ES2919129T3 - Sincronización de activación de vídeo para una detección de partículas mejorada en un recipiente - Google Patents
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Abstract
Un método incluye, durante un período de agitación de un perfil de agitación, aplicar una moción a un vaso transparente que contiene un fluido y mientras aplica el movimiento; adquirir una secuencia de imágenes originales de una parte del recipiente transparente; generando una imagen de fondo a partir de la secuencia de imágenes originales; generando una imagen resultante a partir de la imagen de fondo y una imagen original en la secuencia de imágenes originales; e identificando a partir de la imagen resultante una partícula en el fluido. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sincronización de activación de vídeo para una detección de partículas mejorada en un recipiente
Campo de la divulgación
La presente solicitud se refiere, en términos generales, a la detección de partículas en recipientes llenos de fluido.
Antecedentes
Un fluido puede contener partículas en una variedad de formas y tamaños diferentes. El fluido puede contener partículas de manera intencionada o puede contener partículas de manera no intencionada. Las partículas no intencionadas se pueden originar a partir de un número de fuentes diferentes, tales como a partir del medio ambiente, de una manipulación o almacenamiento incorrectos de los fluidos o como residuo procedente de la formación, el envasado o el llenado de un recipiente que contiene el fluido. El fluido también puede contener burbujas. El documento US2010/232664 divulga un método de corrección del patrón de ruido en un sistema de tomografía óptica. En detalle, este divulga un método que comprende: durante un período de agitación de un perfil de agitación, aplicar un movimiento a un recipiente transparente que contiene un fluido, adquiriéndose una secuencia de imágenes originales de una porción del recipiente transparente al mismo tiempo que se aplica el movimiento; generar una imagen de fondo a partir de la secuencia de imágenes originales; generar una imagen resultante a partir de la imagen de fondo y una imagen original en la secuencia de imágenes originales, en donde generar la imagen resultante incluye reducir o eliminar las características comunes de una imagen de la secuencia de imágenes originales; e identificar, a partir de la imagen resultante, una partícula en el fluido.
Los documentos u S 2014/177932 A1, US 7016523 B1 y US 2012/134230 A1 se refieren a otros métodos para eliminar artefactos de imágenes.
Sumario de la divulgación
La invención se define en las reivindicaciones.
Se divulga un método que incluye: durante un período de agitación de un perfil de agitación, aplicar un movimiento a un recipiente transparente que contiene un fluido y al mismo tiempo que se aplica el movimiento; adquirir una secuencia de imágenes originales de una porción del recipiente transparente; generar una imagen de fondo a partir de la secuencia de imágenes originales, en donde generar la imagen de fondo incluye i) identificar características comunes entre las imágenes que se adquirieron en una misma posición y un grado de rotación del recipiente transparente, y ii) generar la imagen de fondo para incluir las características comunes; generar una imagen resultante a partir de la imagen de fondo y una imagen original en la secuencia de imágenes originales, en donde generar la imagen resultante incluye reducir o eliminar las características comunes de una imagen de la secuencia de imágenes originales; e identificar, a partir de la imagen resultante, una partícula en el fluido.
Se divulga un sistema de inspección que incluye un agitador configurado para recibir un recipiente transparente que contiene un fluido y aplicar un movimiento al recipiente transparente durante un período de agitación de un perfil de agitación. Un generador de imágenes adquiere una secuencia de imágenes originales del recipiente transparente a medida que el agitador aplica el movimiento. Un controlador recibe, del generador de imágenes, la secuencia de imágenes originales, identifica características comunes de al menos dos imágenes originales en la secuencia de imágenes originales que se adquirió en una misma posición y un grado de rotación del recipiente transparente, genera una imagen de fondo que incluye las características comunes, genera una o más imágenes resultantes a partir de la imagen de fondo y la secuencia de imágenes originales, en donde generar las una o más imágenes resultantes incluye reducir o eliminar las características comunes de una o más imágenes de la secuencia de imágenes originales, e identifica, a partir de la imagen de fondo, una partícula en el fluido.
Breve descripción de los dibujos
El experto en la materia comprenderá que las figuras, descritas en el presente documento, se incluyen con fines ilustrativos y no limitan la presente divulgación. Los dibujos no están necesariamente a escala, sino que se enfatiza la ilustración de los principios de la presente divulgación. Se debe entender que, en algunos casos, diversos aspectos de las implementaciones descritas se pueden mostrar exagerados o ampliados para facilitar una comprensión de las implementaciones descritas. En los dibujos, los caracteres de referencia similares a lo largo de los diversos dibujos se refieren, en términos generales, a componentes funcionalmente similares y/o estructuralmente similares.
La figura 1 ilustra un sistema de inspección visual de acuerdo con una realización de la presente divulgación.
La figura 2 ilustra un sistema de inspección visual de acuerdo con una realización de la presente divulgación.
La figura 3 ilustra un ejemplo de un método para identificar partículas en un fluido.
La figura 4 ilustra un recipiente en diferentes puntos temporales durante la aplicación de un perfil de agitación.
La figura 5 ilustra un ejemplo de imágenes adquiridas y procesadas de acuerdo con las técnicas de la presente divulgación.
La figura 6 ilustra un ejemplo de un controlador.
Descripción detallada
Los diversos conceptos presentados anteriormente y expuestos con mayor detalle a continuación se pueden implementar de numerosas maneras y los conceptos descritos no se limitan a ninguna forma particular de implementación. Se proporcionan ejemplos de implementaciones con fines ilustrativos.
La figura 1 ilustra un sistema de inspección 100 de acuerdo con una realización de la presente divulgación. El sistema 100 incluye un agitador 102, el cual incluye un subsistema robótico 104 y un husillo 106. El sistema 100 incluye, además, un sistema de iluminación 108 que incluye uno o más iluminadores para iluminar un recipiente sostenido por el agitador 102 y uno o más generadores de imágenes 110 que adquieren imágenes del recipiente a medida que el recipiente es agitado por el agitador 102.
A continuación, se proporcionan detalles adicionales acerca de los componentes del sistema 100. Como consideraciones generales, el sistema 100 está configurado para generar imágenes del recipiente a medida que se aplica un perfil de agitación al recipiente. Las imágenes se pueden adquirir durante cualquier segmento del perfil de agitación aplicado al recipiente. El sistema analiza dos o más imágenes del recipiente para determinar si existen partículas presentes en el recipiente. Las dos o más imágenes se pueden analizar, además, para contar una cantidad de partículas presentes, medir el tamaño de las partículas, rastrear el movimiento de las partículas o caracterizar las partículas. Las partículas pueden ser, por ejemplo, polvo u otros contaminantes, o proteínas. En la presente divulgación se exponen las partículas; sin embargo, se debe entender que los conceptos de la presente divulgación aplican también a las burbujas.
El perfil de agitación incluye uno o más períodos de agitación. Durante cada período de agitación del perfil de agitación, se aplica un movimiento al recipiente o se interrumpe un movimiento. Por ejemplo, un primer movimiento en un primer período de agitación puede venir seguido por un segundo movimiento en un segundo período de agitación, o un primer movimiento en un primer período de agitación puede venir seguido por una interrupción del primer movimiento en el segundo período de agitación. Un movimiento puede ser sacudir, girar, aplicar energía ultrasónica, aplicar energía acústica, voltear, otro movimiento o cualquier combinación de estos.
