrica de transmisión o distribución, comprendiendo dicho sistema de monitorización al menos tres nodos sensores adaptados para ser instalados en posiciones diferentes entre sí en un primer cable aéreo y configurados para detectar el movimiento o la vibración mediante una adquisición de señal sincrónica.
Cada uno de los al menos tres nodos sensores comprende un respectivo sensor acelerómetro triaxial configurado para adquirir una primera señal de nodo y un primer procesador configurado para identificar en dicha primera señal de nodo una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada mediante un análisis espectral de la primera señal de nodo.
El sistema de monitorización además comprende una unidad de procesamiento asociada operativamente con los al menos tres nodos sensores y que comprende un segundo procesador configurado para comparar entre sí al menos tres amplitudes de nodo máximas respectivas de los al menos tres nodos sensores, para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada, siendo dicha amplitud máxima seleccionada la máxima de las al menos tres amplitudes de nodo máximas.
El respectivo sensor acelerómetro triaxial en cada uno de los al menos tres nodos sensores está configurado además para adquirir una segunda señal de nodo. El primer procesador está configurado además para identificar en dicha segunda señal de nodo, una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada a través de un análisis espectral de la segunda señal de nodo, estando dicha amplitud seleccionada de nodo y dicha fase seleccionada de nodo asociadas con la frecuencia seleccionada, que es la frecuencia asociada con la amplitud máxima de las al menos tres amplitudes de nodo máximas, previamente seleccionadas.
El segundo procesador está configurado además para calcular un modelo numérico basado en al menos tres amplitudes seleccionadas de nodo y al menos tres fases seleccionadas de nodo asociadas, para todos los al menos tres nodos sensores, para reconstruir el movimiento o la vibración en cualquier punto del al menos un cable aéreo de acuerdo con la frecuencia seleccionada. De manera ventajosa, la presente invención permite
optimizar el intercambio de información entre los nodos sensores aplicados sobre el cable y la unidad de procesamiento exterior, maximizando la cantidad de datos enviados al único número de datos necesarios para la reconstrucción del modelo global del cable aéreo.
De manera ventajosa, la presente invención permite lograr una alta capacidad de pronóstico del modelo de oscilaciones y vibraciones del cable aéreo, utilizando efectivamente un subconjunto de los parámetros medibles, optimizando así la potencia de cómputo necesaria.
Preferentemente, el segundo procesador está configurado además para calcular, a través del modelo numérico, una amplitud máxima calculada en un antinodo de una deformación dinámica de al menos un cable aéreo, y la unidad de procesamiento está configurada además para transmitir a al menos un servidor remoto, preferentemente a través de una conexión celular o satelital, al menos una pieza de información en función de dicha amplitud máxima calculada, preferentemente dependiendo además de la frecuencia seleccionada.
Todavía preferentemente, el servidor remoto comprende al menos un tercer procesador configurado para reconstruir un parámetro de daño por fatiga del al menos un cable aéreo con base en esta pieza de información en función de la amplitud máxima calculada, y además comprende una memoria configurada para almacenar un historial de tiempo del parámetro de daño, para un pronóstico de vida útil del al menos un cable aéreo, preferentemente a través del enfoque de “Big Data”.
De manera ventajosa, el sistema es capaz de realizar tanto un análisis instantáneo como un análisis de pronóstico de las condiciones estructurales del cable aéreo y de la línea sobre la que está montado, a fin de evaluar un grado de daño por fatiga y determinar operaciones de mantenimiento a llevarse a cabo, asegurando además una optimización funcional y temporal de la vida útil de las estructuras involucradas.
De acuerdo con un aspecto adicional, la presente invención proporciona un procedimiento de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo, en particular un cable aéreo conductor de una línea eléctrica de transmisión o distribución, comprendiendo dicho procedimiento de monitorización: - instalar al menos tres nodos sensores en posiciones diferentes entre sí en un primer cable aéreo y detectar el movimiento o la vibración a través de una adquisición de señal sincrónica;
- en cada uno de los al menos tres nodos sensores, adquirir una primera señal de nodo a través de un respectivo sensor acelerómetro triaxial;
- en cada uno de los al menos tres nodos sensores, identificar, en la primera señal de nodo, una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada a través de un análisis espectral de la primera señal de nodo;
- asociar operativamente una unidad de procesamiento con los al menos tres nodos sensores;
- en la unidad de procesamiento, comparando entre sí al menos tres amplitudes de nodo máximas respectivas de los al menos tres nodos sensores, para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada, siendo la amplitud máxima seleccionada la máxima de las al menos tres amplitudes de nodo máximas;
- en cada uno de los al menos tres nodos sensores, adquirir una segunda señal de nodo a través del respectivo sensor acelerómetro triaxial;
- en cada uno de los al menos tres nodos sensores, identificar, en la segunda señal de nodo, una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada mediante un análisis espectral de la segunda señal de nodo, estando la amplitud seleccionada de nodo y la fase seleccionada de nodo asociadas con la frecuencia seleccionada;
- en la unidad de procesamiento, calcular un modelo numérico basado en al menos tres amplitudes seleccionadas de nodo y al menos tres fases seleccionadas de nodo asociadas, para todos los al menos tres nodos sensores, para reconstruir el movimiento o la vibración en cualquier punto del al menos un cable aéreo en función de la frecuencia seleccionada.
