ES2927926T3 - Procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación de un vehículo tractor y un remolque, sistema y combinación - Google Patents

Procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación de un vehículo tractor y un remolque, sistema y combinación Download PDF

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Abstract

La invención se refiere a un método para proporcionar asistencia durante una maniobra de estacionamiento de un vehículo combinado de un vehículo tractor y un remolque, que tiene los pasos de: detectar (200) un objeto estacionario por medio de una cámara de marcha atrás del vehículo tractor; comprobar (300) que el remolque oculta el objeto de la vista de la cámara de marcha atrás; y superponer (400) una imagen del remolque con un elemento de imagen que representa el objeto oscurecido en una imagen determinada por medio de la cámara de marcha atrás. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación de un vehículo tractor y un remolque, sistema y combinación
Estado del arte
La presente invención hace referencia a un procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación de un vehículo tractor y un remolque, a un sistema y a una combinación.
Los sistemas de visión periférica (del inglés surround view) para una asistencia de una maniobra de estacionamiento, que habitualmente están equipados de tres a seis cámaras, ofrecen una visión panorámica suficiente y en particular permiten alinear el vehículo en líneas de estacionamiento. Los sistemas de asistencia de maniobras de estacionamiento basados en cámaras traseras, más convenientes en cuanto a los costes, ofrecen solamente la visión de detrás del vehículo y no la posibilidad de orientarse en estructuras estáticas en la imagen. En este caso, ya no son visibles las líneas de estacionamiento paralelas de un espacio de estacionamiento, al finalizar una maniobra de estacionamiento.
Las solicitudes US 2016/207459 A1 y WO2016/0822961 A1 respectivamente describen un procedimiento en el cual imágenes registradas de la cámara trasera se proyectan en un área de imagen por fuera del área visual representada gráficamente de forma real, de la cámara trasera.
En la solicitud EP 2921 350 A2 se describen un acoplamiento y un desacoplamiento (parcialmente) autónomos de un remolque.
En la solicitud DE 102009012253 A1 A1, que se considera como el estado del arte más próximo con respecto al objeto de la reivindicación 1 independiente, se describe un procedimiento para realizar una maniobra de estacionamiento de una combinación, con una cámara trasera en el remolque, donde en una etapa se detecta un objeto fijo.
Descripción de la invención
Según un primer aspecto, la presente invención hace referencia a un procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación de un vehículo tractor y un remolque. En particular, como "vehículo tractor" se considera aquí cualquier vehículo que sea capaz de remolcar un remolque y en particular que pueda realizar maniobras libremente y que pueda ser conducido y controlado mediante un accionamiento motorizado, como por ejemplo un automóvil, un camión y/o un tractor. Un "remolque" en particular es cualquier vehículo que pueda ser maniobrado al estar conectado con un vehículo tractor. En particular se consideran una caravana y/o un remolque para transportar caballos y/u otros remolques. De manera correspondiente, una combinación es un conjunto de un remolque y un vehículo tractor. El término "operación de maniobra" en particular denomina movimientos de conducción determinados, en particular a velocidades menores a 6 km/h, con combinaciones, por ejemplo la conducción de un remolque de un camión en puntos de carga o de descarga y/o el estacionamiento de un automóvil con repetidos intentos en el caso de espacios de estacionamiento estrechos. En una primera etapa del procedimiento según la invención, una detección de un objeto fijo, por ejemplo de una señalización para el tránsito, en particular de una línea de estacionamiento, tiene lugar mediante una cámara trasera del vehículo tractor. De manera adicional, el objeto o un entorno también pueden detectarse con una cámara frontal del vehículo tractor. En una siguiente etapa tiene lugar una determinación de que el remolque oculta el objeto para la cámara trasera. En particular, esto puede tener lugar con la ayuda de una unidad de evaluación, por ejemplo de un CPU y/o de un microcontrolador y/o de una unidad de control electrónica, por ejemplo de una unidad principal (Head Unit), del medio de desplazamiento. El ocultamiento puede determinarse en función de un análisis de imágenes que se generan desde una señal de entrada de vídeo de la cámara trasera. De este modo, para un análisis, en particular se consideran un análisis de características de imágenes y/o un análisis de distribución del brillo y/o un análisis del color de la imagen generada a partir de la señal de vídeo de la cámara trasera. Un ocultamiento puede comprender un bloqueo espacial del campo visual de la cámara trasera con respecto al objeto, mediante el remolque y/o una sombra del remolque proyectada sobre el objeto. En otra etapa tiene lugar una superposición de una reproducción del remolque mediante un elemento de imagen que representa el objeto oculto, por ejemplo una representación de una línea de estacionamiento, en una imagen determinada mediante la cámara trasera. Expresado de otro modo, el objeto que ya no es visible para la cámara trasera, para una asistencia en la operación de maniobra, se proyecta como una representación gráfica sobre una reproducción del remolque, para que el objeto permanezca visible para un usuario. La representación gráfica de la imagen que se determina mediante la cámara trasera, por ejemplo, puede tener lugar en una unidad de visualización combinada y/o en una unidad de visualización de información central y/o en un sistema de visualización frontal. Con ello, el procedimiento según la invención posibilita un sistema de una sola cámara, conveniente en cuanto a los costes, para la asistencia en una maniobra con respecto a la orientación de una combinación en estructuras del entorno fijas, dentro de una operación de maniobra. De este modo se suprime la necesidad de una cámara adicional en el remolque.