Una interrupción de un movimiento puede, o no, incluir aplicar una fuerza al recipiente para contrarrestar el movimiento, tal como aplicar una fuerza de frenado. Una fuerza de frenado puede ser, por ejemplo, una fuerza de fricción. En general, un período de agitación que incorpora una interrupción de un movimiento se denomina, en el presente documento, un período de reposo. Un período de reposo puede incluir un tiempo inicial durante el cual el fluido en el recipiente continúa moviéndose y puede incluir, además, un tiempo posterior durante el cual el fluido en el recipiente está en reposo.
Las imágenes de un recipiente se pueden adquirir durante uno o más períodos de agitación del perfil de agitación. La adquisición de imágenes se programa de modo que corresponda a una o más posiciones del recipiente. Una secuencia de imágenes adquiridas en una única posición del recipiente se utiliza para detectar partículas en un fluido en el recipiente, como se describirá a continuación. Una secuencia de imágenes se puede adquirir en cada una de múltiples posiciones del recipiente.
A modo de ejemplo no limitante, en una o más realizaciones, el perfil de agitación incluye un primer movimiento en un primer período de agitación, seguido por una detención repentina y un período de reposo en un segundo período de agitación en el que el agitador 102 no proporciona ningún movimiento adicional (por ejemplo, interrumpe el primer movimiento) y, luego, un segundo movimiento en un tercer período de agitación. Las imágenes se pueden adquirir durante uno o más del primer período de agitación, el segundo período de agitación o el tercer período de agitación. En una o más de tales realizaciones, el primer movimiento es un movimiento de giro y un fluido dentro del recipiente puede continuar girando momentáneamente durante el período de reposo a medida que el sistema adquiere imágenes del fluido que está girando. Sin embargo, los fluidos con una alta viscosidad se pueden poner en reposo rápidamente una vez que el recipiente deja de girar, lo cual puede dificultar la adquisición de imágenes de partículas suspendidas en el fluido porque también se ponen en reposo rápidamente. Para tales fluidos (u otros fluidos), el sistema descrito en el presente documento puede, por ejemplo, omitir la detención repentina y el período de reposo y, en su lugar, utilizar un perfil de agitación en el que un primer movimiento en el primer período de agitación sea un movimiento de giro y un segundo movimiento en el segundo período de agitación también sea un movimiento de giro (el cual puede ser a una tasa diferente a la del primer movimiento de giro) que permite que las partículas continúen moviéndose durante la adquisición y el análisis de imágenes. Muchos otros perfiles de agitación se encuentran dentro del alcance de la presente divulgación, algunos de los cuales se describen en el presente documento.
El sistema 100 puede sincronizar la adquisición de las imágenes con el perfil de agitación. Por ejemplo, para movimientos de giro alrededor de un único eje, se adquiere una secuencia de dos o más imágenes de una misma porción del recipiente, donde cada imagen se adquiere cuando el recipiente está en una posición angular particular y cada imagen se adquiere durante diferentes revoluciones. De esta manera, se pueden ignorar las porciones de la imagen que no cambian durante el movimiento, tales como grasa o mugre en una pared del recipiente o reflejos procedentes de una pared del recipiente y, por ende, las partículas se pueden identificar a partir de las imágenes, como se expondrá a continuación.
En una o más realizaciones, un generador de imágenes 110 puede adquirir una secuencia de imágenes para cada una de múltiples porciones del recipiente, donde cada imagen en una única secuencia se adquiere en una revolución diferente del recipiente.
En una o más realizaciones, múltiples generadores de imágenes 110 adquieren imágenes del recipiente desde diferentes ubicaciones en el sistema de inspección 100, tal como, por ejemplo, para una generación de imágenes en paralelo más rápida, para una generación de imágenes de ángulo ancho frente a ángulo estrecho, para una generación de imágenes de área pequeña frente a área grande, para una generación de imágenes en color frente a infrarrojas, y así sucesivamente.
Ahora, haciendo referencia de nuevo a la figura 1, el husillo 106 está acoplado al subsistema robótico 104. El agitador 102 (incluidos el subsistema robótico 104 y el husillo 106) está configurado para generar uno o más perfiles de agitación. Los perfiles de agitación pueden incluir sacudir, girar, aplicar energía ultrasónica, aplicar energía acústica, voltear o cualquier combinación de estos. Los perfiles de agitación se aplican al recipiente para poner en movimiento las partículas en el fluido y, luego, opcionalmente, retener las partículas en movimiento. Se pueden generar diferentes perfiles de agitación en función de, por ejemplo, el tamaño o la forma del recipiente, la viscosidad del fluido en el recipiente, la cantidad de fluido en el recipiente, una cantidad esperada de partículas en el recipiente, otros factores o una combinación de estos.
A medida que el agitador 102 aplica el perfil de agitación (por ejemplo, a medida que el husillo 106 hace girar el recipiente), el generador de imágenes 110 adquiere imágenes del recipiente. El generador de imágenes 110 adquiere imágenes del recipiente como secuencias de imágenes, donde cada imagen posterior en la secuencia de imágenes capta un número predeterminado de rotaciones completas después de la imagen inmediatamente anterior de la secuencia de imágenes, y cada imagen en la secuencia de imágenes es de una misma área del recipiente. Por ejemplo, si se adquiere una primera imagen después de que el recipiente rote x grados, se adquiere una segunda imagen después de que el recipiente rote x + 360n grados, donde n es un número entero de rotaciones entre la adquisición de la primera imagen y la segunda imagen. Cada imagen después de la imagen inicial se adquiere después de que el recipiente rote x + 360n grados, y n es diferente para cada imagen (por ejemplo, las imágenes se adquieren en n=n1, n2, n3, y así sucesivamente en cualquier secuencia creciente de n).
La rotación en la presente divulgación indica un movimiento angular en torno a cualquier eje definido con respecto al recipiente, incluido un eje longitudinal a lo largo del recipiente o un eje en cualquier ángulo con respecto al eje longitudinal. Así mismo, la rotación se puede referir a un movimiento continuo en torno al eje o se puede referir a un movimiento oscilatorio. Por ejemplo, una o más revoluciones, o revoluciones parciales, pueden ser en una primera dirección, seguidas por una o más revoluciones, o revoluciones parciales, en una segunda dirección. La segunda dirección puede ser opuesta a la primera dirección, pero no es necesariamente así. Es más, la oscilación puede incluir un movimiento hacia delante y hacia atrás en dos direcciones, pero puede incluir, adicional o alternativamente, una secuencia de movimientos en más de dos direcciones, pudiendo tal secuencia ser, o no, repetitiva.
La figura 2 ilustra un ejemplo del sistema 100 de acuerdo con una realización de la presente divulgación. Como se ha descrito anteriormente, el sistema 100 incluye el husillo 106 que forma parte del agitador 102, el sistema de iluminación 108 y el generador de imágenes 110. El sistema 100 incluye, además, un controlador 202 (ilustrado como ordenador en esta realización), un circuito de activación 204 y un circuito de control de luz 206.