Otras características y ventajas adicionales serán más evidentes a partir de la siguiente descripción detallada de las realizaciones preferentes no limitativas de la presente invención, y de las reivindicaciones dependientes que describen realizaciones preferentes y particularmente ventajosas de la invención.
Breve descripción de los dibujos
La invención se ilustra con referencia a las siguientes figuras, proporcionadas a modo de ejemplo no limitativo, en las que:
- La Figura 1 ilustra una vista esquemática de un sistema de monitorización de acuerdo con una realización de la presente invención, aplicado a un tramo de un cable aéreo;
- La Figura 2 ilustra un diagrama funcional del sistema de monitorización de la Figura 1;
- La Figura 3 ilustra un diagrama funcional del nodo sensor de la Figura 2;
- La Figura 4 ilustra un diagrama funcional de la unidad de procesamiento de la Figura 2;
- La Figura 5 ilustra una vista esquemática de una realización de un nodo sensor de acuerdo con la presente invención;
- La Figura 6 ilustra una vista esquemática de un sistema de monitorización de acuerdo con otra realización de la presente invención, aplicado a un tramo de un cable aéreo de 2 mazos;
- La Figura 7 ilustra un diagrama de flujo relativo a un procedimiento de monitorización de acuerdo con la presente invención;
- La Figura 8 ilustra un primer ejemplo de salida del sistema de monitorización de acuerdo con la presente invención;
- La Figura 9 ilustra un segundo ejemplo de salida del sistema de monitorización de acuerdo con la presente invención.
En las diferentes figuras, los elementos similares se identificarán mediante números de referencia similares. Descripción detallada
La Figura 1 ilustra una vista esquemática de un sistema de monitorización 101 de vibración o movimiento inducido por el viento de acuerdo con la presente invención, aplicado a un tramo de un cable aéreo 102 entre un par de torres 103, en particular de un cable aéreo conductor 102 de una línea eléctrica de transmisión o distribución.
En el cable aéreo 102 se proporcionan al menos tres nodos sensores 104, que están instalados en diferentes posiciones a lo largo del cable aéreo 102. “Nodo sensor” 104 significa un dispositivo de detección adaptado para adquirir y procesar una señal dependiendo de una variación externa de una cantidad mecánica. De acuerdo con la presente invención, los nodos sensores 104 están configurados para detectar el movimiento o la vibración del cable aéreo 102 a través de una adquisición de señales que son sincrónicas entre sí.
Además, el sistema de monitorización 101 comprende una unidad de procesamiento 105, asociable operativamente con los tres nodos sensores 104. La unidad de procesamiento 105 está en comunicación con cada uno de los nodos sensores 104, para realizar, a través de un intercambio de parámetros de referencia, un cálculo de una amplitud máxima calculada a una frecuencia seleccionada correspondiente. “Amplitud máxima calculada” significa una referencia numérica en valor absoluto de la amplitud máxima de oscilación presente a lo largo del tramo del cable aéreo 102. “Frecuencia seleccionada” significa una frecuencia de oscilación a la que se asocia la amplitud máxima calculada, seleccionándose dicha frecuencia de acuerdo con a los modos que se describirán a continuación.
Además, el sistema de monitorización 101 comprende un dispositivo anemómetro 106 operativamente asociado con la unidad de procesamiento 105 e instalable en la proximidad del cable aéreo 102, por ejemplo, en la torre 103. El dispositivo anemómetro 106 mide al menos una dirección y velocidad del viento. Basándose en la dirección y velocidad del viento identificadas, la unidad de procesamiento 105 identifica un modo de procesamiento correspondiente, discriminando el fenómeno vibratorio en curso.
En una realización preferente, el dispositivo anemómetro está integrado en una estación meteorológica más compleja, capaz de detectar, además de la dirección y velocidad del viento antes mencionadas, también condiciones de temperatura, presión, humedad, etc., a fin de determinar una visión general de las condiciones ambientales en las que opera el cable aéreo 102, y llevar a cabo un procesamiento de señal adicional basado en esta información.
Como se puede apreciar en la Figura 1 y como se señala principalmente en el diagrama funcional de la Figura 2, la unidad de procesamiento 105 está configurada además para transmitir a al menos un servidor remoto 201. Cada uno de los nodos sensores 104, como se aprecia en el diagrama funcional de la Figura 3, comprende un respectivo sensor acelerómetro triaxial 301 configurado para adquirir una primera señal de nodo. Además, cada uno de los nodos 104 comprende un primer procesador 302 configurado para identificar en la primera señal de nodo una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada, mediante un análisis espectral de la primera señal de nodo. Cada nodo 104 está provisto de una primera unidad transceptora 303, que opera preferentemente de conformidad con un protocolo Wi-Fi, a fin de transmitir una primera pieza de información que representa cada amplitud máxima de nodo y la frecuencia de nodo asociada con la unidad de procesamiento 105.
