ES2897481T3

ES2897481T3 - Sistema de formación de imágenes 3D y procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados

Info

Publication number: ES2897481T3
Application number: ES18709051T
Authority: ES
Inventors: Thomas Lauridsen; Jacob Esberg
Original assignee: Frontmatec Smorum AS
Current assignee: Frontmatec Smorum AS
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2022-03-01
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: EP3595453A1; US20200077667A1; AU2018233961B2; EP3595453B1; WO2018167089A1; AU2018233961A1

Abstract

Un procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados para generar un modelo 3D manipulado de cuerpo de animal sacrificado, que comprende: adquirir, utilizando un primer conjunto de cámaras (104), un primer conjunto de imágenes multi-vista de un cuerpo de animal sacrificado suspendido desde múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso, y adquirir, utilizando un segundo conjunto de cámaras (105), un segundo conjunto de imágenes multi-vista de dicho cuerpo de animal sacrificado suspendido desde múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso; en el que las imágenes multi-vista se adquieren en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso; calcular un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en un dominio 3D del cuerpo de animal sacrificado o de una parte del mismo a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista; localizar una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado localizando una región ocluida o con escasa representación espacial del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con uno o ambos de: - un peso registrado por una celda de carga y un parámetro de conversión de volumen a peso; y - una representación en el dominio 3D de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido.

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de formación de imágenes 3D y procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados

En el estado de la técnica se conocen en general sistemas y procedimientos para determinar aproximadamente el volumen y muchas otras propiedades de un cuerpo de animal sacrificado. Dichos sistemas y procedimientos del estado de la técnica se utilizan en líneas de producción en mataderos para diversos fines tales como para calificación de cuerpos de animales sacrificados en una báscula, para clasificación de cuerpos de animales sacrificados para su posterior procesamiento en la línea de producción, y control de ajustes en máquinas de corte automático en la línea de producción. Estos sistemas y procedimientos mejoran la automatización y el rendimiento de la matanza en las líneas de producción y reducen el riesgo de lesiones del personal que trabaja en la línea de producción. Además, el ganadero que suministra los animales vivos al matadero puede recibir un pago más preciso en función de las propiedades físicas de los animales vivos.

Un procedimiento conocido es, por ejemplo, colgar un cuerpo de animal sacrificado de un sistema de pesaje, determinar su peso y, a partir del peso y de un escaneo del cuerpo de animal sacrificado o de animal vivo, aproximar su forma y, a partir de aquí, hacer estimaciones sobre el rendimiento que se puede esperar. Sin embargo, este procedimiento tiene la desventaja particular de que el volumen y el rendimiento que se puede esperar de la matanza sólo se pueden estimar de forma aproximada en función del volumen aproximado. En este procedimiento no se tiene en cuenta que, en la mayoría de los casos, cada cuerpo de animal destinado al consumo humano tiene diferentes extensiones de tejido, en particular de carne, hueso y tejido graso, por lo que no se puede hacer una estimación precisa sobre el rendimiento más probable de la carne del cuerpo de animal destinado al consumo humano. Además, estos procedimientos son aproximados y menos útiles para controlar las máquinas de corte en la línea de producción.

TÉCNICA ANTERIOR RELACIONADA

En una clase de sistemas del estado de la técnica, tales como los que se describen en los documentos de patente EP 2 092829 (Banss Schlact- und Fordertechnik), US 5194036 (Normaclass) y CA 2466289 (Tong), se sabe que se registra un perfil de superficie utilizando una luz estructurada, tal como una línea láser, para obtener una representación pseudo 3D de cuerpos de animales sacrificados.

En otra clase de sistemas del estado de la técnica se conoce el uso de sistemas de cámara, tales como los que utilizan tiempo de vuelo o profundidad a partir del desenfoque, para obtener información 3D sin luz estructurada. Esta clase del estado de la técnica se define con ejemplos de forma más detallada a continuación.

El documento US 2016/0029648-A1 (CSB-SYSTEM AG) describe un aparato para medir volumétricamente el cuerpo de un animal para su matanza. El aparato tiene una primera cámara de profundidad y una segunda cámara de profundidad que son denominadas cámaras de tiempo de vuelo. Las cámaras tienen unas respectivas áreas de registro (campos de visión) y se encuentran dispuestas una frente a la otra para registrar respectivas imágenes de profundidad desde lados opuestos del cuerpo. El aparato tiene una unidad de evaluación conectada a las cámaras de profundidad y adquiere unos datos de coordenadas espaciales proporcionados por las cámaras de profundidad. Los datos de coordenadas espaciales procedentes de las cámaras de profundidad son combinados como datos de coordenadas espaciales combinados en un sistema de coordenadas espaciales común. A partir de los datos de coordenadas espaciales combinados se proporciona un modelo de superficie del cuerpo de un animal para su matanza, y a partir del modelo de superficie se estima un volumen del objeto en el cuerpo de un animal para su matanza. Un objeto de esta invención es proporcionar un dispositivo para una medición volumétrica de un cuerpo de animal destinado al consumo humano que permita una determinación mejorada de volúmenes de cuerpos de animales para consumo humano y una evaluación fiable del rendimiento de matanza que se puede esperar con un coste relativamente bajo.

Sin embargo, el uso de cámaras de tiempo de vuelo implica problemas relacionados con la sincronización o la alineación entre datos (de profundidad) de imagen procedentes de las cámaras de tiempo de vuelo y datos de imagen registrados en longitudes de onda visibles, tales como datos de imagen en color. Además, las cámaras de tiempo de vuelo plantean problemas relacionados con su uso en un entorno con luz diurna o con fuentes de luz no controladas.

El documento US 7399220 B2 (Kriesel) describe un procedimiento y un aparato para una medición de las características físicas de animales de ganado, tal como de vacuno y porcino o animales sacrificados. Se utiliza una pluralidad de cámaras ubicadas estratégicamente para obtener datos relativos a mediciones volumétricas, curvilíneas (de superficie) y lineales de animales de ganado tal como de vacuno y porcino y cuerpos muertos completos de los mismos. Los datos procedentes de las cámaras son analizados para proporcionar información que ayude sustancialmente al productor comercial de animales de ganado a producir un producto final de alta calidad para el consumidor. Se aplican tres cámaras y técnicas de procesamiento de datos para conseguir conjuntos de datos 3D del animal. En una forma de realización, el animal objetivo se ilumina con luz estructurada (patrones de luz predefinidos) y se obtienen imágenes desde tres posiciones de cámara estratégicas. A continuación, cada una de las imágenes es procesada por un algoritmo de imágenes de rango para obtener un conjunto de nubes de puntos tridimensionales. Un algoritmo de procesamiento convierte los datos tridimensionales procedentes de la cámara de rango en datos de malla alineados en una cuadrícula rectangular, realiza una triangulación de Delauney, que proyecta el conjunto de datos tridimensionales en un plano X-Y y genera unos triángulos de manera que ningún punto de datos está contenido dentro de cualquier circunferencia circunscrita de un triángulo, aplica una función de malla a los datos resultantes de la triangulación de Delaunay, para obtener triángulos de Delaunay en tres dimensiones, y a continuación aplica una función de superficie para aplicar una superficie. Se describen diferentes tipos de tecnologías de cámara para la adquisición de imágenes que se pueden combinar para obtener los conjuntos de datos 3D. Una tecnología de cámara utiliza un sistema de profundidad a partir del desenfoque que utiliza una única cámara de espectro visible, en la que se combinan al menos tres imágenes para establecer un mapa de rango de la superficie. También se pueden utilizar sistemas de visión estereoscópica activa para obtener mediciones de superficies 3D. Esta tecnología utiliza dos cámaras separadas por una distancia suficiente para triangular en un punto determinado de la superficie objetivo. Se necesita un mínimo de dos imágenes para calcular la superficie objetivo. Sin embargo, como ya se sabe, se producen agujeros en la superficie calculada cuando una característica física de la superficie del cuerpo de animal sacrificado o de animal vivo obstruye una de las vistas de cámara.

Los sistemas de formación de imágenes que se basan en la emisión de luz estructurada conllevan problemas relacionados con distorsiones o artefactos de imagen causados cuando está en movimiento el objeto del que se van a obtener o formar imágenes. El problema aumenta cuanto más rápido se mueve el objeto.

El documento US 2005/0128197 A1 describe un sistema para obtener un mapa 3D probable de una superficie ocluida de un objeto utilizando el conocimiento de que muchos objetos poseen una o más simetrías.

RESUMEN

Se ha observado que existe una necesidad de procedimientos y sistemas más precisos y fiables para generar una representación de propiedades volumétricas y espaciales de cuerpos de animales sacrificados que han sido cortados o abiertos para poner al descubierto al menos una porción de una superficie interior del cuerpo de animal sacrificado para su inspección visual desde una posición cercana a una vía de paso. A modo de ejemplo, el cuerpo de animal sacrificado puede ser una denominada mitad de animal sacrificado que resulta de cortar un cuerpo de animal sacrificado de ovino, vacuno y porcino en dos mitades, según se conoce en la técnica. La superficie interior de un cuerpo de animal sacrificado, tal como de una mitad de animal sacrificado, puede ser parcialmente visible, pero no totalmente visible al menos desde una estación fija junto a la vía de paso por la que se desplaza el cuerpo de animal sacrificado. La superficie interior del cuerpo de animal sacrificado puede comprender unas porciones de la cavidad torácica del cuerpo de animal sacrificado, por ejemplo, de ovino, vacuno y porcino.

La formación de imágenes multi-vista requiere una línea de visión entre el sensor de imagen de cámara y una región de la superficie del cuerpo de animal sacrificado. Sin embargo, la formación de imágenes multi-vista, en algunas regiones de la superficie del cuerpo físico del animal sacrificado, pueden ser de mala calidad o ausentes, por ejemplo, cuando las regiones se encuentran enfrentadas a una cavidad o están ocluidas de otro modo por porciones del cuerpo de animal sacrificado. En dichas regiones, la formación de imágenes multi-vista para construir un modelo 3D que sea preciso no son suficientes.

Se proporciona un procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados, que comprende: adquirir, utilizando un primer conjunto de cámaras, un primer conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso, y adquirir, utilizando un segundo conjunto de cámaras, un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso; en el que las imágenes multi-vista se adquieren en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

calcular un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en un dominio 3D del cuerpo de animal sacrificado o de una parte del mismo a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista; localizar una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado localizando una región ocluida o con escasa representación espacial del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y

manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga y un parámetro de conversión de volumen a peso, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en el dominio 3D en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, o de acuerdo con ambas cosas, para generar un modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado.

De este modo, se puede generar un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado más preciso. Manipulando el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, calculado a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista, al menos en la primera región según se ha mencionado anteriormente y se describe con más detalle en el presente documento, el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado calculado a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista es transformado en un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que representa con mayor precisión el cuerpo de animal sacrificado.

La primera región, en la que el cuerpo de animal sacrificado está poco representado espacialmente, es sometida a una manipulación espacial de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga y un parámetro de conversión de volumen a peso, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, o de acuerdo con ambas cosas.

En consecuencia, la manipulación espacial (también denotada como manipulación) puede cambiar un volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o una estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado sometido a la formación de imágenes en el caso de que se calcule, o ambas cosas. La manipulación espacial puede cambiar la medida cúbica total del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas. La manipulación espacial que cambia la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, cambia las estimaciones de un centro de gravedad o un centro geométrico del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, en el caso de que se calculen. La manipulación espacial que cambia la medida cúbica total del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado cambia las estimaciones de un peso del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, en el caso de que se calculen.

