ES2556812T3 - Funcionamiento en curva de pico de confort - Google Patents

Abstract

Un método de control del desplazamiento de una carga desde una posición inicial conocida hasta una posición de destino conocida, en el que el desplazamiento comprenderá al menos una fase de aceleración y una posterior fase de desaceleración; estando dicha carga conectada a unos medios de accionamiento, el cual está controlado por un controlador; dicha carga presentando una configuración de desplazamiento predeterminada que comprende una velocidad nominal y una velocidad superlenta; dicho método comprendiendo: obtener una primera distancia d1 que es la distancia que, de acuerdo con la configuración de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de aceleración con el fin de reducir la magnitud de su aceleración desde un máximo hasta cero, en el que en aceleración cero la carga debería desplazarse a su velocidad nominal; obtener una segunda distancia d2 que es la distancia que, de acuerdo con la configuración de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de desaceleración con el fin de reducir su velocidad desde su velocidad nominal hasta su velocidad superlenta; y, transmitir un comando u orden de desaceleración desde el controlador hacia los medios de accionamiento durante el desplazamiento de la carga cuando la distancia D entre la posición actual de la carga y una posición en la cual debería estar en velocidad superlenta es igual a la primera distancia d1 más la segunda distancia d2, caracterizado por que, en respuesta al comando u orden de desaceleración, independientemente de si la magnitud de la aceleración de la carga en el instante en que se ha transmitido el comando de desaceleración está creciendo, decreciendo, es constante o cero, los medios de accionamiento hacen que la carga permanezca en un estado de aceleración cero cuando la carga ha recorrido la primera distancia d1, los medios de accionamiento hacen que la carga desacelere de acuerdo con una configuración de desplazamiento predeterminada tal que la carga alcanza la velocidad superlenta después de recorrer la segunda distancia d2.

Description

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DESCRIPCION

Funcionamiento en curva de pico de confort Campo de la Invencion

La invencion se refiere a un metodo para controlar el movimiento de una carga ffsica tal como un ascensor. Antecedentes de la Invencion

Existen numerosas situaciones practicas en las que un sistema debe decelerar una carga ffsica en movimiento de manera tal que la carga llegue suavemente a un punto de destino a velocidad cero. Ejemplos de sistemas en los cuales se puede requerir esta deceleracion suave incluyen un ascensor, un transportador, una grua, una montana rusa, un vetffculo, un montacargas, robots y armas.

Observando el ejemplo de un ascensor (tambien conocido como un “elevador” en el Reino Unido), se conoce un metodo para controlar la deceleracion como "metodo de posicionamiento" a velocidad superlenta y se basa normalmente en decidir el punto (o posicion) durante el trayecto de ascensor en el que se decelerara al ascensor a una “velocidad superlenta”. La velocidad superlenta es generalmente mucho mas lenta que la velocidad nominal del ascensor y es adoptada antes de que la carga alcance su punto de destino para asegurar que llegara con precision a una posicion de reposo en ese punto de destino. Como conocera un lector experto en la tecnica, se puede utilizar un accionador de velocidad superlenta que comprenda un conversor de frecuencia que presente dos diferentes puntos de ajuste para obtener dos velocidades diferentes en la misma caja del ascensor, con una velocidad mas baja de ffpicamente un pequeno porcentaje, tal como un 10%, de la velocidad mas alta. Se puede utilizar ademas un motor de dos velocidades, teniendo el motor un bobinado de alta velocidad y un bobinado de baja velocidad en los que la velocidad de rotacion del bobinado de baja velocidad es mucho menor que la del bobinado de alta velocidad para la misma entrada de frecuencia.

Dependiendo de la distancia real del desplazamiento a partir de la posicion inicial del ascensor hasta su posicion de destino (es decir, dependiendo de la distancia real de desplazamiento para un trayecto determinado), se puede seleccionar una de una variedad de diferentes velocidades nominales con el fin de optimizar el tiempo de desplazamiento bajo el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta. Para asegurar que el ascensor no rebasa su posicion de destino, se definen diferentes distancias de deceleracion para diferentes velocidades nominales respectivas segun el metodo de posicionamiento.

En terminos generales, un ascensor es una parte de un sistema de accionamiento que comprende una unidad de accionamiento para suministrar electricidad para accionar un motor, un controlador o bien dentro de, o bien conectado a, la unidad de accionamiento, y un eje rotable por el motor con el fin de mover el ascensor mediante un sistema de poleas. El controlador conocera la posicion inicial del ascensor y la posicion de destino final antes de que comience el trayecto. Tambien conocera algunos parametros de configuracion preferidos del ascensor, tales como ffmites de la magnitud de la aceleracion y/o la tasa de cambio de la aceleracion. Los parametros de configuracion establecidos aseguraran de forma general una aceleracion y una desaceleracion suaves del ascensor y minimizaran las sacudidas, para aumentar la seguridad y el confort de sus pasajeros (u otra carga).

Un trayecto de ascensor incluye habitualmente una fase de aceleracion y una fase de desaceleracion y una transicion desde la aceleracion a la desaceleracion, en el que la transicion puede comprender el movimiento del ascensor a una velocidad constante durante un periodo de tiempo. La Figura 1 representa unas graficas de comandos u ordenes de velocidad, aceleracion y seleccion de velocidad en funcion del tiempo para un trayecto de ascensor relativamente largo controlado mediante el uso del metodo de posicionamiento a velocidad superlenta.

Generalmente, la unidad de accionamiento o motor que mueve un ascensor no conocera la posicion de destino final de un trayecto de ascensor. Dependen por tanto de comandos procedentes del controlador de ascensor. Los comandos representados por las lmeas crecientes en la grafica de seleccion de velocidad en la Figura 1 son transmitidos por el controlador de ascensor hacia la unidad de accionamiento (o directamente al motor) con el fin de controlar el movimiento del ascensor. El primero es un comando de desaceleracion para desacelerar el ascensor hasta una velocidad superlenta. El segundo es un comando de detencion para decelerar el ascensor hasta una posicion de reposo.

