ES2388719T3

ES2388719T3 - Apparatus for transporting a load from a first level to a second level, in particular a stair lift

Info

Publication number: ES2388719T3
Application number: ES10152426T
Authority: ES
Inventors: Antonius Everardus Theodorus Jozef Ramaker
Original assignee: Otto Ooms BV
Current assignee: Otto Ooms BV
Priority date: 2009-02-06
Filing date: 2010-02-02
Publication date: 2012-10-17
Anticipated expiration: 2030-02-02
Also published as: NL2002503C2; EP2216284A1; EP2216284B1

Abstract

Aparato (1) para transportar una carga desde un primer nivel hasta un segundo nivel, en particular unsalvaescaleras, comprendiendo:un bastidor (9) que puede desplazarse a lo largo de un raíl (3) y que está provisto con medios (15) de soporte y guíay medios (16) dispuestos para engranar en el raíl (3),un portador de carga (10) montado en el mencionado bastidor (9), y medios (70) para mantener el portador de carga(10) en una posición predeterminada con respecto a la dirección de la gravedad, comprendiendo esos medios demantenimiento de la posición como mínimo un motor de ajuste (71) dispuesto para mover el portador de carga (10)con respecto al bastidor (9), un sistema de control (78) para controlar el motor de ajuste (71) de manera que ocurreuna rotación correccional, y sensores (73, 74,75) conectados con el mismo dispuestos para generar señales alsistema de control (78), caracterizado porque los mencionados sensores (73, 74,75) comprenden un acelerómetro(75) montado en el portador de carga (10) y un giróscopo (74) montado en el portador de carga (10), y el sistema decontrol (78) está dispuesto para calcular el valor de la desviación del portador de carga (10) respecto de laaceleración de la gravedad a partir de la señal del acelerómetro (75) y para usar el mencionado valor para manteneral portador de carga (10) en la posición predeterminada, en donde el sistema de control (78) está dispuesto paracombinar la señal del acelerómetro (75) con la señal del giróscopo (74), de tal manera que se calcula un segundovalor de desviación del portador de carga (10) respecto de la aceleración de la gravedad, en donde el sistema decontrol (78) está dispuesto además para utilizar el mencionado segundo valor de la desviación del portador de carga(10) respecto de la aceleración de la gravedad para controlar el motor de ajuste (71).Apparatus (1) for transporting a load from a first level to a second level, in particular a stair lift, comprising: a frame (9) that can be moved along a rail (3) and which is provided with means (15) of support and guide and means (16) arranged to engage in the rail (3), a load carrier (10) mounted on said frame (9), and means (70) to keep the load carrier (10) in a position predetermined with respect to the direction of gravity, said means for maintaining the position comprising at least one adjustment motor (71) arranged to move the load carrier (10) with respect to the frame (9), a control system (78 ) to control the adjustment motor (71) so that a correctional rotation occurs, and sensors (73, 74.75) connected therewith arranged to generate signals to the control system (78), characterized in that said sensors (73, 74 , 75) comprise an accelerometer (75) mounted on the Tador of load (10) and a gyroscope (74) mounted in the load carrier (10), and the control system (78) is arranged to calculate the value of the deviation of the load carrier (10) with respect to the acceleration of the severity from the accelerometer signal (75) and to use the aforementioned value to hold load carrier (10) in the predetermined position, where the control system (78) is arranged to combine the accelerometer signal (75) with the gyro signal (74), such that a second deviation value of the load carrier (10) is calculated with respect to the acceleration of gravity, wherein the control system (78) is further arranged to use said second value of the deflection of the load carrier (10) with respect to the acceleration of gravity to control the adjustment motor (71).

Description

Aparato para transportar una carga desde un primer nivel hasta un segundo nivel, en particular un salvaescaleras. Apparatus for transporting a load from a first level to a second level, in particular a stair lift.

El invento se refiere a un aparato para transportar una carga desde un primer nivel hasta un segundo nivel, en particular a un salvaescaleras, de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. The invention relates to an apparatus for transporting a load from a first level to a second level, in particular a stair lift, in accordance with the preamble of claim 1.

Un aparato de este tipo está descrito en el documento WO 99/46 198 y en el documento GB -A -2 358 389. En el documento GB -A -2 358 389 un giróscopo montado en el bastidor mide el ratio de inclinación del bastidor y genera una inclinación igual y opuesta en el asiento, manteniendo así el nivel del asiento. Para mejorar la exactitud y para mantener largo tiempo la horizontalidad un péndulo (acelerómetro) está fijo al asiento con el fin de dar una medida absoluta de la posición angular del asiento. Sin embargo el péndulo fijo al asiento es sensible no sólo a la rotación del portador, sino también al movimiento lineal del carro. Con el fin de disminuir la reactividad del sistema al movimiento lineal del carro se ajusta baja la sensibilidad de la unidad de control a la señal del péndulo. Such an apparatus is described in WO 99/46 198 and in GB -A -2 358 389. In GB -A -2 358 389 a gyro mounted on the frame measures the frame tilt ratio and generates an equal and opposite inclination in the seat, thus maintaining the level of the seat. To improve accuracy and to maintain horizontality a pendulum (accelerometer) is fixed to the seat in order to give an absolute measure of the angular position of the seat. However, the pendulum fixed to the seat is sensitive not only to the rotation of the wearer, but also to the linear movement of the carriage. In order to reduce the reactivity of the system to the linear movement of the carriage, the sensitivity of the control unit to the pendulum signal is lowered.

El invento tiene como objeto el proporcionar un aparato de transporte del tipo anteriormente descrito y que sea más exacto y/o de mejor respuesta y/o eficiente y/o estable. The object of the invention is to provide a transport apparatus of the type described above and that is more accurate and / or better response and / or efficient and / or stable.

De acuerdo con el invento, esto se obtiene por el aparato de la reivindicación 1. Un giróscopo debe ser interpretado como cualquier dispositivo que está dispuesto para sentir la velocidad angular, y un acelerómetro es un dispositivo que está dispuesto para medir un ángulo. According to the invention, this is obtained by the apparatus of claim 1. A gyro must be interpreted as any device that is arranged to feel angular velocity, and an accelerometer is a device that is arranged to measure an angle.

El sistema de control está dispuesto para calcular el valor de la desviación del portador de carga respecto de la aceleración de la gravedad a partir de la señal del acelerómetro y para utilizar el mencionado valor para mantener el portador de carga en la posición predeterminada, en donde el sistema de control está dispuesto para combinar la señal del acelerómetro con la señal del giróscopo de tal manera que se calcula un segundo valor de desviación del portador de carga a partir de la aceleración de la gravedad. El sistema de control está dispuesto además para utilizar el mencionado segundo valor de desviación del portador de carga respecto de la aceleración de la gravedad para controlar el motor de ajuste. Una ventaja de una disposición como esta del sistema de control es que el mencionado segundo valor de desviación del portador de carga respecto de la aceleración de la gravedad es una señal más exacta y/o estable que el valor derivado de la señal del acelerómetro sólo. The control system is arranged to calculate the value of the deviation of the load carrier from the acceleration of gravity from the accelerometer signal and to use said value to keep the load carrier in the predetermined position, where The control system is arranged to combine the accelerometer signal with the gyro signal in such a way that a second load carrier deviation value is calculated from the acceleration of gravity. The control system is further arranged to use the said second deviation value of the load carrier with respect to the acceleration of gravity to control the adjustment motor. An advantage of an arrangement like this of the control system is that the said second value of deviation of the load carrier with respect to the acceleration of gravity is a more accurate and / or stable signal than the value derived from the accelerometer signal only.

