ES2353679T3 - Procedimiento de calibrado de un factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de calibrado de un factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico que funciona por la aplicación de una señal de control de amplitud (CA) y una señal de control de precesión (CP) en un órgano vibrante que se hace vibrar a una frecuencia determinada, caracterizado porque comprende una etapa de calibrado previo que consiste en calcular una relación de referencia de las ganancias entre una ganancia motor (Gmx) según una primera dirección y una ganancia motor (Gmy) según una segunda dirección en cuadratura modal con la primera dirección y en memorizar la relación de referencia de las ganancias, y una etapa de calibrado que consiste en calcular un valor de una magnitud mensurable ligada al factor de escala según una relación de proporcionalidad que incluye la relación de referencia de las ganancias y calcular un factor de escala corregido a partir del valor de la magnitud mensurable y de la relación de referencia memorizada de las ganancias.
Description
La presente invención se refiere a un procedimiento de calibrado de un factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
- Se
- sabe que un girómetro vibrante isótopo está
- constituido
- por un resonador axialmente simétrico de dos
- grados de libertad.
El órgano vibrante del resonador se pone en vibración a la frecuencia de resonancia del órgano vibrante por una señal de control de amplitud. Para controlar la orientación de la vibración, una señal de control de precesión es igualmente aplicada al órgano vibrante de modo que una medida de la vibración del órgano vibrante y una demodulación de esta vibración a la frecuencia de resonancia del órgano vibrante permiten por las ecuaciones apropiadas determinar la velocidad de giro al cual está sometido el resonador.
La señal de control de amplitud y la señal de control de precesión son aplicadas por electrodos de control que presentan una ganancia motor que es la relación entre la amplitud de la fuerza generada por la señal de control y la amplitud de la señal de control. Igualmente, la señal de salida es medida por electrodos de detección que presentan una ganancia de detección que es la relación entre la amplitud de la vibración y la amplitud correspondiente de la señal de salida.
La precisión de cálculo de la velocidad de giro es función de la precisión del factor de escala del resonador, el factor de escala siendo la relación entre la velocidad de giro del resonador y el control de precesión o una señal de salida equivalente.
Se ha constatado que el factor de escala varía en función de la temperatura a la cual está sometido el resonador y varía igualmente en el tiempo en función del envejecimiento de los componentes. Estas variaciones afectando por lo tanto a la precisión de las mediciones.
Para mejorar la precisión del factor de escala, es conocido memorizar en un conjunto de tratamiento del girómetro tablas que proporcionan las variaciones del factor de escala en función de la temperatura y en función de la edad del resonador. En el momento de una utilización del girómetro, una medición de la temperatura permite entonces efectuar un calibrado del factor de escala. Sin embargo, las tablas son establecidas por una modelización predictiva que no es satisfactoria y que por lo tanto pueden existir diferencias entre las variaciones del factor de escala registradas y las variaciones reales del factor de escala en el momento de la utilización de un girómetro.
Por otro lado, el documento US 2005/257596 describe un procedimiento de calibrado del factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico en el cual un factor de escala calibrado se calcula haciendo girar el órgano vibrante a una velocidad angular conocida y midiendo una tensión de salida resultante, después el factor de escala real se deduce del factor de escala calibrado por una relación de proporcionalidad.
OBJETO DE LA INVENCIÓN
Un objeto de la invención es realizar un calibrado del factor de escala de un girómetro a partir del propio girómetro.
RESUMEN DE LA INVENCIÓN
De cara a la realización de este objeto se propone según la invención un procedimiento de calibración de un factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico que funciona por la aplicación de una señal de control de amplitud y de una señal de control de precesión a un órgano vibrante que se pone en vibración a una frecuencia dada, el procedimiento comprendiendo una etapa de calibrado previo que consiste en calcular una relación de referencia de ganancias entre una ganancia motor según una primera dirección y una ganancia motor según una segunda dirección en cuadratura modal con la primera dirección y en memorizar la relación de referencia de las ganancias, y una etapa de calibrado que consiste en calcular un valor de una magnitud mensurable ligado al factor de escala según una relación de proporcionalidad que incluye la relación de referencia de las ganancias y calcular un factor de escala corregido a partir del valor de la magnitud mensurable y de la relación de referencia de las ganancias memorizada.
