ES2589513B1 - Sistema robotizado para la inspección de generadores eléctricos - Google Patents

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ES2589513B1 ES201530638A ES201530638A ES2589513B1 ES 2589513 B1 ES2589513 B1 ES 2589513B1 ES 201530638 A ES201530638 A ES 201530638A ES 201530638 A ES201530638 A ES 201530638A ES 2589513 B1 ES2589513 B1 ES 2589513B1
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    • H02K15/02—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines

Abstract

Sistema robotizado para la inspección de generadores eléctricos.#La presente invención se refiere a un sistema robotizado para la inspección de generadores eléctricos que comprende un conjunto de imanes y unos módulos de desplazamiento axial y circunferencial que lo mantienen fijado al estator del generador eléctrico en cualquier posición en el entrehierro en dirección axial y en dirección circunferencial, donde el sistema robotizado para la inspección de generadores eléctricos es independiente del generador eléctrico a analizar, pudiéndose adaptarse dicho sistema a cualquier geometría que presente dicho generador.

Description

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SISTEMA ROBOTIZADO PARA LA INSPECCION DE GENERADORES ELECTRICOS
D E S C R I P C I O N
OBJETO DE LA INVENCION
La presente invention se refiere a un sistema robotizado para la inspection de generadores electricos que comprende un conjunto de imanes y unos modulos de desplazamiento axial y circunferencial que lo mantienen fijado al estator del generador electrico en cualquier position en el entrehierro y que permiten su movimiento en direction axial y en direction circunferencial. Asimismo, el sistema comprende un subsistema avanzado de vision y un subsistema de inspeccion que comprende modulos independientes acoplables para llevar a cabo diferentes tipos de inspeccion sobre el generador electrico, como llevar a cabo la comprobacion del apriete de la cunas estatoricas y la comprobacion de la integridad del paquete magnetico.
El objeto de la presente invencion es un sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos que es independiente del generador electrico a analizar, pudiendose adaptarse dicho sistema a cualquier geometrla que presente dicho generador.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Se conocen en el estado de la tecnica los sistemas robotizados para la inspeccion de generadores electricos cuya fijacion a la superficie del estator es magnetica siendo capaces de desplazarse axialmente, y de soluciones donde la fijacion sobre la superficie del estator es mediante presion por sistemas neumaticos contra el rotor, por insertion de un rail o sistema de guiado en el entrehierro, siendo imprescindible la presencia del rotor del generador para su funcionamiento, lo que permite que el equipo no requiera suministro electrico para su fijacion, pero a costa de poder desplazarse exclusivamente sobre el paquete magnetico del estator y donde en su parte frontal dispone de un dispositivo al que se conectan los modulos y que incluye mecanismos elevadores o posicionadores que desplazan los captadores desde la posicion de insercion hasta la necesaria para realizar la inspeccion. Entre los modulos acoplables se encuentran transductores o dispositivos para llevar a cabo el ensayo de cunas.
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Entre los sistemas anteriores se encuentra la patente con numero de publication EP1772949A1 que comprende ademas una camara de pequeno tamano en la parte frontal para permitir al operador tener realimentacion sobre el movimiento real del equipo durante la operation manual, asl como verificar que los sensores estan correctamente colocados.
El sistema anterior esta disenado unicamente para la inspection y ensayo de los anillos de retention del generador y esta disenado para desplazarse sobre una superficie lisa, pulida y de material uniformemente magnetico. No puede desplazarse sobre superficies cillndricas dentadas, como el estator, donde el alto de diente esta formado por material magnetico, chapa magnetica del cuerpo del alternador, y la parte hundida o ranura, donde va alojada la cuna, es material no magnetico.
El sistema anterior tampoco permite llevar a cabo la inspeccion en maquinas de diferentes geometrlas de dientes-ranuras y diferentes curvaturas de maquina.
Ademas, en el sistema anterior, la geometrla del anillo de retencion sobre la que se va a acoplar el sistema es accesible desde fuera de la maquina, por lo que el operario no tiene mas que adaptar la forma del sistema a la superficie del anillo de retencion del rotor para llevar a cabo la inspeccion. Sin embargo, esto no serla posible llevarlo a cabo en partes de maquina como el estator, que no son accesibles desde el exterior.