El trayecto representado en la Figura 1 presenta una distancia suficientemente amplia en la que el ascensor acelera hacia una velocidad constante predeterminada o “nominal”, permanece a esa velocidad nominal, desacelera hasta una velocidad superlenta a medida que se acerca a su posicion de destino final, y despues desacelera hasta velocidad cero en el punto de destino final. El comando de desaceleracion es un comando procedente del controlador que le dice a la unidad de accionamiento que pase de mover el ascensor a velocidad nominal a moverlo a velocidad superlenta - lo cual esta representado por la primera lmea creciente en la grafica de seleccion de velocidad en la Figura 1. Como se puede observar en la misma, la desaceleracion comienza tan pronto como se ha transmitido el comando de desaceleracion segun el metodo de posicionamiento. Para una trayecto relativamente largo, como el representado en la Figura 1, esto no presenta un problema significativo y el ascensor alcanzara la velocidad superlenta cuando el ascensor esta a una distancia relativamente corta del punto de destino final.

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La Figura 2 representa las mismas tres graficas que en la Figura 1, pero para un trayecto corto controlado mediante el uso del metodo de posicionamiento a velocidad superlenta. En la Figura 2, se proporciona el comando de desaceleracion cuando la distancia entre el ascensor y su posicion de destino final es igual o inferior que la distancia de desaceleracion predefinida que ha sido programada en el controlador de ascensor. Debido a que el trayecto representado en la Figura 2 es corto, la peticion de desaceleracion debe darse antes de que la aceleracion del ascensor ha alcanzado su maximo valor posible. Habitualmente, el controlador de ascensor solo sera operable para observar posiciones y distancias y no considerara la velocidad. Por lo tanto, no es suficientemente sofisticado para transmitir el comando de desaceleracion mas tarde si el ascensor esta en una velocidad relativamente baja cuando su posicion es inferior o igual que la distancia de desaceleracion que queda hasta la posicion de destino final. Como se ha descrito anteriormente en relacion con la Figura 1, bajo el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta, la desaceleracion comienza tan pronto como se ha transmitido el comando de desaceleracion. Como resultado, el ascensor alcanza la velocidad superlenta demasiado pronto. Por lo tanto, ira muy lento durante un tiempo relativamente largo antes de alcanzar el punto de destino final. Esto es ineficiente e inconveniente para el usuario.

La Figura 3 representa las mismas tres graficas de la Figura 1 para un trayecto corto diferente controlado mediante el uso del metodo de posicionamiento a velocidad superlenta. En la Figura 3, se proporciona el comando de desaceleracion cuando la aceleracion del ascensor ha alcanzado su maximo valor posible, ha permanecido en ese valor maximo durante un periodo de tiempo, y ha comenzado a (o esta justo a punto de) disminuir a medida que el ascensor se acerca a su velocidad nominal. En esta situacion, el controlador controla a la unidad de accionamiento para mantener (o comenzar) la reduccion de la magnitud de la aceleracion hasta que sea cero cuando el ascensor alcanza la velocidad nominal. Continuara despues con la desaceleracion del ascensor en la distancia de desaceleracion predeterminada para esa velocidad nominal. Por lo tanto, el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta no toma en cuenta el hecho de que el ascensor ya ha cubierto parte de la distancia (d) entre el instante en el cual se transmitio el comando de desaceleracion y el instante en el que el ascensor alcanzo realmente la velocidad nominal. Como resultado, el ascensor rebasara esa distancia (d). Por lo tanto, iniciara la marcha superlenta demasiado tarde, y no podra llegar a una posicion de reposo en el punto de destino final.

Otro esquema de control de ascensor conocido es el de “optimizacion de la configuracion”, el cual tambien se conoce como “funcionamiento en curva de pico”. El funcionamiento en curva de pico elimina la necesidad de senales de control y cableado complejos en un sistema de ascensor mediante el uso de una unica velocidad nominal de ascensor en lugar de muchas. Simplifica por tanto las senales de control del ascensor significativamente. El funcionamiento en curva de pico controla la velocidad y la aceleracion de un ascensor mediante el control de la temporizacion de la transmision del “comando de desaceleracion” desde un controlador hacia la unidad de accionamiento que acciona el movimiento del ascensor. Se controla la temporizacion de forma que la “distancia de desaceleracion” entre el punto de desaceleracion (es decir la posicion del ascensor cuando se transmite un comando de desaceleracion) y la posicion en la cual el ascensor alcanza la velocidad superlenta es la misma para todos los trayectos del ascensor. Sin embargo, bajo funcionamiento en curva de pico, el ascensor no comienza necesariamente desacelerarando de forma inmediata el instante en que se ha transmitido el comando de desaceleracion, como se comprendera mas claramente a continuacion a partir de la descripcion.

La distancia de desaceleracion para el funcionamiento en curva de pico se determina generalmente como la distancia que el ascensor debe recorrer mientras desacelera desde su velocidad nominal hasta su velocidad superlenta de forma confortable, dentro de las limitaciones de algunos parametros de configuracion previamente definidos. Esos parametros de configuracion comprenden una magnitud de ascensor y una tasa de cambio de la aceleracion. La distancia de desaceleracion puede tener en cuenta ademas la velocidad maxima del ascensor y/o los valores de la velocidad nominal y de la velocidad superlenta.

Para un trayecto relativamente largo como el representado en la Figura 1, cuando el ascensor tiene tiempo para alcanzar la velocidad nominal y continuar moviendose a esa velocidad nominal durante un periodo de tiempo antes de que deba transmitirse el comando de desaceleracion, la temporizacion del comando de desaceleracion y de la velocidad, las graficas de aceleracion y de seleccion de velocidad representadas para el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta en la Figura 1 seran exactamente iguales para el funcionamiento en curva de pico. El area sombreada debajo de la parte de desaceleracion de la grafica de velocidad es igual a la distancia de desaceleracion tal como se ha definido para ese ascensor dentro de un conjunto predeterminado de parametros de configuracion.

