ES2692443T3

ES2692443T3 - Base de recarga de una batería y procedimiento de recarga que implementa tal base

Info

Publication number: ES2692443T3
Application number: ES15728792.1T
Authority: ES
Inventors: Vincent CLERC; Nicolas Garcia; Lucas Souchet; Vincent CHEVRY
Original assignee: SoftBank Robotics Europe SAS
Current assignee: Aldebaran SAS
Priority date: 2014-06-05
Filing date: 2015-06-02
Publication date: 2018-12-03
Anticipated expiration: 2035-06-02
Also published as: MX2016015828A; KR101999904B1; EP3152080B1; WO2015185525A1; RU2644760C1; EP3152080A1; FR3021914B1; DK3152080T3; US20170080816A1; AU2015270600A1; FR3021914A1; CN106660214A; KR20170026441A; CA2951060C; NZ726257A; BR112016028248A2; JP2017518195A; CA2951060A1; SG11201609422XA

Abstract

Conjunto de recarga que comprende un vehículo móvil y una base (200) de recarga de forma complementaria al vehículo móvil y adecuada para recibir el vehículo móvil y destinada a recargar una batería de un vehículo móvil que comprende al menos una rueda (50, 51, 52), pudiendo la base (200) ser conectable a una fuente eléctrica, y comprendiendo la base (200): * una superficie (210) de recepción y un plano (220) base destinados a colocarse en un plano (230) de referencia, formando la superficie (210) de recepción y el plano (220) base de la base (200) un ángulo agudo (240), y caracterizado porque la base comprende: * una cavidad (250) semiesférica realizada ahuecada en la superficie (210) de recepción y destinada a recibir al menos una rueda (50, 51, 52), * al menos un conector (260) eléctrico dispuesto para permitir la conexión de la base (200) con la batería durante el descenso de la al menos una rueda (50, 51, 52) en la cavidad (250) semiesférica, porque la superficie de recepción comprende una corredera (290) realizada en la superficie (210) de recepción entre la intersección de la superficie (210) de recepción y del plano (220) base y la cavidad (250), estando la corredera (290) destinada a guiar la al menos una rueda (50, 51, 52) hacia la cavidad (250).

Description

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DESCRIPCION

Base de recarga de una batena y procedimiento de recarga que implementa tal base

La invencion se refiere a un conjunto de recarga que comprende un vehnculo movil y una base de recarga de una batena recargable del vehnculo movil y se aplica, en particular, al ambito de la robotica. La invencion tambien se refiere a un procedimiento de recarga de una batena recargable que implementa tal conjunto. Las solicitudes de patente EP 1 921 523 (Irobot Corporation) y US2010/324736 (Yoo y col.) describen tal robot. Un vehnculo movil que funciona con batena necesita en un momento dado una recarga de su batena. Un vetnculo movil puede ser, por ejemplo, un robot humanoide. Por robot humanoide se entiende, un robot que presenta similitudes con el cuerpo humano. Puede tratarse de la parte superior del cuerpo, o solo un brazo articulado que termina en una pinza comparable a la de una mano humana. En la presente invencion, la parte superior del cuerpo del robot es similar a la de un tronco humano. Un robot humanoide puede ser mas o menos sofisticado. Puede controlar su propio equilibrio de forma estatica y dinamica y caminar sobre dos miembros, posiblemente en tres dimensiones, o simplemente rodar sobre una base. Puede recoger senales procedentes del entorno (sonido, vista, tacto, etc.) y reaccionar segun uno o varios comportamientos mas o menos sofisticados, e interactuar con otros robots o seres humanos, ya sea mediante la palabra, o bien, por gestos. Para una generacion actual de robots humanoides, los programadores son capaces de crear escenarios, mas o menos sofisticado, como secuencias de eventos al robot y/o acciones realizadas por el robot. Estas acciones pueden estar condicionadas a ciertos comportamientos de las personas que interactuan con el robot. Pero en estos robots humanoides de primera generacion, la programacion de aplicacion se realiza en una herramienta de desarrollo y cada aplicacion debe iniciarse mediante un desencadenante que produzca la aparicion incluida en la aplicacion.

En el ambito de la robotica humanoide, por lo tanto, existe la necesidad de un robot humanoide capaz de vivir una "vida autonoma", como lo hace un ser humano, que es capaz de comportarse de una manera determinada, en funcion del entorno en el que evolucione.