Otra limitation del sistema anterior es que al tener los sistemas de inspeccion que pasar a traves de un reducido espacio, en ocasiones menor que el entrehierro, ya que el generador presenta obstaculos en direction circunferencial como el deflector de hidrogeno, es necesario retirar dicho elemento antes de posicionar el sistema de inspeccion, lo que ralentiza la puesta en marcha de la inspeccion.
Todos estos inconvenientes quedan superados con la invention que ahora se procede a describir.
DESCRIPCION DE LA INVENCION
La presente invencion se refiere a un sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos que comprende un dispositivo de inspeccion. El dispositivo de inspeccion comprende un subsistema de desplazamiento que integra los elementos necesarios para
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que el dispositivo de inspection se desplace y se oriente y un subsistema de inspection conformado por diferentes modulos independientes para llevar a cabo diversos tipos de inspecciones y ensayos sobre el generador electrico.
El subsistema de desplazamiento comprende un modulo de desplazamiento circunferencial y un modulo de desplazamiento axial que permiten llevar a cabo el desplazamiento circunferencial y axial del dispositivo respectivamente debido al accionamiento de unos actuadores.
El dispositivo de inspeccion permite, debido al subsistema de desplazamiento, alternar la traction de uno a otro movimiento en cualquier momento y position. Para ello, el modulo de desplazamiento circunferencial comprende un mecanismo retractil que permite, cuando esta accionado, el movimiento en la direction circunferencial del dispositivo de inspeccion y permite el movimiento en la direccion axial de dicho dispositivo de inspeccion en caso de estar retraldo.
El dispositivo de inspeccion comprende unos imanes de sujecion que permiten llevar a cabo la fijacion magnetica de dicho dispositivo de inspeccion sobre la superficie del estator, lo que permite que no requiera suministro electrico para su fijacion. Estos imanes permiten a la vez llevar a cabo el desplazamiento tanto axial como circunferencial del dispositivo de inspeccion, ya que la fuerza de atraccion es suficiente para soportar el peso del sistema incluso en una posicion invertida del mismo, pero inferior a una fuerza predeterminada que no permite llevar a cabo el desplazamiento del mismo.
El dispositivo de inspeccion comprende ademas un dispositivo de acoplamiento que permite llevar a cabo la fijacion de los diferentes modulos del subsistema de inspeccion, entre los que se encuentran entre otros, un modulo para ensayos de magnetization, un modulo para ensayos de apriete de cunas, un modulo de detection de imperfecciones en el nucleo, un modulo de inspeccion visual o un modulo de toma de muestras. El dispositivo de acoplamiento comprende un mecanismo elevador que desplaza los modulos de los ensayos de inspeccion desde la posicion de insercion hasta la posicion necesaria para realizar dicha inspeccion.
El sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos comprende ademas un conjunto de conexiones para la transmision de los datos desde el dispositivo de inspeccion a
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una unidad central de procesado y unos elementos de fijacion que permiten recuperar el dispositivo de inspection en caso de emergencia.
El dispositivo de inspeccion comprende un chasis que comprende un cuerpo central y dos alas laterales a ambos lados del cuerpo central y unidas al mismo, para permitir el acceso al entrehierro a traves de la zona de transition del estator sin cunas a la zona con cunas, donde existe un escalon muy pronunciado que puede estar en torno a 17 mm. Preferentemente, el modulo de desplazamiento circunferencial del subsistema de desplazamiento se encuentra dispuesto en el cuerpo central del chasis y el modulo de desplazamiento axial se encuentra dispuesto en las alas laterales del chasis, comprendiendo el cuerpo central al menos un dispositivo de desplazamiento circunferencial y cada una de las alas laterales al menos un dispositivo de desplazamiento axial.
El dispositivo de inspeccion comprende ademas unos sensores de ubicacion de ranura que permiten determinar en todo momento la position del dispositivo de inspeccion respecto a las ranuras del estator, de manera que los actuadores del modulo de desplazamiento axial transmitan la misma traction a cada uno de los dispositivos de desplazamiento axial de las alas laterales por unidad de la superficie de apoyo sobre el estator. Esto es debido a que la superficie de apoyo de cada dispositivo de desplazamiento axial puede ser diferente para cada una de las alas laterales en funcion de la posicion que ocupe el dispositivo en un instante determinado respecto a las ranuras del estator, pudiendo apoyar mas superficie de una de las alas laterales que otra en la superficie de los dientes del estator. Si la traccion transmitida a cada dispositivo de desplazamiento axial por unidad de superficie de apoyo en los dientes es diferente de un ala lateral a otra, el dispositivo de inspeccion se podrla desprender del estator, ya que el desequilibrio de fuerzas provocarla un momento de giro mayor que el que es soportado por los imanes.
