ES2841113T3

ES2841113T3 - Método de laminación de cinta compuesta sobre radios convexos

Info

Publication number: ES2841113T3
Application number: ES13762927T
Authority: ES
Inventors: Robert A Kisch; James Blades Andersen
Original assignee: Boeing Co
Current assignee: Boeing Co
Priority date: 2012-10-05
Filing date: 2013-08-27
Publication date: 2021-07-07
Anticipated expiration: 2033-08-27
Also published as: EP2903802B1; AU2013325199B2; AU2013325199A1; WO2014055176A1; US20140096898A1; CN104684713B; RU2015103670A; JP6282661B2; RU2637025C2; JP2015535761A; CN104684713A; US8741084B2; EP2903802A1; KR20150065664A; KR102112378B1

Abstract

Un metodo de laminacion de cinta compuesta sobre un borde (40) de radio convexo sobre un sustrato, que comprende: mover un cabezal (20) de colocacion de material sobre el sustrato hacia y alrededor del borde (40) de radio convexo; colocar un ancho de banda (24) de tiras de cinta compuesta sobre el sustrato a medida que el cabezal (20) de colocacion de material se mueve sobre el sustrato y alrededor del borde (40) de radio convexo, incluido el uso de un dispositivo (22) de compactacion para compactar las tiras de cinta compuesta contra el sustrato en donde el dispositivo (22) de compactacion tiene un eje (32) longitudinal y un punto (30) central de herramienta que se encuentra a lo largo del eje (32) longitudinal en un extremo del dispositivo (22) de compactacion; evitar que el dispositivo (22) de compactacion levante las tiras de cinta compuesta colocadas cerca del borde (40) del radio convexo girando el dispositivo (22) de compactacion alrededor del borde (31) de salida del ancho de banda en contacto con el borde (40) del radio convexo a medida que el cabezal de colocacion de material se mueve alrededor del borde del radio convexo, en donde el giro del dispositivo (22) de compactacion alrededor del borde (31) de salida del ancho de banda (24) incluye girar el dispositivo (22) de compactacion alrededor del punto (30) central de la herramienta; y doblar el ancho de banda (24) a medida que el cabezal (20) de colocacion de material se mueve alrededor del borde (40) del radio convexo.

Description

DESCRIPCIÓN

Método de laminación de cinta compuesta sobre radios convexos

Antecedentes

La presente divulgación se refiere en general a la fabricación de laminados compuestos reforzados con fibra, y trata más particularmente de un método para laminar cinta compuesta sobre bordes que tienen radios convexos.

Las estructuras laminadas compuestas, como las que se utilizan en las industrias automotriz, marina y aeroespacial, pueden fabricarse utilizando máquinas automáticas de aplicación de materiales compuestos, comúnmente denominadas como máquinas de colocación automatizada de fibras (AFP). Las máquinas AFP se pueden usar en la industria aeronáutica, por ejemplo, para fabricar miembros estructurales y ensamblajes de revestimiento envolviendo tiras relativamente estrechas de cinta preimpregnada con hendiduras conocidas como "estopas", colimadas en una banda más ancha alrededor de una herramienta de fabricación u otro sustrato. Las máquinas AFP tienen un cabezal de aplicación de material que incluye una pluralidad de módulos de control de cinta que alinean, cortan y colocan las tiras de cinta, típicamente seis o más, "sobre la marcha" bajo control numérico. Las tiras de cinta están alineadas en contacto continuo de borde a borde formando un único ancho de banda amplio conformado, que se compacta contra la herramienta usando un dispositivo de compactación tal como un rodillo de compactación o una zapata.

