ES2890530T3 - Dispositivo de control de posición basado en un controlador lógico programable - Google Patents

Dispositivo de control de posición basado en un controlador lógico programable Download PDF

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Abstract

Un dispositivo basado en un controlador lógico programable (100) adaptado para controlar una posición de un objeto, el dispositivo basado en un controlador lógico programable (100) que comprende un módulo de accionamiento de motor (120) configurado para accionar un motor para mover un objeto móvil, un módulo de entrada (110) configurado para ingresar un comando de posición para determinar una posición objetivo del objeto móvil, y un módulo de control (130) configurado para emitir un pulso de accionamiento para operar el módulo de accionamiento del motor (120) en base al comando de posición, en donde el módulo de control (130) incluye: una primera unidad de generación de interrupciones (131) configurada para generar la primera, segunda y tercera interrupciones del cálculo de la posición; una unidad de creación de perfil (135) configurada para crear información del perfil de la posición en base al comando de posición cuando se genera la primera interrupción del cálculo de la posición en un primer período de control de la posición; una unidad de cálculo de pulsos (137) configurada para calcular un número de pulsos de salida del pulso de accionamiento que se emitirán en un segundo período de control de la posición después del primer período de control de la posición en base a la información del perfil de posición; y un controlador de accionamiento (139) configurado para emitir el pulso de accionamiento que tiene el número de emisiones calculadas por la unidad de cálculo de pulsos (137) al módulo de accionamiento del motor (120) cuando se genera la segunda interrupción del cálculo de la posición notificando un punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición, caracterizado porque el controlador de accionamiento (139) se configura para: determinar si un punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición coincide con un punto de tiempo de inicio de un tercer período de control de la posición después del segundo período de control de la posición; y cuando se determina que el punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición es anterior al punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, reducir una velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en un cuarto período de control de la posición después del tercer período de control de la posición; y cuando se determina que el punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición es posterior al punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, aumentar la velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en el cuarto período de control de la posición después del tercer período de la posición.

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de control de posición basado en un controlador lógico programable
Antecedentes
1. Campo Técnico
La presente descripción se refiere a un dispositivo de control de posición basado en un PLC (controlador lógico programable) y, más específicamente, a un dispositivo de control de posición basado en un PLC para mover con precisión un objeto móvil a una posición objetivo determinada.
2. Descripción de la Técnica Relacionada
Un PLC (Controlador Lógico Programable) está conectado a varios dispositivos de accionamiento de servo o a dispositivos de accionamiento de control de motor de paso, y realiza un control de posición de alta precisión mediante el uso de un pulso de accionamiento. El PLC puede permitir que un objeto móvil (pieza de trabajo, herramienta), etc. se mueva desde una posición actual a una posición objetivo establecida con precisión a una velocidad establecida.
Puede resultar difícil miniaturizar un dispositivo PLC mediante el uso de un ASIC dedicado que emite el pulso de accionamiento. El coste de fabricar el mismo puede incrementarse. Por el contrario, un dispositivo PLC que no emplea el ASIC dedicado tiene una baja precisión en un control de la posición.
En los últimos años, se han desarrollado PLC capaces de realizar un control de múltiples ejes mediante el uso de una pluralidad de canales o motores.
El documento US2014149612 describe un microordenador acoplado con dos motores de CA a través de inversores donde los motores de CA se proporcionan de codificadores que funcionan como detectores de posición, y el microordenador incluye una CPU que es capaz de ejecutar un programa de actualización de parámetros en respuesta a una interrupción de la CPU para comenzar a calcular el valor de actualización del parámetro y escribir el valor de actualización en un registro.
El documento EP0393650 describe un sistema servo electrohidráulico en el que un controlador basado en microprocesador dirige una señal de control modulada por ancho de pulso a una válvula servo para controlar el flujo de fluido hidráulico a través de la misma.