Se ha disenado un funcionamiento en curva de pico convencional para optimizar el desplazamiento del ascensor y evitar los largos periodos de marcha superlenta que se pueden experimentar cuando se utiliza el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta. La Figura 4 representa un ejemplo de un funcionamiento en curva de pico convencional de un ascensor para un trayecto que comprende una distancia de desplazamiento corta. En la Figura 4, el comando de desaceleracion para el ascensor viene dado durante una aceleracion constante o en aumento del ascensor. Como se ha citado anteriormente, el comando de desaceleracion se produce cuando la distancia entre la posicion actual del ascensor y la posicion en la cual el ascensor debe haber desacelerado hasta la velocidad superlenta, con anterioridad al punto final del trayecto, es igual a la distancia de desaceleracion predeterminada. Debido a que el trayecto representado en la Figura 4 de la presente memoria es relativamente corto, el comando de desaceleracion viene dado por tanto durante una aceleracion constante o en aumento de la carga del ascensor. Sin

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embargo, despues de la transmision del comando de desaceleracion, la aceleracion del ascensor permanece inicialmente constante o continua en aumento hasta una magnitud maxima de aceleracion, antes de reducir a velocidad cero. Inmediatamente despues de alcanzar aceleracion cero, el ascensor desacelera hasta la velocidad superlenta y despues sigue desacelerando con el fin de llegar a la posicion de destino a velocidad cero. Por lo tanto, se evita la marcha superlenta prolongada experimentada en el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta, tal como se representa en la Figura 2 de la presente memoria.

Observando la grafica de velocidad en la Figura 4, el area sombreada bajo la curva representa la distancia recorrida despues de haber aplicado el comando de desaceleracion. Esta area sombreada representa por tanto la “distancia de desaceleracion”. Su longitud es la misma que la distancia de desaceleracion representada en la Figura 1, a pesar de que los valores de la velocidad y la aceleracion del ascensor a lo largo del tiempo para el trayecto en la Figura 1 son diferentes a los valores de velocidad y aceleracion de la Figura 4. Mediante el control suave de la aceleracion y de la subsiguiente desaceleracion del ascensor para alcanzar la distancia de desaceleracion predeterminada, el funcionamiento en curva de pico convencional asegura que, para el trayecto representado en la Figura 4, el ascensor llega a la velocidad superlenta antes de la posicion de destino final y no la rebasa.

La Figura 5 representa otro ejemplo de un funcionamiento en curva de pico convencional para un trayecto corto. En este caso el comando de desaceleracion viene dado por el controlador cuando la magnitud de la aceleracion ha alcanzado un pico, se ha mantenido constante y acaba de comenzar a disminuir a medida que el ascensor se acerca a su velocidad nominal. De acuerdo con el funcionamiento en curva de pico convencional, cuando en esta situacion se transmite el comando de desaceleracion, la tasa a la cual disminuye la aceleracion no se vera alterada y la desaceleracion comenzara inmediatamente una vez la aceleracion alcance el valor cero (es decir, el ascensor alcanza una velocidad constante). Esto facilita un paso suave de aceleracion a desaceleracion. Sin embargo, presenta la desventaja de que, si el ascensor ha desacelerado a la misma tasa a la que ha sido acelerado, produciendo por tanto una configuracion substancialmente simetrica de velocidad respecto al tiempo para el trayecto, el area bajo la curva desde el instante en que se ha aplicado el comando de desaceleracion hasta el instante en el que el ascensor alcanza la velocidad superlenta, y por tanto la distancia recorrida por el ascensor despues de que se produzca el comando de desaceleracion, superana la distancia de desaceleracion predeterminada. Esto significa que el ascensor se pasana de largo y por tanto ina mas alla de su posicion de destino. Para superar este problema de rebasamiento con el funcionamiento en curva de pico convencional, se han disenados algoritmos conocidos para adaptar la configuracion de desaceleracion y sacudidas del ascensor con el fin de que este alcance la posicion de destino a velocidad cero. Sin embargo, la aplicacion de este tipo de algoritmo aumentara las sacudidas y hara ademas que la curva de aceleracion/desaceleracion sea mas empinada, como puede observarse en la Figura 5, en la que la magnitud de la desaceleracion aumenta hasta estar “fuera de escala” con el fin de que el ascensor reduzca hasta su velocidad superlenta con anterioridad a la posicion de destino final. Por tanto, el trayecto del ascensor sera menos confortable y potencialmente menos seguro para sus pasajeros.

El documento EP 1273547 describe un aparato de velocidad variable capaz de igualar una distancia de desplazamiento en el tiempo de desaceleracion desde el inicio de la desaceleracion hasta completar la desaceleracion en el caso de que se haya introducido un comando de detencion de desaceleracion durante la aceleracion hacia una distancia de desplazamiento en el tiempo de desaceleracion desde el inicio de la desaceleracion hasta completar la desaceleracion en el caso de que se haya introducido un comando de detencion de desaceleracion durante el funcionamiento a una frecuencia de referencia de velocidad ajustable incluso cuando el comando de detencion de desaceleracion es introducido durante la aceleracion.

Se expone una invencion en las reivindicaciones.

Segun un aspecto, se proporciona un metodo para controlar el movimiento de una carga desde una posicion inicial conocida hasta una posicion de destino conocida, como se estipula en la reivindicacion 1.

La velocidad nominal puede ser una velocidad maxima para la carga o puede ser cualquier otra velocidad seleccionada para la cual se ha definido una distancia de desaceleracion. La velocidad superlenta es preferiblemente una velocidad relativamente baja cuyo movimiento de la carga debe alcanzar con anterioridad a la posicion de destino conocida, por ejemplo puede ser de un 10% de la velocidad nominal.

La transmision del comando de desaceleracion por parte del controlador hacia los medios de accionamiento puede dar lugar a que los medios de accionamiento controlen la carga, y/o que controlen un motor que acciona la carga, para desacelerar instantaneamente, o para continuar a una velocidad constante antes de desacelerar, o para continuar acelerando antes de reducir su magnitud de aceleracion a cero y desacelerar a continuacion, despues de que se haya transmitido el comando de desaceleracion.

Los medios de accionamiento pueden accionar el movimiento de la carga de manera que se movera a la velocidad superlenta antes de alcanzar su posicion de destino. El movimiento de la carga puede ser adicionalmente controlado de manera que se alcance la velocidad superlenta en una distancia de marcha superlenta predeterminada, antes de que la carga alcance su posicion de destino.