Opcionalmente, las alas laterales se articulan al cuerpo central y son accionadas mediante unos mecanismos de elevacion y descenso de las alas laterales, lo que permite que el ajuste de las alas laterales a la curvatura del estator sea automatico. Esto permite que el dispositivo de inspeccion se adapte a cualquier curvatura de estator, incluso en generadores electricos donde no se conoce la geometrla y por tanto la curvatura del estator ya que en muchas ocasiones no se dispone de los datos de la geometrla de los generadores electricos, porque esta information no es facilitada por el fabricante. De esta manera, el dispositivo de inspeccion del sistema robotizado la inspeccion de generadores electricos de
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la presente invention se adapta a diferentes geometrlas de generador electrico en un alto rango de curvaturas y dimensiones de ranuras y dientes.
Los dispositivos de desplazamiento axial de cada una de las alas laterales presentan una anchura mayor que la anchura de la ranura del generador electrico a analizar, lo que permite que dichos dispositivos de desplazamiento apoyen sobre las dos superficies de dientes del paquete magnetico adyacentes a una ranura. Esta geometrla evita la posibilidad de que el dispositivo de inspection quede en voladizo sobre la ranura sin traction.
Opcionalmente, el cuerpo central comprende ademas unos rodillos magneticos que mantienen fija la distancia de separation entre dicho cuerpo central y la superficie dentada del estator del generador electrico.
Opcionalmente, el dispositivo de inspeccion comprende al menos una camara que permite a un operador tener realimentacion sobre el movimiento real del dispositivo de inspeccion, asl como verificar que los modulos del subsistema de inspeccion estan correctamente colocados. La camara puede incorporar una fuente de iluminacion.
El sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos comprende una unidad de control dispuesta opcionalmente en la unidad central de procesado para controlar en todo momento la position y orientation del dispositivo de inspeccion dentro del generador electrico, donde la unidad de control registra permanentemente y en tiempo real los siguientes parametros del dispositivo de inspeccion:
• Posicion axial (cuna).
• Posicion circunferencial (ranura).
• Angulo de deriva, entendiendo como tal el angulo que se puede desviar el equipo al moverse axialmente de la llnea del eje.
Opcionalmente, la unidad de control lleva cabo el ajuste automatico de las alas laterales a la curvatura del estator.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
Las Figura 1 muestra una vista en perspectiva superior del dispositivo de inspeccion del sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos de la presente invencion.
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La Figura 2 muestra una vista en perspectiva inferior del dispositivo de inspection del sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos de la presente invention.
La Figura 3 muestra una vista en perspectiva del dispositivo de acoplamiento que permite llevar a cabo la fijacion de los diferentes modulos del subsistema de inspeccion.
REALIZACION PREFERENTE DE LA INVENCION
A continuation se procedera a describir de manera detallada el sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos de la presente invencion.
El sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos comprende un dispositivo de inspeccion (1) de fijacion magnetica que comprende un subsistema de desplazamiento que comprende un modulo de desplazamiento circunferencial (2) y un modulo de desplazamiento axial (3) que permiten llevar a cabo el desplazamiento circunferencial y axial del dispositivo respectivamente debido al accionamiento de unos actuadores (4).
El modulo de desplazamiento circunferencial (2) comprende un mecanismo retractil (no mostrado) que permite, cuando esta accionado, el movimiento en la direction circunferencial del dispositivo de inspeccion (1) y permite el movimiento en la direccion axial, de dicho dispositivo de inspeccion (1), en caso de estar retraldo.