Preferentemente, cada nodo 104 comprende un bus interno 304.
Todavía preferentemente, cada nodo 104 proporciona un sensor de temperatura 305 para detectar cualquier temperatura límite (excesivamente alta o baja) a la que está sujeto el nodo sensor 104.
Además, se proporciona una memoria interna 306, que permite el almacenamiento de datos, incluso solo por un período de tiempo limitado, por ejemplo, en caso de desconexión no deseada del nodo sensor 104 de la unidad de procesamiento 105 y, de este modo, evitar la posible pérdida de datos relevantes.
Al primer procesador 302 se conecta un circuito integrado de gestión de energía 307, que está conectado alternativamente o en combinación con una batería 308, que incluye su propio indicador de estado de carga 309, un dispositivo de recuperación de energía 310 y/o un condensador 311.
Debe entenderse que nada impide la adopción de medios de suministro de energía del nodo sensor 104 diferentes del ejemplo descrito.
Por consiguiente, la unidad de procesamiento 105, como se aprecia en el diagrama funcional de la Figura 4, comprende un segundo procesador 401.
La unidad de procesamiento está alimentada por una fuente de alimentación 403.
Además, la unidad de procesamiento 105 comprende una memoria interna 405, capaz de almacenar una cierta cantidad de datos antes de comunicarse con el servidor remoto 201, para limitar el número de intercambios de información con el servidor remoto 201, optimizando así la gestión de datos y de bandas de transmisión.
El segundo procesador 401 está configurado para recibir la primera pieza de información a través de una segunda unidad transceptora 402, preferentemente operando a través del protocolo Wi-Fi. Una vez recibida dicha primera pieza de información, el segundo procesador 401 está configurado para comparar entre sí las tres amplitudes de nodo máximas respectivas de los tres nodos sensores, para identificar una amplitud máxima seleccionada y la frecuencia seleccionada asociada.
“Amplitud máxima seleccionada” significa la amplitud máxima entre las tres amplitudes de nodo máximas.
La unidad de procesamiento 105 está además configurada para transmitir una segunda pieza de información que representa la frecuencia seleccionada a los nodos sensores 104, a través de la segunda unidad transceptora 402.
Los nodos sensores 104 están adaptados para adquirir, a través de la primera unidad transceptora 303, la segunda pieza de información y adquirir cada uno, a la frecuencia seleccionada, una segunda señal de nodo a través de los respectivos sensores acelerométricos triaxiales 301. A través de un análisis espectral de la segunda señal de los respectivos primeros procesadores 302, se identifica una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada para cada nodo sensor 104.
El segundo procesador 401, a través de la transmisión entre las unidades transceptoras 303 y 402, está configurado para recibir de cada nodo sensor una tercera pieza de información que representa la amplitud seleccionada de nodo y la fase seleccionada de nodo asociada.
Con base en todas las tres amplitudes de nodo seleccionadas y al menos tres fases seleccionadas de nodo asociadas, el segundo procesador 401 está configurado para calcular un modelo numérico y reconstruir el movimiento o la vibración en cualquier punto del cable aéreo 102 en función de la frecuencia seleccionada. En particular, se realiza un análisis de frecuencia mediante la denominada Transformada Rápida de Fourier (FFT), y a partir del espectro resultante se extraen las tres armónicas asociadas a la frecuencia seleccionada.
Las tres armónicas extraídas de este modo se utilizan para obtener los parámetros de un modelo que describe la deformación del cable aéreo 102 a la frecuencia seleccionada y en presencia de amortiguamiento.
La operación se realiza mediante un enfoque de “mejor ajuste”, paramétrico sobre una posición de referencia (xo) y una longitud de onda progresiva y regresiva de las ondas (A).
Dentro de tal deformación dinámica reconstruida, el segundo procesador 401 también está configurado para calcular la amplitud máxima calculada (Ymax), en un antinodo de la deformación dinámica.
Tal como ha sido indicado, la unidad de procesamiento 105 está configurada para transmitir a un servidor remoto 201, preferentemente a través de una conexión celular o satelital 404. A través de dicha conexión 404 se transmite una información dependiendo de la amplitud máxima calculada, preferentemente más dependiendo de la frecuencia seleccionada, aún más preferentemente el parámetro f*YMAx, a saber, el producto de la amplitud máxima calculada (Ymax) por la frecuencia relativa (f), que se correlaciona con el nivel de daño instantáneo del cable aéreo.
El servidor remoto 201 comprende un tercer procesador que, a partir de esta información, es capaz de reconstruir un parámetro de daño por fatiga del cable aéreo 102. Este parámetro de daño por fatiga se almacena en evolución en el tiempo, dentro de una memoria, a fin de mantener un historial de tiempo. El conocimiento de dicho historial de tiempo se puede utilizar de manera ventajosa para un análisis de pronóstico de vida útil del cable aéreo 102, preferentemente a través de un enfoque denominado “Big Data”, a fin de llegar a una evaluación temprana de las operaciones de mantenimiento necesarias, basadas en criterios objetivos.
