ES2819008T3 - Controlador de sistema transportador, sistema transportador y método de sincronización de datos - Google Patents

Controlador de sistema transportador, sistema transportador y método de sincronización de datos Download PDF

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Abstract

Un controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14), que comprende: una unidad de almacenamiento de datos (101) configurada para almacenar una pluralidad de entradas de datos, comprendiendo cada entrada de datos un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos que representa información de operación del controlador u otro controlador; una unidad de procesamiento (102); y una primera interfaz (103) para comunicarse con dicho otro controlador; caracterizado por que el controlador está configurado para transmitir un primer paquete de datos de indicación de actividad que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz (103), a otros controladores; recibir un segundo paquete de datos de indicación de actividad transmitido por dicho otro controlador, mediante la primera interfaz (103), comprendiendo el segundo paquete de datos de indicación de actividad el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho otro controlador; y comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos de indicación de actividad, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos de indicación de actividad; en donde, cuando el controlador determina que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en el otro controlador, el controlador está configurado para transmitir al otro controlador un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos; en donde un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos de indicación de actividad; el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado adicionalmente para recibir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende un segundo ID de entrada de datos, un segundo identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de una segunda carga útil de datos, de una segunda entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del otro controlador, en donde un tamaño del segundo paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del segundo paquete de datos de indicación de actividad, en donde, cuando el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado para actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, de acuerdo con la porción de la segunda carga útil de datos y el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización; en donde el controlador (11, 12, 13, 14) comprende adicionalmente una segunda interfaz (104) para comunicarse con una unidad externa (15, 16); en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado adicionalmente para: recibir una primera señal de la unidad externa (15, 16), mediante la segunda interfaz (104), para actualizar una carga útil de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos; actualizar la carga útil de los datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos de acuerdo con la primera señal; y actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada para indicar una versión más nueva.

Description

DESCRIPCIÓN
Controlador de sistema transportador, sistema transportador y método de sincronización de datos
Campo técnico
El presente documento se refiere a un controlador de sistema transportador, un sistema transportador, y un método de sincronización de datos entre una pluralidad de controladores de sistema transportador de un sistema transportador.
El controlador de sistema transportador es adecuado para su uso en un sistema transportador para proporcionar un sistema de producción autónomo, es decir un sistema en donde las piezas de trabajo se transportan entre estaciones de operación sin intervención humana y sin ningún controlador central.
Antecedentes
Un sistema transportador es un sistema que mueve material, tal como piezas de trabajo, de una ubicación a otra, normalmente dentro de las mismas instalaciones. Puesto que los sistemas transportadores son conocidos para transporte rápido y eficaz para una amplia diversidad de materiales, se usan ampliamente en muchas industrias, tales como minería, automoción, agricultura, informática, electrónica, procesamiento de alimentos, manejo de materiales, farmacéutica, química, embotellado y enlatado, acabado de impresión y empaquetamiento.
Un sistema transportador de este tipo es conocido a partir del documento US6701214B1.
Un sistema transportador normalmente comprende una pluralidad de estaciones de trabajo para realizar ciertas operaciones relacionadas con las piezas de trabajo, y/o una pluralidad de controladores de sistema transportador. El documento EP3214024 desvela un sistema transportador de este tipo que comprende una pluralidad de soportes de pieza de trabajo, presentando cada uno una etiqueta legible y escribible por máquina y que está adaptada para soportar al menos una pieza de trabajo durante el transporte. El sistema comprende adicionalmente transportadores de carreteras de distribución cada uno en forma de un transportador sin fin adaptado para transportar y hacer circular dichos soportes de pieza de trabajo, transportadoras de equilibrio de flujo y transportadores de unidad de operación. El control del sistema se consigue mediante dispositivos de control de conmutación autónomos dispuestos en cada intersección entre transportadores para controlar el flujo de los soportes de pieza de trabajo en la respectiva intersección.
Un sistema transportador de este tipo es autónomo en el sentido de que cada estación de trabajo y controlador de sistema transportador puede realizar automáticamente tareas sin comunicarse con un controlador central del sistema transportador.
Sin embargo, durante la operación del sistema transportador y/o tras ciertos eventos ocurridos durante la operación, tal como una parada, es deseable que el evento detectado pueda informarse a las otras unidades en el sistema, tal como otras estaciones de trabajo y otros controladores de sistema transportador, de manera que las otras unidades del sistema puedan estar preparadas para manejar el evento detectado. Por ejemplo, si otras estaciones de trabajo están informadas de que ocurrió una parada en una estación de trabajo, pueden dejar de enviar piezas de trabajo adicionales a la estación detenida, de manera que pueden evitarse colas de construcción de piezas de trabajo en la estación detenida. En consecuencia, se evitaría una necesidad de reequilibrar las capacidades de las estaciones de trabajo en el sistema debido a la parada, que normalmente implica un controlador central y una cantidad significativa de trabajo, de manera que puede mejorarse la eficacia y robustez del sistema transportador.
Además, es deseable poder reconfigurar los controladores a través de un procedimiento robusto.
Por lo tanto, existe una necesidad de un controlador de sistema transportador que pueda mejorar la eficacia y robustez del sistema transportador con intervención humana reducida.
Sumario
Es un objetivo de la presente divulgación, proporcionar un controlador de sistema transportador mejorado, y en particular un controlador que puede mejorar la eficacia y robustez de un sistema transportador con intervención humana reducida.
La invención se define por las reivindicaciones independientes adjuntas, con realizaciones que se exponen en las reivindicaciones dependientes adjuntas y en la siguiente descripción y dibujos.