Las capas que forman la estructura laminada pueden estar compuestas por capas que tienen diferentes orientaciones de fibras, tales como capas de 0°, 45° y 90°, estando cada capa formada por múltiples hiladas de un ancho de banda conformado de tiras de cinta colocadas por la máquina AFP. En algunos casos, dependiendo de la forma de la parte, el sustrato (por ejemplo, la herramienta) puede tener uno o más bordes de radio sobre los cuales se deben aplicar y compactar las tiras de cinta. Sin embargo, a veces existe un problema cuando es necesario aplicar las tiras de cinta en un ángulo, tal como un ángulo de 45°, sobre un borde que tiene un radio convexo relativamente agudo, tal como un radio convexo de 90°. A medida que el dispositivo de compactación se mueve sobre el borde del radio en un ángulo, el borde de salida del ancho de banda conformado de las tiras de cinta recién colocadas antes del borde del radio puede levantarse del sustrato por el movimiento continuo del dispositivo de compactación sobre el borde del radio, lo que resulta en huecos o arrugas en las capas que pueden afectar negativamente a la calidad de la estructura completa.

Por consiguiente, existe la necesidad de un método de laminación de cinta compuesta sobre un borde de radio convexo que reduzca o elimine los huecos o arrugas en las capas causados por levantar la cinta después de que se haya colocado y compactado.

FR 2943943 A1 divulga un método de aplicación de fibra y una máquina para producir partes en material compuesto, tal como para la aplicación de una banda de fibras en superficies convexas y/o con bordes. El cabezal de aplicación comprende un sistema de compactación que incluye un rodillo de compactación destinado a entrar en contacto contra la superficie de aplicación para aplicar la banda y un miembro de compactación colocado corriente abajo de dicho rodillo de compactación y que exhibe una superficie de contacto sustancialmente planar, siendo dicho miembro de compactación capaz de ser presionado por la superficie de contacto, contra una superficie de aplicación, sustancialmente en todo el ancho de una banda, por al menos una línea de contacto.

Resumen

Se describe aquí, un método de laminación de cinta compuesta sobre un borde de radio convexo en un sustrato, que comprende: mover un cabezal de colocación de material sobre el sustrato hacia y alrededor del borde de radio convexo, colocar un ancho de banda de tiras de cinta compuesta sobre el sustrato a medida que el cabezal de colocación de material se mueve sobre el sustrato y alrededor del borde de radio convexo, incluyendo el uso de un dispositivo de compactación para compactar las tiras de cinta compuesta contra el sustrato en donde el dispositivo de compactación tiene un eje longitudinal y un punto central de herramienta situado a lo largo del eje longitudinal en un extremo del dispositivo de compactación; evitar que el dispositivo de compactación se levante de las tiras de cinta compuesta colocadas cerca del borde de radio convexo girando el dispositivo de compactación alrededor de un borde de salida del ancho de banda en contacto con el borde del radio convexo a medida que el cabezal de colocación del material se mueve alrededor del borde de radio convexo en donde el giro del dispositivo de compactación alrededor del borde de salida del ancho de banda incluye el giro del dispositivo de compactación alrededor del punto central de la herramienta; y plegado del ancho de banda a medida que el cabezal de colocación del material se mueve alrededor del borde del radio convexo

Breve descripción de los dibujos

Las características novedosas que se consideran características de las realizaciones ilustrativas se exponen en las reivindicaciones adjuntas. Sin embargo, las realizaciones ilustrativas, así como el modo de uso preferido, los objetivos y ventajas adicionales del mismo, se entenderán mejor haciendo referencia a la siguiente descripción detallada de una realización ilustrativa de la presente divulgación cuando se lea junto con los dibujos adjuntos, en donde:

La Figura 1 es una ilustración de una vista en perspectiva de una máquina laminadora de cinta que coloca cinta compuesta sobre un sustrato que tiene un borde de radio convexo.

La Figura 2 es una ilustración de una vista frontal de un ancho de banda conformado de cinta que se coloca sobre un borde de radio convexo usando un método de la técnica anterior.

La Figura 3 es una ilustración del sustrato que se muestra en la Figura 1, mostrando un área del ancho de banda que se separa del sustrato cuando se usa el método de la técnica anterior.

La Figura 4 es una ilustración similar a la Figura 3, pero mostrando la compactación o el rodillo que tienen doblado el ancho de banda de la cinta alrededor del borde del radio usando el método de la técnica anterior.

La Figura 5 es una ilustración de un diagrama de flujo de un método de laminación de cinta compuesta sobre un borde de radio convexo.

