ES2815048T3 - Sistema de impresión robótico en 3D - Google Patents

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ES2815048T3 ES14809546T ES14809546T ES2815048T3 ES 2815048 T3 ES2815048 T3 ES 2815048T3 ES 14809546 T ES14809546 T ES 14809546T ES 14809546 T ES14809546 T ES 14809546T ES 2815048 T3 ES2815048 T3 ES 2815048T3
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Remus Boca
Jeremy Newkirk
Thomas Fuhlbrigge
George Zhang
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Abstract

Un sistema (10, 20, 30, 40) para imprimir una pieza en 3D (15, 25, 35, 45) en una plataforma (16, 26, 36, 46) que comprende: un primer robot (12, 22, 32, 42) para sostener y mover dicha plataforma (16, 26, 36, 46); y al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) que tiene unido al mismo un cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) posicionado y móvil por dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma (16, 26, 36, 46) cuando dicho primer robot (12, 22, 32, 42) mueve dicha plataforma con respecto a dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a), y un dispositivo informático (104, 106) conectado a dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para controlar el movimiento de dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) que imprime dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma (16, 26, 36, 46), dicho dispositivo informático (104, 106) que se configura para: - planificar el movimiento de dicha plataforma (16, 26, 36, 46) por dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) por al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a); caracterizado por - seleccionar dicha plataforma (16, 26, 36, 46) y cómo dicho robot (12, 22, 32, 42) sostendrá dicha plataforma (16, 26, 36, 46); - provocar que dicho primer robot (12, 22, 32, 42) recoja dicha plataforma (16, 26, 36, 46) cuando dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) se imprima.

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de impresión robótico en 3D
Campo de la invención
Esta invención se refiere al uso de robots para realizar impresiones en 3D.
Descripción de la técnica anterior
Ahora se utilizan robots para realizar impresiones en 3D.
La solicitud internacional No. WO2012/171644 A1 (Arburg Gmbh & Co KG) divulga un sistema para la producción de un objeto tridimensional de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y la solicitud internacional No. WO2009/057107A2 (Elyasi Yaron) divulga sistema y método para producir artículos personalizados.
Resumen de la invención
Un sistema para imprimir una pieza en 3D en una plataforma tiene:
un primer robot para sostener y mover la plataforma; y al menos un segundo robot que tiene acoplado al mismo, un cabezal de impresión 3D posicionado y móvil por el segundo robot para imprimir la pieza 3D en la plataforma cuando el primer robot mueve la plataforma con respecto al cabezal de impresión.
Un sistema para imprimir una pieza en 3D en una plataforma tiene:
un primer robot para sostener y mover la plataforma;
al menos un segundo robot tiene unido al mismo un cabezal de impresión 3D posicionado y móvil por el segundo robot para imprimir la pieza 3D en la plataforma cuando el primer robot mueve la plataforma con relación al cabezal de impresión; y
un dispositivo informático conectado al primer robot y al menos, a un segundo robot para controlar la impresión de la pieza 3D en la plataforma, el dispositivo informático que tiene un modelo CAD 3D de la pieza 3D a imprimir, el dispositivo informático que tiene un código de programa informático configurado para analizar el modelo CAD 3D de la pieza 3D que se va a imprimir para planificar un proceso para usar el primer robot y el segundo robot para imprimir la pieza en 3D. El sistema de acuerdo con la invención se define en la reivindicación 1.
Descripción de los dibujos
La Figura 1 muestra una primera forma de realización del sistema de impresión robótico en 3D.
La Figura 2 muestra una segunda forma de realización del sistema de impresión robótico en 3D.
La Figura 3 muestra una tercera forma de realización del sistema de impresión robótico en 3D.
La Figura 4 muestra una cuarta forma de realización del sistema de impresión robótico en 3D.
La Figura 5 muestra un diagrama de flujo del proceso para imprimir una pieza en 3D en las realizaciones mostradas en las Figuras 1 a 4 con otro robot sujetando el cabezal de impresión fijo.
La Figura 6 muestra un diagrama de flujo del proceso para imprimir una pieza en 3D en un sistema de impresión robótico en 3D en donde el cabezal de impresión puede moverse en el plano XY con sistemas de movimiento de dos o tres grados de libertad (DOF).