Generalmente, tal robot se suministra con electricidad mediante una o mas batenas de acumuladores, o mas comunmente una o mas batenas. Se trata de un conjunto de acumuladores electricos conectados entre sf para crear un generador electrico de tension y capacidad deseada. El primer objeto de la batena es proporcionar la intensidad y la tension necesarias para que el robot se desplace. La batena tambien se puede usar para alimentar los aparatos electronicos a bordo del robot.

Es entonces necesario, en un momento dado, recargar la batena del robot. Generalmente, un robot que funciona con batena es adecuado para moverse siempre que la batena este cargada y se detiene al final de su carga. A continuacion, se necesita una intervencion exterior para, por ejemplo, ir colocar el robot en una base de recarga de la batena. Algunos robots son adecuados para volver a su base de recarga de forma autonoma, pero a veces tienen dificultades para conectarse a su base de recarga, ya sea por un mal posicionamiento del robot en su base, o bien, debido al mal contacto entre los conectores del robot y de la base de recarga. Por otra parte, tiene lugar, cuando el robot se conecta a su base de recarga, que se crean arcos electricos entre los conectores electricos del robot y la base de recarga, pudiendo deteriorar el robot y/o la base.

La invencion pretende paliar todos o algunos de los problemas mencionados anteriormente proponiendo un conjunto de recarga que comprende un vehnculo movil y una base de recarga de una batena del vehnculo movil, asf como un procedimiento que implementa tal conjunto, permitiendo que cualquier vehnculo movil, como un robot, se recargue de forma autonoma.

Para este proposito, el objeto de la invencion es un conjunto de recarga que comprende un vehnculo movil y una base de recarga de forma complementaria al vehnculo movil y adecuada para recibir el vehnculo movil y destinada a recargar una batena de un vehnculo movil que comprende al menos una rueda, siendo la base conectable a una fuente electrica, caracterizado porque la base comprende:

• una superficie de recepcion y un plano base destinados a colocarse en un plano de referencia, formando la superficie de recepcion y el plano base de la base un angulo agudo,

• una cavidad semiesferica ahuecada en la superficie de recepcion y destinada a recibir al menos una rueda,

• al menos un conector electrico dispuesto para permitir la conexion de la base con la batena durante el descenso de la al menos una rueda en la cavidad semiesferica.

Segun un modo de realizacion, la base de recarga comprende, ademas, un conector de presencia del vehnculo movil en la base para activarse despues de la conexion del conector electrico y de la batena.

Segun un modo de realizacion, la base de recarga comprende una primera contraforma posicionada en la interseccion entre la superficie de recepcion y el plano base, destinada a formar un tope para una segunda rueda del vehnculo.

Segun otro modo de realizacion, la base de recarga comprende una corredera realizada en la superficie de recepcion entre la interseccion de la superficie de recepcion y el plano base y la cavidad, estando la corredera destinada a guiar al menos una rueda hacia la cavidad.

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Ventajosamente, la corredera esta configurada para garantizar el centrado de la rueda alrededor de una direccion principal de la corredera, y la precision del centrado aumenta a medida que se acerca a la cavidad.

Segun otro modo de realizacion, la cavidad tiene un centro y un poste, estando un eje Z que pasa por el centro y el poste sustancialmente perpendicular al plano de referencia, y la base comprende un rebaje que pasa a traves de la base desde el poste de la cavidad y sustancialmente en paralelo al eje Z.

Ventajosamente, el conector comprende un contacto movil en una direccion sustancialmente perpendicular al plano base.

Ventajosamente, la base comprende un penmetro adecuado para adaptarse a las formas del vehmulo movil.

La invencion tambien tiene por objeto un procedimiento de recarga que implementa una base segun una de las reivindicaciones anteriores y un vehmulo configurado para recargarse en la base, caracterizado porque consta de las siguientes etapas:

• traslacion del vehmulo movil sobre la superficie de recepcion

• insercion de la al menos una rueda en la cavidad semiesferica y puesta en contacto simultaneo del conector de la base con la batena del vehmulo movil

Ventajosamente, el procedimiento de recarga consta de una etapa de activacion de la recarga de la batena que consta las siguientes etapas:

• verificacion de la presencia del vehmulo movil en la base de recarga por presion del conector de presencia,

• medicion de la tension en los terminales de la batena y comparacion de la tension medida con un valor mmimo y un valor maximo de tension,

• medicion de la resistencia interna de la batena y comparacion de la resistencia con un valor mmimo y un valor maximo de resistencia.