De acuerdo con un primer aspecto, se proporciona un controlador de sistema transportador, que comprende una unidad de almacenamiento de datos configurada para almacenar una pluralidad de entradas de datos, comprendiendo cada entrada de datos un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos que representa información de operación del controlador u otro controlador. El controlador comprende adicionalmente una unidad de procesamiento y una primera interfaz para comunicarse con dicho otro controlador. El controlador está configurado para transmitir un primer paquete de datos de indicación de actividad que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz, a otros controladores. El controlador está configurado para recibir un segundo paquete de datos de indicación de actividad transmitido por dicho otro controlador, mediante la primera interfaz, comprendiendo el segundo paquete de datos de indicación de actividad el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho otro controlador. El controlador está configurado para comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos de indicación de actividad, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos de indicación de actividad. Cuando el controlador determina que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en el otro controlador, el controlador está configurado para transmitir al otro controlador un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos. Un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos de indicación de actividad.
El primer paquete de datos puede consistir esencialmente en el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos.
Comprendiendo únicamente el ID de entrada de datos y el correspondiente identificador de versión de entrada de datos de una o una pluralidad de entradas de datos, el primer paquete de datos puede usarse para difundir el identificador de versión de entrada de datos para la entrada de datos con únicamente una cantidad pequeña de datos.
Cuando un controlador ha de activar la sincronización de otros controladores, el primer paquete de datos de sincronización transmitido puede tener un tamaño mayor comprendiendo datos adicionales para sincronización, tal como una porción de una carga útil de datos.
Una ventaja del control de los contenidos y/o tamaños de los paquetes de datos transmitidos es que únicamente el controlador para activar la sincronización puede transmitir un paquete de datos con un tamaño mayor, mientras que todos los otros paquetes de datos tienen un tamaño relativamente pequeño, de manera que incluso si el sistema comprende un gran número de controladores, es decir un gran número de paquetes de datos comunicados entre los controladores al mismo tiempo, un bus serie normalizado, por ejemplo, un bus CAN, puede manejar la comunicación de paquetes de datos entre los controladores.
Además, se mejora la flexibilidad del método y el controlador de sistema transportador de la presente divulgación de manera que pueden usarse en un sistema transportador que comprende incluso un gran número de controladores sin modificación alguna que de otra manera sería necesaria para fines de manejo provocados por un gran número o un tamaño grande de los paquetes de datos transmitidos y/o recibidos.
También es ventajoso cuando un nuevo controlador necesita instalarse en un sistema que comprende una pluralidad del presente controlador de sistema transportador, o necesita reconfigurarse un controlador existente, que el controlador puede sincronizarse automáticamente a los otros controladores mediante la sincronización activada por estos controladores que tienen entradas de datos "más nuevas". Por lo tanto, puede facilitarse la instalación de un nuevo controlador en el sistema y la reconfiguración de un controlador existente.
También es ventajoso que un controlador pueda funcionar como un controlador "maestro" temporal activando la sincronización de otros controladores, y los otros controladores pueden funcionar como un controlador "esclavo" para sincronización con el controlador "maestro". Por lo tanto, puede conseguirse una sincronización de datos entre una pluralidad de controladores en el sistema, sin un maestro central o intervención humana alguna.
Puesto que cada controlador puede actuar como el controlador "maestro" para activar la sincronización de otros controladores, se consigue un sistema transportador maestro flotante.
El controlador de sistema transportador está configurado adicionalmente para recibir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende un segundo ID de entrada de datos, un segundo identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de una segunda carga útil de datos, de una segunda entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del otro controlador. Un tamaño del segundo paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del segundo paquete de datos. Cuando el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, el controlador está configurado para actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, de acuerdo con la porción de la segunda carga útil de datos y el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado para determinar que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en dicho otro controlador basándose en un cambio en su carga útil de datos y/o un cambio en su identificador de versión de datos.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado para determinar que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en dicho otro controlador basándose en que el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de indicación de actividad se indica como más antiguo que el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado de manera que el primer paquete de datos de sincronización comprende una porción de la carga útil de los datos, siendo dicha porción un subconjunto de la carga útil de los datos de esa entrada de datos, y en donde el primer paquete de datos de sincronización comprende adicionalmente una indicación de tamaño de carga útil de datos total para la entrada de datos y/o un indicador de orden de porción de carga útil de datos.
En este caso, el controlador puede estar configurado para unir cargas útiles de datos de dos o más paquetes de sincronización. Tal fusión puede realizarse basándose en los indicadores de tamaño de carga útil de los datos y de orden de porción de carga útil de datos.
Además, en este caso, el controlador puede estar configurado para actualizar un identificador de versión de entrada de datos únicamente después de que se hayan recibido al menos dos, preferentemente todos, paquetes de sincronización con respecto a una entrada de datos.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado para transmitir el primer paquete de datos de indicación de actividad únicamente para entradas de datos que cumplen un criterio predeterminado, tal como un ID de entrada de datos o un intervalo de ID de entrada de datos.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado para recibir dicho segundo paquete de datos de indicación de actividad únicamente si el ID de entrada de datos del segundo paquete de datos de indicación de actividad cumple un criterio predeterminado, tal como un ID de entrada de datos o intervalo de ID de entrada de datos.
El controlador de sistema transportador comprende adicionalmente una segunda interfaz para comunicarse con una unidad externa.
El controlador de sistema transportador puede estar configurado adicionalmente para recibir una primera señal de la unidad externa, mediante la segunda interfaz, para actualizar una carga útil de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos; y/o proporcionar una segunda señal a la unidad externa, mediante la segunda interfaz, para controlar la unidad externa.
El controlador de sistema transportador cuando se recibe la primera señal, está configurado para actualizar la carga útil de los datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos de acuerdo con la primera señal; y actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada para indicar una versión más nueva.
La unidad externa puede comprender un accionador, un sensor, un escritor de etiqueta, un lector de etiqueta, cámara, fotocélulas botón de presión, teclado, teléfono celular, dispositivo inteligente, escáner o similares.
El identificador de versión de entrada de datos puede comprender un contador o una indicación de tiempo.
La información de operación puede comprender un modo de operación, tal como una configuración de controlador, y/o un estado de operación, tal como un estado de sensor o un estado de error.