La Figura 6 es una ilustración de una vista frontal similar a la Figura 2, pero mostrando un punto central de herramienta modificado alrededor del cual gira el rodillo de compactación cuando el borde del radio es atravesado por el rodillo de compactación.

La Figura 7 es una ilustración de una vista en perspectiva de un rodillo de compactación que comienza a atravesar el borde de radio, de acuerdo con el método divulgado.

La Figura 8 es una ilustración similar a la Figura 7, pero mostrando el rodillo de compactación que ha girado alrededor del punto central de la herramienta modificada en el borde de salida del ancho de banda conformado.

La Figura 9 es una ilustración de un diagrama de flujo general de un método de colocación de una pieza compuesta que emplea la técnica divulgada de hacer rotar el rodillo de compactación cuando atraviesa un borde de radio en ángulo.

La Figura 10 es una ilustración de un diagrama de flujo de la metodología de producción y servicio de aeronaves. La Figura 11 es una ilustración de un diagrama de bloques de una aeronave.

Descripción detallada

Refiriéndonos, primero a la Figura 1, una máquina 12 de colocación (AFP) automática de fibras incluye un cabezal 20 de colocación de material cuyos movimientos pueden ser controlados por un robot 14 adecuado para la aplicación. El robot 14, así como las funciones del cabezal 20 de colocación de material están controladas por un controlador 16 que puede comprender, sin limitación, un controlador CNC (controlado numéricamente por ordenador) o un ordenador que emplea uno o más programas 18 NC. El cabezal 20 de colocación de material puede ser similar a los descritos en la patente US 7.213.629, solicitud de patente de US Número de serie 12/038,155 presentada el 27 de febrero de 2008 y la publicación de patente de US No. 20070029030 publicada el 8 de febrero de 2007. El cabezal 20 de colocación de material puede incluir un sistema de suministro de material (no mostrado) y una pluralidad de módulos de control de cinta (no mostrados) que pueden incluir mecanismos de reenhebrado, guías de material y mecanismos de corte de material, todos no mostrados, pero bien conocido en la técnica.

El cabezal 20 de colocación de material alimenta 25 un ancho de banda 24 conformado, a veces también denominado ancho de banda 24 de cinta, de tiras 26 de cinta compuesta en forma de tiras de cinta, estopas preimpregnadas u otras mecedores para hilar a una línea 45 de contacto entre un dispositivo de compactación tal como un rodillo 22 de compactación y un sustrato 34 que puede comprender una herramienta o una capa previamente colocada de material compuesto. Como se utiliza aquí, "tiras de cinta" pretende incluir las tiras de plástico reforzadas y suplementarias, cintas preimpregnadas, estopas y otras mecedoras, y "ancho de banda" y "ancho de banda conformado" pretenden incluir una pluralidad de tiras de cinta dispuestas en contacto continuo, una al lado de la otra, sustancialmente de borde a borde. Otros dispositivos de compactación, tales como una zapata, pueden ser usados para colocar el ancho de banda 24 conformado en el sustrato 34. El rodillo 22 de compactación tiene forma cilíndrica y un eje de rotación 32, así como un punto 30 central de la herramienta. El cabezal 20 de colocación de material mueve el rodillo 22 de compactación sobre el sustrato 34, compactando el ancho de banda 24 conformado sobre el sustrato 34. Cada pasada del cabezal 20 de colocación de material sobre el sustrato 34 da como resultado la colocación de un curso de tiras 26 de cinta que forman un ancho de banda 24 conformado, y múltiples pasadas del cabezal 20 de colocación de material dan como resultado la formación de capas (no mostradas) de material compuesto que se depositan y compactan contra el sustrato 34.