La Figura 7 muestra un diagrama de flujo para un flujo de proceso que verifica el movimiento del robot en función de la plataforma y la posición y orientación de la plataforma con respecto al robot que sostiene la plataforma.
La Figura 8 muestra un diagrama de flujo para un flujo de proceso para una calibración de movimiento de plataforma que utiliza un sistema de visión para la impresión de piezas en 3D de alta precisión.
La Figura 9 muestra un diagrama de flujo de un proceso que se utiliza para mejorar el movimiento del robot (velocidad, etc.) mientras se construye la pieza 3D.
La Figura 10 muestra en forma de diagrama de bloques un sistema que tiene incorporada la funcionalidad para mover robots utilizados en la impresión 3D de la pieza.
Descripción detallada
Con referencia ahora a la Figura 1, se muestra una primera realización 10 para el presente sistema. Esta realización tiene dos robots 12 y 14 para depositar material en 3D con precisión en la plataforma 16 de impresión 3D. El robot 12 sostiene la plataforma 16 sobre la que se construye la pieza impresa en 3D 15 y mueve la plataforma 16 en relación con el cabezal de impresión 3D 18 que sostiene el robot 14. El cabezal de impresión 3D 18 deposita el material sobre la plataforma 16 para construir la pieza impresa 15.
El robot 12 puede colocar la plataforma 16 dentro del espacio de trabajo del robot 14. En el proceso de impresión 3D, el robot 12 y el robot 14 son controlados por un controlador de robot tal como el controlador 104 mostrado en forma de diagrama de bloques en el sistema 100 de la Figura 10 que tiene incorporada la funcionalidad para mover los robots 12 y 14. Los robots están representados por el bloque 102. El controlador 104 puede ser, por ejemplo, el controlador IRC5 disponible de ABB y la funcionalidad de movimiento del robot puede ser la funcionalidad MultiMove de ABB. Los dos robots 12 y 14 pueden realizar movimientos sincronizados coordinados. En estos movimientos, el robot 12 mueve la plataforma 16 y el robot 14 mueve el cabezal 18 de impresión 3D para depositar el material en la plataforma 16 para construir la pieza 15.
Los dos robots 12 y 14 también pueden realizar movimientos independientes. En estos movimientos, el robot 12 coloca la plataforma 16 en una ubicación con una posición y orientación especificadas. Cuando el robot 12 no se mueve, el robot 14 comienza a mover el cabezal 18 de impresión 3D y deposita el material en la plataforma 16 para construir la pieza 15.
Los dos robots 12 y 14 también pueden realizar movimientos semicoordinados que cambian entre los movimientos coordinados sincronizados y los movimientos independientes descritos anteriormente.
La configuración de dos robots en el sistema de impresión 3D 10 tiene ventajas sobre los sistemas de impresión 3D tradicionales. El sistema 10 puede imprimir piezas más grandes debido al mayor rango de posición relativa entre el cabezal de impresión 3D 18 y la plataforma 16; imprimir piezas más complicadas debido a la destreza del movimiento relativo entre el cabezal de impresión 18 y la plataforma 16; e imprimir configuraciones de impresión de piezas en 3D más flexibles al deshacerse de los materiales de soporte porque en el modo de movimiento independiente el robot 12 puede colocar la plataforma/cabezal de impresión 3D en una posición fija y el robot 14 puede mover el cabezal/plataforma de impresión 3D para crear un movimiento relativo para depositar material en la plataforma 16 para crear la pieza 15.
La posición fija del robot 12 al robot 14 en el modo de movimiento independiente está precalibrada o posicionada con precisión por un sistema sensor tal como un sistema 108 de visión 2D o 3D mostrado en forma de diagrama de bloques en la Figura 10. La Figura 10 también muestra un dispositivo de cálculo 106 entre el sistema de visión 108 y el controlador 104. Si bien el controlador 104 es también un dispositivo informático, puede que no sea capaz de manejar las imágenes del sistema de visión 108 y es por eso que el sistema 100 puede necesitar, como se muestra en la Figura 10, un dispositivo de cálculo 106 separado. El dispositivo de cálculo 106 también puede ser necesario para cortar el modelo c Ad de la pieza que se va a imprimir y generar como se describe a continuación en relación con la Figura 5 las trayectorias de impresión 3D. Por tanto, el robot en movimiento 14 aprovecha la alta repetibilidad de la capacidad de los robots industriales para depositar material con precisión en un espacio pequeño.