La posición de suspensión se puede determinar a través de un procesamiento de imágenes, por ejemplo, en base a localizar un objeto geométrico colocado para indicar la posición de suspensión, o puede ser una posición fija en el dominio del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La posición de suspensión es una posición en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido o colgado, por ejemplo, de un gancho, según se conoce en la técnica. Por lo tanto, la representación de una posición de suspensión puede ser una representación que se refiere a (o que tiene una transformación o una transformación inversa conocida a) una posición en el dominio del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y que representa una posición de suspensión física relativa al cuerpo de animal sacrificado sometido a la formación de imágenes. De este modo, la posición de suspensión representada puede ser relativa al dominio del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o relativa al propio modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

En general, la posición de suspensión y la estimación del centro de gravedad se pueden calcular en un espacio 3D o en un espacio 2D o en un espacio 1D. En el caso de un espacio 1D, el centro de gravedad (que es una posición) y la posición de suspensión pueden corresponder a respectivas posiciones en una dirección longitudinal con respecto a la vía de paso o transversal con respecto a la vía de paso o a lo largo de otro eje horizontal predefinido. En el caso de un espacio 2D, las respectivas posiciones pueden corresponder a una coordenada en un plano horizontal. En el caso de un espacio 3D, una o ambas de las respectivas posiciones son posiciones 3D, sin embargo se pueden descartar componentes verticales.

El centro de gravedad y la posición de suspensión se pueden representar en un dominio del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, tal como en un sistema de coordenadas cartesianas 3D o en un sistema de coordenadas cartesianas 2D.

En un primer ejemplo, la manipulación espacial se aplica para cambiar la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y, a su vez, una estimación de un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. En ese caso, la manipulación espacial se aplica para alinear horizontalmente la estimación del centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con la posición de suspensión.

En un segundo ejemplo, la manipulación espacial se aplica para cambiar la medida cúbica total del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. En ese caso, la manipulación espacial se aplica para cambiar una estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado para hacer que la estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado coincida con o sea igual al peso registrado por una celda de carga. La medida cúbica total del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado puede ser multiplicada por un factor de conversión predefinido de volumen a peso (una estimación de densidad de masa) para calcular un peso estimado para compararlo con el peso registrado por una celda de carga. Alternativamente, al volumen cúbico total se le puede asignar una densidad de masa unitaria y el volumen cúbico total o el peso registrado por una celda de carga puede ser transformado, por ejemplo, a escala, para permitir que el peso o el volumen del cuerpo de animal sacrificado coincida con o sea igual al peso registrado por una celda de carga u otra escala que tiene una relación con el peso. El factor de conversión de volumen a peso puede ser un valor escalar, pero no está limitado a ello, según se explica con más detalle en el presente documento.

En un tercer ejemplo, la manipulación espacial se aplica para cambiar la medida cúbica total del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas, de acuerdo con lo descrito anteriormente.

La manipulación espacial modifica las estimaciones de un peso estimado del cuerpo de animal sacrificado y las estimaciones de un centro de gravedad. La aplicación de la manipulación espacial de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que se encuentra suspendido el cuerpo de animal sacrificado, o de acuerdo con ambas cosas, hace que sea posible aplicar al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado una cantidad o un grado de cambio preciso en ausencia de información espacial precisa a causa de una oclusión o una representación escasa en la primera región. De este modo, el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado es adaptado para que se corresponda con observaciones más fiables tales como un valor de peso medido por una celda de carga o una ubicación horizontal de un centro de gravedad estimado identificando la ubicación de un punto de suspensión, en el caso de que el cuerpo de animal sacrificado se encuentre suspendido.

La manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, o de acuerdo con ambas cosas, se puede realizar mediante un procedimiento iterativo que comprende un cálculo iterativo de una medida de coste que representa lo bien que un peso estimado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y/o un centro de gravedad estimado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se corresponde con el peso registrado por la celda de carga y/o la representación de la posición de suspensión. En algunos aspectos, puede ser suficiente una sola iteración. El modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se puede basar en una nube de puntos 3D, o en una superficie poligonal, o en ambas cosas. La manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende una o más de entre una agregación de puntos 3D o polígonos, una eliminación de puntos 3D o polígonos, y un desplazamiento de puntos 3D o polígonos.

La localización de la primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado localizando una región ocluida o con representación espacial escasa del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se puede realizar de diferentes maneras, por ejemplo, calculando una medida de densidad espacial de la nube de puntos o polígonos en ubicaciones predefinidas o en todo el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. A partir de aquí, se puede identificar una región con una densidad relativamente baja, por ejemplo, por debajo de un umbral, como la primera región. En algunos aspectos, se identifican múltiples regiones y una o más regiones de las mismas se someten a una manipulación simultáneamente con la primera región. En algunos aspectos, se seleccionan directamente ubicaciones predefinidas en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como regiones para la manipulación o se priorizan en una búsqueda de regiones que satisfagan un criterio de tener una determinada densidad espacial (de la nube de puntos o polígonos) relativamente baja, tal como por ejemplo por debajo de un umbral.

Las imágenes multi-vista del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista son capturadas todas en el primer punto en el tiempo. Las cámaras del primer conjunto de cámaras y del segundo conjunto de cámaras son activadas en el mismo punto en el tiempo. De este modo, se reduce la distorsión del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado causada por el movimiento físico del cuerpo de animal sacrificado o por cambios en las condiciones de luz (iluminación) del cuerpo de animal sacrificado. Las cámaras pueden tener un primer tiempo de exposición en el rango de 0,05 a 5 milisegundos, tal como por ejemplo de 0,5 a 5 milisegundos, y las cámaras pueden recibir una señal de activación dentro de un corto período de tiempo de 0 a 10 microsegundos para capturar las imágenes multi-vista en un primer punto en el tiempo. Las imágenes multi-vista, que se adquieren en el primer punto en el tiempo, son las imágenes multi-vista del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista. Por adquisición de las imágenes multi-vista en el primer punto en el tiempo se entiende que las cámaras registran la cantidad de luz que incide en los elementos sensores de sus sensores de imagen en el primer punto en el tiempo, es decir, que las cámaras "capturan" las imágenes en el primer punto en el tiempo.

En algunas formas de realización, el primer conjunto de cámaras y el segundo conjunto de cámaras comprenden cada uno 20 cámaras. El primer conjunto de cámaras y el segundo conjunto de cámaras pueden comprender cada uno un número mayor de cámaras tal como, pero sin limitarse a, 24 cámaras, 25 cámaras, 32 cámaras o un número menor de cámaras tal como 16 cámaras. En algunas formas de realización, las cámaras tienen un sistema óptico con una longitud focal en el rango de 5 a 9 milímetros, tal como por ejemplo de 6 a 8 milímetros. El primer conjunto de cámaras y el segundo conjunto de cámaras se denominan también, más adelante, un sistema de cámaras multi-vista. En algunas formas de realización, las cámaras son cámaras en color, por ejemplo, cámaras RGB. Las cámaras en color registran las imágenes con información de color. Esto es de utilidad, por ejemplo, para clasificar regiones como carne, grasa, carne grasa o hueso. La información de color y/o la clasificación de la región se pueden agregar al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

El modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado puede ser almacenado en una base de datos o en otro tipo de repositorio digital. El modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado puede ser analizado con el fin de calcular líneas de corte y/o ajustes de una máquina de deshuesado para cortar con mayor precisión porciones valiosas de carne. Asimismo, se puede analizar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para calificar el cuerpo de animal sacrificado.

En algunos aspectos, el procedimiento comprende calcular una calificación del cuerpo de animal sacrificado en base al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. El cálculo de la calificación puede comprender calcular el volumen o un volumen ponderado de regiones predefinidas en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

La vía de paso puede ser una vía de paso en la que los cuerpos de animales sacrificados son guiados para su desplazamiento. La vía de paso puede seguir un transportador que guía o transporta los cuerpos de animales sacrificados. En algunas formas de realización, el transportador es un transportador elevado del que cuelgan o se encuentran suspendidos los cuerpos de animales sacrificados. En algunas formas de realización, el transportador es una cinta transportadora. Se pueden utilizar otros dispositivos de transporte para guiar los cuerpos de animales sacrificados para su desplazamiento sobre o a lo largo de la vía de paso. Los cuerpos de animales sacrificados pueden ser de ovino, vacuno y porcino.

De este modo, el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado representa con mayor precisión el cuerpo físico del animal sacrificado. A continuación se describen con más detalle algunos aspectos del mismo.

El primer conjunto de cámaras y el segundo conjunto de cámaras también se denominan sistema de cámaras 3D o sistema de cámaras multi-vista. El primer conjunto de cámaras y el segundo conjunto de cámaras en combinación con un dispositivo informático configurado y acoplado para procesar las imágenes multi-vista del primer conjunto de cámaras y del segundo conjunto de cámaras también se denomina sistema de formación de imágenes multi-vista. Un dispositivo informático, o un sistema de dispositivos informáticos, programado para generar un modelo 3D a partir de imágenes multivista se denomina procesador multi-vista.

El primer conjunto de imágenes multi-vista es capturado por cámaras en respectivas múltiples posiciones en el primer lado de una vía de paso, el segundo conjunto de imágenes multi-vista es capturado por cámaras en respectivas múltiples posiciones en el segundo lado de la vía de paso.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

adquirir un valor de medición de peso por medio de una celda de carga en la que se pesa el cuerpo de animal sacrificado;

estimar un peso del cuerpo de animal sacrificado a partir de un cálculo volumétrico del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y de un parámetro de conversión de volumen a peso;

verificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o realizar la manipulación manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región con el objetivo de hacer que la estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado se corresponda con el valor de medición del peso.

De este modo, se verifica que el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado es preciso o se adapta para corresponderse con la observación del peso del cuerpo de animal sacrificado.

En relación con la primera región ocluida o con escasa representación, la observación sobre el peso del cuerpo de animal sacrificado proporciona una medida fiable para adaptar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para que se corresponda con la observación y obtener, de este modo, un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado preciso.

Una celda de carga puede estar instalada en una ubicación en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream location) con respecto al sistema de cámaras multi-vista o en una ubicación en el mismo sentido de desplazamiento (downstream location); en el que 'en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream)' corresponde a una ubicación desde la que los cuerpos de animales sacrificados llegan al sistema de cámaras multi-vista. La celda de carga también puede estar instalada en el sistema de cámaras multi-vista para pesar el cuerpo de animal sacrificado en el primer punto en el tiempo, cuando se capturan las imágenes multi-vista, o poco antes o después. La celda de carga puede estar instalada con el transportador, según se conoce en la técnica. Los sistemas para registrar información sobre un cuerpo de animal sacrificado y transmitir esa información a un receptor que procesa dicha información son conocidos en la técnica de la automatización de operaciones de matadero. De este modo, la información sobre el peso puede estar fácilmente disponible.

A partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se realizan unos cálculos volumétricos para estimar el volumen del cuerpo de animal sacrificado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado según sea, y a continuación se utiliza un parámetro de conversión o un conjunto de parámetros que representan una relación de volumen a peso para calcular una estimación del peso. La relación de volumen a peso puede estar representada por un parámetro de conversión de volumen a peso. El parámetro de conversión de volumen a peso representa la densidad de masa, por ejemplo, en unidades de Kg/m3 Sin embargo, es evidente para un experto en la materia que se puede utilizar una diversidad de formas de un parámetro de conversión de volumen a peso para relacionar volumen con peso o vice versa. Se calcula una diferencia entre el peso estimado y el valor de medición del peso y, a partir de aquí, se agrega o se sustrae un volumen de compensación al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región con el objetivo de hacer que la estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado se corresponda con el valor de medición del peso. Para este fin se puede aplicar un procedimiento iterativo.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

estimar una primera posición horizontal de un dispositivo de suspensión del cual se encuentra suspendido o colgado el cuerpo de animal sacrificado con respecto al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

estimar una segunda posición horizontal de un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y verificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o realizar la manipulación manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región con el objetivo de hacer que la estimación de la segunda posición horizontal se alinee con la primera posición horizontal.

De este modo, se verifica que el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado es preciso o está adaptado para tener un centro de gravedad ubicado en una posición horizontal alineada con una posición horizontal del dispositivo de suspensión. Un objeto suspendido, para que cuelgue libremente de un punto de suspensión, se asentará en una posición con su centro de gravedad justo debajo del punto de suspensión. Dado que un cuerpo de animal sacrificado puede pesar desde más de 50 kg hasta cientos de kilos, el cuerpo de animal sacrificado se asentará en una posición con su centro de gravedad justo debajo del punto de suspensión.

Un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, es decir, la segunda posición horizontal, se puede estimar calculando un centro geométrico del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. Esto se puede realizar bajo el supuesto de una relación de volumen a peso uniforme. Alternativamente, se puede estimar un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado calculando un centro geométrico del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, en el que, al calcular el centro geométrico, un elemento de volumen (voxel) es ponderado mediante una relación de volumen a peso determinada, por ejemplo, a partir de la posición relativa o absoluta del elemento de volumen.

La primera posición horizontal de un dispositivo de suspensión puede ser una posición predeterminada que se determina en una o más de las imágenes multi-vista, tal como en una o más columnas de píxeles predeterminadas. Una posición predeterminada puede proporcionar una posición suficientemente precisa en el caso de que el dispositivo de suspensión que transporta el cuerpo de animal sacrificado tenga la misma posición relativa con respecto al sistema de cámaras multivista cada vez que se captura una imagen. La primera posición horizontal de un dispositivo de suspensión se puede determinar adicionalmente o alternativamente a través de un procesamiento de una o más de las imágenes multi-vista para localizar el dispositivo de suspensión o una marca o señal asociada al mismo.

En relación con la primera región ocluida o con escasa representación, la observación sobre el centro de gravedad del cuerpo de animal sacrificado (la ubicación horizontal del punto de suspensión) proporciona una medida fiable para adaptar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para que se corresponda con la observación y obtener de este modo un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado preciso.

A partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se realizan unos cálculos volumétricos para estimar el volumen del cuerpo de animal sacrificado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado según sea y, a continuación, se utiliza un parámetro de conversión o un conjunto de parámetros que representan una relación de volumen a peso para calcular una estimación del centro de gravedad. Se calcula una diferencia entre el centro de gravedad estimado (segunda posición horizontal) del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y la primera posición horizontal del dispositivo de suspensión y, a partir de aquí, se agrega o sustrae un volumen de compensación al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y/o se redistribuye en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región con el objetivo de hacer que la estimación del centro de gravedad se corresponda con la primera posición horizontal del dispositivo de suspensión. Para este fin se puede aplicar un procedimiento iterativo.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

localizar la región ocluida o con escasa representación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como una primera región dentro de la cual una densidad espacial de puntos y/o polígonos es relativamente baja en comparación con otra región; y

seleccionar unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas, dentro de la primera región, como objetos para la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

De este modo, se pueden identificar eficazmente regiones que sólo ofrecen una representación espacial escasa del cuerpo de animal sacrificado. Una o más regiones pueden ser identificadas de esta manera. Una de esas regiones o una o más regiones priorizadas pueden ser objeto de la manipulación.

En algunas formas de realización, la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende además: calcular un indicador geométrico, con respecto a la primera región, que representa una dirección espacial indicativa de una expansión o reducción del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y

realizar la manipulación manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región de acuerdo con la dirección espacial.

Dicho indicador geométrico que representa una dirección espacial indicativa de una expansión o reducción del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, se puede calcular de diferentes maneras, por ejemplo, a partir de una estimación de curvaturas y un vector normal con respecto a una cara que abarca la primera región. Este indicador geométrico se puede utilizar para avanzar la estimación del peso del cuerpo de animal sacrificado hacia el valor de medición del peso o la estimación del centro de gravedad hacia el punto de suspensión.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

antes de realizar la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en la primera región para escalar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, reemplazar la primera región o una porción sustantiva de la misma por puntos 3D o polígonos dispuestos en un plano o una superficie ligeramente curvada; y

conectar los puntos 3D o polígonos dispuestos en un plano o superficie ligeramente curvada con una o más regiones que rodean la primera región.

De este modo, observaciones de imagen que pueden ser propensas a errores espaciales pueden ser reemplazadas por una región bien definida, tal como una región representada con mayor densidad. La región de reemplazo puede tener una forma o curvatura predeterminada que corresponda a una representación de cuerpos de animales sacrificados comunes en esa región. Esto puede mejorar la velocidad a la que se modifica el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para que sea un modelo 3d de cuerpo de animal sacrificado más preciso.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende estimar una segunda curvatura de una segunda región adyacente a la primera región y manipular los puntos 3D y/o polígonos dentro de la primera región sujetos a un criterio de suavidad que impone una transición suave desde la segunda curvatura hacia una primera curvatura de la primera región.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

acceder a un repositorio de una o más curvaturas almacenadas que representan una curvatura de una superficie en una sección transversal; y

realizar la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado mientras se restringe la curvatura de la primera región para que satisfaga un perfil de sección transversal almacenado.

De este modo, la primera región se puede modificar para que se ajuste más a curvaturas de cuerpos físicos de animales sacrificados. Esto mejora la precisión del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. Las curvaturas almacenadas pueden comprender parámetros de clases de curvatura predefinidas, tales como curvas spline o polinomiales. Las curvaturas almacenadas se pueden derivar a partir de mediciones de cuerpos físicos de animales sacrificados.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

configurar una máquina de corte en una línea de producción de acuerdo con un parámetro de corte calculado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; e

identificar un cuerpo de animal sacrificado en la máquina de corte y cortar el cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con el parámetro de corte.

De esta manera, se pueden cortar cuerpos de animales sacrificados con mayor precisión para mejorar el rendimiento del cuerpo de animal sacrificado. Esto se desea especialmente para mejorar el rendimiento de secciones de carne de alta calidad. Además, el sistema de formación de imágenes multi-vista puede controlar las máquinas de corte de una manera más eficiente para obtener un despiece más rápido de los cuerpos de animales sacrificados. El término "máquina de corte" comprende las denominadas "máquinas de deshuesado" que se conocen en la técnica.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende calificar un cuerpo de animal sacrificado en base a una medida de calidad calculada a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y configurar una máquina de corte en una línea de producción de acuerdo con un parámetro de corte calculado a partir de la calificación, o a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o de ambas cosas. La medida de calidad puede estar relacionada con el volumen de ciertas regiones del cuerpo de animal sacrificado.

El corte de acuerdo con los parámetros de corte tiene lugar si las máquinas de corte de la línea de producción están configuradas de acuerdo con los parámetros de corte.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

calificar el cuerpo de animal sacrificado en base a una medida de calidad calculada a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

clasificar al menos un cuerpo de animal sacrificado entre clases predefinidas y asignar una representación de clasificación a un registro de cuerpo de animal sacrificado en base a la medida de calidad; y

acumular un lote de cuerpos de animales sacrificados asignados a una representación de clasificación predefinida encaminando los cuerpos de animales sacrificados asignados con la representación de clasificación predefinida hacia una zona de instalación seleccionada entre múltiples instalaciones.

De este modo, se puede proporcionar un procesamiento por lotes de los cuerpos de animales sacrificados cuando son recuperados colectivamente de la instalación de forma secuencial o por lotes. El modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado puede ser el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado según se haya modificado.

La medida de calidad puede comprender un parámetro escalar o un parámetro multidimensional. La medida de calidad se puede basar en uno o más de entre un volumen total del cuerpo de animal sacrificado, un volumen en ubicaciones predefinidas o ubicaciones con una representación de color predefinida.

La clasificación se puede basar en un modelo estadístico tal como, pero sin limitarse a, un modelo de vecino más cercano o una máquina de vectores de soporte.

En algunos aspectos, el procedimiento comprende: configurar una máquina de corte en una línea de producción de acuerdo con un parámetro de corte asignado con la representación de clasificación; recuperar el lote acumulado de cuerpos de animales sacrificados de la instalación seleccionada y encaminarlo hacia la línea de producción; y cortar los cuerpos de animales sacrificados del lote de cuerpos de animales sacrificados de acuerdo con el parámetro de corte. De este modo, el sistema de formación de imágenes multi-vista puede controlar las máquinas de corte de una manera más eficiente para obtener un despiece más rápido de los cuerpos de animales sacrificados.

También se proporciona un producto de programa informático que comprende instrucciones que hacen que un sistema informático realice el procedimiento que se ha descrito anteriormente cuando es ejecutado por el sistema informático.

También se proporciona un sistema que comprende: un sistema de cámaras de formación de imágenes multi-vista que comprende un primer conjunto de cámaras dispuestas en un primer lado de una vía de paso para capturar un primer conjunto de imágenes multi-vista desde respectivas múltiples posiciones, y un segundo conjunto de cámaras dispuestas en un segundo lado de la vía de paso para capturar un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde respectivas múltiples posiciones; y un dispositivo informático programado para:

adquirir el primer conjunto de imágenes multi-vista y el segundo conjunto de imágenes multi-vista en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

calcular un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o de una parte del mismo a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista; en el que el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se basa en una nube de puntos 3D o en una superficie poligonal o en ambas cosas;

localizar una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado localizando una región ocluida o con escasa representación espacial del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y

manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga y un parámetro de conversión de volumen a peso, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido o colgado, o de acuerdo con ambas cosas.

También se proporciona una línea de producción de matadero, que comprende un sistema según se ha descrito anteriormente.

También se proporciona un procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados, que comprende:

adquirir, utilizando un primer conjunto de cámaras, un primer conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso, y adquirir, utilizando un segundo conjunto de cámaras, un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso; en el que las imágenes multi-vista se adquieren en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

calcular un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, en un dominio 3D, del cuerpo de animal sacrificado o de una parte del mismo a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista; estimar una posición de suspensión, en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido; en el que la posición de suspensión se representa en el dominio 3D;

manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región, que comprende: cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para generar un modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado;

estimar un centro de gravedad o un centro geométrico o ambas cosas del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado;

en el que el cambio del volumen del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se realiza con el objetivo de mover un centro de gravedad o un centro geométrico o ambas cosas del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado a o hacia una posición horizontal alineada verticalmente con la posición de suspensión.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

- registrar un peso del cuerpo de animal sacrificado por medio de una celda de carga; y

- manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con el objetivo de hacer que un peso estimado se aproxime, coincida o sea igual al peso del cuerpo de animal sacrificado registrado por la celda de carga; en el que el peso estimado se basa en un volumen del modelo 3d de cuerpo de animal sacrificado y un parámetro de conversión de volumen a peso.