El sustrato 34 puede tener superficies 36, 38 de sustrato no paralelas que están conectadas entre sí a lo largo de un borde 40 de radio convexo. El cabezal 20 de colocación de material puede colocar hiladas de los anchos de banda 24 conformados de las tiras 26 de cinta en diversos ángulos de orientación de la fibra. incluyendo, pero no limitado a, 0°, 45° y 90° orientaciones relativas a un eje 35 de referencia que corresponde a un eje horizontal o Z en el sistema 43 de coordenadas XYZ. En la Figura 1, el cabezal 20 de colocación de material ha colocado parcialmente un ancho de banda 24 de tiras de cinta veintiséis sobre una superficie 36 de sustrato y se está moviendo en una dirección 27 hacia el borde 40 de radio en un ángulo 0, que puede ser, por ejemplo y sin limitación, un ángulo de 45°. Como se discutirá más adelante con más detalle, el rodillo 22 de compactación se mueve desde la superficie 36 del sustrato hacia arriba alrededor del borde 40 de radio, y luego a través de la superficie 38 del sustrato durante la colocación de una hilera de cinta.

Ahora se dirige la atención a las Figuras 2-4 que ilustran un método de la técnica anterior para colocar tiras 26 de cinta compuesta en un ancho de banda 24 conformado sobre un borde 40 de radio convexo. Como se muestra en las Figuras 2 y 3, el punto 30 central de la herramienta del rodillo 22 de compactación se encuentra sustancialmente a mitad de camino entre los dos extremos del rodillo 22 de compactación, y a lo largo de la línea 42 central de la tira 26a de cinta central en el ancho de banda 24 conformado. Debido a que el rodillo 22 de compactación se mueve hacia el borde 40 de radio en un ángulo 0, cuando el punto 30 central de la herramienta alcanza el comienzo del borde 40 de radio, el borde 44 de ataque del ancho de banda 24 conformado se ha movido hacia arriba y comienza a moverse sobre el borde 40 de radio mientras que el borde 53 de fuga recién colocado del ancho de banda 24 conformado permanece debajo del borde 40 de radio.

Cuando el punto 30 central de la herramienta alcanza el borde 40 de radio, comienza a moverse hacia arriba sobre el borde 40 de radio sobre la superficie 38 del sustrato. Durante este movimiento del rodillo 22 de compactación sobre el borde 40 de radio, la presión aplicada por el rodillo 22 de compactación al borde de salida del ancho de banda 24 de la cinta se reduce, mientras que la presión de compactación continúa aplicándose al borde 44 de ataque de banda 24 de cinta. Este diferencial en la presión de compactación que se aplica al ancho de banda 24 de la cinta hace que un área del ancho de banda 24 de cinta a lo largo del borde 31 de salida representado por el rayado cruzado 46 tire de la superficie 36 del sustrato, dando como resultados posibles huecos o arrugas de la estructura laminada. La Figura 4 muestra el rodillo 22 de compactación que ha atravesado alrededor del borde 40 de radio, y comienza a compactar el ancho de banda 24 de cinta sobre la superficie 38 del sustrato. Como puede verse en la Figura 4, aunque el ancho de banda 24 de cinta se aplica alrededor del borde 40 de radio, un área 46 del ancho de banda 24 de cinta no está fuertemente compactada contra la superficie 36 del sustrato.

Ahora se dirige la atención a las Figuras 5-8 que ilustran a grandes rasgos un método de laminación de cinta compuesta sobre un borde 40 de radio convexo, que evita que el ancho de banda 24 de cinta se aleje de la superficie 36 del sustrato a la que se ha compactado, descrito anteriormente en relación con las Figuras 2-4. Refiriéndose particularmente a la Figura 5, el método comienza en el paso 50 en el que un rodillo 22 de compactación o un dispositivo de compactación similar se mueve sobre una superficie 36 de sustrato en un ángulo 0 a un borde 40 de radio convexo, tal como cuando se colocan hiladas de cinta de 45° para formar una capa de 45°. En las Figuras 6 a 8, el borde 40 de radio se muestra como un radio de 90°, sin embargo, cabe señalar aquí que el método divulgado puede emplearse para laminar cinta compuesta sobre bordes de radio convexo de otros ángulos relativamente agudos. En el paso 52, cinta preimpregnada compuesta es alimentada al rodillo 22 de compactación que compacta la cinta contra la superficie 36 del sustrato. En el paso 54, el rodillo 22 de compactación se mueve sobre el borde 40 de radio convexo. En el paso 56, el rodillo 22 de compactación se rota alrededor del borde 31 de salida de cinta para evitar que la cinta recién colocada por debajo del borde 40 de radio sea alejada de la superficie 36 del sustrato.

Las Figuras 7 y 8 ilustran más detalles del método descrito en la Figura 6. En este ejemplo, las modificaciones al programa 18 NC (Figura 1) utilizado para controlar los movimientos del rodillo 22 de compactación dan como resultado la reubicación del punto 30 central de la herramienta a lo largo del eje de rotación 32 a la ubicación designada como 30a, cerca del borde 31 de salida del ancho de banda 24 de cinta. Por ejemplo, el punto 30 central de la herramienta puede estar alineado con la línea 39 central (Figura 6) de la penúltima tira 26b de cinta, o en otros puntos a lo largo del borde 31 de salida. Cuando el punto 30a central de la herramienta modificada del rodillo 22 de compactación pasa alrededor del borde 40 de radio en un movimiento de flexión o de limpieza similar al barrido, el rodillo 22 de compactación también gira en el plano XZ alrededor del eje Y a través de un ángulo 9 (Figura 8). Debido a que el punto de giro, es decir el punto 30a central de la herramienta está situado cerca del borde 31 de salida del ancho de banda 24 de cinta mientras el rodillo 22 de compactación continúa alrededor del borde 40 de radio, se aplica una fuerza mínima o nula a las tiras 26 de cinta en el borde 31 de salida que tendería a tirar las tiras 26 de cinta recién colocadas lejos de la superficie 36 del sustrato. Los movimientos coordinados del rodillo 22 de compactación sobre los ejes X e Y al trasladarse sobre el borde 40 de radio resulta en que la presión de compactación se mantiene a través de todo el ancho de banda 24 de cinta hasta que el rodillo 22 de compactación ha atravesado completamente el borde 40 de radio.

La Figura 9 ilustra un diagrama general de un método de colocación de partes laminadas compuestas utilizando el método descrito anteriormente en relación con las Figuras 5-8. A partir del paso 58, la disposición de la parte deseada se define digitalmente, usando por ejemplo y sin limitación, un sistema CAD (no mostrado). En el paso 60, se inicia la programación NC para producir un programa adecuado para controlar el funcionamiento y los movimientos de la máquina AFP. En 62, la programación NC se modifica para cambiar el punto de rotación del rodillo de compactación (es decir, el punto 30 central de la herramienta) en capas de 45°, de tal forma que el punto 30a central de la herramienta está cerca del borde 31 de salida del ancho de banda 24 de cinta, mientras que el rodillo 22 de compactación se mueve sobre el borde 40 de radio. En 64, se generan las trayectorias necesarias y NC que controlan el movimiento del cabezal 20 de colocación de material. En 66, el programa de parte se posprocesa, preparándolo para su uso para el control NC de una máquina 12 AFP utilizada para apilar la parte. En el paso 68, el programa se carga en un controlador 16 que se utiliza para controlar la máquina 12 AFP, tras lo cual la parte se puede colocar en el paso 70.

Las realizaciones de la divulgación pueden ser utilizadas en una variedad de aplicaciones potenciales, particularmente en la industria del transporte, incluyendo, por ejemplo, aplicaciones aeroespaciales, marinas, automotrices y otras aplicaciones donde se pueden utilizar partes compuestas. Por tanto, con referencia ahora a las Figuras 10 y 11, las realizaciones de la divulgación se pueden utilizar en el contexto de un método 72 de fabricación y servicio de aeronaves como se muestra en la Figura 10 y una aeronave 74 como se muestra en la Figura 11. Las aplicaciones en aeronaves de las realizaciones divulgadas pueden incluir, por ejemplo, sin limitación, la fabricación de miembros de refuerzo tal como, sin limitación, vigas, largueros y larguerillos, por nombrar sólo algunos. Durante la preproducción, el método 72 de ejemplo puede incluir especificación y diseño 76 de la aeronave 74 y adquisición de material 78. Durante la producción, tiene lugar la fabricación 80 de componentes y subensamblajes y la integración del sistema en la aeronave 74. A partir de entonces, la aeronave 74 puede pasar por la certificación y la entrega 84 para ser puesta en servicio 86. Mientras está en servicio por parte de un cliente, la aeronave 74 está programada para el mantenimiento de rutina y el servicio 88, que también puede incluir modificación, reconfiguración, reacondicionamiento, y así sucesivamente.

Cada uno de los procesos del método 72 puede ser realizado o llevado a cabo por un integrador de sistemas, un tercero y/o un operador (por ejemplo, un cliente). Para los propósitos de esta descripción, un integrador de sistemas puede incluir, sin limitación, cualquier número de fabricantes de aeronaves y subcontratistas de sistemas principales; un tercero puede incluir, sin limitación, cualquier número de comerciantes, subcontratistas y proveedores; y un operador puede ser una aerolínea, una empresa de arrendamiento financiero, una entidad militar, una organización de servicios, y así sucesivamente.

Como se muestra en la FIG. 11, la aeronave 74 producida por el método 72 de ejemplo puede incluir un fuselaje 90 con una pluralidad de sistemas 92 y un interior 94. Los ejemplos de sistemas 92 de alto nivel incluyen uno o más de un sistema 96 de propulsión, un sistema 98 eléctrico, un sistema 100 hidráulico y un sistema 102 ambiental. Puede incluirse cualquier número de otros sistemas. Aunque se muestra un ejemplo aeroespacial, los principios de la divulgación pueden aplicarse a otras industrias, como las industrias marítima y automotriz.

Pueden emplearse sistemas y métodos incorporados en este documento durante una o más de las etapas del método 72 de producción y servicio. Por ejemplo, los componentes o subensamblajes que corresponden al proceso 80 de producción pueden fabricarse o manufacturarse de manera similar a los componentes o subensamblajes producidos mientras la aeronave 74 está en servicio. Asimismo, durante las etapas 80 y 82 de producción pueden utilizarse una o más realizaciones de aparatos, realizaciones de métodos o una combinación de ellas, por ejemplo, acelerando sustancialmente el montaje de o reduciendo el coste de una aeronave74. De manera similar, una o más de las realizaciones de aparatos, realizaciones de métodos o una combinación de ellas pueden utilizarse mientras la aeronave 96 está en servicio, por ejemplo y sin limitación, para el mantenimiento y el servicio 88.

La descripción de las diferentes realizaciones ilustrativas se ha presentado con fines ilustrativos y descriptivos, y no se pretende que sea exhaustiva o limitada a las realizaciones en la forma divulgada. Muchas modificaciones y variaciones resultarán evidentes para los expertos en la técnica. Además, diferentes realizaciones ilustrativas pueden proporcionar diferentes ventajas en comparación con otras realizaciones ilustrativas. La realización o las realizaciones seleccionadas se eligen y describen con el fin de explicar mejor los principios de las realizaciones, la aplicación práctica, y para permitir que otras personas con conocimientos ordinarios en la técnica comprendan la divulgación para diversas realizaciones con diversas modificaciones que se adaptan al uso particular contemplado.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método de laminación de cinta compuesta sobre un borde (40) de radio convexo sobre un sustrato, que comprende:

mover un cabezal (20) de colocación de material sobre el sustrato hacia y alrededor del borde (40) de radio convexo; colocar un ancho de banda (24) de tiras de cinta compuesta sobre el sustrato a medida que el cabezal (20) de colocación de material se mueve sobre el sustrato y alrededor del borde (40) de radio convexo, incluido el uso de un dispositivo (22) de compactación para compactar las tiras de cinta compuesta contra el sustrato en donde el dispositivo (22) de compactación tiene un eje (32) longitudinal y un punto (30) central de herramienta que se encuentra a lo largo del eje (32) longitudinal en un extremo del dispositivo (22) de compactación;

evitar que el dispositivo (22) de compactación levante las tiras de cinta compuesta colocadas cerca del borde (40) del radio convexo girando el dispositivo (22) de compactación alrededor del borde (31) de salida del ancho de banda en contacto con el borde (40) del radio convexo a medida que el cabezal de colocación de material se mueve alrededor del borde del radio convexo, en donde el giro del dispositivo (22) de compactación alrededor del borde (31) de salida del ancho de banda (24) incluye girar el dispositivo (22) de compactación alrededor del punto (30) central de la herramienta; y

doblar el ancho de banda (24) a medida que el cabezal (20) de colocación de material se mueve alrededor del borde (40) del radio convexo.

2. El método de la reivindicación 1, en donde:

colocar el ancho de banda (24) de las tiras de cinta incluye colocar una pluralidad de tiras de cinta una al lado de la otra en el sustrato, y

girar el dispositivo (22) de compactación incluye girar el dispositivo de compactación en un punto a lo largo de una de las tiras de cinta cerca del borde de salida del ancho de banda.

3. El método de la reivindicación 1, en donde:

el cabezal (20) de colocación de material alimenta (25) las tiras de cinta compuesta a una línea (45) de contacto entre el dispositivo (22) de compactación y el sustrato.

4. El método de la reivindicación 1, en donde el dispositivo (22) de compactación es un rodillo de compactación que se mueve sobre una superficie (36) del sustrato en un ángulo con el borde (40) de radio convexo.

5. El método de la reivindicación 4, en donde el rodillo de compactación se mueve sobre la superficie del sustrato en un ángulo con el borde (40) del radio convexo cuando las hiladas de cinta de 45° del ancho de banda de las tiras de cinta compuesta están siendo colocadas para formar una capa de 45°.

6. El método de la reivindicación 4 o la reivindicación 5, en donde el rodillo (22) de compactación es de forma cilíndrica y tiene un eje (32) de rotación.

7. El método de la reivindicación 6, en donde:

el cabezal (20) de colocación de material mueve el rodillo (22) de compactación sobre el sustrato.

8. El método de la reivindicación 1, en donde el contacto entre el dispositivo (22) de compactación y el sustrato se mantiene durante todo el movimiento del cabezal (20) de colocación de material alrededor del borde (40) de radio convexo.

9. El método de la reivindicación 1, en donde el método se realiza mediante una máquina (12) automática de colocación de fibras que incluye el cabezal (20) de colocación de material y en donde:

el movimiento del cabezal (20) de colocación de material está controlado por un robot (14); y

el robot (14) y las funciones del cabezal (20) de colocación de material son controladas por un controlador (16).

10. El método de la reivindicación 9, en donde:

el controlador comprende un controlador controlado numéricamente por ordenador o un ordenador que emplea uno o más programas (18) NC.

11. El método de la reivindicación 9 o la reivindicación 10, en donde el cabezal (20) de colocación de material incluye: un sistema de suministro de material; y

una pluralidad de módulos de control de cinta.

12. El método de la reivindicación 11, en donde la pluralidad de módulos de control de cinta incluye: Mecanismos de reenhebrado;

guías de materiales; y

mecanismos de corte de material.

13. El método de laminación de cinta compuesta sobre un radio (40) convexo de acuerdo con cualquier reivindicación anterior, además el método comprende:

utilizar una máquina laminadora de cinta que tenga un rodillo compactador, y:

programar la máquina laminadora de cinta para que se mueva a lo largo de una trayectoria sobre el sustrato.

14. El método de la reivindicación 13, que además comprende:

generar una definición digital de una trama compuesta que tiene un radio (40) convexo; y

utilizar la máquina laminadora de cinta para apilar pliegues compuestos de acuerdo con la definición digital generada del apilamiento compuesto.

15. El método de la reivindicación 13, en donde programar la máquina laminadora de cinta incluye:

programar la máquina laminadora de cinta para que se mueva a lo largo de una trayectoria modificada para colocar capas con una orientación de fibra de 45°,

programar la máquina laminadora de cinta para que se mueva a lo largo de una trayectoria convencional para colocar capas con una orientación de fibra de 0°, y

programar la máquina laminadora de cinta para que se mueva a lo largo de una trayectoria convencional para colocar capas que tengan una orientación de fibra de 90°.