El dispositivo de inspeccion (1) comprende un chasis que comprende un cuerpo central (6) donde se encuentra dispuesto el modulo de desplazamiento circunferencial (2) y dos alas laterales (7) a ambos lados del cuerpo central (6) y articuladas respecto al mismo (6) donde se encuentra dispuesto el modulo de desplazamiento axial (3). El modulo de desplazamiento circunferencial (2) comprende cuatro dispositivos de desplazamiento circunferencial (8), preferentemente correas dentadas o ruedas de goma, dispuestas en el cuerpo central (6), y el modulo de desplazamiento axial (3) comprende dos dispositivos de desplazamiento axial (9), preferentemente correas dentadas o ruedas de goma, cada uno de los cuales (9) esta dispuesto en una de las alas laterales (7).
El mecanismo retractil del modulo de desplazamiento circunferencial (2) recoge o extrae los dispositivos de desplazamiento circunferencial (8). Ademas, el dispositivo de inspeccion (1)
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comprende unos mecanismos de elevacion y descenso (10) de las alas laterales (7) que permiten aproximar o separar las alas laterales (7) del cuerpo del estator por accionamiento neumatico, electrico o hidraulico, para permitir el apoyo de los dispositivos de desplazamiento axial (9) y ajustar el dispositivo de inspection (1) a la curvatura del estator. Para accionar el desplazamiento circunferencial del dispositivo de inspeccion (1), se extraen los dispositivos de desplazamiento circunferencial (8) por medio del mecanismo retractil y se separan las alas laterales (7) del estator. Una vez desplazado circunferencialmente el dispositivo de inspeccion (1), se recogen los dispositivos de desplazamiento circunferencial (8) y se bajan las alas laterales (7) con los mecanismos de elevacion y descenso (10).
Los mecanismos de elevacion y descenso comprenden unos pistones (10) electricos, neumaticos o hidraulicos fijados por uno de sus extremos al cuerpo central (6) y por otro de sus extremos a las alas laterales (7), lo que permite llevar a cabo un ajuste automatico de las alas laterales (7) a la curvatura del estator.
El accionamiento de cada uno de los medios de elevacion y descenso (10) de las alas laterales (7) es independiente, lo que permite al dispositivo de inspeccion (1) avanzar y retroceder, si ambos son accionados simultaneamente y en el mismo sentido, o corregir la orientation en ambos sentidos, si son accionados independientemente o simultaneamente en sentidos opuestos. Esta libertad de movimiento y control de los dispositivos de desplazamiento axial (9) dispuestos en las alas laterales (7), permitiendo la reorientation del dispositivo de inspeccion.
El dispositivo de inspeccion (1) comprende ademas unos sensores (11) de ubicacion de ranura para determinar la position del dispositivo de inspeccion (1) respecto a las ranuras del estator. Una unidad de control utiliza la information facilitada por los sensores (11) de ubicacion de ranura para gobernar los dispositivos de desplazamiento axial (9) de las alas laterales (7) y reorientar la posicion del dispositivo de inspeccion.
Tanto el modulo de desplazamiento circunferencial (2) como el modulo de desplazamiento axial (3) comprenden el citado actuador (4), o motor, un mecanismo de transmision (12) y el citado dispositivo de desplazamiento, circunferencial (8) o axial (9) respectivamente.
El cuerpo central (6) del dispositivo de inspeccion (1) comprende unos imanes de sujecion (13) dispuestos en el cuerpo central (6) que permiten llevar a cabo la fijacion magnetica de
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dicho dispositivo de inspection (1) sobre la superficie del estator y unos rodillos magneticos (14) que mantienen fija la distancia de separation entre dicho cuerpo central (6) y la superficie dentada del estator del generador electrico. Preferentemente, tanto los imanes de sujecion (13) como los rodillos magneticos (14) son imanes permanentes ya que presentan una buena relation fuerza-volumen, son altamente fiables e independientes de senales y de suministro electrico.
Alternativamente, el dispositivo de inspection (1) comprende unas ventosas magneticas (no mostradas) desconectables mediante una senal electrica que permiten desacoplar el dispositivo de inspeccion (1) del estator.