En algunas formas de realización, la localización de una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende identificar unas primeras regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que tienen una densidad de puntos 3D que no supera un umbral de densidad de puntos 3D; y en el que el umbral de densidad de puntos 3D es ajustado hasta que se identifica un número predefinido de primeras regiones; comprendiendo el procedimiento:

- determinar el respectivo tamaño de la una o más primeras regiones, y de acuerdo con ello:

- renunciar a manipular una o más primeras regiones que tienen un tamaño inferior a un umbral de tamaño;

- determinar ubicaciones de una o más primeras regiones en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con respecto al punto de suspensión, por ejemplo, determinando una posición o distancia horizontal;

- reemplazar al menos porciones de una o más primeras regiones que tienen un tamaño mayor que el umbral de tamaño y que tienen una ubicación que satisface unos primeros criterios de ubicación por una correspondiente porción basada en un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado estándar predefinido;

- identificar una o más primeras regiones restantes, que tienen un tamaño mayor que el umbral de tamaño y/o que tienen una ubicación que satisface unos segundos criterios de ubicación:

- modificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en la una o más primeras regiones restantes con el objetivo de que el centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se aproxime a o coincida con la posición de suspensión horizontalmente.

- adquirir, utilizando un primer conjunto de cámaras (104), un primer conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso, y adquirir, utilizando un segundo conjunto de cámaras (105), un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso; en el que las imágenes multi-vista se adquieren en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

- calcular un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o de una parte del mismo a partir del primer conjunto de imágenes multi-vista y del segundo conjunto de imágenes multi-vista;

- localizar una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado localizando una región ocluida o con escasa representación espacial del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

- registrar un peso del cuerpo de animal sacrificado por medio de una celda de carga;

- manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con el objetivo de hacer que un peso estimado se aproxime, coincida o sea igual al peso del cuerpo de animal sacrificado registrado por la celda de carga; en el que el peso estimado se basa en un volumen del modelo 3d de cuerpo de animal sacrificado y en un parámetro de conversión de volumen a peso.

También se proporciona un sistema que comprende:

- un sistema de cámaras de formación de imágenes multi-vista que comprende un primer conjunto de cámaras (104) dispuestas en un primer lado de una vía de paso para capturar un primer conjunto de imágenes multi-vista desde respectivas múltiples posiciones, y un segundo conjunto de cámaras (105) dispuestas en un segundo lado de la vía de paso para capturar un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde respectivas múltiples posiciones;

- opcionalmente: una celda de carga; y

- un dispositivo informático programado para realizar el procedimiento que se ha descrito anteriormente.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

A continuación se proporciona una descripción más detallada con referencia a los dibujos, en los que:

La figura 1 muestra una vista superior de una sección de transporte;

La figura 2 muestra una primera vista lateral de la sección de transporte;

La figura 3 muestra una sección transversal de un cuerpo de animal sacrificado con límites de vista de cámara;

La figura 4 muestra una sección transversal de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con áreas escasamente muestreadas;

La figura 5 muestra una sección transversal de un cuerpo de animal sacrificado con una superposición de una sección transversal de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

La figura 6 muestra un primer diagrama de flujo para un procedimiento de generar un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado preciso;

La figura 7a es una primera ilustración de una porción de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, y la figura 7b es una primera ilustración de una manipulación de una porción del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

La figura 8 es una segunda ilustración de una porción de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado;

La figura 9 muestra una segunda vista lateral de la porción de una línea de producción y de un cuerpo de animal sacrificado con indicación de un centro de gravedad observado visualmente y de un centro de gravedad estimado;

La figura 10 ilustra una línea de producción de matadero que incluye un sistema de formación de imágenes multi-vista; y La figura 11a muestra un diagrama de flujo de controlar una máquina de corte; y la figura 11b muestra un diagrama de flujo de acumular y cortar un lote de cuerpos de animales sacrificados.

DESCRIPCIÓN DETALLADA

La figura 1 muestra una vista superior de una sección de transporte. La sección de transporte 101 puede estar instalada en un matadero en conexión con una línea de procesamiento de cuerpos de animales sacrificados. La sección de transporte 101 comprende un transportador 110 y una estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102. El transportador 110 puede ser un transportador elevado con una vía de transporte en la que se desplazan dispositivos de suspensión, tales como el dispositivo de suspensión 111 y el dispositivo de suspensión 112. La dirección a lo largo de la cual se desplazan los dispositivos de suspensión se indica con las flechas 116. Los dispositivos de suspensión pueden ser de tipo con un miembro de gancho o un miembro de agarre o un miembro de garra que sostiene cuerpos de animales sacrificados, tales como el cuerpo de animal sacrificado 113 y el cuerpo de animal sacrificado 114, para transportarlos a lo largo del transportador. El dispositivo de suspensión 111 puede comprender uno o más de los siguientes elementos: una articulación, un gancho - tal como un gancho simple o un gancho doble, y una o más argollas. La estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 tiene una vía de paso 115 con una anchura, wd. Un primer conjunto de cámaras 104 se encuentra dispuesto en el lado izquierdo de la vía de paso 115 y un segundo conjunto de cámaras 105 se encuentra dispuesto en el lado derecho de la vía de paso 115. El primer conjunto de cámaras 104 se encuentra dispuesto en unas primeras torres de cámaras 103a, 103b, 103c, 103d y el segundo conjunto de cámaras 105 se encuentra dispuesto en unas segundas torres de cámaras 106a, 106b, 106c, 106d. Las torres de cámaras 103a-d y 106a-d pueden estar hechas de acero, por ejemplo, de acero inoxidable. Las torres de cámaras 103a-d alojan el primer conjunto de cámaras 104, que comprende múltiples cámaras. Las múltiples cámaras, en el primer conjunto de cámaras, se encuentran dispuestas en diferentes niveles verticales en las torres de cámaras 103a-d y las torres de cámaras 103a-d están separadas por una distancia horizontal. De este modo, se puede adquirir un primer conjunto de imágenes multi-vista desde las respectivas múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso. En consecuencia, las torres de cámaras 106a-d alojan el primer conjunto de cámaras 105, que comprende múltiples cámaras. Las múltiples cámaras, en el segundo conjunto de cámaras, se encuentran dispuestas en diferentes niveles verticales en las torres de cámaras 106a-d y las torres de cámaras 106a-d están separadas por una distancia horizontal. De este modo, se puede adquirir un segundo conjunto de imágenes multi-vista desde las respectivas múltiples posiciones en un segundo lado de una vía de paso.

En algunas formas de realización, las primeras torres de cámaras 103a-d están separadas entre sí de 0,4 a 1,2 metros de centro a centro, por ejemplo, de forma sustancialmente equidistante. Las segundas torres de cámaras 106a-d pueden estar dispuestas simétricamente con respecto a las primeras torres de cámaras 103a-d. La distancia entre las primeras torres de cámaras 103a-d y las segundas torres de cámaras 106a-d medida en ángulo recto con respecto al transportador puede ser del orden de 2 a 4 metros, por ejemplo, unos 3 metros. La vía de paso 115 puede tener una anchura, wd, de unos 2,3 metros, por ejemplo, entre 1 y 3 metros. En algunas formas de realización, las primeras torres de cámaras 103ad y las segundas torres de cámaras 106a-d se encuentran dispuestas a lo largo de una primera fila y de una segunda fila, respectivamente. La primera fila y la segunda fila pueden ser filas rectas. La primera fila y la segunda fila pueden ser filas curvas, por ejemplo, curvadas internamente hacia el transportador o la vía de paso. La primera fila y la segunda fila pueden ser sustancialmente paralelas al transportador o a la vía de paso, o simétricas con respecto al transportador o a una línea central longitudinal de la vía de paso. La distancia más cercana entre una torre de cámaras en el primer lado de la vía de paso y una torre de cámaras en el segundo lado de la vía de paso puede ser mayor que la distancia entre dos torres de cámaras vecinas en un lado de la vía de paso.

Las primeras torres de cámaras 103a-d y las segundas torres de cámaras 106a-d pueden tener una superficie lisa o enrasada con una pantalla transparente que protege las múltiples cámaras, y sus lentes, del primer conjunto de cámaras 104 y del segundo conjunto de cámaras 105 del contacto directo con el entorno. Esto es conveniente, por ejemplo, para facilitar una limpieza más fácil y rápida.

A continuación se describe con más detalle un sistema de control (que no se muestra).

En el transportador 110 se encuentra dispuesta una celda de carga 109. La celda de carga 109 se encuentra dispuesta, según se muestra, a cierta distancia de la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream). Sin embargo, la celda de carga 109 puede estar dispuesta en otra posición en el transportador de la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream) o en el mismo sentido de desplazamiento (downstream) o, por ejemplo, en el transportador dentro de un rectángulo que circunscribe las primeras torres de cámaras 103a-d y las segundas torres de cámaras 106a-d. La celda de carga 109 se comunica, por ejemplo, transmitiendo al sistema de control o poniéndose a disposición del sistema de control para que pueda leer de la misma, un valor de medición de peso que representa el peso de un cuerpo de animal sacrificado, por ejemplo, el cuerpo de animal sacrificado 113, que cuelga del dispositivo de suspensión 111 en el transportador. De este modo, el sistema de control puede adquirir un valor de medición de peso de la celda de carga 109 en la que se pesa un cuerpo de animal sacrificado.

En el transportador 110 se encuentra dispuesto un primer sensor 107. El primer sensor registra que se detecta un dispositivo de suspensión y/o un cuerpo de animal sacrificado en el primer sensor 107. El primer sensor 107 se encuentra dispuesto, según se muestra, en una entrada a la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 o a cierta distancia del centro de un rectángulo que circunscribe las primeras torres de cámaras 103a-d y las segundas torres de cámaras 106a-d en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream). El primer sensor 107 comunica al sistema de control una primera señal que indica que se ha detectado un dispositivo de suspensión o un cuerpo de animal sacrificado suspendido o colgado en la ubicación del primer sensor. La primera señal se puede utilizar para activar las cámaras para que estén preparadas para adquirir imágenes multi-vista.

En el transportador 110 se encuentra dispuesto un segundo sensor 108. El segundo sensor 108 registra que se detecta un dispositivo de suspensión y/o un cuerpo de animal sacrificado en el segundo sensor 108. El segundo sensor 108 se encuentra dispuesto en o alrededor de una posición por encima de un centro focal de las cámaras o de una media geométrica de las mismas. El segundo sensor 108 puede estar dispuesto en el centro de un rectángulo que circunscribe las primeras torres de cámaras 103a-d y las segundas torres de cámaras 106a-d. El segundo sensor 108 comunica al sistema de control una segunda señal que indica que se ha detectado un dispositivo de suspensión o un cuerpo de animal sacrificado suspendido en el lugar del segundo sensor. La segunda señal se puede utilizar para activar la adquisición simultánea de imágenes multi-vista. De este modo, las imágenes multi-vista se pueden adquirir en un primer punto en el tiempo, cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

La figura 2 muestra una primera vista lateral de la sección de transporte. En esta vista lateral se puede ver que las segundas torres de cámaras 106a-d se encuentran dispuestas sobre el suelo 202. Las primeras torres de cámaras 103ad también se encuentran dispuestas sobre el suelo 202. Las primeras torres de cámaras pueden estar fijadas al suelo 202, por ejemplo, atornilladas al suelo. Se puede ver que el transportador 110 se extiende por encima de las torres de cámaras, pero las torres de cámaras se pueden extender por encima del transportador. En algunas formas de realización, las torres de cámaras se encuentran fijadas entre sí, por ejemplo, por medio de vigas o barras transversales.