El documento US8890457 describe un sistema para controlar motores, que incluye memoria, un controlador de motor y un motor, donde la memoria se configura para almacenar información de secuencia y el controlador de motor se configura para: recibir instrucciones de un dispositivo de procesamiento del sistema, recibir la información de secuencia almacenada en base a las instrucciones recibidas, generar al menos una señal de accionamiento en base a la información de secuencia recibida y transmitir la al menos una señal de accionamiento.
Resumen
La presente descripción es para proporcionar un dispositivo de control de posición basado en un PLC para mover con precisión un objeto móvil a una posición objetivo determinada.
Los fines de la presente descripción no se limitan a los fines mencionados anteriormente. Otros fines y ventajas de la presente descripción, como no se mencionaron anteriormente, pueden entenderse desde las siguientes descripciones y entenderse más claramente desde las modalidades de la presente descripción. Además, se apreciará fácilmente que los objetos y ventajas de la presente descripción pueden realizarse mediante características y sus combinaciones como se describe en las reivindicaciones.
La presente invención se define por las características de la reivindicación independiente. Las modalidades beneficiosas preferentes de las mismas se definen mediante las características secundarias de las reivindicaciones dependientes.
El dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción tiene la ventaja de que un error acumulado en cada período de control de la posición puede reducirse corrigiendo el número y la velocidad de pulsos de accionamiento en base a un período de control de la posición establecido.
Además, el dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción genera secuencialmente interrupciones de cálculo de la posición para un control multieje de acuerdo con períodos de control de posición establecidos para evitar el retraso de un pulso de accionamiento generado en un período de control de la posición correspondiente.
Otros efectos específicos de la presente descripción, así como también los efectos como se describió anteriormente, se describirán en la modalidad con ilustraciones de detalles específicos para llevar a cabo la invención.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es un diagrama de bloques de control de un dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
La Figura 2 es un diagrama de tiempos que muestra una salida de un pulso de accionamiento del dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
La Figura 3 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación del dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
La Figura 4 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación de un proceso S130 que se muestra en la Figura 3.
La Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación de un proceso S170 que se muestra en la Figura 3.
Descripción detallada
Los objetos, características y ventajas anteriores se harán evidentes a partir de la descripción detallada con referencia a los dibujos adjuntos. Las modalidades se describen con suficiente detalle para permitir a los expertos en la técnica poner en práctica fácilmente la idea técnica de la presente descripción. Se pueden omitir descripciones detalladas de funciones o configuraciones bien conocidas para no oscurecer innecesariamente la esencia de la presente descripción. En lo sucesivo, las modalidades de la presente descripción se describirán en detalle con referencia a los dibujos acompañantes. A lo largo de los dibujos, los numerales de referencia similares se refieren a elementos similares. La Figura 1 es un diagrama de bloques de control de un dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
Con referencia a la Figura 1, un dispositivo de control de posición basado en un PLC 100 puede incluir un módulo de entrada 110, un módulo de accionamiento de motor 120 y un módulo de control 130.
En relación con esto, el módulo de entrada 110 puede introducir un comando de posición (a) para determinar una posición objetivo de un objeto móvil por un usuario o un operador.
El módulo de accionamiento del motor 120 puede accionar un servomotor que controla una pluralidad de ejes para mover un objeto móvil a una posición objetivo.
En una modalidad, el módulo de accionamiento del motor 120 puede accionar una pluralidad de servomotores (no se muestran) controlando la pluralidad de ejes en base a una salida del pulso de accionamiento desde el módulo de control 130.
El módulo de control 130 puede incluir primera y segunda unidades de generación de interrupciones 131 y 133, una unidad de creación de perfil 135, una unidad de cálculo de pulsos 137 y un controlador de activación 139.
Cuando se introduce un comando de posición (a), la primera unidad de generación de interrupciones 131 puede generar una primera interrupción del cálculo de la posición (int1) de manera que se crea un perfil de posición correspondiente al comando de posición (a).
