ES2373493A1 - Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. - Google Patents
Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2373493A1 ES2373493A1 ES200900927A ES200900927A ES2373493A1 ES 2373493 A1 ES2373493 A1 ES 2373493A1 ES 200900927 A ES200900927 A ES 200900927A ES 200900927 A ES200900927 A ES 200900927A ES 2373493 A1 ES2373493 A1 ES 2373493A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- tape
- reducer
- shaft
- cover
- rigid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 53
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 title claims description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 16
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000009365 direct transmission Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
La presente invención se refiere a un alojamiento para una transmisión armónica, a un sistema reductor-amplificador de velocidad, a un sistema moto-reductor y a un método para reducir la velocidad de un motor. El alojamiento de la Invención comprende una primera tapa dotada de un orificio pasante, adaptada para fijarse a un primer lado de la cinta circular rígida de la transmisión armónica, una segunda tapa dotada de un orificio pasante, adaptada para fijarse a un segundo lado de la cinta circular rígida y un eje alineante con capacidad de girar, adaptado para disponerse atravesando la transmisión armónica de engranajes y la primera y segunda tapas a través de sus respectivos orificios pasantes, de manera que la cinta circular rígida, la cinta flexible y el generador de ondulaciones permanezcan concéntricos, y para fijarse al generador de ondulaciones.
Description
Alojamiento para transmisión armónica de
engranajes, sistema reductor-amplificador de
velocidad, sistema moto-reductor y método para
reducir la velocidad de un motor.
La presente invención, se refiere a un
alojamiento para una transmisión armónica de engranajes, a un
sistema reductor-amplificador de velocidad que
comprende dicho alojamiento y a un sistema
moto-reductor.
La presente invención es aplicable y de gran
utilidad en todo mecanismo en el que se empleen articulaciones de
rotación entre un eslabón fijo y uno móvil, especialmente en
aplicaciones de reducción de velocidad en el campo de la
robótica.
Las articulaciones de rotación en mecanismos
generalmente obtienen su movimiento a partir de un motor. Estos
motores presentan altas velocidades y bajos pares, por lo que es
necesario emplear un sistema reductor que permita convertir las
altas velocidades y bajos pares del motor en bajas velocidades y
altos pares a la salida del reductor.
En el documento ES2091361T3 se describe una
transmisión armónica de engranajes, que comprende esencialmente tres
elementos: una cinta circular rígida, un generador de ondulaciones y
una cinta flexible. Dicha transmisión armónica de engranajes, en
adelante transmisión armónica, presenta una serie de ventajas, entre
ellas su alta eficiencia, su alta capacidad de reducción en un solo
paso y su reversibilidad, ya que permite su utilización como
reductor o como amplificador, dependiendo de su configuración.
En las transmisiones armónicas, el generador de
ondulaciones, que tiene una forma ligeramente ovalada, gira dentro
de la cinta flexible, la cual a su vez gira dentro de la cinta
circular rígida. La cinta circular rígida posee dientes en su cara
interna y la cinta flexible posee dientes en su aro externo, siendo
los dientes 1 ó 2 menos que los de la cinta circular rígida. La
cinta flexible, debido a su propia flexibilidad y a la forma
ligeramente ovalada del generador de ondulaciones, se deforma a
medida que el generador de ondulaciones gira dentro de ella. Al
existir una diferencia en el número de dientes entre la cinta
flexible y la cinta circular rígida, cada 360º, es decir, cada
vuelta completa del generador de ondulaciones, la cinta flexible
gira con respecto a la cinta circular rígida el ángulo
correspondiente a la diferencia de dientes entre ambas. Este
mecanismo de desfase origina la relación de transmisión.
En los sistemas de transmisión armónica, uno de
los tres elementos se conecta a una etapa motora, constituyendo la
entrada motriz del sistema, un segundo elemento se configura como
salida, constituyendo el eslabón seguidor o de movimiento relativo
del mecanismo, y el tercer elemento, de velocidad absoluta cero,
constituye el eslabón fijo o tierra del mecanismo. Dependiendo de
cómo se configuran los tres elementos como entrada, salida y
elemento fijo, respectivamente, se pueden obtener diversas
relaciones de reducción o amplificación.