El husillo 106 incluye una abrazadera 210 a la que hace girar un motor 208. La abrazadera 210 está configurada para agarrar y sostener un recipiente 212. En algunas implementaciones, la abrazadera 210 es una abrazadera neumática, una abrazadera eléctrica o una abrazadera mediante vacío. En otras implementaciones, la abrazadera 210 puede incluir múltiples pestañas que son controladas por el controlador 202 para afianzar el recipiente 212 al husillo 106. El motor 208 puede ser un servomotor, un motor paso a paso u otro motor eléctrico. El motor 208 puede hacer girar el recipiente 212 alrededor de un eje central del husillo 106. En algunas implementaciones, el motor 208 está configurado para hacer girar el recipiente 212 entre aproximadamente 200 rpm y aproximadamente 2000 rpm, tal como entre aproximadamente 200 y aproximadamente 1500 rpm, entre aproximadamente 200 rpm y aproximadamente 1000 rpm, entre aproximadamente 500 rpm y aproximadamente 800 rpm, o entre aproximadamente 500 rpm y aproximadamente 2000 rpm. Por ejemplo, en una o más realizaciones, el motor 208 puede hacer rotar el recipiente 212 a una tasa relativamente alta (por ejemplo, por encima de 800 rpm) durante un primer período de agitación de un perfil de agitación, y a una tasa relativamente baja (por ejemplo, por debajo de aproximadamente 100 rpm) durante un período de agitación posterior del perfil de agitación. La tasa a la que el motor 208 hace girar el recipiente 212 puede ser controlada por el controlador 202.
En una o más realizaciones, el subsistema robótico 104, o el sistema robótico 104 y el husillo 106 del agitador 102, son componentes de un sistema robótico de recogida y colocación en el sistema de inspección 100. Por ejemplo, el controlador 202 puede controlar el agitador 102 para recuperar el recipiente 212 de una unidad de almacenamiento, transportar el recipiente 212 (sostenido por la abrazadera 210) hacia el área de adquisición de imágenes (por ejemplo, un área donde se enfoca el generador de imágenes 110), iniciar el perfil de agitación y devolver el recipiente 212 a la unidad de almacenamiento u otra ubicación después de que se completen el perfil de agitación y la adquisición de imágenes correspondiente. Se debe entender que se pueden utilizar otras técnicas para recuperar el recipiente 212, colocar el recipiente 212 o mover el recipiente 212 a una ubicación, tales como técnicas que incorporan una cinta transportadora, una rueda de alimentación u otro transportador.
El subsistema robótico 104 puede tener múltiples grados de libertad (por ejemplo, dos o más de x, y, z, guiñada, cabeceo o balanceo), que se suman a la capacidad de giro proporcionada por el husillo 106. En una o más realizaciones, el subsistema robótico 104 tiene seis grados de libertad (x, y, z, guiñada, cabeceo y balanceo). En una o más realizaciones, el subsistema robótico 104 puede invertir o sacudir el recipiente 212, y un perfil de agitación puede incluir invertir y/o sacudir el recipiente.
El generador de imágenes 110 está configurado para recopilar imágenes del recipiente 212 a medida que el agitador 102 aplica un perfil de agitación al recipiente 212. El sistema 100 puede incluir múltiples generadores de imágenes 110. En algunas implementaciones, cada uno de múltiples generadores de imágenes 110 está configurado de manera similar y, en otras implementaciones, unos de múltiples generadores de imágenes 110 están configurados de manera diferente. Por ejemplo, múltiples generadores de imágenes 110 pueden incluir, cada uno, una o más lentes, y las lentes de diferentes generadores de imágenes 110 pueden tener una distancia focal o una dimensión de apertura igual o diferente. Para otro ejemplo, cada generador de imágenes 110 puede incluir uno o más filtros de luz, y los filtros de diferentes generadores de imágenes 110 pueden filtrar la luz a través de espectros iguales o diferentes. En un ejemplo más, cada uno de múltiples generadores de imágenes 110 puede incluir una lente telescópica de diferentes distancias focales para crear diferentes vistas del recipiente 212.
Múltiples generadores de imágenes 110 se pueden situar radialmente alrededor del recipiente 212. En una o más realizaciones, cada uno de múltiples generadores de imágenes 110 se sitúa a la misma altura vertical con respecto a una superficie dada (por ejemplo, un suelo, una almohadilla o una mesa sobre la que se sitúa el sistema de inspección, una superficie superior del husillo 106 u otra superficie); en otras realizaciones, los generadores de imágenes 110 se pueden situar a diferentes alturas con respecto a la superficie, tal como para adquirir diferentes áreas de imagen a lo largo de una longitud del recipiente 212.
Las imágenes adquiridas por el generador de imágenes 110 se pueden transmitir al controlador 202 para su almacenamiento y análisis. En algunas implementaciones, el generador de imágenes 110 adquiere imágenes fijas individuales del recipiente 212 a medida que el agitador 102 aplica agitación al recipiente 212. En otras implementaciones, el generador de imágenes 110 es un generador de imágenes de vídeo y adquiere vídeos del recipiente 212 agitado; el generador de imágenes 110 se puede sincronizar con el agitador 102 de tal manera que el controlador 202 pueda extraer fotogramas de vídeo que correspondan al recipiente 212 en posiciones angulares específicas.
El circuito de activación 204 está configurado para determinar la ubicación del recipiente 212 y generar activaciones que provoquen que el generador de imágenes 110 adquiera una imagen. Determinar la ubicación del recipiente 212 puede incluir determinar o rastrear la rotación del recipiente desde una posición inicial.
En una o más realizaciones, el motor 208 genera pulsos que corresponden a un grado predeterminado de rotación. A modo de ejemplo no limitante, el motor 208 puede incluir un codificador rotatorio que genera un pulso para cada 0,01, 0,1,0,2, 0,5, 1,2, 5 o 10 grados de rotación. El codificador rotatorio puede ser un codificador absoluto o un codificador rotatorio incremental. El circuito de activación 204 puede contar los pulsos recibidos del motor 208 y generar una señal de activación para activar el generador de imágenes 110 después de cada néslmo pulso, donde n es un número entero. Por ejemplo, el circuito de activación 204 puede generar una señal de activación después de la recepción de cada noveno pulso; en una implementación en la que se genera un pulso para cada grado de rotación del recipiente 212, adquirir una imagen cada noveno pulso dará como resultado una imagen cada nueve grados de rotación del recipiente 212. Se debe entender que un pulso puede, o no, representar un grado de rotación, y lo anterior se proporciona a modo de ejemplo.
Como se indicó anteriormente, se pueden adquirir múltiples imágenes para cada revolución del recipiente 212. El circuito de activación 204 puede provocar que se adquieran imágenes en función de pulsos procedentes del codificador rotatorio. Por ejemplo, las imágenes se pueden adquirir en los flancos ascendentes o los flancos descendentes de los pulsos, tanto en los flancos ascendentes como descendentes de los pulsos, a niveles altos y/o bajos de lógica de los pulsos, o en función de una combinación de lógica de flancos y/o niveles de pulsos procedentes de dos o más codificadores rotatorios. La presente divulgación también abarca otras técnicas para activar la adquisición de imágenes.