La primera unidad de generación de interrupciones 131 puede enviar entonces la primera interrupción del cálculo de la posición (int1) a la unidad de creación de perfil 135.
Después de emitir la primera interrupción del cálculo de la posición (int1), la primera unidad de generación de interrupciones 131 puede generar una interrupción del cálculo de la posición int de acuerdo con un período de control de la posición en base al perfil de posición (perfil) creado en la unidad de creación de perfil 135.
Cuando se introduce el comando de posición (a) y la salida de la primera interrupción del cálculo de la posición (int1) de la primera unidad de generación de interrupciones 131 se introduce en el primer período de cálculo de la posición, la unidad de creación de perfil 135 puede crear un perfil de posición (perfil) correspondiente al comando de posición a.
En relación con esto, el perfil de posición puede incluir información de velocidad de emisión de los pulsos de accionamiento e información de número de salidas de los pulsos de accionamiento (pulso).
Es decir, la unidad de creación de perfil 135 puede generar información sobre el pulso de accionamiento (pulso) en base a la entrada del comando de posición (a) desde el módulo de entrada 110.
La unidad de cálculo de pulsos 137 puede calcular el número de salidas de pulsos de accionamiento (pulso) que se emitirán en un segundo período de control de la posición después del primer período de control de la posición, en base al perfil de posición (perfil). La unidad de cálculo de pulsos 137 puede almacenar el número calculado de salidas de los pulsos de accionamiento (pulso) en una memoria intermedia 138.
Con respecto a esto, la segunda unidad de generación de interrupciones 133 puede generar una interrupción de pulso (int. de pulso) para emitir el pulso de accionamiento (pulso) y emitir la interrupción de pulso (int. de pulso) al controlador de accionamiento 139 de acuerdo con el perfil de posición (perfil), en sincronización con el período de control de la segunda posición, y antes de la generación de una tercera interrupción del cálculo de la posición (int3).
Cuando la interrupción de pulso (int. de pulso) se ingresa desde la segunda unidad de generación de interrupciones 133, el controlador de accionamiento 139 se acciona para emitir el pulso de accionamiento (pulso) calculado por la unidad de cálculo de pulsos 137. Cuando la segunda interrupción del cálculo de la posición (int2) que indica un punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición se ingresa desde la primera unidad de generación de interrupciones 131, el controlador de accionamiento 139 puede emitir el pulso de accionamiento (int. de pulso) al módulo de accionamiento del motor 120.
Después de emitir la segunda interrupción del cálculo de la posición (int2), la primera unidad de generación de interrupciones 131 puede generar una tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) que señala un punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición después del segundo período de control de la posición.
En relación con esto, el controlador de accionamiento 139 puede determinar si un punto de tiempo de generación o un punto de tiempo de entrada de la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) coincide con un punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición.
Cuando el punto de tiempo de generación de la interrupción del cálculo de la tercera posición (int3) es anterior al punto de tiempo de inicio del período de control de la tercera posición, el controlador de accionamiento 139 puede reducir la velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento para que se emita en un cuarto período de control de la posición después del tercer período de control de la posición.
Además, cuando el punto de tiempo de generación de la interrupción del cálculo de la tercera posición (int3) es posterior al punto de tiempo de inicio del período de control de la tercera posición, el controlador de accionamiento 139 puede aumentar la velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en el cuarto período de control de la posición después del tercer período de control de la posición.
El controlador de accionamiento 139 compara el punto de tiempo de generación de la interrupción del cálculo de la posición (int) con el punto de tiempo de inicio del período de control de la posición. Entonces, el controlador 139 ajusta la velocidad de emisión del pulso de accionamiento que se emitirá en el siguiente período de control de la posición en base al resultado de la comparación. En consecuencia, puede evitarse el retraso del punto de tiempo de inicio del período de control de la posición.
