ES2908694A1 - Sistema de navegacion para robot germicida y metodo asociado - Google Patents

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ES2908694A1 ES202031089A ES202031089A ES2908694A1 ES 2908694 A1 ES2908694 A1 ES 2908694A1 ES 202031089 A ES202031089 A ES 202031089A ES 202031089 A ES202031089 A ES 202031089A ES 2908694 A1 ES2908694 A1 ES 2908694A1
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Abstract

Sistema de navegación para robot germicida que comprende, al menos, una carcasa, un bastidor, medios de desplazamiento autónomo o semiautónomo, una unidad operativa de procesamiento de datos, medios de limpieza y una lámpara ultravioleta. El robot germicida tiene una superficie circular, en cuyo vértice de la parte superior del bastidor y la carcasa, tiene dispuesta una lámpara ultravioleta, con forma sustancialmente cilíndrica, conectada por un solo extremo a la superficie superior del robot germicida y, dispuesta la lámpara de forma perpendicular respecto de la superficie del robot germicida, y que comprende, al menos, una lógica de sistema de navegación reivindicada.

Description

SISTEMA DE NAVEGACIÓN PARA ROBOT GERMICIDA Y MÉTODO ASOCIADO
SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención se encuadra dentro de los sistemas de navegación, y más concretamente en los sistemas de navegación de robot de limpieza y/o desinfección con medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En la actualidad existen robots de navegación autónoma que cuentan con sistemas desinfectantes de diversa índole. En los entornos de trabajo de estos robots se encuentran situaciones o elementos a desinfectar de múltiples configuraciones, por lo que el robot no puede adaptar sus movimientos de manera que se realice una desinfección óptima en cada uno de ellos, permitiendo una limpieza dinámica del entorno.
Existen zonas de espacio reducido que son más frecuentadas por las personas, por lo que la cantidad de concentración de virus es estadísticamente mayor y requieren de forma de limpieza concreta y más exhaustiva. Estas zonas tienen en común que son ocupadas en turnos y deben ser desinfectadas en el espacio temporal entre dichos turnos ya que los sistemas desinfectantes no deben ejecutarse en presencia de personas.
En el documento US2004244138A1, perteneciente al estado de la técnica, en el cual se describe un robot de limpieza que incluye una lámpara ultravioleta germicida. En una realización, se usa una almohadilla de limpieza con el robot de limpieza, pero no incluye un sistema de navegación revindicado.
En el documento US2005000543A1, observamos un robot de limpieza que limpia una habitación utilizando una limpieza serpentina y una limpieza serpentina localizada. Los sensores pueden incluir un objeto que sigue al sensor, un detector de escalera y sensores de parachoques.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN
Para superar los inconvenientes del estado de la técnica, el presente invento está compuesto por nuevas lógicas de navegación y un aparato para operarlo, que permiten una óptima desinfección en función de los requerimientos estructurales o de configuración de los espacios a trabajar.
El robot autónomo que cuenta con elementos desinfectantes adapta su navegación para desinfectar de diversas maneras, según el tipo de obstáculo a abordar. Durante la desinfección se pretende desinfectar las zonas por las que pasa una persona inmediatamente antes de la entrada de otra persona, dejándola, de este modo, libre de virus.
En un espacio reducido con frecuencia de uso elevada el robot realiza la desinfección adaptando la navegación de desinfección a dicho entorno. En función del área a desinfectar el robot emplea un tipo de movimiento, una velocidad de desplazamiento o un número de pasadas concretas. Además, al tratarse de desinfección de zonas que son frecuentadas entre turnos, el robot cuenta con una programación personalizable y/o un control a distancia, por lo que se reduce la interacción entre el robot, el entorno y los usuarios.
La solución propuesta por la presente invención consta de un robot de limpieza, con los elementos esenciales de dicho robot, dotado con una programación de navegación autónoma que cuenta con un sistema de desinfección compuesto de una lámpara vertical de radiación ultravioleta tipo C, capaz de generar ozono en el ambiente.
El sistema calcula su ruta en función de la zona registrada a desinfectar, los turnos de personas existentes, y el tiempo disponible para la limpieza de cada estancia; en base a los cálculos descritos, se varían los parámetros direccionales y funcionales, realizando el robot una navegación específica, según las condiciones.
Para realizar la navegación reivindicada de la presente invención, el robot germicida necesita conocer una serie de parámetros donde,
- R es el radio de desinfección del robot germicida,
- L representa el lado izquierdo, respecto del robot germicida,
- W representa el lado derecho, respecto del robot germicida,
- Tt es el tiempo de turno del que dispone el robot germicida, es decir que, dependiendo del trasiego de personas o animales por la estancia, el tiempo de turno será el tiempo que quede disponible para aprovechar y limpiar la estancia.
- Td es el tiempo de desinfección necesario teóricamente,