Una segunda realización para el sistema de impresión 3D puede tener dos o más robots, cada uno con uno de dos o más cabezales de impresión 3D asociados y un solo robot que sostiene la plataforma de impresión 3D. En la Figura 2 se muestra un ejemplo de esta segunda realización, en la que el sistema 20 tiene dos robots 24a y 24b, cada uno con un cabezal asociado de los dos cabezales de herramientas de impresión 3D 28a y 28b, y un solo robot de 6 DOF 22 que sostiene la plataforma de impresión 3D 26 sobre el que se construye la pieza 3D 25.
La configuración del robot en el sistema de impresión robótico en 3D 20 tiene ventajas sobre los sistemas de impresión 3D tradicionales. El sistema 20 puede imprimir piezas más grandes; e imprimir la pieza de forma más rápida y eficiente que el sistema tradicional. Los dos cabezales de impresión 28a y 28b que se muestran en la Figura 2 pueden trabajar en diferentes áreas de la pieza 25, o trabajar en diferentes áreas de resolución de la pieza 25, o uno de los dos cabezales imprime una pieza aproximada primero y el otro de los dos cabezas imprime los rasgos finos sobre la pieza rugosa, etc.
Con referencia ahora a la Figura 3, se muestra otra realización 30 para el presente sistema de impresión 3D. En esta realización como en la realización 20 mostrada en la Figura 2, un único robot 32 de 6 DOF sostiene la plataforma de impresión 3D 36 y dos robots 34a y 34b sostienen cada uno, un cabezal asociado de los dos cabezales de impresión 3D de impresión 3D 38a y 38b. Como en la realización 20 mostrada en la Figura 2, en la Figura 3 solo se muestran dos robots de impresión 34a y 34b. La realización 30 también tiene uno o más robots (solo uno de tales robots 33 se muestra en la Figura 3 para facilitar la ilustración) que sostiene una pieza 37 prefabricada asociada para su inserción (ensamblaje) en la pieza 35 impresa en 3D. Por ejemplo, la pieza 37 puede ser un elemento eléctrico como un diodo o una resistencia que se insertará en la pieza 35 impresa en 3D cuando la pieza 35 es una placa de circuito impreso en 3D o una pieza fabricada como un cojinete o una pieza impresa en 3D con precisión para ser insertado en una pieza 35 impresa en 3D que está impresa de forma gruesa en la plataforma 36.
Debería apreciarse que un robot como el robot 33 que sostiene una pieza prefabricada para insertarla en la pieza 35 impresa en 3D también se puede utilizar en la realización 10 mostrada en la Figura 1.
La configuración del robot en el sistema de impresión robótico en 3D 30 tiene ventajas sobre los sistemas de impresión 3D tradicionales. En el sistema 30, la pieza 35 impresa en 3D y las piezas de ensamblaje 37 forman la pieza ensamblada final en un proceso; y una pieza 35 en 3D más complicada se imprime en menos tiempo porque la pieza prefabricada ayuda a formar la pieza final y, por tanto, ahorra tiempo de impresión.
Con referencia ahora a la Figura 4, se muestra otra realización 40 para el presente sistema de impresión 3D. En esta realización como en las realizaciones mostradas en las Figuras 2 y 3, un solo robot de 6 DOF 42 sostiene la plataforma de impresión 3D 46 en la que está construida la pieza 3D 45 y dos robots 44a y 44b sostienen cada uno, un cabezal asociado de los dos cabezales de impresión 3D 48a y 48b. Para facilitar la ilustración, en la Figura 4 solo se muestran dos robots de impresión 44a y 44b. Esta realización también tiene uno o más robots (solo uno de esos robots 49 se muestra en la Figura 4 para facilitar la ilustración) para sostener una herramienta, como una pistola de pintura, una pistola de soldadura, etc., que se utiliza para realizar trabajos en la pieza impresa en 3D 45. El robot 49 puede cambiar la herramienta que sostiene a una herramienta diferente.