Preferiblemente, el sistema de control comprende además un amplificador que está dispuesto para amplificar la señal del giróscopo antes de que se combine con la señal del acelerómetro, en donde preferiblemente el amplificador tiene una ganancia en un rango de 5-15, preferiblemente en un rango de 8-12, y todavía más preferiblemente en un rango de 9,5 -10,5. Preferably, the control system further comprises an amplifier that is arranged to amplify the gyro signal before it is combined with the accelerometer signal, where preferably the amplifier has a gain in a range of 5-15, preferably in a range from 8-12, and even more preferably in a range of 9.5 -10.5.

Preferiblemente el sistema de control comprende además un filtro de paso bajo que está dispuesto para filtrar la señal combinada del giróscopo y el acelerómetro, en donde preferiblemente el filtro de paso bajo tiene una frecuencia de corte en un rango de 0,01 -0,03 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, y todavía más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Preferably the control system further comprises a low pass filter that is arranged to filter the combined signal of the gyroscope and accelerometer, where preferably the low pass filter has a cutoff frequency in a range of 0.01-0.03 Hz, more preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, and even more preferably in a range of 0.015-0.017 Hz.

Preferiblemente el sistema de control comprende además un filtro de paso alto que está dispuesto para filtrar la señal combinada del giróscopo y el acelerómetro filtrada, en donde preferiblemente, el filtro de paso alto tiene una frecuencia de corte en un rango de 0,01 -0,03 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, y aún más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Preferably the control system further comprises a high pass filter that is arranged to filter the combined gyro signal and the filtered accelerometer, where preferably, the high pass filter has a cutoff frequency in a range of 0.01-0 , 03 Hz, more preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, and even more preferably in a range of 0.015-0.017 Hz.

Preferiblemente el sistema de control comprende además un segundo filtro de paso bajo que está dispuesto para filtrar la señal del acelerómetro, en donde preferiblemente el segundo filtro de paso bajo filtra frecuencias en un rango de 0,01 -0,03 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, y aún más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Una ventaja del mencionado segundo filtro de paso bajo es que se reducen las señales de alta frecuencia debidas a la aceleración lineal (por ejemplo debida a choques). Preferably the control system further comprises a second low pass filter that is arranged to filter the accelerometer signal, where preferably the second low pass filter filters frequencies in a range of 0.01-0.03 Hz, more preferably in a range of 0.013 -0.02 Hz, and even more preferably in a range of 0.015 -0.017 Hz. An advantage of said second low pass filter is that high frequency signals due to linear acceleration are reduced (for example due to shocks).

Preferiblemente el sistema de control está dispuesto para combinar la señal combinada del giróscopo y el acelerómetro doblemente filtrada y la señal filtrada del acelerómetro, en donde preferiblemente, el sistema de control está dispuesto además para sustraer esta señal combinada de un valor predeterminado de desviación del portador de carga respecto de la aceleración de la gravedad, y en donde preferiblemente, el sistema de control comprende además un controlador PI que está dispuesto para determinar la rotación correccional necesaria con el fin de alcanzar el valor predeterminado de desviación del portador de carga respecto de la aceleración de la gravedad. Preferably the control system is arranged to combine the combined signal of the gyroscope and the double filtered accelerometer and the filtered signal of the accelerometer, where preferably, the control system is further arranged to subtract this combined signal from a predetermined value of carrier deviation. of load with respect to the acceleration of gravity, and where preferably, the control system further comprises a PI controller that is arranged to determine the necessary correctional rotation in order to reach the predetermined value of deviation of the load carrier from the acceleration of gravity.

Preferiblemente los mencionados sensores comprenden además un segundo giróscopo montado en el bastidor, en donde preferiblemente, el sistema de control está dispuesto para utilizar la señal del segundo giróscopo para controlar el motor de ajuste de manera que ocurra una rotación correccional. Una ventaja del mencionado segundo giróscopo es que el sistema de control está dispuesto de tal manera que tan pronto como el mencionado segundo giróscopo detecta una velocidad angular de rotación el motor de ajuste arrancará una contra rotación correccional de la misma velocidad angular. Preferably said sensors further comprise a second gyro mounted on the frame, where preferably, the control system is arranged to use the signal of the second gyro to control the adjustment motor so that a correctional rotation occurs. An advantage of the said second gyroscope is that the control system is arranged in such a way that as soon as said second gyroscope detects an angular rotation speed the adjustment motor will start a counter-correctional rotation of the same angular velocity.

Ahora el invento está explicado sobre la base de dos configuraciones, haciéndose referencia al dibujo adjunto en el cual componentes correspondientes están designados con numerales de referencia aumentados en 100, y en el cual: The invention is now explained on the basis of two configurations, referring to the attached drawing in which corresponding components are designated with reference numerals increased by 100, and in which:

Fig. 1 muestra una vista en perspectiva frontal de una instalación salvaescaleras de acuerdo con una primera configuración del invento, Fig. 1 shows a front perspective view of a stair lift installation according to a first configuration of the invention,

Fig. 2 muestra una vista posterior en perspectiva parcialmente seccionada de una parte de la instalación salvaescaleras de la figura 1, Fig. 2 shows a partially sectioned perspective rear view of a part of the stair lift installation of Figure 1,

Fig. 3 muestra una vista lateral de acuerdo con la flecha III en la figura 2, Fig. 3 shows a side view according to arrow III in figure 2,

Fig. 4 es una vista posterior en perspectiva parcialmente seccionada de la instalación salvaescaleras de la figura 1 en una curva del raíl, Fig. 4 is a partially sectioned perspective rear view of the stair lift installation of Figure 1 on a rail curve,

Fig. 5 es una vista posterior en perspectiva parcialmente seccionada de una configuración alternativa de la instalación salvaescaleras, Fig. 5 is a partially sectioned perspective rear view of an alternative configuration of the stair lift installation,

Fig. 6 es una vista frontal en perspectiva de la instalación salvaescaleras de las figuras 1-4 con un número de sensores para determinar la posición del portador de carga, y Fig. 6 is a front perspective view of the stair lift installation of Figures 1-4 with a number of sensors for determining the position of the load carrier, and

Fig. 7 muestra un diagrama de bloques de un sistema para mantener la posición del portador de carga. Fig. 7 shows a block diagram of a system to maintain the position of the load carrier.

Figs. 8 a, b, c, d, muestran un diagrama de bloques del sistema de control electrónico para procesar las entradas de los sensores y controlar el motor de ajuste. Figs. 8 a, b, c, d, show a block diagram of the electronic control system to process the sensor inputs and control the adjustment motor.

Una instalación 1 para transportar una carga desde un primer nivel hasta un segundo nivel (figura 1), en la configuración mostrada una instalación salvaescaleras, comprende un raíl que está situado a lo largo de una caja de escalera 2 y el cual incluye un ángulo m con la horizontal H, y un aparato 4 que puede moverse a lo largo del raAn installation 1 for transporting a load from a first level to a second level (Figure 1), in the configuration shown a stair lift installation, comprises a rail that is located along a staircase 2 and which includes an angle m with the horizontal H, and an apparatus 4 that can move along the ra

íl 3 para transportar la carga entre los diferentes niveles, aquí por ello un salvaescaleras. El raíl 3 que en la configuración mostrada tiene una sección transversal redonda, está soportado por un número de postes 5 que están dispuestos distribuidos a lo largo de la caja de escalera 2 y que están fijos a una parte 6 sobresaliente que se extiende a lo largo del raíl 3 (figura 2). La función de esta parte 6 sobresaliente esta explicada más abajo. Además el raíl 3 está provisto con una parte impulsora aquí en forma de un rack engranaje 8 que tiene una sección transversal redonda. ll 3 to transport the load between the different levels, here is why a stair lift. The rail 3 which in the configuration shown has a round cross-section, is supported by a number of posts 5 that are arranged distributed along the staircase 2 and that are fixed to an protruding part 6 that extends along of rail 3 (figure 2). The function of this outstanding part 6 is explained below. In addition the rail 3 is provided with a driving part here in the form of a gear rack 8 having a round cross section.