Las múltiples cámaras del segundo conjunto de cámaras 105 están representadas por círculos discontinuos - designados por el número de referencia 201. Las múltiples cámaras del primer conjunto de cámaras 104 no se muestran en esta vista lateral.

El transportador puede transportar los cuerpos de animales sacrificados (sus dispositivos de suspensión) a una velocidad sustancialmente constante de aproximadamente 0,05 a 1 metros por segundo o a intervalos separados por períodos de parada.

La altura (extensión vertical) del cuerpo de animal sacrificado puede estar en el rango de 2 a 3,6 metros para un cuerpo de animal sacrificado de ternera. El cuerpo de animal sacrificado puede ser cualquier cuerpo de animal sacrificado de, por ejemplo, ovino, bobino o porcino.

Según se describe en el presente documento, en algunas formas de realización, una posición de suspensión viene determinada por una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido o colgado. La posición de suspensión puede coincidir con una característica física y geométrica del dispositivo de suspensión 111 o con una marca de referencia (véase la figura 9, número de referencia 901) acoplada al dispositivo de suspensión, tal como una marca que se sabe que es reconocible por un procesamiento de imágenes. La posición de suspensión se puede determinar localizando una característica geométrica del dispositivo de suspensión 111 en una o más de las imágenes adquiridas, por ejemplo, en el dominio del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La posición de suspensión se puede determinar para que coincida con una porción alargada, tal como una porción de varilla, del dispositivo de suspensión 111 que puede asumir una orientación vertical cuando un cuerpo de animal sacrificado se encuentra colgado del dispositivo de suspensión 111. Un experto en la materia puede realizar experimentos para determinar un punto de referencia geométrico adecuado que representa el punto de suspensión. El punto de suspensión representa, a su vez, el centro de gravedad horizontal del cuerpo físico del animal sacrificado, ya que el cuerpo de animal sacrificado suele estar suspendido efectivamente de forma giratoria, teniendo en cuenta el tipo de ganchos giratorios de los que se encuentra suspendido o colgado el cuerpo de animal sacrificado, la flexibilidad del cuerpo de animal sacrificado y el peso del cuerpo de animal sacrificado.

La figura 3 muestra una sección transversal de un cuerpo de animal sacrificado con límites de vista de cámara. La sección transversal 301 es una sección transversal horizontal de un cuerpo de animal sacrificado suspendido según se muestra en la figura 2. La sección transversal 301 muestra una primera cavidad 305 y una segunda cavidad 306. Se debe tener en cuenta que la sección transversal 301 y las cavidades pueden tener formas diferentes a las que se muestran como ejemplo ilustrativo. En un ejemplo, la primera cavidad 305 corresponde a la cavidad torácica de ovino, vacuno o porcino.

Las líneas discontinuas ilustran unos límites del campo de visión de las cámaras instaladas en una estación de formación de imágenes 3D multi-vista. Cada cámara tiene un campo de visión. Fuera del campo de visión, la cámara no registra información de imagen. Por lo tanto, si ninguna de las cámaras tiene un campo de visión que registre información de imagen de una región, se dice que esa región está ocluida. Por ejemplo, un límite de campo de visión 302 ilustra que ninguna cámara registra información de imagen de la segunda cavidad 306. Del mismo modo, un límite de campo de visión 304 ilustra que ninguna cámara registra información de imagen de la primera cavidad 305 y que, por lo tanto, la primera cavidad está ocluida. Por lo general, la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 está configurada para registrar información de imagen de un punto de la superficie del cuerpo de animal sacrificado mediante más de una cámara. Dicho sistema puede estar configurado con campos de visión de sus cámaras dispuestos para adquirir imágenes con un solapamiento del 40-80%, por ejemplo, alrededor del 60% entre dos imágenes que tienen el mayor nivel de correlación. El solapamiento es necesario para garantizar que se puede derivar información 3D a partir de las imágenes. De este modo, algunas regiones de la superficie de un objeto pueden estar densamente representadas, ya que se solapan relativamente muchas imágenes, mientras que otras regiones están representadas escasamente, ya que sólo una o relativamente pocas imágenes se superponen en esa región. El límite del campo de visión 303 ilustra una transición de una región densamente representada a una región escasamente representada en la superficie del cuerpo de animal sacrificado. La superficie dentro de una cavidad puede estar escasamente representada o no representada en absoluto por la información de imagen.

La figura 4 muestra una sección transversal de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con regiones escasamente muestreadas. La sección transversal de modelo 3D 401 ilustra una sección transversal de un modelo 3D renderizado a partir de datos de imagen proporcionados por la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102. Dado que, según se muestra en la figura 3, no se dispone de información de imagen de la superficie dentro de la primera cavidad 305 y la segunda cavidad 306, el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado sólo proporciona información espacial escasa o reducida en esas regiones. También se puede dar el caso de que no falte densidad de información de imagen del interior de las cavidades, pero que sea relativamente escasa, lo que también lleva a que el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado proporcione sólo información espacial escasa o ausente en esas regiones. Por lo general, un lado exterior del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado 405 está representado densamente al menos en regiones que son más paralelas que ortogonales con respecto a la dirección de desplazamiento del transportador.

Una estrategia consiste en renderizar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con una resolución más gruesa en dichas regiones con escasa representación, por ejemplo, según se muestra en una región escasamente representada 404 y una región escasamente representada 402. Otra estrategia es ignorar o filtrar la información de imagen en dichas regiones con escasa representación para renderizar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con una región plana o suave en la que la información es densa o escasa, por ejemplo, según se muestra en la región escasamente representada 404 y la región escasamente representada 402.

Se puede estimar un primer centro de gravedad a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La posición horizontal del primer centro de gravedad 403 se ilustra con una primera cruz.

La figura 5 muestra una sección transversal de un cuerpo de animal sacrificado con una superposición de una sección transversal de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La posición horizontal del primer centro de gravedad 403 se ilustra con la primera cruz, mientras que el segundo centro de gravedad 502 se muestra con una segunda cruz desplazada con respecto a la primera.

El primer centro de gravedad 403 se calcula a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, por ejemplo, tal como aparece en la figura 4. El segundo centro de gravedad 502 se calcula cuando el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado ha sido manipulado al menos en la región 402 o en la región 404 para cambiar el volumen del modelo 3D o la distribución de volumen del modelo 3D de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, o de acuerdo con ambas cosas.

La manipulación se ilustra mediante una región estimada 506 y una región estimada 507 y mediante una región estimada 508 y una región estimada 509. La forma de la primera cavidad 305 se estima entonces por medio de la región estimada 508 o la región estimada 509. Del mismo modo, la forma de la segunda cavidad 306 se estima por medio de la región estimada 506 o la región estimada 507. La profundidad u otros parámetros de forma de las regiones estimadas se pueden estimar iterativamente buscando una ubicación objetivo del centro de gravedad, o un peso objetivo estimado del modelo 3D del cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas. La ubicación objetivo del centro de gravedad puede ser la posición horizontal de un punto de suspensión. El peso objetivo del modelo 3D del cuerpo de animal sacrificado se puede obtener a partir de la celda de carga. Un volumen estimado del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se puede convertir en un peso estimado, por ejemplo, suponiendo que cada unidad de volumen tiene un peso volumétrico unitario.

Una dirección 510 indica en concavidad creciente que erosiona el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. De este modo, la región estimada 508 puede ser reemplazada, por ejemplo, durante un proceso iterativo, por la región estimada 509, por medio de lo cual se reduce el peso estimado del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y por medio de lo cual el centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se desplaza hacia el segundo punto de gravedad 502. En consecuencia, una dirección 510 indica en concavidad creciente que erosiona el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

Las regiones densamente representadas 503, 504 se ilustran con círculos pequeños cercanos, mientras que una región menos densamente representada 505 se representa con círculos pequeños más dispersos.

La figura 6 muestra un primer diagrama de flujo para un procedimiento de generar un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado preciso.

Una primera sección 614 del diagrama de flujo ilustra que se detecta un primer evento "Evento #1" en la etapa 612. El primer evento puede ser que un dispositivo de suspensión, por ejemplo, el dispositivo de suspensión 111, que se desplaza por el transportador 110, entra en la celda de carga 109. Cuando se detecta el primer evento, se adquiere un valor de medición de peso en la etapa 613 procedente de la celda de carga en la que se pesa el cuerpo de animal sacrificado, si lo hay, que está suspendido por el dispositivo de suspensión. En relación con ello, el valor de medición del peso se puede registrar en un registro electrónico con un código de identificación que identifica el cuerpo de animal sacrificado que se ha pesado. El valor de medición del peso es accesible a través del código de identificación. Esto es conocido en la técnica.

Una tercera sección 615 del diagrama de flujo ilustra que se detecta un tercer evento "Evento #3" en la etapa 616. El tercer evento puede ser que un dispositivo de suspensión, que se desplaza por el transportador 110, alcanza o pasa el primer sensor 107. Cuando se detecta el tercer evento, las cámaras de la estación de formación de imágenes 3D multivista 102 son "activadas" en la etapa 617. La "activación" de las cámaras comprende preparar las cámaras para que registren ("tomen") una imagen - en el mismo punto en el tiempo - poco después de la detección del tercer evento. La “activación” de las cámaras comprende lo que a veces se denomina "inicialización" de las cámaras, tal como por ejemplo transmitir ajustes a cada una de las cámaras, o "despertar" a las cámaras desde un estado de baja energía, o ambas cosas. Esto reduce el riesgo de que una o varias cámaras no estén preparadas para registrar una imagen en el mismo punto en el tiempo. Los ajustes transmitidos en relación con la “activación” de las cámaras pueden incluir uno o más de entre las siguientes cosas: un "tiempo de exposición", un "balance de blancos" y una "ganancia".

Una segunda sección 618 del diagrama de flujo ilustra que se detecta un segundo evento "Evento #2" en la etapa 601. El segundo evento puede ser que un dispositivo de suspensión, que se desplaza por el transportador 110, alcance o pase el segundo sensor 108. Una vez detectado el segundo evento, se realizan unas etapas de adquisición de imágenes, construcción del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. Las etapas se pueden realizar en otro orden que el que se muestra y algunas etapas se pueden realizar simultáneamente.

En una forma de realización, según se muestra, se lee un código de identificación, ID, de un registro electrónico asociado con el cuerpo de animal sacrificado que se encuentra presente en la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 cuando se detecta el segundo evento. Un sistema de procesamiento de datos electrónicos puede proporcionar el registro electrónico asociado con el cuerpo de animal sacrificado que se encuentra presente en la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102. En la etapa 603 se realiza una adquisición de imágenes multi-vista. La etapa 603 incluye adquirir un primer conjunto de imágenes multi-vista, utilizando el primer conjunto de cámaras 104, desde respectivas múltiples posiciones en un primer lado de la vía de paso, y adquirir un segundo conjunto de imágenes multi-vista, utilizando un segundo conjunto de cámaras 105, desde respectivas múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso 115. Las imágenes multi-vista se adquieren simultáneamente en un primer punto en el tiempo. La etapa 603 se puede realizar directamente cuando se detecta el segundo evento. Dado que el cuerpo de animal sacrificado se mueve en el transportador, por ejemplo a una velocidad sustancialmente constante, las imágenes multi-vista se adquieren exactamente en el mismo punto en el tiempo para reducir artefactos de movimiento y distorsión del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado a generar a partir de las imágenes multi-vista.