En efecto se ha constatado que puesto que la ganancia motor según cada dirección varía en función de la temperatura y varía en el tiempo, la relación de las ganancias motores según dos direcciones en cuadratura modal puede ser considerada como una constante al grado de precisión habitualmente buscado. Por lo tanto es posible efectuar en el taller una determinación precisa de la relación de referencia de las ganancias. Una medición instantánea de la magnitud mensurable permite por lo tanto un calibrado preciso del factor de escala del girómetro en el momento de su utilización. El procedimiento según la invención es particularmente interesante puesto que el girómetro está configurado y se realiza como se describe en el documento FRA-2 851 041 (o su equivalente US 7 010 977) ya que la señal de control de amplitud y la señal de control de precesión son aplicadas a los mismos electrodos de forma que la relación de las ganancias motores se mantiene igual a 1 cualesquiera que sean la temperatura y el tiempo transcurrido.
Según un primer modo de forma de realización de la invención, la magnitud mensurable es una variación de la frecuencia de vibración del órgano vibrante en función de una variación de una señal de control de rigidez aplicada por lo menos a un electrodo de control. De preferencia, la señal de control de rigidez está en cuadratura temporal con la señal de control de amplitud y la señal de control de precesión y la señal de control de rigidez está en cuadratura geométrica modal con la señal de control de precesión. Así, la señal de control de precesión está muy débilmente perturbada por la señal de rigidez, de forma que ésta puede ser aplicada de modo permanente.
Según otro modo de forma de realización del procedimiento según la invención, la magnitud mensurable es una variación de la amplitud de la vibración del órgano resonante en función de una variación de la señal de control de amplitud.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Otras características y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto a la lectura de la descripción que sigue de dos modos de forma de realización particulares no limitativos de la invención en relación con las figuras adjuntas, en las cuales:
- -
- la figura 1 es una vista en corte esquemática de un resonador hemisférico que puede ser utilizado en la forma de realización del procedimiento según la invención,
- -
- la figura 2 es una representación esquemática de la evolución de la amplitud en el momento de un calibrado conforme a un segundo modo de forma de realización de la invención.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
Con referencia a la figura 1, el procedimiento de calibrado según la invención puede ser realizado con cualquier girómetro vibrante isótropo y comprenda un resonador axialmente simétrico de dos grados de libertad, en particular un resonador que comprende de modo conocido por sí mismo un órgano vibrante hemisférico 1, por ejemplo una campana fabricada de silicio y fijada por un vástago 4 a un zócalo 3. La superficie interior de la campana 1 así como el borde de ésta y el vástago 4 están recubiertos con una capa de metal 2. El zócalo 3 tiene electrodos 5 que pueden ya sea cada uno de ellos estar dedicado a una función de control o de detección, ya sea cada uno de ellos tener una función alterna de control y de detección por multiplexado. Los electrodos se extienden enfrente del borde del órgano vibrante 1. El resonador comprende además un electrodo de guardia 6. Para una forma de realización girométrica, el órgano vibrante se pone en vibración primero por la aplicación de una señal de control de amplitud CA y la vibración obtenida se orienta por medio de una señal de control de precesión CP.
Según un primer modo de forma de realización de la invención, una señal alternativa de control de rigidez CR se aplica además a por lo menos un electrodo de control. Esta señal de control de rigidez de preferencia se aplica en cuadratura temporal con la señal de control de amplitud CA y con la señal de control de precesión CP. La señal de control de rigidez CR además está en cuadratura geométrica modal con la señal de control de precesión CP, es decir que en el caso de una vibración mantenida a la frecuencia de resonancia del órgano vibrante 1, la señal de control de rigidez CR se aplica a los electrodos de control dispuestos a 90° con relación a aquellos que reciben la señal de control de precesión, mientras que si el órgano vibrante está excitado a una frecuencia doble de la frecuencia de resonancia, la señal de control de rigidez CR se aplica a los electrodos de control dispuestos a 45° con relación a los electrodos de control que reciben la señal de control de precesión.
La electrónica de la forma de realización permite regular las señales de control para que la amplitud de la vibración corresponda a un valor de consigna Ac según una primera dirección x mientras que la amplitud de la vibración sea nula según una segunda dirección y en cuadratura modal con la primera dirección x. La fuerza en x corresponde al control de amplitud CA y la fuerza en y corresponde al control de precesión CP. El valor del control CP es la medición de la velocidad �. Se obtiene entonces según las direcciones x e y las ecuaciones de movimiento siguientes:
"' '
m ⋅ x + f ⋅ x + r ⋅ x = CA ⋅ x + CR ⋅ x (1)
0 = 2 ⋅ m ⋅ x'Ω+ Fy (2)
en donde m es la masa del órgano vibrante 1, f es la amortiguación de la vibración, r es la rigidez del órgano vibrante, � es la velocidad de giro que se va a medir y Fy es la fuerza en y.
