ES2718932T3 - Aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear - Google Patents

Aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear Download PDF

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ES2718932T3 ES15890665T ES15890665T ES2718932T3 ES 2718932 T3 ES2718932 T3 ES 2718932T3 ES 15890665 T ES15890665 T ES 15890665T ES 15890665 T ES15890665 T ES 15890665T ES 2718932 T3 ES2718932 T3 ES 2718932T3
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Abstract

Comprende medios de tracción para la traslación del aparato a lo largo del perímetro de la brida, y medios de arrastre de la suciedad existente en dicha brida; está formado principalmente por: - un cuerpo central, provisto de los medios de arrastre de la suciedad; comprendiendo dicho cuerpo central una envoltura externa que tiene fijados un soporte delantero y un soporte trasero; - un tren delantero que sustenta un soporte de ruedas delantero; - un tren trasero que sustenta un soporte de ruedas trasero; - un dispositivo de ajuste de la posición angular del soporte de ruedas delantero con respecto al cuerpo central; y - un dispositivo de ajuste de la posición angular del soporte de ruedas trasero, con respecto al cuerpo central; El cuerpo central puede estar provisto de un cuerpo interior flotante.

Description

DESCRIPCIÓN
Aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear
La presente invención consiste en un aparato de limpieza de la brida o contorno perimetral en el que apoya la tapa de la vasija que aloja el combustible de una central nuclear termoeléctrica. Dicho aparato es operado remotamente, en un ambiente sumergido, y comprende un conjunto de rodillos de limpieza, un conjunto de arrastre provisto de uno o más palpadores de posicionamiento respecto al borde de la brida y un conjunto de aspiración provisto de un filtro de recogida de partículas, en el que el conjunto de arrastre tiene medios de ajuste en distintas posiciones angulares para la limpieza de bridas de distintos diámetros, y los palpadores son a su vez ajustables en la distancia del aparato al borde de la brida.
Como es sabido, el sellado de la tapa de un reactor nuclear de una central nuclear termoeléctrica tiene una importancia vital en la seguridad de la central. En la tapa se sitúan uno o más canales anulares sobre los que se disponen sendas juntas anulares, normalmente de un material metálico relativamente blando, tal como plata, aleaciones de plata o de otros metales. En la brida sobre la que se apoya la tapa, y particularmente la junta de unión, se producen depósitos e incrustaciones, normalmente restos de la junta antedicha, que podrían poner en peligro la estanquidad de la vasija, debiendo dejar dicha brida en óptimas condiciones. Si bien los depósitos que puedan quedar durante la operación de la central no afectan al sellado, al levantar la tapa y volverla a colocar esos depósitos sí pueden afectar a la estanquidad si no son adecuadamente retirados.
Por ello, cada vez que se levanta la tapa de la vasija del reactor, es decir, durante las operaciones de mantenimiento, y particularmente durante las operaciones de recarga del combustible, debe procederse a realizar dicha operación de limpieza.
Estado de la técnica
Tradicionalmente la limpieza de la brida se ha realizado manualmente. Sin embargo, el personal que realiza dicha limpieza está expuesto a dosis de radiación ionizante, que si bien dicha dosis está controlada y el operario protegido mediante la ropa de protección adecuada, los periodos de exposición son limitados, existiendo en cualquier caso un riesgo innecesario para la persona.
US 5346584 describe un dispositivo para el pulido de una base de apoyo de una tapa, tal como la brida de la vasija del reactor de una central nuclear, particularmente concebida para discurrir a lo largo de una pista anular que circunda la brida. Está previsto un marco triangular que apoya en tres puntos angularmente equidistantes en la brida, que reduce su desplazamiento radial. Está provisto en su parte inferior de discos de pulido, y dispone de ruedas para su desplazamiento a lo largo de dicha pista anular. Dicho dispositivo presenta distintos problemas; en primer lugar, está concebido para unas dimensiones y geometría determinadas de la brida de la vasija, tiene tendencia a su desplazamiento radial a lo largo del recorrido, y, si bien dispone de un palpador, éste se encuentra dispuesto a una determinada distancia del dispositivo de pulido, lo que limita o imposibilita su utilización en distintos tipos de bridas, diámetros, etc.