Debería apreciarse que un robot, como el robot 49, que sostiene una herramienta 47 para realizar el trabajo en la pieza 45 impresa en 3D, también se puede utilizar en la realización 10 mostrada en la Figura 1.
La configuración del robot en el sistema 40 de impresión 3D robótica tiene ventajas sobre los sistemas de impresión 3D tradicionales. En el sistema 40, la impresión, pintura, limpieza, etc. de la pieza 3D 45, etc., ocurren en un solo proceso.
En otra configuración (no mostrada), el cabezal de impresión 3D puede moverse en el plano XY con sistemas de movimiento de 2 o 3 DOF. El robot que sostiene la plataforma de impresión 3D puede colocar la plataforma en relación con el cabezal de impresión 3D. Los sistemas de movimiento de 2 DOF se pueden usar en las realizaciones 10, 20, 30 y 40 mostradas en las Figuras 1 a 4 respectivamente, pero solo para el robot que sujeta el cabezal de impresión. Además, la plataforma puede ser sostenida por varios robots para manipular una pieza pesada.
Además, varios robots pueden mantener varias plataformas. Los cabezales de impresión 3D pueden depositar material en cada plataforma al mismo tiempo y luego combinar el material en las plataformas para formar la pieza final. Como se puede apreciar, el uso de múltiples robots aumenta la eficiencia de la impresión 3D robótica.
Con referencia ahora a la Figura 5, se muestra un diagrama de flujo para el proceso 50 para imprimir una pieza en 3D en una plataforma sostenida por un robot en los sistemas de impresión robóticos en 3D 10, 20, 30 y 40 descritos anteriormente con otro robot que sostiene el cabezal de impresión. En la etapa 51, el modelo CAD de la pieza 3D que se va a imprimir se importa al controlador 104 del robot o al dispositivo 106 de cálculo.
En la etapa 52, se analiza el modelo CAD de la pieza 3D a imprimir y se planifica el proceso robótico para imprimir esa pieza en 3D. En la etapa 53, basándose en los resultados del análisis realizado y el plan creado en la etapa 52, hay una selección de la forma, tamaño, etc. de la plataforma sobre la que se va a construir la pieza 3D y cómo el robot que se va a sostener la plataforma está o estará orientada y posicionada. Como puede apreciarse, las etapas 52 y 53 se pueden ejecutar en el controlador 104 o en el dispositivo de cálculo 106.
En la etapa 54, el movimiento del robot que sostiene la plataforma seleccionada, es decir, la trayectoria a seguir por el robot, la velocidad del robot, la orientación de la plataforma y similares se planifican en base a la plataforma seleccionada y el programa para que ese robot realice la impresión 3D. En la etapa 55, se planifica el movimiento, como la velocidad y la secuencia de encendido/apagado, del cabezal de impresión 3D sostenido por el robot con respecto a la cantidad de material a depositar sobre la plataforma durante la impresión de la pieza 3D. Como puede apreciarse, las etapas 54 y 55 se pueden ejecutar en el controlador 104 o en el dispositivo de cálculo 106.
En la etapa 56, el robot que va a sostener la plataforma seleccionada recoge esa plataforma. En la etapa 57, el movimiento del robot que sostiene la plataforma y la acción del cabezal de impresión 3D se sincronizan y una vez sincronizados se imprime la pieza 3D. En la etapa 58, al completarse la impresión de la pieza 3D, el robot que sostiene la plataforma con la pieza impresa sobre ella coloca la plataforma con esa pieza sobre ella en una ubicación predeterminada.
Con referencia ahora a la Figura 6, se muestra un diagrama de flujo para el proceso 60 para imprimir una pieza en 3D en un sistema de impresión robótico en 3D en donde el cabezal de impresión puede moverse en el plano XY con dos o tres grados de libertad (DOF). Esto permite que el robot que sostiene la plataforma coloque la plataforma en relación con el cabezal de impresión.