El dispositivo de inspection (1) comprende ademas un subsistema de inspection conformado por diferentes modulos independientes para llevar a cabo diferentes tipos de inspecciones y ensayos sobre el generador electrico, donde dicho subsistema de inspection comprende un dispositivo de acoplamiento (15) que permite llevar a cabo la fijacion de los diferentes modulos del subsistema de inspection, entre los que se encuentran un modulo para ensayos de magnetization, un modulo para ensayos de apriete de cunas, un modulo de detection de imperfecciones en el nucleo, un modulo de inspection visual (16) o un modulo de toma de muestras. El dispositivo de acoplamiento (15) comprende un mecanismo elevador (17) que desplaza los modulos de los ensayos de inspection desde la position de insertion hasta la position necesaria para realizar dicha inspection. Este dispositivo de acoplamiento (15) esta dispuesto en la parte frontal del dispositivo de inspection (1) segun su avance axial sobre el generador electrico, y colocado de tal forma que permita a los modulos estar centrados con el dispositivo de inspection (1).
Inicialmente el mecanismo elevador (17) es actuado electricamente para proporcionar un control fino de la position, o neumaticamente para un mejor control sobre la presion que el modulo puede ejercer.
El sistema robotizado para la inspection de generadores electricos comprende ademas un conjunto de conexiones (18) para la transmision de los datos desde el dispositivo de inspection (1) a una unidad central de procesado (no mostrada) y unos elementos de fijacion (19) que permiten recuperar el dispositivo de inspection (1) en caso de emergencia.
El dispositivo de inspection comprende una camara (23) de navegacion trasera que permite
a un operador tener realimentacion sobre el movimiento real del dispositivo de inspection (1), asl como verificar que los modulos del subsistema de inspeccion estan correctamente colocados.
5 El sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos comprende la unidad de control dispuesta en la unidad central de procesado para controlar en todo momento la position y orientation del dispositivo de inspeccion (1) dentro del generador electrico, donde para conocer su posicion axial, los actuadores (4) del modulo de desplazamiento axial (3) comprenden un primer encoder (20) que permite conocer en todo momento la posicion de 10 los dispositivos de desplazamiento axial (9) respecto a una posicion de referencia, mientras que para conocer la posicion circunferencial, el dispositivo de inspeccion (1) comprende un sensor inercial de inclination (21) que proporciona una lectura del angulo girado desde una posicion de referencia.
15 Adicionalmente el actuador (4) del modulo de desplazamiento circunferencial (2) comprende un segundo encoder (22) para monitorizar la operation de paso de una ranura a la siguiente.
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Claims (14)

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    R E I V I N D I C A C I O N E S
    1. - Sistema robotizado para la inspection de generadores electricos que comprende un dispositivo de inspeccion (1) y una unidad de control de la position y orientation del dispositivo de inspeccion (1) dentro del generador electrico, donde el dispositivo de inspeccion (1) comprende:
    • un subsistema de desplazamiento, y;
    • un subsistema de inspeccion
    caracterizado por que el subsistema de desplazamiento comprende un modulo de desplazamiento circunferencial (2) y un modulo de desplazamiento axial (3) que permiten llevar a cabo el desplazamiento circunferencial y axial del dispositivo respectivamente debido al accionamiento de unos actuadores (4); donde el dispositivo de inspeccion (1) comprende ademas:
    • unos imanes de sujecion (13) que permiten llevar a cabo la fijacion magnetica de dicho dispositivo de inspeccion (1) sobre la superficie dentada del estator del generador electrico,
    • un chasis que comprende un cuerpo central (6) y dos alas laterales (7) a ambos lados del cuerpo central (6) y unidas al mismo (6), y
    • unos sensores (11) de ubicacion de ranura que permiten determinar en todo momento la posicion del dispositivo de inspeccion (1) respecto a las ranuras del estator, y
    donde el modulo de desplazamiento circunferencial (2) del subsistema de desplazamiento se encuentra dispuesto en el cuerpo central (6) del chasis y el modulo de desplazamiento axial (3) se encuentra dispuesto en las alas laterales (7) del chasis, comprendiendo el cuerpo central (6) al menos un dispositivo de desplazamiento circunferencial (8) y cada una de las alas laterales (7) al menos un dispositivo de desplazamiento axial (9) y donde los actuadores (4) del modulo de desplazamiento axial (3) transmiten la misma traccion a cada uno de los dispositivos de desplazamiento axial (9) de las alas laterales (7) por unidad de superficie de apoyo sobre el estator.
  2. 2. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun revindication 1 caracterizado por que las alas laterales (7) se articulan al cuerpo central (6) y son accionadas mediante unos mecanismos de elevation y descenso (10) de las alas laterales (7) de manera que la unidad de control lleva a cabo el ajuste automatico de las alas laterales (7) a la curvatura del estator.