En caso de que las velocidades del viento detectadas por el dispositivo anemómetro 106 excedan un primer umbral correspondiente a “vibraciones de subtramo”, el primer procesador 302 del nodo sensor 104 está configurado además para identificar, en la primera señal de nodo, una fase de nodo máxima.
Por consiguiente, el segundo procesador 401 está configurado además para recibir desde al menos un nodo sensor 104 dicha fase de nodo máxima asociada, junto con la amplitud de nodo máxima y la frecuencia de nodo asociada ya transmitida y calcular un segundo modelo numérico basado en la información sobre el movimiento o la vibración en direcciones ortogonales con respecto a un eje del cable aéreo 102.
En caso de que las velocidades del viento detectadas por el dispositivo anemómetro 106 excedan un segundo umbral correspondiente a “vibraciones por galope”, mayor que el primer umbral, el segundo modelo numérico considera además la tensión del cable aéreo 102.
Para una conexión mecánica segura al cable aéreo 102, el nodo sensor 104, como se aprecia en la Figura 5, está conformado preferentemente como un dispositivo de sujeción por mordaza.
En particular, en esta realización ejemplar, el nodo sensor 104 está hecho de dos elementos hemisféricos 501a y 501b que incluyen un rebaje 502 en cada superficie plana 503, conformados a fin de recibir el cable aéreo 102 una vez que los dos elementos hemisféricos 501a y 501b están conectados mecánicamente.
La conexión mecánica entre los dos elementos hemisféricos 501a y 501b puede proporcionar diferentes alternativas, desde sistemas de conexión y desconexión rápida, como un sistema de resorte, hasta soluciones de montaje más fijas, como una conexión roscada. En el interior de al menos uno de los elementos hemisféricos 501a o 501b se dispone un espacio de alojamiento 504 en el que se alojan los componentes para la detección del movimiento o la vibración mediante adquisición sincrónica de las señales, de conformidad con lo descrito anteriormente.
En el alojamiento 504, por lo tanto, se proporciona preferentemente el sensor acelerómetro triaxial 301, configurado para adquirir la primera y segunda señales de nodo, y el primer procesador 302, configurado para identificar, a través de un análisis espectral, en la primera señal de nodo, la amplitud de nodo máxima y la frecuencia de nodo asociada, y en la segunda señal de nodo la amplitud seleccionada de nodo y la fase seleccionada de nodo asociada. El nodo sensor 104 se puede asociar operativamente con la unidad de procesamiento 105, que identifica la frecuencia seleccionada con la que están asociadas la amplitud seleccionada de nodo y la fase seleccionada de nodo.
Además, el nodo sensor 104 comprende un panel solar 505 para autoabastecimiento, en condiciones ambientales favorables.
De acuerdo con una segunda realización, que se muestra en la Figura 6, un sistema de monitorización 601 de vibración o movimiento inducido por el viento de acuerdo con la presente invención se aplica a un tramo de una viga aérea de 2 mazos 602.
El sistema de monitorización 601 comprende al menos un cuarto nodo sensor 602 adaptado para ser instalado en al menos un segundo cable aéreo 603, en una posición alineada con uno de los tres nodos sensores 104. El cuarto nodo sensor 602 está configurado para detectar un movimiento o una vibración, análogamente a la primera realización, a través de una adquisición de señal sincrónica.
Preferentemente, de acuerdo con la segunda realización, se proporcionan espaciadores 604 entre los cables aéreos 102 y 603, para reducir el riesgo de colisiones o enredos.
En general, la presente invención proporciona el uso de un número de nodos sensores de al menos tres o más, en un primer cable aéreo, y de al menos uno o más en cada cable aéreo adicional paralelo al primer cable aéreo (en condiciones de cable de 2 mazos, cable de 3 mazos, etc.). El número total de nodos sensores utilizados depende principalmente de criterios de coste, teniendo en cuenta que la presente invención alcanza resultados efectivos incluso para un número reducido de nodos sensores.
A continuación, se describirá un procedimiento de monitorización de acuerdo con la presente invención, en particular con referencia al diagrama de flujo representado en la Figura 7.
En primer lugar, el procedimiento de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo proporciona una etapa de instalación 701 que proporciona la instalación de al menos tres nodos sensores en posiciones diferentes entre sí en el primer cable aéreo 102 y asociar operativamente una unidad de procesamiento 105 con los al menos tres nodos sensores 104. En la etapa de instalación 701, se instala además un dispositivo anemómetro 106, preferentemente en la proximidad del al menos un cable aéreo 102 y dicho dispositivo anemómetro 106 está asociado con la unidad de procesamiento 105. En el caso de una estructura de al menos 2 mazos del cable aéreo 102, en esta etapa de instalación 701 se proporciona al menos un cuarto nodo sensor 602 para ser instalado en al menos un segundo cable aéreo 603 en una posición alineada con uno de los al menos tres nodos sensores 104.