En las reivindicaciones dependientes se indican perfeccionamientos preferentes de la invención.
En un perfeccionamiento preferente, el procedimiento según la invención comprende la etapa de una generación de una imagen de visión aérea, donde la imagen de visión aérea, desde registros del entorno que fueron registrados mediante la cámara trasera antes y/o durante la operación de maniobra, se superpone en la imagen mediante una reproducción del campo visual de la cámara trasera, oculto mediante el remolque. En esa etapa del procedimiento según la invención, en particular, en una imagen de una visión aérea de la unidad de visualización, se incorporan registros del entorno que, por ejemplo, se registraron al detenerse y/o pasar por un área de maniobras, mediante la cámara trasera. En particular, de ese modo, el área gráfica que en la imagen corresponde a la reproducción del campo visual de la cámara trasera, oculto mediante el remolque, puede representarse de forma cercana a la realidad mediante registros del entorno anteriores. Esto posibilita al usuario maniobrar la combinación de forma más sencilla. De manera adicional o alternativa, antes y/o durante la operación de maniobra, imágenes o registros del entorno registrados mediante la cámara trasera, en particular de forma compensada en relación con el movimiento, pueden superponerse a la visualización del área no visible de la imagen. Los registros del entorno en particular pueden registrarse durante una marcha hacia delante por el área de maniobras.
En otra configuración ventajosa del procedimiento según la invención, el elemento de imagen representa adicionalmente una representación gráfica de una trayectoria del remolque. En particular esto puede realizarse mediante odometría, con la ayuda de una determinación del ángulo de viraje del vehículo tractor. La representación gráfica, por ejemplo, puede presentar una línea y/o una curva.
En otra configuración ventajosa, el procedimiento según la invención comprende además las etapas de la detección del remolque con la cámara de sustitución del espejo retrovisor y de una determinación de una posición de la reproducción del remolque en la imagen determinada mediante la cámara trasera. Expresado de otro modo, en particular puede considerarse un movimiento del remolque durante la operación de maniobra. Por ejemplo, como reacción frente a esto puede actualizarse una posición del remolque en la imagen que se determina mediante la cámara trasera, durante un proceso de maniobra. En particular, en caso de que el remolque ya no oculte el objeto, el elemento de imagen puede ocultarse. Esto permite reducir el grado de distracción para el usuario y un ahorro de potencia de cálculo.
En otra configuración ventajosa del procedimiento según la invención, el objeto comprende otro vehículo que se estaciona y/o una señalización para el tránsito, en particular una línea de estacionamiento y/o una marca de la calzada, y/o una planta y/o un edificio y/o una señal de tránsito, y/o una instalación, por ejemplo un hidrante y/o una señal de tránsito, y/o una estructura de la ruta, por ejemplo un cordón, y/o una tapa de alcantarillado. Una especificación con respecto a la clase del objeto que debe detectarse ya puede estar predefinida de fábrica o puede ser configurada mediante el usuario. De este modo, además, varios objetos pueden ser detectados mediante la cámara trasera y, como elemento de imagen en el caso de un ocultamiento mediante el remolque, en la imagen que se representa mediante la cámara trasera, pueden superponerse a la reproducción del remolque. Además, en la imagen pueden extrapolarse objetos, en particular de forma lineal, como por ejemplo marcas en la calzada. En particular en el caso de un movimiento propio del objeto, por ejemplo cuando se aproxima un vehículo que se estaciona, el mismo, en el caso del ocultamiento, puede clasificarse como "no seguro" o "no fijo", después de lo cual puede emitirse hacia el usuario un aviso, por ejemplo de forma visual y/o acústica y/o háptica. Con ello puede aumentarse la seguridad durante la operación de maniobra.