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El controlador puede transmitir un comando de detencion adicional despues del comando de desaceleracion, para desacelerar la carga desde su velocidad superlenta hasta velocidad cero en su posicion de destino conocida.

La carga puede ser cualquier carga cuya posicion este controlada por un controlador externo, por ejemplo puede ser un ascensor, una grua montacargas o un montacargas de escenario.

Segun un aspecto, se proporciona un sistema de accionamiento para controlar el movimiento de una carga desde una posicion inicial conocida hasta una posicion de destino conocida, como se estipula en la reivindicacion 12.

Segun un aspecto, se proporciona un metodo para controlar el movimiento de una carga utilizando un funcionamiento en curva de pico de confort. El metodo comprende utilizar un controlador para controlar el movimiento de una carga desde una posicion inicial hasta una posicion de destino mediante la transmision de un comando de desaceleracion para reducir la velocidad de la carga hasta una velocidad superlenta y, a continuacion, mediante la transmision de un comando de detencion para reducir la velocidad de la carga a cero. La temporizacion del comando de desaceleracion se calcula mediante el mismo modo independientemente de la distancia entre las posiciones de inicio y de fin para el trayecto de la carga. El comando de desaceleracion es transmitido cuando la distancia entre la posicion actual de la carga y una “posicion de marcha superlenta”, en la cual la carga debe estar desplazandose a la velocidad superlenta, es igual a la distancia combinada que comprende una distancia de reduccion de la aceleracion, a lo largo de la cual la carga debe desplazarse durante la reduccion de la magnitud de su aceleracion desde la maxima a cero, mas una distancia de desaceleracion que es la distancia en la cual la carga debe desplazarse con el fin de reducir su velocidad desde una velocidad predeterminada a cero.

Opcionalmente, la velocidad superlenta y el comando de detencion pueden ser omitidos y en su lugar el comando de desaceleracion desacelerara la carga directamente hasta velocidad cero.

Figuras

A continuacion, se describiran unas realizaciones a fftulo de ejemplo con referencia a las Figuras, de las cuales:

La Figura 1 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta o segun un funcionamiento en curva de pico convencional para un trayecto largo cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante un movimiento a velocidad constante del ascensor; la Figura 2 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante una aceleracion creciente del ascensor;

la Figura 3 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun el metodo de posicionamiento a velocidad superlenta para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante una aceleracion constante del ascensor;

la Figura 4 representa comandos de configuraciones de velocidad, aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun el funcionamiento en curva de pico convencional para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante una aceleracion creciente del ascensor; la Figura 5 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun un funcionamiento en curva de pico convencional para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante una aceleracion constante del ascensor;

la Figura 6 es una representacion esquematica de un sistema de ascensor;

la Figura 7 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun un funcionamiento en curva de pico de "confort" para un trayecto largo cuando se ha dado un comando de desaceleracion durante la velocidad constante del ascensor; la Figura 8 representa unas configuraciones de velocidad, aceleracion y unos comandos de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun un funcionamiento en curva de pico de "confort" para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion cuando la aceleracion del ascensor ha alcanzado precisamente un nivel maximo; y,

la Figura 9 representa comandos de configuraciones de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para un ascensor segun un funcionamiento en curva de pico de "confort" para un trayecto corto cuando se ha dado un comando de desaceleracion cuando la aceleracion del ascensor ha alcanzado (y se ha mantenido en) un nivel maximo.

Generalidad

En resumen, se proporciona un metodo de control para controlar el funcionamiento de una carga ffsica en movimiento, tal como un ascensor.

El metodo de control mejorado, referido en la presente memoria como “funcionamiento en curva de pico de confort”, permite que una carga ffsica en movimiento, tal como un ascensor, sea desacelerada suavemente con el fin de

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llegar a una posicion de destino a velocidad cero. El metodo se puede aplicar tanto para un desplazamiento de larga distancia como para un desplazamiento de corta distancia y funciona bien independientemente de si se ha transmitido un comando de desaceleracion hacia un motor (diciendole que desacelere el ascensor hasta una velocidad superlenta) durante el movimiento del ascensor a una velocidad constante, durante la aceleracion constante del ascensor, durante una aceleracion creciente del ascensor o durante una aceleracion decreciente del ascensor.

El metodo de control mejorado permite una aceleracion y una desaceleracion suaves y una llegada precisa a la posicion de destino sin necesitar correccion alguna de los parametros de configuracion del ascensor durante el funcionamiento. La aceleracion o la tasa de cambio de la aceleracion no tiene que cambiar de manera muy rapida durante el trayecto del ascensor. Como resultado, el trayecto es mas seguro y mas confortable. Adicionalmente, el metodo de control mejorado evita una marcha superlenta excesiva. Por lo tanto es eficiente, permitiendo al ascensor alcanzar su posicion de destino final en el menor tiempo posible, dentro de los parametros de configuracion predefinidos.

El metodo de control mejorado mejora la temporizacion de la transmision del comando de desaceleracion para un trayecto del ascensor. Esta mejora se basa en una aceptacion de que el controlador de un ascensor debe tener en cuenta una distancia para reducir la magnitud de la aceleracion del ascensor desde el maximo hasta cero, punto en el cual el ascensor alcanzana una velocidad (nominal) constante, asf como una distancia de desaceleracion para desacelerar el ascensor desde esa velocidad constante hasta una velocidad superlenta. Mediante la consideracion de estos dos aspectos de distancia desde el principio, se puede temporizar la transmision del comando de desaceleracion desde el controlador para asegurar que el ascensor llega suavemente a su destino final a velocidad cero, independientemente de la longitud (es decir, la distancia total) del trayecto. Esto se consigue sin tener que corregir los parametros de configuracion predefinidos del ascensor. Adicionalmente, esto asegura que no se excede la posicion de destino, sin la necesidad de aplicar una correccion o un algoritmo que aumentana las sacudidas o hana de otro modo al trayecto menos confortable o menos seguro. Y el ascensor no realizara una marcha superlenta durante un periodo de tiempo excesivo. Por lo tanto, alcanzara su destinacion en el menor tiempo posible, pero de una forma suave y precisa.

