ES2961527T3

ES2961527T3 - Robot de desinfección de desplazamiento automático para desinfectar superficies

Info

Publication number: ES2961527T3
Application number: ES21202166T
Authority: ES
Inventors: Hayn Henning Dr; Andrej Mosebach; Georg Hackert
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2020-10-23
Filing date: 2021-10-12
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2041-10-12
Also published as: DE102020127988A1; EP3988132A1; US20220125977A1; EP3988132B1

Abstract

La invención se refiere a un robot de desinfección (1) que se mueve automáticamente para desinfectar superficies (2), con una carcasa del dispositivo (3), un dispositivo de accionamiento (4) para mover el robot de desinfección (1) dentro de un entorno con al menos una habitación, un dispositivo de navegación (5) para la navegación y autolocalización del robot de desinfección (1) dentro del ambiente mediante un mapa ambiental, un dispositivo de desinfección (7) para realizar una actividad de desinfección dentro del ambiente y un dispositivo de control (8) para controlar la actividad de desinfección. Para desarrollar ventajosamente un robot de desinfección (1) de este tipo, se propone que el dispositivo de control (8) esté configurado para llevar a cabo de forma totalmente automática una desinfección limitada localmente en solo una subárea (9) predefinida de la habitación en el ambiente o una desinfección limitada localmente de solo uno para controlar el objeto (10) definido para este propósito en la sala del ambiente, presentando el dispositivo de desinfección (7) un dispositivo de protección (11), es decir, un recinto, para separar el ambiente limitado localmente. subárea a desinfectar de subáreas vecinas de la misma habitación para lograr un efecto de desinfección limitado localmente, siendo el dispositivo de protección (11) una carcasa abierta sólo por un lado y colocada alrededor del objeto (10).) a desinfectar o en la superficie (2) a desinfectar, de modo que la desinfección sólo se realice dentro de la carcasa, pero no fuera de la misma. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Robot de desinfección de desplazamiento automático para desinfectar superficies

Campo de la técnica

La invención se refiere a un robot de desinfección de desplazamiento automático para desinfectar superficies, con una carcasa de aparato, un dispositivo de accionamiento para el desplazamiento del robot de desinfección dentro de un entorno con al menos una habitación, un dispositivo de desinfección para realizar una actividad de desinfección dentro del entorno y un dispositivo de control para controlar la actividad de desinfección, estando configurado el dispositivo de control para, de manera completamente automatizada, controlar una desinfección localmente limitada exclusivamente sólo en una zona parcial de la habitación del entorno predefinida para ello o una desinfección localmente limitada exclusivamente sólo de un objeto definido para ello en la habitación del entorno, presentando el dispositivo de desinfección para alcanzar un efecto de desinfección localmente limitado un dispositivo de blindaje, concretamente un cerramiento, para separar la zona parcial limitada localmente que debe desinfectarse de zonas parciales contiguas de la misma habitación, siendo el dispositivo de blindaje una carcasa abierta sólo por un lado, que se coloca alrededor del objeto que debe desinfectarse o contra la superficie que debe desinfectarse, de modo que la desinfección sólo tenga lugar dentro de la carcasa, pero no fuera de la carcasa.

Estado de la técnica

Los robots de desinfección son conocidos en el estado de la técnica, por ejemplo, para la desinfección de supermercados y almacenes o también para la desinfección de habitaciones en hospitales. Los robots de desinfección utilizan radiación UV, en particular radiación UV-B o UV-C, que se emite al entorno mediante elementos luminosos. El documento US 2016/0271803 A1 da a conocer, por ejemplo, un robot de este tipo.

Además, por ejemplo, por el documento US 2019/0262489 A1 se conocen sistemas que esterilizan mediante un plasma. Para ello también se utiliza un cerramiento para proteger el medioambiente.

Los documentos CN 111214680 A y WO 2018/167760 A2 dan a conocer además aparatos voladores para la detección y eliminación de sustancias nocivas.

A este respecto, resulta desventajoso que en el entorno del robot de desinfección no puede haber personas ni animales, ya que la radiación UV se emite al entorno de manera no dirigida y, por ejemplo, supone un riesgo para los ojos y la piel.

Sumario de la invención

Partiendo del estado de la técnica mencionado anteriormente, el objetivo de la invención es proporcionar un robot de desinfección de desplazamiento automático, que pueda desinfectar espacios interiores, en particular despachos o espacios sanitarios, sin perjudicar la salud de las personas o animales presentes.