El salvaescaleras 4 comprende un bastidor 9 que es desplazable a lo largo del raíl 3 y en el cual está montado el portador de carga 10, aquí en forma de una silla con un asiento 11, un respaldo 12, apoyabrazos 13 y un soporte para pies 14. La silla 10 está conectada al bastidor 9 para poder pivotar sobre un eje horizontal 45 (figura 3), y dispuesto en el bastidor 9 y portador 10 hay un mecanismo de mantenimiento 70 que será explicado más adelante y consistiendo de, entre otras partes, un motor de ajuste 71 conectado al eje 45 de manera que la posición de la silla 10 puede ser mantenida constante en cualquier momento independientemente de la inclinación del raíl 3. The stair lift 4 comprises a frame 9 that is movable along the rail 3 and on which the load carrier 10 is mounted, here in the form of a chair with a seat 11, a backrest 12, armrests 13 and a foot support 14. The chair 10 is connected to the frame 9 to pivot on a horizontal axis 45 (Figure 3), and arranged in the frame 9 and carrier 10 there is a maintenance mechanism 70 which will be explained later and consisting of, among other parts , an adjustment motor 71 connected to the shaft 45 so that the position of the chair 10 can be kept constant at any time regardless of the inclination of the rail 3.

El bastidor 9 del salvaescaleras 4 está provisto además con medios 15 de soporte y guía que engranan alrededor de una parte de la periferia del raíl 3. Con este motivo el bastidor 9 recibe una forma sustancialmente de L con una parte vertical posterior 38 y dos patas 26 que engranan por debajo en el raíl 3. Los medios 15 de soporte y guía están adaptados para absorber momentos directamente transversales a la dirección de desplazamiento del salvaescaleras 4. Con este fin los medios 15 de soporte y guía comprenden un número de rodillos guía 17 los cuales están dispuestos con espacio intermedio en la dirección de desplazamiento y que engranan en el raíl 3. En la configuración mostrada hay también múltiples pares de rodillos guía 17 que están distribuidos más o menos en la dirección periférica del raíl 3. Haciendo uso de un gran número de rodillos guía 17 se puede dar a cada uno una forma relativamente pequeña consiguiendo con ello una construcción compacta. Por ello las cargas del salvaescaleras 4 están distribuidas uniformemente sobre el raíl 3 y la resistencia está minimizada. Los rodillos guía 17 pueden girar cada uno sobre un eje 18 y están alojados por parejas en un hueco en el portarrodillos 20. Los huecos exteriores están cubiertos con una placa de cierre 19. The frame 9 of the stair climber 4 is further provided with support and guide means 15 that engage around a part of the periphery of the rail 3. For this reason the frame 9 receives a substantially L-shaped with a rear vertical part 38 and two legs 26 which engage underneath on the rail 3. The support and guide means 15 are adapted to absorb moments directly transverse to the direction of travel of the stair climber 4. For this purpose the support and guide means 15 comprise a number of guide rollers 17 which are arranged with intermediate space in the direction of travel and that engage in the rail 3. In the configuration shown there are also multiple pairs of guide rollers 17 that are distributed more or less in the peripheral direction of the rail 3. Using a large number of guide rollers 17 can be given to each a relatively small shape thereby achieving a compact construction. Therefore, the loads of the stair lift 4 are evenly distributed on the rail 3 and the resistance is minimized. The guide rollers 17 can each rotate on an axis 18 and are housed in pairs in a recess in the roller carrier 20. The outer holes are covered with a closing plate 19.

En la configuración mostrada, el portarrodillos 20 toma la forma de un segmento anular abierto por un lado y teniendo una superficie exterior 21 esférica. La cara abierta sirve al segmento anular para encajar abrazando a la parte 6 sobresaliente del raíl 3. En la configuración mostrada están presentes dos portarrodillos 20 en cada uno de l los cuales hay dispuestos tres pares de rodillos 17 con una mutua separación de 120º en dirección periférica. Cada portarrodillos 20 está montado en dos puntos diametralmente opuestos sobre los platos 24 con forma de bol. Los platos 24 están sujetos con un número de tornillos 25 a las patas 26 sobresalientes del raíl 3 y a la parte 27 del bastidor 9 que engrana en el raíl 3. Una línea imaginaria que conecte los portarrodillos 20 incluye un pequeño ángulo � con la vertical V. In the configuration shown, the roller carrier 20 takes the form of an annular segment open on one side and having a spherical outer surface 21. The open face serves the annular segment to fit by hugging the protruding part 6 of the rail 3. In the configuration shown there are two roller holders 20 on each of which three pairs of rollers 17 are arranged with a mutual separation of 120 ° in the direction peripheral Each roller carrier 20 is mounted at two diametrically opposite points on the bowl-shaped plates 24. The plates 24 are fastened with a number of screws 25 to the protruding legs 26 of the rail 3 and to the part 27 of the frame 9 that meshes on the rail 3. An imaginary line connecting the roller holders 20 includes a small angle � with the vertical V .

Con el fin de limitar la movilidad de los portarrodillos 20 a dos direcciones mutuamente perpendiculares de la dirección de movimiento del salvaescaleras, o sea un movimiento de inclinación transversalmente al raíl 3, en la superficie exterior 21 hay formadas para ello dos ranuras 22 que discurren prácticamente en la dirección del desplazamiento y en las cuales encaja un perno 23 en cada caso. Este perno 23 sobresale por fuera del plato 24 en forma de bol por el centro. Mediante el deslizamiento de los pernos 23 en las ranuras 22 se permite el movimiento giratorio de los portarrodillos 20 sobre un eje prácticamente horizontal, mientras que también es posible la rotación de los portarrodillos 20 en los pernos 23. Por otra parte los pernos 23 impiden un movimiento de inclinación en el eje longitudinal del raíl 3. De esta manera se pueden seguir extremadamente bien las curvas en la caja de escalera 2, y por tanto también en el raíl 3, que generalmente causan rotación en ambos planos, horizontal y vertical (Figura 4). In order to limit the mobility of the roller carriers 20 to two mutually perpendicular directions of the direction of movement of the stair climber, that is to say an inclination movement transversely to the rail 3, on the outer surface 21 there are formed two grooves 22 that run practically in the direction of travel and in which a bolt 23 fits in each case. This bolt 23 protrudes outside the bowl-shaped plate 24 through the center. By sliding the bolts 23 in the slots 22, the rotational movement of the roller holders 20 on a practically horizontal axis is allowed, while the rotation of the roller holders 20 in the bolts 23 is also possible. On the other hand the bolts 23 prevent a tilt movement on the longitudinal axis of rail 3. In this way the curves in the staircase 2 can be followed extremely well, and therefore also in rail 3, which generally cause rotation in both horizontal and vertical planes (Figure 4).

El salvaescaleras 4 está provisto también con medios de accionamiento 16 los cuales trabajan junto con la parte impulsora 8 del raíl 3. Estos medios de accionamiento están acomodados en un sub-bastidor 28 el cual aquí tiene una forma invertida de L y está formado entre los pies 26 del bastidor 9. En el sub-bastidor 28 hay montado un rodillo 29 para girar sobre un eje, con lo que el sub-bastidor 28 se apoya en el raíl 3. Los medios de accionamiento 16 comprenden un motor 31 con un eje de salida 32 en el cual hay dispuesto un miembro de accionamiento 33 giratorio que engrana en la parte impulsora 8 del raíl 3. Para en la configuración mostrada suministrar energía al motor 31, en la configuración mostrada hay dos baterías 34 dispuestas en la parte superior del sub-bastidor 28. The stair lift 4 is also provided with drive means 16 which work together with the driving part 8 of the rail 3. These drive means are arranged in a sub-frame 28 which here has an inverted L shape and is formed between the feet 26 of the frame 9. On the sub-frame 28 a roller 29 is mounted to rotate on an axis, whereby the sub-frame 28 is supported on the rail 3. The drive means 16 comprise a motor 31 with an axis output 32 in which there is arranged a rotating drive member 33 that engages in the driving part 8 of the rail 3. For in the configuration shown supplying power to the motor 31, in the configuration shown there are two batteries 34 arranged in the upper part of the subframe 28.