Son conocidos diferentes tipos de transmisiones
armónicas, desde las que se comercializan completamente montadas,
calibradas y lubricadas, dotadas de los elementos necesarios para
realizar el acople de la entrada motriz, el elemento fijo y el
elemento seguidor, hasta las transmisiones armónicas que se
distribuyen como un set de componentes, en los que sólo se
encuentran los tres elementos esenciales del mecanismo mencionados
anteriormente, esto es, la cinta circular rígida, el generador de
ondulaciones y la cinta flexible, sin montar.
El inconveniente de las transmisiones armónicas
ya montadas es su peso moderado-alto, que puede
llegar a superar en algunos casos los 1000 g, su gran tamaño y su
poca versatilidad. Dichas características las convierten en una
opción inadecuada en aplicaciones de robótica, por ejemplo, donde el
peso y el espacio son factores a minimizar y optimizar lo máximo
posible y en las que un peso superior a 500 g ya resulta
excesivo.
Las transmisiones armónicas de componentes
desmontados solucionan parcialmente la problemática anterior, ya que
proporcionan un sistema ligero y compacto. El problema de los
componentes de estas transmisiones armónicas desmontadas es que por
sí solos no son capaces de transmitir ningún par, por mínimo o lento
que sea. En efecto, estos reductores exigen un diseño minucioso y
detallado para ser montados en un mecanismo, una alta precisión
tanto en el ensamblaje de sus tres elementos como en su montaje en
un mecanismo y una alta alineación durante el funcionamiento. Las
tres piezas deben ensamblarse y montarse en el mecanismo,
permaneciendo concéntricas durante todo el funcionamiento, sin la
menor desalineación y perfectamente acopladas una dentro de la otra,
ya que una pequeña desviación entre los ejes o un montaje incorrecto
provoca que el contacto entre los dientes de la cinta circular
rígida y la cinta flexible no sea el adecuado, ocasionando roces
excesivos, daños graves en las piezas e incluso su deterioro total
con poco o ningún uso.
Además de la alta precisión requerida por las
transmisiones armónicas de componentes desmontados, se encuentra la
exigencia invariable de un orden preciso de ensamblaje, lo que
condiciona el correcto funcionamiento de la transmisión armónica y
complica el montaje. En consecuencia, a pesar de su peso ligero,
estos reductores resultan inadecuados por depender su buen
funcionamiento del diseño y del ensamblaje.
Es un objeto de la presente invención
proporcionar un sistema reductor-amplificador de
velocidad que solucione los inconvenientes mencionados
anteriormente, es decir, que sea compacto, versátil, ligero y fácil
de montar.
Este y otros objetos de la invención se
consiguen mediante un alojamiento de transmisión armónica según la
reivindicación 1, un sistema reductor-amplificador
según la reivindicación 4, un sistema moto-reductor
según la reivindicación 10 y un método para reducir la velocidad de
una etapa motora según la reivindicación 11. Las reivindicaciones
dependientes definen realizaciones preferidas de la presente
invención.
En un primer aspecto, se propone un alojamiento
para una transmisión armónica de engranajes del tipo que comprende
una cinta circular rígida, una cinta flexible y un generador de
ondulaciones, comprendiendo el alojamiento una primera tapa dotada
de un orificio pasante, adaptada para fijarse a un primer lado de la
cinta circular rígida; una segunda tapa dotada de un orificio
pasante, adaptada para fijarse a un segundo lado de la cinta
circular rígida; y un eje alineante con capacidad de girar, adaptado
para disponerse atravesando la transmisión armónica de engranajes y
la primera y segunda tapas a través de sus respectivos orificios
pasantes, de manera que la cinta circular rígida, la cinta flexible
y el generador de ondulaciones permanezcan concéntricos, y para
fijarse al generador de ondulaciones.
A lo largo de esta memoria se entenderá que un
primer lado de la cinta circular rígida será uno del lado desde el
que resulta visible el generador de ondulaciones y el lado desde el
que resulta visible la cinta flexible cuando la transmisión armónica
se encuentra ensamblada. El segundo lado de la cinta circular rígida
será el otro del lado desde el que resulta visible el generador de
ondulaciones y el lado desde el que resulta visible la cinta
flexible.