Esta etapa de instalación 701 es seguida por una etapa de identificación 702 en el que, a través del dispositivo anemómetro 106, el viento con se detectan las condiciones presentes, en particular se miden al menos una dirección y velocidad del viento. Esta etapa de identificación 702 está estrictamente vinculada a una etapa de selección 703, en la que, en la unidad de procesamiento 105, se identifica un modo de procesamiento basado en la dirección y velocidad del viento, y se establece una subrutina específica para la condición detectada del viento. En particular, es posible detectar si las condiciones de velocidad y dirección del viento conducen a la aparición de oscilaciones del tipo “eólica” 704, de “subtramo” 705 o por “galope” 706. Además, si hay una estación meteorológica más compleja, también es posible detectar la presencia de hielo en el cable aéreo 102.
Independientemente del tipo de oscilación, sigue una etapa de adquisición 707, en la que cada uno de los al menos tres nodos sensores 104 adquieren, de forma sincrónica con los otros nodos sensores 104, una primera señal de nodo a través de un respectivo sensor acelerómetro triaxial 301.
En caso de oscilación del tipo “eólica”, el procedimiento de monitorización proporciona una etapa de identificación del primer máximo local 708, en el que cada uno de los tres nodos sensores 104 identifica en la primera señal de nodo una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada a través de un análisis espectral de la primera señal de nodo.
Desde cada nodo sensor, se transmite una primera pieza de información que representa estos datos a la unidad de procesamiento 105, en la que se proporciona una etapa de comparación 709, una etapa en la que las al menos tres amplitudes de nodo máximas respectivas de los al menos tres nodos sensores se comparan entre sí, para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada. Tal como ha sido indicado, la amplitud máxima seleccionada corresponde a la máxima de las al menos tres amplitudes de nodo máximas.
Una segunda pieza de información que representa esta frecuencia seleccionada identificada se envía nuevamente a cada uno de los nodos sensores 104, que opera una segunda etapa de identificación de máximo local 710. En esta segunda etapa de identificación de máximo local 710, cada nodo sensor adquiere una segunda señal de nodo, todavía a través del respectivo sensor acelerómetro triaxial 301. Dentro de la segunda señal de nodo, una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada se identifican a través de un análisis espectral. La amplitud seleccionada de nodo y la fase seleccionada de nodo se asocian, de este modo, con la frecuencia seleccionada.
Una tercera pieza de información que representa las amplitudes y las fases de nodo seleccionadas se envía nuevamente a la unidad de procesamiento 105, que opera una etapa de modelado 711, en la que se calcula un modelo numérico basado en las al menos tres amplitudes de nodo seleccionadas y las al menos tres fases de nodo seleccionadas asociadas, para todos los nodos sensores 104, para reconstruir el movimiento o la vibración en cualquier punto del al menos un cable aéreo 102 en función de la frecuencia seleccionada.
En el caso de que las velocidades del viento detectadas por el dispositivo anemómetro 106 sean superiores a la habitualmente ligada al inicio de las oscilaciones específicas de tipo “eólico”, el procedimiento de monitorización proporciona una diferenciación tras la etapa de adquisición 707.
En particular, para velocidades del viento que excedan un primer umbral, correspondiente a condiciones de “subtramo” o por “galope”, en al menos uno de los al menos tres nodos sensores 104, se proporciona una etapa de identificación de fase 712, en la que se identifica una fase máxima de nodo en la primera señal de nodo. Una vez que se ha identificado adicionalmente la fase de nodo máxima, asociada con la amplitud de nodo máxima y la frecuencia de nodo máxima, la unidad de procesamiento 105 opera una segunda etapa de modelado 713, en la que se calcula un segundo modelo numérico.
La segunda etapa de modelado 713, en el caso de condiciones de “sub-tramo”, con velocidades del viento que exceden un primer umbral, además toma en consideración información sobre movimiento o vibración en direcciones que son ortogonales con respecto a un eje del al menos un cable aéreo. De esta forma es posible pronosticar posibles solapamientos de las trayectorias recorridas por los cables aéreos con las consiguientes colisiones potencialmente dañinas.
En el caso de condiciones de viento que conduzcan a oscilaciones por “galope”, con velocidades del viento que exceden un segundo umbral mayor que dicho primer umbral, la segunda etapa de modelado 713 toma en consideración además una tensión del al menos un cable aéreo 102, un parámetro más incidente en la evaluación de posibles daños estructurales a la línea eléctrica en las conexiones de los cables.
La segunda etapa de modelado 713 es seguida por una etapa de combinación 714, que considera posibles efectos de superposición entre los proporcionados por los modos de oscilación y vibración considerados.