La primera interfaz puede comprender una interfaz inalámbrica o una interfaz inalámbrica, tal como, pero sin limitación, una interfaz serie que usa un protocolo seleccionado de un grupo que consiste en CAN, Ethernet, PROFIBUS, ProfiNET, I2C, SPI, y RS-485.
La segunda interfaz puede ser una única interfaz o dos o más interfaces separadas.
El identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada puede actualizarse realizando una operación aritmética en un valor del contador, comprendiendo la operación aritmética añadir y/o restar un número predeterminado a y/o del valor del contador, preferentemente, el número predeterminado es 1.
La información de operación puede comprender un modo de operación y/o un estado de operación.
De acuerdo con un segundo aspecto, se proporciona un método de sincronización de datos entre una pluralidad de controladores de sistema transportador que forman parte de un sistema transportador, en donde cada controlador de sistema transportador comprende una unidad de almacenamiento de datos configurada para almacenar una pluralidad de entradas de datos, comprendiendo cada entrada de datos un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos que representa información de operación del controlador u otro controlador; una unidad de procesamiento; y una primera interfaz para comunicarse con dicho otro controlador.
El método comprende, en cada controlador que transmite un primer paquete de datos de indicación de actividad que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz, a otros controladores; recibir un segundo paquete de datos de indicación de actividad transmitido por dicho otro controlador, mediante la primera interfaz, comprendiendo el segundo paquete de datos el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho otro controlador; y comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos de indicación de actividad, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos de indicación de actividad. Cuando el controlador determina que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en el otro controlador, el método comprende transmitir al otro controlador un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos. Un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos de indicación de actividad.
El primer y segundo paquetes de datos de indicación de actividad pueden consistir esencialmente en el respectivo ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos.
El método puede comprender adicionalmente recibir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende un segundo ID de entrada de datos, un segundo identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de una segunda carga útil de datos, de una segunda entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del otro controlador, en donde un tamaño del segundo paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del segundo paquete de datos, y cuando el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, el método comprende adicionalmente actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, de acuerdo con la porción de la segunda carga útil de datos y el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización.
El método puede realizarse mediante controladores de sistema transportador y sistemas que comprenden dos o más de tales controladores de sistema transportador, como se describe por medio de la introducción.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 es un diagrama esquemático de un sistema transportador de acuerdo con la presente divulgación. La Figura 2 es un diagrama esquemático de un controlador de sistema transportador de acuerdo con la presente divulgación.
La Figura 3 es un primer ejemplo de entradas de datos almacenadas en una unidad de almacenamiento de datos de un controlador de sistema transportador de acuerdo con la presente divulgación.
Las Figuras 4a-4c son un segundo ejemplo de entradas de datos almacenadas en una unidad de almacenamiento de datos de un controlador de sistema transportador de acuerdo con la presente divulgación.
La Figura 5 es un diagrama de flujo de un método de acuerdo con la presente divulgación.
Descripción de las realizaciones
La Figura 1 ilustra un diagrama esquemático de un sistema de control de transportador 1 de acuerdo con la presente divulgación. El sistema 1 puede comprender una pluralidad de controladores de sistema transportador. Por ejemplo, el sistema 1 en la Figura 1 comprende cuatro controladores de sistema transportador 11, 12, 13, 14.
El sistema 1 puede comprender dispositivos distintos de los controladores (no mostrados), tal como estaciones de trabajo para realizar ciertas tareas, o dispositivos de HMI para recibir instrucciones de un operador y/o para proporcionar realimentación al operador. Los controladores pueden estar asociados con respectivos dispositivos para realizar ciertas tareas, tales como dispositivos de control de flujo de transportador (dispositivos de desvío, dispositivos de parada), dispositivos de carga o descarga, lectores y/o escritores de etiqueta, o máquinas para realizar trabajo en las piezas de trabajo. El controlador 11, 12, 13, 14 puede ser un dispositivo para controlar y/o monitorizar una o más estaciones de trabajo del sistema.
Como se muestra en la Figura 2, cada controlador 11, 12, 13, 14 puede comprender una unidad de almacenamiento de datos 101, una unidad de procesamiento 102 y una primera interfaz 103.
La unidad de almacenamiento de datos 101 puede ser cualquier tipo de dispositivo o medio que esté adaptado para registrar datos o información en él. Pueden leerse datos almacenados en la unidad de almacenamiento de datos. Cualesquiera nuevos datos pueden escribirse en la unidad de almacenamiento de datos. Ejemplos de tales unidades de almacenamiento de datos pueden ser dispositivos de memoria volátil o no volátil, incluyendo pero sin limitación un disco de CD-RW, un disco duro y una memoria flash.
La unidad de procesamiento 102 puede ser cualquier tipo de dispositivo que esté adaptado para llevar a cabo instrucciones realizando operaciones aritméticas, lógicas, de control y de entrada/salida especificadas por las instrucciones. La unidad de procesamiento puede ser una CPU, MCU, DSP, PLC o un único circuito integrado. La primera interfaz 103 puede usarse para comunicarse con uno o más otros controladores. El controlador puede transmitir un primer paquete de datos a otro controlador o a una pluralidad de otros controladores en el sistema, mediante la primera interfaz 103. El controlador puede recibir un segundo paquete de datos transmitido por uno de los otros controladores, mediante la primera interfaz 103.
La primera interfaz 103 puede comprender una interfaz inalámbrica. La segunda interfaz puede comprender una interfaz inalámbrica. En consecuencia, la comunicación entre un controlador y los otros controladores puede ser alámbrica y/o inalámbrica. La interfaz alámbrica puede ser una interfaz serie que comprende un protocolo seleccionado de CAN, Ethernet, PROFIBUS, I2C, SPI, o RS-485.
Como se muestra en la Figura 2, cada controlador 11, 12, 13, 14 puede comprender una segunda interfaz 104 para comunicarse con una unidad externa. En la Figura 2, la segunda interfaz 104 comunica con dos unidades externas 15 y 16.
La segunda interfaz puede ser una única interfaz, o dos o más interfaces separadas.