El metodo de control mejorado puede ser implementado utilizando controladores y sistemas de accionamiento existentes. Por lo tanto, es eficiente y rentable de implementar, proporcionando tambien resultados precisos.

Descripcion detallada

La Figura 6 representa un sistema de ascensor convencional que comprende un motor de engranajes. El sistema de ascensor comprende un controlador de ascensor 10, una unidad de accionamiento 12, un dispositivo de realimentacion 14, un motor 16, un engranaje (o conjunto de engranajes) 18, un eje giratorio 20 del motor que se extiende desde el motor 16, a traves del engranaje 18 y una polea de traccion 22 montada sobre el eje 20 del engranaje o motor. Cables 24 pasan sobre la polea de traccion 22. Se puede conectar un peso tal como una cabina de ascensor (no representada) a los cables 24 con el fin de ser desplazada por el sistema de ascensor.

El engranaje 18 esta dispuesto montado sobre el eje 20 del motor, entre el motor 16 y la polea de traccion 22. Por tanto, se puede utilizar el engranaje 18 para corregir la velocidad de rotacion del eje 20 del motor para un par de rotacion concreto aplicado al motor 16. El eje 20 del motor rotara con un rotor dentro del motor 16, a una velocidad determinada por la unidad de accionamiento 12. El eje 20 del motor puede por tanto accionar la rotacion de la polea de traccion 22, para hacer que los cables 24 se muevan alrededor de ella. Los cables 24 pueden elevar por tanto una carga tal como una cabina de ascensor y, si se usa, un contrapeso.

El dispositivo de realimentacion 14 de la Figura 6 puede consistir en un codificador. El codificador 14 esta dispuesto montado sobre un extremo del eje 20 del motor, distal respecto al engranaje 18. Este gira con el rotor durante el funcionamiento del motor 16. El codificador 14 puede proporcionar realimentacion a la unidad de accionamiento 12 con el fin de que este controle el funcionamiento del sistema de ascensor mediante el control del suministro de corriente al motor 10. Desde una red de energfa se suministra electricidad a la unidad de accionamiento 12, y puede utilizar la informacion de velocidad y posicion procedente del codificador 14 para controlar el suministro de corriente al motor. La unidad de accionamiento 12 puede contener en ella misma unos medios de control y/o puede ser controlada por un controlador externo como el controlador 10 del ascensor de la Figura 6. El controlador de ascensor 10 puede controlar aspectos del funcionamiento del sistema, tal como la velocidad establecida.

La Figura 7 representa unas graficas de comandos de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad para un sistema como el representado en la Figura 6. Las graficas de la Figura 7 son para un trayecto del ascensor relativamente largo, similar al trayecto ilustrado en la Figura 1 para el metodo de posicionamiento y para el funcionamiento en curva de pico convencional. Sin embargo, en la Figura 7 el sistema funciona segun el metodo de control mejorado, referido en la presente memoria como “funcionamiento en curva de pico de confort”. Como se ha mencionado anteriormente en la seccion de antecedentes, antes de que funcione el ascensor, el controlador de ascensor 10 conocera los puntos inicial y final del trayecto. Tambien conocera la distancia de desaceleracion desde una velocidad seleccionada (tal como la velocidad nominal) hasta la posicion de destino del ascensor. La unidad de accionamiento 12 no conocera la posicion real del ascensor, y por tanto debera confiar en los comandos

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procedentes del controlador de ascensor 10 con el fin de controlar de forma precisa el desplazamiento del ascensor. La unidad de accionamiento comprendera habitualmente medios de almacenamiento para almacenar parametros de configuracion del ascensor tales como un lfmite en la magnitud de la aceleracion y/o un lfmite en la tasa de cambio de la aceleracion.

Existen tres distancias representadas por zonas sombreadas bajo la grafica de velocidad respecto al tiempo de la Figura 7. La primera distancia 70 es el area debajo de la curva de velocidad al final de la fase de aceleracion, durante el periodo de tiempo en el que la aceleracion del ascensor esta cambiando desde una aceleracion maxima hasta una aceleracion cero (es decir, una velocidad “nominal” constante). La segunda distancia 72 es substancialmente identica a la primera distancia 70, y es una distancia recorrida inicialmente por el ascensor a velocidad nominal despues de que se haya dado el comando de desaceleracion, antes de que el ascensor comience a desacelerar desde su velocidad nominal bajando hasta su velocidad superlenta. La tercera distancia 74 en la Figura 7 es la distancia recorrida durante la desaceleracion del ascensor desde su velocidad nominal bajando hasta su velocidad superlenta. Esta tercera distancia 74 es la misma que la distancia de desaceleracion que se definina para el ascensor segun el funcionamiento en curva de pico convencional, como se ilustra en la Figura 1 en la presente memoria, con el fin de desacelerar el ascensor de forma confortable desde una velocidad nominal hasta la velocidad superlenta.

El metodo de control mejorado hace uso por tanto de una distancia de desaceleracion compuesta que combina la distancia de desaceleracion 74 - la cual se determina durante la configuracion del ascensor y que es utilizada para el funcionamiento en curva de pico de confort - con una segunda distancia 72 igual a la distancia en la cual la magnitud de aceleracion del ascensor que ha cambiado previamente desde un maximo hasta cero. Se provocara la transmision del comando de desaceleracion desde el controlador de ascensor hacia el motor cuando la distancia entre la posicion actual del ascensor y la posicion en la cual debe alcanzar su velocidad superlenta es igual a esa distancia de desaceleracion combinada. De ese modo, el controlador puede asegurar que el desplazamiento del ascensor desde su posicion inicial hasta su posicion de destino final es suave y precisa, independientemente de si la magnitud de la aceleracion del ascensor en el instante en el que se transmite el comando de desaceleracion esta aumentando, disminuyendo, es constante o cero.