El alojamiento de transmisión armónica de la
invención resuelve los problemas mencionados del estado de la
técnica, puesto que está adaptado para cooperar con cualquier
transmisión armónica, lo que le confiere una gran versatilidad. Está
provisto de los mínimos elementos posibles, dispuestos en una
configuración ventajosa, lo que minimiza el peso y el tamaño del
conjunto de alojamiento y transmisión armónica. Además, el
alojamiento de la invención permite un único orden de montaje de la
transmisión armónica en su interior, lo que imposibilita un
ensamblaje incorrecto de la transmisión armónica, incluso cuando se
lleva a cabo por personal inexperto, lo que garantiza su buen
funcionamiento. Por último, el alojamiento de la invención mantiene
de forma permanente los elementos de la transmisión armónica en una
disposición concéntrica.
El alojamiento de la invención puede comprender
primeros rodamientos entre el eje alineante y la segunda tapa.
La fijación de la primera tapa al primer lado de
la cinta circular rígida puede realizarse directamente o con la
interposición de un anillo de unión, siendo preferida la presencia
de un anillo de unión en sistemas con grandes fuerzas axiales.
En un segundo aspecto, la invención propone un
sistema reductor-amplificador de velocidad que
comprende una transmisión armónica que comprende una cinta circular
rígida, una cinta flexible y un generador de ondulaciones. El
sistema reductor de velocidad comprende además una primera tapa
dotada de un orificio pasante, fijada a un primer lado de la cinta
circular rígida; una segunda tapa dotada de un orificio pasante,
fijada a un segundo lado de la cinta circular rígida; y un eje
alineante con capacidad de girar, que se dispone atravesando la
transmisión armónica de engranajes y la primera y segunda tapas a
través de sus respectivos orificios pasantes, de tal manera que la
cinta circular rígida, la cinta flexible y el generador de
ondulaciones permanecen concéntricos, estando dicho eje fijado al
generador de ondulaciones y estando adaptado dicho eje para
conectarse a un eje rápido.
Se entenderá como eje rápido el elemento que
transmite al o recibe del sistema
reductor-amplificador un movimiento de giro rápido.
Cuando el sistema reductor-amplificador funciona
como reductor el eje rápido corresponde a la entrada rápida de
movimiento al sistema, procedente de una etapa motora. Análogamente,
cuando el sistema funciona como amplificador, el eje rápido
corresponderá al movimiento rápido de salida resultante de la
amplificación de velocidad, para ser transmitido por ejemplo a un
generador de corriente alterna.
En una realización ventajosa el sistema
reductor-amplificador puede comprender primeros
rodamientos entre el eje alineante y la segunda tapa.
El sistema reductor-amplificador
de velocidad puede comprender segundos rodamientos entre el eje
alineante y un eje lento, entendiendo como eje lento el elemento que
transmite a o recibe del exterior del sistema
reductor-amplificador el movimiento de giro lento,
en contraste con el movimiento de giro rápido del eje rápido
definido anteriormente.
El sistema reductor-amplificador
de velocidad según la invención puede comprender terceros
rodamientos entre la primera tapa y el eje lento.
El sistema reductor-amplificador
de la invención puede trabajar como reductor o amplificador,
dependiendo de cuál entre el eje rápido y el eje lento se configure
como entrada y cuál como salida.
Ventajosamente, el sistema
reductor-amplificador de la invención tiene un peso
inferior a 500 g, lo que supone una disminución de peso de
aproximadamente un 50% con respecto a los reductores del estado de
la técnica, además de mayores prestaciones mecánicas.
En un tercer aspecto se propone un sistema
moto-reductor que comprende un sistema
reductor-amplificador en una configuración reductora
y un motor que comprende un eje acoplado al eje alineante del
sistema moto-reductor y una carcasa acoplada a una
de la primera tapa o la cinta flexible.