Como ya se ha expuesto anteriormente, en la configuración mostrada la parte impulsora 8 es un rack engranaje y el miembro de accionamiento 33 está por ello configurada como una rueda dentada. Puesto que el rack engranaje 8 está dispuesto en el lateral del raíl 3 lejos del bastidor 9, un eje de salida 32 accionado por un motor 31 se extiende transversalmente a la dirección de desplazamiento bajo el raíl 3. As already stated above, in the configuration shown the driving part 8 is a gear rack and the drive member 33 is therefore configured as a gearwheel. Since the gear rack 8 is arranged on the side of the rail 3 away from the frame 9, an output shaft 32 driven by a motor 31 extends transversely to the direction of travel under the rail 3.

En la configuración mostrada el eje de salida 32 se extiende más allá del rack engranaje 8 y la rueda dentada 33, tan lejos como la parte sobresaliente 6 del raíl 3. Montada en la parte sobresaliente del eje 32 hay una rueda soporte 35 que engrana en la parte sobresaliente de la tira 6 del raíl 3. Un par dirigido rodeando el raíl 3, que es el resultado del peso del portador de carga 10 y de la carga portada por el mismo, puede ser absorbido por los medios de accionamiento 16. In the configuration shown, the output shaft 32 extends beyond the gear rack 8 and the sprocket 33, as far as the protruding part 6 of the rail 3. Mounted on the protruding part of the shaft 32 is a support wheel 35 that engages in the protruding part of the strip 6 of the rail 3. A pair directed around the rail 3, which is the result of the weight of the load carrier 10 and the load carried by it, can be absorbed by the drive means 16.

Con el fin de asegurar un engrane optimo de la rueda dentada 33 en el rack engranaje 8 un rodillo de cierre 36 adicional está montado pudiendo girar sobre un eje 37 opuesto a la rueda de soporte 35. El sub-bastidor 28 con forma de L invertida con el rodillo de cierre 36 montado en él y el eje sobresaliente 32 con la rueda soporte 35 forman por tanto una unidad que incluye lo más posible del raíl 3. In order to ensure optimum gearing of the gearwheel 33 in the gear rack 8, an additional closing roller 36 is mounted and can rotate on an axis 37 opposite to the support wheel 35. The sub-frame 28 with an inverted L-shape with the closing roller 36 mounted thereon and the protruding axle 32 with the support wheel 35 thus form a unit that includes as much as possible of the rail 3.

Puesto que los medios 15 de soporte y guía y los medios de accionamiento 16 compensados en la dirección de desplazamiento del salvaescaleras 4 y porque la parte impulsora 8 no coincide con el raíl 3, los rodillos de guía 17 y la rueda dentada 33 no presentaran el mismo desplazamiento cuando el raíl 3 pasa por una curva. Sin embargo existe el peligro de que la rueda dentada 30 se salga de engrane con la parte impulsora 8 del raíl 3, con lo que el salvaescaleras 4 podría llegar a pararse o como mínimo moverse a manera de sacudidas. Diferencias como estas podrían llevar a romper el control electrónico de los medios 70 de mantenimiento de la posición. Por ello, el invento presenta que los medios de accionamiento 16 estén recibidos en el bastidor 9 para poder moverse en relación a los medios 15 de soporte y guía. Since the support and guide means 15 and the drive means 16 compensated in the direction of travel of the stair climber 4 and because the driving part 8 does not coincide with the rail 3, the guide rollers 17 and the cogwheel 33 will not present the same displacement when rail 3 passes through a curve. However, there is a danger that the sprocket 30 will slip out of engagement with the driving part 8 of the rail 3, whereby the stair climber 4 could stop or at least move as a jerk. Differences like these could lead to breaking the electronic control of the means of maintaining the position. Therefore, the invention shows that the drive means 16 are received in the frame 9 to be able to move in relation to the support and guide means 15.

En la configuración mostrada el sub-bastidor 28 con los medios de accionamiento 16 sobre él es móvil con respecto del bastidor 9 sustancialmente transversalmente a la dirección del movimiento del salvaescaleras 4, en donde diferencias en la distancia a la línea central del raíl 3 pueden ser compensadas en curvas hacia el interior y hacia el exterior. Para este propósito el sub-bastidor 28 está conectado con la trasera 38 del bastidor 9 mediante un miembro 39 que tiene un eje pivote 40, respectivamente 41, en cada parte. Entonces los ejes pivotantes 40, 41 están orientados sustancialmente en la dirección del desplazamiento del salvaescaleras 4. Haciendo uso de dos ejes pivotantes 40,41 paralelos se consigue que el sub-bastidor 28 pueda moverse transversalmente al raíl 3 en dos direcciones mutuamente perpendiculares. In the configuration shown the sub-frame 28 with the drive means 16 on it is movable with respect to the frame 9 substantially transversely to the direction of the movement of the stair climber 4, where differences in the distance to the center line of the rail 3 can be offset in curves inwards and outwards. For this purpose the sub-frame 28 is connected to the rear 38 of the frame 9 by means of a member 39 having a pivot shaft 40, respectively 41, in each part. Then the pivoting axes 40, 41 are oriented substantially in the direction of the movement of the stair climber 4. Using two parallel pivoting axes 40.41 it is achieved that the sub-frame 28 can move transversely to the rail 3 in two mutually perpendicular directions.

Con el fin de permitir la transmisión hacia el bastidor 9 del salvaescaleras 4 de las fuerzas de accionamiento generadas por el engrane de la rueda dentada 33 en el rack engranaje 8, medios 42 transmisores de fuerza están dispuestos en la configuración mostrada entre el sub-bastidor 28 de los medios de accionamiento 16 y el bastidor 9. Estos medios 42 transmisores de fuerza deben ser capaces de moverse para seguir el movimiento entre el subbastidor 28 y el bastidor 9. En la configuración mostrada, los medios 42 transmisores de fuerza comprenden para este propósito dos miembros de empuje colaboradores o cojinetes de deslizamiento 43, 44, uno en el sub-bastidor 28 y otro en el bastidor 9, que pueden moverse libremente transversalmente a la dirección del desplazamiento del salvaescaleras 4. Durante un movimiento relativo del bastidor 9 y el sub-bastidor 28 estos miembros de empuje 43, 44 se deslizan uno hacia el otro, burdamente a manera de topes de choque en vagones de tren mutuamente acoplados. Por ello las fuerzas de accionamiento pueden ser transmitidas en cualquier momento desde el raíl 3 al salvaescaleras 4 sin considerar la posición relativa del sub-bastidor 28 con el bastidor 9. In order to allow transmission to the frame 9 of the stair climber 4 of the driving forces generated by the gearwheel engagement 33 in the gear rack 8, force transmitting means 42 are arranged in the configuration shown between the subframe 28 of the drive means 16 and the frame 9. These force transmitting means 42 must be able to move to follow the movement between the subrack 28 and the frame 9. In the configuration shown, the force transmitting means 42 comprise for this purpose two collaborating thrust members or sliding bearings 43, 44, one in the sub-frame 28 and one in the frame 9, which can freely move transversely to the direction of the stair lift travel 4. During a relative movement of the frame 9 and the sub-frame 28 these thrust members 43, 44 slide towards each other, roughly by way of bumper stops in railroad cars Entities coupled. Therefore, the driving forces can be transmitted at any time from the rail 3 to the stair lift 4 without considering the relative position of the sub-frame 28 with the frame 9.