Además, el controlador de accionamiento 139 varía el punto de tiempo de inicio del período de control de la posición de cada uno de la pluralidad de servomotores en un intervalo de tiempo predeterminado. En consecuencia, existe la ventaja de que puede evitarse el retraso del pulso de accionamiento suministrado a cada uno de la pluralidad de servomotores.
La Figura 2 es un diagrama de tiempo que muestra la salida del pulso de accionamiento del dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
La Figura 2 es un diagrama de tiempo que muestra los puntos de tiempo de generación de la primera a la quinta interrupciones de cálculo de la posición (int1 a int5), interrupciones de pulso (int. de pulso) e interrupciones de corrección (int. DMA) y tiempo de suministro de pulsos de accionamiento (pulsos).
Cuando el comando de posición (a) se ingresa en el primer período de control de la posición donde no se emite el pulso de accionamiento (pulso), el módulo de control 130 crea el perfil de posición (perfil) y, al mismo tiempo, el módulo 130 genera la primera interrupción del cálculo de la posición (int1) para calcular el número de salidas del pulso de accionamiento que se emitirán en el segundo período de control de la posición.
El módulo de control 130 genera la interrupción de pulsos (fint) antes del punto de tiempo final del primer período de control de la posición. Por lo tanto, el módulo 130 puede emitir el pulso de accionamiento (pulso) en sincronización con el segundo período de control de la posición y antes de un punto de tiempo de inicio del siguiente segundo período de control de la posición.
En relación con esto, en el punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición, el módulo de control 130 genera la segunda interrupción del cálculo de la posición int2 para calcular el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) que se emitirán en el tercer período de control de la posición.
En el punto de tiempo final del segundo período de control de la posición o en el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el módulo de control 130 genera la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) para calcular el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) a emitirse en el cuarto período de control de la posición.
Además, en el punto de tiempo final del segundo período de control de la posición o en el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el módulo de control 130 genera una interrupción de corrección (int. DMA) para corregir la velocidad de emisión del pulso de accionamiento para que sea salida en el cuarto período de control de la posición.
La interrupción de corrección (int. DMA) se refiere a una interrupción para corregir la velocidad de emisión del pulso de accionamiento (pulso) con el fin de evitar que el retardo del pulso de accionamiento se emita en el tercer período de control de la posición.
Cuando se genera la interrupción de corrección (int. DMA), el módulo de control 130 compara el punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) con el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el módulo 130 puede corregir la velocidad de salida del pulso de accionamiento (pulso) en base al resultado de la comparación.
Por lo tanto, el módulo de control 130 puede evitar el retraso de la salida del pulso de accionamiento (pulso) entre el período de control de la posición actual y el siguiente período de control de la posición.
En el punto de tiempo final del tercer período de control de la posición o en el punto de tiempo de inicio del cuarto período de control de la posición, el módulo de control 130 genera una cuarta interrupción del cálculo de la posición (int4) para calcular el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) para emitirse en un quinto período de control de la posición. El módulo de control 130 puede realizar repetidamente el procedimiento anterior hasta el punto de tiempo final del control de posición registrado en el perfil de posición para corregir la velocidad de emisión del pulso de accionamiento (pulso).
La Figura 3 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación de un dispositivo de control de posición basado en un PLC de acuerdo con la presente descripción.
Con referencia a la Figura 3, cuando se introduce el comando de posición (a) en el primer período de control de la posición, el módulo de control 130 del dispositivo de control de posición 100 puede crear el perfil de posición S110 (perfil).
El módulo de control 130 puede generar la primera interrupción del cálculo de la posición (int1) en base al perfil de posición (perfil). El módulo 130 puede calcular el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) que se emitirán en el segundo período de control de la posición después del primer período de control de la posición S120.
El módulo de control 130 puede generar la interrupción de pulso (int. de pulso) para emitir el pulso de accionamiento (pulso) en el punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición o en el punto de tiempo final del primer período de control de la posición, es decir, en asociación con el segundo período de control de la posición S130.