Como puede verse en la Figura 7, hacer uso del metodo de control mejorado para un trayecto largo - durante el cual el ascensor tiene tiempo de crecer hasta velocidad nominal, permanecer en esa velocidad nominal durante un periodo de tiempo y despues desacelerar - no altera la grafica de velocidad respecto al tiempo del ascensor si se compara con el uso del metodo de posicionamiento a velocidad superlenta o el funcionamiento en curva de pico convencional como se ilustra en la Figura 1. Sin embargo, sf cambia el punto en el tiempo en el que se transmite el comando de desaceleracion. Mientras que en la Figura 1 el comando de desaceleracion es transmitido inmediatamente antes de que deba comenzar la desaceleracion, en la figura 7 el comando de desaceleracion se aplica durante una velocidad constante y antes de que el ascensor necesite realmente iniciar la desaceleracion. La unidad de accionamiento 12 controla el motor 16 y de ese modo controla el desplazamiento del ascensor despues de que se haya transmitido el comando de desaceleracion. La unidad de accionamiento 12 mide o cuenta la distancia recorrida por el ascensor despues de que se haya transmitido el comando de desaceleracion y de ese modo puede controlar el motor 16 para que comience a desacelerar cuando la distancia recorrida despues de la transmision del comando de desaceleracion es igual a la distancia representada por la primera distancia 70 en la Figura 7, en la cual la aceleracion del ascensor se reduce desde un maximo hasta cero.

La Figura 8 representa graficas de comandos de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para el mismo ascensor con los mismos parametros de configuracion de la Figura 7, pero para un trayecto de ascensor que comprende una distancia relativamente corta. De nuevo, el ascensor es controlado por funcionamiento en curva de pico de confort. En este ejemplo, el funcionamiento en curva de pico de confort determina que el comando de desaceleracion viene dado durante la fase de aceleracion, cuando la aceleracion acaba justo de alcanzar un maximo. Se permite que la aceleracion continue en el valor maximo despues de que se haya transmitido el comando de desaceleracion y despues se reduce a cero antes de que el ascensor comience a desacelerar. El punto del tiempo en el cual la magnitud de la aceleracion comenzara a reducirse en el trayecto representado en la Figura 8 es escogido de forma tal que la distancia total recorrida por el ascensor desde el instante en el que viene dado el comando de desaceleracion hasta el instante en el que se alcanza la velocidad superlenta es igual a la distancia de desaceleracion combinada como se ha definido anteriormente en relacion a la Figura 7. Debido a que esta distancia de desaceleracion combinada es conocida, junto con la posicion de destino final y una “distancia de marcha superlenta”, en la cual el ascensor debe desacelerar reduciendo hacia la velocidad superlenta, se puede transmitir el comando de desaceleracion en un instante apropiado para asegurar que el ascensor alcanza su posicion de destino confortable y suavemente.

Adicionalmente, el metodo de control mejorado asegura que el ascensor recorre la distancia requerida entre sus posiciones de inicio y de final en el menor tiempo posible dentro de sus parametros de configuracion predeterminados, para permitir un trayecto suave y libre de sacudidas.

La Figura 9 representa graficas de comandos de velocidad, de aceleracion y de seleccion de velocidad respecto al tiempo para el mismo ascensor con los mismos parametros de configuracion de las Figuras 7 y 8, para un trayecto

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de ascensor relativamente diferente, controlado de acuerdo a un funcionamiento en curva de pico de confort. En este ejemplo, el comando de desaceleracion viene dado cuando la magnitud de la aceleracion ya ha estado en un valor maximo durante un periodo de tiempo. Una vez que el comando de desaceleracion ha sido transmitido, la magnitud de la aceleracion comienza a disminuir. La aceleracion permanece a continuacion en cero durante un periodo corto de tiempo antes de que el ascensor comience a desacelerar reduciendo hasta la velocidad superlenta.

Para los trayectos ilustrados en las Figuras 7 y 8, la temporizacion del comando de desaceleracion para el trayecto representado en la Figura 9 es escogida de manera que la distancia recorrida por el ascensor despues de la transmision de ese comando y hasta que el ascensor alcanza su velocidad superlenta es igual a la distancia de desaceleracion combinada definida anteriormente con respecto a la Figura 7. Debido a que la distancia de desaceleracion combinada para el trayecto comprende la distancia que debe ser recorrida con el fin de que el ascensor reduzca desde una aceleracion maxima hasta aceleracion cero en velocidad nominal mas la distancia requerida para desacelerar desde velocidad nominal hasta velocidad superlenta, el funcionamiento en curva de pico de confort descrito en la presente memoria permite que el ascensor llegue a su posicion de velocidad superlenta de manera comoda y de ese modo llegue a su posicion de destino a velocidad cero sin rebasamiento. Adicionalmente, esto no requiere ajuste alguno de los parametros de configuracion para asegurar que el trayecto pueda ser confortable y seguro. El ascensor se aproximara a su posicion de destino de manera tan confortable como si hubiera estado desplazandose a velocidad constante cuando el comando de desaceleracion fue transmitido.

El metodo de control mejorado o “funcionamiento en curva de pico de confort” descrito en la presente memoria funciona cuando un controlador de ascensor conoce y toma en cuenta unicamente posiciones y distancias durante el funcionamiento del ascensor. El controlador no necesita considerar la velocidad del ascensor en cualquier instante durante su trayecto para controlar su desplazamiento de forma precisa entre su posicion de inicio y su posicion de destino final. Durante la configuracion de un sistema de ascensor, se definira una distancia de desaceleracion para desacelerar hacia la velocidad superlenta desde una o mas velocidades de ascensor escogidas. Se puede emplear con exito el metodo de control mejorado descrito en la presente memoria para un sistema de ascensor donde unicamente se dispone de una velocidad escogida o “nominal” y una distancia de desaceleracion esta predeterminada para esa unica velocidad nominal. De modo alternativo, el sistema de ascensor puede ser configurado para ser mas complejo, con dos o mas velocidades definidas diferentes a las cuales el trayecto del ascensor puede estabilizarse, con diferentes distancias de desaceleracion respectivas definidas para cada una de ellas. Mientras que el controlador conozca que velocidad sera utilizada para un trayecto determinado, este puede utilizar la distancia de desaceleracion respectiva e implementar el metodo de control mejorado descrito en la presente memoria. De acuerdo con el metodo de control mejorado, como se ha descrito con detalle anteriormente, el controlador transmitira el comando de desaceleracion bajo la consideracion de la distancia de desaceleracion del ascensor antes de su posicion de destino final, y de la posicion de marcha superlenta o distancia de marcha superlenta con anterioridad a esa posicion de destino final en la cual el ascensor deber haber desacelerado hasta su relativamente lenta velocidad superlenta.