En una configuración alternativa del salvaescaleras 104 (fig. 5) el sub-bastidor 128 en el cual están dispuestos los medios de accionamiento 116 puede moverse con relación al bastidor 109 por medio de dos enlaces 150 a ambos lados del mismo. Cada enlace 150 comprende una barra 139 dirigida sustancialmente hacia arriba que está conectada de manera pivotante por arriba y por abajo mediante ejes 140, 141 a en cada caso dos barras 151, 152 pivotantes dirigidas hacia y alejándose del raíl 3 y orientadas oblicuamente hacia arriba. La barra 151 dirigida hacia el raíl 3 está en este caso conectada de manera pivotante por el otro extremo con el sub-bastidor 128 mediante un eje 153, mientras que la barra 152 dirigida alejándose del raíl 3 está conectada al bastidor 109 mediante un eje giratorio 154. Una vez más, de esta manera se consigue que con relación al bastidor 109 el sub-bastidor 128 pueda moverse transversalmente al raíl 3 en dos direcciones mutuamente perpendiculares. In an alternative configuration of the stair climber 104 (fig. 5) the sub-frame 128 in which the drive means 116 are arranged can be moved relative to the frame 109 by means of two links 150 on both sides thereof. Each link 150 comprises a bar 139 directed substantially upwards which is pivotally connected from above and below by axes 140, 141 to in each case two pivoting bars 151, 152 directed towards and away from the rail 3 and oriented obliquely upwards. The bar 151 directed towards the rail 3 is in this case pivotally connected at the other end with the sub-frame 128 by means of an axis 153, while the bar 152 directed away from the rail 3 is connected to the frame 109 by a rotating shaft 154. Again, in this way it is achieved that in relation to the frame 109 the sub-frame 128 can move transversely to the rail 3 in two mutually perpendicular directions.

Con el fin de transmitir las fuerzas de accionamiento desde los medios de accionamiento 116 al bastidor 109, en esta configuración se hace uso de los medios transmisores de fuerza 142 en forma de dos barras de tracción y empuje o barras Panhard 155, un extremo 156 de las cuales está conectado al sub-bastidor 128 mediante por ejemplo una charnela 157, mientras que el otro extremo 158 puede estar conectado de manera similar mediante una charnela 159 a una barra espaciadora 160 del bastidor 109. In order to transmit the driving forces from the driving means 116 to the frame 109, in this configuration use is made of the force transmitting means 142 in the form of two pull and pull bars or Panhard bars 155, one end 156 of which is connected to the sub-frame 128 by for example a hinge 157, while the other end 158 can be similarly connected by a hinge 159 to a space bar 160 of the frame 109.

En esta configuración los medios 115 de soporte y guía comprenden también dos rodillos guía 117 relativamente grandes a cada lado del raíl 103 que están montados directamente en el bastidor 109. In this configuration, the support and guide means 115 also comprise two relatively large guide rollers 117 on each side of the rail 103 that are mounted directly on the frame 109.

Como ya se ha expuesto anteriormente, el salvaescaleras 4, 104, comprende medios 70, 170 para mantener la posición que consisten en un motor de ajuste 71, 171 que está conectado accionándolo a un eje giratorio 45, 145 del portador 10. La construcción y operación se explica sobre la base de la primera configuración del salvaescaleras 4 y con referencia a las figuras 6, 7 y 8 a, b, c, d. La operación del motor de ajuste 71 está controlada por un sistema electrónico de control 78 que recibe señales desde tres sensores 73, 74, 75. El sensor 73 es un primer giróscopo montado en el bastidor 9 cerca del raíl 3. El sensor 74 es un segundo giróscopo montado en la parte baja del portador 10 en el bastidor 9 cerca del raíl 3. El sensor 75 es un acelerómetro el cual está montado también en la parte baja del portador 10 aproximadamente a nivel del raíl 3. El acelerómetro 75 está dispuesto de manera tal para medir los dos componentes de la gravitación gx y gy (figura 8b) en el plano vertical de la dirección de movimiento del bastidor, que son perpendiculares una a otra y al eje de rotación del portador 10, por ejemplo al eje 45. A partir de las mencionadas componentes el ángulo del portador 10 con el plano horizontal (< xy) puede ser calculado utilizando la fórmula <xy = -arc tan (gy/gx) posiblemente corregida con un ángulo constante. Los giróscopo os 73 y 74 están dispuestos para sentir la velocidad angular de la rotación del bastidor 9 ( bastidor) y el portador 10 (Wportador)As already stated above, the stair lift 4, 104, comprises means 70, 170 for maintaining the position consisting of an adjustment motor 71, 171 which is connected by driving it to a rotating shaft 45, 145 of the carrier 10. The construction and operation is explained on the basis of the first configuration of the stair lift 4 and with reference to figures 6, 7 and 8 a, b, c, d. The operation of the adjustment motor 71 is controlled by an electronic control system 78 that receives signals from three sensors 73, 74, 75. The sensor 73 is a first gyro mounted on the frame 9 near the rail 3. The sensor 74 is a second gyroscope mounted in the lower part of the carrier 10 in the frame 9 near the rail 3. The sensor 75 is an accelerometer which is also mounted in the lower part of the carrier 10 approximately at the level of the rail 3. The accelerometer 75 is arranged such way to measure the two gravitation components gx and gy (Figure 8b) in the vertical plane of the direction of movement of the frame, which are perpendicular to each other and to the axis of rotation of the carrier 10, for example to axis 45. From the mentioned components the angle of the carrier 10 with the horizontal plane (<xy) can be calculated using the formula <xy = -arc tan (gy / gx) possibly corrected with a constant angle. The gyroscopes os 73 and 74 are arranged to feel the angular speed of the rotation of the frame 9 (frame) and the carrier 10 (carrier)

W respectivamente, alrededor del mencionado eje de rotación. Acelerómetros modernos y giróscopo os de estructura vibratoria, pertenecientes al grupo de los microsistemas electromecánicos (MEMS) son dispositivos muy pequeños y de coste interesante y por ello muy adecuados para los aparatos actuales. W respectively, around the mentioned axis of rotation. Modern accelerometers and gyroscopes of vibratory structure, belonging to the group of electromechanical microsystems (MEMS) are very small devices and of interesting cost and therefore very suitable for current devices.

Las tres señales son procesadas en el sistema de control 78 y sobre la base de las mismas se genera una señal de control 80 para el motor de ajuste 71. La rotación de este motor de ajuste 71 es trasmitida al eje 45 por una transmisión 72 que es preferiblemente autoblocante, como por ejemplo una transmisión de rueda sinfín. The three signals are processed in the control system 78 and on the basis of them a control signal 80 is generated for the adjustment motor 71. The rotation of this adjustment motor 71 is transmitted to the axis 45 by a transmission 72 which It is preferably self-locking, such as an endless wheel transmission.

El giróscopo 73 en el bastidor 9 proporciona información de la velocidad angular de rotación del bastidor 9 alrededor del eje de rotación del portador 10. El sistema de control está dispuesto para que durante el movimiento del bastidor 9 a lo largo del raíl 3, tan pronto como la señal del giróscopo 73 en el bastidor 9 indica una velocidad angular de rotación, el motor de ajuste 71 iniciará una contrarrotación correccional de la misma velocidad angular. The gyroscope 73 in the frame 9 provides information on the angular rotation speed of the frame 9 around the axis of rotation of the carrier 10. The control system is arranged so that during the movement of the frame 9 along the rail 3, as soon as As the gyro signal 73 on the frame 9 indicates an angular speed of rotation, the adjustment motor 71 will initiate a correctional rotation of the same angular speed.

