ES2713331A1

ES2713331A1 - Metodo para prealimentar planchas en un cargador de planchas de una maquina formadora de cajas, pre-alimentador de planchas, e instalacion para la formacion de cajas a partir de planchas

Info

Publication number: ES2713331A1
Application number: ES201731336A
Authority: ES
Inventors: Olmos Telesforo Gonzalez
Original assignee: Telesforo Gonzalez Maquinaria SL
Current assignee: Telesforo Gonzalez Maquinaria SL
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2017-11-17
Publication date: 2019-05-21
Anticipated expiration: 2037-11-17
Also published as: ES2713331B2

Abstract

Método para pre-alimentar planchas (200) en un cargador de planchas (301) de una máquina formadora de cajas (300), pre-alimentador de planchas (150), e instalación para la formación de cajas a partir de planchas. Las planchas (200) son depositadas formando una pila (210), y escuadradas contra un tope frontal (102) y un tope lateral (103). Tras esto, se regula la medida entre dos dedos (12, 60) mediante un dispositivo de regulación lineal (13, 22, 4a, 5a). Los dos dedos (12, 60) son parte de una pinza mecánica (100) instalada en la articulación extrema (91) de un brazo robot (90) soportado en el chasis (101) del pre-alimentador de planchas (150). Después, se alinea la línea (L1) que une los dos dedos (12, 60) con la recta (R1) que pasa por los agujeros interiores (205) de las planchas (200). Tras esto, los dedos (12, 60) se introducen en los agujeros interiores (205). Después, un dispositivo actuador (8) mueve los dedos (12, 60) y coge las planchas (205). Tras esto, el brazo robot (90) salva los topes (102, 103), sitúa las planchas (200) sobre el cargador de planchas (301), y después las libera sobre el mismo.

Description

DESCRIPCION

METODO PARA PREALIMENTAR PLANCHAS EN UN CARGADOR DE PLANCHAS

DE UNA MAQUINA FORMADORA DE CAJAS, PRE-ALIMENTADOR DE

PLANCHAS, E INSTALACION PARA LA FORMACION DE CAJAS A PARTIR DE

PLANCHAS

SECTOR DE LA TECNICA

La presente invencion concierne a un metodo para pre-alimentar planchas en un cargador de una maquina formadora de cajas. Las planchas estan inicialmente escuadradas en un pre-alimentador de planchas y son depositadas en el cargador de planchas de una maquina formadora de cajas. Tambien concierne con el prealimentador de planchas, y a una instalacion para la formacion de cajas a partir de planchas.

A lo largo de esta description, el termino "plancha” se usa para designar plancha de carton ondulado, plancha de carton compacto, plancha de plastico, y similares.

ESTADO DE LA TECNICA

El documento ES8701010A1 describe una pinza mecanica instalada en uso en el extremo de un brazo robot para la manipulation de una pluralidad de laminas de vidrio. La pinza mecanica comprende un soporte con un tope fijo en un extremo y un tope movil en otro extremo del soporte movido por un cilindro. El tope fijo y el tope movil apresan la pluralidad de laminas de vidrio por los bordes externos de las laminas. La cara de una lamina de vidrio es empujada por unos topes espaciadores contra el tope fijo y el tope movil. La pinza mecanica coge dicha pluralidad de laminas de una mesa horizontal. Puesto que la pinza apresa la lamina por los bordes extremos de la pieza, la envergadura de la pinza es grande. Tambien el peso y coste de la pinza es relativamente elevado. Ademas no se describe de medios o metodo seguido para regular dicha pinza a diferentes tamanos de lamina, como serla deseable para el caso de planchas de carton, en donde el tamano de la plancha cambia con una frecuencia relevante.

En el documento US5161846A se describe una pinza mecanica y el proceso que sigue la pinza mecanica para coger piezas. El metodo comprende introducir un dedo de la pinza en cada uno de los tres agujeros internos de una pieza. La pinza mecanica comprende unos tres primeros brazos movidos cada uno de ellos por un conjunto servomotor, reductor y un codificador. Cada primer brazo tiene fijado de forma amovible en su extremo un cilindro fluidodinamico con una parte fija, llamada segundo brazo, y una parte movil, llamada tercer brazo. El tercer brazo es el dedo que se introduce en el agujero de la pieza a sujetar. El inconveniente de la pinza es que el servomotor, reductor y cilindro empleado por cada uno de los dedos hace que la pinza pese de forma excesiva. Ademas no se describen dispositivos en la pinza ni un metodo para regular dicha pinza a diferentes tamanos de lamina.

El metodo seguido en el documento US5161846A comprende una primera etapa en donde la pinza se situa sobre la pieza. Seguidamente, las tres partes moviles (terceros brazos) de los respectivos tres cilindros fluidodinamicos son habilitados para salir hacia abajo. Tras esto, la unidad de control levanta la pinza y gira los tres primeros brazos para que coincidan sobre los tres agujeros. Despues, la unidad de control desciende la pinza mecanica y provoca que los terceros brazos se inserten en los correspondientes agujeros. Seguidamente, los primeros brazos se giran mediante los servomotores, y a la vez, giran los terceros brazos en los agujeros hasta que hacen tope. Con esto, los tres terceros brazos agarran la pieza de forma fiable. Sin embargo, este metodo presenta serios problemas en la etapa en la que los dedos hacen tope con la pieza si se emplean solamente dos dedos segun una direccion lineal. Esto es debido a que realizar un movimiento giratorio de cada uno de los dos dedos para que hagan tope segun una direccion lineal es crltico e inestable. En otras palabras, la accion de giro de cada uno de los dedos es muy crltica para que hagan tope sobre sendos puntos de contacto sobre la pieza y que, ademas, dichos puntos de contacto mantengan la pieza con una determinada posicion controlada, sin modificar la posicion original de la pieza. Ademas no se describe el proceso seguido para regular dicha pinza a diferentes tamanos de lamina segun una direccion lineal, como serla deseable para el caso de planchas de carton, en donde el tamano de la plancha cambia con una frecuencia relevante.

El documento US6273483B1 describe una pinza mecanica y un metodo para coger piezas planas. La pinza mecanica esta compuesta por un soporte sobre el que se montan nueve actuadores lineales y tres dedos. Cada uno de los tres dedos se posiciona en el espacio por el movimiento combinado de tres actuadores lineales. Dos actuadores lineales posicionan cada dedo en el plano XY, y un tercer actuador lineal en el eje Z. El inconveniente que presenta dicha solucion es que la regulation segun una direction lineal de dos de los dedos implica mover al menos 4 actuadores, dos actuadores para situar un dedo en el plano XY, y otros dos actuadores para situar el otro dedo en el plano XY. Con esta solucion propuesta, el rango de regulacion de la pinza debe ser acorde con las carreras de los actuadores lineales, con lo que el peso y coste de la pinza mecanica es relativamente elevado. Esto es debido a que son empleados los mismos dispositivos para la funcion de regular de la pinza mecanica segun un amplio rango de medidas de plancha, y para la funcion de coger plancha. Ademas, esta tarea de regulacion implica un tiempo de regulacion excesivo y depende de la pericia del operario, lo cual implica un aumento de coste de production.

En una realization alternativa del documento US6273483B1, la pinza mecanica comprende un actuador rotacional montado sobre un soporte y dos actuadores lineales montados sobre el actuador rotacional por cada uno de los tres dedos soportados en el soporte de la pinza. De nuevo, es el mismo actuador lineal quien realiza tanto la funcion de regular de la pinza mecanica para adaptarla a un amplio rango de medidas de plancha como la funcion de coger plancha. Debido a este concepto de diseno, la pinza tiene un peso y un coste relativamente elevado si dicha solucion se aplica a las planchas de carton con agujeros internos. El empleo de dichos actuadores lineales para tareas de regulacion tiene el inconveniente de que el rango de regulacion debe ser acorde con las carreras de los actuadores lineales, y por tanto, el peso y coste de la pinza mecanica es excesivo. Tambien debido a la dependencia entre la funcion de regulacion y la funcion de agarre, las reparaciones y mantenimientos de la pinza conllevan reparaciones y mantenimientos costosos en cuanto a tiempos de parada de produccion y piezas de recambio costosas.

El proceso descrito y las pinzas mecanicas descritas en el documento US6273483B1 agarran y bloquean la pieza por una muesca practicada en al menos uno de los tres dedos. El proceso indica que la muesca impide que la pieza se suelte cuando los dedos se han introducido en los agujeros internos de la pieza y se han movido lo mas alejado posible o lo mas cerca posible entre los tres dichos dedos, formando tres vertices de un triangulo. Las piezas planas se cogen de forma estable sin modificar su position original. Don embargo, dicha solucion no es viable para la pre-alimentacion de una pila de planchas escuadradas contra unas paredes perpendiculares entre si, teniendo las planchas dos agujeros interiores. Si dos de los dedos del documento US6273483B1 se introducen a traves de los agujeros interiores, la pinza tiende a girar la posicion de la plancha. La pinza coge la plancha de forma no controlada, ya que cualquier par de dedos considerados de forma aislada ejerce fuerzas con direcciones no paralelas sobre la plancha. Esto provoca que la pinza no coja la plancha correctamente ya que plancha esta escuadrada contra unos topes y el giro de la plancha esta impedido. Esto implicarla una parada continua por mal funcionamiento del brazo robot, lo cual se traduce en tiempo de no produccion y por tanto en un aumento de costes.

Por tanto se necesita de un metodo para pre-alimentar planchas de carton que consiga coger una pieza de forma estable y que tenga un control sobre la posicion original de las planchas y un control sobre la posicion final de la plancha con respecto a la pinza, para poder coger planchas escuadradas contra unas paredes y depositarlas en el cargador de planchas de una maquina formadora de cajas, donde las planchas tambien se encuentran escuadradas.

El documento US5161847A describe una pinza mecanica con un soporte con tres dedos. El soporte tiene fijado un husillo que cuando se gira por la accion de un actuador regula la posicion del primer dedo a lo largo del husillo. Un segundo actuador, de tipo giratorio, esta montado sobre el soporte y gira un soporte auxiliar. El soporte auxiliar tiene un segundo husillo, que al ser girado por un tercer actuador, aumenta o disminuye la separacion entre dos segundos dedos a lo largo de la direction del segundo husillo distancias iguales de forma slncrona.

Si se emplease el conjunto de soporte auxiliar, tercer actuador, segundo husillo y dos segundos dedos movidos slncronamente por el segundo husillo del documento US5161847A para la aplicacion de pre-alimentar planchas aparece un inconveniente. Este se produce cuando uno de los tacos que soporta los segundos dedos se atasca. Esto es debido a que se cuando se pre-alimentan planchas de carton se trabaja en un ambiente de partlculas de carton en suspension, que se adhieren al segundo husillo y forman una amalgama junto el lubricante del segundo husillo. Aunque solo uno de los dos segundos tacos se atasque, el otro taco no se movera por su vinculacion slncrona mediante el segundo husillo. Por tanto, la pinza no cogera plancha puesto que ambos tacos son movidos por el mismo tercer actuador. Un segundo inconveniente, es que ademas el segundo husillo se emplea tanto para regular la distancia entre los dos dedos de forma slncrona como para coger la pieza. De nuevo, la funcion de regular el tamano de plancha y la funcion de coger la plancha no son realizadas por dispositivos separados. Esto producira la necesidad de realizar reparaciones y mantenimientos costosos y relativamente frecuentes con sus correspondientes paradas de production.

En el estado del arte, no existen pre-alimentadores de planchas ni metodos para prealimentar planchas aptas para coger planchas inicialmente escuadradas por unas paredes frontales y laterales, y depositarlas en un cargador de planchas de una maquina formadora de cajas donde tambien se escuadran. Se debe considerar tambien que los cargadores existentes de la gran mayorla de las maquinas formadoras de cajas disponen de un tope frontal de cargador y dos topes laterales de cargador perpendiculares al tope frontal de cargador. Los topes del cargador forman una U de perfil continuo, sin aberturas ni huecos, lo cual restringe considerablemente los posibles movimientos de la pinza mecanica para la deposition de planchas en el cargador.

Ademas, en el estado del arte, no existen pre-alimentadores de planchas ni metodos para pre-alimentar planchas que dispongan de dispositivos y etapas que independicen correctamente la funcion de regulation de la pinza mecanica para adaptarla a un amplio rango de medidas de plancha de la funcion de coger plancha. En el estado del arte, la regulacion de la pinza mecanica esta sujeta a una frecuencia de uso mucho menor comparado con el gran numero de ciclos del movimiento que experimentan los dedos. A modo de ejemplo, la funcion de regulacion de medida de plancha en las maquinas formadoras de cajas se realiza con una frecuencia comprendida entre 1 vez cada 3 meses y 5 veces al dla. Por contra, a modo de ejemplo, la funcion de coger plancha se debe realizar con una frecuencia comprendida entre 3 y 8 veces por minuto si de cogen 5 o 6 planchas por ciclo, para pre-alimentar una maquina formadoras de cajas funcionando a una velocidad de produccion de cajas comprendida entre 900 y 3100 cajas/hora. Si no se independizan dichas funciones, resulta en pinzas mas pesadas y caras de fabricar, y brazos robots de pre-alimentador de planchas con menor carga efectiva, en paradas por mal funcionamiento del brazo robot y pinza mecanica del pre-alimentador de planchas, y costosas reparaciones y mantenimientos de la pinza mecanica que se traduce en paradas de produccion. Por tanto, si se independizaran dichas funciones mediante dispositivos distintos disminuirlamos los costes integrales de produccion.

EXPLICACION DE LA INVENCION

En un primer aspecto, la presente invention contribuye a mitigar el anterior y otros inconvenientes aportando un metodo para pre-alimentar planchas en un cargador de planchas de una maquina formadora de cajas.