Para alcanzar este objetivo se propone que el robot de desinfección presente un dispositivo de navegación para la navegación y autolocalización del robot de desinfección dentro del entorno mediante un mapa del entorno, y estando configurado el dispositivo de control para acceder a un plan de desinfección, almacenado en una memoria del robot de desinfección o una memoria externa en comunicación de datos con el robot de desinfección, presentando el plan de desinfección una especificación sobre una potencia de desinfección, que determina el efecto de desinfección, durante una actividad de desinfección, desinfectándose las zonas parciales o los objetos del entorno más contaminados más intensamente que los objetos o las zonas parciales sólo ligeramente contaminados al respecto, y presentando el robot de desinfección un dispositivo de detección que está configurado para reconocer seres vivos en el entorno, estando configurado el dispositivo de control para reducir una potencia de desinfección y/o emitir una señal de aviso cuando el dispositivo de detección detecta la presencia de un ser vivo en el entorno.

Según la invención, mediante el robot de desinfección es posible delimitar y desinfectar de manera dirigida zonas parciales u objetos individuales dentro de una habitación, por ejemplo, un despacho, espacio sanitario o habitación de una vivienda particular. La desinfección tiene lugar mediante el robot de desinfección de desplazamiento automático de manera completamente automatizada, de modo que no es necesario personal para la limpieza manual para desinfectar zonas críticas como, por ejemplo, manillas de puertas, inodoros o lavabos. Mediante la desinfección localmente limitada dentro de la habitación no existe ningún riesgo para la salud de personas o animales que se encuentren dentro de la misma habitación, aunque fuera de la zona parcial de la habitación predefinida para la desinfección o del objeto localmente limitado. Los lugares que deben desinfectarse, concretamente las zonas parciales de una habitación o de un objeto pueden ser, por ejemplo picaportes, manillas de puertas, sillas, manillas de muebles, superficies de muebles, objetos sanitarios, zonas parciales de suelos u otras superficies del entorno que habitualmente entran en contacto con una persona o animal. Para el desplazamiento en el entorno el robot de desinfección presenta un dispositivo de navegación adecuado para la navegación y autolocalización en el entorno. Además, el dispositivo de navegación dispone habitualmente de una unidad de control, por ejemplo una placa base, que dado el caso puede incluir un módulo de radio para la transmisión de datos a un dispositivo de accionamiento del robot de desinfección, que sirve para el accionamiento de las ruedas del robot de desinfección. Además el dispositivo de navegación dispone habitualmente de uno o varios sensores para la detección de obstáculos en el entorno. El sensor puede ser, por ejemplo, un sensor de distancia, que mide distancias con respecto a obstáculos. Entonces, mediante los valores de distancia medidos, puede crearse un mapa del entorno, que reproduce el entorno con las habitaciones, zonas parciales y los objetos situados en el mismo, en particular en forma de planta con las zonas parciales y los objetos dibujados en la misma.

Para alcanzar un efecto de desinfección localmente limitado el dispositivo de desinfección presenta un dispositivo de blindaje, concretamente un cerramiento, para separar la zona parcial limitada localmente que debe desinfectarse de zonas parciales contiguas de la misma habitación. Este dispositivo de blindaje es una carcasa abierta sólo por un lado, que se coloca alrededor del objeto que debe desinfectarse o contra la superficie que debe desinfectarse, de modo que la desinfección sólo tenga lugar dentro de la carcasa, pero no fuera de la carcasa. Los seres vivos, que se encuentren fuera de la carcasa, no se ven afectados por la desinfección, en particular no se ve perjudicada su salud. Se prefiere que un lado abierto del dispositivo de blindaje, en particular del cerramiento, se coloque contra una superficie y, por tanto, se cierre, por ejemplo una superficie de suelo o superficie de pared, que tenga un objeto que deba desinfectarse. Preferiblemente el tamaño del dispositivo de blindaje, en particular del cerramiento, puede variarse, por ejemplo mediante paredes que pueden moverse una respecto a otra, de modo que el tamaño del dispositivo de blindaje pueda adaptarse al tamaño de un objeto o de una zona parcial que deba desinfectarse. Esta adaptación del tamaño se produce preferiblemente de manera completamente automática por medio del dispositivo de control del robot de desinfección. Preferiblemente un dispositivo de detección del robot de desinfección reconoce un tamaño de los objetos o de las zonas parciales de la habitación que deben desinfectarse y, de manera correspondiente, adapta el tamaño del dispositivo de blindaje.

Además se propone que la zona parcial del entorno que debe desinfectarse sea un punto de localización almacenado en el mapa del entorno, una superficie parcial almacenada en el mapa del entorno o un volumen parcial almacenado en el mapa del entorno. Así, la zona parcial que debe desinfectarse puede ser unidimensional, bidimensional o tridimensional. A este respecto, un volumen parcial puede contener, por ejemplo, un objeto que debe desinfectarse. En el caso de una zona parcial bidimensional se trata, por ejemplo, de una zona parcial de superficie de un suelo, de una pared, de un techo o similar.