En un cuarto aspecto de la invención se propone
un método para reducir la velocidad de una etapa motora que
comprende las siguientes etapas:
a. Proveer una transmisión armónica de
engranajes del tipo que comprende una cinta circular rígida, una
cinta flexible y un generador de ondulaciones.
b. Proveer un alojamiento de transmisión
armónica de engranajes según la invención.
c. Disponer el eje alineante del alojamiento de
manera que atraviese la transmisión armónica y fijar dicho eje
alineante al generador de ondulaciones de la transmisión
armónica.
d. Fijar la primera tapa del alojamiento a un
primer lado de la cinta circular rígida y la segunda tapa del
alojamiento a un segundo lado de la cinta circular rígida, de manera
que el eje alineante fijado al generador de ondulaciones atraviese
la primera y segunda tapas a través de sus respectivos orificios
pasantes.
f. Conectar el eje alineante a una etapa
motora.
g. Conectar a un eje lento una seleccionada de
entre la cinta circular rígida y la cinta flexible. La otra de la
cinta circular rígida y la cinta flexible será el elemento fijo o de
velocidad cero.
La presente invención ofrece una estructura
versátil, ligera, rígida, de fácil montaje y desmontaje, para dar
solución a diversas configuraciones de montaje en las articulaciones
de rotación de cualquier mecanismo.
Las características de la invención la hacen
especialmente adecuada en robótica móvil, en manipuladores, en
robots móviles y en mecanismos de automatización, en general. En
particular, resulta óptima para cooperar con los motores de
corriente continua en articulaciones de robots andantes, donde el
peso y espacio son factores a minimizar y optimizar lo máximo
posible.
Ventajosamente, el orden de montaje en el
sistema reductor-amplificador de la invención
cumple con las especificaciones de ensamblaje requeridas para el
correcto funcionamiento de la transmisión armónica y sólo existe una
manera de montarlo, lo que garantiza su correcto ensamblaje. En
particular, el montaje de la transmisión armónica en el alojamiento
comprende los siguientes pasos: fijar el eje alineante del
alojamiento al generador de ondulaciones; ensamblar la cinta
circular rígida y la cinta flexible; y ensamblar el generador de
ondulaciones fijo al eje alineante con el conjunto de la cinta
circular rígida y la cinta flexible, de manera que el aje alineante
atraviese los tres elementos de la transmisión armónica.
Estos y otros aspectos de la invención serán
evidentes a partir de y se aclararán con referencia a las
realizaciones descritas más adelante en el presente documento.
La invención se entenderá mejor y sus numerosos
objetos y ventajas serán más evidentes para un experto en la materia
mediante la referencia a las siguientes figuras, junto con la
memoria descriptiva adjunta, en las que:
La figura 1 muestra un corte longitudinal de un
sistema reductor-amplificador según un ejemplo de
realización preferida de la invención, en una configuración de
reducción.
La figura 2 muestra una vista oblicua de un
corte longitudinal del reductor de la figura 1.
La figura 3 muestra una vista oblicua frontal
del reductor de la figura 1.
La figura 4 muestra un corte longitudinal de una
realización del sistema reductor-amplificador de la
invención en una configuración de reducción en la que tanto la
entrada motriz como la salida están ubicadas en el lado de la cinta
flexible.
La figura 5 muestra una vista oblicua de un
corte longitudinal del reductor de la figura 4.
La figura 6 muestra una vista oblicua trasera
del reductor de la figura 4.
La figura 7 muestra un corte longitudinal de un
sistema moto-reductor según la invención.
La figura 8 muestra una vista oblicua del corte
longitudinal del sistema moto-reductor de la figura
7.
En todas las figuras los mismos números de
referencia se refieren a los mismos elementos.
En las figuras 1-3 se muestra
una realización preferida del alojamiento y el sistema
reductor-amplificador de la invención, configurado
en esta realización como reductor. En particular, se observan la
primera tapa (1), la segunda tapa (2) y el eje alineante (3) del
alojamiento, y una transmisión armónica que contiene una cinta
circular rígida (5), una cinta flexible (6) y un generador de
ondulaciones (7).