El metodo comprende las etapas de disponer una pluralidad de planchas con sus caras planas respecto al suelo formando una pila de planchas alineada con la direction vertical y soportadas en el chasis de un pre-alimentador de planchas, o con sus caras esencialmente perpendiculares respecto al suelo formando una pila de planchas a la direccion, y soportadas en el chasis de un pre-alimentador de planchas.

El metodo tambien incluye la etapa de escuadrar una pluralidad de planchas apiladas contra un tope delantero y al menos un tope lateral perpendicular al tope delantero.

Ademas, el metodo comprende la etapa poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot. El brazo robot incluye pinza mecanica instalada en la articulation extrema del brazo robot. La pinza mecanica comprende un soporte principal, y al menos un soporte auxiliar fijado al soporte principal durante el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot. La pinza mecanica tambien comprende un dispositivo de regulation lineal apto para regular el soporte auxiliar respecto al soporte principal segun una direccion de regulacion lineal. La direccion de regulacion lineal es paralela a la llnea que resulta de unir el extremo de un primer dedo con el extremo de un segundo dedo. Igualmente, la pinza mecanica incluye un dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil que se mueve entre una position extendida y una posicion recogida. As! mismo, la pinza mecanica comprende un primer dedo situado en el extremo distal del soporte auxiliar y soportado sobre la parte movil del dispositivo actuador. La parte movil del dispositivo actuador esta dispuesta para mover el primer dedo de forma guiada segun una direccion paralela a la direccion de regulacion lineal entre la posicion extendida y la posicion recogida. Tambien comprende un segundo dedo alineado con el primer dedo segun la llnea paralela a la direccion de regulacion lineal, y soportado por el soporte principal.

Igualmente, el metodo comprende la etapa de regular la medida entre el primer dedo y el segundo dedo mediante el dispositivo de regulacion lineal. La etapa de regular comprende realizar al menos un movimiento de regulacion en donde el primer dedo se mueve a una posicion deseada, el segundo dedo permanece fijo y el dispositivo actuador se encuentra en una posicion extendida o recogida. Con esto, se hace coincidir la medida entre el primer dedo y el segundo dedo con la medida entre dos agujeros interiores de la plancha.

Tambien, el metodo incluye la etapa de encarar la pinza mecanica disponiendo el primer dedo y el segundo dedo perpendiculares a la cara de la ultima plancha dispuesta en la pila de planchas. Esta etapa se realiza despues de las etapas de disponer la pluralidad de planchas, escuadrar la pluralidad de planchas, y poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot.

De igual forma, el metodo comprende alinear la direction de regulation con la recta que une dos agujeros interiores de la pluralidad de planchas a pre-alimentar accionando el brazo robot. Esta etapa se realiza una vez se han dispuesto y escuadrado la pluralidad de planchas, se ha regulado la pinza mecanica y se ha puesto en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot.

Igualmente, el metodo incluye mover el brazo robot, segun la direccion vertical en sentido descendente, o segun una direccion perpendicular a la direccion vertical, para introducir el primer dedo en un agujero interior y el segundo dedo en el otro agujero interior. Esta etapa se realiza despues que las etapas de encarar y alinear.

Ademas, el metodo comprende coger una pluralidad de planchas de la parte superior de la pila vertical de planchas o de la parte extrema de una pila horizontal de planchas mediante el primer dedo y el segundo dedo gracias a un movimiento lineal del primer dedo por la accion del dispositivo actuador. Esta etapa se realiza despues de la etapa de mover el brazo robot, segun la direccion vertical en sentido descendente, o segun una direccion perpendicular a la direccion vertical.

De igual forma, el metodo incluye mover la pinza mecanica mediante el brazo robot, segun la direccion vertical en sentido ascendente, o segun una direccion perpendicular a la direccion vertical, hasta salvar el tope delantero y el al menos un tope lateral. Esta etapa se realiza despues de la etapa de coger la pluralidad de planchas.

Igualmente, el metodo incluye accionar el brazo robot hasta situar la pluralidad de planchas sobre el cargador de planchas de una maquina formadora de cajas con sus caras paralelas a las caras de las planchas previamente dispuestas en el cargador de planchas. Esta etapa se realiza despues de la etapa de coger la pluralidad de planchas.

Tambien, el metodo incluye liberar una pluralidad de planchas en el cargador de planchas cambiando la position del dispositivo actuador de la etapa de coger la pluralidad de planchas. Esta etapa se realiza despues de accionar el brazo robot hasta situar la pluralidad de planchas sobre el cargador de planchas.

Con este metodo, la funcion de regular la pinza mecanica para adaptarla a la medida de la pluralidad de planchas y la funcion de coger la pluralidad de planchas se independizan. Esto es debido a que la etapa de regular la pinza es realizada por un dispositivo distinto a la etapa de coger la pluralidad de planchas. La etapa de regular se consigue mediante un movimiento de regulacion del dispositivo de regulacion lineal, mientras que la etapa de coger se realiza mediante un movimiento lineal gracias al dispositivo actuador. Este metodo es valido para pre-alimentar planchas aptas para coger planchas inicialmente escuadradas por unas paredes frontales y laterales, y depositarlas en un cargador de planchas de una maquina formadora de cajas donde tambien se escuadran.

Preferentemente, el metodo comprende la etapa de verificar si el cargador de la maquina formadora de cajas esta lleno. Tras la etapa de verification de cargador lleno, tambien comprende la etapa de parar el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot mientras el cargador de la maquina formadora de cajas este lleno. Esto se realiza mediante un sensor conectado operativamente a una unidad de control.

Preferentemente, el tope delantero y el tope lateral estan fijados en uso al chasis del pre-alimentador de planchas.

Preferentemente, la etapa de regulacion se realiza antes de la etapa de disponer la pluralidad de planchas y antes de la etapa de escuadrar la pluralidad de planchas.

Alternativamente, la etapa de disponer la pluralidad de planchas y la etapa de escuadrar una pluralidad de planchas se realiza antes de la etapa de regulacion.

Preferentemente, la etapa de disponer la pluralidad de planchas y la etapa de escuadrar una pluralidad de planchas se realiza despues de la etapa de regulacion.

Opcionalmente, en la etapa de coger una pluralidad de planchas, el primer dedo y el segundo dedo aplican sobre la pluralidad de planchas dos fuerzas contenidas en el plano paralelo a la cara de la pluralidad de planchas cogidas. Las dos fuerzas son de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si.

Opcionalmente, en la etapa de coger una pluralidad de planchas, se emplea una primera una unida al primer dedo y una segunda una unida al segundo dedo, y la pluralidad de planchas se soporta por la accion de la primera una y la segunda una.

De forma opcional, en la etapa de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot con una pinza mecanica, la pinza mecanica comprende ademas una primera pared que forma parte integrante del primer dedo y esencialmente plana. Tambien comprende una segunda pared que forma parte integrante del primer dedo, esencialmente plana, y enfrentada a la primera pared.

Preferentemente, los dos agujeros interiores de la pluralidad de planchas son agujeros pertenecientes al fondo de la plancha o son agujeros adyacentes a los pliegues del fondo de la plancha. Los pliegues separan el fondo de unos paneles laterales. Opcionalmente, las posiciones de agujeros interiores en la plancha aqul descritas pueden corresponder con los agujeros de anclaje. Los agujeros de anclaje y los salientes de anclaje son elementos de una caja que permiten su apilado. En una situacion de apilamiento, los salientes de anclaje de una caja inmediatamente inferior a la caja considerada se insertan en los respectivos agujeros de anclaje de la caja considerada.

Preferentemente, la recta resultante de unir los agujeros interiores en los que se introducen el primer dedo y el segundo dedo divide virtualmente la plancha en dos mitades de igual peso.

De forma preferente, en la etapa de regular la medida entre el primer dedo y el segundo dedo, el dispositivo actuador se encuentra en posicion extendida, y en la etapa de coger una pluralidad de planchas de la parte superior de la pila vertical, el actuador cambia a posicion recogida.

Tambien de forma preferente, en la etapa de poner en marcha el ciclo de prealimentacion de planchas del brazo robot con una pinza mecanica, la pinza mecanica comprende dos soportes auxiliares. Los dos soportes auxiliares estan fijados cada uno de ellos en los dos extremos opuestos del soporte principal durante el ciclo de prealimentacion de planchas del brazo robot. Igualmente incluye dos dispositivos de regulacion lineal aptos para regular cada uno de los soportes auxiliares de forma independiente respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal. Ademas, la pinza mecanica comprende un dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil (que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida.

Tambien la pinza mecanica incluye un primer dedo situado en el extremo distal del soporte auxiliar. El primer dedo esta soportado sobre la parte movil del dispositivo actuador. La parte movil de dispositivo actuador esta dispuesta para mover el primer dedo de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal entre la position extendida y la position recogida. Asl mismo, la pinza mecanica comprende un segundo dedo alineado con el primer dedo segun una llnea paralela a la direccion de regulacion lineal, y soportado por el otro soporte auxiliar. Tras esta etapa de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas, la etapa de regulacion se realiza mediante un primer movimiento de regulacion por medio del dispositivo de regulacion lineal en donde el primer dedo se mueve a una posicion deseada, el segundo dedo permanece fijo, y el dispositivo actuador se encuentra en una posicion extendida o recogida. Dicha etapa de regulacion tambien incluye un segundo movimiento de regulacion por medio del otro dispositivo de regulacion lineal en donde el segundo dedo se mueve a una posicion deseada, el primer dedo permanece fijo y el dispositivo actuador se encuentra en la misma posicion extendida o recogida del primer movimiento.

De forma opcional a lo expresado en el parrafo anterior, en la etapa de regulacion el primer movimiento de regulacion y el segundo movimiento de regulacion recorren distancias iguales

Tambien opcionalmente, en la etapa de regulacion, el movimiento de regulacion comprende las etapas de liberar un dispositivo de fijacion que fija el soporte auxiliar al soporte principal; mover el soporte auxiliar segun la direccion de regulacion lineal hasta una posicion deseada; y fijar el soporte auxiliar al soporte principal mediante el dispositivo de fijacion.

Preferentemente, la liberation del dispositivo de fijacion comprende aflojar al menos un tornillo, que atraviesa uno de los uno o mas agujeros practicados en el soporte principal y una ranura practicada sobre el soporte auxiliar. Tambien comprende la etapa de mover el soporte auxiliar a lo largo de unos resaltes lineales practicados en el soporte principal. Igualmente, comprende la etapa de fijar comprende fijar el al menos un tornillo, que atraviesa uno de los uno o mas agujeros practicados en el soporte principal y una ranura practicada en el soporte auxiliar. Este metodo se trata de una solucion sencilla, economica, y robusta para la frecuencia de uso del dispositivo de regulacion y a la frecuencia de uso del dispositivo actuador para coger la pluralidad de planchas.

Tambien de forma opcional, en la etapa de poner en marcha el ciclo de prealimentacion de planchas del brazo robot con una pinza mecanica, la pinza mecanica comprende ademas otro dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida. Igualmente, en la pinza mecanica el segundo dedo esta alineado con el primer dedo segun una direction paralela a la direccion de regulacion lineal, soportado por el soporte principal y dispuesto para ser movido por el otro dispositivo actuador entre una posicion extendida y una posicion recogida. Igualmente, en la etapa de regulation los dos dispositivos actuadores se encuentran en una posicion extendida o recogida. Ademas, en la etapa de coger una pluralidad de planchas los dos dispositivos actuadores cambian su posicion. Igualmente, en la etapa de liberar una pluralidad de planchas los dos dispositivos actuadores cambian la posicion del dispositivo actuador respecto a la etapa de coger una pluralidad de planchas. Como los dispositivos actuadores estan alineados, la pluralidad de planchas se auto-centra por el empuje del primer dedo y segundo dedo.

Opcionalmente, en la etapa de liberation de la pluralidad de planchas, se cambia la posicion del dispositivo actuador o dispositivos actuadores, y tras esto, se expulsa la pluralidad de planchas mediante al menos un mecanismo expulsor soportado en uso fijo al soporte principal de la pinza mecanica, que cambia de una posicion de reposo a una posicion de expulsion. La expresion “fijado en uso” comprende la option de que el mecanismo expulsor este fijado al soporte principal o bien que el mecanismo expulsor este fijado al soporte auxiliar, ya que el soporte auxiliar esta fijado en uso al soporte principal durante el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot.

De forma complementaria al parrafo anterior, en la etapa de expulsion, dos mecanismos expulsores cambian de una posicion recogida a una posicion extendida. Cada uno de los mecanismos expulsores comprende un actuador expulsor con una parte fija y una parte movil. La parte fija esta conectada al soporte principal en uso. La parte movil esta articulada mediante un segundo eje a una palanca. La palanca gira un tope expulsor en torno a un tercer eje entre la posicion de reposo en donde el tope expulsor esta recogido y la posicion de expulsion en donde el tope expulsor esta extendido.

De forma opcional al parrafo anterior, en la etapa de expulsion la parte fija del actuador de cada mecanismo expulsor esta conectada de manera articulada mediante un primer eje a una horquilla. Ademas, la horquilla esta fijada al soporte auxiliar mediante un soporte, y el tercer eje gira soportado en el soporte auxiliar mediante un segundo soporte auxiliar.