El procedimiento puede constar de, ademas, una etapa para hacer tope con la segunda rueda contra la contraforma.

El procedimiento puede constar de antemano de una etapa de guiado de al menos una rueda hacia la cavidad por medio de la corredera.

El vehmulo movil es, por ejemplo, un robot. Este robot tiene al menos una rueda para permitir su desplazamiento en un plano de referencia.

Como alternativa, el vehmulo movil puede ser cualquier tipo de vehmulo que disponga de al menos una rueda.

La invencion tambien tiene por objeto un robot humanoide que comprende una base de recarga segun la invencion.

La invencion se comprendera mejor y apareceran otras ventajas al leer la descripcion detallada de un modo de realizacion dado a modo de ejemplo, descripcion ilustrada por el dibujo adjunto en el que:

- la figura 1 representa un robot humanoide configurado para recargarse en una base de recarga segun la invencion,

- la figura 2 representa un ejemplo de una base que comprende ruedas para un robot humanoide configurado para recargarse en una base de recarga segun la invencion,

- la figura 3 representa esquematicamente una vista en seccion de una base de recarga segun la invencion,

- la figura 4 representa una vista de una base de recarga segun la invencion,

- la figura 5 representa esquematicamente las etapas de un procedimiento de recarga segun la invencion.

- la figura 6 representa esquematicamente diferentes etapas durante las cuales un vehmulo movil se une a una

base de recarga segun la invencion.

En aras de la claridad, los mismos elementos llevaran las mismas referencias en las diferentes figuras.

En la descripcion, la invencion se describe con el ejemplo de un robot que se desplaza mediante al menos una rueda. No obstante, la invencion es aplicable a cualquier otro vehmulo movil que tenga al menos una rueda.

La figura 1 representa un robot 100 humanoide configurado para recargarse en una base de recarga segun la invencion. El robot 100 en la figura 1 se toma como un ejemplo de un robot humanoide configurado para recargarse en una base segun la invencion. La parte inferior del robot 100 en la figura 1 no es funcional para caminar, pero puede moverse en cualquier direccion alrededor de su base 140 que rueda sobre la superficie en la que se encuentra el robot 100. En nuestro ejemplo, el robot 100 tiene una altura 110 que puede ser de aproximadamente 120 cm, una profundidad 120 de aproximadamente 65 cm y una anchura 130 de aproximadamente 40 cm. En una configuracion espedfica, el robot tiene una tableta 150 con la que puede comunicar mensajes (audio, video, paginas de Internet) a su entorno, o recibir entradas de usuarios a traves de una interfaz de pantalla tactil de la tableta. Ademas del procesador de la tableta, el robot tambien usa el procesador de su propia placa base, que puede ser, por ejemplo, una tarjeta ATOM™ Z530 de Intel™. Ventajosamente, el robot tambien tiene un procesador dedicado a

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los flujos de datos entre la placa base y las tarjetas que admiten sensores giratorios magneticos o MRE en abreviado por el termino anglosajon Magnetic Rotary Encoders y sensores que controlan los motores de las articulaciones en un miembro y las bolas que usa el robot como ruedas, en un modo de realizacion de la invencion. Los motores pueden ser de diferentes tipos, en funcion de la amplitud del par maximo requerido para una articulacion definida. Por ejemplo, se pueden usar motores de corriente continua con escobillas sin nucleo e-minebea™ (por ejemplo, SE24P2CTCA), o se pueden usar motores de corriente continua sin escobillas de Maxon™ (EC45_70W, por ejemplo). Los sensores giratorios magneticos usan preferentemente el efecto Hall, con 12 o 14 bits de precision.

