ES2918014T3 - Conjunto de conexión para cadenas articuladas - Google Patents

Abstract

Un conjunto de conexión (1) para las cadenas articuladas (A) que comprenden enlaces de pivote mutuamente (2) que se dividen entre al menos un enlace inicial (3, 4) y al menos un enlace terminal (5, 6). El ensamblaje (1) comprende agujeros transversales (7, 8, 9) del enlace inicial (3, 4) y del enlace terminal (5, 6), que se organizan en alineación mutua cuando los enlaces iniciales y terminales (3, 4, 5, 6) están en la configuración de acoplamiento; un pasador maestro (11), con forma y dimensiones sustancialmente complementarias a las de los agujeros (7, 8, 9) y adaptado para insertarse en esos agujeros (7, 8, 9) para acoplar los enlaces iniciales y terminales (3, 4, 5, 6); Al menos una clavija elástica (12) que puede acomodarse, con el forzamiento elástico de la misma, en al menos un canal radial respectivo (13) que se define, en sus partes más exteriores, en al menos un enlace elegido entre el enlace inicial (3, 4) y el enlace terminal (5, 6) y, en su parte más interna, en el pin maestro (11). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Conjunto de conexión para cadenas articuladas

La presente invención se refiere a un conjunto de conexión para cadenas articuladas, en concreto, para cadenas de orugas.

Los vehículos de trabajo diseñados para el movimiento de tierras y algunos vehículos especiales utilizan orugas en lugar de ruedas.

Brevemente, una cadena convencional para orugas se compone de una pluralidad de juntas articuladas que pueden girar entre sí, dotando así a la cadena de la característica de forma cerrada. Una junta está constituida por pares de eslabones opuestos entre sí que están provistos de orificios transversales alineados; dos pares de eslabones están articulados entre sí por medio de un casquillo que aloja un pasador de acoplamiento.

El pasador de acoplamiento suele acoplarse de forma rígida a los eslabones que se encuentran fuera de la junta, al tiempo que puede girar libremente dentro del casquillo.

También se conocen otros métodos de acoplamiento que permiten el giro mutuo entre el primer y el segundo par de eslabones (aunque se basan en el mismo principio).

El acoplamiento rígido entre el pasador y los respectivos orificios de los eslabones externos se obtiene generalmente por ajuste de interferencia: en esencia, el pasador se inserta en el eslabón utilizando una prensa de alta potencia o aprovechando la dilatación/contracción térmica de los componentes involucrados.

De esta manera, se acoplan dos juntas entre sí al mismo tiempo que conservan la capacidad de girar una con respecto a la otra. Repitiendo estas operaciones de montaje se crea una pluralidad de juntas acopladas entre sí que forman, en su conjunto, una cadena. Dichos eslabones soportan elementos sustancialmente planos (conocidos en el sector como "zapatas") que hacen contacto con el suelo y que generalmente se acoplan a una junta de la cadena a través de elementos roscados.

Durante el funcionamiento, esta cadena está montada sobre el vehículo de trabajo, formando una estructura continua: con este fin, la cadena articulada para orugas se cierra sobre sí misma, formando una estructura continua con una forma cerrada, enrollada entre dos ruedas dispuestas a una determinada distancia entre ejes.

En el estado de la técnica actual, el cierre de una cadena se hace normalmente utilizando dos técnicas convencionales: la del pasador maestro o la del eslabón maestro dividido.

La técnica del pasador maestro se puede dividir en dos tipos, denominados respectivamente técnica de "encaje a presión" y de "pasador sólido".

En la técnica de encaje a presión, se inserta un pasador maestro entre los orificios de los eslabones de la primera junta y el orificio dentro del casquillo de la última junta; dicho pasador se inserta con interferencia en los orificios de los eslabones. En virtud de la interferencia, este método es capaz de contrarrestar cualquier movimiento relativo entre el pasador y los eslabones, pero requiere una prensa hidráulica en la etapa de montaje, lo que dificulta la ejecución de dicha operación in situ: obviamente, la dificultad de dicha operación aumenta proporcionalmente con las dimensiones de la cadena, ya que con las dimensiones aumentan las fuerzas necesarias para la inserción de los pasadores y, por tanto, aumentan las dimensiones y el peso de la prensa.