Una vez que los modelos numéricos han sido evaluados, para cualquier modo de oscilación y vibración detectado, en una realización preferente de la invención, el procedimiento de monitorización además comprende una etapa de extrapolación de amplitud máxima 715. Esta última etapa proporciona calcular, a través del modelo numérico, una amplitud máxima calculada (Ymax), en un antinodo de una deformación dinámica del al menos un cable aéreo 102. Una información que depende de la amplitud máxima calculada (Ymax) se transmite, además, en una etapa de envío remoto 716, al menos a un servidor remoto 201. Preferentemente, esta información depende además de la frecuencia seleccionada. Todavía preferentemente, la información enviada al servidor remoto 201 es precisamente el parámetro 1*Ymax ya descrito.
Preferentemente, también se proporciona una etapa de evaluación de daños 717, que proporciona, en el servidor remoto 201, la reconstrucción de un parámetro de daño por fatiga del al menos un cable aéreo 102 basado en la información anterior dependiendo de la amplitud máxima calculada (Ymax), y almacenar un historial de tiempo de este parámetro de daño, para un pronóstico de vida útil del al menos un cable aéreo 102, preferentemente a través del enfoque de “Big Data”.
En general, el procedimiento de monitorización de acuerdo con la presente invención se puede implementar en el sistema de monitorización 101 de acuerdo con la presente invención. Por lo tanto, las características de este último también se deben referir al procedimiento, de conformidad con lo que ha sido descrito en la presente memoria.
En las Figuras 8 y 9 se ilustran dos ejemplos de salidas del sistema de monitorización y del procedimiento de monitorización de acuerdo con la presente invención, en presencia de oscilaciones de tipo “eólicas” y de amortiguamiento en el cable aéreo.
Se visualiza la deformación del cable aéreo 102, sobre el que además es posible identificar puntual y numéricamente la amplitud máxima calculada (Ymax).
En particular, en la Figura 8 se considera el caso de “amortiguamiento bajo”, mientras que en la Figura 9 se considera un caso de “amortiguamiento alto”.
Aplicabilidad industrial
De manera ventajosa, la presente invención permite medir la amplitud máxima Ymax a lo largo del tramo de un cable aéreo 102 y la frecuencia conectada, cuyos parámetros se correlacionan más fácilmente con la posible vida útil por fatiga del propio cable aéreo 102 con respecto a las mediciones de flexión lateral (o “ensayo de flexión”) generalmente adoptadas. De hecho, las herramientas utilizadas en los “ensayos de flexión” requieren una gran atención durante la etapa de instalación, con la consiguiente mayor posibilidad de pequeños errores incluso en el resultado obtenido.
La presente invención es óptima en cuanto a la monitorización de los fenómenos de oscilación y vibración del tipo “eólico”. Además, la presente invención es particularmente eficaz para monitorizar todos los fenómenos de oscilación y vibración del tipo “eólico”, de “subtramo”, por “galope” anterior, inducidos por la interacción entre el viento y el cable aéreo 102. La mayoría de los sistemas actuales sólo permiten considerar un fenómeno específico.
Una ventaja adicional de la presente invención es la reducción de los datos transmitidos por el nodo sensor 104 a la unidad de procesamiento 105, con un ahorro evidente en términos de uso de banda y consumo de energía. Todavía una ventaja adicional de la presente invención está dada por el hecho de que el modelo de movimiento reconstruido del cable aéreo 102 es capaz de describir el comportamiento de la línea eléctrica en su conjunto, a diferencia de las mediciones de tipo puntual.
Aun de manera ventajosa, la posibilidad de asignar datos ya procesados en un servidor remoto 201 también permite monitorizar múltiples nodos sensores 104 y múltiples líneas eléctricas en paralelo.
Por último, de manera ventajosa el sistema de monitorización proporciona un coste reducido en comparación con los sistemas actualmente en el mercado.
Considerando la descripción anterior, el experto en la técnica puede concebir otros cambios y variantes, con el fin de satisfacer necesidades contingentes y específicas.
Por lo tanto, las realizaciones descritas en la presente memoria deben ser consideradas como ejemplos no limitativos de la invención, cuyo alcance de protección está definido por las reivindicaciones adjuntas.
Claims (14)
1. Sistema de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo (102), en particular un cable aéreo conductor (102) de una línea eléctrica de transmisión o distribución, comprendiendo dicho sistema de monitorización:
al menos tres nodos sensores (104) adaptados para ser instalados en posiciones diferentes entre sí sobre un primer cable aéreo (102) y configurados para detectar dicho movimiento o vibración a través de una adquisición de señal sincrónica;
comprendiendo cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104):
- un respectivo sensor acelerómetro triaxial (301) configurado para adquirir una primera señal de nodo;
- un primer procesador (302) configurado para identificar, en dicha primera señal de nodo, una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada a través de un análisis espectral de dicha primera señal de nodo;
comprendiendo además dicho sistema de monitorización una unidad de procesamiento (105) asociada operativamente con dichos al menos tres nodos sensores (104) y comprendiendo:
- un segundo procesador (401) configurado para comparar entre sí al menos tres amplitudes de nodo máximas de dichos al menos tres nodos sensores (104), respectivamente, para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada, siendo dicha amplitud máxima seleccionada la máxima de dichas al menos tres amplitudes de nodo máximas; en el que dicho respectivo sensor acelerómetro triaxial (301) en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104) está configurado además para adquirir una segunda señal de nodo;
en el que dicho primer procesador (302) está configurado además para identificar en dicha segunda señal de nodo, una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada a través de un análisis espectral de dicha segunda señal de nodo, estando dicha amplitud seleccionada de nodo y dicha fase seleccionada de nodo asociadas con dicha frecuencia seleccionada; y
en el que dicho segundo procesador (401) está además configurado para calcular un modelo numérico basado en al menos tres amplitudes seleccionadas de nodo y al menos tres fases seleccionadas de nodo asociadas, para todos de dichos al menos tres nodos sensores (104), para reconstruir dicho movimiento o vibración en cualquier punto de dicho al menos un cable aéreo (102) de acuerdo con dicha frecuencia seleccionada.