Durante el funcionamiento de un sistema de ascensor, se puede cambiar la velocidad y la aceleracion del ascensor de un modo continuo para mejorar el confort del pasajero. Se estableceran los parametros de configuracion normalmente para asegurar transiciones suaves entre, por ejemplo, aceleracion y desaceleracion o entre desplazamiento a velocidad constante y desaceleracion o aceleracion. Adicionalmente, se entendera que si un ascensor esta acelerando en un punto del tiempo, este no puede comenzar a desacelerar instantaneamente. En lugar de eso, el desplazamiento del ascensor debe ser controlado para reducir la aceleracion hasta cero antes de que la desaceleracion pueda comenzar. El metodo de control mejorado descrito en la presente memoria asegura que se consiguen los requisitos para tener transiciones y cambios desde aceleracion a desaceleracion suaves, mientras que simultaneamente proporciona una forma directa y precisa de temporizar los comandos de desaceleracion para asegurar una llegada precisa de un ascensor a una posicion de destino final en el menor tiempo posible, independientemente de la distancia que el ascensor debe recorrer entre sus puntos inicial y final.

El metodo de control mejorado descrito en la presente memoria puede ser implementado para cualquier longitud de trayecto y para cualquier(as) velocidad(es) nominal(es) de ascensor escogida(s) apropiada(s) con su(s) distancia(s) de desaceleracion asociada(s). A tttulo de ejemplo, para una velocidad nominal de ascensor de 1 m/s la distancia de desaceleracion puede estar en la region de 1,3 m a 1,5 m. La distancia de aceleracion para acelerar el ascensor desde su velocidad cero hasta su velocidad nominal de 1 m/s, sena aproximadamente la misma. Por lo tanto, en referencia a los ejemplos descritos anteriormente con detalle con respecto a las figuras, en este contexto un trayecto de ascensor relativamente largo sena uno superior a 3 m, mientras que un trayecto relativamente corto sena uno de entre 1,5 m y 3 m.

El metodo de control mejorado descrito en la presente memoria puede ser implementado para cualquier sistema de ascensor adecuado. Aunque el sistema de ejemplo representado en la Figura 6 en la presente memoria comprende un engranaje, en su lugar el sistema de ascensor puede no tener engranajes. El controlador y el accionador son representados como unidades independientes en la Figura 6, aunque es posible implementarlos dentro de una unica unidad. Cada uno puede tener sus propios medios de almacenamiento o se puede proporcionar unos medios de almacenamiento combinados. El sistema de poleas para un ascensor puede comprender cualquier numero y disposicion adecuados de poleas y cables. Pueden ser mas de una cabina de ascensor u otra carga en el sistema

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de poleas. Asimismo, puede estar un contrapeso comprendido en el sistema de ascensor.

En la practica, el funcionamiento del sistema de ascensor y de otros medios cooperando con el mismo puede ser ejecutado y controlado utilizando cualquier hardware o software adecuados. Se pueden registrar instrucciones para controlar el funcionamiento en un portador digital o analogico o en un medio legible por ordenador. El portador de registro puede comprender medios de almacenamiento optico tales como un disco legible o quizas en forma de una senal tal como un haz de laser enfocado. Adicionalmente, se puede utilizar un portador de registro magnetico, tal como un disco duro de ordenador para el almacenamiento de instrucciones para controlar el sistema de ascensor descrito en la presente memoria. De modo alternativo, se puede utilizar almacenamiento de estado solido o cualquier registro de senal adecuada.

El controlador puede incluir un ordenador u otros medios de procesamiento adecuados, por ejemplo una CPU, y puede ser programado para ejecutar instrucciones para controlar el funcionamiento del sistema de ascensor. Los medios de procesamiento pueden ser utilizados asimismo para controlar el funcionamiento de otros componentes de un sistema dentro del cual esta comprendido el ascensor o con el cual este esta asociado. Los medios de procesamiento pueden asimismo ser utilizados para registrar y/o almacenar datos en relacion al ascensor y/o a otros componentes.

Se puede disponer un programa de ordenador para su utilizacion en un controlador u otros medios de procesamiento con el fin de implementar el control del sistema de ascensor. Se puede utilizar este tipo de implementacion de ordenador para proporcionar un control automatizado del sistema de ascensor. De modo alternativo o adicional, el funcionamiento y el control del sistema de ascensor se puede llevar a cabo utilizando cualquier combinacion adecuada de ordenador y etapas de usuario implementadas.

Aunque los ejemplos descritos con detalle en la presente memoria se refieren al control del ascensor, el metodo de control mejorado puede ser aplicado asimismo a otros sistemas en los que una carga es controlada en distancia por un controlador. Por ejemplo, la carga podna ser un ascensor, un montacargas de escenario, una grua montacargas o cualquier otra carga que sea controlada de esta manera.

Aunque se han descrito ejemplos espedficos en la presente memoria y se han representado en las figuras, no se pretende que estos sean limitativos. Concretamente, los valores numericos ilustrados en esas figuras no son limitativos.