En los modos de realizacion de la invencion, el robot ilustrado en la figura 1 tambien incluye diferentes tipos de sensores. Algunos sensores se usan para controlar la posicion y los movimientos del robot. Este es el caso, por ejemplo, de una unidad de inercia ubicada en el torso del robot y que comprende un girometro de 3 ejes y un acelerometro de 3 ejes. El robot tambien puede incluir dos camaras 2D en color RGB en la parte frontal del robot (arriba y abajo) del tipo de sistema en chip (o SOC, para el termino anglosajon System On Chip), como los de Shenzen V-Vision Technology Ltd™ (OV564o), con una resolucion de 5 megapfxeles a 5 imagenes por segundo y un campo de vision (tambien llamado FOV, para el termino anglosajon de Field Of View) de aproximadamente 57° horizontal y 44° vertical. Tambien se puede incluir un sensor 3D detras de los ojos del robot, como el sensor SOC ASUS XTION™ con resolucion de 0,3 megapfxeles a 20 imagenes por segundo, con aproximadamente el mismo campo de vision que las camaras 2D. El robot tambien puede equiparse con generadores de lmeas laser, por ejemplo, tres al nivel de la cabeza y tres en la base, con el fin de ser capaz de detectar su posicion relativa con respecto a los objetos y/o seres humanos en su entorno. El robot tambien puede incluir microfonos capaces de detectar sonidos en su entorno. En un modo de realizacion, se pueden implantar cuatro microfonos con una sensibilidad de 300 mV/Pa +/-3 dB a 1 kHz y una gama de frecuencia de 300 Hz a 12 kHz (-10 dB con relacion a 1 kHz) en la cabeza del robot. El robot tambien puede incluir dos sensores de sonar, posiblemente posicionado delante y detras de su base, para medir la distancia que lo separa de los objetos y/o seres humanos en su entorno. El robot tambien puede incluir sensores tactiles, en su cabeza y en sus manos, para permitir interacciones con los seres humanos. Tambien puede incluir parachoques en su base para protegerse de los obstaculos que encuentra en su recorrido.

Para expresar sus emociones y comunicarse con los seres humanos en su entorno, el robot tambien puede incluir:

- LED o diodos emisores de luz, por ejemplo, en sus ojos, sus orejas y sobre sus hombros;

- altavoces, por ejemplo, dos en numero, ubicados en sus orejas.

El robot puede comunicarse con una base u otros robots a traves de una conexion Ethernet RJ45 o Wifi 802.11.

El robot puede ser alimentado por una batena de fosfato de hierro y litio con una energfa de aproximadamente 400 Wh o una batena Trimix de polfmero de litio (manganeso de cobalto de litio) de aproximadamente 860 Wh. El robot puede acceder a una base de recarga adaptada al tipo de batena que contiene.

La posicion y los movimientos del robot estan controlados por sus motores, usando algoritmos que se activan mediante cadenas definidas en cada miembro y efectores definidos al final de cada miembro, teniendo en cuenta las mediciones de los sensores.

La figura 2 representa un ejemplo de una base 140 que comprende ruedas 50, 51, 52 para un robot humanoide configurado para recargarse en una base de recarga segun la invencion. En el ejemplo representado en la figura 2, la base 140 comprende tres ruedas 50, 51, 52. Con el fin de ser configurado para recargarse en una base de recarga segun la invencion, la base 140 debe comprender al menos una rueda 50. Por supuesto, puede comprender varios otros.

La figura 3 representa esquematicamente una vista en seccion de una base 200 del conjunto de recarga segun la invencion. La base 200 de recarga esta destinada a recargar una batena de un vehfculo movil que comprende al menos una rueda 50. La base 200 se puede conectar a una fuente electrica. La base 200 comprende una superficie 210 de recepcion y un plano 220 base destinados a colocarse en un plano 230 de referencia. La superficie 210 de recepcion y el plano 220 base forman un angulo 240 agudo. La base 200 comprende una cavidad 250 semiesferica destinada a recibir la rueda 50. La base tambien comprende un conector 260 electrico. El conector 260 electrico puede estar, por ejemplo, en la superficie 210 de recepcion. El conector 260 comprende un contacto 330 movil en una direccion sustancialmente perpendicular al plano 220 base. El contacto 330 movil se puede obtener por medio de un resorte o cualquier otra pieza que tenga una cierta elasticidad.

La base 200 tambien comprende un conector 265 de presencia del vehfculo movil en la base 200 para activarse despues de la conexion del conector 260 electrico y la batena. El conector 265 de presencia tiene un grado de libertad de traslacion en una direccion sustancialmente perpendicular al plano 220 base. De este modo, cuando el vetuculo movil tiene lugar en la base 200 de recarga con el fin de recargar su batena, el conector 265 de presencia se traslada bajo el peso del vehfculo movil. Dicho de otro modo, el conector 265 de presencia se presiona en la superficie 210 de recepcion de la base 200 cuando el vehfculo movil esta presente en su base.