Además, de manera ventajosa, el elemento de imagen puede representarse en función de un ángulo de viraje y/o de una velocidad del vehículo y/o de una aceleración. Para esto, en particular son posibles procedimientos mediante odometría ya conocidos.
En otra configuración ventajosa del primer aspecto de la invención, el procedimiento según la invención, para la asistencia puede iniciarse mediante una ubicación por debajo de una velocidad predefinida, por ejemplo 6 km/h, y/o mediante una entrada del usuario. En el caso de una operación de maniobra particularmente problemática, el usuario, de este modo, puede disponer antes un registro del entorno mediante la cámara trasera, para que se encuentren a disposición del usuario datos de imagen suficientes para una asistencia durante la operación de maniobra.
En otra configuración ventajosa, el procedimiento según la invención comprende la etapa de una determinación de que el remolque fue desacoplado. Esto puede realizarse mediante todos los sensores del entorno que están a disposición del vehículo tractor, en particular mediante un sensor de acoplamiento del remolque y/o un sensor ultrasónico y/o la cámara trasera. Debido a esto, nuevamente puede ahorrarse potencia de cálculo, ya que el procedimiento según la invención no puede realizarse sin remolques, en el caso de una operación de maniobra.
Además, por ejemplo, mediante un sistema electrónico de a bordo del vehículo tractor también puede decidirse desactivar un sensor ultrasónico que, en el caso de un acoplamiento, detecta el remolque de forma permanente. En un perfeccionamiento ventajoso, el procedimiento según la invención comprende la etapa de un filtrado del objeto en cuanto a si el mismo presenta una relevancia con respecto a una colisión. Por ejemplo, a una referencia predefinida en una memoria del sistema electrónico de a bordo del vehículo tractor pueden estar asignadas distintas relevancias en cuanto a una colisión, para diferentes objetos. Por ejemplo, en el caso de que un hidrante sea determinado mediante la cámara trasera, a ese hidrante se le puede asignar una relevancia elevada en cuanto a una colisión. En el caso de una señalización para el tránsito, a la misma, por ejemplo, se le puede asignar un atributo "sin relevancia en cuanto a una colisión". Por ejemplo, mediante la cámara trasera puede determinarse la posición del hidrante. En el caso de un ocultamiento mediante el remolque, mediante odometría, puede determinarse una aproximación al hidrante. Por ejemplo, el objeto, por tanto, por ejemplo el hidrante, puede entonces representarse mediante un código de color (de verde a rojo), mediante el elemento de imagen superpuesto, en cada caso según el "peligro de colisión". Además o de manera alternativa, también puede emitirse un aviso acústico, en particular un trino y/o una bocina y/o un pitido, y/o una respuesta háptica, como por ejemplo un sacudimiento del volante. De manera adicional o alternativa, un objeto puede filtrarse también según una relevancia con respecto a la conducción del vehículo tractor. Para ello, los objetos también pueden clasificarse mediante una referencia predefinida. En este caso, la clasificación en particular puede tener lugar de forma jerárquica. Por ejemplo, a una línea de estacionamiento se le puede asignar un rango más alto que a una tapa de alcantarillado. En particular pueden filtrarse objetos con un rango reducido. Con ello, la superposición de la reproducción del remolque puede conformarse de forma más clara para el usuario.
Los siguientes aspectos según la invención presentan las configuraciones ventajosas y los perfeccionamientos con las características técnicas antes mencionadas, así como las ventajas generales del procedimiento según la invención, y los efectos técnicos respectivamente asociados a ello. Para evitar repeticiones, por tanto, a continuación se prescinde de una nueva enumeración.