La unidad externa 15, 16, puede ser un accionador, un sensor, un escritor de etiqueta, un lector de etiqueta, cámara, fotocélula, botón de presión, teclado, teléfono celular, dispositivo inteligente, escáner o similares.
El controlador 11, 12, 13, 14 puede recibir por lo tanto una primera señal de la unidad externa 15, 16, mediante la segunda interfaz 104. La recepción de una señal de este tipo puede hacer que la unidad de procesamiento actualice una carga útil de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos 101.
Por ejemplo, en la recepción de una señal que indica la llegada de un soporte de pieza de trabajo a un dispositivo de control de parada, el procesador puede actualizar una correspondiente entrada de datos para indicar que está presente un soporte de pieza de trabajo en la porción del sistema transportador que está asociado con el controlador.
El controlador puede proporcionar una segunda señal, tal como una instrucción para controlar la unidad externa para realizar una tarea, a la unidad externa, mediante la segunda interfaz 104.
Por ejemplo, el controlador puede proporcionar una señal a la unidad externa para hacer que el accionador se active o desactive para parar o liberar un soporte de pieza de trabajo que llega a o que está presente en la porción del sistema transportador que está asociado con el controlador.
La segunda interfaz 104 puede comprender una interfaz inalámbrica. Como alternativa, la segunda interfaz puede comprender una interfaz inalámbrica, tal como una interfaz serie. En consecuencia, la comunicación entre el controlador y la unidad externa mediante la segunda interfaz puede ser alámbrica o inalámbrica.
La presente divulgación es particularmente aplicable a los controladores 11, 12, 13, 14, que están configurados para transmitir información mediante una red de comunicación común. Los controladores 11, 12, 13, 14 pueden estar configurados para comunicarse de tal manera para permitir que todos los controladores reciban toda la información que se comunica mediante la red de comunicación común.
En la unidad de almacenamiento de datos 101, se almacena una pluralidad de entradas de datos. La Figura 3 es un ejemplo de entradas de datos almacenadas en una unidad de almacenamiento de datos 101 de un controlador de sistema transportador 11, 12, 13, 14.
Cada entrada de datos puede comprender un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos.
El ID de entrada de datos de cada entrada de datos puede ser único, como se muestra en las figuras 3 y 4a-4c. Por lo tanto, el ID de entrada de datos única puede usarse para distinguir una entrada de datos de otras entradas de datos.
La carga útil de los datos puede representar información de operación de un controlador. La información de operación puede comprender un modo de operación y/o un estado de operación del controlador.
El modo de operación puede comprender información de configuración de operación, por ejemplo, información de qué funciones ha de realizar este u otro controlador de sistema transportador.
El estado de operación puede comprender información del estado real del controlador, tal como, se encuentra a plena capacidad o está funcionando incorrectamente. El estado de operación puede indicar, como ejemplos no limitantes, información detectada por un sensor, tal como la presencia de un soporte de pieza de trabajo cerca del sensor; datos leídos de una etiqueta en la pieza de trabajo o soporte de pieza de trabajo; una posición de un accionador de parada o de un brazo de dispositivo de desvío, etc.
El identificador de versión de entrada de datos puede indicar una versión de la entrada de datos. Por lo tanto, puede usarse para representar si la entrada de datos es una más nueva o más antigua cuando se compara con una correspondiente entrada de datos de, por ejemplo, otro controlador.
El identificador de versión de entrada de datos puede ser un contador, como se muestra en las figuras 3 y 4a-4c. Cuando se actualiza la entrada de datos, por ejemplo con una carga útil de datos actualizada, el contador puede actualizarse realizando una operación aritmética en un valor del contador. El valor del contador puede establecerse inicialmente como "0" para todas las entradas de datos. Para cada actualización en una entrada de datos, su identificador de versión de entrada de datos, es decir el contador, puede aumentarse por un valor predeterminado. El valor predeterminado puede ser "1". Como alternativa, puede realizarse también otra operación aritmética, tal como la resta en el valor del contador.
El identificador de versión de entrada de datos puede ser una indicación de tiempo. La indicación de tiempo puede establecerse inicialmente como "0" para todas las entradas de datos cuando se inicia el sistema. Para cada actualización en la entrada de datos después de que se inicia el sistema, puede acordarse una indicación de tiempo como su identificador de versión de entrada de datos. La indicación de tiempo acordada puede ser un intervalo de tiempo calculado a partir de cuando se inicia el sistema hasta cuando ocurre la actualización.
Si se usa un sistema en tiempo real, cada controlador en el sistema puede sincronizarse por, por ejemplo una señal de reloj global para el sistema, un servidor de tiempo común externo, o una señal de GPS externa, que inevitablemente aumentarían la complejidad del sistema global. Además, el sistema puede comprender adicionalmente un controlador central para sincronizar todos los controladores en tiempo real. Por lo tanto, usar el identificador de versión de entrada de datos puede simplificar el sistema transportador.
Además, si se usa un sistema en tiempo real, una sincronización incorrecta menor entre dos controladores puede provocar un error en el orden cronológico de las entradas de datos de manera que el sistema puede no funcionar según sea deseado. Sin embargo, usando la indicación de tiempo en lugar del tiempo real, puede garantizarse un orden cronológico correcto de este tipo simplemente estableciendo la indicación de tiempo al valor inicial "0" cuando se inicia el sistema. Por lo tanto, usar el identificador de versión de entrada de datos puede mejorar la robustez del sistema transportador.
Cada controlador de sistema transportador puede almacenar un conjunto de datos completo que comprende todas las entradas de datos de todos los controladores de sistema transportador en el sistema. Como alternativa, cada controlador de sistema transportador puede almacenar únicamente una porción del conjunto de datos completo. Por ejemplo, cada controlador de sistema transportador puede almacenar únicamente las entradas de datos de algunos controladores de sistema transportador en el sistema que son relevantes por sí mismas. En particular, un cierto grupo de controladores de sistema transportador puede estar configurado de manera que cada controlador de sistema transportador almacena información completa en los controladores de sistema transportador que forman parte de ese grupo.