De forma complementaria, el metodo comprende ademas la etapa de medir la fuerza que recibe el primer dedo o el segundo dedo mediante un dispositivo medidor de fuerza. Igualmente, el metodo comprende ademas la etapa de comparar la fuerza medida por el dispositivo medidor de fuerza con un valor de fuerza preestablecido mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot esta en marcha. El metodo tambien incluye la etapa de mantener en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot si la fuerza medida es menor que el valor de fuerza preestablecido. Asl mismo, el metodo comprende cambiar el estado de una senal enviada desde el dispositivo medidor de fuerza a una unidad de control si la fuerza medida es mayor que el valor de fuerza preestablecido. La unidad de control esta conectada operativamente al brazo robot. Tras el cambio en el estado de la senal, comprende realizar un movimiento de alejamiento de la pinza respecto de la cara de la ultima plancha dispuesta en la pila vertical del pre-alimentador de planchas o respecto de pila de planchas de la maquina formadora de cajas mediante el brazo robot. Ademas, tras esto, gira la articulacion extrema mediante el brazo robot en torno a un eje perpendicular a la cara de la plancha de la pila hasta hacer coincidir la posicion del primer dedo y segundo dedo con los respectivos dos agujeros interiores.

Con el metodo del parrafo anterior, obtenemos un metodo donde ademas la posicion de la pinza mecanica se corrige si la posicion los agujeros interiores de las planchas cambia. Con esto, evitamos paradas del ciclo de pre-alimentacion.

Alternativamente al parrafo anterior, el metodo comprende la etapa de medir la fuerza que recibe el primer dedo o el segundo dedo mediante un dispositivo medidor de fuerza. Igualmente, el metodo comprende ademas la etapa de comparar la fuerza medida por el dispositivo medidor de fuerza con un valor de fuerza preestablecido mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot esta en marcha. El metodo tambien incluye la etapa de mantener en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot si la fuerza medida es menor que el valor de fuerza preestablecido. Asl mismo, el metodo comprende cambiar el estado de una senal enviada desde el dispositivo medidor de fuerza a una unidad de control conectada operativamente al brazo robot si la fuerza medida es mayor que el valor de fuerza preestablecido. El metodo ademas comprende la etapa de parar el ciclo de prealimentacion del brazo robot mediante la senal enviada a la unidad de control si la fuerza medida es mayor que el valor de fuerza preestablecido. De forma opcional, esta alternativa comprende la etapa de informar al operario que escuadre las planchas dispuestas en la pila de planchas mediante una senal acustica o visual.

De forma opcional, el valor de fuerza preestablecido esta por debajo de un valor de fuerza umbral que produce sensacion de dolor a un humano.

En un segundo aspecto, la presente invention contribuye a mitigar el anterior y otros inconvenientes aportando un pre-alimentador de planchas para pre-alimentar planchas en un cargador de planchas de una maquina formadora de cajas.

El pre-alimentador de planchas comprende un chasis apto para, o bien disponer las caras de una pluralidad de planchas planas respecto al suelo formando una pila de planchas alineada con la direccion vertical, o disponer las caras de una pluralidad de planchas esencialmente perpendiculares respecto al suelo formando una pila de planchas perpendicular a la direction vertical.

Igualmente, el pre-alimentador de planchas comprende un tope delantero soportado en uso al chasis, al menos un tope lateral soportado en uso chasis y perpendicular al tope delantero, y un brazo robot soportado sobre el chasis.

El pre-alimentador de planchas comprende una pinza mecanica instalada en uso en la articulation extrema del brazo robot. La pinza mecanica comprende un soporte principal, y al menos un soporte auxiliar fijado en uso al soporte principal.

Ademas, la pinza mecanica comprende un dispositivo de regulation lineal apto para regular el soporte auxiliar respecto al soporte principal segun una direccion de regulacion lineal. La direccion de regulacion lineal es paralela a la llnea y resulta de unir el extremo de un primer dedo con el extremo de un segundo dedo.

Asl mismo, la pinza mecanica comprende un dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil que se mueve entre una position extendida y una position recogida.

Igualmente, la pinza mecanica comprende un primer dedo situado en el extremo distal del soporte auxiliar. El primer dedo esta soportado sobre la parte movil del dispositivo actuador. La parte movil del dispositivo actuador esta dispuesta para mover el primer dedo de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal entre la position extendida y la position recogida. Ademas la pinza mecanica incluye un segundo dedo alineado con el primer dedo segun una llnea paralela a la direccion de regulacion lineal, y soportado en uso por el soporte principal.

Con este pre-alimentador de planchas, la funcion de regular la pinza mecanica para adaptarla a la medida de la pluralidad de planchas y la funcion de coger la pluralidad de planchas se independizan. Esto es debido a que la funcion de regulacion es realizada por un dispositivo distinto al empleado para la funcion de coger la pluralidad de planchas. La funcion de regulacion se consigue mediante el dispositivo de regulacion lineal, mientras que la funcion de coger una pluralidad de planchas se realiza mediante un dispositivo actuador.

De forma preferente, el primer dedo y el segundo dedo aplican sobre la pluralidad de planchas a coger dos fuerzas contenidas en el plano de la cara de la plancha de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si.

De forma opcional, la pinza mecanica comprende ademas una primera una fija respecto al primer dedo y una segunda una fija respecto al segundo dedo.

Tambien de forma opcional, la pinza mecanica comprende una primera pared que forma parte integrante del primer dedo y es esencialmente plana. Igualmente, la pinza mecanica comprende una segunda pared que forma parte integrante del primer dedo, esencialmente plana, y enfrentada a la primera pared.

Opcionalmente, la pinza mecanica comprende dos soportes auxiliares fijados cada uno de ellos en los dos extremos opuestos del soporte principal. Tambien incluye dos dispositivos de regulacion lineal aptos para regular cada uno de los soportes auxiliares de forma independiente respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal. As! mismo, incluye un dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida. Tambien incluye un primer dedo situado en el extremo distal del soporte auxiliar y soportado sobre la parte movil del dispositivo actuador. La parte movil del dispositivo actuador esta dispuesta para mover el primer dedo de forma guiada segun una direccion paralela a la direccion de regulacion lineal entre la posicion extendida y la posicion recogida. Igualmente, comprende un segundo dedo alineado con el primer dedo segun una llnea paralela a la direction de regulation lineal, y soportado por el otro soporte auxiliar.

De forma opcional, el dispositivo de regulation lineal comprende un dispositivo de fijacion que fija el soporte auxiliar al soporte principal, y un dispositivo de guiado lineal que posiciona el soporte auxiliar respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal.

De forma opcional al parrafo anterior, el dispositivo de fijacion comprende al menos un tornillo, que atraviesa uno o mas agujeros practicados en el soporte principal y una ranura practicada sobre el soporte auxiliar. El dispositivo de fijacion tambien comprende uno o mas agujeros practicados en el soporte principal. Ademas, el dispositivo de guiado lineal comprende unos resaltes lineales practicados en el soporte principal, y una ranura practicada sobre el soporte auxiliar.

Opcionalmente, la pinza mecanica comprende ademas otro dispositivo actuador con una parte fija y una parte movil soportado por el soporte principal, y que se mueve entre una position extendida y una position recogida. Ademas, en la pinza mecanica el segundo dedo esta alineado con el primer dedo segun una segun una llnea paralela a la direccion de regulation lineal, soportado por el soporte principal, y dispuesto para ser movido por el otro dispositivo actuador entre una position extendida y una position recogida.

En el parrafo anterior, el dispositivo actuador esta, o bien soportado por el soporte principal y fijado a un soporte auxiliar, o bien soportado por el soporte principal y fijado al soporte principal.

Opcionalmente, la pinza mecanica tiene soportado al menos un mecanismo expulsor, que cambia de una position recogida a una position extendida. El mecanismo expulsor incluye un actuador expulsor con una parte fija y una parte movil. La parte fija esta conectada al soporte principal o al soporte auxiliar en uso, mientras que la parte movil esta articulada mediante un segundo eje a una palanca. La palanca gira un tope expulsor en torno a un tercer eje entre la position de reposo, en donde el tope expulsor esta recogido, y la position de expulsion, en donde el tope expulsor esta extendido.

De forma opcional al parrafo anterior, la parte fija del actuador esta conectada de manera articulada mediante un primer eje a una horquilla. La horquilla esta fijada al soporte auxiliar mediante un soporte, y el tercer eje gira soportado en el soporte auxiliar mediante un segundo soporte auxiliar que esta fijado en uso al soporte principal.

Opcionalmente, el pre-alimentador de planchas incluye dos mecanismos expulsores en la pinza mecanica.

De forma equivalente, el al menos un mecanismo expulsor es amovible respecto al soporte principal mediante unos dispositivos de fijacion de expulsor.

Complementariamente, el pre-alimentador de planchas incluye una pinza mecanica que comprende ademas un dispositivo medidor de fuerza conectado operativamente a una unidad de control. La unidad de control esta ademas conectada operativamente al brazo robot y soportada en el chasis. La funcion del dispositivo medidor de fuerza es medir la fuerza recibida por el primer dedo y/o el segundo dedo, y comparar la fuerza medida con un valor de fuerza preestablecido mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot esta en marcha.

El termino "marcha” comprende el caso en que el brazo robot tiene tension de red y sus organos de accionamiento mueven la articulacion del extrema del brazo robot, y por tanto, la pinza mecanica.

De forma opcional, el dispositivo medidor de fuerza mide la fuerza aplicada sobre el primer dedo y/o el segundo dedo al interferir el primer dedo y/o segundo dedo con la cara de la plancha superior situada en la pila de planchas.

Opcionalmente, el dispositivo medidor de fuerza mantiene en marcha el ciclo de prealimentacion de planchas del brazo robot si la fuerza medida es menor que el valor de fuerza preestablecido. Ademas, el dispositivo medidor de fuerza envla una senal a la unidad de control conectada operativamente brazo robot y al dispositivo medidor de fuerza si la fuerza medida es mayor que el valor de fuerza preestablecido.

Tambien de forma opcional, el dispositivo medidor de fuerza para el ciclo de prealimentacion del brazo robot mediante la senal enviada a la unidad de control si la fuerza medida es mayor que el valor de fuerza preestablecido.

Opcionalmente, el dispositivo medido de fuerza compara la fuerza medida con un valor de fuerza preestablecido que esta por debajo de un valor de fuerza umbral que produce sensacion de dolor a un humano.

En un tercer aspecto, la presente invencion contribuye a mitigar el anterior y otros inconvenientes aportando una instalacion para la formacion de cajas a partir de planchas.

La instalacion comprende una maquina formadora de cajas con un cargador de planchas, y el pre-alimentador de planchas descrito en el segundo aspecto de la invencion, apto para alimentar planchas en el cargador de planchas de la maquina formadora de cajas.

A lo largo de la descripcion y las reivindicaciones el termino "brazo robot” comprende las definiciones de "sistema robotico”, "celda industrial robotizada” y "robot cooperativo”, tal y como se definen en la Norma Espanola UNE-EN ISO 10218-2, en su version corregida de Septiembre de 2016. El "robot cooperativo” tambien es conocido como "robot colaborativo”.

El termino "unidad de control” comprende un automata o controlador logico programable (PLC), o un dispositivo electronico equivalente que en funcion de unas senales de entrada produce unas senales de salida.

El termino "maquina formadora de cajas” comprende el termino "maquina de montaje de bandejas” definido en la Norma Espanola UNE-EN 415-7:2007+A1 de Noviembre de 2008.

La palabra "caja” comprende ademas la palabra "bandeja".

El termino "esencialmente perpendicular” comprende tambien el caso en que dos elementos son perpendiculares entre si formando un angulo de 90 grados, e incluye ademas ligeras desviaciones de 90 grados, por ejemplo, cuando dos elementos forman entre 80 y 100 grados.

El verbo "salvar” y sus conjugaciones aqul empleadas comprenden el significado de "evitar un inconveniente, impedimento, dificultad o riesgo”, en referencia a evitar la interferencia del brazo robot, pinza mecanica o plancha sujeta por la pinza mecanica contra el tope frontal y tope lateral.

A lo largo de la descripcion y las reivindicaciones la palabra "comprende" y sus variantes no pretenden excluir otras caracterlsticas tecnicas, aditivos, componentes o etapas. Ademas, la palabra "comprende" incluye el caso "consiste en". Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y caracteristicas de la invention se desprenderan en parte de la description y en parte de la practica de la invencion. Los siguientes ejemplos y dibujos se proporcionan a modo de ilustracion, y no se pretende que sean limitativos de la presente invencion. Los signos numericos relativos a los dibujos y colocados entre parentesis en una reivindicacion, son solamente para intentar aumentar la comprension de la reivindicacion, y no deben ser interpretados como limitantes del alcance de la protection de la reivindicacion. Ademas, la presente invencion cubre todas las posibles combinaciones de realizaciones particulares y preferidas aqu indicadas.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

Para complementar la descripcion que se esta realizando del objeto de la invencion y para ayudar a una mejor comprension de las caracteristicas que lo distinguen, se acompana en la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, de un juego de planos, en los que con caracter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:

La Fig. 1 es una vista lateral del pre-alimentador de planchas de la presente invencion, segun una primera realization.

La Fig. 2 es una vista lateral de la instalacion de la presente invencion, en donde se muestra una maquina formadora de cajas con cargador y un pre-alimentador de planchas segun la primera realizacion de pre-alimentador de planchas.

La Fig. 3 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica del prealimentador de planchas de la Fig. 1 en una position de regulation recogida y con el dispositivo actuador en posicion recogida, segun una primera realizacion de prealimentador de planchas.

La Fig. 4 es una vista en perspectiva superior de la Fig. 3 en una posicion de regulacion extendida.

La Fig. 5 es una vista en perspectiva inferior de la pinza mecanica de la Fig. 3.

La Fig. 6 es una vista en perspectiva inferior de la pinza mecanica de la Fig. 4.

La Fig. 7 es una vista en perspectiva lateral del pre-alimentador de planchas de la primera realization, con el brazo robot en una position previa a la etapa introduction de los dedos en los agujeros interiores de la pluralidad de planchas.

La Fig. 8 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica de la Fig. 7 situada sobre una pluralidad de planchas formando una pila antes de la etapa de introduction de los dedos en los agujeros.