En una o más realizaciones, el circuito de activación 204 incluye una circuitería de conmutación electrónica, tal como
un relé de estado sólido o un transistor, la cual se activa para suministrar la señal de activación al generador de imágenes 110.
En algunas implementaciones, el circuito de activación 204 está configurado para filtrar los pulsos recibidos del codificador rotatorio. El filtrado puede evitar el conteo de pulsos espurios (por ejemplo, en la práctica, el motor 208 puede generar, ocasionalmente, un pulso espurio adicional a través de un movimiento inestable del motor, que da como resultado una breve inversión de la dirección de rotación, o el ruido eléctrico presente en un pulso puede parecer uno o más pulsos adicionales). En una o más realizaciones, el circuito de activación ignora un pulso que llega demasiado rápido después de un pulso anterior.
En una o más realizaciones, el circuito de activación 204 transmite la señal de activación al controlador 202, la cual puede activar el generador o los generadores de imágenes 110 y, también, puede proporcionar información de activación al circuito de control de luz 206, tal como para sincronizar las luces estroboscópicas de uno o más iluminadores del sistema de iluminación 108.
En una o más realizaciones, el circuito de activación 204 incluye, o está implementado por, un dispositivo informático, tal como un procesador de uso general, un microcontrolador, una matriz de puertas programable en campo (FPGA), un circuito integrado de aplicación específica (ASIC), circuitería reservada o un dispositivo que incorpore una combinación de estos. En algunas implementaciones, el circuito de activación 204 puede ser un componente del agitador 102 o del controlador 202.
El circuito de control de luz 206 controla el sistema de iluminación 108. El sistema de iluminación 108 puede incluir uno o más iluminadores que están dispuestos alrededor del husillo 106 y el recipiente 212. El sistema de iluminación 108 puede iluminar el recipiente 212 durante la adquisición de imágenes. El sistema de iluminación 108 puede incluir ledes, láseres, bombillas fluorescentes, bombillas incandescentes, lámparas de destello o cualquier otro iluminador adecuado o combinación de iluminadores adecuados. Los iluminadores del sistema de iluminación se pueden configurar para generar luz de banda ancha o luz dentro de bandas de longitud de onda específicas. Por ejemplo, el sistema de iluminación 108 puede generar luz centrada alrededor de aproximadamente 630 nm (por ejemplo, luz roja). En algunas implementaciones, el sistema de iluminación 108 genera luz ultravioleta o infrarroja. Los iluminadores del sistema de iluminación 108 se pueden disponer en diferentes ubicaciones y ángulos con respecto al recipiente 212.
En una o más realizaciones, el circuito de control de luz 206 incluye, o está implementado por, un dispositivo informático, tal como un procesador de uso general, un microcontrolador, una FPGA, un ASIC, circuitería reservada o un dispositivo que incorpore una combinación de estos. En algunas implementaciones, el circuito de control de luz 206 puede ser un componente del agitador 102 o del controlador 202.
En algunas implementaciones, controlar el sistema de iluminación 108 puede incluir establecer una intensidad de luz generada por los iluminadores del sistema de iluminación 108. El circuito de control de luz 206 puede controlar qué iluminadores del sistema de iluminación 108 están activos y qué tipo de modo de iluminación está activo (por ejemplo, retroiluminación, iluminación en ángulo posterior, infrarroja). En algunas implementaciones, el circuito de control de luz 206 se puede sincronizar con el circuito de activación 204 para iniciar una luz estroboscópica programada de modo que se produzca cuando el generador de imágenes 110 adquiera una imagen.
La figura 3 ilustra un diagrama de un método 300 de ejemplo para identificar partículas en un fluido en un sistema de inspección (por ejemplo, el sistema de inspección 100 de la figura 1 o la figura 2) de acuerdo con una realización de la presente divulgación. El método 300 incluye aplicar un primer movimiento o movimientos a un recipiente (por ejemplo, el recipiente 212) durante un primer período de agitación de un perfil de agitación (bloque 305). El método incluye, además, iniciar un segundo período de agitación del perfil de agitación (bloque 310), donde el segundo período de agitación puede incluir un segundo movimiento o movimientos aplicados al recipiente. El segundo período de agitación puede seguir directamente al primer período de agitación o pueden existir períodos de agitación adicionales entre estos. Durante el segundo período de agitación, se adquiere una secuencia de n imágenes, donde cada una de las n imágenes se adquiere cuando el recipiente alcanza una posición y una orientación particulares (por ejemplo, en una misma posición angular en cada una de n rotaciones, donde las n rotaciones no necesitan ser rotaciones secuenciales), y n es un entero mayor que o igual a uno. La adquisición de la secuencia de n imágenes se inicia (bloque 315), tal como estableciendo un valor de índice i igual a 1. Una primera imagen de la secuencia de n imágenes se adquiere (bloque 320) (por ejemplo, por un generador de imágenes 110). Se determina si se ha adquirido la totalidad de la secuencia de n imágenes (bloque 325). Si no, el valor de índice i se incrementa (bloque 330) y se adquiere una siguiente de la secuencia de n imágenes (bloque 320). Si la totalidad de la secuencia de n imágenes se ha adquirido (bloque 325), las n imágenes se pueden utilizar, entonces, para generar una imagen de fondo (bloque 335). Por ejemplo, se puede generar una imagen de fondo identificando características comunes de dos o más de la secuencia de n imágenes. La imagen de fondo incluye las características comunes. A continuación, la imagen de fondo se puede utilizar para preparar las imágenes resultantes a partir de la secuencia de n imágenes (bloque 340). Por ejemplo, la imagen de fondo se puede sustraer de cada una de una o más de la secuencia de n imágenes para preparar una o más imágenes resultantes correspondientes, donde las características comunes de la imagen de fondo se reducen o eliminan de las imágenes resultantes. Se pueden utilizar otras técnicas para preparar las imágenes resultantes (además de la sustracción), tal como la proyección de mínima intensidad, la proyección de máxima intensidad u otras
técnicas. A partir de las una o más imágenes resultantes, se pueden detectar partículas (bloque 345) (véase, por ejemplo, el ejemplo de la figura 5). A partir de dos o más de las imágenes resultantes, se pueden rastrear las partículas.