El estado actual de la técnica para pasadores sólidos ofrece diversas variantes constructivas diferentes: bloqueo axial en su sitio mediante pasadores divididos; bloqueo axial en su sitio mediante anillos de retención elásticos C-clip (del tipo llamado Seeger).

En la técnica del pasador sólido, el pasador maestro puede pasar libremente a través de los orificios de los eslabones en virtud de un acoplamiento mecánico con juego, y, a continuación, dicho pasador maestro se bloquea axialmente en su sitio por un lado a través de una clavija o anillo elástico, mientras que por el otro lado se bloquea a través de un soporte de tope con un diámetro mayor que el diámetro de la base del pasador. El soporte de tope está en contacto con la superficie del eslabón, impidiendo así el movimiento axial del pasador maestro (en algunos casos, en lugar del soporte de tope, las zonas finales del pasador tienen un diámetro ampliado).

Este método tiene la ventaja de no requerir prensas hidráulicas o herramientas especiales, pero tiene el inconveniente de no poder contrarrestar por completo el juego entre el pasador maestro y los correspondientes orificios de alojamiento previstos en los dos eslabones. La posibilidad de movimientos muy pequeños entre el pasador maestro y los eslabones puede ser la causa de los daños que se producen en los componentes propiamente dichos y de la consiguiente reducción de la vida útil de la cadena (los pequeños movimientos pueden provocar el desgaste de los componentes y aumentar progresivamente el juego hasta que se produzcan daños que puedan provocar la avería de la máquina).

Algunos eslabones maestros divididos se instalan preferentemente en cadenas lubricadas en las que es necesario tener todas las juntas que forman la cadena en condiciones de lubricación: en concreto, esta condición se refiere a los eslabones maestros divididos que están constituidos por dos semieslabones que están mutuamente acoplados de forma rígida por medio de tornillos.

Dicho sistema tiene varias ventajas: en primer lugar, también garantiza la correcta lubricación del elemento de conexión de la cadena y, además, no requiere equipos costosos para la fijación in situ.

Desafortunadamente, esta realización conlleva algunos inconvenientes en comparación con el acoplamiento mediante pasador maestro: de hecho, ya que cada eslabón se compone de dos partes, este requiere un proceso de producción diferente al de un eslabón normal y, por lo tanto, es resulta muy caro. Por esta razón, su uso está justificado solo en cadenas lubricadas pensadas para aplicaciones dinámicas (excavadoras). En aplicaciones pesadas (por ejemplo, en minería), estos eslabones maestros divididos son un punto débil de la cadena y, a menudo, quedan sometidos a roturas estructurales.

Los documentos US3169039A, US2016/22161A1, JPS55107492U y JPS641078U muestran ejemplos de cadenas de oruga. El documento US 3169039 A, por ejemplo, divulga un conjunto de conexión para cadenas articuladas según el preámbulo de la reivindicación 1.

El objetivo de la presente invención es resolver los inconvenientes mencionados anteriormente proporcionando un conjunto de conexión para cadenas articuladas que se pueda montar fácilmente sin necesidad de máquinas especiales (como prensas de alta potencia y similares).

Dentro de este objetivo, un objetivo de la invención es proporcionar un conjunto de conexión para cadenas articuladas en el que se minimicen los juegos axiales de los acoplamientos, con la consiguiente reducción del desgaste.

Otro objetivo de la invención es proporcionar un conjunto de conexión para cadenas articuladas que sea de bajo coste. Otro objetivo de la invención es proporcionar un conjunto de conexión para cadenas articuladas que esté adaptado para instalarse en vehículos de trabajo de cualquier tipo y utilizados en cualquier entorno.

Otro objetivo adicional de la presente invención es proporcionar un conjunto de conexión para cadenas articuladas que sea de bajo coste, se implemente de forma fácil y práctica y sea seguro de usar.