Además se propone que el robot de desinfección presente una interfaz de comunicación para predefinir la zona parcial que debe desinfectarse o el objeto que debe desinfectarse por parte de un usuario o fabricante del robot de desinfección, y/o que el robot de desinfección presente un dispositivo de detección para reconocer automáticamente la zona parcial que debe desinfectarse o el objeto que debe desinfectarse en el entorno. En particular, también puede estar previsto que la zona parcial o el objeto los reconozca automáticamente el robot de desinfección y, en primer lugar, se comunique a un usuario del robot de desinfección, tras lo cual el usuario puede decidir si la zona parcial o el objeto deben almacenarse en el mapa del entorno como zona/objeto que deben desinfectarse. Sin embargo, en principio, se propone que los lugares del entorno que deben desinfectarse o bien se marquen, es decir, se definan manualmente por un usuario en el mapa creado del entorno, por ejemplo, a través de una aplicación instalada en un terminal de usuario, o bien se identifiquen automáticamente mediante el robot de desinfección, por ejemplo por medio de reconocimiento de objetos. Para implementar un reconocimiento automático de un objeto que debe desinfectarse, el robot de desinfección puede presentar, por ejemplo, una memoria o puede acceder a una memoria externa, que contenga datos con respecto a los objetos definidos que, en principio, deben desinfectarse. En el caso de estos objetos predefinidos puede tratarse, por ejemplo de manillas o picaportes de puertas o muebles. Entonces, mediante la comparación de características, por ejemplo, en el marco de un procesamiento de imágenes, un dispositivo de detección del robot de desinfección puede reconocer si, en el caso de un objeto o zona parcial dentro de un entorno, se trata de un objeto que debe desinfectarse o una zona parcial que debe desinfectarse.

Puede estar previsto que el dispositivo de control esté configurado para acceder a un plan de desinfección, almacenado en una memoria del robot de desinfección o una memoria externa en comunicación de datos con el robot de desinfección, presentando el plan de desinfección una especificación sobre un orden de varias actividades de desinfección que deben realizarse, una especificación sobre una frecuencia de repetición de actividades de desinfección, una especificación sobre una potencia de desinfección durante una actividad de desinfección y/o una especificación sobre un momento de desinfección de una actividad de desinfección. Según una realización el dispositivo de control del robot de desinfección puede recuperar de la memoria o determinar por sí mismo una secuencia de los lugares del entorno que deben desinfectarse. Si el dispositivo de control está configurado para determinar por sí mismo el orden de la desinfección en varios lugares, una especificación de planificación puede ser, por ejemplo, un nivel de contaminación detectado de virus, bacterias, hongos y similares presentes en un lugar, una distancia del robot de desinfección con respecto a los lugares respectivos, una integración ventajosa del lugar en una ruta de desinfección planificada a través del entorno, o similar. A continuación, el dispositivo de control dirige el dispositivo de accionamiento del robot de desinfección hacia los lugares del entorno planificados anteriormente, en los que entonces puede tener lugar una desinfección completamente automática. Después de la desinfección, la actividad de desinfección puede quedar documentada en un protocolo, en particular como finalizada con éxito. Por ejemplo, los lugares desinfectados con éxito pueden marcarse gráficamente en el mapa del entorno, de modo que un usuario esté informado con especial claridad sobre el proceso de desinfección y el éxito del mismo. En este sentido puede crearse un informe sobre las actividades de desinfección. Además, un plan de desinfección almacenado puede presentar una especificación sobre un momento o una frecuencia de repetición de las actividades de desinfección. Por ejemplo, es posible que una desinfección de una zona parcial o de un objeto determinado o también una secuencia de varias actividades de desinfección siempre se inicien en un momento determinado, por ejemplo, diariamente por la tarde a las 20 horas o similar. Alternativamente también pueden estar definidas actividades de limpieza que se repitan de manera irregular. Según la invención está almacenada una potencia de desinfección, que determina el efecto de desinfección. Así, las zonas parciales o los objetos del entorno más contaminados se desinfectan más intensamente que los objetos o las zonas parciales sólo ligeramente contaminados al respecto.

Un usuario del robot de desinfección puede variar el plan de desinfección, en particular mediante una aplicación almacenada en un terminal de usuario externo, que está configurada para acceder a la memoria. Así, las actividades de desinfección pueden determinarse a elección y discreción del usuario. Para ello, el usuario puede utilizar un terminal de usuario y no tiene que realizar las entradas en el propio robot de desinfección. De este modo puede realizar las entradas de una manera particularmente cómoda a través de un móvil, portátil, tableta o similar.