El recipiente puede ser cualquier tipo de recipiente configurado para contener fluido. En algunas implementaciones, las paredes del recipiente son transparentes, de tal manera que el fluido dentro del recipiente pueda ser visualizado por un generador de imágenes (por ejemplo, el generador de imágenes 110). Por ejemplo, el recipiente puede ser una jeringa, un frasco, un vaso de precipitación u otro recipiente. En algunas implementaciones, existe un espacio de aire junto con el fluido del recipiente; el espacio de aire puede generar un vórtice en el menisco del fluido a medida que se hace girar el recipiente, lo cual facilita el movimiento continuo del fluido después de que se detenga el giro. En otras implementaciones, no existe un espacio de aire en el recipiente, no se forma un vórtice a medida que se hace girar el recipiente y el fluido puede dejar de girar (y, por lo tanto, las partículas dejan de moverse) poco después de que el recipiente deje de girar, antes de que se puedan adquirir las imágenes. De manera similar, para fluidos altamente viscosos, la resistencia del fluido contra las paredes interiores del recipiente puede provocar que el fluido deje de girar (y, por lo tanto, que las partículas dejen de moverse) poco después de que el recipiente deje de girar, antes de que se puedan adquirir las imágenes. Para tales situaciones, los sistemas y las técnicas de la presente divulgación proporcionan un perfil de agitación que incluye un período de agitación durante el cual se mantiene el movimiento del fluido y las partículas y se adquieren las imágenes. Por ejemplo, un primer período de agitación puede incluir uno o más movimientos violentos (en secuencia o de manera concurrente), tales como giros, sacudidas o una o varias inversiones, para desplazar las partículas del interior del recipiente, seguido por un segundo período de agitación menos violento que el primer período de agitación, en el que se controla el movimiento del fluido para mantener las partículas en movimiento y disponibles para la generación de imágenes.
Cuando se incluyen períodos de agitación violentos en el perfil de agitación para desplazar las partículas, la agitación violenta puede ser provocada por el movimiento de un agitador (por ejemplo, el agitador 102) que mueve el recipiente o puede ser provocada por la aplicación de energía acústica o ultrasónica al fluido del recipiente.
La figura 4 (haciendo referencia también a las figuras 1 y 2) ilustra un recipiente 212 en diferentes puntos temporales durante una aplicación de un perfil de agitación de acuerdo con una realización de la presente divulgación. El recipiente 212 se ilustra como una jeringa en la figura 4 para mayor comodidad; sin embargo, se debe entender que los conceptos también aplican a otros recipientes.
En la figura 4, el agitador 102 (figura 1) puede invertir el recipiente 212 una o más veces en un primer período de agitación entre el punto temporal t1 y el punto temporal t2 (por ejemplo, voltear rápidamente el recipiente 212, como lo indica la posición de extremo de aguja en sentido descendente en el punto temporal t 1, la posición de extremo de aguja en sentido ascendente en el punto temporal t2 y las flechas cruzadas entre el punto temporal t1 y el punto temporal t2). Voltear el recipiente 212 puede desplazar las partículas de la pared del recipiente y la boquilla de la aguja. Se puede determinar un número de veces o una cantidad de tiempo durante el que se voltea el recipiente 212 de acuerdo con el recipiente 212 particular (por ejemplo, de acuerdo con un tipo, una forma o un material del recipiente 212), las propiedades de un fluido en el recipiente 212 (por ejemplo, la viscosidad, el peso molecular, el número esperado de partículas, la densidad u otra propiedad), una cantidad de tiempo desde que el recipiente 212 se llenó con el fluido, un tamaño de un espacio de aire en el recipiente 212 o una ausencia de un espacio de aire, o una combinación de estos. Durante el primer período de agitación (entre el punto temporal t1 y el punto temporal t2), el recipiente 212 se hace girar opcionalmente a una primera celeridad de rotación a través del husillo 106 a medida que el recipiente 212 es volteado. Por ejemplo, el husillo 106 puede hacer rotar el recipiente 212 al mismo tiempo que el sistema robótico 104 voltea el husillo 106 (y el recipiente 212).
En la realización ilustrada en la figura 4, el volteo se detiene en un punto temporal t2 y existe un período de reposo (durante un segundo período de agitación) entre el punto temporal t2 y un punto temporal t3. En el punto temporal t3 , comienza un tercer período de agitación del perfil de agitación, en el que el recipiente 212 se hace girar a una segunda celeridad de rotación para poner en movimiento el fluido y las partículas. En la realización ilustrada en la figura 4, el recipiente 212 incluye un espacio de aire y el giro provoca que aparezca un vórtice en el fluido. En un punto temporal t4, el giro se interrumpe y el fluido del recipiente 212 continúa girando un poco durante un cuarto período de agitación (período de reposo) entre el punto temporal t4 y el punto temporal t5. Las imágenes del recipiente estacionario pueden ser adquiridas por el generador o los generadores de imágenes 110 durante el cuarto período de agitación (período de reposo), de tal manera que cada imagen de una secuencia de imágenes se adquiera al mismo tiempo que se hace girar el fluido y el recipiente está estacionario, y no se necesita sincronización de vídeo (con el movimiento del recipiente). En un punto temporal t5, al mismo tiempo que el fluido sigue girando en el recipiente 212, o después de que el fluido deje de girar, comienza un quinto período de agitación del perfil de agitación, en el que el recipiente 212 se hace girar a una tercera celeridad de rotación. La tercera celeridad de rotación puede ser más lenta o más rápida que la segunda o la primera celeridad de rotación, y la segunda celeridad de rotación puede ser más lenta o más rápida que la primera celeridad de rotación.
Como se indicó anteriormente, múltiples generadores de imágenes (por ejemplo, los generadores de imágenes 110) pueden adquirir imágenes desde diferentes ubicaciones alrededor del recipiente. Los generadores de imágenes se pueden distribuir de manera uniforme alrededor del recipiente o se pueden distribuir de manera no uniforme alrededor del recipiente. Adicionalmente, cada generador de imágenes puede adquirir imágenes en ángulos de rotación del
recipiente distribuidos de manera uniforme o puede adquirir imágenes en ángulos que no están distribuidos de manera uniforme. Por ejemplo, las imágenes se pueden adquirir cada diez grados de rotación del recipiente de manera uniformemente distribuida (o de cualquier otra manera uniformemente distribuida). Para otro ejemplo, las imágenes se pueden adquirir a 10 grados, a 15 grados, a 50 grados y a 300 grados (o cualquier otra combinación de ángulos distribuidos no uniformemente).
La figura 5 proporciona un ejemplo de una eficacia del sistema y de las técnicas de la presente divulgación. Un recipiente lleno de fluido 505 en este ejemplo es una jeringa. La sección perfilada rectangular representa una porción 510 del recipiente 505 que se analizará en busca de partículas (por ejemplo, una porción 510 en la que se enfoca un generador de imágenes 110).
Se obtiene una secuencia de n=2 imágenes originales 515, 535 de la porción 510 del recipiente 505. La imagen original 535 se adquiere en un tiempo posterior a la adquisición de la imagen original 515. Cada una de la secuencia de imágenes originales 515, 535 se adquiere en una misma posición y un grado de rotación del recipiente 505. En cada una de las imágenes originales 515, 535, son visibles una pared de jeringa 520 o artefactos asociados con la pared de jeringa 520 y otras características de fondo 525 (por ejemplo, la contaminación en la pared de jeringa 520). Una partícula 530 también es visible en cada una de la secuencia de imágenes originales 515, 535.