El proceso 60 tiene ocho etapas 61 a 68 que son idénticos a las etapas 51 a 58 en el flujo de proceso 50 mostrado en la Figura 5 con dos excepciones. Las excepciones se encuentran en las etapas 65 y 67. En los sistemas de impresión 3D que utilizan el flujo de proceso 60 hay un cabezal de impresión de 2 DOF, mientras que en los sistemas que utilizan el flujo de proceso 50, el robot 14 sostiene el cabezal. Por lo tanto, la etapa de depósito de material 65 en el flujo 60 difiere de la etapa de depósito de material 55 en el flujo de proceso 50 y la etapa de sincronización e impresión 67 difiere de la etapa 57 porque en las etapas 65 y 67 el cabezal de impresión puede moverse en el plano XY con dos o tres grados de libertad.
Con referencia ahora a la Figura 7, se muestra un diagrama de flujo para un flujo de proceso de cuatro etapas 70 que verifica el movimiento del robot en base a la plataforma y la posición y orientación de la plataforma seleccionada con respecto al robot que sostiene la plataforma. Las etapas 72 y 74 en el flujo 70 son, cada una, idénticas a las etapas 53 y 54 en el flujo 50 y las etapas 63 y 64 en el flujo 60 y, por lo tanto, no tienen que describirse más.
En la decisión 76, el flujo 70 determina si el robot que sostiene la plataforma seleccionada puede alcanzar la trayectoria planificada y si no hay una pose de singularidad en la trayectoria del robot. El flujo 70 vuelve a la etapa 72 para seleccionar otra plataforma si la respuesta en la decisión 76 es no a una o ambas de las dos determinaciones. Si la respuesta es sí a ambas determinaciones, entonces el flujo pasa a la etapa 78 donde se genera el programa del robot. Debe ser que, dado que las etapas 72 y 74 son idénticos a las etapas 53 y 54 en el flujo 50 y las etapas 63 y 64 en el flujo 60, las etapas 76 y 78 se pueden usar en el flujo 50 después de que se realiza la etapa 54 y en el flujo 60 después de que se lleva a cabo la etapa 64.
Con referencia ahora a la Figura 8, se muestra un diagrama de flujo para un flujo de proceso 80 para una calibración de movimiento de plataforma que usa imágenes de un sistema de visión tal como el sistema 108 mostrado en la Figura 10 para impresión de piezas 3d de alta precisión. La precisión del movimiento del robot que sostiene la plataforma seleccionada se puede mejorar utilizando el sistema de visión 108.
El flujo 80 comienza con la etapa 82 donde el robot sostiene la plataforma seleccionada debajo del cabezal de impresión 3D para un funcionamiento en seco del programa del robot generado. Por tanto, dado que la calibración del movimiento de la plataforma del flujo 80 comienza después de que se selecciona una plataforma y se genera el programa del robot, el flujo 80 se puede utilizar en los flujos 50, 60 o 70 después de que hayan ocurrido estos eventos. En la etapa 84, el sistema de visión 108 utiliza un sistema de cámara 2D con marcadores en la plataforma seleccionada o el uso de una nube de puntos del sensor 3D para proporcionar imágenes de las posiciones y orientación de la plataforma seleccionada al dispositivo de cálculo 106. El dispositivo de cálculo 106 usa las imágenes del sistema de visión 108 para determinar las posiciones y la orientación de la plataforma seleccionada.
El flujo pasa a la decisión 86 donde el movimiento detectado en el funcionamiento en seco de la plataforma seleccionada se compara con el movimiento planificado de esa plataforma para comprobar si el movimiento real está dentro de la tolerancia para el movimiento planificado. Esta es una verificación de precisión. Si la respuesta es no, entonces el flujo pasa a la etapa 87 donde la trayectoria del robot se ajusta en base a la diferencia entre el movimiento planificado y el movimiento detectado para llevar el movimiento a tolerancia. Si la respuesta a la decisión 86 es sí, entonces, en la etapa 88 se genera el nuevo programa de plataforma de movimiento y finaliza el proceso de calibración de movimiento de plataforma. Las etapas 57 y 67 en los flujos 50 y 60 respectivamente pueden utilizar el nuevo programa de movimiento para tener más precisión de la plataforma seleccionada y así imprimir una pieza en 3D de alta precisión.