Este objetivo y estos y otros objetivos que serán más evidentes a continuación se consiguen gracias a un conjunto de conexión para cadenas articuladas que comprenden eslabones pivotantes entre sí que está definidos entre al menos un eslabón inicial y al menos un eslabón terminal, que comprende

- los orificios transversales de dicho eslabón inicial y de dicho eslabón terminal, que se disponen en alineación mutua cuando dichos eslabones inicial y terminal están en la configuración de acoplamiento,

- un pasador maestro, con una forma y unas dimensiones sustancialmente complementarias a las de dichos orificios y adaptado para insertarse en dichos orificios con el fin de acoplar dichos eslabones inicial y terminal,

- al menos una clavija elástica que se aloja, empujándola elásticamente, en al menos un canal radial respectivo que está definido, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre dicho eslabón inicial y dicho eslabón terminal y, en su parte más interna, sobre dicho pasador maestro.

Otras características y ventajas de la invención serán más evidentes a partir de la siguiente descripción de una realización preferida, aunque no exclusiva, del conjunto de conexión para cadenas articuladas según la invención, la cual se ilustra por medio de un ejemplo no limitante en los dibujos adjuntos, en donde:

la figura 1 es una vista en perspectiva despiezada de un conjunto de conexión para cadenas articuladas según la invención;

la figura 2 es una vista en sección transversal desde arriba tomada a lo largo de un plano transversal del conjunto de la figura 1;

la figura 3 es una vista en sección desde arriba tomada a lo largo de un plano transversal de una posible variación del conjunto de conexión para cadenas articuladas según la invención;

la figura 4 es una vista en perspectiva de un detalle de una variante adicional del conjunto de conexión para cadenas articuladas según la invención.

Con referencia específica a las figuras, el número de referencia 1 designa, por lo general, un conjunto de conexión para cadenas articuladas A.

Las cadenas articuladas A comprenden eslabones pivotantes entre sí 2 que se dividen entre al menos un eslabón inicial 3, 4 (un semieslabón 3 y un semieslabón 4) y al menos un eslabón terminal 5, 6 (un semieslabón 5 y un semieslabón 6).

En esta explicación, lo que se llamará "eslabón" 3, 4 o 5, 6, en la jerga del sector se llama normalmente "junta de cadena": se ha considerado preferible utilizar un término técnico genérico en lugar de un término de la jerga del sector para que los lectores que puede que no sean expertos en la materia lo interpreten más fácilmente. A efectos de esta explicación, por tanto, el término "eslabón", que se refiere al conjunto de componentes 3 y 4 o 5 y 6, debe considerarse sustancialmente equivalente al término "junta de cadena".

Los eslabones inicial y terminal 3, 4 y 5, 6 del conjunto 1 según la invención comprenden orificios transversales 7, 8, 9 (en concreto, el orificio 7 del semieslabón 3, el orificio 8 del semieslabón 4, el orificio 9 de un casquillo 10 que a su vez está alojado en el semieslabón 5 y en el semieslabón 6), que se disponen en alineación mutua cuando los eslabones 3, 4 y 5, 6 están en la configuración de acoplamiento mutuo.

El conjunto 1 comprende además un pasador maestro 11, con una forma y unas dimensiones sustancialmente complementarias a las de los orificios 7, 8, 9 y adaptado para insertarse y alojarse en dichos orificios 7, 8, 9 para acoplar los eslabones 3, 4, 5, 6.

El conjunto de conexión 1 comprende, finalmente, al menos una clavija elástica 12 que se puede alojar, empujándola elásticamente, en al menos un respectivo canal radial 13 que está definido, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón (en concreto, en el semieslabón 3) seleccionado entre el eslabón inicial 3, 4 y el eslabón terminal 5, 6 y, en su parte más interna, sobre el pasador maestro 11.

Según una realización particular de indudable interés aplicativo, el pasador 11 puede comprender ventajosamente una cabeza contorneada 14 que sobresale con respecto al vástago de ese pasador 11.

En tal caso, al menos una cara 15 del correspondiente eslabón 3, próxima al orificio 7 respectivo para alojar el pasador 11, comprenderá convenientemente una abertura 16 con una forma y unas dimensiones complementarias a las de la cabeza 14 del pasador 11.

En la configuración ensamblada, la cabeza 14 del pasador 11 se alojará con un juego mínimo en la abertura 16, evitando así posibles giros no deseados del pasador 11 con respecto al semieslabón 3.