A continuación, una vez se han adquirido las imágenes multi-vista, se genera el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en las etapas 604 y 605. Estas etapas son pesadas en cuanto a coste de procesamiento y pueden comprender una etapa 604 de generación de una nube de puntos 3D y, a partir de esto, generar una malla triangular 3D en la etapa 605. El software está disponible públicamente como software propietario o como software de código abierto para generar un modelo 3D. La etapa 604 y la etapa 605 representan dicha generación de un modelo 3D - tal como un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

Cuando se genera un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como resultado de realizar una o ambas de las etapas 604 y 605, se puede almacenar en un medio de almacenamiento electrónico. A continuación, en la etapa 606 se realiza un cálculo volumétrico. El cálculo volumétrico comprende una o ambas de entre:

1) Estimar un peso, W2, del cuerpo de animal sacrificado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y un parámetro de conversión de volumen a peso; y

2) Estimar, con respecto al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, una primera posición horizontal, SP, de un punto de suspensión en el que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, y estimar una segunda posición horizontal, CoG, de un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

La primera posición horizontal, SP, se puede estimar cada vez que un cuerpo de animal sacrificado llega a la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102 y/o se puede estimar o codificar en eventos de calibración.

A continuación, en la etapa 607, se realiza una o ambas de entre:

1) Comparación del peso estimado, W2, con el valor de medición del peso, W1, adquirido por medio de la celda de carga; y

2) Comparación de la primera posición horizontal, SP, con la segunda posición horizontal estimada, CoG.

Además, en la etapa 607, se determina, en base a las comparaciones en 1) y/o 2) anteriores, si se debe realizar (Y) una manipulación volumétrica del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o si se debe renunciar (N) a realizar la manipulación volumétrica del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La determinación de si realizar (Y) la manipulación volumétrica o renunciar (N) a realizar la manipulación volumétrica se puede basar en la cantidad de desviación entre las estimaciones comparadas, por ejemplo, en base a si se supera o no un umbral de desviación.

En base a la determinación anterior, en la etapa 608, el diagrama de flujo pasa, en el caso (N), a la etapa 609 para almacenar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o, en el caso (Y), a la etapa 610.

En la etapa 610, se procesa el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado para identificar regiones ocluidas o regiones con escasa representación o ambas cosas. A continuación, en la etapa 611, se manipula el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado según se ha descrito anteriormente y a continuación para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de acuerdo con un peso (W2) registrado por una celda de carga, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión (SP) en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido, o de acuerdo con ambas cosas. En algunas formas de realización, dicha manipulación del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se realiza en una iteración en la que la etapa 611 conduce a la etapa 609 en la que se almacena el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. En otras formas de realización, según se muestra, dicha manipulación de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado requiere múltiples iteraciones en las cuales la etapa 611 conduce a reanudar la etapa 606 de manera que se forma un bucle iterativo. El bucle iterativo concluye finalmente almacenando el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, según se ha manipulado volumétricamente, en la etapa 609.

Se debe tener en cuenta que la generación de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, según se realiza en las etapas 604 y 605, y la adquisición de imágenes multi-vista pueden implicar un filtrado, una limpieza y un ajuste de información de imagen e información del modelo 3D. Sin embargo, estas técnicas son conocidas en la técnica. La adquisición de imágenes multi-vista también puede implicar una corrección o una compensación de imágenes adquiridas.

El modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se puede almacenar en la etapa 605, en la etapa 605 y/o en la etapa 609 en un formato digital, por ejemplo, el llamado “formato .ply". Sin embargo, se pueden utilizar otros formatos conocidos en la técnica.

El centro de gravedad, CoG, - en notación vectorial - para un modelo 3D, como el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, se puede calcular como es conocido en la técnica. Un procedimiento, entre otros, para calcular el centro de gravedad se basa en la suposición de que el volumen del modelo 3D tiene la misma relación peso-volumen en todo su volumen. A cada polígono, por ejemplo triángulo, que define la superficie del modelo 3D se le asigna una densidad, pn, que es proporcional al Área, An, del polígono, n.

La ubicación del polígono, n, está representada por el vector x ^~ El vector x ^~ puede apuntar al centro del polígono, por ejemplo, según define el centroide del polígono, tal como el centroide del triángulo. A continuación se calcula la ubicación del centro de gravedad mediante:

En la que es un vector 3D. En algunas formas de realización, el punto de suspensión, SP, se representa como una posición horizontal (o vector) 1D o 2D. De este modo, cuando se compara x ^ con SP, se usa o usan los correspondientes elementos de x ^ . En consecuencia, una diferencia entre x ^ y CP se puede representar como un escalar (un desplazamiento, por ejemplo, en la dirección x o en la dirección y) o como un vector 2D (en el plano horizontal, plano xy).

El experto en la materia puede consultar www.geometrictools.com, manuales y otros recursos para obtener más detalles sobre este y otros procedimientos relacionados con modelos 3D.

La figura 7a es una primera ilustración de una porción de un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, y la figura 7b es una primera ilustración de una manipulación de una porción del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La figura 7a ilustra una porción del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que rodea una región ocluida 701. La región ocluida 701 se identifica midiendo la distribución espacial de puntos 711 o polígonos geométricos 704, tal como triángulos, en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La región ocluida 701 se identifica adicional o alternativamente contando lados de polígono 703 que definen una región y en el caso de que más de un número umbral de lados defina la región, se determina que es una región ocluida 701. En otras, regiones más densamente representadas del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende unos triángulos 705 que definen la superficie del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado espacialmente. Los triángulos 705 pueden estar asociados a propiedades tales como el color y/o la textura en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

En la figura 7b, la dirección 713 indica una dirección que erosiona el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y tiene una orientación normal con respecto a la región ocluida 701. Un borde de la región ocluida 701, definido por lados de polígono 703, no está necesariamente ubicado en un plano, por lo que la orientación normal con respecto a la región ocluida 701 se refiere a una orientación que es normal con respecto a un plano que aproxima la región ocluida 701.

Mediante la manipulación, según se ha descrito anteriormente, la región ocluida (que es un polígono de varios lados) puede ser reemplazada por múltiples triángulos u otros polígonos, tal como por ejemplo cuadrados, con menos lados que la región ocluida. Esto puede implicar seleccionar una posición 702 (que coincide con la dirección 713) dentro de la región ocluida 701 y agregar un triángulo definido por lados de la región ocluida a lo largo de su borde y la posición 702. Esto se ilustra en la figura 8, en la que los triángulos se designan con el número de referencia 801 (téngase en cuenta, sin embargo, que los triángulos están definidos por un punto 802 desplazado con respecto del punto 702).

Volviendo a la figura 7b, las curvas discontinuas 710, 709 y 708 ilustran diferentes perfiles a lo largo de la línea discontinua 706 que se extiende a través de la región ocluida 701. Las curvas discontinuas 710, 709 y 708 representan diferentes ubicaciones (profundidades) del punto 702. La curva discontinua 710 representa que el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado aumenta, mientras que las curvas discontinuas 708 y 709 representan que el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado disminuye (se erosiona).

Según se ilustra, la región ocluida 701 es modificada para que incluya al menos un punto adicional 702 u 802. Sin embargo, se pueden agregar múltiples puntos al modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, por ejemplo, para aproximar una forma deseada. La forma deseada se puede definir mediante una clase de polinomios o curvas spline que representan curvaturas observadas en los cuerpos de animales sacrificados. En algunas formas de realización, la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado incluye una adhesión de procesamiento a dicha clase de polinomios o curvas spline.

Según se ha explicado, también se puede dar el caso de que no falte densidad de información de imagen del interior de las cavidades, pero que sea relativamente escasa, lo que también lleva a que el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado sólo proporcione información espacial escasa o inexistente en esas regiones. Una estrategia consiste en reubicar los puntos en dichas áreas en lugar de eliminarlos. Otra estrategia es tanto reubicar los puntos en dichas áreas como agregar puntos adicionales.

La figura 9 muestra una segunda vista lateral de la porción de una línea de producción y un cuerpo de animal sacrificado con indicación de un centro de gravedad observado visualmente y un centro de gravedad estimado. En esta segunda vista lateral se muestra que el dispositivo de suspensión 111 y el dispositivo de suspensión 112 están configurados con una marca visual 901. La marca visual puede comprender dos cuartos de círculo opuestos dispuestos punto a punto, según se muestra, y coloreados para que destaquen con un alto contraste en una imagen. Un punto central de la marca está ubicado horizontalmente para indicar el punto en el que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido o colgado del dispositivo de suspensión. Este punto puede indicar el centro de gravedad del cuerpo de animal sacrificado en el mundo físico, ya que el cuerpo de animal sacrificado suele estar suspendido de forma giratoria, teniendo en cuenta el tipo de ganchos giratorios de los que suele estar suspendido el cuerpo de animal sacrificado, la flexibilidad del cuerpo de animal sacrificado y el peso del mismo. La marca visual puede estar configurada con características gráficas que permiten determinar con precisión - a través de un procesamiento de imágenes - una posición de suspensión horizontal al menos en la dirección de desplazamiento a lo largo del transportador.

El cuerpo de animal sacrificado 114 se encuentra en una posición en la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102. En esta posición, la posición horizontal de un centro de gravedad estimado - antes de manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado - se ilustra mediante una primera línea vertical discontinua 902. La primera línea vertical cruza el primer centro de gravedad 403 ilustrado anteriormente en una sección transversal del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. En la misma posición, la posición horizontal del centro de gravedad físico se ilustra con una segunda línea discontinua 903. Se supone que el centro de gravedad físico está ubicado justo debajo del punto de suspensión indicado por la marca 901.

Mediante la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, se puede cambiar la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con un peso registrado por una celda de carga, o de acuerdo con una representación de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido - en este caso representada por la marca 901, o de acuerdo con ambas cosas. De este modo, se hace que el centro de gravedad estimado del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, según se ilustra con la primera línea discontinua 902, coincida con el centro de gravedad físico, según se ilustra con la segunda línea discontinua 903.

La marca 901 puede estar ubicada en el dispositivo de suspensión 112 o puede estar ubicada en el transportador. En este último caso, la posición de la marca está alineada con el segundo sensor 108. En algunas formas de realización, se prescinde de la marca 901 ya que el propio dispositivo de suspensión tiene unas características gráficas o estructurales que permiten determinar con precisión - a través de un procesamiento de imágenes - una posición de suspensión horizontal al menos en la dirección de desplazamiento a lo largo del transportador.

Según se ha mencionado anteriormente, la posición horizontal de un dispositivo de suspensión puede ser una posición predeterminada que se determina en una o más de las imágenes multi-vista, tal como por ejemplo en una o más columnas de píxeles predeterminadas. Una posición predeterminada puede proporcionar una posición suficientemente precisa.

La figura 10 ilustra una línea de producción de matadero que comprende un sistema de formación de imágenes multivista. El sistema de formación de imágenes multi-vista comprende el sistema de cámaras multi-vista 102 y un procesador multi-vista 1010. El procesador multi-vista 1010 está programado para realizar el procedimiento establecido en la segunda sección 618 del diagrama de flujo que se muestra en la figura 6. El procesador multi-vista 1010 se puede comunicar con un sistema de control 1001 a través de una base de datos 1015. La base de datos 1015 puede almacenar los modelos 3D de cuerpo de animal sacrificado asociados a respectivos códigos de identificación. La base de datos 1015 también se puede utilizar para comunicar el valor de medición del peso procedente de la celda de carga 109, para obtener un código de identificación de un cuerpo de animal sacrificado que se encuentra presente en la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102, etc.