- ^ V w 2 L2 es el punto más alejando de la estancia, respecto al robot germicida, para que el robot compare su alcance de limpieza con las dimensiones de la estancia a desinfectar, teniendo en cuenta un tiempo de turno Tt del que dispone y el tiempo de desinfección teórico Td que sería necesario.
La lógica interna del sistema de navegación del robot germicida, comprende al menos los siguientes pasos:
- Si R > ^ V w 2 L2 y Td < Tt ; entonces el robot realiza la limpieza pegado a la pared, bordeando la zona exterior y trabaja activando la lámpara durante el tiempo necesario.
- Si R > ^ V w 2 L2 y Td > Tt ; entonces el robot se ubica en el punto central del área y activa la lámpara durante el tiempo disponible.
- Si R < ^ V w 2 L2 y Td < Tt ; el robot realiza la limpieza de los bordes y después hace un recorrido en zigzag del interior, con la lámpara activada durante el tiempo necesario.
- Si R < ^ V w 2 L2 y Td > Tt : el robot realiza la limpieza de los bordes exteriores y después bordea los objetos interiores, activando la lámpara durante el tiempo disponible.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
Figura 1.- Lógica que sigue el robot para seleccionar el método de navegación adecuado.
Figura 2.- Caso en el que el robot tiene un radio de desinfección R menor al que requiere la estancia a tratar.
Figura 3.- Caso en el que el robot tiene un radio de desinfección R superior al requerido por la estancia a tratar.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
En la siguiente descripción, detallaremos las realizaciones preferentes de la presente invención, que se describen con el suficiente detalle como para permitir que los expertos en la técnica lleven a cabo la invención, y se entiende que pueden utilizarse otras realizaciones y que pueden realizarse cambios lógicos estructurales, mecánicos, eléctricos y/o químicos sin apartarse del alcance de la invención. Para evitar detalles no necesarios para permitir a los expertos en la técnica llevar a cabo la descripción detallada no debe, por tanto, tomarse en un sentido limitativo.
En una realización preferente, la invención presenta un robot germicida que comprende, al menos, una carcasa fabricada en plástico, un bastidor construido en aluminio, ruedas traccionadas por un motor como medios de desplazamiento autónomo, una unidad operativa de procesamiento de datos, la cual recibe información y actúa en consecuencia, en virtud del programa de navegación previamente instalado. Los medios de limpieza corresponden a un rodillo giratorio recubierto con fibras y microfibras y la lámpara de rayos ultravioletas, debe ser tipo C.
En otra realización preferente, el Sistema de navegación para robot germicida y aparato asociado reivindicados, comprenden al menos y, además de los elementos esenciales de un robot de limpieza auto-desplazable, donde el robot germicida tiene una superficie circular, y en cuyo vértice de la parte superior del bastidor y la carcasa, tiene instalado una lámpara ultravioleta tipo-C, con forma sustancialmente cilíndrica y alargada, conectada por un solo extremo al robot germicida y, dispuesta la lámpara de forma perpendicular respecto de la superficie del robot germicida.
En otra realización preferente, el Sistema de navegación revindicado comprende, al menos, la siguiente lógica aplicada, en función de la información recibida y en aras de variar los parámetros funcionales del aparato asociado; en primer lugar, si el radio de desinfección es mayor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es inferior que el tiempo de turno, entonces el robot realiza la limpieza junto al lado más próximo de la superficie hacia los elementos limitantes que delimitan la estancia, bordeando la zona exterior del perímetro y activando a su vez la lámpara ultravioleta durante el tiempo necesario para realizar la operación. Si el radio de desinfección es mayor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es superior que el tiempo de turno, entonces el robot se ubica en el punto central del área detectada y activa la lámpara durante el tiempo disponible. Si el radio de desinfección es menor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es inferior que el tiempo de turno, entonces el robot germicida realiza la limpieza de los bordes y después hace un recorrido en zig-zag del interior, activando la lámpara ultravioleta activada durante el tiempo necesario. Si el radio de desinfección es menor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es superior que el tiempo de turno, entonces el robot germicida realiza la limpieza de los bordes exteriores de la estancia y después bordea los objetos interiores, activando la lámpara ultravioleta activada durante el tiempo necesario.
En otra realización preferente, la presente invención, por ejemplo, ser aplicada en un probador de una tienda de ropa. Estos suelen ser parcialmente cerrados, por tanto, el tiempo de limpieza será rápido. Las dimensiones son alcanzables por el haz de desinfección, por lo que el robot se ubicará en el punto central del área y activará la lámpara ultravioleta durante el tiempo establecido según las especificaciones de ésta. Además, es frecuente disponer de varios probadores, en virtud de los cuales, se puede programar al robot para que desinfecte. Al tener los probadores separados, se puede mandar al robot mediante el plan de limpieza de estancias de la aplicación cuando un cliente abandone un probador y ese corto plazo o turno el robot desinfectara dicha zona.