Las firmas Westinghouse, Remóte Ocean Systems y Texas Utilities desarrollaron un dispositivo para la limpieza de la brida de la tapa de la vasija de una central nuclear que la primera denomina FlangeBot, en la que se disponen un conjunto de ruedas de arrastre con dispositivos de limpieza y secado. El dispositivo es autónomo, sin cables, y radiocontrolado. Dispone de un rodillo de limpieza y de un rodillo absorbente, que puede ser también arrastrado por el dispositivo. Sin embargo, al igual que el dispositivo indicado anteriormente, no resuelve de manera satisfactoria la desviación radial de la trayectoria ni la garantía de la posición de la pista respecto al borde en que deber realizarse la operación de limpieza, toda vez que dependerá de la pericia del operador y de la precisión de la maniobra. Además, puesto que no retira la suciedad, sino que la coloca en un rodillo, algunas partículas pueden desprenderse y quedar en el tramo recorrido.
En http://www.rovtech.com/Cleaning/Index.html puede verse también un dispositivo para la limpieza de la superficie de la brida de la vasija del reactor de una central nuclear termoeléctrica, que utiliza unas almohadillas de limpieza rotativas. Está configurada como un arco para conformar la curvatura del borde, con las almohadillas en los extremos y el sistema de tracción en el centro. Para cambiar el radio de giro deben sustituirse los cuatro soportes de las almohadillas; no posee sistema de evacuación ni una distancia variable del borde a la superficie de limpieza.
Se conoce a partir del documento JP 2875568 B2 otro robot para la limpieza de la brida de la vasija a presión de un reactor nuclear. Ninguno de dichos antecedentes es adaptable a un diámetro de brida variable sin sustitución de elemento alguno, ni es capaz de ser ajustado para que la distancia de la pista de limpieza al borde de la brida sea ajustable de una manera variable de forma sencilla y eficaz; además, es deseable que los residuos retirados sean evacuados, lo que se realiza en la presente invención mediante una bomba de succión que permite la retirada de dichos productos de la superficie, y evita que vuelvan a depositarse, mientras que la limpieza de realiza mediante rodillos de limpieza, que retiran, pero no almacenan la suciedad.
Además, en los antecedentes se ha observado que la inexistencia de ajuste angular de los medios de arrastre produce una tendencia a desplazarse la cabeza (la zona anterior), generalmente hacia el borde interior de la brida, lo que da lugar a que la posición de limpieza esté desplazada con respecto a la deseada, y exista además el riesgo de caída hacia la vasija.
Por otra parte, se considera necesario no solamente el desprendimiento de las partículas o residuos de la brida, sino también su remoción de una manera eficaz para evitar que caigan en el hueco de la vasija o tras su desprendimiento vuelvan a depositarse en la superficie limpiada.
Descripción de la invención
La presente invención tiene por objeto un aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear como se define en la reivindicación 1. El aparato comprende:
• un cuerpo central, que constituye una envoltura cerrada en sus lados y en su parte superior, que aloja un cuerpo interior con al menos uno y preferentemente una pareja de rodillos de limpieza;
El aparato puede estar comprendido también por
un dispositivo de succión y evacuación de la suciedad arrastrada por los rodillos;
el dispositivo de succión está formado por una campana de succión dispuesta entre los rodillos de limpieza, una bomba de aspiración, y un filtro dispuesto a la salida de la bomba de aspiración; para evitar la interferencia con los pernosguía que tiene la tapa y con los cables de alimentación eléctrica y de maniobra y control se ha dispuesto la salida del filtro lateralmente hacia el centro de giro; Un soporte articulado para un tren delantero y un soporte articulado para un tren trasero, en el que al menos uno de dichos trenes delantero y/o trasero están provistos de medios de tracción; Un medio de ajuste de la posición angular del soporte articulado del tren delantero respecto al cuerpo central; Un medio de ajuste de la posición angular del soporte articulado del tren trasero respecto al cuerpo central; Un palpador lateral dispuesto en el trenque determina la distancia de la pista de limpieza al borde interior de la brida; Medios de ajuste de la distancia de los palpadores laterales delantero y trasero respecto a los respectivos trenes delantero y trasero.