A partir de la secuencia de imágenes originales 515, 535, se genera una imagen de fondo 540, la cual incluye la pared de jeringa 520 o artefactos asociados con la pared de jeringa 520 y las características de fondo 525. La partícula 530 no se incluye en la imagen de fondo 540, que está en diferentes ubicaciones en las imágenes originales 515, 535 y, por lo tanto, no es una característica de fondo común 525.
La imagen de fondo 540 se utiliza, entonces, para generar una imagen resultante 550 a partir de la imagen original 515 y una imagen resultante 555 a partir de la imagen original 535, tal como a través de sustracción, proyección de mínima intensidad, proyección de máxima intensidad u otra técnica. Las imágenes resultantes 550, 555 incluyen la partícula 530, pero las características comunes (la pared de jeringa 520, las características de fondo 525) se reducen o eliminan en las imágenes resultantes 550, 555. Por lo tanto, la partícula 530 se puede contar o dimensionar a partir de cualquiera de las imágenes resultantes 550, 555 y la partícula 530 se puede rastrear entre la secuencia de imágenes resultantes 550, 555. Adicionalmente, al conocer las características del fluido y el movimiento del fluido, las características de la partícula 530 se pueden determinar en función de su celeridad y trayectoria, las cuales se pueden identificar a partir de la secuencia de imágenes resultantes 550, 555.
Se debe entender que, si bien una secuencia de n=2 imágenes originales (imágenes 515, 535) y una secuencia correspondiente de dos imágenes resultantes (imágenes 550, 555) se ilustran y describen con respecto a la figura 5 para facilitar su comprensión, una secuencia de imágenes originales puede incluir dos o más imágenes originales y una secuencia de imágenes resultantes puede incluir dos o más imágenes resultantes. Cabe indicar también que no es necesario utilizar todas las imágenes originales para generar la imagen de fondo y que no es necesario utilizar todas las imágenes originales para generar la secuencia de imágenes resultantes. Por consiguiente, una secuencia de imágenes originales puede incluir más imágenes originales que el número de imágenes resultantes que haya en una secuencia correspondiente de imágenes resultantes.
Las imágenes resultantes 550, 555 en la figura 5 ilustran la identificación de una única partícula. Se debe entender que las técnicas descritas en la presente divulgación se pueden utilizar para identificar múltiples partículas. Adicionalmente, las técnicas de la presente divulgación se pueden utilizar para adquirir imágenes mediante el mismo generador de imágenes en múltiples tiempos durante una revolución del recipiente (y repetidas durante una o más revoluciones posteriores), de tal manera que se puede utilizar un único generador de imágenes para identificar partículas a partir de las imágenes resultantes generadas para cada una de las diferentes posiciones del recipiente. Así mismo, se pueden evaluar múltiples imágenes resultantes desde diferentes posiciones del recipiente (utilizando un generador de imágenes o múltiples generadores de imágenes) para rastrear una partícula a medida que se mueve alrededor del recipiente para evitar marcar o contar una partícula más de una vez o para verificar que todas las partículas se identifican o cuentan con un grado de certeza.
Se ha demostrado que el sistema y las técnicas de la presente divulgación son eficaces para una amplia variedad de recipientes, incluida una jeringa de 6,3 milímetros (mm) de diámetro interior.
En una realización de la presente divulgación, un perfil de agitación para una jeringa incluye un primer período de agitación en el que la jeringa es volteada rápidamente tres veces a lo largo del eje largo (por ejemplo, como se indica en la figura 4) al mismo tiempo que se hace girar la jeringa a aproximadamente 500 revoluciones por minuto (rpm). Este movimiento desplaza las partículas de la pared del envase y la boquilla de la aguja, permitiéndoles moverse dentro del grueso de líquido, donde se pueden adquirir imágenes de manera eficaz. El perfil de agitación incluye, además, un segundo período de agitación después de que finalice el volteo en el que se hace rotar la jeringa brevemente (por ejemplo, durante uno o dos segundos) a aproximadamente 800 rpm. El perfil de agitación incluye, además, un tercer período de agitación en el que se hace rotar la jeringa (por ejemplo, a una tasa más lenta, tal como a aproximadamente 40 rpm u otra tasa). Se toma un número entero x de imágenes cada revolución completa de la jeringa, correspondiente a x posiciones fijas del motor uniformemente espaciadas por revolución. Se ha descubierto
que x=40 es un valor útil para algunas jeringas, aunque también se descubrió que eran útiles otros valores de números enteros.
Para que la sustracción cancele adecuadamente las características de imagen estacionaria, la adquisición de imágenes se activa de manera precisa con respecto a la rotación de la jeringa. En una realización de la presente divulgación, un microcontrolador recibe dos señales de codificador de motor que rastrean pequeños cambios en el movimiento de un árbol de motor del motor. Las dos señales de codificador de motor incluyen, cada una, un tren de pulsos que se puede utilizar para determinar la dirección y la velocidad de rotación y, por lo tanto, la posición relativa del árbol de motor. Por ende, cada rotación completa desde una posición de inicio arbitraria se puede identificar contando un número de pulsos en una señal de codificador de motor que representa 360 grados de rotación. Por consiguiente, las imágenes sucesivas en una secuencia de imágenes se pueden adquirir con un número entero de rotaciones entre estas. Si los pulsos se rastrean correctamente desde una posición conocida, también se puede determinar, a partir de los pulsos, una posición de rotación absoluta del árbol de motor.
A modo de ejemplo, dos señales de codificador de motor A y B pueden estar desfasadas 90 grados entre sí; cuando la señal A pasa a un nivel alto de lógica al mismo tiempo que la señal B está a un nivel bajo de lógica, se puede determinar que el motor está rotando en una primera dirección (por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj) y, cuando la señal A pasa a un nivel alto de lógica al mismo tiempo que la señal B está a un nivel alto de lógica, se puede determinar que el motor está rotando en una segunda dirección opuesta a la primera dirección (por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj). Los niveles de lógica de la señal A o la señal B, las transiciones de flanco de la señal A o la señal B, o una combinación de lógica de niveles de lógica o de transiciones de flanco de las señales A, B (por ejemplo, "A y B", "A o B", "A no B", "A xor B" y así sucesivamente), se pueden utilizar para activar una captura de imagen. Si se utilizan transiciones de flanco tanto de la señal A como de la señal B para un motor que proporciona una resolución de ángulo de árbol de 1000 posiciones por revolución, existirán 4000 transiciones de flanco en una revolución, proporcionando una resolución de medición de rotación de 0,09 grados. Si, por ejemplo, se hace rotar una jeringa a 30 rpm y se realiza un seguimiento de las 4000 transiciones de flanco de codificador cada microsegundo (gs), entonces una precisión de la medición de rotación es de 0,00018 grados (velocidad de rotación = 30 rpm = 180 grados/s = 0,00018 grados/gs). Para una jeringa de 1 centímetro de diámetro, esta cantidad de precisión de rotación por revolución corresponde a un desplazamiento de 0,016 gm en un perímetro exterior de la jeringa, que puede estar muy por debajo de una resolución óptica del sistema de generación de imágenes utilizado para realizar el seguimiento de las partículas (por ejemplo, aproximadamente 21,5 gm por píxel en un sistema de generación de imágenes evaluado). Por consiguiente, la adquisición de imágenes se puede activar a partir de las señales de codificador de motor para adquirir un número suficiente de imágenes por revolución para evaluar la presencia, el tamaño y la distribución de las partículas.