El valor, preciso y final, de contrarrotación está determinado por el ángulo de la silla 10 con el plano horizontal (< xy), calculado a partir de la señal del acelerómetro 75 en el portador 10, de tal manera que el portador 10 se mantiene horizontal. Un método de este tipo está descrito con más detalle en el documento GB -A-2 358 389, que es incorporado aquí como referencia. The precise and final counter-rotation value is determined by the angle of the chair 10 with the horizontal plane (<xy), calculated from the signal of the accelerometer 75 on the carrier 10, such that the carrier 10 is maintained horizontal. Such a method is described in more detail in GB-A-2 358 389, which is incorporated herein by reference.

Sin embargo la señal del acelerómetro 75 está influida no sólo por un cambio en la aceleración gravitacional debida a la rotación del portador 10 respecto del plano horizontal, sino que también por la aceleración lineal del portador. Este problema está descrito también en el documento GB -A -2 358 389, y este documento propone ajustar la sensibilidad de la unidad de control a la señal del acelerómetro "bajo". De acuerdo con el invento sin embargo se proporciona una corrección por error utilizando el hecho de que una aceleración lineal originará una señal de aceleración desde el acelerómetro 75 en el portador 10, la cual alterará el ángulo calculado del portador 10 con el plano horizontal (<xy) pero no causará una señal de velocidad angular simultánea del giróscopo 74 en el portador 10 (<portador) porque el giróscopo 74 no es sensible a la aceleración lineal. Por ello el sistema de control 78 está dispuesto para que utilizando el bloque 82 (véase también las figuras 8c, d) se calcule un segundo y más exacto y/o más estable ángulo del portador 10 con el plano horizontal (portador) basado en el ángulo calculado a partir de la However, the accelerometer signal 75 is influenced not only by a change in gravitational acceleration due to the rotation of the carrier 10 relative to the horizontal plane, but also by the linear acceleration of the carrier. This problem is also described in GB -A -2 358 389, and this document proposes to adjust the sensitivity of the control unit to the "low" accelerometer signal. According to the invention, however, an error correction is provided using the fact that a linear acceleration will cause an acceleration signal from the accelerometer 75 on the carrier 10, which will alter the calculated angle of the carrier 10 with the horizontal plane (< xy) but will not cause a simultaneous angular velocity signal of the gyroscope 74 on the carrier 10 (<carrier) because the gyroscope 74 is not sensitive to linear acceleration. Therefore, the control system 78 is arranged so that using block 82 (see also Figures 8c, d) a second and more accurate and / or more stable angle of the carrier 10 is calculated with the horizontal plane (carrier) based on the angle calculated from the

< señal del acelerómetro 75 (<xy) y la señal de velocidad angular del giróscopo 74 (W portador). La diferencia (<error) entre el segundo ángulo calculado del portador 10 y el plano horizontal< ( portador) y el ángulo predeterminado (<predeterminado) es determinada por el sub tractor 83 y utilizada a continuación por un controlador PI 84 para determinar la rotación correccional (Wcorr) necesaria con el fin de obtener el ángulo predeterminado del portador 10 y el plano horizontal. El ángulo predeterminado del portador 10 y el plano horizontal puede ser por ejemplo 0°, lo cual se corresponde con una posición predeterminada del portador de carga en el que el asiento 11 del portador 10 esté horizontal. La mencionada rotación correccional (corr) se añade por un sumador 85 a la rotación correccional <accelerometer signal 75 (<xy) and angular velocity signal of gyroscope 74 (carrier W). The difference (<error) between the second calculated angle of the carrier 10 and the horizontal plane <(carrier) and the predetermined angle (<default) is determined by the sub tractor 83 and then used by a PI 84 controller to determine the rotation Correctional (Wcorr) required in order to obtain the predetermined angle of the carrier 10 and the horizontal plane. The predetermined angle of the carrier 10 and the horizontal plane can be for example 0 °, which corresponds to a predetermined position of the load carrier in which the seat 11 of the carrier 10 is horizontal. The aforementioned correctional rotation (corr) is added by an adder 85 to the correctional rotation

W W

basada en la señal de velocidad angular del giróscopo 73 en el bastidor 9 (bastidor), de manera que se inicia una based on the angular velocity signal of the gyroscope 73 in the frame 9 (frame), so that a

W W

rotación correccional por el motor de ajuste 71 (motor) de manera que se alcance el ángulo predeterminado del correctional rotation by the adjustment motor 71 (motor) so that the predetermined angle of the

W W

portador 10 y el plano horizontal. carrier 10 and the horizontal plane.

La figura 8c muestra una disposición del bloque 82 para calcular el segundo ángulo del portador 10 y el plano horizontal (<portador) basado en el ángulo calculado a partir de la señal del acelerómetro 75 (xy) y la señal de Figure 8c shows an arrangement of block 82 for calculating the second angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier) based on the angle calculated from the accelerometer signal 75 (xy) and the signal of

< velocidad angular del giróscopo 74 (Wportador). La señal de velocidad angular del giróscopo 74 (W portador) es integrada por un integrador 87 con el fin de obtener una señal de ángulo o giróscopico (< giro). La constante de tiempo T1 en el integrador 87 tiene, por ejemplo, un valor igual a un segundo. Debido a la integración, en la señal de ángulo giróscopico (<giro) está presente una constante de integración. La compensación presente en la señal de velocidad angular del giróscopo 74 (W portador) es integrada también por el integrador 87 y ésta compensación integrada está por ello presente también en la señal de ángulo giróscopico (< giro). Con el fin de eliminar la constante de integración la señal de ángulo giróscopico (< giro) es filtrada por un filtro 88 de paso alto. La compensación del giróscopo 74 permanece en la señal o una señal más o menos constante. La señal de ángulo a partir de los acelerómetro 75 (< xy) es filtrada por un filtro 89 de paso bajo el cual reducirá las señales de alta frecuencia debidas a la aceleración lineal (por ejemplo debido a golpes) y a continuación será sumada por un sumador 90 a la señal de velocidad angular giróscopica integrada y filtrada. Esta señal combinada es ahora una señal más exacta para el ángulo del portador 10 y el plano horizontal pero sigue conteniendo el compensación del giróscopo 74. Esta señal combinada es por ello filtrada en un filtro 91 de paso alto con el fin de eliminar el obsequio del giróscopo 74. Esta señal es sumada por un sumador 93 a la señal de ángulo del acelerómetro 75 filtrada por un filtro de paso bajo 92, resultando una señal para el segundo ángulo del portador 10 y el plano horizontal (< portador) que combina la mejor calidad de ambos sensores 74 y 75 en sus respectivas áreas de alta y baja frecuencia. Por ello esta señal es una señal exacta para el ángulo del portador 10 y el plano horizontal (<portador). <angular velocity of gyroscope 74 (Wportador). The angular velocity signal of the gyroscope 74 (Carrier W) is integrated by an integrator 87 in order to obtain an angle or gyroscopic signal (<turn). The time constant T1 in integrator 87 has, for example, a value equal to one second. Due to the integration, an integration constant is present in the gyroscopic angle signal (<turn). The compensation present in the angular velocity signal of the gyroscope 74 (Carrier W) is also integrated by the integrator 87 and this integrated compensation is therefore also present in the gyroscopic angle signal (<turn). In order to eliminate the integration constant, the gyroscopic angle signal (<turn) is filtered by a high-pass filter 88. The gyroscope compensation 74 remains in the signal or a more or less constant signal. The angle signal from the accelerometer 75 (<xy) is filtered by a pass filter 89 under which it will reduce the high frequency signals due to linear acceleration (for example due to knocks) and then be added by an adder 90 to the integrated and filtered gyroscopic angular velocity signal. This combined signal is now a more accurate signal for the angle of the carrier 10 and the horizontal plane but still contains the gyroscope compensation 74. This combined signal is therefore filtered on a high pass filter 91 in order to eliminate the gift of the gyroscope 74. This signal is added by an adder 93 to the angle signal of the accelerometer 75 filtered by a low pass filter 92, resulting in a signal for the second angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier) that combines the best quality of both sensors 74 and 75 in their respective high and low frequency areas. Therefore, this signal is an exact signal for the angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier).