Según un segundo aspecto, la presente invención hace referencia a un sistema que está configurado para realizar el procedimiento según el primer aspecto de la invención. El sistema en particular puede estar contenido en una combinación (de vehículo tractor y remolque). En particular, el vehículo tractor comprende una cámara trasera que está configurada para detectar un objeto fijo, y una unidad de evaluación que está configurada para determinar un ocultamiento del objeto fijo mediante un remolque, y que además está configurada para superponer una reproducción del remolque con un elemento de imagen que representa el objeto oculto, en una imagen determinada mediante la cámara trasera, así como una unidad de visualización que está configurada para representar la imagen. Según un tercer aspecto, la presente invención hace referencia a una combinación que presenta un sistema según el segundo aspecto de la invención.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, ejemplos de ejecución de la invención se describen en detalle haciendo referencia al dibujo que se adjunta. En el dibujo muestran:
Figura 1 una primera forma de ejecución de la combinación según la invención;
Figura 2 una visión aérea de una forma de ejecución de la combinación según la invención;
Figura 3 una ilustración de etapas del procedimiento según una forma de ejecución del procedimiento según la invención;
Figura 4 una ilustración de etapas del procedimiento según otra forma de ejecución del procedimiento según la invención; y
Figura 5 un diagrama de flujo de una forma de ejecución del procedimiento según la invención.
La figura 1 muestra una forma de ejecución de la combinación 10 según la invención, que comprende un vehículo tractor 5, aquí en forma de un automóvil, y un remolque 6. Además, la combinación 10 comprende un sistema 1 según la invención, que comprende un dispositivo de visualización 4, una unidad de evaluación 2 y una cámara trasera 3. En este caso, la cámara trasera 3 está configurada para determinar, con la ayuda de la unidad de evaluación 2, si un objeto 11, aquí en forma de una señal, que previamente fue detectada mediante el campo visual 7 de la cámara trasera 3, se oculta mediante el remolque 6. La unidad de visualización 4, que está conectada a la unidad de evaluación 2, representa una imagen que contiene una reproducción del remolque 6, y un elemento de imagen 13, que representa el objeto 11, se superpone a esa reproducción, en caso de que el remolque 6 oculte el campo visual 7 hacia el objeto 11.
La figura 2 muestra una forma de ejecución de la combinación 10 según la invención, desde la visión aérea.
La figura 3 muestra una ilustración de etapas del procedimiento de una forma de ejecución del procedimiento según la invención mediante imágenes de visión aérea correspondientes, que respectivamente muestran una reproducción del vehículo tractor 5, una reproducción del remolque 6 y una reproducción del campo visual 7 de la cámara trasera 3. En este caso, los casilleros en la figura 3 se utilizan como ilustraciones de las etapas S1 a S6. En la etapa S1 se muestra una reproducción de visión aérea de una marcha hacia delante de la combinación 10, que se señaliza mediante la flecha de avance 8. En este caso, la cámara trasera 3 detecta un objeto 11 (aquí líneas de estacionamiento 9 en la calzada). Para la etapa S2 se muestra el comienzo de la operación de maniobra. En este caso, las líneas de estacionamiento 9 no se representan debido al área visual 12 oculta. Después de que el procedimiento según la invención, para una asistencia en la operación de maniobra, se inicia en la etapa S3, elementos de imagen 13, que representan el objeto, se proyectan en el área oculta. En las ilustraciones de las etapas S4 a S6, al mismo tiempo, el remolque 6 se detecta mediante la cámara trasera 3 y su posición se determina de forma continua para posibilitar una alineación en las líneas de estacionamiento 9. De este modo, los elementos de imagen 13 se superponen a la reproducción del campo visual 12 oculto y a la reproducción del remolque 6, cuando las líneas de estacionamiento 9 reales para la cámara trasera 3 no pueden detectarse debido a un ocultamiento.