Claims (2)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de navegación para robot germicida que comprende, al menos;
- una carcasa;
- un bastidor;
- medios de desplazamiento autónomo o semiautónomo;
- una unidad operativa de procesamiento de datos;
- medios de limpieza; y,
- una lámpara ultravioleta,
Caracterizado porque el robot germicida tiene una superficie superior en la que tiene dispuesta una lámpara ultravioleta con forma sustancialmente cilíndrica, la lampara ultravioleta está conectada por un solo extremo a la superficie superior del robot germicida y, la lampara ultravioleta está dispuesta de forma sustancialmente perpendicular respecto de la superficie del robot germicida.
2. Método de navegación para robot germicida que comprende, al menos, la siguiente lógica de actuación en su sistema de navegación:
- Si el radio de desinfección es mayor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es inferior que el tiempo de turno, entonces el robot realiza la limpieza junto al lado más próximo de la superficie hacia los elementos limitantes que delimitan la estancia, bordeando la zona exterior del perímetro y activando a su vez la lámpara ultravioleta durante el tiempo necesario para realizar la operación.
- Si el radio de desinfección es mayor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es superior que el tiempo de turno, entonces el robot se ubica en el punto central del área detectada y activa la lámpara durante el tiempo disponible. - Si el radio de desinfección es menor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es inferior que el tiempo de turno, entonces el robot germicida realiza la limpieza de los bordes y después hace un recorrido en zigzag del interior, activando la lámpara ultravioleta activada durante el tiempo necesario. - Si el radio de desinfección es menor que la distancia máxima posible en la estancia, respecto del robot germicida, y el tiempo teórico de desinfección es superior que el tiempo de turno, entonces el robot germicida realiza la limpieza de los bordes exteriores de la estancia y después bordea los objetos interiores, activando la lámpara ultravioleta activada durante el tiempo necesario.
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