La figura 8 d muestra una disposición práctica del bloque 82 para calcular el segundo ángulo del portador 10 y el plano horizontal (<portador) basada en el ángulo calculado a partir de la señal del acelerómetro 75 (< xy) y la señal de velocidad angular del giróscopo 74 (portador). La señal de velocidad angular del giróscopo 74 (portador) es en la Figure 8 d shows a practical arrangement of block 82 for calculating the second angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier) based on the angle calculated from the accelerometer signal 75 (<xy) and the angular velocity signal of gyroscope 74 (carrier). The angular velocity signal of gyroscope 74 (carrier) is in the

<< práctica filtrada primeramente por un filtro de paso alto y a continuación integrada con el fin de prevenir que el integrador obtenga un valor ilimitado. Esto se debe realizar amplificando la señal de velocidad angular del giróscopo 74 (<portador) en un amplificador 94, y a continuación añadiendo esta señal a la señal del acelerómetro 75 () en un sumador 95 y después filtrando esta señal combinada en un filtro 96 de paso bajo. Con el fin de eliminar la compensación del giróscopo 74 esta señal combinada es filtrada en un filtro 97 de paso alto y sumada por un sumador 99 a la señal de ángulo del acelerómetro 75 filtrada por un filtro 98 de paso bajo, resultando entonces en una señal para el segundo ángulo del portador 10 y el plano horizontal (< portador) que combina las mejores calidades de ambos sensores 74 y 75 en sus respectivas áreas de alta y baja frecuencia. Por ello esta señal es una señal más exacta para el ángulo del portador 10 y el plano horizontal (<portador). Hay que notar aquí que la disposición de control mostrada en las figuras 8c, d del bloque 82 son sustancialmente las mismas que para la función. << practice filtered first by a high-pass filter and then integrated in order to prevent the integrator from obtaining unlimited value. This should be done by amplifying the angular velocity signal of the gyroscope 74 (<carrier) in an amplifier 94, and then adding this signal to the accelerometer signal 75 () in an adder 95 and then filtering this combined signal in a filter 96 of low pass In order to eliminate gyroscope compensation 74 this combined signal is filtered on a high pass filter 97 and added by an adder 99 to the accelerometer angle signal 75 filtered by a low pass filter 98, resulting in a signal for the second angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier) that combines the best qualities of both sensors 74 and 75 in their respective high and low frequency areas. Therefore, this signal is a more accurate signal for the angle of the carrier 10 and the horizontal plane (<carrier). It should be noted here that the control arrangement shown in Figures 8c, d of block 82 are substantially the same as for the function.

Valores prácticos para las constantes de tiempo T2 y T3 en las figur as 8c, d son por ejemplo T2 = T3 = 10 segundos. Las frecuencias de corte de los filtros 89, 91, 96, 98 de paso bajo y los filtros 88, 91, 97 de paso alto están preferiblemente en un rango de 0.01 -0.03 Hz, más preferiblemente en un rango de 0.013 -0.02 Hz, e incluso más preferiblemente en un rango de 0.015 -0.017 Hz. La ganancia del amplificador 94 están preferiblemente en un rango de 5-15, más preferiblemente en un rango de 8 -12, y todavía más preferible en un rango de 9.5 -10.5. Practical values for the time constants T2 and T3 in Figures 8c, d are for example T2 = T3 = 10 seconds. The cutoff frequencies of the low pass filters 89, 91, 96, 98 and the high pass filters 88, 91, 97 are preferably in a range of 0.01-0.03 Hz, more preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, and even more preferably in a range of 0.015 -0.017 Hz. The gain of amplifier 94 is preferably in a range of 5-15, more preferably in a range of 8 -12, and even more preferable in a range of 9.5 -10.5.

En el sistema de control descrito la señal de velocidad angular del giróscopo 74 (portador) puede ser utilizada para In the described control system the angular velocity signal of gyroscope 74 (carrier) can be used to

< controlar el motor de ajuste 71 de manera que el portador 10 es mantenido horizontal. Con el giróscopo 73 en posición de espera no se producirá una señal de rotación, pero el giróscopo 74 si que puede debido al peso de una persona, y también en esa situación el portador 10 es mantenido horizontal por la disposición anterior. Esto puede ocurrir, por ejemplo, si la persona sobre el portador mueve su centro de gravedad en el asiento 11. <check the adjustment motor 71 so that the carrier 10 is kept horizontal. With the gyroscope 73 in the waiting position a rotation signal will not be produced, but the gyroscope 74 can be due to the weight of a person, and also in that situation the carrier 10 is kept horizontal by the previous arrangement. This may occur, for example, if the person on the wearer moves his center of gravity in the seat 11.

Aunque el invento está descrito antes sobre la base de un número de configuraciones, se puede apreciar que el invento no está limitado por las mismas. En lugar de ser pivotantes, los medios de accionamiento podrían ser entonces también deslizantes, por ejemplo a lo largo de dos guías que incluyen un ángulo mutuo. Eso podría ser también presentado sólo por un bastidor con como mínimo dos rodillos guía, obteniéndose entonces una construcción más compacta pero con una carga más pesada. Los rodillos guía podrían también estar montados en el bastidor de una manera diferente, por ejemplo mediante una suspensión cardan o un enlace, mientras que los medios transmisores de fuerza podrían también tomar otra forma. Aquí es posible prever bolas o elementos flexibles giratorios en todas direcciones, tal como cables de tracción, muelles y similares. Incluso podría ser posible el distribuir utilizando medios transmisores de fuerza separados si la conexión entre los medios de accionamiento y los medios de soporte y guía es suficientemente rígida. Desde luego, la forma y situación del accionamiento podría también variar, por ejemplo aplicando un gran engranaje recto o una rueda sinfín. La rueda soporte no tiene que estar combinada con el accionamiento, sino que podría estar montada separadamente en el bastidor o en el subbastidor. Adicionalmente podría existir una selección diferente en la distribución de las cargas sobre los medios de soporte y guía por un lado y los medios de accionamiento por el otro. También el mecanismo mantenedor de la posición podría estar configurado diferentemente. Se podrían utilizar más o menos sensores y también los sensores utilizados podrían ser de naturaleza electromecánica, por ejemplo en la forma de codificadores que convierten un movimiento mecánico en una señal eléctrica. Las constantes de tiempo, frecuencias de corte y ganancias de los integradores, filtros de paso bajo y alto y amplificadores pueden ser de un rango diferente. Finalmente el mecanismo mantenedor de posición como se describe aquí podría ser aplicado en combinación con otro tipo de salvaescaleras. Although the invention is described above on the basis of a number of configurations, it can be appreciated that the invention is not limited thereto. Instead of being pivoting, the drive means could then also be sliding, for example along two guides that include a mutual angle. That could also be presented only by a frame with at least two guide rollers, thus obtaining a more compact construction but with a heavier load. The guide rollers could also be mounted on the frame in a different way, for example by a cardan suspension or a link, while the force transmitting means could also take another form. Here it is possible to provide flexible rotating balls or elements in all directions, such as traction cables, springs and the like. It may even be possible to distribute using separate force transmitting means if the connection between the drive means and the support and guide means is sufficiently rigid. Of course, the shape and location of the drive could also vary, for example by applying a large straight gear or an endless wheel. The support wheel does not have to be combined with the drive, but it could be mounted separately on the frame or on the subframe. Additionally, there could be a different selection in the distribution of the loads on the support and guide means on one side and the drive means on the other. Also the position maintaining mechanism could be configured differently. More or less sensors could be used and also the sensors used could be electromechanical in nature, for example in the form of encoders that convert a mechanical movement into an electrical signal. The time constants, cutoff frequencies and gains of the integrators, low and high pass filters and amplifiers can be of a different range. Finally the position maintaining mechanism as described here could be applied in combination with another type of stair lift.