La figura 4 muestra una ilustración de etapas del procedimiento según la invención, en las cuales, antes del inicio de la operación de maniobra y durante la misma, en la imagen de visión aérea se incorporan registros del entorno registrados mediante la cámara trasera 3. Los casilleros dentro de la figura 4 ilustran aquí las etapas del procedimiento L1 a L6. En este caso, en la etapa L1 durante la marcha hacia delante (antes del inicio de la operación de maniobra) y en la etapa L2 durante el comienzo de la operación de maniobra, se almacenan imágenes del entorno detectado mediante la cámara trasera 3. En la etapa L3, finalmente, imágenes registradas previamente se superponen a la reproducción del campo visual 12 oculto, debido a lo cual la reproducción del campo visual 12 oculto se representa reducida en cuanto a la superficie en contraste con el campo visual 12 oculto real. En las etapas L4 a L6, las imágenes de la cámara trasera, registradas previamente, se superponen a la reproducción del campo visual 12 oculto, de forma compensada en relación con el movimiento. Las imágenes de esa clase que se crean de forma compensada en relación con el movimiento, por ejemplo, pueden representarse a modo de un dibujo tipo cómic en forma de un "mapa de arte en 3D" y/o como un dibujo de líneas y/o como una imagen semitransparente y/o como una imagen en forma de gradientes. Por ejemplo, esto puede tener lugar en un procesador gráfico 3D de la unidad de evaluación 2, en particular en una unidad principal.
La figura 5 muestra un diagrama de flujo de una forma de ejecución del procedimiento según la invención. En una primera etapa 100 tiene lugar un inicio del procedimiento según la invención para la asistencia en una operación de maniobra mediante una marcha lenta del vehículo tractor 5, por ejemplo con una velocidad de < 6 km/h. Como reacción frente a esto, en la segunda etapa 200 tiene lugar una detección de un objeto fijo 11, por ejemplo de una línea de estacionamiento 9, mediante la cámara trasera 3 del vehículo tractor 5. En la etapa 300, por ejemplo con la ayuda de una unidad de evaluación 2, se determina si existe un campo visual 12 oculto, lo cual puede ser causado por un ocultamiento del objeto 11 mediante el remolque 6. Si se encontrara presente un ocultamiento de esa clase, entonces en una cuarta etapa 400 una reproducción del remolque 6, en una imagen determinada mediante la cámara trasera 3, que por ejemplo se representa en una unidad de visualización 4, se superpone mediante un elemento de imagen 13 que representa el objeto 11 oculto.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para la asistencia en una operación de maniobra de una combinación (10) de un vehículo tractor (5) y un remolque (6), el cual comprende las etapas:
• detección (200) de un objeto fijo (11) mediante una cámara trasera (3) del vehículo tractor (5);
• determinación (300) de que el objeto (11) es ocultado para la cámara trasera (3) mediante el remolque (6); y • superposición (400) de una reproducción del remolque (6) mediante un elemento de imagen (13) que representa el objeto oculto (11), en una imagen determinada mediante la cámara trasera (3).
2. Procedimiento según la reivindicación 1, que comprende además
• la etapa de una generación de una imagen de visión aérea desde registros del entorno que son registrados mediante la cámara trasera (3) antes y/o durante la operación de maniobra, y de la superposición de esa imagen de visión aérea mediante una reproducción del campo visual (12) oculto mediante el remolque (6), en la imagen; y/o
• la etapa de una superposición de registros del entorno que son registrados mediante la cámara trasera (3) antes y/o durante la operación de maniobra, sobre la reproducción del área visual (12) oculta mediante el remolque (6).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, donde el elemento de imagen (13), de manera adicional, representa una representación gráfica de una trayectoria del remolque (6).
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, que comprende además las etapas:
• detección del remolque (6) con la cámara de sustitución del espejo retrovisor (3); y
• determinación de una posición de la reproducción del remolque (6) en la imagen determinada mediante la cámara trasera (3).
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde el objeto (11) comprende otro vehículo que se estaciona y/o una señalización para el tránsito y/o una planta y/o un edificio y/o una estructura de la ruta y/o una instalación y/o una tapa de alcantarillado.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, donde el elemento de imagen (13) se representa en función de un ángulo de viraje y/o de una velocidad del vehículo y/o de una aceleración.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, que comprende además la etapa del inicio (100) del procedimiento para la asistencia mediante una ubicación por debajo de una velocidad predefinida y/o mediante una entrada del usuario.
8. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, que comprende además la etapa de una determinación de que el remolque (6) fue desacoplado.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, que comprende además la etapa de un filtrado del objeto (11) en cuanto a si el mismo presenta una relevancia con respecto a una colisión y/o una relevancia con respecto a la conducción del vehículo tractor.
10. Sistema (1) que está configurado para realizar un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 9.
11. Combinación (10) que comprende un sistema (1) según la reivindicación 10.
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