En el caso que se muestra en la figura 1, la cabeza contorneada 14 presenta un saliente que sale de la forma del vástago del pasador 11, que se proporciona según una dirección predefinida. No se descarta la posibilidad de prever cabezas contorneadas poligonales o cabezas con formas específicas que permitan reducir al mínimo el juego con la respectiva abertura 16 de la cara 15 del semieslabón 3 correspondiente.

Obviamente, el juego entre el cabezal 14 y la abertura 16 nunca puede eliminarse por completo, ya que es necesario garantizar un fácil acceso del cabezal 14 en la abertura 16 en la etapa de montaje (especificando un dimensionamiento adecuado).

Cualquier movimiento que pueda atribuirse a dicho juego (entre la cabeza 14 y la abertura 16) estará en cualquier caso protegido en virtud del comportamiento elástico de la clavija elástica 12 insertada en el canal 13.

Con especial referencia a una realización de indudable interés aplicativo y como alternativa a la realización descrita anteriormente, los canales radiales 13 pueden ser convenientemente al menos dos en número: en tal caso se definirá un primer canal, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre el semieslabón inicial derecho 3 y el semieslabón terminal derecho 5 y, en su parte más interna, sobre un extremo inicial del pasador maestro 11, y en su lugar se definirá un segundo canal, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre el semieslabón inicial izquierdo 4 y el semieslabón terminal izquierdo 6 y, en su parte más interna, sobre el extremo terminal del pasador maestro 11.

Evidentemente, cada canal de esta versión particular alojará al menos una clavija elástica 12 respectiva.

Es importante señalar que al menos una porción del al menos un canal (por ejemplo, el canal 13) proporcionado en un eslabón respectivo (siguiendo el ejemplo en el semieslabón 4) está abierta hacia el exterior, para así permitir la inserción de la clavija elástica 12 en la etapa de montaje.

Positivamente, al menos una porción abierta hacia el exterior del al menos un canal (por ejemplo, del canal 13) puede alojar un tapón de cierre.

En concreto, al menos una porción abierta hacia el exterior del al menos un canal (por ejemplo, del canal 13) puede estar roscada positivamente, para así alojar un elemento de cierre roscado como un tornillo, un tornillo sin cabeza roscado 17 y otros similares.

Cabe señalar además que los diámetros de los orificios transversales 7, 8, 9 del eslabón inicial (semieslabón 3 y semieslabón 4) y del eslabón terminal (semieslabón 5 y semieslabón 6) tienen un diámetro igual al diámetro del pasador 11 más, indicativamente, 0,005 mm-0,1 mm. Por lo general, habrá un juego del orden de unas pocas centésimas de milímetro.

Desde un punto de vista de implementación, es necesario resaltar que la porción del canal 13 que está definida sobre el pasador 11 tiene una inclinación angular predefinida con respecto a la cabeza contorneada 14 de dicho pasador, para su correcta alineación con las porciones externas correspondientes del canal 13 que están definidas en un eslabón (por ejemplo, el semieslabón 4) tras la inserción completa del pasador 11 en los orificios 7, 8, 9 de los eslabones 3, 4, 5, 6 (y del casquillo 10).

Cabe señalar que los eslabones pivotantes entre sí 2 también pueden verse afectados por al menos dos divisiones, cada una definida entre al menos un eslabón inicial respectivo 3, 4 y al menos un eslabón terminal respectivo 5, 6.

En este caso, en cada división habrá unos respectivos orificios transversales 7, 8, 9 de un respectivo eslabón inicial 3, 4 y de un respectivo eslabón terminal 5, 6, que estarán dispuestos en alineación mutua cuando dichos eslabones 3, 4, 5, 6 estén en la configuración de acoplamiento.

Un pasador maestro respectivo 11, con una forma y unas dimensiones sustancialmente complementarias a las de los orificios 7, 8, 9, estarán adaptados para alojarse en dichos orificios 7, 8, 9 con el fin de acoplar los respectivos eslabones 3, 4, 5, 6, y al menos una respectiva clavija elástica 12 se podrá alojar, empujándola elásticamente, en al menos un respectivo canal radial 13 que está definido, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón respectivo seleccionado entre un eslabón inicial respectivo (por ejemplo, un semieslabón 4) y un eslabón terminal respectivo y, en su parte más interna, sobre el respectivo pasador maestro 11.