El aparato de limpieza de la invención, como se ha indicado, está formado por un cuerpo central, que aloja los elementos de limpieza. En particular, dicho cuerpo central está formado por una envoltura exterior y por un cuerpo interior; en el cuerpo interior se sitúa de modo flotante en la envoltura exterior, y pueden estar provistos de medios de unión entre sí, tales como ranuras-guía o vástagos-guía, que permiten el desplazamiento vertical relativo entre envoltura y cuerpo interior pero que mantienen la unión entre ellos; en su caso, puede comprender también muelles de regulación de la tensión entre dicho cuerpo interior y dicha envoltura, que determinará la fuerza con la que se realiza el apoyo de dichos rodillos de limpieza.
El desgaste que se produce en los elementos de limpieza, particularmente en los rodillos, en el caso de que dichos rodillos se encuentren dispuestos a una altura fija respecto a la estructura de soporte, como es el caso de todos los antecedentes descritos, tiene como consecuencia una disminución o pérdida de contacto entre el elemento de limpieza y la superficie a limpiar. Mediante la solución propuesta en la presente invención, es el peso del cuerpo interior el que ejerce presión de los rodillos sobre la superficie a limpiar, cualquiera que sea el estado de desgaste de dichos rodillos, estando, en su caso, corregida dicha presión por muelles u otros elementos de sustentación y regulación. Así, el cuerpo interior comprende un chasis flotante que sustentará los rodillos de limpieza, y normalmente también los medios de tracción de dichos rodillos (motores, transmisiones, etc.), y los elementos de aspiración (campana, bomba, filtro). De este modo la presión ejercida por los rodillos sobre la superficie será siempre regular, independientemente del estado de desgaste de la superficie de limpieza o de las deformaciones en dicha superficie, en este caso de los rodillos.
De acuerdo con una realización de la presente invención, la envoltura del cuerpo central comprenderá uno o más enganches para líneas de vida y/o para la extracción desde la piscina en que se sitúa la brida por medio de una grúa. El cuerpo central está provisto de sendos soportes delantero y trasero. Dichos soportes están provistos de un alojamiento para un elemento giratorio, tal como un rodamiento. El elemento giratorio sustenta un soporte de ruedas, siendo dicho soporte de ruedas susceptible de ajuste angular respecto al soporte delantero y trasero correspondiente, en el que está sustentado. Para ello, los soportes de ruedas están provistos de dispositivos de regulación de la posición angular respecto a los respectivos soportes delantero y trasero. De manera particular, dichos dispositivos de regulación están formados por una pareja de tornillos que actúan contra un respectivo tope; cuando los tornillos están retraídos (no hacen tope), el soporte de ruedas puede girar respeto al soporte delantero o trasero correspondiente hasta la posición en que el extremo de uno de los tornillos toma contacto con el tope correspondiente; en la posición deseada, se ajustan los tornillos de manera que se impida el giro en un sentido y en el contrario (cada uno de los tornillos en el soporte de ruedas limitará un sentido de giro contra el correspondiente tope en el soporte delantero o trasero), por lo que quedará dispuesto el soporte de ruedas en un determinado ángulo respecto a dichos soportes delantero o trasero. Los soportes delantero y/o trasero sustentan respectivos motores, que mediante un sistema de transmisión transmiten el movimiento de giro a las ruedas. Según realización particular, las ruedas constituyen un rodillo continuo dividido en dos partes, en que los elementos de transmisión del movimiento se disponen entre dichas dos partes.