El conector 260 electrico y el conector 265 de presencia estan ligeramente desfasados. De este modo, durante el descenso de la rueda 50 en la cavidad 250 semiesferica, en primer lugar, existe la conexion electrica entre el

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conector 260 electrico y la base 200. Seguidamente, solo despues de la conexion electrica, el conector 265 de presencia esta activado, es decir, presionado, debido a la presencia del vehmulo movil en la base 200 de recarga. La recarga entonces tiene lugar. La presion del conector 265 de presencia finalmente evita la formacion de un arco electrico que puede causar danos a las piezas. Por el contrario, una vez recargada la batena y cuando el vefuculo movil abandona su base, hay una primera conexion del conector 265 de presencia, generando entonces una desconexion electrica. Seguidamente, hay una desconexion del conector 260 electrico del vehmulo movil (es decir, una desconexion ffsica), ya que el vefuculo movil abandona la base 200.

La figura 4 representa una vista de la base 200 de recarga segun la invencion. La base 200 comprende una primera contraforma 270 colocada en la interseccion entre la superficie 210 de recepcion y el plano 220 base. La primera contraforma 270 esta destinada a formar un tope para una segunda rueda 52 del vehmulo movil, en caso de que el vefuculo comprenda dos ruedas. En caso de que el vehmulo comprenda tres ruedas 50, 51, 52 como se ilustra en la figura 2, la base 200 comprende una segunda contraforma 280, tambien destinada a formar un tope para la tercera rueda 51 del vefuculo movil.

La base 200 comprende una corredera 290 realizada en la superficie 210 de recepcion entre la interseccion de la superficie 210 de recepcion y el plano 220 base y la cavidad 250. La corredera 290 esta destinada a guiar la rueda 50 hacia la cavidad 250.

La base 200 permite una buena implementacion del vehmulo movil para recargar en la base 200. En el caso de un vehmulo movil que comprende tres ruedas 50, 51, 52, la rueda 50 se inserta en la corredera 290 que permite que la grna de la rueda 50 llegue a la cavidad 250 semiesferica de la base 200 de recarga. Dicho de otro modo, la corredera 290 esta configurada para garantizar el centrado de la rueda 50 alrededor de una direccion principal de la corredera 290, y la precision del centrado aumenta a medida que se acerca a la cavidad 250. En su traslacion sobre la superficie 210 de recepcion, la rueda 50 es guiada por la corredera 290, idealmente en su centro. Cuando la rueda 50 entra en contacto con la cavidad 250 semiesferica, la rueda 50 sigue la lmea de mayor pendiente de la cavidad, con el fin de que la rueda 50 se posicione en el centro de la cavidad 250 semiesferica. Dicho de otro modo, la trayectoria de la rueda 50 corresponde a un ascenso hacia la cavidad 250 semiesferica y luego a un nuevo descenso hacia la cavidad 250 semiesferica. La insercion de la rueda 50 en la cavidad 250 tiene lugar simultaneamente con la puesta en contacto del conector 260 electrico con la batena del vefuculo movil.

La rueda 50 se inserta en la cavidad 250. El grado de libertad de traslacion del vefuculo movil esta bloqueado. Las ruedas 51, 52 hacen tope contra las contraformas 270, 280. El grado de libertad de rotacion del vehmulo movil esta bloqueado. De este modo, el vehmulo movil esta perfectamente colocado en su base 200 de recarga. El conector 260 electrico de la base 200 esta entonces en contacto con un conector electrico del vefuculo movil para garantizar la recarga de la batena del vefuculo movil. En la figura 4, se representan dos conectores 260. La base 200 segun la invencion puede constar de uno o mas de dos.

La cavidad 250 tiene un centro 300 y un poste 310, siendo un eje Z que pasa a traves del centro 300 y el poste 310 sustancialmente perpendicular al plano 230 de referencia. La base 200 comprende un rebaje 320 que pasa a traves de la base 200 desde el poste 310 de la cavidad 250 y sustancialmente paralelo al eje Z. El rebaje 320 permite evacuar el agua o cualquier otra sustancia lfquida acumulada en la cavidad 250, directa o indirectamente a traves de la rueda 50.

La base 200 comprende un penmetro 340 adecuado para adaptarse a las formas del vefuculo movil. De este modo, una vez colocado en su base 200 de recarga, el vehmulo movil esta bien mantenido por su base. Y el penmetro 340 tambien es una forma de garantizar que se trate de un vehmulo movil correspondiente a la base que se acaba de recargar.