Con referencia ahora a la Figura 9, se muestra un diagrama de flujo para un proceso 90 que se usa para mejorar el movimiento del robot (velocidad, etc.) mientras se construye la pieza. Al igual que con el flujo 80, el flujo 90 se puede utilizar después de que se genera el movimiento de la plataforma para mejorar la precisión del movimiento de la plataforma seleccionada.
En la etapa 92, hay una estimación del material depositado en la plataforma seleccionada como peso, centro de gravedad, ejes de momento. Existen varios métodos para estimar el peso del material que se deposita en la plataforma. Un método se basa en el modelo CAD y la información del material asociada con el modelo CAD para calcular el peso del material depositado en la plataforma. Otro método es usar la señal, que controla la tasa de depósito de material desde el cabezal de impresión 3D a la plataforma para estimar cuánto material se deposita en la plataforma. Otro método más consiste en utilizar la señal de un sensor de fuerza en el robot que sostiene la plataforma para estimar el peso del material depositado, el centro de gravedad, etc.
El flujo pasa a la etapa 94 donde la estimación de datos de carga en la etapa 92 se actualiza en el controlador 104 de robot. El cálculo de estimación podría realizarse en el dispositivo de cálculo 106. Sin embargo, la actualización de los datos de carga (peso, centro de gravedad, ejes de momento) que afecta a la precisión del movimiento en tiempo real del robot debe realizarse en el controlador 104 del robot ya que el controlador 104 del robot mantiene el modelo dinámico del robot. A continuación, el flujo pasa a la etapa 96, donde los parámetros de control dinámico del robot se ajustan en base a los datos de carga para optimizar así el movimiento del robot.
El robot que sostiene el cabezal de impresión 3D puede ser controlado por un programa (generado, simulado y validado fuera de línea) y también puede ser controlado remotamente por un operador. Este control remoto por pieza del operador se conoce como teleoperación. El operador puede operar el sistema de impresión robótico 3D para reparar las piezas 3D de forma local y remota sin utilizar un modelo CAD. El sistema de teleoperación remota puede transferir automáticamente el movimiento de impresión 3D ordenado por el operador al movimiento relativo entre el robot que sostiene el cabezal de impresión 3D y el robot que sostiene la plataforma.
Debe entenderse que la descripción de la(s) realización(ones) ejemplar(es) anterior(es) pretende(n) ser solo ilustrativa(s), en lugar de exhaustiva, de la presente invención. Los expertos en la materia podrán realizar ciertas adiciones, eliminaciones y/o modificaciones a la(s) realización(ones) de la materia objeto descrita referida al alcance de la invención, tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema (10, 20, 30, 40) para imprimir una pieza en 3D (15, 25, 35, 45) en una plataforma (16, 26, 36, 46) que comprende:
un primer robot (12, 22, 32, 42) para sostener y mover dicha plataforma (16, 26, 36, 46); y
al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) que tiene unido al mismo un cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) posicionado y móvil por dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma (16, 26, 36, 46) cuando dicho primer robot (12, 22, 32, 42) mueve dicha plataforma con respecto a dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a), y un dispositivo informático (104, 106) conectado a dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para controlar el movimiento de dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) que imprime dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma (16, 26, 36, 46), dicho dispositivo informático (104, 106) que se configura para:
- planificar el movimiento de dicha plataforma (16, 26, 36, 46) por dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) por al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a); caracterizado por
- seleccionar dicha plataforma (16, 26, 36, 46) y cómo dicho robot (12, 22, 32, 42) sostendrá dicha plataforma (16, 26, 36, 46);
- provocar que dicho primer robot (12, 22, 32, 42) recoja dicha plataforma (16, 26, 36, 46) cuando dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) se imprima.
2. El sistema de la reivindicación 1, en donde dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) comprende al menos uno o más de otros robots (24b, 34b, 44b) posicionados adyacentes a dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a), dicho uno o más de otros robots (24b, 34b, 44b) que tiene además unido al mismo un cabezal asociado de uno o más cabezales de impresión 3D (28b, 38b, 48b) posicionados y móviles por cada uno de dichos uno o más otros robots (24b, 34b, 44b) para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma (16, 26, 36, 46) cuando dicho primer robot (12, 22, 32, 42) mueve dicha plataforma (16, 26, 36, 46) con relación a dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) y dicho uno o más cabezales de impresión 3D asociados (28b, 38b, 48b) unidos a dicho uno o más de otros robots (24b, 34b, 44b).