Debido a que la sincronización se basa en las señales procedentes del motor, las técnicas de la presente divulgación se pueden aplicar a cualquier movimiento periódico de motor y no se limitan a una rotación constante. Por ejemplo, es posible que un perfil de agitación genere un flujo de cizalla oscilatorio que se propaga desde la pared del recipiente hasta el núcleo del recipiente.
Hacer rotar el recipiente lentamente durante la generación de imágenes puede ayudar a mitigar los desafíos relacionados con un efecto lenticular. El efecto lenticular se puede producir cuando una curvatura de un cuerpo de fluido en un recipiente cilíndrico provoca la refracción de la luz que pasa a través de la curvatura. El efecto lenticular puede provocar una magnificación de las partículas ubicadas hacia una parte posterior del envase. Adicionalmente, cuando se observa ortogonalmente, la refracción procedente del efecto lenticular puede provocar puntos ciegos hacia una parte posterior del recipiente, lo cual puede ser especialmente cierto para productos altamente viscosos si el movimiento limitado del fluido no logra sacar las partículas fuera de los puntos ciegos. El sistema y las técnicas de la presente divulgación mitigan los desafíos relacionados con el efecto lenticular al mantener las partículas en movimiento, de tal manera que las partículas finalmente pasen a través de las regiones de detección. Se puede establecer que una ventana de grabación sea lo suficientemente larga como para que las partículas pasen fuera de los puntos ciegos a las regiones de detección.
El sistema y las técnicas de las realizaciones de la presente divulgación proporcionan, además, la detección de partículas en recipientes no cilíndricos y en recipientes que son asimétricos en torno a un eje largo del recipiente, o en recipientes con una sección transversal que varía a lo largo de una longitud del recipiente.
Como se puede observar en los ejemplos anteriores de las realizaciones de la presente divulgación, las técnicas descritas en el presente documento se pueden utilizar para contar, medir el tamaño, rastrear o caracterizar las partículas. En algunas realizaciones, tal capacidad se puede utilizar para detectar partículas no previstas, por ejemplo, para verificar que una cantidad o un tamaño de las partículas se encuentra dentro de unas pautas. En otras realizaciones, tal capacidad se puede utilizar para detectar partículas previstas, por ejemplo, partículas que son intrínsecas o nativas de un fluido. Por lo tanto, por ejemplo, la detección de partículas se puede utilizar para realizar pruebas antes de la venta de un producto o para realizar pruebas con el fin de caracterizar un producto, o se puede utilizar para evaluar un producto en diferentes tiempos e identificar cambios en el producto a lo largo del tiempo, tales como el crecimiento, la contracción, la degradación o la desintegración de las partículas.
La figura 6 ilustra un ejemplo de un controlador 202 de acuerdo con una realización de la presente divulgación. El controlador 202 incluye un procesador 610, una memoria 620, una interfaz de entrada/salida 630 y una interfaz de comunicación 640. Un bus 650 proporciona una ruta de comunicación entre dos o más de los componentes del controlador 202. Los componentes mostrados se proporcionan a modo de ilustración y no son limitantes. El controlador 202 puede tener menos o más componentes o múltiples del mismo componente.
El procesador 610 representa uno o más de un procesador, un microprocesador, un microcontrolador, un ASIC y/o una FPGA, junto con una lógica asociada.
La memoria 620 representa una o ambas de memoria volátil y no volátil para almacenar información. Algunos ejemplos de memoria incluyen dispositivos de memoria semiconductores, tales como EPROM, EEPROM, RAM y dispositivos de memoria flash, discos, tales como discos duros internos, discos duros extraíbles, magnetoópticos, CD, DVD y discos Blu-ray, memorias USB y similares.
Algunas porciones del sistema de generación de imágenes de la presente divulgación se pueden implementar como instrucciones legibles por ordenador en la memoria 620 del controlador 202, ejecutadas por el procesador 610.
La interfaz de entrada/salida 630 representa componentes eléctricos y un código opcional que, juntos, proporcionan una interfaz desde los componentes internos del controlador 202 hasta los componentes externos. Algunos ejemplos incluyen un circuito impulsor integrado con programación asociada.
La interfaz de comunicaciones 640 representa componentes eléctricos y un código opcional que, juntos, proporcionan una interfaz desde los componentes internos del controlador 202 hasta las redes externas.
El bus 650 representa una o más interfaces entre componentes dentro del controlador 202. Por ejemplo, el bus 650 puede incluir una conexión dedicada entre el procesador 610 y la memoria 620, así como una conexión compartida entre el procesador 610 y múltiples otros componentes del controlador 202.
Una realización de la divulgación se refiere a un medio de almacenamiento no transitorio legible por ordenador que tiene un código informático para realizar diversas operaciones implementadas por ordenador. El término "medio de almacenamiento legible por ordenador" se utiliza, en el presente documento, para incluir cualquier medio que sea capaz de almacenar o codificar una secuencia de instrucciones o códigos informáticos para realizar las operaciones, las metodologías y las técnicas descritas en el presente documento. Los medios y el código informático pueden ser aquellos especialmente diseñados y construidos para los fines de las realizaciones de la divulgación o pueden ser del tipo bien conocido y disponible para los expertos en la materia del software informático. Algunos ejemplos de medios de almacenamiento legibles por ordenador incluyen, pero sin limitación: medios magnéticos, tales como discos duros, disquetes y cinta magnética; medios ópticos, tales como CD-ROM y dispositivos holográficos; medios magnetoópticos, tales como discos ópticos; y dispositivos de hardware que están especialmente configurados para almacenar y ejecutar un código de programa, tales como ASIC, dispositivos lógicos programables ("PLD") y dispositivos ROM y RAM.
Algunos ejemplos de código informático incluyen código de máquina, tal como el producido por un compilador, y archivos que contienen código de alto nivel que son ejecutados por un ordenador utilizando un intérprete o un compilador. Por ejemplo, una realización de la divulgación se puede implementar utilizando Java, C++ u otro lenguaje de programación orientado a objetos, así como herramientas de desarrollo. Algunos ejemplos adicionales de código informático incluyen código encriptado y código comprimido. Asimismo, una realización de la divulgación se puede descargar como producto de programa informático, el cual se puede transferir desde un ordenador remoto (por ejemplo, un ordenador servidor) hasta un ordenador solicitante (por ejemplo, un ordenador cliente o un ordenador servidor diferente) a través de un canal de transmisión. Otra realización de la divulgación se puede implementar en circuitería de hardware en lugar de, o en combinación con, instrucciones de software ejecutables por máquina.
Según se utilizan en el presente documento, los términos en singular "un", "una", y "el/la" pueden incluir referentes en plural a menos que el contexto exprese claramente lo contrario.