La figura 5 representa esquematicamente las etapas de un procedimiento de recarga segun la invencion. Segun la invencion, el procedimiento de recarga consta de las siguientes etapas:

• guiado de al menos una rueda 50 hacia la cavidad 250 semiesferica,

• traslacion del vefuculo movil sobre la superficie 210 de recepcion,

• insercion de al menos una rueda 50 en la cavidad 250 semiesferica y puesta en contacto simultaneo del conector 260 de la base con la batena del vefuculo movil,

• puesta en tope con la segunda rueda 52 del vefuculo contra la contraforma 270.

El procedimiento consta, ademas, de una etapa de activacion de la recarga que consta de las siguientes etapas:

• verificacion de la presencia del vefuculo movil en la base (200) por presion por el vehmulo movil del conector (265) de presencia,

• medicion de la resistencia interna de la batena y comparacion de la resistencia medida con un valor mmimo y un valor maximo de resistencia.

Para que la recarga de la batena se pueda activar, las tres etapas mencionadas anteriormente deben realizarse. Por

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lo tanto, debe garantizarse que el vehmulo movil este bien posicionado en su base. Esto se verifica cuando se presiona el conector 265 de presencia. Dado que la base es de forma complementaria al vehmulo movil y comprende un penmetro que se ajusta a las formas del vehmulo movil, esta etapa garantiza la presencia de un vehmulo movil acreditado para esta base de recarga.

Ademas, es necesario que la tension en los terminales de la batena este entre un valor mmimo y un valor maximo de tension predefinidos. Por ejemplo, para una batena con una tension nominal de 25,4 V, la tension medida a traves de los terminales de la batena debe estar entre 17 y 26 V.

Para terminar, es necesario que la resistencia interna de la batena este comprendida entre un valor mmimo y un valor maximo de resistencia predefinidos. Este valor es de algunas decenas de miliohmios. Se puede enfatizar que la resistencia interna del cuerpo humano es de unos pocos kiloohmios. Esta medicion es, por lo tanto, una seguridad para evitar cualquier circulacion de una corriente en el caso de que un cuerpo humano se posicione en la base de recarga.

Cuando se cumplen estas tres condiciones, la recarga se activa entonces.

Las figuras 6a, 6b, 6c, 6d representan esquematicamente diferentes etapas durante los cuales un vehmulo movil se une a una base de recarga segun la invencion. Para aligerar las figuras, solo se ha mostrado la base 140 del vehmulo movil.

En la figura 6a, el vehmulo movil se acerca a su base 200 de recarga. Para detectar su base 200, el vehmulo puede comprender un dispositivo de deteccion de obstaculos que comprende al menos un emisor de haz electromagnetico adecuado para formar un plano virtual que puede cruzarse con el obstaculo, al menos un sensor de imagen adecuado para producir una imagen de la interseccion del plano virtual y del obstaculo, un medio de analisis de imagen adecuado para determinar el obstaculo, configurado para comparar la imagen con una imagen de referencia.

Mas precisamente, el dispositivo de deteccion puede comprender un primer emisor horizontal de un primer haz horizontal que se extiende en un primer plano virtual sustancialmente paralelo al plano de referencia y el primer sensor de imagen adecuado para producir una imagen de la interseccion del primer plano virtual y del obstaculo.

Teniendo el vehmulo movil un sentido de desplazamiento privilegiado en un primer sentido segun un eje X, el primer plano virtual forma un sector angular alrededor del eje X, y el dispositivo de deteccion de obstaculos comprende, ademas, un segundo emisor llamado horizontal de un segundo haz horizontal que se extiende en un segundo plano virtual en un primer sentido, formando un sector angular alrededor de un eje Y perpendicular al eje X y sustancialmente paralelo al plano de referencia. El dispositivo de deteccion de obstaculos comprende un segundo sensor de imagen adecuado para producir una imagen de la interseccion del segundo plano virtual y del obstaculo. El dispositivo comprende un tercer emisor llamado horizontal de un tercer haz horizontal que se extiende en un tercer plano virtual en un segundo sentido, opuesto al primer sentido, formando un sector angular alrededor del eje Y y sustancialmente paralelo al plano de referencia. El dispositivo de deteccion de obstaculos comprende un tercer sensor de imagen adecuado para producir una imagen de la interseccion del tercer plano virtual y del obstaculo.