Cada uno de los soportes de ruedas delantero y trasero, dispone en uno de sus lados un correspondiente palpador. El palpador consiste en una rueda de giro libre, que se situará en la vasija, apoyando en el borde interior de la brida. Dicho palpador está situado en un soporte de palpador, provisto de una ranura en la que se sujeta dicho palpador en la posición deseada.
Los dispositivos de regulación de la posición angular de los soportes de ruedas, y de la distancia (posición) a la que se sitúa el palpador podrán estar provistos de escalas graduadas para una absoluta precisión.
En cuanto al dispositivo de limpieza, como se ha apuntado anteriormente, está situado en el cuerpo interior del cuerpo central, y consiste en un conjunto de rodillos de limpieza, normalmente dos que giran en sentidos opuestos movidos por respectivos motores, arrastrando la suciedad del suelo hacia una campana de succión dispuesta entre dichos rodillos de limpieza; los rodillos están dispuestos con eje perpendicular al sentido del movimiento de aparato. Los ejes de los rodillos son fácilmente separables de los respectivos rodillos.
Conforme a una realización preferente de le invención, la campana de succión puede estar provista, según realización preferente, de una bomba de succión, que a su salida y lateralmente al conjunto (en el lado del centro de giro del aparato) dispone un elemento filtrante. Según una segunda realización, la campana de succión está provista de medios de conexión para una toma de un dispositivo de succión externo.
Normalmente dispuestos en el cuerpo central el dispositivo dispondrá medios de iluminación, así como una cámara para la transmisión y/o grabación de imágenes.
Los motores que mueven los distintos componentes del aparato son eléctricos y están alimentados mediante cables de conexión externos. Opcionalmente podría el aparato estar provisto de una batería de alimentación eléctrica para dotar al dispositivo de mayor autonomía, aunque dicha opción es menos preferida por presentar otros inconvenientes, tales como el peso del aparato, su tamaño y maniobrabilidad, y limitar el tiempo de operación a la duración de la batería.
Breve descripción de los dibujos
Con objeto de ilustrar la explicación que va a seguir, adjuntamos a la presente memoria descriptiva 7 hojas de dibujos, en los que en siete figuras se representa, a título de ejemplo y sin carácter limitativo, una forma de realización de la presente invención, y en las que:
La figura 1 muestra una vista en explosión de un despieza del aparato de limpieza de la invención;
La figura 2 muestra una vista en perspectiva del aparato montado de la figura 1
La figura 3 muestra una vista desde el lado exterior (el más alejado del centro de giro), del aparato de la figura 1;
La figura 4 muestra una vista desde el lado interior (el más próximo al centro de giro), del aparato de las figuras 1 y 2;
La figura 5 muestra una vista desde un punto de vista oblicuo en el plano horizontal, en que se aprecia el tren delantero/trasero (según sentido del movimiento) y correspondientes rodillos o ruedas de tracción, así como el mecanismo de transmisión del movimiento desde el motor correspondiente a dichos rodillos;
La figura 6 muestra una vista inferior del aparato de la invención en que se aprecia el grado de inclinación de las ruedas delanteras y traseras; y
La figura 7 muestra un detalle ampliado del tren delantero.