2. Sistema de monitorización de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dicho segundo procesador (401) está además configurado para calcular una amplitud máxima calculada (Ymax) a través de dicho modelo numérico, en un antinodo de una deformación dinámica de dicho al menos un cable aéreo (102), y en el que dicha unidad de procesamiento (105) está además configurada para transmitir a al menos un servidor remoto (201), preferentemente a través de una conexión celular o satelital, al menos una pieza de información en función de dicha amplitud máxima calculada (Ymax), preferentemente además en función de dicha frecuencia seleccionada (1*Ymax).
3. Sistema de monitorización de acuerdo con la reivindicación 2, que además comprende dicho servidor remoto (201), en el que dicho servidor remoto (201) comprende al menos un tercer procesador configurado para reconstruir un parámetro de daño por fatiga de dicho al menos un cable aéreo (102) con base en dicha al menos una pieza de información en función de dicha amplitud máxima calculada (Ymax), y en el que dicho servidor remoto (201) además comprende una memoria configurada para almacenar un historial de tiempo de dicho parámetro de daño, para un pronóstico de vida útil de dicho al menos una cable aéreo (102), preferentemente a través de un enfoque de Big Data.
4. Sistema de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que además comprende al menos un cuarto nodo sensor (602) adaptado para ser instalado en al menos un segundo cable aéreo (603) en una ubicación alineada con uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), estando configurado dicho al menos un cuarto nodo sensor (602) para detectar dicho movimiento o vibración a través de una adquisición de señal sincrónica.
5. Sistema de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, que además comprende:
- un dispositivo anemómetro (106) asociable operativamente con dicha unidad de procesamiento (105) e instalable en la proximidad de dicho al menos un cable aéreo (102), estando dicho dispositivo anemómetro (106) adaptado para medir al menos una dirección y velocidad del viento;
en el que dicho segundo procesador (401) está además configurado para identificar un modo de procesamiento basado en dicha dirección y velocidad del viento.
6. Sistema de monitorización de acuerdo con la reivindicación 5, en el que dicho primer procesador (302) está configurado además para identificar en dicha primera señal de nodo, una fase máxima de nodo; en el que dicho segundo procesador (401) está configurado además, para velocidades del viento que excedan un primer umbral, para recibir además dicha fase máxima de nodo asociada con dicha amplitud de nodo máxima y con dicha frecuencia de nodo asociada para al menos uno de dichos al menos tres nodos sensores, y en el que dicho segundo procesador (401) está además configurado para calcular un segundo modelo numérico basado en información sobre dicho movimiento o vibración en direcciones ortogonales con respecto a un eje de dicho al menos un cable aéreo (102), y preferentemente basado además en una tensión de dicho al menos un cable aéreo (102) para velocidades del viento que excedan un segundo umbral mayor que dicho primer umbral.
7. Sistema de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6,
en el que cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104) además comprende una primera unidad transceptora (303), que opera preferentemente de acuerdo con un protocolo Wi-Fi, configurada para transmitir una primera pieza de información que representa dicha amplitud de nodo máxima y de dicha frecuencia de nodo asociada;
y en el que dicha unidad de procesamiento (105) además comprende una segunda unidad transceptora (402), que opera preferentemente de acuerdo con el protocolo Wi-Fi, configurada para recibir dicha primera pieza de información de cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104); en el que dicha segunda unidad transceptora (402) está además configurada para transmitir una segunda pieza de información que representa dicha frecuencia seleccionada;
en el que dicha primera unidad transceptora (303) de cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104) está además configurada para recibir dicha segunda pieza de información;
en el que dicha primera unidad transceptora (303) está además configurada para transmitir una tercera pieza de información que representa dicha amplitud seleccionada de nodo y de dicha fase seleccionada de nodo;
en el que dicha segunda unidad transceptora (402) está además configurada para recibir dicha tercera pieza de información desde cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104).