La Figura 4a-4c es un segundo ejemplo de entradas de datos almacenadas en una unidad de almacenamiento de datos de un controlador de sistema transportador.
En la Figura 4a, se ha ilustrado cómo cada entrada de datos puede idearse para representar una o más variables de información de operación como se ha descrito anteriormente. En este ejemplo, la primera entrada de datos, ID de entrada de datos 100, que tiene una longitud de 10 posiciones, puede representar cuatro variables diferentes. Por lo tanto, la estructura de datos se define de manera que las primeras dos posiciones de la carga útil de los datos representan la variable 1; las siguientes tres posiciones representan la variable 2; las siguientes dos posiciones representan la variable 3 y las tres posiciones finales representan la variable 4. Esta definición de estructura de datos es conocida por todos los controladores que necesitan poder manejar esta entrada de datos.
De una manera similar, la segunda entrada de datos 101 puede tener una longitud de 15 posiciones, y definirse para representar cinco variables diferentes y la tercera entrada de datos 102 puede tener una carga útil de datos de cuatro posiciones y representa una única variable.
Un paquete de datos de indicación de actividad tendría la forma:
100 1,
Donde "100" representa el ID de entrada de datos y "1" representa el identificador de versión de entrada de datos. Un paquete de sincronización de datos puede definirse de manera que la carga útil de datos completa de la entrada de datos puede transmitirse en un paquete de datos de sincronización. Un paquete de sincronización de datos de este tipo únicamente necesita contener el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos y la carga útil de los datos.
Por lo tanto, un paquete de datos de sincronización basándose en la Figura 4a puede tomar la siguiente forma:
100 1 1234567890.
En la Figura 4b, se ilustra una estructura de datos para la transmisión de un paquete de sincronización de datos en una situación donde la longitud de carga útil de los datos que se transmite está limitada a cuatro posiciones. Es decir, la longitud de carga útil de los datos es menor que la carga útil de datos total asociada con la entrada de datos particular. Por lo tanto, la entrada de datos se divide en tres mensajes. En tal caso, es necesario proporcionar información que permitirá que el controlador de recepción parchee correctamente juntos la carga útil de datos completa de la entrada de datos basándose en dos o más paquetes que contienen parte de la carga útil de los datos.
En la Figura 4b se ha proporcionado una indicación de tamaño de carga útil de datos y una bandera, que indica qué parte de la carga útil de los datos se está transmitiendo. Por lo tanto, el controlador de recepción podrá determinar, basándose en el conocimiento de que un tamaño de carga útil de datos máximo es cuatro, en qué orden deben parchearse conjuntamente las cargas útiles de los datos de los paquetes. Por lo tanto, la sincronización de paquetes de datos puede tomar la siguiente forma:
100 1 15 1 1234,
100 1 15 2 5678.
100 1 15 3 90.
Como alternativa, el tamaño de carga útil para cada entrada de datos puede conocerse por todos los controladores, caso en el que únicamente es necesaria la bandera.
Se observa que en el ejemplo anterior, la bandera de carga útil forma un campo de datos separado o una posición predeterminada en la entrada de datos.
Como una alternativa, la bandera de carga útil puede estar incluida en uno de los otros campos de datos, tal como en el campo de ID de entrada de datos. Por ejemplo, los paquetes de datos de sincronización para la primera entrada de datos 100 de conformidad con el ejemplo anterior pueden ser:
1001 1 15 1234,
1002 1 15 5678.
1003 1 15 90.
Es decir, el campo de datos que indica el ID de entrada de datos puede expandirse para indicar qué parte de esta entrada de datos está encerrada en el paquete de datos.
Haciendo referencia a la Figura 4c, como otra alternativa más, la bandera de carga útil puede dispensarse completamente determinando que un cierto intervalo de ID de entrada de datos juntos forman una entrada de datos, de manera que cada paquete de datos de sincronización que tiene un ID en ese intervalo puede identificarse como que pertenece a esa entrada de datos, mediante la cual el controlador de recepción unirá las cargas útiles de los datos de paquetes de datos de sincronización que tienen un ID de entrada de datos en dicho intervalo. En este caso, los correspondientes paquetes de datos para la primera entrada de datos 100 pueden ser
100 1 15 1234,
101 1 15 5678,
102 1 15 90.
También en este ejemplo, puede omitirse el tamaño de carga útil de los datos.
La descripción se dirigirá ahora a la operación del sistema 1 con referencia a la Figura 5.
El controlador 11, 12, 13, 14 puede estar configurado para transmitir un primer paquete de datos que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una o más, preferentemente todas, las entradas de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz 103, a otros controladores, etapa s1. Esta transmisión puede realizarse en una base regular, como una señal de indicación de actividad.
El controlador 11, 12, 13, 14 puede estar configurado para recibir uno o más segundos paquetes de datos transmitidos mediante uno, alguno o todos los otros controladores, mediante la primera interfaz 103, en donde el segundo paquete de datos comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho uno de los otros controladores, etapa s2. Por lo tanto, cada controlador puede transmitir su propia señal de indicación de actividad así como recibir señales de indicación de actividad de uno o todos los otros controladores.
El controlador 11, 12, 13, 14 puede estar configurado para comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos, etapa s3. Normalmente, tal comparación puede realizarse para cada segundo paquete de datos recibido.
El controlador está configurado para actualizar la carga útil de los datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, por ejemplo, tras la recepción de la primera señal para actualizar una carga útil de datos y actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada para indicar una versión más nueva.
Cuando se indica el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos como más antiguo que el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos en la etapa s3, el controlador puede estar configurado para transmitir el primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción, preferentemente toda, de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, en donde un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos, etapa s4.
Por lo tanto, cuando el controlador recibe un paquete de datos que comprende una entrada de datos más antigua en comparación con la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del controlador, el controlador envía la entrada de datos correspondiente más actual hasta que todos los controladores se hayan actualizado con respecto a la misma entrada de datos.