Por otro lado, en presencia del control de rigidez, la frecuencia del resonador viene dada por la ecuación:
ω=
(3)
con
dCR = 2 ⋅ m ⋅ω⋅ dω (4)
en la práctica, teniendo en cuenta la ganancia motor Gmx según la dirección x y la ganancia de detección Gd para la medición de la amplitud, la ecuación (4) se convierte en:
2 ⋅ m ⋅ω⋅ dω= dCR ⋅ Gmx ⋅ Gd (5)
de donde se obtiene la relación V de variación de la frecuencia de vibración con relación a la variación de la rigidez:
dω Gmx ⋅ Gd
V == (6).
dCR 2 ⋅ m ⋅ω
5 Por otra parte, en primera aproximación de los valores trigonométricos que contiene x’ se puede poner en la forma x’ = ω·Ac/Gd. Además, introduciendo la ganancia motor Gmy según la dirección y, se tiene: Fy = CP · Gmy. La ecuación (2) se convierte entonces en:
10 0 = 2 ⋅ m ⋅Ω⋅ω Ac + CP ⋅ Gmy (7)
Gd de donde se obtiene el factor de escala Gfe:
Ω Gmy ⋅ Gd
Gfe == (8)
CP 2 ⋅ m ⋅ω⋅ Ac
extrayendo el valor de la ganancia de detección Gd de la ecuación (6) y sustituyéndolo en la ecuación (8) se 15 obtiene: V Gmx
= Ac (9)
Gfe Gmy
V es una magnitud mensurable haciendo variar el control de rigidez y calculando la variación correspondiente de la frecuencia de vibración.
20 Tal como se ha visto antes en este documento, la relación de la ganancia motor según x con respecto a la ganancia motor según y es constante, de modo que para una consigna Ac idéntica para la medición en taller y en el momento del calibrado del factor de escala, la relación V/Gfe
25 permanece constante. En la práctica, la relación Gmx/Gmy se mide en el taller y se memoriza en el conjunto de tratamiento del resonador. Cuando se desea efectuar un calibrado del factor de escala Gfe, es suficiente entonces medir el valor instantáneo V y escoger una consigna de la amplitud Ac idéntica a aquella utilizada en el momento del cálculo de la relación de ganancias motores lo que permite entonces calcular el factor de escala corregido Gfe a partir de la ecuación (9).
Este modo de calibrar conviene para los captadores cuya amplitud del control de rigidez CR provoca variaciones de frecuencia importantes ante de las variaciones de frecuencia provocadas por las evoluciones en la temperatura del resonador. Este modo de forma de realización del procedimiento de la invención puede entonces ser utilizado en particular para girómetros de tipo “quapason”.
Para los girómetros en los que la variación de la frecuencia es insuficiente en el momento de las variaciones del control de rigidez, particularmente los girómetros resonantes hemisféricos, se utiliza un segundo modo de forma de realización del procedimiento según la invención fundamentado en la variación del control de amplitud. En efecto, en funcionamiento normal, la electrónica de tratamiento está configurada para mantener la amplitud de la vibración en un valor de consigna constante Ac. En el momento en que el control de amplitud CA es sustituido por una señal proporcional a la amplitud de la vibración, la amplitud evoluciona según una exponencial descendente de exponente
en donde T1 es la constante del tiempo de la
5
10
15
20
exponencial descendente, ilustrada en la figura 2. Este control se mantiene hasta que la amplitud alcanza un umbral bajo previamente determinado, AC/2 en el ejemplo ilustrado en la figura 2. Cuando la amplitud alcanza el umbral bajo, el control de amplitud se invierte y la amplitud evoluciona según una exponencial ascendente de exponente +t/T2 en donde T2 es la constante de tiempo de esta segunda exponencial. Las expresiones de las constantes del tiempo en el sistema mecánico vienen dadas por las ecuaciones de segundo orden siguientes:
- T1 1
- = m2 Gd Gmx CA ⋅ ω⋅ ⋅⋅ − 2Q ω (10)
- T2 1
- = m2 Gd Gmx CA ⋅ ω⋅ ⋅⋅ + 2Q ω (11)
- A
- partir de estas dos ecuaciones, se obtiene el
- coeficiente de rendimiento electromecánico:
- C
- = 50, ⎢ T1 1 + ⎥ T2 1 = ⋅ ω⋅ ⋅⋅ m2 Gd Gmx CA (12)
De las ecuaciones (8) y (12), se obtiene después de la
simplificación la relación: C CA ⋅ Ac ⋅ Gmx
= (13)
Gfe Gmy
Al igual que antes, la relación C/Gfe depende directamente de la relación constante Gmx/Gmy.