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   REIVINDICACIONES

   1. Un metodo de control del desplazamiento de una carga desde una posicion inicial conocida hasta una posicion de destino conocida, en el que el desplazamiento comprendera al menos una fase de aceleracion y una posterior fase de desaceleracion;

   estando dicha carga conectada a unos medios de accionamiento, el cual esta controlado por un controlador; dicha carga presentando una configuracion de desplazamiento predeterminada que comprende una velocidad nominal y una velocidad superlenta; dicho metodo comprendiendo:

   obtener una primera distancia di que es la distancia que, de acuerdo con la configuracion de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de aceleracion con el fin de reducir la magnitud de su aceleracion desde un maximo hasta cero, en el que en aceleracion cero la carga debena desplazarse a su velocidad nominal;

   obtener una segunda distancia d2 que es la distancia que, de acuerdo con la configuracion de desplazamiento predeterminada, la carga debe recorrer durante su fase de desaceleracion con el fin de reducir su velocidad desde su velocidad nominal hasta su velocidad superlenta; y,

   transmitir un comando u orden de desaceleracion desde el controlador hacia los medios de accionamiento durante el desplazamiento de la carga cuando la distancia D entre la posicion actual de la carga y una posicion en la cual debena estar en velocidad superlenta es igual a la primera distancia di mas la segunda distancia d2, caracterizado por que,

   en respuesta al comando u orden de desaceleracion, independientemente de si la magnitud de la aceleracion de la carga en el instante en que se ha transmitido el comando de desaceleracion esta creciendo, decreciendo, es constante o cero, los medios de accionamiento hacen que la carga permanezca en un estado de aceleracion cero cuando la carga ha recorrido la primera distancia di, los medios de accionamiento hacen que la carga desacelere de acuerdo con una configuracion de desplazamiento predeterminada tal que la carga alcanza la velocidad superlenta despues de recorrer la segunda distancia d2.
2. 2. Un metodo segun la reivindicacion 1, en el que la velocidad nominal es una velocidad maxima para la carga, preferiblemente en el que la velocidad superlenta es una velocidad relativamente baja que el desplazamiento de la carga debe alcanzar con anterioridad a la posicion de destino conocida.
3. 3. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la configuracion de desplazamiento para la carga comprende ademas un lfmite predeterminado en la magnitud de la aceleracion y/o un lfmite predeterminado en la tasa de cambio de la aceleracion de la carga.
4. 4. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la carga se desplazana solo instantaneamente a la velocidad nominal al final de la primera distancia di, antes de comenzar a desacelerar.
5. 5. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que se permite a la carga continuar acelerando segun su magnitud actual despues de la transmision del comando de desaceleracion en el caso de que la carga no haya alcanzado ya la velocidad nominal.
6. 6. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que se permite a la carga continuar a velocidad nominal antes de comenzar a desacelerar si ya ha alcanzado la velocidad nominal cuando se transmite el comando de desaceleracion.
7. 7. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que se permite a la carga continuar acelerando y se permite que la magnitud de la aceleracion continue creciendo en el caso de que no se haya alcanzado aun la aceleracion maxima y no se haya alcanzado asimismo la velocidad nominal cuando se transmite el comando de desaceleracion.
8. 8. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la carga es cualquiera de: un ascensor, una grua montacargas o un montacargas de escenario.
9. 9. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que despues de la transmision del comando de desaceleracion, los medios de accionamiento accionan el desplazamiento de la carga de manera que se desplazara a la velocidad superlenta antes de alcanzar su posicion de destino conocida.
10. 10. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende el paso de controlar el desplazamiento de la carga de manera que esta alcanza su velocidad superlenta en una distancia de marcha superlenta predeterminada, antes de alcanzar su posicion de destino conocida.
11. 11. Un metodo segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende ademas el paso de transmitir un comando de detencion por parte del controlador hacia los medios de accionamiento despues del comando de

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    desaceleracion, para desacelerar la carga desde de su velocidad superlenta hasta velocidad cero en la posicion de destino conocida.
12. 12. Un sistema de accionamiento para controlar el desplazamiento de una carga desde una posicion inicial conocida hasta una posicion de destino conocida, en el que el desplazamiento comprendera por lo menos una fase de aceleracion y una fase de desaceleracion posterior;

    dicho sistema de accionamiento comprendiendo una carga conectada a unos medios de accionamiento y un controlador dispuesto para transmitir senales de control a los medios de accionamiento;

    dicho sistema comprendiendo ademas unos medios de almacenamiento para almacenar la informacion de posicion y velocidad de la carga;

    en el que dicho controlador esta dispuesto para controlar el desplazamiento de la carga mediante:

    la obtencion de una primera distancia di que es la distancia que, de acuerdo con la informacion de posicion y velocidad almacenada, la carga debe recorrer durante su fase de aceleracion con el fin de reducir la magnitud de su aceleracion desde un maximo hasta cero, en el que en aceleracion cero la carga debena desplazarse a su velocidad nominal;

    la obtencion de una segunda distancia d2 que es la distancia que, de acuerdo con la informacion de posicion y velocidad almacenada, la carga debe recorrer durante su fase de desaceleracion con el fin de reducir su velocidad desde su velocidad nominal hasta su velocidad superlenta; y,

    la transmision de un comando de desaceleracion hacia los medios de accionamiento durante el desplazamiento de la carga cuando la distancia D entre la posicion actual de la carga y una posicion en la cual debena estar en velocidad superlenta es igual a la primera distancia di mas la segunda distancia d2, caracterizado por que:

    en respuesta al comando de desaceleracion, independientemente de si la magnitud de la aceleracion de la carga en el instante en que se ha transmitido el comando de desaceleracion esta creciendo, decreciendo, es constante o cero, los medios de accionamiento hacen que la carga permanezca en un estado de aceleracion cero cuando la carga ha recorrido la primera distancia di despues de la transmision del comando de desaceleracion, y, despues de que la carga haya recorrido la primera distancia di, los medios de accionamiento hacen que la carga desacelere de acuerdo con una configuracion de desplazamiento predeterminada tal que la carga alcanza la velocidad superlenta despues de recorrer la segunda distancia d2.
13. 13. Sistema de accionamiento segun la reivindicacion 12, en el que la informacion de posicion y velocidad almacenada comprende cualquier de: una posicion inicial, una posicion de destino, una velocidad nominal o una velocidad superlenta para la carga.
14. 14. Sistema de accionamiento segun la reivindicacion 12 o 13, en el que los medios de accionamiento comprenden una memoria para almacenar informacion de configuracion para la carga tales como un lfmite en la magnitud de la aceleracion y/o un lfmite en la tasa de cambio de la aceleracion de la carga.
15. 15. Medio legible por un ordenador que comprende unas instrucciones ejecutables por un ordenador configuradas para hacer que un sistema de ordenador realice un metodo segun las reivindicaciones 1 a 11.