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  3. 3. - Sistema robotizado para la inspection de generadores electricos segun reivindicacion 2 caracterizado por que los mecanismos de elevation y descenso (10) de las alas laterales (7) comprenden unos pistones (10) electricos, neumaticos o hidraulicos fijados por uno de sus extremos al cuerpo central (6) y por otro de sus extremos a las alas laterales (7).
  4. 4. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun reivindicacion 3 caracterizado por que el accionamiento de los medios de elevacion y descenso (10) de cada una de las alas laterales (7) es independiente.
  5. 5. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de las
    reivindicaciones anteriores caracterizado por que el modulo de desplazamiento
    circunferencial (2) comprende un mecanismo retractil que permite, cuando esta accionado, el movimiento en la direction circunferencial del dispositivo de inspeccion (1) y permite el movimiento en la direccion axial de dicho dispositivo de inspeccion (1) en caso de estar retraldo.
  6. 6. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun reivindicacion 5 caracterizado por que el mecanismo retractil del modulo de desplazamiento circunferencial (2) recoge o extrae los dispositivos de desplazamiento circunferencial (8).
  7. 7. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de las
    reivindicaciones anteriores caracterizado por que el modulo de desplazamiento
    circunferencial (2) comprende cuatro dispositivos de desplazamiento circunferencial (8) dispuestas en el cuerpo central (6), y el modulo de desplazamiento axial (3) comprende dos dispositivos de desplazamiento axial (9) cada uno de los cuales (9) esta dispuesto en una de las alas laterales (7).
  8. 8. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun reivindicacion 7 caracterizado por que tanto el modulo de desplazamiento circunferencial (2) como el modulo de desplazamiento axial (3) comprenden un mecanismo de transmision (12) del movimiento de los actuadores al dispositivo de desplazamiento, circunferencial (8) o axial (9) respectivamente.
  9. 9. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de las
    reivindicaciones anteriores caracterizado por que el dispositivo de inspection (1) comprende unos rodillos magneticos (14) que mantienen fija la distancia de separation entre el cuerpo central (6) y la superficie dentada del estator del generador electrico.
    5 10.- Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de
    las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el dispositivo de inspeccion (1) comprende unas ventosas magneticas desconectables mediante una senal electrica para desacoplar el dispositivo de inspeccion (1) del estator.
    10 11.- Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de
    las reivindicaciones anteriores caracterizado por que los actuadores (4) del modulo de desplazamiento axial (3) comprenden un primer encoder (20) que permite conocer en todo momento la position de los dispositivos de desplazamiento axial (9) respecto a una position de referencia.
    15
  10. 12. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el dispositivo de inspeccion (1) comprende un sensor inercial de inclination (21) que proporciona una lectura del angulo girado desde una posicion de referencia.
    20
  11. 13. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun revindication 12 caracterizado por que el actuador (4) del modulo de desplazamiento circunferencial (2) comprende un segundo encoder (22) para monitorizar la operation de paso de una ranura a la siguiente.
    25
  12. 14. - Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el dispositivo de inspeccion (1) comprende una camara (23) de navegacion trasera.
    30 15.- Sistema robotizado para la inspeccion de generadores electricos segun cualquiera de
    las reivindicaciones anteriores caracterizado por que comprende un conjunto de conexiones (18) para la transmision de los datos desde el dispositivo de inspeccion (1) a una unidad central de procesado.
  13. 16. - Sistema robotizado para la inspection de generadores electricos segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado por que el dispositivo de inspection (1) comprende un dispositivo de acoplamiento (15) que permite llevar a cabo la fijacion de los diferentes modulos del subsistema de inspection, entre los que se encuentran al menos, un
    5 modulo para ensayos de magnetization, un modulo para ensayos de apriete de cunas, un modulo de detection de imperfecciones en el nucleo, un modulo de inspection visual y un modulo de toma de muestras.
  14. 17. - Sistema robotizado para la inspection de generadores electricos segun revindication 10 16 caracterizado por que el dispositivo de acoplamiento (15) comprende un mecanismo
    elevador (17) que desplaza los modulos de los ensayos de inspection desde una position de insertion en el generador hasta una position de inspection.
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