Habiendo sido medida en taller y memorizada en el conjunto de tratamiento la relación Gmx/Gmy, en el momento en que se desea efectuar un calibrado del factor de escala, el control de amplitud se sustituye por una señal proporcional a la amplitud de la vibración. Puntos sucesivos de la exponencial descendente son recogidos y permiten calcular la constante del tiempo T1 a partir de los modelos memorizados en el conjunto de tratamiento. Cuando la amplitud de la vibración alcanza el umbral bajo, el control de amplitud se invierte y los puntos sucesivos de la variación de la amplitud son recogidos para determinar la constante del tiempo T2 de la exponencial ascendente. Por lo tanto es posible calcular el coeficiente del rendimiento electromecánico C dado por la fórmula (12). El valor de C se lleva entonces a la ecuación (13) de donde se extrae el valor actualizado del factor de escala.
Cuando el control de amplitud es enviado a los electrodos de control a la frecuencia de resonancia del órgano resonante, la señal detectada es conforme a las ecuaciones anteriores.
Cuando el control de amplitud y el control de precesión son enviados a una frecuencia doble de la frecuencia de resonancia del órgano vibrante, los electrodos de control generan una presión electrostática cuya expresión puede ser restablecida a un término único proporcional a la amplitud, lo que significa que enviando a los electrodos de control un control de amplitud CA constante, el coeficiente del rendimiento electromecánico C se restablece en la expresión:
CA ⋅ Gmx
C = (14)
2 ⋅ m ⋅ω
de modo que la relación C/Gfe se simplifica según la
ecuación: C CA ⋅ Gmx
= (15)
Gfe Gmy
Por supuesto, la invención no está limitada a los modos de forma de realización descritos en este documento y es susceptible de variantes de realización que se le pondrán de manifiesto a un experto en la técnica sin por ello salirse
5 del ámbito de la invención tal como está definida por las reivindicaciones.
En particular, aunque en el modo de forma de realización preferida del segundo modo de forma de realización, el umbral bajo de la amplitud se escoja igual a
10 la mitad de la consigna de la amplitud, lo que permite tener una variación significativa de la amplitud efectuando un calibrado de corta duración, se puede utilizar otro umbral en función de los imperativos de funcionamiento del girómetro.
15
Claims (6)
- 1.
- Procedimiento de calibrado de un factor de escala de un girómetro vibrante axialmente simétrico que funciona por la aplicación de una señal de control de amplitud (CA) y una señal de control de precesión (CP) en un órgano vibrante que se hace vibrar a una frecuencia determinada, caracterizado porque comprende una etapa de calibrado previo que consiste en calcular una relación de referencia de las ganancias entre una ganancia motor (Gmx) según una primera dirección y una ganancia motor (Gmy) según una segunda dirección en cuadratura modal con la primera dirección y en memorizar la relación de referencia de las ganancias, y una etapa de calibrado que consiste en calcular un valor de una magnitud mensurable ligada al factor de escala según una relación de proporcionalidad que incluye la relación de referencia de las ganancias y calcular un factor de escala corregido a partir del valor de la magnitud mensurable y de la relación de referencia memorizada de las ganancias.
- 2.
- Procedimiento de calibrado según la reivindicación 1 caracterizado porque la magnitud mensurable es una variación de la frecuencia de vibración en función de una variación de una señal de control de rigidez aplicada a por lo menos un electrodo de control.
- 3.
- Procedimiento de calibrado según la reivindicación 2 caracterizado porque la señal de control de rigidez está en cuadratura temporal con la señal de control de amplitud y la señal de control de precesión y la señal de control de
rigidez está en cuadratura geométrica modal con la señal de control de precesión.
- 4.
- Procedimiento de calibrado según la reivindicación 1 caracterizado porque la magnitud mensurable es una
5 variación de la amplitud en función de una variación de la señal de control de amplitud (CA).
5. Procedimiento de calibrado según la reivindicación 4 caracterizado porque la señal de control de amplitud (CA) está generada para provocar una variación de la amplitud a
10 partir de una amplitud de consigna (Ac) hasta un umbral de la amplitud baja seguido de una variación inversa desde el umbral de la amplitud baja hasta la amplitud de consigna (Ac).
6. Procedimiento de calibrado según la reivindicación
15 5 caracterizado porque el umbral de la amplitud baja es igual a la mitad de la amplitud de consigna.
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