Cuando el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos se indica como más nuevo que el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, y cuando el segundo paquete de datos comprende una porción de una carga útil de datos asociada al mismo ID de entrada de datos que la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, el controlador puede estar configurado para actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, de acuerdo con la porción de la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos, etapa s5.
Si, por otra parte, el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos es el mismo que el de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento, no necesita llevarse a cabo operación de sincronización.
La sincronización de datos entre una pluralidad de controladores de sistema transportador 11, 12, 13, 14 de un sistema transportador 1 se describirá en el siguiente ejemplo que implica dos controladores 11, 12.
El primer controlador 11 puede tener una entrada de datos A-11 almacenada en su unidad de almacenamiento de datos. La entrada de datos A-11 puede tener un ID de entrada de datos 100, un identificador de versión de entrada de datos 1, y una carga útil de datos que comprende información de un estado de operación del primer controlador 11.
El segundo controlador 12 puede tener una entrada de datos A-12 almacenada en su unidad de almacenamiento de datos. La entrada de datos A-12 puede ser una entrada de copia de los datos A-11. En consecuencia, la entrada de datos A-12 puede tener también el ID de entrada de datos 100, el identificador de versión de entrada de datos 1, y la carga útil de los datos que comprende información del estado de operación del primer controlador 11, como la entrada de datos A-11.
El primer controlador 11 puede recibir una señal de un sensor externo que indica la llegada de un soporte de pieza de trabajo a una porción del sistema transportador asociado con el primer controlador 11.
En la recepción de la señal, la unidad de procesamiento 102 del controlador 11 puede hacer una actualización de la carga útil de los datos de la entrada de datos A-11. Por lo tanto, en la entrada de datos actualizada A'-11, la carga útil de datos actualizada puede indicar la llegada del soporte de pieza de trabajo detectado por el sensor externo. En consecuencia, el controlador 11 puede actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada A'-11 para indicar una versión más nueva. Por ejemplo, el identificador de versión de entrada de datos de A'-11 puede actualizarse de 1 a 2.
Es decir, el cambio en la carga útil de datos para una entrada de datos puede activar el envío del paquete de datos de sincronización.
Como alternativa, es posible activar el envío del paquete de sincronización de datos en respuesta a un primer controlador que descubre que los paquetes de datos de indicación de actividad recibidos tienen un identificador de versión de entrada de datos más antiguo.
El segundo controlador 12 puede transmitir un segundo paquete de datos que comprende el ID de entrada de datos 100 e identificador de versión de entrada de datos 1 de la entrada de datos A-12, al primer controlador 11.
El primer controlador 11 puede recibir el segundo paquete de datos transmitido por el segundo controlador 12. Puesto que el ID de entrada de datos recibidos es 100, el primer controlador 11 puede comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido 1 del segundo paquete de datos recibido, con el identificador de versión de entrada de datos 2 de la correspondiente entrada de datos A'-11 en su unidad de almacenamiento de datos, que tiene el mismo ID de entrada de datos 100.
Después de la comparación, se concluye que el identificador de versión de entrada de datos 1 del segundo paquete de datos se indica como más antiguo que el identificador de versión de entrada de datos 2 de la correspondiente entrada de datos A'-11. Es decir, la entrada de datos A-12 del segundo controlador 12, que corresponde a la entrada de datos A-11, no está tan actualizada como la entrada de datos actualizada A'-11 del primer controlador 11.
En la detección de una versión más antigua de la entrada de datos A-12 del segundo paquete de datos recibido, el primer controlador 11 puede transmitir un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos 100, el identificador de versión de entrada de datos 2, y al menos una porción de la carga útil de los datos que indica la llegada del soporte de pieza de trabajo, de la entrada de datos actualizada A'-11.
Como comprende la carga útil de datos adicional para actualizar, el tamaño del primer paquete de datos de sincronización puede ser mayor que un tamaño del paquete de datos que se envió previamente.
El segundo controlador 12 puede recibir el primer paquete de datos de sincronización transmitido por el primer controlador 11. El primer paquete de datos de sincronización puede comprender el ID de entrada de datos 100, identificador de versión de entrada de datos 2 y la parte de la carga útil de los datos que indica la llegada del soporte de la pieza de trabajo, de la entrada de datos actualizada A'-11 del primer controlador 11.
Puesto que el ID de entrada de datos del primer paquete de datos de sincronización recibido es 100, el segundo controlador 12 puede comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido 2 del primer paquete de datos de sincronización, con el identificador de versión de entrada de datos 1 de la correspondiente entrada de datos A-12 en su unidad de almacenamiento de datos, que tiene el mismo ID de entrada de datos 100.
Después de comparar, se concluye que el identificador de versión de entrada de datos 2 del primer paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que el identificador de versión de entrada de datos 1 de la correspondiente entrada de datos A-12. Es decir, la entrada de datos A-12 almacenada en el segundo controlador 12, que es una copia de entrada de datos A-11, no está tan actualizada como la entrada de datos actualizada A'-11 almacenada en el primer controlador 11.
Tras la detección de una versión más nueva de la entrada de datos A'-11 del controlador 11, y de que el primer paquete de datos de sincronización comprende una porción de una carga útil de datos que pertenece a la correspondiente entrada de datos A'-11 en la unidad de almacenamiento de datos del controlador 11, el segundo controlador 12 puede actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos 1 de la entrada de datos A-12, de acuerdo con el primer paquete de datos de sincronización recibido.
La entrada de datos actualizada A'-12 puede tener un ID de entrada de datos 100, un identificador de versión de entrada de datos actualizado 2, y la carga útil de datos actualizada que indica la llegada del soporte de pieza de trabajo como el de la entrada de datos A'-11. Es decir, la entrada de datos actualizada A'-12 almacenada en el segundo controlador 12 se actualiza como una copia de la entrada de datos actualizada A'-11 del primer controlador 11.
El segundo controlador 12 continuará enviando segundos paquetes de datos que indican la versión de entrada de datos antigua hasta que se haya actualizado la entrada de datos. Después de que se ha actualizado la entrada de datos, el controlador 12 actualizará también el identificador de versión de entrada de datos.
En el caso de que necesite transmitirse más de un paquete de sincronización de datos, entonces el segundo controlador puede diferir la actualización de su identificador de versión de entrada de datos hasta que se hayan recibido todos los paquetes de sincronización de datos y se haya recibido la correspondiente carga útil de datos en su totalidad.
Opcionalmente, el controlador 12 puede enviar una primera notificación al controlador 11 para informar al controlador 11 de que el primer paquete de datos de sincronización se ha recibido completamente, almacenado completamente y/o la actualización es satisfactoria. La primera notificación puede ser un paquete de datos que comprende el ID de entrada de datos 100 y el identificador de versión de entrada de datos actualizado 2 de la entrada de datos actualizada A'-12.
Opcionalmente, el segundo controlador 12 puede enviar una segunda notificación que comprende el identificador de versión de entrada de datos 1 y el ID de entrada de datos 100 de la entrada de datos A-12 al primer controlador 11, hasta que se reciba el primer paquete de datos de sincronización completamente, almacene completamente y/o la actualización sea satisfactoria. La segunda notificación puede usarse para informar al primer controlador 11 que el primer paquete de datos de sincronización no se ha recibido completamente, no se ha almacenado completamente y/o la actualización no se ha completado aún.
Otros controladores 13, 14 en el sistema 1 pueden comprender cada uno una entrada de datos A-13 y A-14, respectivamente, como una copia de la entrada de datos A-11 del controlador 11. Los otros controladores 13, 14 pueden realizar también la misma sincronización que los controladores 11, 12, de manera que el identificador de versión de entrada de datos actualizado para las entradas de datos actualizadas A'-13 y A'-14 puede también actualizarse a 2, como la entrada de datos actualizada A'-12. Posteriormente, el primer controlador 11 puede no recibir el paquete de datos del segundo controlador 12 y los otros controladores 13, 14 en los que el identificador de versión de entrada de datos para la entrada de datos que tiene el ID de entrada de datos 100 se indica como más antiguo que el identificador de versión de entrada de datos 2.
El primer controlador 11 puede transmitir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos 100, el identificador de versión de entrada de datos 2, de la entrada de datos A'-11 en su unidad de almacenamiento de datos. El tamaño del segundo paquete de datos de sincronización puede ser menor que el tamaño del primer paquete de datos de sincronización.
Es decir, después de que están sincronizados todos los controladores 12, 13, 14 en el sistema a la entrada de datos actualizada A'-11, no es necesario que el controlador 11 continúe transmitiendo el primer paquete de datos de sincronización que comprende cualquier carga útil de datos. El primer controlador 11 puede empezar transmitiendo un paquete de datos con un tamaño menor que comprende únicamente el ID de entrada de datos 100 y el identificador de versión de entrada de datos 2 de la entrada de datos actualizada A'-11, o que comprende el ID de entrada de datos 100, el identificador de versión de entrada de datos 2, y una porción pequeña de la carga útil de los datos, de la entrada de datos actualizada A'-11.
Cuando necesita instalarse un nuevo controlador en el sistema 1 que comprende una pluralidad de los controladores de sistema transportador presentes 11, 12, 13, 14, el nuevo controlador puede estar configurado para comprender entradas de datos que tienen un identificador de versión de entrada de datos antiguo, por ejemplo, "0". Por lo tanto, el nuevo controlador puede estar automáticamente sincronizado a los otros controladores existentes 11, 12, 13, 14 mediante la sincronización activada por aquellos controladores que tienen entradas de datos "más nuevas". Por lo tanto, puede facilitarse la instalación de un nuevo controlador en el sistema.
Cuando el controlador 11 necesita reconfigurarse, el controlador puede sincronizarse automáticamente a los otros controladores mediante la sincronización activada por aquellos controladores que tienen entradas de datos "más nuevas", sin intervención humana alguna. Por lo tanto, puede facilitarse la reconfiguración de los controladores existentes.
En las estructuras de entrada de datos desveladas en las figuras 4a-4c, puede incluirse un campo adicional, que puede usarse para indicar si el controlador necesita o no esta entrada de datos. Basándose en un campo de este tipo, es posible que los controladores ignoren todos los paquetes de datos relacionados con las entradas de datos que no son necesarias.
Una pluralidad de controladores como se desvelan en el presente documento pueden estar conectados para formar una red. Una red de este tipo puede comprender adicionalmente un configurador de flujo, es decir un dispositivo que se usa para determinar las funciones de cada controlador. Tal determinación puede realizarse basándose en la entrada de una interfaz de usuario o basándose en un plan de configuración que se ha recibido. El configurador de flujo puede comunicarse de la misma manera como se ha descrito anteriormente con respecto a los controladores, con la diferencia de que su carga útil puede manipularse a través de la interfaz de usuario o a través del plan de configuración.
Por lo tanto, la configuración de los controladores puede conseguirse actualizando alguna o todas las entadas de datos del configurador de flujo. Por lo tanto, el configurador de flujo comenzará a enviar entradas de datos actualizadas tan pronto como empiece a recibir mensajes de otros controladores que indican que tienen entradas de datos más antiguas.
Además, puede introducirse un controlador asignándolo a una cierta función, de manera que conocerá qué datos necesita recibir y almacenar, y sus entradas de datos pueden resetearse a un valor de indicador de versión de entrada de datos muy bajo, tal como 0 o 1, mediante el cual, cuando se introduce en una red existente, y empieza a enviar los primeros paquetes de datos de indicación de actividad, otros controladores reconocerán que hay un controlador con una versión de datos más antigua, y por lo tanto comenzar a enviar paquetes de datos de sincronización para permitir que el controlador nuevo actualice sus entradas de datos.