Además puede estar previsto que el dispositivo de desinfección presente una fuente de luz UV, en particular al menos un LED UV, una fuente de plasma y/o un dispositivo de pulverización para pulverizar una solución de desinfección. En el caso de la fuente de luz UV puede tratarse en particular de una fuente de luz, que emite luz UV en un espectro UV-C o UV-B, es decir, en un intervalo de longitud de onda de desde 100 nanómetros hasta 280 nanómetros (LTVC) o 280 nanómetros hasta 315 nanómetros (UVB). Estas longitudes de onda son en particular adecuadas para eliminar o hacer inofensivos virus, bacterias y hongos. Alternativamente a las fuentes de luz UV también puede emplearse una fuente de plasma que emita portadores de carga libres, en particular iones y electrones. Preferiblemente estos portadores de carga libres también son adecuados para hacer inofensivos virus, bacterias y hongos. Otra realización puede prever que el dispositivo de desinfección disponga de un dispositivo de pulverización, que pueda pulverizar una solución de desinfección sobre una zona parcial o un objeto que debe desinfectarse. También a este respecto, la fuente de pulverización está blindada en particular mediante un cerramiento en relación a las zonas parciales o los volúmenes parciales contiguos de la habitación, de modo que los seres vivos presentes en el entorno no entren en contacto con la solución de desinfección.

De manera particularmente preferida el robot de desinfección presenta un dispositivo de desplazamiento para desplazar el dispositivo de desinfección con respecto a la carcasa de aparato. El dispositivo de desplazamiento puede estar configurado en particular para producir un cambio en altura del dispositivo de desinfección. De este modo, el dispositivo de desinfección, preferiblemente incluido el dispositivo de blindaje, puede adaptarse por ejemplo a diferentes alturas de una zona parcial o un objeto que deba desinfectarse. Esta realización es adecuada, en particular, cuando por ejemplo deben desinfectarse picaportes, manillas o similares, que se encuentran en una zona por encima del suelo.

El dispositivo de desplazamiento se controla preferiblemente mediante el dispositivo de control, que conoce la altura de los objetos o las zonas parciales que deben desinfectarse. La altura puede determinarse mediante el dispositivo de detección del robot de desinfección. Según una realización el dispositivo de desplazamiento del robot de desinfección también puede estar configurado para desplazar el dispositivo de desinfección en diferentes posiciones angulares, de modo que puedan desinfectarse objetos o zonas parciales que deban desinfectarse desde diferentes direcciones.

Según otra realización el robot de desinfección puede ser un vehículo terrestre o un dron volador. Si se trata de un dron volador, puede volar hacia las zonas parciales o los objetos que deben desinfectarse y desinfectarlos, en particular también delimitarlos por medio del dispositivo de blindaje con respecto a las zonas parciales contiguas de la habitación. Preferiblemente, un dron volador también es adecuado para realizar una desinfección de la zona parcial o del objeto desde arriba, en particular también para pulverizar una solución de pulverización desde arriba.

Según la invención está previsto que el robot de desinfección presente un dispositivo de detección configurado para reconocer seres vivos, en particular personas y animales, en el entorno. El dispositivo de control del robot de desinfección puede estar configurado para posponer una actividad de desinfección y/o cancelar una actividad de desinfección, cuando el dispositivo de detección detecta la presencia de un ser vivo en el entorno. Según la invención se reduce una potencia de desinfección y/o se emite una señal de aviso. El dispositivo de detección del robot de desinfección comprueba si hay personas o animales en el entorno del robot de desinfección. El reconocimiento de seres vivos puede producirse, por ejemplo, por medio de una cámara y un software de reconocimiento de objetos, por medio de un sistema LIDAR, por medio de tecnología de sensores ultrasónicos, por medio de tecnología de sensores de radar o procedimientos de detección similares. Además, por ejemplo, también puede estimarse una distancia de una persona con respecto al robot de desinfección, por ejemplo, midiendo el alcance de una señal Bluetooth de un teléfono móvil que el usuario del robot de desinfección porta consigo. Según la invención está previsto que se reduzca la potencia de desinfección, concretamente a un nivel que sea inocuo para una persona o un animal. Según otra realización según la invención el dispositivo de control del robot de desinfección puede emitir una señal de aviso acústica, óptica o reconocible por el usuario de otro modo, indicativa de que el robot de desinfección realiza en ese momento o realizará en un futuro próximo una actividad de desinfección en el entorno. Una señal de aviso de este tipo también puede emitirse en particular en un terminal de usuario, por ejemplo, un teléfono móvil o similar.