En dichas figuras podemos ver los siguientes números de referencia:
1 cuerpo central
2 soporte delantero
3 soporte trasero
4 ruedas o rodillos de tracción delanteros
5 ruedas o rodillos de tracción traseros
6 motor de accionamiento de los rodillos delanteros
7 motor de accionamiento de los rodillos traseros
8 órgano de transmisión de los rodillos delanteros
9 órgano de transmisión de los rodillos traseros
10 soporte giratorio de rodillos delanteros
11 soporte giratorio de rodillos traseros
12 dispositivos de regulación de la posición angular
13 dispositivos de iluminación
14 rodillos de limpieza
15 anclajes o enganches exteriores; orejetas
16 filtro de partículas
17 conjunto del palpador
18 campana de succión
19 bomba de succión
20 soporte del filtro de partículas
21 cuerpo interior flotante
101 placa lateral derecha de la envoltura exterior del cuerpo central (visto desde atrás hacia delante) 102 placa lateral izquierda de la envoltura exterior del cuerpo central (visto desde atrás hacia delante) 103 placa superior de la envoltura exterior del cuerpo central
104 placa trasera de la envoltura exterior del cuerpo central
105 placa delantera de la envoltura exterior del cuerpo central
106 agujeros en la envoltura exterior para los ejes de los rodillos de limpieza
107 agujero en la envoltura exterior de la conducción del filtro
108 agujero en la envoltura exterior de los motores de accionamiento de los rodillos de limpieza 130 dispositivos de guiado del cuerpo flotante en la envoltura exterior del cuerpo central
141 motores de accionamiento de los rodillos de limpieza
142 ejes de los rodillos de limpieza
171 soporte del palpador
172 ranura de sujeción del palpador
173 rueda o rodillo del palpador
211 placa lateral derecha del cuerpo interior flotante
212 placa lateral izquierda del cuerpo interior flotante
213 placa superior del cuerpo interior flotante
214 placa trasera del cuerpo interior flotante
215 placa delantera del cuerpo interior flotante
230 dispositivos de guiado respecto a la envoltura exterior del cuerpo central en el cuerpo interior flotante
Descripción de los modos de realización preferentes
Se describe un aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear, que está formado por un cuerpo central (1) que aloja los medios de limpieza, y que comprende además unos trenes delantero y trasero formados por respectivos soportes delantero (2) y trasero (3) que sustentan los medios de tracción delanteros y traseros respectivamente.
Los medios de tracción consisten en ruedas o rodillos de tracción delanteros (4) y traseros (5) respectivamente, que están movidos por respectivos motores (6,7), a través de los correspondientes órganos de transmisión (8,9).
Los soportes delantero (2) y trasero (3) están formados por una placa o conjunto de placas que forman una ménsula o parte fija. Los motores (6,7) están dispuestos de modo fijo en dichos soportes delantero (2) y trasero (3). Los soportes delantero (2) y trasero (3) sustentan sendos soportes de ruedas delantero (10) y trasero (11). Estos soportes de ruedas están sustentados de manera que pueden girar alrededor de un eje vertical, para un adecuado posicionamiento y control del radio de giro. Además, los soportes de ruedas (10,11) disponen medios de ajuste y fijación de la posición angular respecto a los soportes delantero (2) y trasero (3). Cuando se ha de colocar el aparato sobre la brida para proceder a su limpieza, se deberá determinar la porción anular de la brida que ha de ser limpiada, y ajustar la inclinación de los soportes de ruedas delantero y trasero para que su recorrido se ajuste al que se debe limpiar. Para fijar la posición angular de los soportes de ruedas (10,11) se disponen dispositivos de regulación de la posición angular (12), y en particular tornillos de fijación; de forma más particular se ha previsto que dichos dispositivos de regulación de la posición angular sean parejas de tornillos de fijación, de las que uno de ellos limitará el giro en uno de los sentidos y el otro en el contrario. Los tornillos de fijación están sujetos en el soporte de ruedas (10,11) sobre los que enroscan y cuyo extremo puede desplazarse atrás o adelante, y actuar contra un correspondiente tope en el cuerpo central (1) o en los soportes delantero o trasero (2,3). Según realización particular, el tope está formado por una de las paredes del cuerpo central (1).
De acuerdo con una realización particular, los rodillos de tracción (4,5) están divididos en dos porciones de distinta longitud, y los correspondientes órganos de transmisión (8,9) transmiten el movimiento al eje de dichos rodillos (4,5) desde la zona de unión de dichas porciones (central, en el caso de ser iguales). Esta asimetría permite ubicar de manera más satisfactoria en la posición idónea los motores de accionamiento (6,7).