El eje alineante (3) está fijado al generador de
ondulaciones (7), que se toma como entrada motriz, para transmitir
al generador de ondulaciones (7) el movimiento de giro rápido
procedente de una etapa motora, transmitido en este caso por una
polea (11). La primera tapa (1) está fijada a un primer lado de la
cinta circular rígida (5), el lado desde el que resulta visible la
cinta flexible (6). En esta realización la fijación de la primera
tapa (1) a la cinta circular rígida (5) se realiza con la
intermediación de un anillo de unión (4). La segunda tapa (2) del
alojamiento está fijada al lado opuesto de la cinta circular rígida
(5), es decir, el lado desde el que resulta visible el generador de
ondulaciones (7). La función de la primera y segunda tapas (1, 2) y
del anillo de unión (4) es encapsular y dar soporte al conjunto.
Estas piezas, en unión con la cinta circular rígida (5), pueden
formar parte de uno de los eslabones del mecanismo, ya sea el fijo o
el seguidor. La cinta flexible (6) formará parte del otro eslabón
del mecanismo.
En la presente realización se ha configurado la
cinta flexible (6) como eslabón seguidor, para transmitir el
movimiento de giro reducido a un eje lento y el conjunto de la
primera y segunda tapas (1, 2), anillo de unión (4) y cinta circular
rígida (5) como eslabón fijo.
El eje alineante (3), además de unir el
generador de ondulaciones (7) con la etapa motora, garantiza que las
tres piezas de la transmisión armónica se encuentren concéntricas en
todo momento.
En esta realización preferida se incluyen en el
sistema reductor primeros rodamientos (8) entre el eje alineante (3)
y la segunda tapa (2) y segundos rodamientos (9) entre el eje
alineante (3) y el eje lento, lo que favorece aún más la disposición
concéntrica del generador de ondulaciones (7) y la cinta flexible
(6). El sistema reductor de esta realización presenta además
terceros rodamientos (10) que favorecen la disposición concéntrica
de la cinta flexible (6) y la cinta circular rígida (5). De esta
manera los tres elementos se mantienen concéntricos durante el
funcionamiento del sistema reductor, asegurando su buen
desempeño.
La combinación del eje alineante (3) y los
rodamientos primero, segundo y tercero (8, 9, 10) colocados de forma
estratégica favorecen la alineación de los tres elementos de la
transmisión armónica, incluso después del montaje. De esta manera el
sistema reductor-amplificador de la invención
garantiza una buena transmisión de cargas y de esfuerzos a lo largo
del sistema.
En la realización de la invención, la fijación
de la cinta flexible (6) al eje lento en el eslabón seguidor se
realiza mediante elementos cilíndricos de cuerpo rectificado, que
eliminan toda posibilidad de holgura entre la cinta flexible (6) y
el eje lento.
Aunque en la presente realización se ha tomado
el generador de ondulaciones como entrada motriz y el eje lento como
salida, lo que configura el sistema
reductor-amplificador como reductor de velocidad,
igualmente se puede tomar el eje lento como entrada de un movimiento
de giro de baja velocidad y alto par y el generador de ondulaciones
como salida a un eje rápido de un movimiento de giro de alta
velocidad y bajo par, configurando con ello el sistema
reductor-amplificador como un amplificador de
velocidad. En esta configuración amplificadora podría conectarse al
eje rápido de salida, por ejemplo, un generador de corriente
alterna.
La presente invención asegura una mayor
fiabilidad en la transmisión, libre de holguras, que resulta critica
para el control de la estabilidad en articulaciones.
Con la presente invención se evita el uso de
piezas intermedias en la transmisión de potencia entre el sistema
reductor-amplificador y el eje lento, eliminándose
así piezas que pueden desgastarse o fallar con el uso, el roce y los
impactos.
Ventajosamente, con la presente invención,
gracias a la configuración del eje alineante (3) es posible tener la
entrada y la salida del movimiento en lados opuestos o en un mismo
lado, lo que abre dos posibilidades de configuraciones de
montajes.
En la primera opción, tal como se muestra en las
Figuras 1-3, la conexión con el eje rápido se
encuentra en un lado del sistema reductor, y la unión de la cinta
flexible (6) con el eje lento, en el lado opuesto. Esta
configuración es especialmente ventajosa para mecanismos con
transmisión por correa entre el motor y la entrada al sistema
reductor, puesto que brinda gran espacio para la colocación de dicho
mecanismo. No obstante, esta configuración es también adecuada para
acoplamiento directo con el motor.