La Fig. 9 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 4, en donde el dispositivo actuador esta en posicion recogida.

La Fig. 10 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 4, en donde el dispositivo actuador esta en position extendida.

La Fig. 11 es una vista lateral de la instalacion de la presente invencion, en donde el ciclo de pre-alimentacion se encuentra en un instante posterior a la etapa de introducir los dedos en los agujeros interiores de la pluralidad de planchas y anterior a la etapa de coger la pluralidad de planchas.

La Fig. 12 es una vista lateral de la instalacion de la presente invencion, en donde el ciclo de pre-alimentacion se encuentra en la etapa de mover la pinza mecanica hasta salvar los topes del pre-alimentador de planchas.

La Fig. 13 es una vista lateral de la instalacion de la presente invencion, en donde el ciclo de pre-alimentacion se encuentra en la etapa de situar la pluralidad de planchas sobre el cargador de la maquina formadora de cajas. Tambien ilustra la primera y segunda variante de la primera realization del metodo para pre-alimentar planchas en el cargador de planchas de una maquina formadora de cajas.

La Fig. 14 es una vista de un modelo de plancha apto para ser pre-alimentado mediante el metodo del primer aspecto, apta para ser pre-alimentada con el prealimentador de planchas del segundo aspecto, y apta para ser pre-alimentada y posteriormente formada en caja segun el tercer aspecto de la invention.

La Fig. 15 es una vista de otro modelo de plancha apto para ser pre-alimentado mediante el metodo del primer aspecto, apta para ser pre-alimentada con el prealimentador de planchas del segundo aspecto, y apta para ser pre-alimentada y posteriormente formada en caja segun el tercer aspecto de la invention.

La Fig. 16 muestra el diagrama de flujo correspondiente con una primera y segunda realization, y parte de una tercera realization, del metodo segun el primer aspecto de la presente invention.

La Fig. 17 se muestra el diagrama de flujo de una cuarta realization y parte de una quinta realization del metodo de la presente invention.

La Fig. 18 muestra parte de la quinta realization del metodo de la presente invention, en donde se muestra un diagrama de flujo correspondiente con la etapa de introduction del primer dedo y segundo dedo en los agujeros interiores.

La Fig. 19 se muestra un diagrama de flujo correspondiente con la etapa de regular la medida entre el primer y el segundo dedo.

La Fig. 20 muestra un diagrama de flujo correspondiente con la etapa de liberar la pluralidad de planchas, que corresponde con una parte de la tercera realization de metodo.

La Fig. 21 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica del prealimentador de planchas de la Fig. 1 en una posicion de regulacion recogida y con el dispositivo actuador en position recogida, segun una tercera realization de prealimentador de planchas.

La Fig. 22 es una vista en perspectiva inferior de la pinza mecanica de la Fig. 21.

La Fig. 23 es una vista en perspectiva superior de la Fig. 21 en una position de regulacion recogida.

La Fig. 24 es una vista lateral de la Fig. 21 con el dispositivo actuador en position recogida.

La Fig. 25 es una vista lateral de la Fig. 21 con el dispositivo actuador en posicion extendida.

La Fig. 26 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica del prealimentador de planchas de la Fig. 1 en una posicion de regulacion recogida y con el dispositivo actuador en position recogida, segun una segunda realization de prealimentador de planchas.

La Fig. 27 es una vista en perspectiva inferior de la pinza mecanica de la Fig. 26.

La Fig. 28 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 26 con el mecanismo expulsor en posicion recogida.

La Fig. 29 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 28 con el mecanismo expulsor en posicion de expulsion.

La Fig. 30 son dos graficas ilustrativas: en una grafica se representa fuerza en el vertical y tiempo en el eje horizontal, y en la otra grafica se representa si el ciclo de pre-alimentacion de planchas esta en estado de marcha o paro.

La Fig. 31 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica del prealimentador de planchas de la Fig. 1 en una posicion de regulation extendida y con los dispositivos actuadores en posicion recogida, segun una cuarta realization de prealimentador de planchas.

La Fig. 32 es una vista en perspectiva inferior de la Fig. 31.

La Fig. 33 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 31, en donde los dispositivos actuadores estan en posicion recogida.

La Fig. 34 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 31 con los dispositivos actuadores en posicion extendida.

La Fig. 35 es una vista en perspectiva superior de la pinza mecanica del prealimentador de planchas de la Fig. 1 con los dedos en posicion extendida, segun una quinta realizacion de pre-alimentador de planchas.

La Fig. 36 es una vista lateral de la Fig. 35 con indication de un corte A-A.

La Fig. 37 es la vista seccionada segun el corte A-A de la Fig. 36.

La Fig. 38 es una vista lateral de la pinza mecanica de la Fig. 34 con los dedos en posicion recogida, y con indicacion de un corte B-B.

La Fig. 39 es la vista seccionada segun el corte B-B de la Fig. 38.

A continuation, se lista la numeration de los elementos de la presente invention para una mejor clarification:

2. pieza muneca

3. dispositivo medidor de fuerza 4. soporte principal

4a. agujero

5. soporte auxiliar

5a. ranura

6. patln lineal

7. gula lineal

8. dispositivo actuador

8a. parte fija

8b. parte movil

10. primer taco

11. tornillo prisionero

12. primer dedo

12a. primera pared

12b. primera una

13. resalte lineal

16. segundos tornillos

18. segundo taco

19. segundo tornillo prisionero 20. terceros tornillos

22. tornillo

23. tuerca

30. mecanismo expulsor

31. soporte

32. horquilla

33. actuador expulsor

33a. parte fija

33b. parte movil

35. palanca

36. segundo soporte auxiliar 37. tope expulsor

40. barra extensible

41. primera barra

41a. segunda ranura

42. segunda barra

43. cuarto tornillo

42a. segundo agujero

44. tercera horquilla

50. pieza giratoria

50a. teton

51. rodamiento

53. primer dispositivo de fijacion de expulsor 54. segundo dispositivo de fijacion de expulsor 55. segunda horquilla

60. segundo dedo

60a. segunda pared

60b. segunda una

70. plancha

71. fondo

72. paneles laterales cortos

73. paneles laterales largos

75. agujero interior

76. abertura

80. plancha

81. fondo

82. paneles laterales cortos

83. paneles laterales largos

85. agujero interior

88. pliegue

90. brazo robot

91. articulacion extrema

100. pinza mecanica

101. chasis

102. tope delantero

103. tope lateral

104. unidad de control

150. pre-alimentador de planchas

200. plancha

201. fondo

202. paneles laterales compuestos

203. paneles laterales simples

204. solapas

205. agujero interior

208. pliegue

210. pila

300. maquina formadora de cajas

301. cargador de planchas

E1. primer eje

E2. segundo eje

E3. tercer eje

E4. cuarto eje

E5. quinto eje

E6. sexto eje

E7. septimo eje

F0. valor de fuerza umbral

F1. valor de fuerza preestablecido

FM. fuerza medida

L1. llnea

R. direccion regulacion lineal

R1. recta

Z. direccion vertical

EXPOSICION DETALLADA DE MODOS DE REALIZACION / EJEMPLOS

Segun un primer aspecto de la invencion que concierne a un metodo para prealimentar planchas (200, 70, 80) en un cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300).

Las Figs. 16, 17, 28, 29 y 20 muestran diagramas de flujo correspondientes con diferentes realizaciones del metodo de la presente invencion.

La Fig. 16 muestra el diagrama de flujo correspondiente con una primera realizacion. El metodo se inicia con una primera etapa donde se disponen planchas formando una pila. En las Figs. 1 y 2, se ha dispuesto una pluralidad de planchas (200) con sus caras planas respecto al suelo formando una pila (210) de planchas (200) alineada con la direccion vertical (Z) y soportadas en el chasis (101) de un pre-alimentador de planchas (150). En la primera realization de la Fig. 16, tras la etapa de disponer las planchas formando una pila, se realiza la etapa de escuadrar unas planchas contra unos topes. En las Figs. 1 y 2, se ha escuadrado una pluralidad de planchas (200) apiladas contra un tope delantero (102) y al menos un tope lateral (103) perpendicular al tope delantero (102).

Siguiendo en la Fig. 16, tras la etapa de escuadrar unas planchas contra unos topes, re realiza la etapa de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) con una pinza mecanica (100) instalada en la articulation extrema (91) del brazo robot (90). En la Fig. 2, se pone en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) con una pinza mecanica (100) instalada en la articulation extrema (91) del brazo robot (90).

En las Figs. 3, 4, 5 y 6, se muestra que la pinza mecanica (100) comprende un soporte principal (4), y dos soportes auxiliares (5) fijados al soporte principal (4) durante el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90). La pinza mecanica (100) tambien comprende un dispositivo de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a) que regula la position de uno de los soportes auxiliares (5) respecto al soporte principal (4) segun una direction de regulation lineal (R). La direction de regulation lineal (R) es paralela a la llnea (L1) que resulta de unir el extremo de un primer dedo (12) con el extremo de un segundo dedo (60). Igualmente, la pinza mecanica (100) incluye un dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida. En las Figs. 3 a 6, el dispositivo actuador (8) es un cilindro neumatico y se muestra en position recogida. El cuerpo del cilindro es la parte fija (8a) y el vastago del cilindro es la parte movil (8b). As! mismo, la pinza mecanica (100) comprende un primer dedo (12) situado en el extremo distal del soporte auxiliar (5) y soportado sobre la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8). La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta dispuesta para mover el primer dedo (12) de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R) entre la position extendida y la position recogida. Tambien comprende un segundo dedo (60) alineado con el primer dedo (12) segun una llnea (L1) paralela a la direction de regulation lineal (R), y soportado por el soporte principal (4).

Siguiendo en la Fig. 16, el metodo comprende la etapa de regular la medida entre el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) mediante el dispositivo de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a). La etapa de regular se realiza antes de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas. En las Figs. 3 y 4 se muestra una pinza mecanica (100) con una distancia entre dedos (12, 60) en posicion recogida. En las Figs. 5 y 6 se muestra la pinza mecanica (100) con una distancia entre dedos (12, 60) mayor que la de las Fig. 3 y 4. En las Figs. 5, 6 y 8, la distancia entre dedos (12, 60) coincide con la distancia entre agujeros interiores (205). En las Figs. 3 a 6, la etapa de regulation se realiza mediante un primer movimiento de regulacion por medio del dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) en donde el primer dedo (12) se mueve a una posicion deseada, el segundo dedo (60) permanece fijo y el dispositivo actuador (8) se encuentra en una posicion extendida o recogida. Dicha etapa de regulacion tambien incluye un segundo movimiento de regulacion por medio del otro dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) en donde el segundo dedo (60) se mueve a una posicion deseada, el primer dedo (12) permanece fijo y el dispositivo actuador (8) se encuentra en la misma posicion extendida o recogida del primer movimiento. En la Fig. 19, se muestra en detalle la etapa de regular la medida entre dedos. En las Figs. 3 a 6 y 19, el primer y segundo movimiento de regulacion comprende cada uno de ellos las etapas de liberar un dispositivo de fijacion (22, 4a) que fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4), mover el soporte auxiliar (5) segun la direction de regulacion lineal (R) hasta una posicion deseada, y fijar el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4) mediante el dispositivo de fijacion (22, 4a).

En las Figs. 3 a 6, la liberation del dispositivo de fijacion (22, 4a) comprende aflojar al menos un tornillo (22), que atraviesa uno de los uno o mas agujeros (4a) practicado en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5); la etapa de mover el soporte auxiliar (5) a lo largo de unos resaltes lineales (13) practicados en el soporte principal (4); y la etapa de fijar comprende fijar el al menos un tornillo (22), que atraviesa uno de los uno o mas agujeros (4a) practicado en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5).

En las Figs. 5 y 6, la etapa de regulacion el primer movimiento de regulacion y el segundo movimiento de regulacion recorren distancias iguales. Es decir, cada soporte auxiliar (5) recorre a lo largo de la ranura (5a) distancias iguales. Si la distancia entre dedos (12, 60) de las Figs. 3 y 4 es de 400 mm, y la distancia entre dedos (12, 60) de las Figs. 5 y 6 es de 600 mm, entonces el primer movimiento de regulacion y el segundo movimiento de regulacion recorren 100 mm cada uno de ellos.

Siguiendo en la Fig. 16, el metodo comprende la etapa de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) con una pinza mecanica (100) instalada en la articulacion extrema (91) del brazo robot (90), despues de la etapa de regulation. En la Figs. 16, el ciclo de pre-alimentacion de planchas comprende verificar si el cargador de la maquina formadora de cajas esta lleno. En la Fig. 7 se comprueba si el cargador de planchas (301) de la maquina formadora de cajas (300) esta lleno. Si el cargador de planchas (301) esta lleno, el metodo tambien comprende la etapa de parar el ciclo mientras el cargador de planchas (301) de la maquina formadora de cajas (300) este lleno. Esto se realiza mediante un sensor (no mostrado) conectado operativamente a la unidad de control (104).

Volviendo a las Figs. 8 y 16, muestra la etapa de encarar de la pinza mecanica (100) en donde el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) estan dispuestos perpendiculares a la cara de la ultima plancha (200) dispuesta en la pila (210). En este caso, la pila (210) de planchas (200) esta alineada con la direction vertical (Z). Esta etapa se realiza despues de las etapa de regulacion anteriormente descrita.

Siguiendo en la Figs. 8 y 16, se muestra la alineacion de la direccion de regulacion (R) con la recta (R1) que une dos agujeros interiores (205) de la pluralidad de planchas (200) a pre-alimentar accionando el brazo robot (90). En la Fig. 8, el primer y segundo dedo (12, 60) son coincidentes con los agujeros interiores (205). Esta etapa se realiza una vez se han dispuesto y escuadrado la pluralidad de planchas, se ha regulado la pinza mecanica (100) y se ha puesto en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas (200) del brazo robot (90).

Siguiendo en las Figs. 7, 8 y 16, se muestra la etapa de mover el brazo robot (90), segun la direccion vertical (Z) en sentido descendente para introducir el primer dedo (12) en un agujero interior (205, 75, 85) y el segundo dedo (60) en el otro agujero interior (205, 75, 85). Esta etapa se realiza despues que las etapas de encarar y alinear.

En las Figs. 9, 10, 11, y 16, se muestra la etapa de coger una pluralidad de planchas (200) de la parte superior de la pila (210) vertical de planchas mediante el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) gracias a un movimiento lineal del primer dedo (12) por la action del dispositivo actuador (8). En la Fig. 9 el dispositivo actuador (8) se encuentra en una position recogida en donde coge plancha, mientras que en la Fig. 10 se encuentra en posicion extendida en donde no coge plancha. Como se muestra en la Fig. 16, esta etapa se realiza despues de la etapa de introducir el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) en los agujeros interiores (205).

En las Figs. 12 y 16 se muestra que el metodo incluye mover la pinza mecanica (100) mediante el brazo robot (90) segun la direccion vertical (Z) en sentido ascendente hasta salvar el tope delantero (102) y el al menos un tope lateral (103). Esta etapa se realiza despues de la etapa de coger la pluralidad de planchas.

En las Figs. 13 y 16 se muestra que el metodo incluye accionar el brazo robot (90) hasta situar la pluralidad de planchas (200) sobre el cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300) con sus caras paralelas a las caras de las planchas (200) previamente dispuestas en el cargador de planchas (301). Esta etapa se realiza despues de la etapa de coger la pluralidad de planchas.

El metodo incluye liberar una pluralidad de planchas (200) en el cargador de planchas (301) cambiando la posicion del dispositivo actuador (8) en la que se encontraba en la etapa de coger la pluralidad de planchas. En la Fig. 9, el dispositivo actuador (8) se encuentra en la posicion de coger la pluralidad de planchas, mientras que en la Fig. 10 el dispositivo actuador cambia de posicion respecto a la Fig. 9, con lo que las planchas de la Fig. 13 se liberan. Esta etapa se realiza despues de la etapa de la Fig. 13, en donde se accionar el brazo robot (90) hasta situar la pluralidad de planchas (200) sobre el cargador de planchas (301).

La Fig. 13 ilustra dos variantes de la primera realization del metodo.

En una primera variante, en la etapa de coger una pluralidad de planchas (200) el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) aplican sobre la pluralidad de planchas (200) dos fuerzas contenidas en el plano paralelo a la cara de la plancha (200) que coge la pinza mecanica (100). Las dos fuerzas son de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si. Para la primera variante, en las Figs. 3 a 6, la pinza mecanica (100) emplea una primera pared (12a) que forma parte integrante del primer dedo (12) y esencialmente plana. Tambien comprende una segunda pared (60a) que forma parte integrante del primer dedo (12), esencialmente plana, y enfrentada a la primera pared (12a). El termino esencialmente, comprende el caso de que la superficie plana contenga un acabado rugoso, por ejemplo, en forma de diente de sierra, para aumentar la friction de la primera pared (12a) como es el caso de las Fig. 3 a 6.

En una segunda variante, en la etapa de coger una pluralidad de planchas (200, 70, 80), se emplea una primera una (12b) practicada en el extremo del primer dedo (12) y una segunda una (60b) practicada en el extremo del segundo dedo (60), y la pluralidad de planchas (200, 70, 80) se soporta por la accion de la primera una (12b) y la segunda una (60b). Las Figs. 3 a 6 muestran dichas unas (12a, 60b) la primera una (12b) y la segunda una (60b).

En la Fig. 14, se muestra una plancha (70) apta a ser pre-alimentada mediante el presente metodo, en donde los dos agujeros interiores (75) son agujeros pertenecientes al fondo (71) de la plancha (70). El fondo (71) esta delimitado por unos pliegues (78) que separan el fondo (71) de unos paneles laterales cortos (72) y unos paneles laterales largos (73). Alternativamente, una pluralidad de planchas (70) se puede pre-alimentar mediante las aberturas (76) de los paneles laterales cortos (72) de la plancha (70). Las aberturas (76) son tambien agujeros interiores de la plancha. La funcion de los agujeros interiores (75) y aberturas (76) no esta relacionada con el apilado de la plancha (70). En la Fig. 14 se muestra la recta (R1) resultante de unir los agujeros interiores (75) en los que se introducen el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) y se muestra que dividen virtualmente la plancha (70) en dos mitades de igual peso, que divide la superficie de la plancha (70) en partes iguales.

En la Fig. 15, se muestra otra plancha (80) en donde los dos agujeros interiores (85) son agujeros pertenecientes al fondo (81) de la plancha (80). El fondo (81) esta delimitado por unos pliegues (88) que separan el fondo (81) de unos paneles laterales cortos (82) y unos paneles laterales largos (83). Alternativamente, una pluralidad de planchas (80) se puede pre-alimentar mediante las aberturas (86) de los paneles laterales cortos (82) de la plancha (80). Las aberturas (76) son tambien agujeros interiores de la plancha (80). Los agujeros interiores (85) son agujeros de anclaje. Los agujeros de anclaje y los salientes de anclaje son elementos de una caja que permiten su apilado.

En la Fig. 18, se muestra otro modelo de plancha (200) apta a ser pre-alimentada mediante el presente metodo, en donde los dos agujeros interiores (205) son agujeros pertenecientes al fondo (201) de la plancha (200). El fondo (201) esta delimitado por unos pliegues (208) que separan el fondo (201) de unos paneles laterales compuestos (202) y unos paneles laterales simples (203). Los paneles laterales compuestos (202) tienen en cada uno de sus dos extremos unas solapas (204).

En una segunda realization del metodo de la presente invention, en la etapa de poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) con una pinza mecanica (100) de la Fig. 16, la pinza mecanica (100) comprende ademas otro dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b). Las Figs. 21 a 25 muestran que el otro dispositivo actuador se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida. En la Fig. 24, el otro actuador esta en una posicion recogida, mientras que en la Fig. 25 esta en una posicion extendida. Igualmente, el segundo dedo (60) esta alineado con el primer dedo (12) segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R), soportado por el soporte principal (4) y dispuesto para ser movido por el otro dispositivo actuador (8) entre una posicion extendida y una posicion recogida. Igualmente, en la etapa de regulacion los dos dispositivos actuadores (8) se encuentran en una posicion extendida o recogida. Ademas, en la etapa de coger una pluralidad de planchas (200, 70, 80), como las de las Figs. 8, 14 y 15, los dos dispositivos actuadores (8) cambian su posicion respecto a la etapa de regulacion. Igualmente, en la etapa de liberar una pluralidad de planchas (200, 70, 80), como las de las Figs. 8, 14 y 15, los dos dispositivos actuadores (8) cambian la posicion del dispositivo actuador respecto a la etapa de coger una pluralidad de planchas.

La Fig. 20 se muestra el diagrama de flujo de una tercera realization del metodo de la presente invention. En la tercera realizacion, en la etapa de liberation de una pluralidad de planchas (200, 70, 80) de la Fig. 16, primero se cambia la posicion del dispositivo actuador (8) o dispositivos actuadores (8) y, tras esto, se expulsa la pluralidad de planchas (200, 70, 80). Esto se realiza mediante dos mecanismos expulsores (30) como los mostrados en las Figs. 26 a 29. Cada mecanismo expulsor (30) esta soportado en uso fijo al soporte principal (4) de la pinza mecanica (100), que cambia de la posicion de reposo de la Figs. 26 a 28 a la posicion de expulsion de la Fig. 29. En las Figs. 26 a 29 se muestra un actuador expulsor (33) con una parte fija (33a) y una parte movil (33b), una parte fija (33a) conectada al soporte principal (4) o al soporte auxiliar (5) en uso, una parte movil (33b) articulada mediante un segundo eje (E2) a una palanca (35), y una palanca (35) que gira un tope expulsor (37) en torno a un tercer eje (E3) entre la posicion de reposo en donde el tope expulsor (37) esta recogido y la posicion de expulsion en donde el tope expulsor (37) esta extendido. La parte fija del actuador (33a) de cada mecanismo expulsor (30) esta conectada de manera articulada mediante un primer eje (E1) a una horquilla (32), la horquilla (32) esta fijada al soporte auxiliar (5) mediante un soporte (31), y el tercer eje (E3) gira soportado en el soporte auxiliar (5) mediante un segundo soporte auxiliar (36).

La Fig. 17 se muestra el diagrama de flujo de una cuarta realization del metodo de la presente invention. Dicha realizacion comprende las etapas de disponer las planchas, escuadrarlas, regular la distancia entre dedos de la pinza mecanica, e iniciar la puesta en marcha del ciclo de pre-alimentacion, en ese orden. Tras esto, si el cargador esta lleno, el ciclo de pre-alimentacion no se pone en marcha.

Si el cargador no esta lleno, se establece un valor de fuerza preestablecido (F1). Alternativamente y de forma equivalente, el valor de fuerza preestablecido (F1) puede ser establecido en cualquier etapa desde el inicio del metodo.

Despues, se realiza la etapa de medir la fuerza que recibe el primer dedo (12) o el segundo dedo (60) mediante un dispositivo medidor de fuerza (3). Seguidamente, se compara la fuerza medida (FM) por el dispositivo medidor de fuerza (3) con un valor de fuerza preestablecido (F1) mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) esta en marcha. Tambien incluye la etapa de mantener en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es menor que el valor de fuerza preestablecido (F1). El ciclo de pre-alimentacion de planchas sigue con las etapas previamente descritas de la Fig. 16: alinear los dedos con los agujeros interiores, introducir los dedos en los agujeros interiores, coger las planchas con el dispositivo actuador, mover la pinza salvando los topes, situar plancha sobre el cargador y liberar las planchas, en ese orden.

La Fig. 30 muestra esta situation, en donde en el primer intervalo de tiempo (T1), el ciclo de pre-alimentacion de planchas sigue en estado de marcha mientras la fuerza medida (FM) es inferior al valor de fuerza preestablecida (F1). Cuando el valor de la fuerza medida (FM) supera el valor de fuerza preestablecido (F1) se cambia el estado de una senal enviada desde el dispositivo medidor de fuerza (3) a una unidad de control (104) de la Fig. 1. En la Fig. 1, la unidad de control (104) esta conectada operativamente al brazo robot (90). Tras esto, se para el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90). En la Fig. 30, en el segundo intervalo de tiempo (T2) la maquina se encuentra parada. En la Fig. 30, en el tercer intervalo de tiempo (T3) representa que el ciclo de alimentacion de planchas se pone en marcha de nuevo. Siguiendo en la Fig. 30, se muestra que el valor de fuerza preestablecido (F1) esta por debajo de un valor de fuerza umbral (F0) que produce sensation de dolor a un humano.

Las Figs. 17 y 18 muestran una quinta realizacion de metodo de la invencion, en donde ademas de las caracterlsticas de la cuarta realization, comprende una serie de etapas anadidas si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1) en la etapa de introduction de los dedos en los agujeros interiores. Si esta condition se cumple, tras el cambio en el estado de la senal, el metodo comprende realizar un movimiento de alejamiento de la pinza (100) respecto de la cara de la ultima plancha (200) dispuesta en la pila (210) vertical del pre-alimentador de planchas (150). Tras esto, gira la articulation extrema (91) mediante el brazo robot (90) en torno a un eje perpendicular a la cara de la plancha de la pila (210) hasta hacer coincidir la position del primer dedo (12) y segundo dedo (60) con los respectivos dos agujeros interiores (205, 75, 85). Despues introduce el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) en los agujeros interiores (75, 85, 205). Si en este punto, la fuerza medida (FM) es menor que el valor de fuerza preestablecido (F1), la etapa de introduccion finaliza y el ciclo de pre-alimentacion continua con la subsiguiente etapa, esto es, la etapa de coger la pluralidad de planchas (75, 85, 205). Por el contrario, si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecida (F1), el ciclo se para.

El segundo aspecto de la presente invention se refiere a un pre-alimentador de planchas. Se resumen a continuation cinco realizaciones del pre-alimentador de planchas (150). Las Figs. 1, 2, 7, y 11 a 13 se muestran una primera realizacion del pre-alimentador de planchas (150). Las Figs. 3 a 6 y 8 a 10 muestran la pinza mecanica (100) y la articulacion extrema (91) del brazo robot (90) de las Figs. 1, 2, 7 y 11 a 13. Las Figs. 26 a 29 es una segunda realizacion del pre-alimentador de planchas, en donde se muestra la pinza mecanica (100) y la articulacion extrema (91) del brazo robot (90). Las Figs. 21 a 25 es una tercera realizacion del pre-alimentador de planchas, en donde se muestra la pinza mecanica (100) y la articulacion extrema (91) del brazo robot (90). Las Figs. 31 a 34 es una cuarta realizacion del prealimentador de planchas, en donde se muestra la pinza mecanica (100). Las Figs. 35 a 39 es una quinta realizacion del pre-alimentador de planchas, en donde se muestra la pinza mecanica (100) y la articulacion extrema (91) del brazo robot (90).

Las Figs. 1, 2, 7, y 11 a 13 se muestran una primera realizacion del pre-alimentador de planchas (150) para pre-alimentar planchas (200, 70, 80) en un cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300).

El pre-alimentador de planchas (150) de las Figs. 1 y 2 comprende un chasis (101) apto para disponer las caras de una pluralidad de planchas (200, 70, 80) planas respecto al suelo formando una pila (210) de planchas alineada con la direction vertical (Z). Tambien incluye un tope delantero (102) soportado en uso al chasis (101) en donde la pila (210) de planchas (200) hacen tope. Igualmente incluye al menos un tope lateral (103) soportado en uso chasis (101), perpendicular al tope delantero (102) y que restringe la position las planchas (200). En las Figs. 7, y 11 a 13 el tope lateral (103) se ha representado transparente para una mejor comprension. Asl mismo, incluye un brazo robot (90) soportado sobre el chasis (101). Ademas, comprende un brazo robot (90) con una articulation extrema (91). El brazo robot (90) esta fijado al chasis (101). Igualmente, el pre-alimentador de planchas (150) comprende una pinza mecanica (100) instalada en uso en la articulacion extrema (91) del brazo robot (90).

En las Fig. 3 a 6 se muestra una pinza mecanica (100) apta para ser instalada en uso en la articulacion extrema (91) del brazo robot (90) de las Figs. 1 y 2. La pinza mecanica (100) incluye un dispositivo medidor de fuerza (3) intercalado entre la articulacion extrema (91) y una pieza muneca (2). La pieza muneca (2) une el dispositivo medidor de fuerza (3) al soporte principal (4) de la pinza mecanica (100). La pieza muneca (2) esta fijada al soporte principal (4) mediante unos segundos tornillos (16). La pinza mecanica (100) tiene un soporte principal (4) materializado en una pletina alargada de section rectangular. Asl mismo, la pinza mecanica (100) tiene dos soportes auxiliares (5) estan fijados en uso al soporte principal (4) mediante los tornillos (22). En las Figs. 3 a 6 los soportes auxiliares (5) son pletinas alargadas de seccion rectangular.

Asl mismo, en las Fig. 3 a 6 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene dos dispositivos de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a), aptos para regular el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun una direccion de regulacion lineal (R). La direccion de regulacion lineal (R) es paralela a la llnea (L1). La llnea (L1) resulta de unir el extremo de un primer dedo (12) con el extremo de un segundo dedo (60). La distancia de regulacion entre el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) de las Figs. 4 y 6 es mayor que la distancia de regulacion entre el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) de las Figs. 3 y 5.

Cada uno de los dos dispositivos de regulacion lineal (13, 22, 5a, 4a) tiene un dispositivo de fijacion (22, 4a) que fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4), y un dispositivo de guiado lineal (13, 5a) que posiciona el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal (R).

Cada uno de los dos dispositivos de fijacion (22, 4a) comprende dos tornillos (22). Los tornillos (22) atraviesan unos respectivos agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5), y quedan fijados mediante unas respectivas tuercas (23). Cada dispositivo de fijacion (22, 4a) tambien comprende cuatro agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4).

Siguiendo en las Figs. 3 a 6, cada uno de los dos dispositivos de guiado lineal (13, 5a) comprende dos resaltes lineales (13) que definen la direction de regulation lineal (R). Los resaltes lineales (13) estan practicados en el soporte principal (4). El dispositivo de guiado lineal (13, 5a) tambien comprende una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5).

En las Figs. 3 a 6 y 8 a 10 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene un dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre una position extendida y una position recogida. El dispositivo actuador (8) es un cilindro neumatico. El cuerpo del cilindro es la parte fija (8a) y el vastago del cilindro es la parte movil (8b). La Fig. 9 muestra el dispositivo actuador (8) en posicion recogida. La Fig. 10 muestra el dispositivo actuador (8) en posicion extendida. La parte fija (8a) del dispositivo actuador (8) esta fijado en uso en el soporte auxiliar (5).

En las Figs. 9 y 10 se muestra que el primer dedo (12) esta fijado a un primer taco (10) mediante un tornillo prisionero (11). El primer taco (10) esta fijado a un patln lineal (6) montado de forma deslizante sobre una gula lineal (7). La gula lineal (7) esta fijada al soporte auxiliar (5). La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta fijada al primer taco (10). Con esta disposition, la pinza mecanica (100) mostrada en las Figs. 3 a 6 esta dispuesta para mover el primer dedo (12) de forma guiada segun una direccion paralela a la direccion de regulacion lineal (R) entre la posicion extendida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 10 y la posicion recogida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 9.

En las Figs. 3 a 6, la pinza mecanica (100) tiene un segundo dedo (60) alineado con el primer dedo (12) segun una llnea (L1) paralela a la direccion de regulacion lineal (R), y soportado por el soporte principal (4). Concretamente, el segundo dedo (60) esta fijado a un segundo taco (18) mediante un segundo tornillo prisionero (19). El segundo taco (18) esta fijado al soporte auxiliar (5) mediante cuatro terceros tornillos (20).

En las Figs. 3 a 6, la pinza mecanica (100) comprende ademas una primera pared (12a) que forma parte integrante del primer dedo (12) y esencialmente plana. Ademas la pinza mecanica (100) tiene una segunda pared (60a) que forma parte integrante del primer dedo (12), esencialmente plana, y enfrentada a la primera pared (12a). En la Fig. 13, la primera pared (12a) y la segunda pared (60a) de las Figs. 3 a 6 aplican sobre la pluralidad de planchas (200) dos fuerzas contenidas en el plano de la cara de la plancha (200, 70, 80) de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si.

En las Figs. 3 a 6 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene una primera una (12b) practicada en el extremo libre del primer dedo (12) y una segunda una (60b) practicada en el extremo libre del segundo dedo (60).

Segun la segunda realization del pre-alimentador de planchas, las Figs. 26 a 29 muestra la pinza mecanica (100) y la articulation extrema (91) del brazo robot (90).

La segunda realizacion tiene los mismos elementos que la primera realizacion y ademas tiene soportado dos mecanismos expulsores (30), que cambian de una position recogida a una position extendida. Las Figs. 26 a 28 muestran la position recogida del mecanismo expulsor (30) y la Fig. 29 muestra la posicion extendida del mecanismo expulsor (30).

Cada mecanismo expulsor (30) esta soportado en uso fijo al soporte principal (4) de la pinza mecanica (100), que cambia de la posicion de reposo de la Figs. 26 a 28 a la posicion de expulsion de la Fig. 29. En las Figs. 26 a 29 se muestra un actuador expulsor (33) con una parte fija (33a) y una parte movil (33b), una parte fija (33a) conectada al soporte principal (4) o al soporte auxiliar (5) en uso, una parte movil (33b) articulada mediante un segundo eje (E2) a una palanca (35), y una palanca (35) que gira un tope expulsor (37) en torno a un tercer eje (E3) entre la posicion de reposo en donde el tope expulsor (37) esta recogido y la posicion de expulsion en donde el tope expulsor (37) esta extendido. La parte fija del actuador (33a) de cada mecanismo expulsor (30) esta conectada de manera articulada mediante un primer eje (E1) a una horquilla (32), la horquilla (32) esta fijada al soporte auxiliar (5) mediante un soporte (31), y el tercer eje (E3) gira soportado en el soporte auxiliar (5) mediante un segundo soporte auxiliar (36).

En las Figs. 26 a 29, el mecanismo expulsor (30) es amovible respecto al soporte principal (4) mediante unos primeros medios de fijacion de expulsor (53) y unos segundos medios de fijacion de expulsor (54). En el ejemplo de realization, los primeros y segundos medios de fijacion de expulsor (53, 54) se materializan en tornillos.

Segun una tercera realizacion del pre-alimentador de planchas, las Figs. 21 a 25 muestran la pinza mecanica (100) y la articulation extrema (91) del brazo robot (90).

La tercera realizacion tiene los mismos elementos que la primera realizacion y ademas comprende otro dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b). La parte fija (8a) del otro dispositivo actuador (8) se monta en el otro soporte auxiliar (5), en donde se soporta el segundo dedo (60). De esta forma, cada soporte auxiliar (5) tiene un dispositivo actuador (8) que se mueve entre una position extendida de la Fig.25, y una posicion recogida de las Figs. 21 a 24.

En las Figs. 21 a 25 se muestra que el segundo dedo (12) esta fijado a un segundo taco (18). El segundo taco (18) esta fijado a un patln lineal (6) montado de forma deslizante sobre una gula lineal (7). La gula lineal (7) esta fijada al otro soporte auxiliar (5). La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta fijada al segundo taco (18). Con esta disposition, la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) mostrada en las Figs. 21 a 15 esta dispuesta para mover el segundo dedo (12) de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R) entre la posicion extendida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 25 y la posicion recogida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 24.

Segun una cuarta realizacion del pre-alimentador de planchas, las Figs. 31 a 34 muestran la pinza mecanica (100).

En las Figs. 31 y 32 se muestra que el soporte principal (4) tiene practicados cuatro terceros agujeros (4b) en los que se fija pieza de muneca (no mostrada). El soporte principal (4) tiene fijado en uso un soporte auxiliar (5).

En las Figs. 31 y 32 se muestra un dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) apto para regular el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun una direccion de regulacion lineal (R). Tambien se muestra que la direccion de regulacion lineal (R) es paralela a la llnea (L1). La llnea (L1) resulta de unir el extremo del primer dedo (12) con el extremo del segundo dedo (60). El dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) tiene un dispositivo de guiado lineal (13, 5a) y un dispositivo de fijacion (22, 4a).

El dispositivo de guiado lineal (13, 5a) comprende un resalte lineal (13) que define la direction de regulation lineal (R). El resalte lineal (13) esta practicado en el soporte principal (4). El dispositivo de guiado lineal (13, 5a) tambien comprende una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5). El dispositivo de guiado lineal (13, 5a) posiciona el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun la direccion de regulacion lineal (R).

El dispositivo de fijacion (22, 4a) fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4). El dispositivo de fijacion (22, 4a) comprende dos tornillos (22). Los tornillos (22) atraviesan unos respectivos agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5), y quedan fijados mediante unas respectivas tuercas (23). El dispositivo de fijacion (22, 4a) tambien comprende los cuatro agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4) y las respectivas tuercas (23).

En las Figs. 31 y 32 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene dos dispositivos actuadores (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueven entre una position extendida y una position recogida. El dispositivo actuador (8) es un cilindro neumatico. El cuerpo del cilindro es la parte fija (8a) y el vastago del cilindro es la parte movil (8b). Un dispositivo actuador (8) esta fijado al soporte principal (4) y el otro dispositivo actuador esta fijado al soporte auxiliar (5). La Fig. 33 muestra el dispositivo actuador (8) en posicion recogida. La Fig. 34 muestra el dispositivo actuador (8) en posicion extendida. La parte fija (8a) del dispositivo actuador (8) esta fijado en uso en el soporte auxiliar (5).

En las Figs. 31 a 34 se muestra que el primer dedo (12) esta fijado a un primer taco (10) mediante un tornillo prisionero (11). El primer taco (10) esta fijado a un patln lineal (6) montado de forma deslizante sobre una gula lineal (7). La gula lineal (7) esta fijada al soporte auxiliar (5). La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta fijada al primer taco (10). Con esta disposition, la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) mostrada en las Figs. 31 y 32 esta dispuesta para mover el primer dedo (12) de forma guiada segun una direccion paralela a la direccion de regulacion lineal (R) entre la posicion extendida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 10 y la posicion recogida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 9.

En las Figs. 31 a 34 se muestra que el segundo dedo (12) esta fijado a un segundo taco (18). El segundo taco (18) esta fijado a un patm lineal (6) montado de forma deslizante sobre una guia lineal (7). La guia lineal (7) esta fijada al soporte principal (4) . La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta fijada al segundo taco (18). Con esta disposition, la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) mostrada en las Figs. 31 a 34 esta dispuesta para mover el segundo dedo (12) de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R) entre la position extendida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 34 y la posicion recogida del dispositivo actuador (8) de la Fig. 33.

Segun una quinta realization del pre-alimentador de planchas, las Figs. 35 a 39 se muestra la pinza mecanica (100) y la articulation extrema (91) del brazo robot (90) que se muestra en las Figs. 1 y 2.

En las Figs. 35 a 39, la pinza mecanica (100) incluye un dispositivo medidor de fuerza (3) intercalado entre la articulacion extrema (91) y una pieza muneca (2). La pieza muneca (2) une el dispositivo medidor de fuerza (3) al soporte principal (4) de la pinza mecanica (100). La pieza muneca (2) esta fijada al soporte principal (4). La pinza mecanica (100) tiene un soporte principal (4) materializado en una pletina alargada de section rectangular. Asi mismo, la pinza mecanica (100) tiene dos soportes auxiliares (5) que estan fijados en uso al soporte principal (4) mediante los tornillos (22). En las Figs. 35 a 39 los soportes auxiliares (5) son pletinas alargadas de seccion rectangular.

Asi mismo, en las Fig. 35 a 39 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene dos dispositivos de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a), aptos para regular el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun una direccion de regulacion lineal (R). La direccion de regulacion lineal (R) es paralela a la lmea (L1). La lmea (L1) resulta de unir el extremo de un primer dedo (12) con el extremo de un segundo dedo (60) como se muestra en la Fig. 36.

Cada uno de los dos dispositivos de regulacion lineal (22, 23, 13, 5a) tiene un dispositivo de fijacion (22, 4a) que fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4), y un dispositivo de guiado lineal (13, 5a) que posiciona el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal (R).

Cada uno de los dos dispositivos de fijacion (22, 23, 4a) comprende dos tornillos (22). Los tornillos (22) atraviesan unos respectivos agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5), y quedan fijados mediante unas respectivas tuercas (23). Cada dispositivo de fijacion (22, 23, 4a) tambien comprende cuatro agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4) y las respectivas tuercas (23) para fijar y aflojar los tornillos (22).

Siguiendo en las Figs. 35 a 39, cada uno de los dos dispositivos de guiado lineal (13, 5a) comprende dos resaltes lineales (13) que definen la direccion de regulacion lineal (R). Los resaltes lineales (13) de la Fig. 36 estan practicados en el soporte principal (4). El dispositivo de guiado lineal (13, 5a) tambien comprende una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5).

En las Figs. 35 a 39 se muestra que la pinza mecanica (100) tiene un dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre la posicion extendida de las Figs. 38 y 39 en donde la pinza mecanica (100) coge una pluralidad de planchas, y la posicion recogida de las Figs. 36 y 37 en donde la pinza mecanica (100) libera la pluralidad de planchas. El dispositivo actuador (8) es un cilindro neumatico. El cuerpo del cilindro es la parte fija (8a) y el vastago del cilindro es la parte movil (8b).

En las Figs. 35 a 39 se muestra que el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) estan fijados a unos respectivos primer taco (10) y segundo taco (18) mediante un tornillo prisionero (11). El primer taco (10) y el segundo taco (18) estan fijados a unos respectivos patines lineales (6). Los patines lineales (6) estan montado de forma deslizante sobre unas respectivas gulas lineales (7). Cada gula lineal (7) esta fijada al soporte auxiliar (5).

La parte fija (8a) del dispositivo actuador (8) esta articulado mediante un cuarto eje (E4). El cuarto eje (E4) se soporta sobre una segunda horquilla (55). La segunda horquilla (55) esta fijada al soporte auxiliar (5).

La parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) esta conectado de manera articulada a un quinto eje (E5). El quinto eje (E5) se articula en uno de los dos tetones (50a) diametralmente opuestos practicados en una pieza giratoria (50). La pieza giratoria (50) gira por la accion del dispositivo actuador (8) en torno a un rodamiento (51). El rodamiento (51) esta fijado a la pieza muneca (2). En cada uno de los dos tetones de la pieza giratoria (50) se articula una barra extensible (40) por su extremo mediante un respectivo sexto eje (E6). El extremo opuesto de las dos barras extensibles (40) se articulan sobre unos septimos ejes (E7) que se soportan sobre dos terceras horquillas (44). Una tercera horquilla (44) esta fijada al primer taco (10) y la otra tercera horquilla (44) esta fijada al segundo taco (18).

Con esta disposition, la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8) mostrada en las Figs. 35 a 39 esta dispuesta para mover el primer dedo (12) y el segundo dedo de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R) entre la position extendida del dispositivo actuador (8) de las Figs. 36 y 37, y la position recogida del dispositivo actuador (8) de las Figs. 38 y 39.

En esta quinta realization, los dispositivos de regulacion lineal (22, 23, 13, 5a) comprenden ademas las citadas barras extensibles (40), que tambien han de ser reguladas con un cambio de medida de plancha (200, 70, 80), como las mostradas en las Figs. 8, 14 y 15.

En las Figs. 35 a 39, se muestra que cada barra extensible (40) esta divida en una primera barra (41) y una segunda barra (42). La primera barra (41) es una barra de section rectangular hueca que tiene practicado un segunda ranura (41a). La segunda barra (42) es una barra maciza que se introduce por el interior de la seccion rectangular hueca de la primera barra (41). La segunda parte tiene practicados cinco segundos agujeros (42a) ciegos. Dos cuartos tornillos (43) fijan la primera barra (41) a la segunda barra (42) al fijar los dos cuartos tornillos (43). Para la fijacion en un posicion regulada de la barra extensible (40), los cuartos tornillos (43) se aflojan, la segunda barra (42) se desliza por el interior de la primera barra (41) y los dos cuartos tornillos (43) se fijan. En la fijacion, cada cuarto tornillo (43) atraviesa perpendicularmente la segunda ranura (41a) y un segundo agujero (42a) ciego.

En la tercera, cuarta y quinta realizacion de las Figs. 21 a 39 la pinza mecanica (100) mueve el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) a lo largo de una la gula lineal (7), para coger la pluralidad de planchas (200, 70, 80) como las mostradas en las Figs. 8, 14 y 15. Estos dispositivos actuadores (8) estan alineados, y por tanto la pluralidad de planchas se auto-centra por el empuje del primer dedo (12) y segundo dedo (60).

En la primera y segunda realizacion del pre-alimentador de planchas de las Figs. 3 a 6 y 26 a 29, el primer taco (10), el segundo taco (18) y al menos un dispositivo de actuation (8) quedan por debajo del soporte auxiliar (5), y el primer y segundo dedo (12, 60) quedan por debajo del soporte auxiliar (5).

En la tercera, cuarta, y quinta realizacion del pre-alimentador de planchas de las Figs.

21 a 25, 31 a 34 y 35 a 39, el primer taco (10), el segundo taco (18) y al menos un dispositivo de actuacion (8) quedan por encima del soporte auxiliar (5), y el primer y segundo dedo (12, 60) quedan por debajo del soporte auxiliar (5). Esta posicion relativa de elementos permite al pre-alimentador tener una mayor numero de planchas (200) en la pila (210) mostrada en las Figs. 2, 7, y 11 a 13.

En la primera realizacion del pre-alimentador de planchas de la Figs. 1, la pinza mecanica (100) comprende ademas un dispositivo medidor de fuerza (3) conectado operativamente a una unidad de control (104). Ademas a unidad de control (104) esta conectada operativamente al brazo robot (90) y soportada en el chasis (101). En la Fig. 30, se muestra la fuerza medida (FM) por el dispositivo medidor de fuerza (3), que corresponde con la fuerza recibida por el primer dedo (12) o el segundo dedo (60) y la compara con un valor de fuerza preestablecido (F1) mientras el ciclo de prealimentacion de planchas del brazo robot (90) esta en marcha.

En la Fig. 8, si el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) no coinciden con los agujeros (205), el dispositivo medidor de fuerza (3) mide la fuerza aplicada sobre el primer dedo (12) y/o el segundo dedo (60) al interferir el primer dedo (12) y/o segundo dedo (60) con la cara de la plancha situada en la pila (210) de planchas (200).

Volviendo a la Fig. 30, se observa que el dispositivo medidor de fuerza (3) mantiene en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es menor que el valor de fuerza preestablecido (F1), y envla una senal a una unidad de control (104) conectada operativamente brazo robot (90) y al dispositivo medidor de fuerza (3) si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1) que para el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) de las Figs. 1 y 2.

Siguiendo en la Fig. 30, se ilustra que el dispositivo medido de fuerza (3) compara la fuerza medida (FM) con un valor de fuerza preestablecido (F1) esta por debajo de un valor de fuerza umbral (F0) que produce sensacion de dolor a un humano.

Segun un tercer aspecto de la presente invencion, la presente invencion aporta una instalacion para la formacion de cajas a partir de planchas.

La Fig. 2 muestra dicha instalacion, que incluye una maquina formadora de cajas (300) con un cargador de planchas (301), y un pre-alimentador de planchas (150) apto para alimentar planchas (200) en el cargador de planchas (301) de la maquina formadora de cajas (300). El pre-alimentador de planchas (150) de la instalacion es cualquiera de los pre-alimentadores de planchas (150) descritos en el segundo aspecto de la invencion.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Metodo para pre-alimentar planchas (200, 70, 80) en un cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300) caracterizado porque comprende las etapas de:

a) disponer una pluralidad de planchas (200, 70, 80),

con sus caras planas respecto al suelo formando una pila (210) de planchas (200, 70, 80) alineada con la direction vertical (Z) y soportadas en el chasis (101) de un prealimentador de planchas (150), o

con sus caras esencialmente perpendiculares respecto al suelo formando una pila (210) de planchas (200, 70, 80) perpendicular a la direccion vertical (Z) y soportadas en el chasis (101) de un pre-alimentador de planchas (150);

b) escuadrar una pluralidad de planchas (200, 70, 80) apiladas contra un tope delantero (102) y al menos un tope lateral (103) perpendicular al tope delantero (102);

c) poner en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) con una pinza mecanica (100) instalada en la articulation extrema (91) del brazo robot (90), comprendiendo la pinza mecanica (100):

• un soporte principal (4),

• al menos un soporte auxiliar (5) fijado al soporte principal (4) durante el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90),

• un dispositivo de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a) apto para regular el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun una direccion de regulacion lineal (R), siendo la direccion de regulacion lineal (R) paralela a la llnea (L1) que resulta de unir el extremo de un primer dedo (12) con el extremo de un segundo dedo (60);

• un dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre una position extendida y una position recogida;

• un primer dedo (12) situado en el extremo distal del soporte auxiliar (5), soportado sobre la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8), estando la parte movil (8b) dispuesta para mover el primer dedo (12) de forma guiada segun una direccion paralela a la direccion de regulacion lineal (R) entre la posicion extendida y la posicion recogida; y

• un segundo dedo (60) alineado con el primer dedo (12) segun una ilnea (L1) paralela a la direction de regulation lineal (R), y soportado por el soporte principal (4);

d) regular la medida entre el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) mediante el dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a), realizando al menos un movimiento de regulacion en donde el primer dedo (12) se mueve a una posicion deseada, el segundo dedo (60) permanece fijo y el actuador (8) se encuentra en una posicion extendida o recogida para hacer coincidir la medida entre el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) con la medida entre dos agujeros interiores (205, 75, 85) de la plancha (200, 70, 80);

e) encarar la pinza mecanica (100) disponiendo el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) perpendiculares a la cara de la ultima plancha (200, 70, 80) dispuesta en la pila de planchas (200, 70, 80), despues de las etapas a), b) y c);

f) alinear la direccion de regulacion (R) con la recta (R1) que une dos agujeros interiores (205, 75, 85) de la pluralidad de planchas (200, 70, 80) a pre-alimentar accionando el brazo robot (90), despues de las etapas a), b), c) y d);

g) mover el brazo robot (90) segun la direccion vertical (Z) en sentido descendente o una direccion perpendicular a la direccion vertical (Z), para introducir el primer dedo (12) en un agujero interior (205, 75, 85) y el segundo dedo (60) en el otro agujero interior (205, 75, 85), despues de las etapas e) y f);

h) coger una pluralidad de planchas (200) de la parte superior de la pila (210) vertical de planchas o de la parte extrema de una pila horizontal de planchas mediante el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) gracias a un movimiento lineal del primer dedo (12) por la action del dispositivo actuador (8), despues de la etapa g);

i) mover la pinza mecanica (100) mediante el brazo robot (90):

• segun la direccion vertical (Z) en sentido ascendente, o

• segun una direccion perpendicular a la direccion vertical (Z),

hasta salvar el tope delantero (102) y el al menos un tope lateral (103), despues de la etapa h);

j) accionar el brazo robot (90) hasta situar la pluralidad de planchas (200, 70, 80) sobre el cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300) con sus caras paralelas a las caras de las planchas (200, 70, 80) previamente dispuestas en el cargador de planchas (301), despues de la etapa i); y

k) liberar una pluralidad de planchas (200, 70, 80) en el cargador de planchas (301) cambiando la posicion del dispositivo actuador (8) de la etapa h), despues de la etapa j).

2. Metodo segun la reivindicacion 1, que comprende ademas la etapa de verificar si el cargador (301) de la maquina formadora de cajas (300) esta lleno, y ademas la etapa de parar el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) mientras el cargador (301) de la maquina formadora de cajas (300) este lleno.

3. Metodo segun la reivindicacion 1 o 2, en donde la etapa d) de regulacion se realiza antes de la etapa a) de disponer la pluralidad de planchas (200, 70, 80) y antes de la etapa b) de escuadrar una pluralidad de planchas (200, 70, 80).

4. Metodo segun la reivindicacion 1, 2 o 3, en donde la etapa a) de disponer la pluralidad de planchas (200, 70, 80) y la etapa b) de escuadrar una pluralidad de planchas (200, 70, 80) se realiza antes de la etapa d) de regulacion.

5. Metodo segun la reivindicacion 1, 2, 3 o 4, en donde la etapa a) de disponer la pluralidad de planchas (200, 70, 80) y la etapa b) de escuadrar una pluralidad de planchas (200, 70, 80) se realiza despues de la etapa d) de regulacion.

6. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde en la etapa h) de coger una pluralidad de planchas (200, 70, 80), el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) aplican sobre la pluralidad de planchas (200) dos fuerzas contenidas en el plano de la cara de la plancha (200, 70, 80) de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si.

7. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde en la etapa h) de coger una pluralidad de planchas (200, 70, 80), se emplea una primera una unida al primer dedo (12) y una segunda una (60b) unida al segundo dedo (60), y la pluralidad de planchas (200, 70, 80) se soporta por la accion de la primera una(12b) y la segunda una (60b).

8. Metodo para pre-alimentar planchas (200, 70, 80) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde en la etapa c) la pinza mecanica (100) comprende ademas:

• una primera pared (12a) que forma parte integrante del primer dedo (12) y esencialmente plana; y

• una segunda pared (60a) que forma parte integrante del primer dedo (12), esencialmente plana, y enfrentada a la primera pared (12a).

9. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los dos agujeros interiores (75, 85, 205) de la pluralidad de planchas (200, 70, 80) son agujeros pertenecientes al fondo (75, 85) de la plancha (70, 80) o son agujeros adyacentes a los pliegues (208) del fondo (201) de la plancha (200) que separan el fondo (201) de unos paneles laterales (202, 203).

10. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la recta (R1) resultante de unir los agujeros interiores (205, 75, 85) en los que se introducen el primer dedo y el segundo dedo (60) divide virtualmente la plancha (200, 70, 80) en dos mitades de igual peso.

11. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde en la etapa d) el dispositivo actuador (8) se encuentra en posicion extendida, y en la etapa h) el actuador (8) cambia a posicion recogida.

12. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde:

en la etapa c) la pinza mecanica (100) comprende:

• dos soportes auxiliares (5), fijados cada uno de ellos en los dos extremos opuestos del soporte principal (4) durante el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90);

• dos dispositivos de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) aptos para regular cada uno de los soportes auxiliares (5) de forma independiente respecto al soporte principal (4) segun la direccion de regulacion lineal (R);

• un dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida;

• un primer dedo (12) situado en el extremo distal del soporte auxiliar (5), soportado sobre la parte movil (8b) del dispositivo actuador (8), estando la parte movil (8b) dispuesta para mover el primer dedo (12) de forma guiada segun una direction paralela a la direction de regulation lineal (R) entre la position extendida y la position recogida; y

• un segundo dedo (60) alineado con el primer dedo (12) segun una llnea (L1) paralela a la direccion de regulacion lineal (R), y soportado por el otro soporte auxiliar (5);

y en donde la etapa d) de regulacion se realiza mediante:

• un primer movimiento de regulacion por medio del dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) en donde el primer dedo (12) se mueve a una posicion deseada, el segundo dedo (60) permanece fijo y el dispositivo actuador (8) se encuentra en una posicion extendida o recogida, y

• un segundo movimiento de regulacion por medio del otro dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) en donde el segundo dedo (60) se mueve a una posicion deseada, el primer dedo (12) permanece fijo y el dispositivo actuador (8) se encuentra en la misma posicion extendida o recogida del primer movimiento.

13. Metodo segun la reivindicacion 12, en donde en la etapa d) de regulacion el primer movimiento de regulacion y el segundo movimiento de regulacion recorren distancias iguales.

14. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cualquier movimiento de regulacion de la etapa d) de regulacion comprende las etapas de:

• liberar un dispositivo de fijacion (22, 4a) que fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4);

• mover el soporte auxiliar (5) segun la direccion de regulacion lineal (R) hasta una posicion deseada; y

• fijar el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4) mediante el dispositivo de fijacion (22, 4a).

15. Metodo segun la reivindicacion 14, en donde en la etapa d) de regulacion:

• la liberation del dispositivo de fijacion (22, 4a) comprende aflojar al menos un tornillo (22), que atraviesa uno de los uno o mas agujeros (4a) practicado en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5); • la etapa de mover el soporte auxiliar (5) a lo largo de unos resaltes lineales (13) practicados en el soporte principal (4); y

• la etapa de fijar comprende fijar el al menos un tornillo (22), que atraviesa uno de los uno o mas agujeros (4a) practicado en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5).

16. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde:

en la etapa c) la pinza mecanica (100) comprende ademas:

• otro dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida, y

el segundo dedo (60) esta alineado con el primer dedo (12) segun una direction paralela a la direccion de regulation lineal (R), soportado por el soporte principal (4) y dispuesto para ser movido por el otro dispositivo actuador (8) entre una posicion extendida y una posicion recogida;

en la etapa d) de regulacion los dos dispositivos actuadores (8) se encuentran en una posicion extendida o recogida;

en la etapa h) de coger una pluralidad de planchas (200, 70, 80) los dos dispositivos actuadores (8) cambian su posicion; y

en la etapa k) liberar la pluralidad de planchas (200, 70, 80) los dos dispositivos actuadores (8) cambian la posicion del dispositivo actuador respecto a la etapa h).

17. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la etapa k) de liberation de una pluralidad de planchas (200, 70, 80), se cambia la posicion del dispositivo actuador (8) o dispositivos actuadores (8) y, tras esto, se expulsa la pluralidad de planchas (200, 70, 80) mediante al menos un mecanismo expulsor (30) soportado en uso fijo al soporte principal (4) de la pinza mecanica (100) y que cambia de una posicion de reposo a una posicion de expulsion.

18. Metodo segun la revindication 17, en donde en la etapa k) dos mecanismos expulsores (30) cambian de una posicion de reposo a una posicion extendida, comprendiendo cada uno de ellos: un actuador expulsor (33) con una parte fija (33a) y una parte movil (33b), una parte fija (33a) conectada al soporte principal (4) o al soporte auxiliar (5) en uso, una parte movil (33b) articulada mediante un segundo eje (E2) a una palanca (35), y una palanca (35) que gira un tope expulsor (37) en torno a un tercer eje (E3) entre la posicion de reposo en donde el tope expulsor (37) esta recogido y la posicion de expulsion en donde el tope expulsor (37) esta extendido.

19. Metodo segun la reivindicacion 18, en donde la parte fija del actuador (33a) esta conectada de manera articulada mediante un primer eje (E1) a una horquilla (32), y la horquilla (32) esta fijada al soporte auxiliar (5) mediante un soporte (31), y el tercer eje (E3) gira soportado en el soporte auxiliar (5) mediante un segundo soporte auxiliar (36).

20. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende ademas las etapas de:

l) medir la fuerza que recibe el primer dedo (12) o el segundo dedo (60) mediante un dispositivo medidor de fuerza (3);

m) comparar la fuerza medida (FM) por el dispositivo medidor de fuerza (3) con un valor de fuerza preestablecido (F1) mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) esta en marcha;

n) mantener en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es menor que el valor de fuerza preestablecido (F1);

o) cambiar en el estado de una senal conectada entre el dispositivo medidor de fuerza (3) y una unidad de control (104) conectada operativamente al brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1);

p) realizar un movimiento de alejamiento de la pinza (100) respecto de la cara de la ultima plancha (200) dispuesta en la pila (210) vertical del pre-alimentador de planchas (150) o respecto de pila de planchas de la maquina formadora de cajas (300) mediante el brazo robot (90) despues de la etapa o); y a continuation

q) girar la articulation extrema (91) mediante el brazo robot (90) en torno a un eje perpendicular a la cara de la plancha de la pila (210) hasta hacer coincidir la posicion del primer dedo (12) y segundo dedo (60) con los respectivos dos agujeros interiores (205, 75, 85).

21. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, que comprende ademas las etapas de:

o) cambiar en el estado de una senal conectada entre el dispositivo medidor de fuerza (3) y una unidad de control (104) conectada operativamente al brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1); y

r) parar el ciclo de pre-alimentacion del brazo robot (90) mediante la senal enviada a la unidad de control (104) si se cumple la etapa o).

22. Metodo segun cualquiera de las reivindicaciones 20 y 21, en donde el valor de fuerza preestablecido (F1) esta por debajo de un valor de fuerza umbral (F0) que produce sensacion de dolor a un humano.

23. Pre-alimentador de planchas (150) para pre-alimentar planchas (200, 70, 80) en un cargador de planchas (301) de una maquina formadora de cajas (300), caracterizado porque que comprende:

- un chasis (101) apto para:

• disponer las caras de una pluralidad de planchas (200, 70, 80) planas respecto al suelo formando una pila (210) de planchas alineada con la direccion vertical, o

• disponer las caras de una pluralidad de planchas (200, 70, 80) esencialmente perpendiculares respecto al suelo formando una pila (210) de planchas (200, 70, 80) perpendicular a la direccion vertical;

- un tope delantero (102) soportado en uso al chasis (101);

- al menos un tope lateral (103) soportado en uso chasis (101) y perpendicular al tope delantero (102);

- un brazo robot (90) con una articulacion extrema (91) soportado sobre el chasis (101); y

- una pinza mecanica (100) instalada en uso en la articulacion extrema (91) del brazo robot (90), que comprende:

• un soporte principal (4);

• al menos un soporte auxiliar (5) fijado en uso al soporte principal (4);

• un dispositivo de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a) apto para regular el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal (4) segun una direction de regulacion lineal (R), siendo la direccion de regulacion lineal (R) paralela a la llnea (L1) que resulta de unir el extremo de un primer dedo (12) con el extremo de un segundo dedo (60);

• un segundo dedo (60) alineado con el primer dedo (12) segun una llnea (L1) paralela a la direccion de regulacion lineal (R), y soportado por el soporte principal (4).

24. Pre-alimentador de planchas (150) segun reivindicacion 23, caracterizado porque el primer dedo (12) y el segundo dedo (60) de la pinza mecanica (100) aplican sobre la pluralidad de planchas (200) dos fuerzas contenidas en el plano de la cara de la plancha (200, 70, 80) de la misma magnitud, con sentidos opuestos y alineadas entre si.

25. Pre-alimentador de planchas (150) segun reivindicacion 23 o 24, caracterizado porque la pinza mecanica (100) comprende ademas una primera una (12b) fija respecto al primer dedo (12) y una segunda una (60b) fija respecto al segundo dedo (60).

26. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 25, caracterizado porque la pinza mecanica (100) comprende ademas:

27. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 26, caracterizado porque la pinza mecanica (100) comprende:

• dos soportes auxiliares (5), fijados cada uno de ellos en los dos extremos opuestos del soporte principal (4);

• dos dispositivos de regulation lineal (13, 22, 4a, 5a) aptos para regular cada uno de los soportes auxiliares (5) de forma independiente respecto al soporte principal (4) segun la direction de regulacion lineal (R);

28. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 27, en donde el dispositivo de regulacion lineal (13, 22, 4a, 5a) comprende:

• un dispositivo de fijacion (22, 4a) que fija el soporte auxiliar (5) al soporte principal (4);

• un dispositivo de guiado lineal (13, 5a) que posiciona el soporte auxiliar (5) respecto al soporte principal segun la direccion de regulacion lineal (R).

29. Pre-alimentador de planchas (150) segun la revindication 28, en donde el dispositivo de fijacion (22, 4a) comprende:

• al menos un tornillo (22), que atraviesa uno o mas agujeros (4a) practicado en el soporte principal (4) y una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5); y • uno o mas agujeros (4a) practicados en el soporte principal (4);

y en donde el dispositivo de guiado lineal (13, 5a) comprende:

• unos resaltes lineales (13) practicados en el soporte principal (4); y

• una ranura (5a) practicada sobre el soporte auxiliar (5).

30. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 29, en donde:

• la pinza mecanica (100) comprende ademas otro dispositivo actuador (8) con una parte fija (8a) y una parte movil (8b) soportado por el soporte principal (4), y que se mueve entre una posicion extendida y una posicion recogida,

• y en donde en la pinza mecanica (100) el segundo dedo (60) esta alineado con el primer dedo (12) segun una segun una llnea (L1) paralela a la direction de regulation lineal (R), soportado por el soporte principal (4) y dispuesto para ser movido por el otro dispositivo actuador (8) entre una posicion extendida y una posicion recogida.

31. Pre-alimentador de planchas (150) segun la reivindicacion 30, en donde el dispositivo actuador (8) esta, o bien soportado por el soporte principal (4) y fijado a un soporte auxiliar (5), o bien soportado por el principal (4) y fijado al soporte principal (4).

32. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 31, en donde la pinza mecanica (100) tiene soportado al menos un mecanismo expulsor (30), que cambia de una posicion recogida a una posicion extendida, y que comprende: un actuador expulsor (33) con una parte fija (33a) y una parte movil (33b), una parte fija (33a) conectada al soporte principal (4) o al soporte auxiliar (5) en uso, una parte movil (33b) articulada mediante un segundo eje (E2) a una palanca (35), y una palanca (35) que gira un tope expulsor (37) en torno a un tercer eje (E3) entre la posicion de reposo en donde el tope expulsor (37) esta recogido y la posicion de expulsion en donde el tope expulsor (37) esta extendido.

33. Pre-alimentador de planchas (150) segun la reivindicacion 32, en donde la parte fija del actuador (33a) esta conectada de manera articulada mediante un primer eje (E1) a una horquilla (32), la horquilla (32) esta fijada al soporte auxiliar (5) mediante un soporte (31), y el tercer eje (E3) gira soportado en el soporte auxiliar (5) mediante un segundo soporte auxiliar (36).

34. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 32 o 33, que comprende dos mecanismos expulsores (30).

35. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 32 a 34, en donde el al menos un mecanismo expulsor (30) es amovible respecto al soporte principal (4) mediante unos dispositivos de fijacion de expulsor (53, 54).

36. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 35, en donde la pinza mecanica (100) comprende ademas un dispositivo medidor de fuerza (3) conectado operativamente a una unidad de control (104) y al brazo robot (90), y soportada en el chasis (101), y que mide la fuerza (FM) recibida por el primer dedo (12) o el segundo dedo (60) y la compara la fuerza medida (FM) con un valor de fuerza preestablecido (F1) mientras el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) esta en marcha.

37. Pre-alimentador de planchas (150) segun la reivindicacion 36, en donde el dispositivo medidor de fuerza (3) mide la fuerza aplicada sobre el primer dedo (12) y/o el segundo dedo (60) al interferir el primer dedo (12) y/o segundo dedo (60) con la cara de la plancha situada en la pila (210) de planchas (200).

38. Pre-alimentador de planchas (150) segun las reivindicaciones 36 o 37, en donde el dispositivo medidor de fuerza (3) mantiene en marcha el ciclo de pre-alimentacion de planchas del brazo robot (90) si la fuerza medida (FM) es menor que el valor de fuerza preestablecido (F1), y envla una senal a una unidad de control (104) conectada operativamente brazo robot (90) y al dispositivo medidor de fuerza (3) si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1).

39. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 36 a 38, en donde el dispositivo medido de fuerza (3) para el ciclo de pre-alimentacion del brazo robot (90) mediante la senal enviada a la unidad de control (104) si la fuerza medida (FM) es mayor que el valor de fuerza preestablecido (F1).

40. Pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 36 a 39, en donde el dispositivo medido de fuerza (3) compara la fuerza medida (FM) con un valor de fuerza preestablecido (F1) esta por debajo de un valor de fuerza umbral (F0) que produce sensacion de dolor a un humano.

41. Instalacion para la formacion de cajas a partir de planchas (200, 70, 80) que comprende:

una maquina formadora de cajas (300) con un cargador de planchas (301),

y caracterizada porque comprende ademas:

el pre-alimentador de planchas (150) segun cualquiera de las reivindicaciones 23 a 40, apto para alimentar planchas (200, 70, 80) en el cargador de planchas (301) de la maquina formadora de cajas (300).