El soporte de ruedas delantero (10) y/o el soporte de ruedas trasero (11) están provistos de un palpador (17) que regula la distancia del aparato al borde interior de la brida. El palpador (17) consiste, según realización preferente, en una rueda o rodillo (173) que gira en un eje vertical que está sujeto en un soporte (171). Dicho soporte está provisto de una ranura (172) a lo largo del cual puede fijarse en la posición deseada la rueda del palpador (173), determinando dicha posición la mayor o menor distancia al borde de la brida en el recorrido de limpieza. Dicho soporte puede estar provisto de una escala graduada. Conforme avanza el dispositivo en el recorrido de limpieza, el palpador corregirá o impedirá cualquier desviación hacia el exterior.
Por cuanto los motores (6,7) de accionamiento de los rodillos de tracción (4,5) son independientes, se ha comprobado que la variación de la velocidad de uno con respecto a la del otro corrige la trayectoria, bien acercándose al borde, cuando la velocidad del delantero es mayor, bien alejándose, cuando la velocidad del trasero es mayor.
Según una forma de realización preferente el cuerpo central está formado por dos cuerpos, una envoltura externa (que es la parte visible del cuerpo central) y un cuerpo interior flotante (21).
El cuerpo central (1), y particularmente el cuerpo interior flotante (21) contenido en él, sustenta:
• los medios de limpieza, y particularmente una pareja de rodillos de limpieza (14) que se mueven en sentido de giro inverso, moviendo la suciedad del suelo hacia el espacio existente entre ellos;
• los motores de accionamiento de los medios de limpieza;
• una campana de succión (18), cuya boca de succión se sitúa en el espacio existente entre los rodillos de limpieza (14);
• una bomba de succión (19), según un modo de realización, o una embocadura para un conducto de aspiración, según otro modo de realización.
El cuerpo interior flotante (21) está formado por una caja abierta por la parte inferior, formada por una placa delantera (215), una placa trasera (214), y unas placas laterales (211,212), así como una placa superior (213), provista de medios de unión mediante tornillos y/o pestañas. Entre las placas laterales se disponen los soportes de los rodillos de limpieza (14) y sus motores de accionamiento (141), y normalmente la placa superior (213) sustentará la campana de succión y la bomba de succión (19).
Las placas delantera (215) y trasera (214) disponen, según realización particular, unos dispositivos de guiado (230) respecto a la envoltura externa.
Así, el cuerpo interior flotante (21) es susceptible de desplazamiento (en sentido vertical) respecto a la envoltura externa, lo que permite adaptarse pequeños saltos, si los hubiera, y ajustar la posición relativa en función del desgaste de los rodillos. Normalmente la fuerza con la que los rodillos de limpieza (14) apoyan en la superficie a limpiar será la del peso del cuerpo interior flotante (21), si bien dicho peso puede ser regulado o corregido con peso adicional, o reducido con flotadores o muelles de sustentación que aumenten o limiten la fuerza que los rodillos de limpieza (14) ejercen contra el suelo a limpiar. Ello permite que la fuerza de incidencia en el suelo, y por tanto la eficacia en la limpieza, sea independiente del grado de desgaste de los cepillos. No obstante, se han previsto medios de fijación de la posición relativa entre el cuerpo interior flotante (21) y la envoltura externa.
La envoltura exterior está formada, según realización particular, por unas placas laterales (101,102) una placa delantera (105) una placa trasera (104) y una placa superior (103), unidas entre sí mediante tornillos y/o pestañas. También la envoltura exterior adopta la forma de una caja prismática abierta en la parte inferior. Las placas delantera (105) y trasera (104) están provistas interiormente de sendos dispositivos de guiado (130) complementarios a los situados (230) en el cuerpo interior flotante (21)
Las placas laterales (101,102) están provistas de agujeros (106) que dan acceso a los ejes (142) de los rodillos de limpieza (14) y a través de los cuales pueden desmontarse y extraerse dichos ejes (142), y con ellos los rodillos de limpieza (14).