La línea de producción de matadero 1016 comprende una o más estaciones. Una primera estación 1002 está ubicada en sentido opuesto al de desplazamiento (upstream) con respecto a la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102. La primera estación 1002 puede comprender unas instalaciones para recibir ganado vivo y para la matanza del ganado vivo, con lo que se suministran cuerpos de animales sacrificados a través del transportador 110 a la estación de formación de imágenes 3D 102. En el mismo sentido de desplazamiento (downstream) con respecto a la estación de formación de imágenes 3D multi-vista 102, el transportador 110 se puede extender para transportar cuerpos de animales sacrificados a una segunda estación 1003. La segunda estación comprende múltiples transportadores paralelos (a veces denominados rieles) a los que se pueden encaminar cuerpos de animales sacrificados de forma controlada a través de un conmutador 1006 y de cuyos múltiples transportadores paralelos se pueden recuperar cuerpos de animales sacrificados a través de un conmutador 1007. El conmutador 1006 y el conmutador 1007 son controlados por el sistema de control 1001 a través de respectivos controladores 1011 y 1012. El sistema de control 1001 encamina los cuerpos de animales sacrificados en función de su código de identificación y de una clasificación de los cuerpos de animales sacrificados basada en el modelo 3D de los mismos. La estación 1003 puede incluir un almacén frigorífico.

Además, en el mismo sentido de desplazamiento (downstream) con respecto a la segunda estación 1003, una tercera estación 1004 puede comprender una máquina de corte 1008 que es controlada por un controlador 1013. La máquina de corte 1008 es controlada a través de unos parámetros de corte calculados a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La máquina de corte puede ser una máquina de deshuesado. El parámetro de corte puede ser un parámetro de perfil de corte. La tercera estación 1004 se denomina a veces línea de faenado.

Tras el corte y/o deshuesado, los cuerpos de animales sacrificados llegan a un almacén frigorífico 1005. Como ejemplo ilustrativo, el tiempo de desplazamiento de un cuerpo de animal sacrificado desde que es sacrificado en la primera estación 1002 hasta que llega a la segunda estación 1003, cuando está configurada como almacén frigorífico, es inferior a una hora aproximadamente.

La figura 11a muestra un diagrama de flujo de controlar una máquina de corte; y la figura 11b muestra un diagrama de flujo de procesamiento por lotes de cuerpos de animales sacrificados.

El diagrama de flujo 1101 ilustra un control de una máquina de corte, tal como una máquina de deshuesado. En una primera etapa 1103 se calculan unos parámetros de corte a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, que puede ser modificado espacialmente según se ha descrito anteriormente. Dado que los parámetros de corte, al menos en algunas situaciones, se calculan a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que es modificado espacialmente, se mejora el rendimiento del cuerpo de animal sacrificado.

En una segunda etapa 1104 la máquina de corte, tal como la máquina de deshuesado, es configurada para realizar el corte o deshuesado de acuerdo con el parámetro de corte. En una tercera etapa 1105 se identifica un cuerpo de animal sacrificado que se encuentra presente en la máquina de corte y es cortado de acuerdo con el parámetro de corte.

El diagrama de flujo 1102 ilustra un procesamiento por lotes de cuerpos de animales sacrificados. En una primera etapa 1106 se califica un cuerpo de animal sacrificado realizando una calificación. La calificación puede comprender asociar un cuerpo de animal sacrificado identificado por un código de identificación con uno o más de entre las siguientes cosas: una edad, un sexo, una raza, un peso, una conformidad y un cumplimiento de una crianza ecológica. La "conformidad" comprende uno o más parámetros que representan una forma de porciones predefinidas del cuerpo de animal sacrificado, o un volumen de porciones predefinidas del cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas. En algunos aspectos, las porciones predefinidas comprenden todo el cuerpo de animal sacrificado.

A continuación, en la etapa 1107 se clasifica un cuerpo de animal sacrificado en una clase, por ejemplo, en una clase entre, por ejemplo, 20 a 50 clases de cuerpos de animales sacrificados. La clasificación se puede almacenar en un registro electrónico con el código de identificación del cuerpo de animal sacrificado. Además, en base a la clasificación, se le puede asignar al cuerpo de animal sacrificado un riel en la segunda estación 1003. Cuando el cuerpo de animal sacrificado, que está clasificado, llega a la segunda estación 1003, el conmutador 1006 es controlado en consecuencia para llevar el cuerpo de animal sacrificado al riel asignado. En algunas formas de realización hay uno o más rieles por clase.

Las etapas 1106 de calificación de los cuerpos de animales sacrificados y la etapa 1107 de realizar la clasificación y encaminamiento del cuerpo de animal sacrificado hacia el riel seleccionado se pueden realizar de forma continua a medida que los cuerpos de animales sacrificados se desplazan desde la estación de imágenes 3D multi-vista 102 y por los rieles. Simultáneamente - o a intervalos o en puntos posteriores en el tiempo - se realiza la etapa 1108 de recuperar cuerpos de animales sacrificados de un riel seleccionado. Los cuerpos de animales sacrificados pueden ser recuperados como un lote, uno tras otro, del riel seleccionado. Por lo tanto, en la etapa 1109 se puede configurar una máquina de corte o máquina de deshuesado para cortar de acuerdo con parámetros de corte, que son los mismos para todo el lote de cuerpos de animales sacrificados. A continuación, en la etapa 1110, se puede cortar o deshuesar todo el lote de acuerdo con los parámetros de corte.

En algunas formas de realización, la máquina de corte 1008 es un sistema de máquinas tal como un robot que comprende una máquina de corte o máquina de deshuesado.

En el presente documento, el término "densidad espacial" o "densidad de nube de puntos 3D" se utiliza para representar una resolución local (puntos 3D por unidad de superficie) del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. La densidad de nube de puntos 3D puede variar a lo largo del modelo 3D según se describe en el presente documento. La umbral de densidad puede ser un umbral de densidad adaptativa, que se puede determinar localmente a lo largo de la superficie del modelo 3D.

Lo que se describe a continuación se basa en estrategias adaptadas a la disponibilidad de un peso del cuerpo de animal sacrificado obtenido por medio de una celda de carga, o de una representación de una posición de suspensión en el dominio del modelo 3D, o de ambas cosas.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende cargar un modelo estándar predefinido del tipo de cuerpo de animal sacrificado que está siendo objeto de una formación de imágenes. El modelo estándar predefinido puede ser un modelo geométrico definido por puntos 3D, formas de curvatura en 2D o 3D o por metadatos que definen propiedades de la representación geométrica de un cuerpo de animal sacrificado.

En general, el modelo estándar predefinido define una o más restricciones además del peso obtenido por medio de una celda de pesaje, o la posición de suspensión, o ambas cosas. El peso, o la posición de suspensión, o ambas cosas, pueden ser una restricción principal que debe ser satisfecha, mientras que se pueden relajar restricciones subordinadas definidas por o derivadas del modelo estándar predefinido. De este modo, se pueden manipular dos regiones disjuntas en base al peso obtenido por medio de una celda de pesaje y la posición de suspensión como criterio principal, o aun criterio de curvatura derivado del modelo estándar predefinido, o a ambas cosas; en el que el criterio de curvatura controla una distribución de la cantidad de manipulación de volumen a aplicar. El criterio de curvatura se puede definir explícitamente por medio de metadatos que comprenden uno o más parámetros o rangos de parámetros.

Las restricciones subordinadas también pueden ser definidas por un modelo estándar predefinido que comprende una representación de puntos 3D o superficies 3D. Las restricciones pueden ser definidas por unas distancias entre puntos 3D en el modelo 3D generado que es objeto de una manipulación de volumen y unos correspondientes puntos 3D en el modelo estándar predefinido. La manipulación de volumen puede ser objeto de una optimización de una función de coste que representa una suma de distancias entre puntos correspondientes.

Se puede utilizar un modelo 3D estándar predefinido para soportar parcial o totalmente una modificación de regiones del modelo 3D. En relación con ello, se obtiene una correspondencia entre posiciones o regiones del modelo 3D estándar predefinido y el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que se obtiene mediante formación de imágenes y manipulación, permitiendo una navegación en los respectivos modelos 3D. De este modo, se puede localizar una región predeterminada en ambos modelos. Alternativa o adicionalmente, una primera región identificada en el modelo estándar predefinido se puede utilizar para localizar una correspondiente primera región en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. En algunas formas de realización, la navegación se basa en identificar unas propiedades clave, tales como orientaciones y magnitudes de ejes inerciales (momento de inercia por eje), o unos puntos clave en la superficie 3D del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas. Una vez que se han determinado estas propiedades clave y/o puntos clave, se pueden definir bien ubicaciones similares en los modelos y utilizarlas para navegar por los respectivos modelos. Un experto en la materia estará familiarizado con este tipo de navegación. Esto también puede definir la escala y la rotación del modelo 3D con respecto al modelo 3D estándar predefinido.

En algunas formas de realización no es necesaria una manipulación adicional de regiones que han sido reemplazadas por la de un cuerpo de animal sacrificado de referencia estándar. En algunas formas de realización, estas regiones se someten posteriormente a un escalado (a lo largo de la dirección de indicador geométrico) para satisfacer las restricciones en la masa y/o la ubicación del punto de suspensión.

1) Formas de realización basadas en determinar un peso de cuerpo de animal sacrificado por medio de una celda de carga

En formas de realización en las que el peso del cuerpo de animal sacrificado se determina por medio de una celda de pesaje (por ejemplo, que da una lectura de 147,6 Kg o 150,0 Kg) hay en general un grado de libertad para manipular el modelo 3D por parte del procedimiento teniendo en cuenta un objetivo de hacer que una estimación (en base al modelo 3D manipulado) del peso del cuerpo de animal sacrificado corresponda o coincida con el valor de medición del peso. De este modo, en el caso de que no se apliquen otras restricciones, existe en general un grado de libertad para manipular el modelo 3D. De este modo, un procedimiento robusto para mejorar la precisión del modelo 3D consiste en manipular el modelo 3D en una región coherente en la que la densidad de nube de puntos 3D es relativamente baja (es decir, está relativamente escasamente representada), tal como por ejemplo por debajo de un umbral de densidad. Este procedimiento ha demostrado que conduce a modelos 3D en general más precisos en el sentido de que se mejora el modelo 3D en una región local identificada en el modelo 3D. El procedimiento puede renunciar a manipular el volumen del modelo 3D en otras regiones.

El modelo 3D puede ser manipulado agregando o sustrayendo un volumen 3D en la región identificada, para hacer que el peso estimado en base al modelo 3D se corresponda con un peso medido por una celda de pesaje, alcanzando un compromiso entre el tamaño (área) de la región y la magnitud (profundidad) requerida de la manipulación.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

- identificar una o más regiones para la manipulación, seleccionando una o más regiones ubicadas en respectivas ubicaciones entre múltiples regiones identificadas;

- calcular la extensión, por ejemplo, en un plano 2D, de la una o más regiones; y

- seleccionar una o más regiones con la mayor extensión para la manipulación.

De este modo, se requiere una menor cantidad de manipulación de curvaturas, lo que puede aumentar la probabilidad de generar un modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado robusto.