Claims (10)

REIVINDICACIONES
1. Un controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14), que comprende:
una unidad de almacenamiento de datos (101) configurada para almacenar una pluralidad de entradas de datos, comprendiendo cada entrada de datos un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos que representa información de operación del controlador u otro controlador;
una unidad de procesamiento (102); y
una primera interfaz (103) para comunicarse con dicho otro controlador;
caracterizado por que
el controlador está configurado para
transmitir un primer paquete de datos de indicación de actividad que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz (103), a otros controladores;
recibir un segundo paquete de datos de indicación de actividad transmitido por dicho otro controlador, mediante la primera interfaz (103), comprendiendo el segundo paquete de datos de indicación de actividad el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho otro controlador; y comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos de indicación de actividad, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos de indicación de actividad;
en donde, cuando el controlador determina que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en el otro controlador, el controlador está configurado para transmitir al otro controlador un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos;
en donde un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos de indicación de actividad;
el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado adicionalmente para recibir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende un segundo ID de entrada de datos, un segundo identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de una segunda carga útil de datos, de una segunda entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del otro controlador,
en donde un tamaño del segundo paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del segundo paquete de datos de indicación de actividad,
en donde, cuando el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado para actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, de acuerdo con la porción de la segunda carga útil de datos y el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización;
en donde el controlador (11, 12, 13, 14) comprende adicionalmente una segunda interfaz (104) para comunicarse con una unidad externa (15, 16);
en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado adicionalmente para:
recibir una primera señal de la unidad externa (15, 16), mediante la segunda interfaz (104), para actualizar una carga útil de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos;
actualizar la carga útil de los datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos de acuerdo con la primera señal; y
actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada para indicar una versión más nueva.
2. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado para determinar que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en dicho otro controlador basándose en un cambio en su carga útil de datos y/o un cambio en su identificador de versión de datos.
3. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado para determinar que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en dicho otro controlador basándose en que el identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de indicación de actividad se indica como más antiguo que el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos.
4. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores,
en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado de manera que el primer paquete de datos de sincronización comprende una porción de la carga útil de los datos, siendo dicha porción un subconjunto de la carga útil de los datos, en donde el primer paquete de datos de sincronización comprende adicionalmente una indicación de tamaño de carga útil de datos total para la entrada de datos y/o un indicador de orden de porción de carga útil de datos.
5. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el controlador está configurado para transmitir el primer paquete de datos de indicación de actividad únicamente para entradas de datos que cumplen un criterio predeterminado, tal como un ID de entrada de datos o un intervalo de ID de entrada de datos.
6. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el controlador está configurado para recibir dicho segundo paquete de datos de indicación de actividad únicamente si el ID de entrada de datos del segundo paquete de datos de indicación de actividad cumple un criterio predeterminado, tal como un ID de entrada de datos o un intervalo de ID de entrada de datos.
7. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el controlador (11, 12, 13, 14) está configurado adicionalmente para: proporcionar una segunda señal a la unidad externa (15,16), mediante la segunda interfaz (104), para controlar la unidad externa (15,16).
8. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el identificador de versión de entrada de datos comprende un contador o una indicación de tiempo.
9. El controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la información de operación comprende un modo de operación, tal como una configuración de controlador, y/o un estado de operación, tal como un estado de sensor o un estado de error.
10. Un método de sincronización de datos entre una pluralidad de controladores de sistema transportador (11, 12, 13, 14) de un sistema transportador (1),
en donde cada controlador de sistema transportador (11, 12, 13, 14) comprende:
una unidad de almacenamiento de datos (101) configurada para almacenar una pluralidad de entradas de datos, comprendiendo cada entrada de datos un ID de entrada de datos, un identificador de versión de entrada de datos, y una carga útil de datos que representa información de operación del controlador u otro controlador;
una unidad de procesamiento (102); y
una primera interfaz (103) para comunicarse con dicho otro controlador;
caracterizado por que el método comprende, en cada controlador:
transmitir un primer paquete de datos de indicación de actividad que comprende el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos, mediante la primera interfaz, a otros controladores (s1);
recibir un segundo paquete de datos de indicación de actividad transmitido por dicho otro controlador, mediante la primera interfaz, comprendiendo el segundo paquete de datos el ID de entrada de datos e identificador de versión de entrada de datos de una entrada de datos de dicho otro controlador (s2); y
comparar el identificador de versión de entrada de datos recibido del segundo paquete de datos de indicación de actividad, con un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos que tiene un mismo ID de entrada de datos que el segundo paquete de datos de indicación de actividad (s3);
en donde, cuando el controlador determina que la entrada de datos almacenada en su unidad de almacenamiento es más nueva que la correspondiente entrada de datos en el otro controlador, el método comprende:
transmitir al otro controlador un primer paquete de datos de sincronización que comprende el ID de entrada de datos, el identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de la carga útil de los datos, de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos (s4);
en donde un tamaño del primer paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del primer paquete de datos de indicación de actividad;
recibir un segundo paquete de datos de sincronización que comprende un segundo ID de entrada de datos, un segundo identificador de versión de entrada de datos, y al menos una porción de una segunda carga útil de datos, de una segunda entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos del otro controlador, en donde un tamaño del segundo paquete de datos de sincronización es mayor que un tamaño del segundo paquete de datos, y
cuando el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización se indica como más nuevo que un identificador de versión de entrada de datos de una correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos (101), el método comprende adicionalmente actualizar la carga útil de los datos y el identificador de versión de entrada de datos de la correspondiente entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos (101), de acuerdo con la porción de la segunda carga útil de datos y el segundo identificador de versión de entrada de datos del segundo paquete de datos de sincronización; en donde cada controlador (11, 12, 13, 14) comprende adicionalmente una segunda interfaz (104) para comunicarse con una unidad externa (15,16);
en donde el método comprende, en cada controlador:
recibir una primera señal de la unidad externa (15,16), mediante la segunda interfaz (104), para actualizar una carga útil de datos de una entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos; actualizar la carga útil de los datos de la entrada de datos en la unidad de almacenamiento de datos de acuerdo con la primera señal; y
actualizar el identificador de versión de entrada de datos de la entrada de datos actualizada para indicar una versión más nueva.
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