8. Procedimiento de monitorización de vibración o movimiento inducido por el viento en al menos un cable aéreo (102), en particular un cable aéreo conductor (102) de una línea eléctrica de transmisión o distribución, comprendiendo dicho procedimiento de monitorización:
- instalar al menos tres nodos sensores (104) en posiciones diferentes entre sí en un primer cable aéreo (102) y detectar dicho movimiento o vibración a través de una adquisición de señal sincrónica; - en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), adquirir una primera señal de nodo a través de un respectivo sensor acelerómetro triaxial (301);
- en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), identificar, en dicha primera señal de nodo, una amplitud de nodo máxima y una frecuencia de nodo asociada a través de un análisis espectral de dicha primera señal de nodo;
- asociar operativamente una unidad de procesamiento (105) con dichos al menos tres nodos sensores (104);
- en dicha unidad de procesamiento (105), comparar entre sí al menos tres amplitudes de nodo máximas respectivamente de dichos al menos tres nodos sensores (104), para identificar una amplitud máxima seleccionada y una frecuencia seleccionada asociada, siendo dicha amplitud máxima seleccionada la máxima de dichas al menos tres amplitudes de nodo máximas;
- en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), adquirir una segunda señal de nodo a través de dicho respectivo sensor acelerómetro triaxial (301);
- en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), identificar, en dicha segunda señal de nodo, una amplitud seleccionada de nodo y una fase seleccionada de nodo asociada a través de un análisis espectral de la segunda señal de nodo, estando dicha amplitud seleccionada de nodo y dicha fase seleccionada de nodo asociadas con dicha frecuencia seleccionada;
- en dicha unidad de procesamiento (105), calcular un modelo numérico basado en al menos tres amplitudes seleccionadas de nodo y al menos tres fases seleccionadas de nodo asociadas, para todos de dichos al menos tres nodos sensores (104), para reconstruir dicho movimiento o vibración en cualquier punto de dicho al menos un cable aéreo (102) de acuerdo con dicha frecuencia seleccionada.
9. Procedimiento de monitorización de acuerdo con la reivindicación 8, que además comprende:
- calcular, a través de dicho modelo numérico, una amplitud máxima calculada (Ymax), en un antinodo de una deformación dinámica de dicho al menos un cable aéreo (102), y
- transmitir a al menos un servidor remoto (201) al menos una pieza de información en función de dicha amplitud máxima calculada (Ymax), preferentemente además en función de dicha frecuencia seleccionada (1*Ymax).
10. Procedimiento de monitorización de acuerdo con la reivindicación 9, que además comprende, en dicho servidor remoto (201):
- reconstruir un parámetro de daño por fatiga de dicho al menos un cable aéreo (102) con base en dicha al menos una pieza de información en función de dicha amplitud máxima calculada (Ymax), - almacenar un historial de tiempo de dicho parámetro de daño, para un pronóstico de vida útil de dicho al menos un cable aéreo (102), preferentemente a través del enfoque de Big Data.
11. Procedimiento de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, que además comprende instalar al menos un cuarto nodo sensor (602) en al menos un segundo cable aéreo (603) en una ubicación alineada con uno de dichos al menos tres nodos sensores (104) y detectar a través de dicho al menos un cuarto nodo sensor (602) dicho movimiento o vibración a través de una adquisición de señal sincrónica.
12. Procedimiento de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, que además comprende:
- instalar un dispositivo anemómetro (106) en la proximidad de dicho al menos un cable aéreo (102), - asociar dicho dispositivo anemómetro (106) con dicha unidad de procesamiento (105),
- medir al menos una dirección y velocidad del viento a través de dicho dispositivo anemómetro (106), - en dicha unidad de procesamiento (105), identificar un modo de procesamiento basado en dicha dirección y velocidad del viento.
13. Procedimiento de monitorización de acuerdo con la reivindicación 12, que además comprende, para velocidades del viento que excedan un primer umbral, correspondiente a condiciones de subtramo o por galope:
- en al menos uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), identificar, en dicha primera señal de nodo, una fase máxima de nodo;
- en dicha unidad de procesamiento (105), recibir además dicha fase máxima de nodo asociada con dicha amplitud de nodo máxima y dicha frecuencia de nodo asociada, y calcular un segundo modelo numérico basado en información sobre dicho movimiento o vibración en direcciones ortogonales con respecto a un eje de dicho al menos un cable aéreo (102);
- preferentemente para velocidades del viento que excedan un segundo umbral mayor que dicho primer umbral, correspondiente a condiciones por galope, calcular dicho segundo modelo numérico basado además en una tensión de dicho al menos un cable aéreo (102).
14. Procedimiento de monitorización de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 8 a 13, que comprende:
- en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), transmitir una primera pieza de información que representa dicha amplitud de nodo máxima y dicha frecuencia de nodo asociada; - en dicha unidad de procesamiento (105), recibir dicha primera pieza de información de cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104) y transmitir una segunda pieza de información que representa dicha frecuencia seleccionada;
- en cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104), recibir dicha segunda pieza de información y transmitir una tercera pieza de información que representa dicha amplitud seleccionada de nodo y dicha fase seleccionada de nodo;
- en dicha unidad de procesamiento (105), recibir dicha tercera pieza de información de cada uno de dichos al menos tres nodos sensores (104).
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