El primer, el segundo y el tercer emisor llamado horizontal se colocan en el vehmulo movil a cierta altura del plano de referencia. Los planos virtuales formados respectivamente por los emisores pueden cruzarse con un obstaculo situado a una altura superior a la altura o con un obstaculo cuya parte se situa al nivel de los planos virtuales. Los emisores permiten una deteccion de obstaculos que puede describirse como deteccion panoramica.

El sensor de imagen tambien puede ser un sensor de imagen llamado "gran angular" que permite solo una toma de vista de los tres planos virtuales horizontales.

El dispositivo de deteccion de obstaculos comprende un emisor denominado pala de un haz de pala que se extiende en un plano virtual configurado para cruzarse con el plano de referencia segun una lmea recta perpendicular al eje X. El primer sensor de imagen es adecuado para producir una imagen de la lmea recta resultante de la interseccion del plano virtual y el plano de referencia. El plano virtual formado por el emisor puede cruzarse con un obstaculo situado a una altura correspondiente a la distancia entre el plano virtual y el plano de referencia. Puede tratarse de un obstaculo en el plano de referencia de gran tamano o de pequeno tamano. Se pueden citar como ejemplo, en particular, obstaculos de un agujero o un tope de puerta.

El dispositivo de deteccion de obstaculos comprende un primer emisor llamado oblicuo de un primer haz oblicuo que se extiende en un primer plano virtual oblicuo en el primer sentido segun el eje X y secante al plano de referencia. El dispositivo de deteccion de obstaculos comprende un segundo emisor llamado oblicuo de un segundo haz oblicuo que se extiende en un segundo plano virtual oblicuo en el primer sentido segun el eje X y secante al plano de referencia. El primer sensor de imagen es adecuado para producir una imagen alrededor de la interseccion de los planos virtuales oblicuos con el plano de referencia.

Los haces oblicuos pueden cruzarse con pequenos obstaculos, agujeros u obstaculos de gran tamano, con lo cual los haces horizontales no podnan posiblemente cruzarse.

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De este modo, los seis haces permiten que el dispositivo de deteccion de obstaculos forme una interseccion con pianos virtuales y cualquier obstaculo que se situa en un entorno cercano. En el caso de la base 200 de recarga, la interseccion entre los planos virtuales y la base 200 formara una imagen precisa conocida del vetnculo movil. De este modo, el vetnculo movil detectara la base 200 y podra ir allf con el fin de efectuar la recarga de su batena.

La rueda 50 se gma hacia la cavidad 250 por medio de la corredera 290. La corredera tiene la particularidad de formar un centrado suelto al nivel de la interseccion entre el plano base 220 y la superficie 210 de recepcion. De este modo, la rueda 50 se puede trasladar sobre la superficie 210 de recepcion en la direccion de la corredera 290, incluso si el vetnculo movil no esta perfectamente centrado con la base 200. Cuanto mas cerca esta la corredera 290 de la cavidad 250, mas preciso es el centrado. De este modo, al final de la traslacion, el vetnculo movil sobre la superficie 210 de recepcion, el vetnculo movil esta perfectamente colocado en su base 200.

Durante la traslacion del vetnculo movil sobre la superficie 210 de recepcion, como se representa en la figura 6b, la base 140 pasa por encima del conector 260, evitando cualquier raspado y cualquier rozamiento entre la base 140 y el conector 260. De este modo, el conector no esta danado. Ademas, esto permite evitar la creacion de arcos entre los conectores de la base 200 y del vetnculo.

Cabe senalar que la figura 6b es una vista en seccion, la rueda 50 se traslada a la corredera 290 y no toca el conector 260, colocado fuera de la corredera 290.

La traslacion del vetnculo movil tiacia la cavidad 250 continua (vease la figura 6c). Para terminar, la rueda 50 se

inserta en la cavidad 250 segun la lmea de mayor pendiente de la cavidad 250, la rueda 52 se tiace tope, entonces,

contra la contraforma 270, y el conector 260 de la base 200 entra simultaneamente en contacto con los postes

electricos positivo y negativo de la batena del vetnculo movil bajo la doble accion del descenso a la cavidad y al final de la traslacion segun el eje longitudinal de la corredera 290. El vetnculo movil esta entonces perfectamente colocado en su base 200 de recarga. El buen contacto entre el conector 260 y la batena se ve favorecido por la doble accion del contacto 330 movil y la presion ejercida por la accion de la gravedad en el vetnculo movil. Cabe senalar que la direccion de colocacion del vetnculo movil en el conector 260 es diferente de una traslacion segun el plano de referencia. El vetnculo movil se coloca en el conector 260 segun una traslacion sustancialmente perpendicular al plano de referencia. Esto tiene la ventaja de efectuar una puesta en contacto del conector 260 en contacto con la batena (mas precisamente con los terminales de la batena) justo en el momento en que puede comenzar la recarga, con el fin de evitar cualquier rozamiento durante la puesta en contacto, y tambien para evitar la formacion de arcos electricos durante la separacion de la batena del vetnculo movil y la base 200.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