Además, al menos una de las placas laterales (101,102), y especialmente la que se sitúa orientada hacia el centro de la vasija del reactor, está provista de agujeros (108) a través de los cuales emergen los motores de accionamiento de los rodillos de limpieza. Por cuanto el cuerpo interior flotante (21) es móvil verticalmente respecto a la envoltura externa, dichos agujeros (108), deben permitir el desplazamiento de los motores que son solidarios al cuerpo interior flotante, por lo que dichos agujeros (108) presentan forma sustancialmente de coliso vertical y están dimensionados de modo que dichos motores puedan moverse verticalmente en ellos desde una posición extrema superior del cuerpo interior flotante respecto a la envoltura exterior a una posición extrema inferior de dicho cuerpo interior flotante (21).
Entre la salida de la bomba de succión (19) situada en el cuerpo interior flotante (21) y la envoltura externa se dispone una conducción de tipo fuelle, que absorberá las variaciones de posición relativa, y permitirá conducir los residuos recolectados hacia un filtro de partículas (16). El filtro de partículas (16) si sitúa dispuesto en el extremo de un soporte (20) que está fijado y sustentado en la envoltura externa.
El soporte se dispone de modo que el filtro de partículas (16) está situado en el lateral del cuerpo central más próximo al centro de la vasija, y cuyo extremo libre se sitúa a una altura inferior que el extremo de unión con el soporte (20) que lo sustenta; ello permite que en el desmontaje exista menor riesgo de vertido de partículas, tales como partículas radiactivas, fuera del filtro.
El aparato está provisto de uno o más focos de iluminación, así como de una o más cámaras de toma de imágenes, y preferentemente también de medios de transmisión de las imágenes. Ello permite ver el estado anterior y posterior de la limpieza, determinar si debe realizarse una nueva pasada o dar por terminado el proceso, con una mayor fiabilidad. De acuerdo con una realización particular, los focos se sitúan en los soportes delantero (2) y trasero (4), como así también la cámara o cámaras de toma de imágenes.
La placa superior de la envoltura externa del cuerpo central está provista de un conjunto de orejetas (15) de enganche.

Claims (16)

REIVINDICACIONES
1. - Aparato de limpieza de la brida de cierre de la vasija del reactor de una planta nuclear, que comprende medios de tracción para la traslación del aparato a lo largo del perímetro de la brida, y medios de limpieza de la suciedad existente en dicha brida, caracterizado por que comprende:
• un cuerpo central (1), provisto de los medios de arrastre de la suciedad; comprendiendo dicho cuerpo central una envoltura externa que tiene fijados un soporte delantero (2) y un soporte trasero (3);
• un tren delantero que sustenta un soporte de ruedas delantero (10);
• un tren trasero que sustenta un soporte de ruedas trasero (11);
• un dispositivo (12) de ajuste de la posición angular del soporte de ruedas delantero con respecto al cuerpo central; y
• un dispositivo (12) de ajuste de la posición angular del soporte de ruedas trasero, con respecto al cuerpo central; caracterizado por
que en ese cuerpo central queda comprendido un cuerpo flotante interior (21), dicho cuerpo flotante interior contiene los medios de limpieza de la suciedad, donde dicho cuerpo flotante se encuentra unido a la envoltura externa del cuerpo central para permitir su desplazamiento vertical relativo;
donde el cuerpo central flotante está provisto de un dispositivo de guía sobre la envoltura externa, y la envoltura externa está provista de guías para guiar el cuerpo interior flotante;
el dispositivo de guía entre el cuerpo flotante interior y la envoltura exterior provista de medios para asegurar esto en su posición relativa requerida.
2. - Un aparato de limpieza, según la reivindicación 1, caracterizado por que el tren delantero y/o el tren trasero está formado por un soporte formado a su vez por una placa o conjunto de placas que forman una ménsula o parte fija, y por que dicha ménsula sustenta un motor de accionamiento del soporte de ruedas delantero y/o trasero respectivamente dispuesto en posición vertical, y por que el soporte de ruedas delantero y/o trasero constituye una parte móvil que está montada bajo el soporte delantero y/o trasero respectivamente, y es susceptible de giro respecto a dicho soporte.
3. - Aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el dispositivo de ajuste consiste en al menos un tornillo y normalmente una pareja de tornillos sujetos en la parte móvil, cada uno de los cuales está dispuesto a un lado del eje de giro del soporte delantero, en los que cada uno de los tornillos limita el giro del soporte delantero en uno de los sentidos de giro cuando apoyan en un correspondiente tope dispuesto en la parte fija, donde el tope de los tornillos es la pared frontal o la pared trasera, respectivamente, del cuerpo central.
4. - Aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el soporte de ruedas delantero y/o el soporte de ruedas trasero sustentan respectivos rodillos de tracción delantero y/o trasero, los cuales están divididos en dos partes, estando el órgano de transmisión del movimiento dispuesto entre dichas dos partes.
5. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 4, caracterizado por que una de las dos partes en las que están divididos los rodillos de limpieza delantero y/o trasero es de mayor anchura que la otra de las partes.
6. - Un aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la unión entre el cuerpo flotante y la envoltura exterior se encuentra provista de medios para ajustar la tensión, tales como muelles de sustentación.
7. - Un aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que los medios de limpieza de la suciedad consisten en una pareja de rodillos de limpieza delantero y trasero movidos por respectivos motores, con movimiento inverso entre sí, de modo que ambos rodillos arrastran la suciedad del suelo hacia el espacio existente entre ellos.
8. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 1 a 7, caracterizado por que caracterizado por que la envoltura externa del cuerpo central está formada por unas placas laterales, una placa delantera, una placa trasera y una placa superior, susceptibles de unión mediante tornillos y/o pestañas.
9. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 8, caracterizado por que las placas laterales que configuran la envoltura externa del cuerpo central, están provistas de agujeros a través de los cuales emergen los motores de accionamiento de los rodillos de limpieza, en el que dichos agujeros presentan forma sustancialmente de coliso vertical y están dimensionados de modo que dichos motores puedan moverse verticalmente en ellos desde una posición extrema superior del cuerpo interior flotante respecto a la envoltura exterior a una posición extrema inferior de dicho cuerpo interior flotante.
10. - Aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizado por que el cuerpo interior flotante comprende además una campana de succión, cuya toma de absorción se sitúa entre la pareja de rodillos de limpieza, donde la campana de succión comprende uno de los siguientes:
una bomba de succión conectada a la campana de succión; o
una conexión para una entrada externa de succión
11. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 10, caracterizado por que al menos una de las placas laterales que configuran la envoltura externa del cuerpo central, está provista de un soporte para un filtro de partículas, y por que el soporte del filtro de partículas está unido a la bomba de succión mediante una conducción de tipo fuelle.
12. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 11, caracterizado por que comprende además un filtro de partículas, que está situado en el lateral del cuerpo central más próximo al centro de la vasija, y cuyo extremo libre se sitúa a una altura inferior que el extremo de unión con el soporte correspondiente.
13. - Un Aparato de limpieza, según las reivindicaciones 8 a 12, caracterizado por que las placas laterales que configuran la envoltura externa del cuerpo central están provistas de agujeros de acceso a los ejes de los rodillos, y por que los rodillos están provistos de ejes extraíbles desde al menos uno de los extremos laterales, a través de dichos agujeros.
14. - Un aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por que al menos uno de los soportes de ruedas delantero y trasero está provisto de un palpador que regula la distancia del cuerpo central al borde interior de la brida.
15. - Aparato de limpieza, según la reivindicación 14, caracterizado por que el palpador consiste en una rueda sujeta en un eje vertical, y está dispuesto sobre un soporte ranurado y es susceptible de ajuste en distintas posiciones a lo largo de dicho soporte ranurado, el soporte ranurado está provisto de una escala graduada.
16. - Aparato de limpieza, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizado por que el cuerpo central está provisto de uno o más de los elementos siguientes:
• focos de iluminación
• una o más cámaras de toma de imágenes
• un conjunto de orejetas de enganche en la placa superior de la envoltura exterior de dicho cuerpo central.
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