3. El sistema de la reivindicación 1 que comprende además al menos uno o más de otros robots (33) posicionados adyacentes a dicho primer robot (32) para sostener e insertar en una ubicación predeterminada en dicha pieza 3D (35) una pieza asociada de una o más piezas prefabricadas; o
que comprende además al menos uno o más de otros robots (49) posicionados adyacentes a dicho primer robot (12, 42) para sostener una herramienta asociada de una o más herramientas (47) para realizar trabajo en dicha pieza 3D (15, 45).
4. El sistema de la reivindicación 1, en donde dicho al menos un segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) está configurado para mover el cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) con dos o tres grados de libertad con respecto a la plataforma (16, 26, 36, 46).
5. El sistema de la reivindicación 1, en donde dicho dispositivo informático (104, 106) tiene un modelo CAD 3D de dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) a imprimir, dicho dispositivo informático (104, 106) que tiene un código de programa informático configurado en el mismo para analizar dicho modelo CAD 3D de dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) a imprimir para planificar un proceso para usar dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45)
6. El sistema de la reivindicación 5, en donde dicho código de programa informático también está configurado para seleccionar dicha plataforma (16, 26, 36, 46) y planificar cómo dicho primer robot (12, 22, 32, 42) sostiene dicha plataforma, para planificar el movimiento de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) por dicho primer robot (12, 22, 32, 42), y generar un programa informático para controlar dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicho segundo robot (14, 24a, 34a, 44a) para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) en dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46).
7. El sistema de la reivindicación 6, en donde dicho código de programa informático también está configurado para planificar el funcionamiento de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) cuando dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) se usa para imprimir dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45).
8. El sistema de la reivindicación 7, en donde dicho plan de funcionamiento de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) es realizar un depósito fijo de material en dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) cuando dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) se imprime; o
en donde dicho plan de funcionamiento de dicho movimiento del cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) es con dos o tres grados de libertad para el depósito de material en dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) cuando dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) se imprime en 3D.
9. El sistema de la reivindicación 5, en donde dicho código de programa informático también está configurado para sincronizar el movimiento de dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y la acción de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) cuando dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) se está imprimiendo.
10. El sistema de la reivindicación 9, en donde dicho movimiento de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) cuando se está imprimiendo dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45) es con dos o tres grados de libertad y dicho código de programa informático también está configurado para sincronizar dichos dos o tres grados de libertad de dicho movimiento del cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) con dicho movimiento de dicho primer robot (12, 22, 32, 42) y dicha acción de dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a).
11. El sistema de la reivindicación 6, en donde dicho código de programa informático también está configurado para determinar si dicho primer robot (12, 22, 32, 42), cuando sostiene dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46), puede alcanzar dicho movimiento planificado de dicha plataforma seleccionada. plataforma (16, 26, 36, 46).
12. El sistema de la reivindicación 7, en donde dicho código de programa informático también está configurado para realizar un funcionamiento en seco de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) bajo dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a).
13. El sistema de la reivindicación 12, que comprende además un sistema de visión (108) para proporcionar a dicho dispositivo de cálculo imágenes durante dicho funcionamiento en seco de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46), dichas imágenes son representativas de la posición y orientación de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46), dicho dispositivo de cálculo (104, 106) que usa dichas imágenes para determinar si dichas posiciones de funcionamiento en seco y la orientación de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) durante dicho funcionamiento en seco están dentro de las tolerancias para dicho movimiento planificado de dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46).
14. El sistema de la reivindicación 7, en donde dicho código de programa informático también está configurado para estimar la cantidad de material que dicho cabezal de impresión 3D (18, 28a, 38a, 48a) ha depositado en dicha plataforma seleccionada (16, 26, 36, 46) durante dicha impresión de dicha pieza 3D (15, 25, 35, 45).
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