REIVINDICACIONES

1. Conjunto de recarga que comprende un vefnculo movil y una base (200) de recarga de forma complementaria al vefnculo movil y adecuada para recibir el vefnculo movil y destinada a recargar una batena de un vefnculo movil que comprende al menos una rueda (50, 51, 52), pudiendo la base (200) ser conectable a una fuente electrica, y comprendiendo la base (200):

• una superficie (210) de recepcion y un plano (220) base destinados a colocarse en un plano (230) de referencia, formando la superficie (210) de recepcion y el plano (220) base de la base (200) un angulo agudo (240),

y caracterizado porque la base comprende:

• una cavidad (250) semiesferica realizada ahuecada en la superficie (210) de recepcion y destinada a recibir al menos una rueda (50, 51, 52),

• al menos un conector (260) electrico dispuesto para permitir la conexion de la base (200) con la batena durante el descenso de la al menos una rueda (50, 51, 52) en la cavidad (250) semiesferica,

porque la superficie de recepcion comprende una corredera (290) realizada en la superficie (210) de recepcion entre la interseccion de la superficie (210) de recepcion y del plano (220) base y la cavidad (250), estando la corredera (290) destinada a guiar la al menos una rueda (50, 51, 52) hacia la cavidad (250).
2. Conjunto de recarga segun la reivindicacion anterior, caracterizado porque la base comprende, ademas, un conector (265) de presencia del vefnculo movil en la base (200) para ser acivado despues de la conexion del conector (260) electrico y de la batena.
3. Conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la base comprende una primera contraforma (270) colocada en la interseccion entre la superficie (210) de recepcion y el plano (220) base, destinada a formar un tope para una segunda rueda (51, 52) del vefnculo.
4. Conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la corredera (290) esta configurada para garantizar un centrado de la rueda (50) alrededor de una direccion principal de la corredera (290), y porque la precision del centrado aumenta a medida que se acerca a la cavidad (250).
5. Conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la cavidad (290) tiene un centro (300) y un poste (310), pasando un eje Z por el centro (300) y estando el poste (310) sustancialmente perpendicular al plano (230) de referencia, y porque la base (200) comprende un rebaje (320) que pasa a traves de la base (200) desde el poste (310) de la cavidad (250) y sustancialmente paralelo al eje Z.
6. Conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el conector (260) comprende un contacto (330) movil en una direccion sustancialmente perpendicular al plano (220) base.
7. Conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende un penmetro (340) adecuado para adaptarse a las formas del vefnculo movil.
8. Procedimiento de recarga que implementa un conjunto de recarga segun una de las reivindicaciones 2 a 7, caracterizado porque consta de las siguientes etapas:

• guiado de la al menos una rueda (50, 51, 52) hacia la cavidad (250) por medio de la corredera (290),

• traslacion el vefnculo movil sobre la superficie (210) de recepcion (etapa 1010),

• insercion de la al menos una rueda (50, 51, 52) en la cavidad (250) semiesferica y puesta en contacto simultaneo del conector (260) electrico de la base (200) con la batena del vefnculo movil (etapa 1020).
9. Procedimiento de recarga segun la reivindicacion anterior, caracterizado porque consta, ademas, de una etapa de activacion de la recarga que consta de las siguientes etapas:

• verificacion de la presencia del vefnculo movil en la base (200) por presion por el vefnculo movil del conector (265) de presencia,

• medicion de la tension en los terminales de la batena y comparacion de la tension medida con un valor mmimo y un valor maximo de tension,

• medicion de la resistencia interna de la batena y comparacion de la resistencia medida con un valor mmimo y un valor maximo de resistencia.
10. Procedimiento de recarga que implementa un conjunto segun una de las reivindicaciones 2 a 7, caracterizado porque consta, ademas, de una etapa (1030) para facer tope con la segunda rueda (51, 52) contra la contraforma (270).