Por ello el volumen del invento está definido exclusivamente por las reivindicaciones adjuntas. Therefore, the volume of the invention is defined exclusively by the appended claims.

Claims

1. Apparatus (1) for transporting a load from a first level to a second level, in particular a stair lift, comprising:

a frame (9) that can be moved along a rail (3) and that is provided with support and guide means (15) and means (16) arranged to engage the rail (3),

a load carrier (10) mounted on said frame (9), and means (70) for maintaining the load carrier

(10) (10): en una posición predeterminada con respecto a la dirección de la gravedad, comprendiendo esos medios de mantenimiento de la posición como mínimo un motor de ajuste (71) dispuesto para mover el portador de carga (10) con respecto al bastidor (9), un sistema de control (78) para controlar el motor de ajuste (71) de manera que ocurre una rotación correccional, y sensores (73, 74,75) conectados con el mismo dispuestos para generar señales al sistema de control (78), caracterizado porque los mencionados sensores (73, 74,75) comprenden un acelerómetro in a predetermined position with respect to the direction of gravity, said means for maintaining the position comprising at least one adjustment motor (71) arranged to move the load carrier (10) with respect to the frame (9), a system of control (78) to control the adjustment motor (71) so that a correctional rotation occurs, and sensors (73, 74.75) connected therewith arranged to generate signals to the control system (78), characterized in that the mentioned sensors (73, 74,75) comprise an accelerometer

(75)(75): montado en el portador de carga (10) y un giróscopo (74) montado en el portador de carga (10), y el sistema de control (78) está dispuesto para calcular el valor de la desviación del portador de carga (10) respecto de la aceleración de la gravedad a partir de la señal del acelerómetro (75) y para usar el mencionado valor para mantener al portador de carga (10) en la posición predeterminada, en donde el sistema de control (78) está dispuesto para combinar la señal del acelerómetro (75) con la señal del giróscopo (74), de tal manera que se calcula un segundo valor de desviación del portador de carga (10) respecto de la aceleración de la gravedad, en donde el sistema de control (78) está dispuesto además para utilizar el mencionado segundo valor de la desviación del portador de carga mounted on the load carrier (10) and a gyroscope (74) mounted on the load carrier (10), and the control system (78) is arranged to calculate the value of the deviation of the load carrier (10) from of the acceleration of gravity from the accelerometer signal (75) and to use said value to keep the load carrier (10) in the predetermined position, where the control system (78) is arranged to combine the accelerometer signal (75) with the gyro signal (74), such that a second deviation value of the load carrier (10) is calculated with respect to the acceleration of gravity, where the control system (78) it is also arranged to use the said second value of the deviation of the load carrier

(10)(10): respecto de la aceleración de la gravedad para controlar el motor de ajuste (71). with respect to the acceleration of gravity to control the adjustment motor (71).

2. 2.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el sistema de control (78) comprende además un amplificador (94) que está dispuesto para amplificar la señal del giróscopo (74) antes de que sea combinada con la señal del acelerómetro (75). Apparatus according to claim 1, characterized in that the control system (78) further comprises an amplifier (94) which is arranged to amplify the gyro signal (74) before it is combined with the accelerometer signal (75).

3. 3.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque el mencionado amplificador (94) tiene una ganancia en un rango de 5-15, preferiblemente en un rango de 8-12, más preferiblemente en un rango de 9,5 -10,5. Apparatus according to claim 2, characterized in that said amplifier (94) has a gain in a range of 5-15, preferably in a range of 8-12, more preferably in a range of 9.5 -10.5.

4. Four.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 2 o 3, caracterizado porque el sistema de control (78) comprende además un filtro (96) de paso bajo que está dispuesto para filtrar la señal combinada del giróscopo (74) y el acelerómetro (75). Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the control system (78) further comprises a low pass filter (96) which is arranged to filter the combined signal of the gyroscope (74) and the accelerometer (75).

5. 5.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque el mencionado filtro (96) de paso bajo tiene una frecuencia de corte en un rango de 0,01 -0,03 HZ, preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Apparatus according to claim 4, characterized in that said low pass filter (96) has a cut-off frequency in a range of 0.01-0.03 Hz, preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, more preferably in a range of 0.015-0.017 Hz.

6. 6.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, caracterizado porque el sistema de control (78) comprende además un filtro (97) de paso alto que está dispuesto para filtrar la señal combinada del giróscopo (74) y el acelerómetro (75). Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the control system (78) further comprises a high-pass filter (97) which is arranged to filter the combined signal of the gyroscope (74) and the accelerometer (75).

7.7.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque el mencionado filtro (97) de paso alto tiene una frecuencia de corte en un rango de 0,01 -0,03 Hz, preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Apparatus according to claim 6, characterized in that said high-pass filter (97) has a cut-off frequency in a range of 0.01-0.03 Hz, preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, more preferably in a range of 0.015-0.017 Hz.

8.8.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 6 o 7, caracterizado porque el sistema de control (78) comprende además un segundo filtro (98) de paso bajo que está dispuesto para filtrar la señal del acelerómetro (75). Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the control system (78) further comprises a second low-pass filter (98) that is arranged to filter the accelerometer signal (75).

9. 9.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque el mencionado segundo filtro (98) de paso bajo tiene una frecuencia de corte en un rango de 0,01 -0,03 Hz, preferiblemente en un rango de 0,013 -0,02 Hz, más preferiblemente en un rango de 0,015 -0,017 Hz. Apparatus according to claim 8, characterized in that said second low-pass filter (98) has a cut-off frequency in a range of 0.01-0.03 Hz, preferably in a range of 0.013-0.02 Hz, more preferably in a range of 0.015-0.017 Hz.

10. 10.: Aparato de acuerdo con la reivindicación 8 o 9, caracterizado porque el sistema de control (78) está dispuesto para combinar la señal combinada doblemente filtrada del giróscopo (74) y el acelerómetro (75) y la señal filtrada del acelerómetro (75), en donde el sistema de control 78) está dispuesto además para sustraer la señal combinada de un valor predeterminado de desviación del portador de carga (10) respecto de la aceleración de la gravedad, y en donde el sistema de control (78) comprende además un controlador PI (84) que está dispuesto para determinar la rotación correccional necesaria con el fin de alcanzar el valor predeterminado de desviación del portador de carga Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the control system (78) is arranged to combine the combined double filtered signal of the gyroscope (74) and the accelerometer (75) and the filtered signal of the accelerometer (75), in where the control system 78) is further arranged to subtract the combined signal from a predetermined value of deviation from the load carrier (10) with respect to the acceleration of gravity, and wherein the control system (78) further comprises a controller PI (84) which is arranged to determine the necessary correctional rotation in order to reach the predetermined value of load carrier deviation

(10) regarding the acceleration of gravity.

Apparatus according to any of the preceding claims 1-10, characterized in that said sensors (73, 74,75) further comprise a second gyroscope (73) mounted on the frame.

12. Apparatus according to claim 11, characterized in that the control system (78) is arranged to use the signal of the second gyro (73) to control the adjustment motor (71) so that a correctional rotation occurs.