En la práctica, una misma cadena A de una oruga puede comprender varios conjuntos de conexión 1, dispuestos en sus partes separadas para proporcionar la configuración cerrada adaptada de la misma.

Finalmente, cabe señalar que la clavija elástica 12 está preferentemente constituida por un cuerpo sustancialmente cilíndrico, que se proporciona a modo de lámina de acero para resortes convenientemente enrollada, para definir una forma al menos parcialmente cilíndrica. La clavija 12 tenderá por tanto a adoptar el diámetro correspondiente a su configuración inactiva, reaccionando elásticamente a cualquier fuerza que determine una contracción de su diámetro. Este comportamiento elástico elimina los movimientos axiales del pasador 11 en los agujeros 7, 8, 9, favoreciendo así la estabilidad de la conexión y la vida útil correspondiente.

También se pueden insertar dos clavijas separadas 12 en el canal 13.

Ventajosamente, la presente invención resuelve los problemas mencionados anteriormente proporcionando un conjunto de conexión 1 para cadenas articuladas A que se puede montar fácilmente sin necesidad de máquinas especiales (tales como prensas de alta potencia y similares). La adopción de clavijas elásticas 12 y la configuración particular de los componentes hace posible, de hecho, que un operario lleve a cabo el montaje en cualquier lugar utilizando exclusivamente herramientas manuales.

Convenientemente, el conjunto 1 según la invención garantiza que se minimicen los juegos axiales de los acoplamientos, con la consiguiente reducción del desgaste.

Ventajosamente, el conjunto 1 según la invención es de muy bajo coste.

Convenientemente, el conjunto 1 según la invención está adaptado para ser instalado en vehículos de trabajo de cualquier tipo y utilizado en cualquier entorno.

Positivamente, el conjunto 1 según la invención se implementa de forma fácil y práctica y su uso es seguro.

La invención, concebida de esta manera, es susceptible de numerosas modificaciones y variaciones que se encuentren dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. Así mismo, todos los detalles pueden sustituirse por otros elementos equivalentes técnicamente. Sin embargo, la invención aparece definida en las reivindicaciones adjuntas.

Por ejemplo, el canal 13 también podría estar constituido por una ranura abierta hacia el exterior (como se muestra en la figura 4): en cualquier caso, la presencia de la al menos una clavija elástica 12, también en dicha versión, permitirá eliminar el juego axial y giratorio del pasador 11 con respecto a los semieslabones 3 y 4, reduciendo así la aparición del desgaste y averías.

En la práctica, los materiales empleados, así como las dimensiones, pueden ser según los requisitos y el estado de la técnica.

Cuando los elementos técnicos mencionados en cualquier reivindicación van seguidos de signos y/o números de referencia, estos signos y/o números de referencia se han incluido con el único propósito de aumentar la inteligibilidad de las reivindicaciones y, por consiguiente, tales signos y/o números de referencia no tienen ningún efecto limitante en cuanto a la interpretación de cada elemento identificado a modo de ejemplo por tales signos y/o números de referencia.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de conexión para cadenas articuladas (A), que comprenden eslabones pivotantes entre sí (2), que están divididos entre al menos un eslabón inicial (3, 4) y al menos un eslabón terminal (5, 6), que comprende:

- orificios transversales (7, 8, 9) de dicho eslabón inicial (3, 4) y de dicho eslabón terminal (5, 6), que se disponen en alineación mutua cuando dichos eslabones inicial y terminal (3, 4, 5, 6) están en la configuración de acoplamiento,

- un pasador maestro (11), con una forma y unas dimensiones sustancialmente complementarias a las de dichos orificios (7, 8, 9), y adaptado para insertarse en dichos orificios (7, 8, 9) con el fin de acoplar dichos eslabones inicial y terminal (3, 4, 5, 6), caracterizado por

- al menos una clavija elástica (12) que se aloja, empujándola elásticamente, en al menos un respectivo canal radial (13) que está definido, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre dicho eslabón inicial (3, 4) y dicho eslabón terminal (5, 6) y, en su parte más interna, sobre dicho pasador maestro (11).