Entonces, cuando se genera la segunda interrupción del cálculo de la posición (int2) que indica el punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición, el módulo de control 130 puede enviar el pulso de accionamiento (pulso) al módulo de activación del motor 120 en S140.
En el punto de tiempo de generación de la segunda interrupción del cálculo de la posición (int2), es decir, el punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición, el módulo de control 130 también puede calcular el número de pulsos de accionamiento (pulso) que se emitirán en el siguiente tercer período de control de la posición S150.
El módulo de control 130 puede generar la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) y la interrupción de corrección (int. DMA) en el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición S160.
Cuando se genera la interrupción de corrección (int. DMA), el módulo de control 130 también puede corregir la velocidad de salida del pulso de accionamiento (pulso) para que se emita en el tercer período de control de la posición S170.
El módulo de control 130 puede suministrar el pulso de accionamiento (pulso) que tiene la velocidad de emisión corregida al módulo de activación del motor 120 en el tercer período de control de la posición. El módulo 130 puede repetir las operaciones S150 a S170 hasta un momento en el que finaliza el período de control de la posición en base al perfil de posición.
Por ejemplo, cuando el período de control de la posición finaliza en el cuarto período de control de la posición en base al perfil de posición, el módulo de control 130 puede corregir, en el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el pulso de accionamiento (pulso) que se va a emitir en el siguiente período de control de la posición y la velocidad de emisión del pulso de accionamiento (pulso).
La Figura 4 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación del proceso S130 que se muestra en la Figura 3.
Con referencia a la Figura 4, el módulo de control 130 genera la interrupción de pulso (int. de pulso) para la salida del pulso de accionamiento (pulso) antes de la generación de la segunda interrupción del cálculo de la posición (int2) S210.
El módulo de control 130 determina si el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) es mayor que un número predeterminado. Cuando el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) es mayor que el número predeterminado, el módulo 130 puede determinar si se está emitiendo o no el pulso de accionamiento.
En relación con esto, en la operación S220, cuando el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) es menor o igual al número predeterminado, o cuando el pulso de accionamiento se emite en la operación S230, el módulo de control 130 finaliza la generación de la interrupción del pulso (int. de pulso).
Cuando se determina en S230 que el pulso de accionamiento no se está emitiendo, el módulo de control 130 puede establecer la velocidad de emisión o el período del pulso de accionamiento (pulso), o el número de interrupciones de corrección (ints. DMA) en base al perfil de posición S240.
La Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra un método de operación del proceso S170 que se muestra en la Figura 3.
Cuando se genera la interrupción de corrección (int. DMA), el módulo de control 130 determina si el número de salidas del pulso de accionamiento (pulso) a emitir en el tercer período de control de la posición es mayor que un número predeterminado S310.
El módulo de control 130 determina si el punto de tiempo de entrada de la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) coincide con el punto de tiempo de inicio establecido del tercer período de control de la posición S320.
Cuando se determina que el punto de tiempo de entrada de la interrupción de cálculo de la tercera posición (int3) coincide con el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el módulo de control 130 realiza una operación S360 como se describe más adelante.
Además, cuando el punto de tiempo de entrada de la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) no coincide con el punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, el módulo de control 130 determina si el punto de tiempo de entrada de la tercera interrupción del cálculo de la posición (int3) es anterior al punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición S330.
Cuando se determina en base al resultado de la operación S330 que el punto de tiempo de entrada de la interrupción del cálculo de la tercera posición (int3) es anterior al punto de tiempo de inicio del período de control de la tercera posición, el módulo de control 130 reduce la velocidad de emisión del pulso de accionamiento (pulso) en una cantidad correspondiente a la diferencia entre el punto de tiempo de entrada y el punto de tiempo de inicio S340.