Según se utilizan en el presente documento, los términos relativos, tales como "por encima de", "por debajo de", "arriba", "izquierda", "derecha", "abajo", "parte superior", "parte inferior", "vertical", "horizontal", "de lado", "más alto", "inferior", "superior", "sobre", "debajo de", "interno", "interior", "externo", "exterior", "parte delantera", "parte trasera", "en sentido ascendente", "inferior", "en sentido descendente", "vertical", "verticalmente", "lateral", "lateralmente" y similares se refieren a una orientación de un conjunto de componentes entre sí; esta orientación es de conformidad con los dibujos, pero no es necesaria durante la fabricación o el uso.
Según se utilizan en el presente documento, los términos "conectar", "conectado", y "conexión" se refieren a un acoplamiento o enlace operativo. Los componentes conectados se pueden acoplar directa o indirectamente entre sí, por ejemplo, a través de otro conjunto de componentes.
Según se utilizan en el presente documento, los términos "plus minusve”, "sustancialmente", "sustancial" y "aproximadamente" se utilizan para describir y justificar pequeñas variaciones. Cuando se utilizan junto con un evento
o una circunstancia, los términos se pueden referir a casos en los que el evento o la circunstancia se produce de manera precisa, así como casos en los que el evento o la circunstancia se produce con una aproximación cercana. Por ejemplo, cuando se utilizan junto con un valor numérico, los términos se pueden referir a un intervalo de variación menor que, o igual a, ±10 % de ese valor numérico, tal como menor que, o igual a, ±5 %, menor que, o igual a, ±4 %, menor que, o igual a, ±3 %, menor que, o igual a, ±2 %, menor que, o igual a, ±1 %, menor que, o igual a, ±0,5 %, menor que, o igual a, ±0,1 %, o menor que, o igual a, ±0,05 %. Por ejemplo, se puede considerar que dos valores numéricos son "sustancialmente" iguales si una diferencia entre los valores es menor que, o igual a, ±10 % de un promedio de los valores, tal como menor que, o igual a, ±5 %, menor que, o igual a, ±4 %, menor que, o igual a, ±3 %, menor que, o igual a, ±2 %, menor que, o igual a, ±1 %, menor que, o igual a, ±0,5 %, menor que, o igual a, ±0,1 %, o menor que, o igual a, ±0,05 %.
Adicionalmente, las cantidades, las proporciones y otros valores numéricos, a veces, se presentan en un formato de intervalo en el presente documento. Se debe entender que tal formato de intervalo se utiliza para mayor comodidad y brevedad y se debería entender de manera flexible como que incluye valores numéricos especificados explícitamente como límites de un intervalo, pero también como que incluye todos los valores numéricos individuales o subintervalos abarcados dentro de ese intervalo, como si cada valor numérico y subintervalo se especificase explícitamente.
Claims (15)
1. Un método que comprende:
durante un período de agitación de un perfil de agitación, aplicar un movimiento a un recipiente transparente (212) que contiene un fluido,
adquiriéndose (320) una secuencia de imágenes originales de una porción del recipiente transparente al mismo tiempo que se aplica el movimiento;
generar (335) una imagen de fondo a partir de la secuencia de imágenes originales, en donde generar la imagen de fondo incluye i) identificar características comunes entre las imágenes que se adquirieron en una misma posición y un grado de rotación del recipiente transparente, y ii) generar la imagen de fondo para incluir las características comunes;
generar (340) una imagen resultante a partir de la imagen de fondo y una imagen original en la secuencia de imágenes originales, en donde generar la imagen resultante incluye reducir o eliminar las características comunes de una imagen de la secuencia de imágenes originales; e
identificar, a partir de la imagen resultante, una partícula en el fluido.
2. El método de la reivindicación 1, en donde el período de agitación es un segundo período de agitación posterior a un primer período de agitación del perfil de agitación, y el movimiento es un segundo movimiento, que comprende, además, aplicar un primer movimiento durante el primer período de agitación.
3. El método de la reivindicación 2, en donde el primer movimiento o el segundo movimiento comprende girar, rotar, sacudir, oscilar o voltear el recipiente transparente.
4. El método de la reivindicación 3, en donde el primer movimiento es hacer girar el recipiente transparente a una primera tasa; opcionalmente, en donde el segundo movimiento es hacer girar el recipiente transparente a una segunda tasa más lenta que la primera tasa.
5. El método de la reivindicación 1, en donde el perfil de agitación comprende, además, aplicar energía acústica o energía ultrasónica al recipiente transparente antes del período de agitación.
6. El método de la reivindicación 1, que comprende, además, hacer rotar el recipiente transparente un múltiplo entero de 360 grados entre la adquisición de imágenes secuenciales de la secuencia de imágenes originales.
7. El método de la reivindicación 6, en donde el entero múltiplo de 360 grados es un entero variable.
8. El método de la reivindicación 1, en donde el recipiente transparente es una jeringa.
9. El método de la reivindicación 1, en donde el fluido llena el recipiente transparente sustancialmente sin un espacio de aire.
10. Un sistema de inspección que comprende:
un agitador (102) configurado para recibir un recipiente transparente (212) que contiene un fluido y aplicar un movimiento al recipiente transparente durante un período de agitación de un perfil de agitación;
un generador de imágenes (110) configurado para adquirir una secuencia de imágenes originales del recipiente transparente a medida que el agitador aplica el movimiento; y
un controlador (202) configurado para:
recibir, del generador de imágenes, la secuencia de imágenes originales;
identificar características comunes de al menos dos imágenes originales en la secuencia de imágenes originales que se adquirió en una misma posición y un grado de rotación del recipiente transparente;
generar una imagen de fondo que incluye las características comunes;
generar una o más imágenes resultantes a partir de la imagen de fondo y la secuencia de imágenes originales, en donde generar la una o más imágenes resultantes incluye reducir o eliminar las características comunes de una o más imágenes de la secuencia de imágenes originales; e
identificar, a partir de la imagen de fondo, una partícula en el fluido.
11. El sistema de la reivindicación 10, en donde el agitador (102) está configurado para girar, rotar, oscilar o voltear el recipiente transparente (212).
12. El sistema de la reivindicación 10, en donde el agitador (102) está configurado para aplicar al menos una de energía acústica o energía ultrasónica al recipiente transparente (212).
13. El sistema de la reivindicación 10, en donde el período de agitación es un segundo período de agitación posterior
a un primer período de agitación del perfil de agitación, y el agitador está configurado para hacer girar el recipiente transparente a una primera celeridad de rotación durante el primer período de agitación y a una segunda celeridad de rotación más lenta durante el segundo período de agitación.
14. El sistema de la reivindicación 10, en donde el agitador (102) está, además, configurado para voltear el recipiente transparente (212) antes del período de agitación; opcionalmente, en donde el agitador (102) está, además, configurado para hacer girar el recipiente transparente durante el volteo del recipiente transparente (212).
15. El sistema de la reivindicación 10, en donde el agitador (102) comprende un motor (208), comprendiendo además el sistema un circuito de activación (204) configurado para recibir información de rotación procedente del motor y proporcionar una señal de activación para iniciar el generador de imágenes de modo que adquiera una imagen del recipiente transparente (212).
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