En la segunda opción, que se muestra en las
Figuras 4-6, tanto la entrada como la salida del
movimiento se encuentran en la parte de la unión de la cinta
flexible (6) con el eje lento. Esta configuración es adecuada para
sistemas de transmisión por correa o, ventajosamente, para
transmisión directa con motores pequeños, donde el motor puede ir
acoplado directamente sobre la unión con la cinta flexible (6).
Esta última realización permite la integración
del sistema reductor-amplificador en una
configuración reductora y la etapa motora en un sistema
moto-reductor ya ensamblado, de múltiples
aplicaciones y listo para ser empleado. Las salidas del sistema
moto-reductor serían bajas revoluciones por minuto y
altos pares. La entrada sería la señal común de control de un motor
de corriente continua, voltaje. Ventajosamente, el sistema
moto-reductor permite que sea empleado directamente
en todo mecanismo, constituyendo un producto integrado de amplia
aplicación y gran demanda en el mercado de la automatización.
En las Figuras 7 y 8 se muestra un ejemplo de
realización de un sistema moto-reductor con la
entrada y salida del movimiento en el lado de la cinta flexible (6).
Se observa que el eje del motor (13) está unido al eje alineante (3)
para transmitir el movimiento rápido del motor (12) al generador de
ondulaciones (7), fijo a su vez al eje alineante (3). En el ejemplo
de estas figuras la unión del eje del motor (13) con el eje
alineante (3) se lleva a cabo a través de una chaveta (15), pero son
igualmente posibles otros medios de unión. Además, la carcasa del
motor (14) está unida a la cinta flexible (5), en este caso mediante
tornillos-fijas de cuerpo rectificado, aunque otros
medios de unión también son posibles.
La disposición del resto de elementos es análoga
a la de los ejemplos anteriores, con la primera y segunda tapas (1,
2) fijas a la cinta circular rígida (6), siendo en este caso directa
la unión con la primera tapa (1), es decir, sin la presencia de un
anillo de unión.
En esta configuración, bien la carcasa del motor
(14) o bien el conjunto de primera y segunda tapas (1, 2) y cinta
circular rígida (6), constituirá el eje lento de salida del
movimiento, mientras que el otro será el elemento fijo o tierra.
Claims (13)
1. Alojamiento para una transmisión armónica de
engranajes del tipo que comprende una cinta circular rígida (5), una
cinta flexible (6) y un generador de ondulaciones (7), comprendiendo
el alojamiento:
una primera tapa (1) dotada de un orificio
pasante, adaptada para fijarse a un primer lado de la cinta circular
rígida (5);
una segunda tapa (2) dotada de un orificio
pasante, adaptada para fijarse a un segundo lado de la cinta
circular rígida (5); y
un eje alineante (3) con capacidad de girar,
adaptado para disponerse atravesando la transmisión armónica de
engranajes y la primera y segunda tapas (1, 2) a través de sus
respectivos orificios pasantes, de manera que la cinta circular
rígida (5), la cinta flexible (6) y el generador de ondulaciones (7)
permanezcan concéntricos, y para fijarse al generador de
ondulaciones (7).
2. Alojamiento para una transmisión armónica de
engranajes según la reivindicación 1, que comprende primeros
rodamientos (8) entre el eje alineante (3) y la segunda tapa
(2).
3. Alojamiento para una transmisión armónica de
engranajes según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en
el que la fijación de la primera tapa (1) al primer lado de la cinta
circular rígida (5) se realiza con la interposición de un anillo de
unión (4).
4. Sistema reductor-amplificador
de velocidad que comprende:
una transmisión armónica de engranajes que
comprende una cinta circular rígida (5), una cinta flexible (6) y un
generador de ondulaciones (7), estando una de la cinta circular
rígida (5) y la cinta flexible (6) adaptada para conectarse con un
eje lento;
una primera tapa (1) dotada de un orificio
pasante, fijada a un primer lado de la cinta circular rígida
(5);
(5);
una segunda tapa (2) dotada de un orificio
pasante, fijada a un segundo lado de la cinta circular rígida (5);
y
un eje alineante (3) con capacidad de girar,
estando dispuesto dicho eje (3) atravesando la transmisión armónica
de engranajes y la primera y segunda tapas (1, 2) a través de sus
respectivos orificios pasantes, de manera que la cinta circular
rígida (5), la cinta flexible (6) y el generador de ondulaciones (7)
permanezcan concéntricos, estando dicho eje alineante (3) fijado al
generador de ondulaciones (7) y estando adaptado dicho eje (3) para
conectarse a un eje
rápido.
rápido.