2. El conjunto de conexión según la reivindicación 1, caracterizado por que dicho pasador (11) comprende una cabeza contorneada (14), que sobresale con respecto al vástago de dicho pasador (11), al menos una cara (15) de dicho eslabón (3), próxima al respectivo orificio (7) para alojar dicho pasador (11), que comprende una abertura (16) con una forma y unas dimensiones complementarias a las de dicha cabeza (14) de dicho pasador (11) para el alojamiento de dicha cabeza (14).

3. El conjunto de conexión según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que dichos canales radiales (13) son al menos dos en número, definiéndose un primer canal (13) en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre dicho eslabón inicial derecho (3) y dicho eslabón terminal derecho (5) y, en su parte más interna, sobre un extremo inicial de dicho pasador maestro (11), estando definido un segundo canal (13) en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón seleccionado entre dicho eslabón inicial izquierdo (4) y dicho eslabón terminal izquierdo (6) y, en su parte más interna, sobre un extremo terminal de dicho pasador maestro (11).

4. El conjunto de conexión según la reivindicación 1, caracterizado por que al menos una porción de dicho al menos un canal (13), que se proporciona sobre un respectivo eslabón (4), está abierta hacia el exterior para permitir la inserción de dicha clavija elástica (12).

5. El conjunto de conexión según la reivindicación 4, caracterizado por que dicha al menos una porción abierta hacia el exterior de dicho al menos un canal (13) aloja un tapón de cierre.

6. El conjunto de conexión según la reivindicación 5, caracterizado por que dicha al menos una porción abierta hacia el exterior de dicho al menos un canal (13) está roscada con el fin de así alojar un elemento de cierre roscado tal como un tornillo, un tornillo sin cabeza roscado (17) y otros similares.

7. El conjunto de conexión según la reivindicación 1, caracterizado por que los diámetros de dichos orificios transversales (7, 8, 9) de dicho eslabón inicial (3, 4) y de dicho eslabón terminal (5, 6) tienen un diámetro correspondiente al diámetro de dicho pasador (11), aumentado de manera orientativa en 0,005 mm-0,1 mm.

8. El conjunto de conexión según una o más de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la porción de dicho canal (13) que está definida sobre dicho pasador (11) tiene una inclinación angular predefinida con respecto a la cabeza contorneada (14) de dicho pasador (11) para la correcta alineación con las porciones externas de dicho canal (13) tras la inserción completa de dicho pasador (11) en dichos orificios (7, 8, 9) de dichos eslabones (3, 4, 5, 6).

9. El conjunto de conexión según una o más de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dichos eslabones pivotantes entre sí (A) están afectados por al menos dos divisiones, cada una definida entre al menos un respectivo eslabón inicial (3, 4) y al menos un respectivo eslabón terminal (5, 6), existiendo en cada división unos respectivos orificios transversales (7, 8, 9) de dicho respectivo eslabón inicial (3, 4) y de dicho respectivo eslabón terminal (5, 6), que se disponen en alineación mutua cuando dichos eslabones inicial y terminal (3, 4, 5, 6) están en la configuración de acoplamiento, un pasador maestro (11), con una forma y unas dimensiones sustancialmente complementarias a las de dichos orificios (7, 8, 9) y adaptado para insertarse en dichos orificios (7, 8, 9) con el fin de acoplar dichos respectivos eslabones inicial y terminal (3, 4, 5, 6), y al menos una clavija elástica (12), que se puede alojar, empujándola elásticamente, en al menos un respectivo canal radial (13) que está definido, en sus partes más externas, sobre al menos un eslabón respectivo seleccionado entre dicho respectivo eslabón inicial (3, 4) y dicho respectivo eslabón terminal (5, 6) y, en su parte más interna, sobre dicho pasador maestro (11).

10. El conjunto de conexión según una o más de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que dicha clavija elástica (12) es del tipo de un cuerpo sustancialmente cilíndrico, constituido por una lámina de acero para resortes convenientemente enrollada, para definir una forma al menos parcialmente cilíndrica.