Así, en conjunto, se proporciona con la invención un robot de desinfección en el que, en primer lugar, se realiza una configuración del entorno de desinfección y, a continuación, una desinfección. Además, posteriormente, todavía pueden documentarse las actividades de desinfección realizadas con éxito o aquellas que están pendientes. Durante la configuración se anotan en primer lugar, por ejemplo, las habitaciones del entorno dentro de un mapa del entorno. Además, los puntos que deben desinfectarse, por ejemplo las zonas parciales o los objetos de la habitación, se marcan como que deben desinfectarse. Opcionalmente se define la manera en que se realizará la desinfección, concretamente por ejemplo mediante solución de desinfección, plasma o luz UV. Además, en el mapa del entorno también puede almacenarse una altura, un ángulo o cualquier accesibilidad del lugar, así como una duración estimada de la actividad de desinfección que debe realizarse. A continuación se produce la desinfección de la zona parcial o del objeto, en concreto preferiblemente en el marco de un calendario previamente determinado. Alternativamente, la operación del robot de desinfección también puede iniciarse manualmente. El robot de desinfección puede planificar de manera completamente automática un trayecto de desplazamiento para la realización de varias actividades de desinfección, moviéndose o volando a continuación a un primer lugar de desinfección, orientando aquí el dispositivo de desinfección hacia la zona parcial que debe desinfectarse o el objeto que debe desinfectarse, concretamente por ejemplo con respecto a una altura o un ángulo, y realizando a continuación una desinfección. A continuación, el robot de desinfección se desplaza o vuela hacia el siguiente lugar de desinfección definido. A continuación el robot de desinfección puede crear un informe para un usuario, que contiene información sobre zonas parciales u objetos del entorno ya desinfectados o que todavía deben desinfectarse. El usuario puede recibir información sobre la disponibilidad de la documentación, por ejemplo, en un terminal de usuario. A continuación, la documentación puede borrarse de nuevo o almacenarse en una memoria.

Breve descripción de los dibujos

A continuación se explicará la invención en más detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:

la figura 1, un entorno con un robot de desinfección según la invención y un objeto o una zona parcial que debe desinfectarse,

la figura 2, el robot de desinfección durante la realización de una actividad de desinfección,

la figura 3, un terminal de usuario con un mapa del entorno y las zonas parciales y los objetos que deben desinfectarse almacenados en el mismo.

Descripción de las formas de realización

Las figuras 1 y 2 muestran un entorno con un robot de desinfección 1 y un objeto 10 con una superficie 2 que debe desinfectarse. En el caso del objeto 10 se trata, por ejemplo, del picaporte de una puerta 18, que separa varias habitaciones 12 de una vivienda (véase la planta según la figura 3). Otros objetos 10 también pueden ser, por ejemplo, la puerta 18, muebles, objetos de decoración, repisas u otros.

El robot de desinfección 1 dispone de una carcasa de aparato 3, un dispositivo de accionamiento 4, un dispositivo de navegación 5 y un dispositivo de desinfección 7. El dispositivo de accionamiento 4 sirve para el desplazamiento del robot de desinfección 1 a través del entorno y acciona varias ruedas 19 del robot de desinfección 1. El dispositivo de navegación 5 sirve para la orientación y autolocalización del robot de desinfección 1 en el entorno. Al dispositivo de navegación 5 está asociado un dispositivo de detección 13, adecuado para la detección de objetos 10 en el entorno. En el caso del dispositivo de detección 13 puede tratarse, por ejemplo, de un sensor de distancia, en particular un sensor láser, que puede medir distancias entre el robot de desinfección 1 y los objetos 10 del entorno. El dispositivo de detección 13 o dispositivo de navegación 5 evalúa los valores de distancia detectados y crea un mapa de entorno 6 del entorno, que preferiblemente presenta una planta de las habitaciones 12 con los objetos 10 presentes en las mismas. Este mapa del entorno 6 puede utilizarlo el dispositivo de navegación 5 para planificar un desplazamiento del robot de desinfección 1 a través del entorno. En particular, el robot de desinfección 1 puede localizarse mediante el mapa del entorno 6 y, por consiguiente, determinar su posición y orientación con respecto a los objetos 10 del entorno. En el mapa del entorno 6, además de los objetos 10 también pueden estar definidas zonas parciales 9 del entorno, que son subzonas de una habitación 12 del entorno, por ejemplo una zona por debajo de un lavabo o de un inodoro en un baño, una zona de entrada detrás de una puerta principal o similar.