5. Sistema reductor-amplificador
de velocidad según la reivindicación 4, que comprende primeros
rodamientos (8) entre el eje alineante (3) y la segunda tapa
(2).
6. Sistema reductor-amplificador
de velocidad según la reivindicación 4 ó 5 que comprende segundos
rodamientos (9) entre el eje alineante (3) y un eje lento.
7. Sistema reductor-amplificador
de velocidad según la una cualquiera de las reivindicaciones
4-6 que comprende terceros rodamientos (10) entre la
primera tapa (1) y el eje lento.
8. Sistema reductor-amplificador
de velocidad según una cualquiera de las reivindicaciones
4-7, en el que la conexión del eje alineante (3) con
el eje rápido y la conexión de dicha una de la cinta circular
rígida (5) y la cinta flexible (6) con el eje lento están previstas
para realizarse en lados opuestos del sistema
reductor-amplificador.
9. Sistema reductor-amplificador
de velocidad según una cualquiera de las reivindicaciones
4-7, en el que la conexión del eje alineante (3) con
el eje rápido y la conexión de dicha una de la cinta circular rígida
(5) y la cinta flexible (6) con el eje lento están previstas para
realizarse en un mismo lado del sistema
reductor-amplificador.
10. Sistema moto-reductor que
comprende
un sistema reductor-amplificador
de velocidad según la reivindicación 9; y
un motor (12) que comprende un eje (13) acoplado
al eje alineante (3) del sistema
reductor-amplificador para transmitirle un
movimiento rápido de giro y una carcasa (14) acoplada a una de la
primera tapa (1) o la cinta flexible (5).
11. Método para reducir la velocidad de un
motor, que comprende las siguientes etapas:
a. proveer una transmisión armónica de
engranajes del tipo que comprende una cinta circular rígida (5), una
cinta flexible (6) y un generador de ondulaciones (7);
b. proveer un alojamiento de transmisión
armónica de engranajes según una de las reivindicaciones 1 ó 2;
c. disponer el eje alineante (3) del alojamiento
de manera que atraviese la transmisión armónica y fijar dicho eje
alineante (3) al generador de ondulaciones (7);
d. fijar la primera tapa (1) del alojamiento a
un primer lado de la cinta circular rígida (5) y la segunda tapa (2)
del alojamiento a un segundo lado de la cinta circular rígida (7),
de manera que el eje alineante (3) fijado al generador de
ondulaciones (7) atraviese la primera y segunda tapas (1, 2) a
través de sus respectivos orificios pasantes;
f. conectar el eje alineante (3) a una etapa
motora; y
g. conectar a un eje lento una seleccionada de
entre la cinta circular rígida (5) y la cinta flexible (6).
12. Método para reducir la velocidad de un motor
según la reivindicación 11, en el que la etapa c comprende:
c1. fijar el eje alineante (3) del alojamiento
al generador de ondulaciones (7);
c2. ensamblar la cinta circular rígida (5) y la
cinta flexible (6); y
c3. ensamblar el generador de ondulaciones (7)
fijo al eje alineante (3) con el conjunto de la cinta circular
rígida (5) y la cinta flexible (6), de manera que el aje alineante
(3) atraviese los tres elementos de la transmisión armónica.