Cuando se determina en base al resultado de la operación S330 que el punto de tiempo de entrada de la interrupción del cálculo de la tercera posición (int3) es posterior al punto de tiempo de inicio del período de control de la tercera posición, el módulo de control 130 aumenta la velocidad de emisión del pulso de accionamiento (pulso) en una cantidad correspondiente a la diferencia entre el punto de tiempo de entrada y el punto de tiempo de inicio S350.
Después de la operación S340 y la operación S350, el módulo de control 130 restablece la velocidad de emisión o el período del pulso de accionamiento (pulso) o el número de interrupciones de corrección (ints. DMA) S360.

Claims (6)

  1. REIVINDICACIONES
    i. Un dispositivo basado en un controlador lógico programable (100) adaptado para controlar una posición de un objeto, el dispositivo basado en un controlador lógico programable (100) que comprende un módulo de accionamiento de motor (120) configurado para accionar un motor para mover un objeto móvil, un módulo de entrada (110) configurado para ingresar un comando de posición para determinar una posición objetivo del objeto móvil, y un módulo de control (130) configurado para emitir un pulso de accionamiento para operar el módulo de accionamiento del motor (120) en base al comando de posición, en donde el módulo de control (130) incluye:
    una primera unidad de generación de interrupciones (131) configurada para generar la primera, segunda y tercera interrupciones del cálculo de la posición;
    una unidad de creación de perfil (135) configurada para crear información del perfil de la posición en base al comando de posición cuando se genera la primera interrupción del cálculo de la posición en un primer período de control de la posición;
    una unidad de cálculo de pulsos (137) configurada para calcular un número de pulsos de salida del pulso de accionamiento que se emitirán en un segundo período de control de la posición después del primer período de control de la posición en base a la información del perfil de posición; y
    un controlador de accionamiento (139) configurado para emitir el pulso de accionamiento que tiene el número de emisiones calculadas por la unidad de cálculo de pulsos (137) al módulo de accionamiento del motor (120) cuando se genera la segunda interrupción del cálculo de la posición notificando un punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición,
    caracterizado porque el controlador de accionamiento (139) se configura para:
    determinar si un punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición coincide con un punto de tiempo de inicio de un tercer período de control de la posición después del segundo período de control de la posición; y
    cuando se determina que el punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición es anterior al punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición, reducir una velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en un cuarto período de control de la posición después del tercer período de control de la posición; y cuando se determina que el punto de tiempo de generación de la tercera interrupción del cálculo de la posición es posterior al punto de tiempo de inicio del tercer período de control de la posición,
    aumentar la velocidad de emisión del siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en el cuarto período de control de la posición después del tercer período de la posición.
  2. 2. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el módulo de control (130) incluye, además:
    una segunda unidad de generación de interrupciones (133) configurada para generar una interrupción de pulsos para emitir el pulso de accionamiento antes del punto de tiempo de inicio del segundo período de control de la posición.
  3. 3. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la unidad de creación de perfil (135) se configura para generar la información del perfil de la posición que incluye una velocidad de emisión y un número de pulsos de salida del pulso de accionamiento que se emitirán en el segundo período de control de la posición, en base al comando de posición.
  4. 4. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la unidad de cálculo de pulsos (137) incluye una memoria intermedia (138) para almacenar el número de pulsos de salida del pulso de accionamiento.
  5. 5. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque el controlador de accionamiento (139) se configura para activarse para la emisión del pulso de accionamiento que tiene el número de pulsos de salida calculados por la unidad de cálculo de pulsos (137) al recibir la interrupción de pulso, y en donde cuando se genera la segunda interrupción del cálculo de la posición, el controlador de accionamiento (139) se configura para emitir el pulso de accionamiento.
  6. 6. El dispositivo (100) de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la primera unidad de generación de interrupciones (131) se configura para:
    emitir el pulso de accionamiento; y
    al mismo tiempo, generar la tercera interrupción del cálculo de la posición de manera que la unidad de cálculo de pulso (137) calcule un número de salidas de pulso de un siguiente pulso de accionamiento que se emitirá en el tercer período de control de la posición.
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