Tal como se representa, el robot de desinfección 1 dispone además del dispositivo de desinfección 7 que, según diferentes formas de realización, puede presentar una fuente de luz UV, una fuente de plasma y/o un dispositivo de pulverización para pulverizar una solución de desinfección. Al dispositivo de desinfección 7 está asociado un dispositivo de blindaje 11, que evita que la radiación UV, el plasma o la solución de desinfección se liberen al entorno fuera del espacio formado por el dispositivo de blindaje 11. Para este fin el dispositivo de blindaje 11 está configurado a modo de carcasa abierta sólo por un lado (en las figuras 1 y 2 se representa en sección), concretamente de tal modo que el dispositivo de blindaje 11, en acción conjunta con la puerta 18, rodee un volumen completamente cerrado en el que está encerrado el objeto 10 que debe desinfectarse, concretamente en este caso la manilla de puerta. Las paredes del dispositivo de blindaje 11 pueden variarse con respecto a su longitud efectiva y su distancia entre sí. Las longitudes y las distancias pueden modificarse por medio de un dispositivo de desplazamiento 17 que, por ejemplo, presenta un motor eléctrico y guías para los movimientos de desplazamiento. El dispositivo de desplazamiento 17 está configurado aquí además también para realizar un cambio en altura del dispositivo de desinfección 7 con respecto a la carcasa de aparato 3 del robot de desinfección 1. De este modo, el dispositivo de blindaje 11 puede adaptarse en conjunto con respecto a la altura y al tamaño del volumen blindado a la posición y al tamaño del objeto 10 o las zonas parciales 9 que deben desinfectarse.

El robot de desinfección 1 presenta además un dispositivo de control 8 que está configurado para controlar la realización de una actividad de desinfección a través del dispositivo de desinfección 7. Al dispositivo de control 8 está asociada una memoria 15 que, en este caso, por ejemplo, contiene un plan de desinfección 14 con actividades de desinfección planificadas de antemano en un tiempo definido. La memoria 15, alternativamente a una memoria 15 local, también puede ser una memoria virtual, que se encuentre en una denominada “nube”, es decir, en un servidor remoto, al que puede acceder el dispositivo de control 8 del robot de desinfección 1, en particular a través de una red de comunicación doméstica, en particular a través de WLAN, o a través de Internet.

En la figura 3 se representa un terminal de usuario 16, en este caso en forma de teléfono móvil. En el terminal de usuario 16 se ha instalado una aplicación, por medio de la cual el usuario puede acceder al robot de desinfección 1, para transmitir información y órdenes de control al robot de desinfección 1 o recibirlas del mismo. La aplicación muestra al usuario del terminal de usuario 16 una planta del mapa del entorno 6 creado por el robot de desinfección 1 con una pluralidad de habitaciones 12 y las zonas parciales 9 u objetos 10 definidos en las mismas. En la figura 3 sólo se muestra a modo de ejemplo la manilla de la puerta 18 como objeto 10. Además, en el mapa del entorno 6 se indica una posición actual del robot de desinfección 1. Por debajo del mapa del entorno 6 se representa un plan de desinfección 14 que, en conjunto, incluye tres tareas de desinfección para el robot de desinfección 1, concretamente designadas con “ubicación 1 ”, “ubicación 2” y “ubicación 3”. El plan de desinfección 14 especifica qué zonas parciales 9 u objetos 10 del entorno deben desinfectarse y en qué orden cronológico. Al mismo tiempo, el plan de desinfección 14 sirve como protocolo para las actividades de desinfección ya finalizadas con éxito. Como puede reconocerse, las actividades de desinfección “ubicación 1” y “ubicación 2” ya han finalizado. La actividad de desinfección “ubicación 3” todavía está en proceso.

Según una primera realización posible, la invención funciona de tal modo que el usuario, en el mapa del entorno 6 creado mediante el robot de desinfección 1, marca las zonas parciales 9 y/u objetos 10 que deben desinfectarse mediante el dispositivo de desinfección 7 del robot de desinfección 1. A este respecto, el usuario también puede determinar simultáneamente como plan de desinfección 14 el orden para las actividades de desinfección. Del mismo modo puede proporcionar información con respecto al tipo, altura, tamaño y/u orientación de la zona parcial 9 o del objeto 10 que debe desinfectarse, de modo que, entonces, el dispositivo de desplazamiento 17 pueda posicionar y adaptar el dispositivo de desinfección 7 de manera correspondiente. A continuación, el usuario inicia el desplazamiento de desinfección del robot de desinfección 1 a través de un botón de inicio (no representado) existente en la aplicación. Alternativamente es posible que el robot de desinfección 1 inicie una actividad de desinfección de manera completamente automática, cuando se ha alcanzado un tiempo predefinido para la desinfección. El dispositivo de navegación 5 del robot de desinfección 1 planifica una ruta a través del entorno, en particular las habitaciones 12 dibujadas en el mapa del entorno 6 para, con un trayecto óptimo, en particular lo más corto o con el mayor ahorro de energía posible, llegar a las zonas parciales 9 o los objetos 10 que deben desinfectarse. En este caso, el dispositivo de navegación 5 controla por ejemplo, en primer lugar, la puerta 18 representada en la figura 1 con el objeto 10 (manilla de puerta) que debe desinfectarse, dispuesto en la misma. Si el usuario aún no ha dejado ninguna información sobre la altura a la que se encuentra el objeto 10, el propio dispositivo de detección 13 puede determinar información correspondiente sobre el objeto 10 que debe desinfectarse.