13. Método para reducir la velocidad de un motor
según la reivindicación 11 ó 12, en el que la primera tapa (1) del
alojamiento se fija al primer lado de la cinta circular rígida (5)
con la interposición de un anillo de unión (4) entre la primera tapa
(1) y la cinta circular rígida (7).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200900927A ES2373493B1 (es) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200900927A ES2373493B1 (es) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2373493A1 true ES2373493A1 (es) | 2012-02-06 |
| ES2373493B1 ES2373493B1 (es) | 2012-11-06 |
Family
ID=45495508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES200900927A Active ES2373493B1 (es) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2373493B1 (es) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103438158A (zh) * | 2013-09-09 | 2013-12-11 | 南京信息工程大学 | 紧凑型谐波减速器 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014007956A1 (de) * | 2014-05-26 | 2015-11-26 | Audi Ag | Rotationsdämpfer |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0130763A1 (en) * | 1983-06-29 | 1985-01-09 | USM Corporation | Diaphragm protection arrangement for harmonic drive mechanisms |
| EP0945650A1 (en) * | 1996-04-19 | 1999-09-29 | Harmonic Drive Systems Inc. | Silk hat flexible engagement gear device |
| US20020026852A1 (en) * | 2000-07-10 | 2002-03-07 | Yoshihide Kiyosawa | Wave gear drive unit |
| EP1764530A1 (en) * | 2004-07-02 | 2007-03-21 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Drive unit with speed reducer |
-
2009
- 2009-04-03 ES ES200900927A patent/ES2373493B1/es active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0130763A1 (en) * | 1983-06-29 | 1985-01-09 | USM Corporation | Diaphragm protection arrangement for harmonic drive mechanisms |
| EP0945650A1 (en) * | 1996-04-19 | 1999-09-29 | Harmonic Drive Systems Inc. | Silk hat flexible engagement gear device |
| US20020026852A1 (en) * | 2000-07-10 | 2002-03-07 | Yoshihide Kiyosawa | Wave gear drive unit |
| EP1764530A1 (en) * | 2004-07-02 | 2007-03-21 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Drive unit with speed reducer |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103438158A (zh) * | 2013-09-09 | 2013-12-11 | 南京信息工程大学 | 紧凑型谐波减速器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2373493B1 (es) | 2012-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107685340B (zh) | 旋转轴组件和多关节机器人 | |
| US8353798B2 (en) | Gear transmission | |
| EP2759743B1 (en) | Speed reducer | |
| CN101493131B (zh) | 机器人手腕驱动用的动力传递装置以及动力传递装置 | |
| CN104822909A (zh) | 分离的环齿轮行星式凸轮相位器 | |
| WO2018121695A1 (zh) | 伺服舵机及机器人 | |
| RU2004121777A (ru) | Устройство передачи крутящего момента для эпициклической зубчатой передачи и узел водила эпициклической зубчатой передачи (варианты) | |
| CN101994782A (zh) | 中空减速器 | |
| ES2376960T3 (es) | Etapa de engranajes epicicloidales para una caja de engranajes de turbina eólica, caja de engranajes de turbina eólica y turbina eólica | |
| ES2373493A1 (es) | Alojamiento para transmisión armónica de engranajes, sistema reductor-amplificador de velocidad, sistema moto-reductor y método para reducir la velocidad de un motor. | |
| WO2015001587A1 (ja) | 波動歯車装置ユニットに被駆動部材を締結する締結構造および波動歯車装置ユニット | |
| CA2430025A1 (en) | Dual balance pump shaft assembly | |
| US20190040698A1 (en) | Slick line and/or fibre optic cable pulling wellbore and/or tubing pulling tool and a propulsion module | |
| IES20060198A2 (en) | A vibrating assembly for a screening apparatus | |
| CN108880091A (zh) | 一种双轴驱动谐波减速电机 | |
| CN218082463U (zh) | 左旋锚杆螺母安装器 | |
| JP2008005576A (ja) | ギヤドモータ及びロボット用ギヤドモータ | |
| ES2935600T3 (es) | Engranaje planetario | |
| CN208337332U (zh) | 一种双轴驱动谐波减速电机 | |
| CN218587023U (zh) | 一体式减速电机 | |
| TW201619497A (zh) | 水力發電裝置及水力發電裝置之組裝方法 | |
| ES1203445U (es) | Acoplamiento a barriletes y mecanismo de elevación equipado con el mismo. | |
| CN212785048U (zh) | 一种转轮回转驱动结构 | |
| ES2369841T3 (es) | Dispositivo de accionamiento. | |
| JP5155773B2 (ja) | 歯車伝動装置とそれを利用する太陽光発電装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2373493 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20121106 |