En el caso de que se identifiquen dos o más regiones porque la densidad de nube de puntos 3D está por debajo de un umbral de densidad en dos o más regiones disjuntas, se pueden fusionar las dos o más regiones en una sola región de acuerdo con un criterio de fusión. El criterio de fusión puede incluir una distancia máxima entre regiones para permitir una fusión de las regiones y/o uno o más criterios. En el caso de que se supere la distancia máxima entre las regiones, se puede seleccionar el área más grande entre las regiones identificadas para la manipulación, al mismo tiempo que el procedimiento renuncia a manipular la una o más regiones identificadas.

En algunas formas de realización, de acuerdo con dos o más respectivas regiones que se identifican, la magnitud de la manipulación del volumen en las respectivas regiones puede ser ponderada de acuerdo con la extensión, por ejemplo, en un plano 2D, de las respectivas regiones.

En algunas formas de realización, la umbral de densidad se puede establecer, por ejemplo, de forma iterativa, para identificar un número predefinido de regiones que son disjuntas entre sí.

2) Formas de realización basadas en determinar una posición de suspensión en una dirección lateral o en una dirección transversal o en ambas:

En formas de realización en las que la posición de suspensión se determina en una dirección lateral o una dirección transversal, hay en general un grado de libertad para manipular el modelo 3D por parte del procedimiento teniendo en cuenta el objetivo de hacer una estimación (en base al modelo 3D manipulado) del centro de gravedad del cuerpo de animal sacrificado que corresponde a la posición de suspensión lateral. En consecuencia, en el caso de que la posición de suspensión se determine tanto en una dirección lateral como en una dirección transversal, en general hay dos grados de libertad para manipular el modelo 3D. En algunas formas de realización, el parámetro de conversión de volumen a peso no es necesario como input para las manipulaciones. Esto aplica en casos en los que se supone que la densidad del cuerpo de animal sacrificado es uniforme.

En formas de realización en las que se supone que la densidad del cuerpo de animal sacrificado no es uniforme, se puede utilizar un parámetro de conversión de volumen a peso multidimensional absoluto o relativo de acuerdo con la ubicación de la región seleccionada para la manipulación.

La fuerza de restricción de la posición horizontal del punto de suspensión depende de las ubicaciones de las regiones seleccionadas para la manipulación. En algunas formas de realización, se toman medidas para reducir el riesgo de manipular el modelo 3D agregando o sustraendo volumen centrado en un eje vertical a través del punto de suspensión, ya que entonces se corre el riesgo de empeorar el modelo 3D en lugar de mejorarlo. Las medidas para reducir el riesgo de manipular el modelo 3D sin éxito o en vano, pueden comprender verificar que la manipulación del volumen determinada por su volumen cúbico y la distancia horizontal con respecto a un eje vertical a través del punto de suspensión cambia el centro de gravedad estimado por encima de un umbral de cambio. El umbral de cambio se puede determinar a partir de experimentos y/o simulaciones. De este modo, sólo se pueden seleccionar, para las manipulaciones, unas manipulaciones del modelo 3D en regiones del modelo 3D que dan lugar a desviaciones suficientemente grandes de la posición horizontal estimada del centro de gravedad del modelo 3D del cuerpo de animal sacrificado. El procedimiento puede renunciar a manipular el modelo 3D en el caso de que no se cumpla dicha medida. El procedimiento puede renunciar a manipular el modelo 3D en una región identificada en el caso de que dicha medida no se cumpla para la región identificada; y probar otra región identificada.

En el caso de que la posición de suspensión se determine sólo en una dirección lateral o sólo en una dirección transversal, el procedimiento puede renunciar a la manipulación que cambia el centro de gravedad estimado en una dirección transversal o en una dirección lateral, respectivamente, tal como la que cambia el centro de gravedad estimado sólo en una dirección transversal.

En algunas formas de realización, el procedimiento comprende:

- identificar unas primeras regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que tienen una densidad de puntos 3D que no supera un umbral de densidad de puntos 3D; y en el que el umbral de densidad de puntos 3D es ajustado hasta que se identifica un número predefinido de primeras regiones;

- determinar el respectivo tamaño de una o más primeras regiones, y de acuerdo con ello:

- determinar unas ubicaciones de una o más primeras regiones en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con respecto al punto de suspensión, por ejemplo, determinando una posición o distancia horizontal;

- modificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en la una o más primeras regiones restantes con el objetivo de hacer que el centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se aproxime a o coincida con la posición de suspensión horizontalmente.

Lo anterior se puede repetir hasta que se haya identificado un número deseado de regiones para la manipulación.

Los primeros criterios de localización, o los segundos criterios de localización, o ambos criterios se basan en una o más cosas de entre una posición estimada del centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y unos ejes de inercia del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

El reemplazo de al menos porciones de una o más primeras regiones que tienen un tamaño mayor que el umbral de tamaño y que tienen una ubicación que satisface los primeros criterios de ubicación por una correspondiente porción basada en un modelo 3D del cuerpo de animal sacrificado estándar predefinido se puede basar en una navegación en el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado y el modelo 3D estándar predefinido según se describe en el presente documento.

Un ejemplo de una o más regiones que tienen un tamaño mayor que el umbral de tamaño y que tienen una ubicación que satisface los primeros criterios de ubicación puede ser el cuarto delantero o la cavidad torácica del cuerpo de animal sacrificado.

3: Formas de realización basadas en determinar un peso del cuerpo de animal sacrificado por medio de una celda de carga, y basadas en determinar una posición de suspensión en una dirección lateral y/o una dirección transversal:

Dichas formas de realización pueden tener dos o tres restricciones para manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado. Esto significa que dos o tres regiones pueden ser manipuladas con precisión en igualdad de condiciones. El peso medido por una celda de carga establece una restricción y permite restringir el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado con independencia de la ubicación de una primera región. La determinación de una posición de suspensión en una dirección lateral y/o una dirección transversal establece una o dos restricciones adicionales, pero la utilidad de las restricciones adicionales para modificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado depende de la ubicación relativa con respecto a la ubicación horizontal del punto de suspensión.

El procedimiento se puede basar en restricciones adicionales procedentes de un modelo 3D estándar predefinido, según se describe en el presente documento, y/o se puede basar en relaciones de interdependencia entre la manipulación realizada en una región y la manipulación realizada en otra región. Una relación de interdependencia puede favorecer o imponer una manipulación de volumen mínima. En un ejemplo, una relación de interdependencia puede distribuir una manipulación de volumen entre múltiples regiones identificadas de acuerdo con una distribución ponderada de la manipulación del volumen.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento de formación de imágenes de cuerpos de animales sacrificados para generar un modelo 3D manipulado de cuerpo de animal sacrificado, que comprende:

adquirir, utilizando un primer conjunto de cámaras (104), un primer conjunto de imágenes multi-vista de un cuerpo de animal sacrificado suspendido desde múltiples posiciones en un primer lado de una vía de paso, y adquirir, utilizando un segundo conjunto de cámaras (105), un segundo conjunto de imágenes multi-vista de dicho cuerpo de animal sacrificado suspendido desde múltiples posiciones en un segundo lado de la vía de paso; en el que las imágenes multi-vista se adquieren en un primer punto en el tiempo cuando se detecta que un cuerpo de animal sacrificado se encuentra presente en una posición predeterminada en la vía de paso;

manipular el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado al menos en la primera región para cambiar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado de acuerdo con uno o ambos de:

- un peso registrado por una celda de carga y un parámetro de conversión de volumen a peso; y

- una representación en el dominio 3D de una posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido.

2. Un procedimiento según la reivindicación 1, que comprende:

adquirir un valor de medición de peso por medio de una celda de carga (109) en la que se pesa el cuerpo de animal sacrificado;

3. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

estimar una segunda posición horizontal de un centro de gravedad del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; verificar el modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o realizar la manipulación manipulando unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas dentro de la primera región con el objetivo de hacer que la estimación de la segunda posición horizontal se alinee con la primera posición horizontal.

4. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

seleccionar unos puntos 3D o unos polígonos o ambas cosas, dentro de la primera región, como objetivos para la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado.

5. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende además:

calcular un indicador geométrico, con respecto a la primera región, que representa una dirección espacial indicativa de una expansión o reducción del volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; y

6. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

antes de realizar la manipulación del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado en la primera región para escalar el volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado, reemplazar la primera región o una porción sustantiva de la misma por puntos 3D o polígonos dispuestos en un plano o en una superficie ligeramente curvada; y

7. Un procedimiento según la reivindicación 6, que comprende:

estimar una segunda curvatura de una segunda región adyacente a la primera región y manipular los puntos 3D y/o polígonos dentro de la primera región de acuerdo con un criterio de suavidad que hace que se produzca una transición suave desde la segunda curvatura hacia una primera curvatura de la primera región.

8. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

9. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

^{configurar una máquina de corte (1008) en una línea de producción (}1016^{) de acuerdo con un parámetro de corte}calculado a partir del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado; e

10. Un procedimiento según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

acumular un lote de cuerpos de animales sacrificados asignados a una representación de clasificación predefinida, encaminando los cuerpos de animales sacrificados asignados con la representación de clasificación predefinida hacia una zona de instalación seleccionada entre múltiples instalaciones.

11. Un producto de programa informático que comprende instrucciones que hacen que un sistema informático realice el procedimiento definido en una cualquiera de las reivindicaciones 1 -10 , 14 - 16 o 17 cuando es ejecutado por el sistema informático.

12. Un sistema que comprende:

un sistema de cámaras de formación de imágenes multi-vista que comprende un primer conjunto de cámaras (104) dispuestas en un primer lado de una vía de paso para capturar un primer conjunto de imágenes multi-vista de un cuerpo de animal sacrificado suspendido desde respectivas múltiples posiciones, y un segundo conjunto de cámaras (105) dispuestas en un segundo lado de la vía de paso para capturar un segundo conjunto de imágenes multi-vista de dicho cuerpo de animal sacrificado suspendido desde respectivas múltiples posiciones; y opcionalmente una celda de carga, y un dispositivo informático (1010) programado para realizar el procedimiento definido en una cualquiera de las reivindicaciones 1 - 10, 14 - 16 o 17.

13. Una línea de producción de matadero (2016), que comprende un sistema según la reivindicación 12.

14. Un procedimiento según la reivindicación 1, que comprende:

estimar la posición de suspensión en la que el cuerpo de animal sacrificado se encuentra suspendido o colgado; estimar un centro de gravedad o un centro geométrico o ambas cosas del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado;

en el que el cambio del volumen del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado o la distribución de volumen del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado se realiza con el objetivo de mover el centro de gravedad, o el centro geométrico del modelo 3D manipulado del cuerpo de animal sacrificado, o ambas cosas hacia o hasta una posición horizontal alineada verticalmente con la posición de suspensión.

15. Un procedimiento según la reivindicación 14, que comprende:

16. Un procedimiento según la reivindicación 14 o 15, en el que localizar una primera región del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado comprende identificar primeras regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado como regiones del modelo 3D de cuerpo de animal sacrificado que tienen una densidad de puntos 3D que no supera un umbral de densidad de puntos 3D; y en el que el umbral de densidad de puntos 3D es ajustado hasta que se identifica un número predefinido de primeras regiones; comprendiendo el procedimiento:

17. Un procedimiento según la reivindicación 1, que comprende: