ES2711651T3 - Procedimiento para determinar las coordenadas 3D de un objeto y para calibrar un robot industrial - Google Patents
Procedimiento para determinar las coordenadas 3D de un objeto y para calibrar un robot industrial Download PDFInfo
- Publication number
- ES2711651T3 ES2711651T3 ES12000475T ES12000475T ES2711651T3 ES 2711651 T3 ES2711651 T3 ES 2711651T3 ES 12000475 T ES12000475 T ES 12000475T ES 12000475 T ES12000475 T ES 12000475T ES 2711651 T3 ES2711651 T3 ES 2711651T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- camera
- reference marks
- industrial robot
- projector
- positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
- G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
- G01B21/042—Calibration or calibration artifacts
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102011011360A DE102011011360A1 (de) | 2011-02-16 | 2011-02-16 | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der 3-D-Koordinaten eines Objekts und zum Kalibrieren eines Industrieroboters |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2711651T3 true ES2711651T3 (es) | 2019-05-06 |
Family
ID=45654772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES12000475T Active ES2711651T3 (es) | 2011-02-16 | 2012-01-25 | Procedimiento para determinar las coordenadas 3D de un objeto y para calibrar un robot industrial |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20130050410A1 (enExample) |
| EP (1) | EP2489977B1 (enExample) |
| JP (2) | JP2012168180A (enExample) |
| DE (1) | DE102011011360A1 (enExample) |
| ES (1) | ES2711651T3 (enExample) |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011114674C5 (de) * | 2011-09-30 | 2020-05-28 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts |
| US9753453B2 (en) | 2012-07-09 | 2017-09-05 | Deep Learning Robotics Ltd. | Natural machine interface system |
| JP6161714B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2017-07-12 | アルテック・ヨーロッパ・ソシエテ・ア・レスポンサビリテ・リミテ | 3次元の物体の直線寸法を制御する方法 |
| KR101416383B1 (ko) | 2012-11-16 | 2014-07-16 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 도어 검사 시스템 및 그 제어방법 |
| CN104180760B (zh) * | 2013-05-24 | 2017-07-25 | 上海勘测设计研究院 | 一种越浪形态观测方法及系统 |
| DE102013011848A1 (de) | 2013-07-16 | 2015-01-22 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts |
| JP6138722B2 (ja) * | 2014-04-10 | 2017-05-31 | スターテクノ株式会社 | ワーク加工装置 |
| JP5622250B1 (ja) * | 2013-11-08 | 2014-11-12 | スターテクノ株式会社 | 較正機能付きワーク加工装置 |
| JP2015157339A (ja) * | 2014-02-25 | 2015-09-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
| DE102015004873A1 (de) | 2014-04-17 | 2015-10-22 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts |
| DE102014012710A1 (de) | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Objekts |
| DE102015201460B4 (de) * | 2015-01-28 | 2023-05-17 | Siemens Healthcare Gmbh | Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments |
| DE102015204796A1 (de) * | 2015-03-17 | 2016-09-22 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Koordinatenmessgerät mit beweglichem Sensorträger und Positionsbestimmungseinrichtung, sowie Verfahren zum Betreiben eines Koordinatenmessgeräts |
| US10444006B2 (en) * | 2015-08-19 | 2019-10-15 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional imager |
| DE202016004550U1 (de) | 2016-07-21 | 2016-08-05 | Carl Zeiss Optotechnik GmbH | 3D-Messgerät |
| DE102016216196A1 (de) * | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Sensoranlage mit einer optischen Sensoreinheit und eine Automatisierungsanlage |
| DE102016014384B4 (de) | 2016-12-02 | 2019-01-17 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts |
| CN107401976B (zh) * | 2017-06-14 | 2019-07-16 | 昆明理工大学 | 一种基于单目相机的大尺寸视觉测量系统及其标定方法 |
| CN107202554B (zh) * | 2017-07-06 | 2018-07-06 | 杭州思看科技有限公司 | 同时具备摄影测量和三维扫描功能的手持式大尺度三维测量扫描仪系统 |
| DE102018222629A1 (de) | 2018-01-17 | 2019-07-18 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Objekts |
| DE102018115620A1 (de) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Messsystem |
| EP3821202B1 (en) * | 2018-07-10 | 2022-06-22 | Marposs Societa' Per Azioni | Apparatus and method for contactless checking of the dimensions and/or shape of a complex-shaped body |
| EP3598066A1 (en) | 2018-07-18 | 2020-01-22 | Carl Zeiss Optotechnik GmbH | Method and arrangement for determining at least one of dimensional characteristics and shape characteristics of a large measurement object |
| US10875592B2 (en) | 2018-08-16 | 2020-12-29 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Automobile manufacturing plant and method |
| DE102018123815A1 (de) * | 2018-09-26 | 2020-03-26 | Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Positionsbestimmung in einem Raum |
| DE102018218475B4 (de) | 2018-10-29 | 2022-03-10 | Carl Zeiss Optotechnik GmbH | Trackingsystem und optisches Messsystem zur Bestimmung mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Messobjekts |
| DE102018220088A1 (de) | 2018-11-22 | 2020-05-28 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Messobjekts |
| EP3663709A1 (de) * | 2018-12-04 | 2020-06-10 | Carl Zeiss Optotechnik GmbH | Verfahren zur 3d-erfassung eines messobjektes |
| DE102019200733A1 (de) | 2019-01-22 | 2020-07-23 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens einer getrackten Messvorrichtung |
| CN110125455B (zh) * | 2019-05-27 | 2020-06-02 | 清华大学 | 一种用于机器人钻孔中优化钻头位姿的方法 |
| CN110480631A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-22 | 五邑大学 | 一种应用于搬运机器人的目标搬运方法及其搬运机器人 |
| DE102019211063B3 (de) * | 2019-07-25 | 2020-08-20 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Messvorrichtung und Verfahren zur Bestimmung von einer räumlichen Position und Orientierung eines Messobjekts |
| JP7324497B2 (ja) * | 2019-07-30 | 2023-08-10 | 株式会社キーレックス | 3次元測定器を用いた被測定体の測定方法 |
| DE102019212856B4 (de) | 2019-08-27 | 2024-09-05 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren zur Nachführung eines Strahls |
| DE102020202982B4 (de) | 2020-03-09 | 2025-05-22 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Optische Vorrichtung zur Abstandsbestimmung eines Messobjekts |
| JP7520608B2 (ja) * | 2020-07-08 | 2024-07-23 | 株式会社Subaru | ロボットハンド位置検出システム |
| DE102020209486B3 (de) | 2020-07-28 | 2021-09-30 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Aktuator |
| DE102020211136A1 (de) | 2020-09-03 | 2022-03-03 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren zum Bestimmen von einer Änderung mindestens einer Luftsäuleneigenschaft in optischen Navigationssystemen |
| DE102020215073A1 (de) | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Selbstkalibrierendes optronisches Messsystem |
| DE102021209427A1 (de) | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Messobjekts |
| DE102023136448A1 (de) | 2023-12-22 | 2025-06-26 | Carl Zeiss GOM Metrology GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Roboters, Verfahren zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Messobjekts, Verfahren zum Bestimmen der Position und Orientierung eines Messobjekts, Roboter und Computerprogramm |
| DE102023136449A1 (de) | 2023-12-22 | 2025-06-26 | Carl Zeiss GOM Metrology GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Roboters, Verfahren zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Messobjekts, Verfahren zum Bestimmen der Position und Orientierung eines Messobjekts, Roboter und Computerprogramm |
| DE102023136450A1 (de) | 2023-12-22 | 2025-06-26 | Carl Zeiss GOM Metrology GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Roboters, Verfahren zum Bestimmen der 3D-Koordinaten eines Messobjekts, Verfahren zum Bestimmen der Position und Orientierung eines Messobjekts, Roboter und Computerprogramm |
| DE102024100552B3 (de) | 2024-01-10 | 2025-02-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bestimmung wenigstens einer Absteckposition |
| EP4653812A1 (de) * | 2024-05-24 | 2025-11-26 | MAHA Maschinenbau Haldenwang GmbH & Co. KG | Posenbestimmung für eine inspektionsvorrichtung |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4753569A (en) * | 1982-12-28 | 1988-06-28 | Diffracto, Ltd. | Robot calibration |
| US5083073A (en) * | 1990-09-20 | 1992-01-21 | Mazada Motor Manufacturing U.S.A. Corp. | Method and apparatus for calibrating a vision guided robot |
| US5198877A (en) * | 1990-10-15 | 1993-03-30 | Pixsys, Inc. | Method and apparatus for three-dimensional non-contact shape sensing |
| US6078846A (en) * | 1996-02-06 | 2000-06-20 | Perceptron, Inc. | Calibration and compensation of robot-based gauging system |
| DE19721903C1 (de) * | 1997-05-26 | 1998-07-02 | Aicon Industriephotogrammetrie | Verfahren und Anlage zur meßtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
| DE19840334A1 (de) * | 1998-02-02 | 1999-08-05 | Daimler Chrysler Ag | Vorrichtung zur Verwendung als Navigationskulisse bei der Vermessung von Objekten |
| NO313113B1 (no) * | 1999-07-13 | 2002-08-12 | Metronor Asa | System for scanning av store objekters geometri |
| DE10012273B4 (de) * | 2000-03-14 | 2006-09-28 | Daimlerchrysler Ag | Anlage zur messtechnischen räumlichen 3D-Lageerfassung von Oberflächenpunkten |
| US7414732B2 (en) * | 2000-05-16 | 2008-08-19 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Method and device for determining the 3D profile of an object |
| DE10048097A1 (de) * | 2000-09-28 | 2002-04-18 | Zeiss Carl | Koordinatenmeßgerät |
| US6781618B2 (en) * | 2001-08-06 | 2004-08-24 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Hand-held 3D vision system |
| US7648678B2 (en) * | 2002-12-20 | 2010-01-19 | Dako Denmark A/S | Method and system for pretreatment of tissue slides |
| DE102004023033A1 (de) * | 2004-05-06 | 2005-11-24 | Claas Fertigungstechnik Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Vermessung von Bauteilen |
| WO2006084385A1 (en) * | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc. | 3d imaging system |
| DE102005020844B3 (de) * | 2005-05-02 | 2006-07-20 | Vision Tools Bildanalyse Systeme Gmbh | Genauigkeitsverbesserung von Robotern |
| DE102005043912B4 (de) * | 2005-05-18 | 2011-08-18 | Steinbichler Optotechnik GmbH, 83115 | Verfahren zum Bestimmen der 3D-Koordinaten der Oberfläche eines Objekts |
| US8625854B2 (en) * | 2005-09-09 | 2014-01-07 | Industrial Research Limited | 3D scene scanner and a position and orientation system |
| US20090067706A1 (en) * | 2007-09-12 | 2009-03-12 | Artec Ventures | System and Method for Multiframe Surface Measurement of the Shape of Objects |
| WO2009086495A2 (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-09 | Sam Stathis | Robotic arm for accurate positioning in three-dimensional space, measurement of three-dimensional coordinates, and remote tooling operations in three-dimensional space |
| JP2010169634A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Nikon Corp | 作業装置 |
| DE102009032262A1 (de) | 2009-07-08 | 2011-01-13 | Steinbichler Optotechnik Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der 3D-Koordinaten eines Objekts |
-
2011
- 2011-02-16 DE DE102011011360A patent/DE102011011360A1/de not_active Ceased
-
2012
- 2012-01-25 ES ES12000475T patent/ES2711651T3/es active Active
- 2012-01-25 EP EP12000475.9A patent/EP2489977B1/de active Active
- 2012-02-15 US US13/397,056 patent/US20130050410A1/en not_active Abandoned
- 2012-02-16 JP JP2012031979A patent/JP2012168180A/ja active Pending
-
2016
- 2016-12-26 JP JP2016251427A patent/JP6423848B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2012168180A (ja) | 2012-09-06 |
| DE102011011360A1 (de) | 2012-08-16 |
| EP2489977A3 (de) | 2012-09-19 |
| EP2489977A2 (de) | 2012-08-22 |
| US20130050410A1 (en) | 2013-02-28 |
| JP2017062262A (ja) | 2017-03-30 |
| EP2489977B1 (de) | 2018-11-21 |
| JP6423848B2 (ja) | 2018-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2711651T3 (es) | Procedimiento para determinar las coordenadas 3D de un objeto y para calibrar un robot industrial | |
| ES2758776T3 (es) | Procedimiento para la determinación de las coordenadas 3D de un objeto | |
| ES2356434T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para determinar las coordenadas espaciales de un artículo. | |
| CN103267491B (zh) | 自动获取物体表面完整三维数据的方法及系统 | |
| ES2817800T3 (es) | Sistema de medición óptica | |
| ES2663494T3 (es) | Dispositivo auxiliar y procedimiento para colocar a medida una disposición de medición óptica que se puede montar en un manipulador | |
| ES2651626T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para determinar las coordenadas-3D de un objeto | |
| KR102236297B1 (ko) | 치과용 카메라를 교정하기 위한 교정 장치 및 방법 | |
| Kimura et al. | Projector calibration using arbitrary planes and calibrated camera | |
| ES2457791T3 (es) | Procedimiento para determinar errores geométricos en una máquina herramienta o máquina de medición | |
| CN1922473B (zh) | 用于设计检测路径及用于确定待检测区域的方法 | |
| ES2342262T3 (es) | Procedimiento y disposicion para detectar la forma espacial de un objeto. | |
| ES2321552T3 (es) | Procedimiento para calibrar un sistema de medicion. | |
| CN110969665B (zh) | 一种外参标定方法、装置、系统及机器人 | |
| US20050154548A1 (en) | Method for calibration of a 3D measuring device | |
| US10704891B2 (en) | Method and apparatus for determining the 3D coordinates of an object | |
| CN106990776B (zh) | 机器人归航定位方法与系统 | |
| CN108444449A (zh) | 一种对具有平行线特征的目标空间姿态测量方法 | |
| US20190080471A1 (en) | Distance measurement system and distance measurement method | |
| Tushev et al. | Architecture of industrial close-range photogrammetric system with multi-functional coded targets | |
| JP5311365B2 (ja) | ステレオカメラの校正方法および校正システム | |
| ES2367776T3 (es) | Procedimiento de medición de un objeto tridimensional, o de un conjunto de objetos. | |
| ES2821104A1 (es) | Metodo de medicion de enrase y separacion de partes de un vehiculo y tunel de medicion | |
| Galilea et al. | Calibration of a high-accuracy 3-D coordinate measurement sensor based on laser beam and CMOS camera | |
| JP2013122429A (ja) | 製作誤差評価方法 |