A continuación, el dispositivo de desplazamiento 17 desplaza el dispositivo de desinfección 7 incluido el dispositivo de blindaje 11 según la figura 2 de tal modo que el objeto 10 quede rodeado por el dispositivo de blindaje 11. En este caso, el dispositivo de blindaje 11 se coloca contra la puerta 18. A este respecto, la puerta 18 y las paredes del dispositivo de blindaje 11 forman una carcasa cerrada, en la que se encuentra el objeto 10. A continuación se pone en marcha una fuente de desinfección del dispositivo de desinfección 7. La fuente de desinfección puede ser, por ejemplo, una lámpara UV, una fuente de plasma o también un dispositivo de pulverización para pulverizar una solución de desinfección. Durante la realización de la desinfección, el dispositivo de blindaje 11 se encarga de que no llegue radiación, plasma o solución de pulverización desde el dispositivo de blindaje 11 al entorno. Una vez finalizada la desinfección con éxito, el dispositivo de control 8 transmite información sobre la finalización de la actividad de desinfección a la memoria 15, que reenvía esta información a la aplicación del terminal de usuario 16. A continuación queda registrado en el plan de desinfección 14 que ha finalizado la actividad de desinfección. Por tanto, el plan de desinfección 14 sirve al mismo tiempo de protocolo para las actividades de desinfección ya finalizadas con éxito.

Adicionalmente puede estar previsto que el dispositivo de detección 13 del robot de desinfección 1 supervise el entorno y detecte cuando una persona o un animal entre en la habitación 12, en la que está funcionando el robot de desinfección 1. La detección de la persona o del animal puede realizarse por medio de una evaluación de una imagen de cámara o, alternativamente, mediante el reconocimiento de la persona o animal como “objeto” que se mueve rápidamente. Si se reconoce la presencia de un ser vivo, el robot de desinfección 1 puede emitir, por ejemplo, una señal de aviso que al menos informa a una persona que, en ese momento, el dispositivo de desinfección 7 está activo o que se activará en breve. Sin embargo, alternativamente en este caso el dispositivo de control 8 también puede cancelar o posponer la actividad de desinfección de manera completamente automática. Del mismo modo también puede estar previsto que el dispositivo de control 8 reduzca la potencia de desinfección para la actividad de desinfección actual, de modo que se proporcione una dosis inocua para una persona o un animal.

Según una realización alternativa del procedimiento, puede estar previsto que el robot de desinfección 1 reconozca automáticamente las zonas parciales 9 que deben desinfectarse o los objetos 10 que deben desinfectarse por medio de su dispositivo de detección 13. Esto puede realizarse, por ejemplo, tomando una muestra y examinándola en busca de virus, bacterias, hongos u otras sustancias similares peligrosas para la salud. Si entonces se determina que el objeto 10 correspondiente o la zona parcial 9 correspondiente debería desinfectarse, el dispositivo de control 8 puede transmitir una orden de desinfección al dispositivo de desinfección 7 para iniciar una actividad de desinfección de manera completamente automática. Alternativamente también puede estar previsto que el usuario reciba en primer lugar un mensaje en su terminal de usuario 16 y entonces pueda decidir si el objeto 10 o la zona parcial 9 debe desinfectarse realmente. Opcionalmente el usuario también puede elegir el tipo de desinfección, si el robot de desinfección 1 dispone de diferentes dispositivos de desinfección 7 que, opcionalmente permiten una desinfección por medio de luz UV, plasma o solución de desinfección.

Aunque anteriormente, las formas de realización se han explicado mediante un robot de desinfección 1 apoyado en el suelo, alternativamente, en el caso del robot de desinfección 1 también puede tratarse de un dron volador, que puede volar hacia los objetos 10 o zonas parciales 9 y, a continuación, puede realizar una desinfección también en particular desde arriba. Esto se recomienda muy especialmente cuando, por ejemplo, debe pulverizarse una solución de desinfección desde arriba sobre los objetos 10 o zonas parciales 9.

Lista de números de referencia

1 robot de desinfección

2 superficie

3 carcasa de aparato

4 dispositivo de accionamiento

5 dispositivo de navegación

6 mapa del entorno

7 dispositivo de desinfección

8 dispositivo de control

9 zona parcial

10 objeto

11 dispositivo de blindaje

12 habitación

13 dispositivo de detección

14 plan de desinfección

15 memoria

16 terminal de usuario

17 dispositivo de desplazamiento

18 puerta

19 rueda

Claims

REIVINDICACIONES

1. Robot de desinfección (1) de desplazamiento automático para desinfectar superficies (2), con una carcasa de aparato (3), un dispositivo de accionamiento (4) para el desplazamiento del robot de desinfección (1) dentro de un entorno con al menos una habitación (12), un dispositivo de desinfección (7) para realizar una actividad de desinfección dentro del entorno y un dispositivo de control (8) para controlar la actividad de desinfección, estando configurado el dispositivo de control (8) para, de manera completamente automatizada, controlar una desinfección localmente limitada exclusivamente sólo en una zona parcial (9) de la habitación (12) del entorno predefinida para ello o una desinfección localmente limitada exclusivamente sólo de un objeto (10) definido para ello en la habitación (12) del entorno, presentando el dispositivo de desinfección (7) para alcanzar un efecto de desinfección localmente limitado un dispositivo de blindaje (11), concretamente un cerramiento, para separar la zona parcial (9) limitada localmente que debe desinfectarse de zonas parciales (9) contiguas de la misma habitación (12), siendo el dispositivo de blindaje (11) una carcasa abierta sólo por un lado, que se coloca alrededor del objeto (10) que debe desinfectarse o contra la superficie (2) que debe desinfectarse, de modo que la desinfección sólo tenga lugar dentro de la carcasa, pero no fuera de la carcasa, caracterizado por que el robot de desinfección (1) presenta un dispositivo de navegación (5) para la navegación y autolocalización del robot de desinfección (1) dentro del entorno mediante un mapa del entorno (6), y estando configurado el dispositivo de control (8) para acceder a un plan de desinfección (14), almacenado en una memoria (15) del robot de desinfección (1) o una memoria (15) externa en comunicación de datos con el robot de desinfección (1), presentando el plan de desinfección (14) una especificación sobre una potencia de desinfección, que determina el efecto de desinfección, durante una actividad de desinfección, desinfectándose las zonas parciales (9) o los objetos (10) del entorno más contaminados más intensamente que los objetos (10) o las zonas parciales (9) sólo ligeramente contaminados al respecto, y presentando el robot de desinfección (1) un dispositivo de detección (13) que está configurado para reconocer seres vivos en el entorno, estando configurado el dispositivo de control (8) para reducir una potencia de desinfección y/o emitir una señal de aviso cuando el dispositivo de detección (13) detecta la presencia de un ser vivo en el entorno.

2. Robot de desinfección (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que la zona parcial (9) del entorno que debe desinfectarse es un punto de localización almacenado en el mapa del entorno (6), una superficie parcial almacenada en el mapa del entorno (6) o un volumen parcial almacenado en el mapa del entorno (6).

3. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por una interfaz de comunicación para predefinir la zona parcial (9) que debe desinfectarse o el objeto (10) que debe desinfectarse por parte de un usuario o fabricante del robot de desinfección (1), y/o caracterizado por un dispositivo de detección (13) para reconocer automáticamente la zona parcial (9) que debe desinfectarse o el objeto (10) que debe desinfectarse en el entorno.

4. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de control (8) está configurado para acceder a un plan de desinfección (14), almacenado en una memoria (15) del robot de desinfección (1) o una memoria (15) externa en comunicación de datos con el robot de desinfección (1), presentando el plan de desinfección (14) una especificación sobre un orden de varias actividades de desinfección que van a realizarse, una especificación sobre una frecuencia de repetición de actividades de desinfección y/o una especificación sobre un momento de desinfección de una actividad de desinfección.

5. Robot de desinfección (1) según la reivindicación 4, caracterizado por que un usuario del robot de desinfección (1) puede variar el plan de desinfección (14), en particular mediante una aplicación almacenada en un terminal de usuario (16) externo, que está configurada para acceder a la memoria (15).

6. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de desinfección (7) presenta una fuente de luz UV, en particular al menos un LED UV, una fuente de plasma y/o un dispositivo de pulverización para pulverizar una solución de desinfección.

7. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo de desplazamiento (17) para el desplazamiento, en particular cambio en altura, del dispositivo de desinfección (7) con respecto a la carcasa de aparato (3).

8. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el robot de desinfección (1) es un dron volador o un vehículo terrestre.

9. Robot de desinfección (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo de detección (13) configurado para reconocer seres vivos, en particular personas y animales, en el entorno, estando configurado el dispositivo de control (8) del robot de desinfección (1) para posponer una actividad de desinfección y/o cancelar una actividad de desinfección, cuando el dispositivo de detección (13) detecta la presencia de un ser vivo en el entorno.