ES2344175T3 - Dispositivo para desplazar y posicionar un objeto en el espacio. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para desplazar y posicionar un objeto en el espacio, con al menos tres brazos de accionamiento (18) unidos en cada caso a una unidad de motor/transmisión (16) y que pueden bascular alrededor de un eje de transmisión (s), un elemento soporte (26) previsto para disponer al menos un medio de agarre para agarrar el objeto, en donde cada brazo de accionamiento (18) presenta en su extremo libre un primer eje de articulación (m) situado en paralelo al eje de transmisión (s), con primeras partes de articulación (22) dispuestas separadas entre sí en cada caso de una primera articulación de rótula (24), el elemento soporte (26) presenta en cada caso un segundo eje de articulación (n) asociado a cada brazo de accionamiento con primeras partes de articulación (32) dispuestas separadas entre sí en cada caso de una segunda articulación de rótula (24), el primer eje de articulación (m) está unido al segundo eje de articulación (n) a través de una pareja de barras de unión (36, 38) con segundas partes de articulación extremas (40, 42) y las segundas partes de articulación extremas (40, 42) de las barras de unión (36, 38) forman, con las primeras partes de articulación (22) sobre el primer eje de articulación (m) y las primeras partes de articulación (32) sobre el segundo eje de articulación (n), las primeras y segundas articulaciones de rótula (24, 34), y en donde las barras de unión (36, 38) para estabilizar las articulaciones de rótula (24, 34) están unidas entre sí, caracterizado porque los brazos de accionamiento (18) aislados entre sí eléctricamente, las barras de unión (36, 38), las partes de articulación (22, 32, 40, 42) de las articulaciones de rótula (24, 34) y el elemento soporte (26) forman partes de un circuito de corriente de vigilancia eléctricamente conductoras o que presentan líneas de señales.
Description
Dispositivo para desplazar y posicionar un
objeto en el espacio.
La invención se refiere a un dispositivo para
desplazar y posicionar un objeto en el espacio, con al menos tres
brazos de accionamiento unidos en cada caso a una unidad de
motor/transmisión y que pueden bascular alrededor de un eje de
transmisión, un elemento soporte previsto para disponer al menos un
medio de agarre para agarrar el objeto, en donde cada brazo de
accionamiento presenta en su extremo libre un primer eje de
articulación situado en paralelo al eje de transmisión, con
primeras partes de articulación dispuestas separadas entre sí en
cada caso de una primera articulación de rótula, el elemento soporte
presenta en cada caso un segundo eje de articulación asociado a
cada brazo de accionamiento con primeras partes de articulación
dispuestas separadas entre sí en cada caso de una segunda
articulación de rótula, el primer eje de articulación está unido al
segundo eje de articulación a través de una pareja de barras de
unión con segundas partes de articulación extremas y las segundas
partes de articulación extremas de las barras de unión forman, con
las primeras partes de articulación sobre el primer eje de
articulación y las primeras partes de articulación sobre el segundo
eje de articulación, las primeras y segundas articulaciones de
rótula, y en donde las barras de unión para estabilizar las
articulaciones de rótula están unidas entre sí. En el caso del
dispositivo para desplazar y posicionar un objeto en el espacio se
trata de un dispositivo designado en el campo técnico como robot con
cinemática paralela.
Un dispositivo conocido también bajo el término
"robot delta" de la clase antes citada con tres varillajes en
paralelogramo se conoce del documento
WO-A-03/106114. Las dos barras de
unión pertenecientes a un varillaje en paralelogramo de material
rígido presentan, en la región de las articulaciones esféricas,
pivotes que sobresalen lateralmente por parejas. Juntas tóricas
dispuestas por parejas en lados opuestos de las barras de unión y
colocadas alrededor de los pivotes, de material elástico de goma,
están tensadas elásticamente. Mediante la fuerza de pretensión
generada entre las dos barras de unión se sujetan las cazoletas de
articulación sobre las rótulas. Además de esto se obtiene mediante
la pretensión el momento de retroceso necesario, que impide un giro
de las barras a causa de fricción, fuerzas dinámicas y fuerzas
causadas por piezas constructivas aplicadas a las barras, como por
ejemplo mangueras de vacío. En lugar de juntas tóricas elásticas de
goma se utilizan actualmente también muelles dispuestos por
parejas. También se conocen del documento
US-A-6 419 211 elementos elásticos
no emparejados con dos elementos angulares y muelles de compresión
dispuestos entre los mismos.
En el caso de sobrecarga, es decir, si las
cargas sobre las articulaciones se hacen mayores que las fuerzas de
pretensión, se desacoplan las articulaciones, lo que representa una
función de seguridad deseada e impide una destrucción del
robot.
Supone un inconveniente el hecho de que este
desacoplamiento no se reconozca. De este modo siguen desplazándose
los brazos de accionamiento del robot delta, incluso si ya se ha
desacoplado un varillaje en paralelogramo, lo que conduce a
movimientos descontrolados del robot. Las restantes parejas de
barras de unión o también el elemento soporte pueden ser lanzadas
hacia fuera de forma descontrolada y también resultar dañadas.
Debido a que la propia instalación no determina que el robot ya no
tiene capacidad de funcionamiento, sigue funcionando dado el caso
sin que se tomen las medidas adecuadas, como por ejemplo una parada
de toda la instalación o el traspaso de una producción a los robots
todavía remanentes.
Es deseable por ello que se reconozca de
inmediato un desacoplamiento de una articulación.
En el caso de una solución conocida del
documento US 2005/0177279 A1 un sensor de aceleración, inmovilizado
sobre el elemento soporte, reconoce un basculamiento del elemento
soporte causado por el desacoplamiento de las barras de unión. Esta
solución es relativamente cara y necesita un sistema electrónico
sobre el elemento soporte, que aumenta su peso. Los cables
necesarios representan, en el caso del elevado número de ciclos del
robot delta de 200 ciclos/segundo a causa de roturas de cables, un
problema añadido con relación a la vida útil. Además de esto los
cables pueden resultar dañados durante el desacoplamiento e impedir
el desmontaje del robot.
También se ha intentado ya deducir si está
completa la estructura del robot a partir de las características
dinámicas del robot o de los momentos de accionamiento y de la
potencia absorbida por los motores. Sin embargo, debido a que estos
parámetros varían también a causa de la carga del robot sobre la
pinza de agarre, estas soluciones no son fáciles de
implementar.
Del documento
US-A-6 516 681 se conoce un robot
con cinemática paralela con cuatro varillajes en paralelogramo.
La invención se ha impuesto la tarea de equipar
un dispositivo de la clase citada al comienzo con medios que, de
forma sencilla, hagan posible reconocer de inmediato el
desacoplamiento de una articulación de un varillaje en
paralelogramo.
A la solución conforme a la invención de la
tarea conduce el hecho de que los brazos de accionamiento aislados
entre sí eléctricamente, las barras de unión, las partes de
articulación de las articulaciones de rótula y el elemento soporte,
también llamados porta-herramientas o plataforma,
forman partes de un circuito de corriente de vigilancia
eléctricamente conductoras o que presentan líneas de señales.
El aislamiento eléctrico de los tres brazos de
accionamiento puede realizarse mediante aislamiento con relación a
los motores o mediante aislamiento de los motores o de las
transmisiones con relación al elemento base del robot.
La señal se aplica directamente, a través de
brazos de accionamiento, articulaciones y barras de unión, al
elemento soporte y se reenvía de forma correspondiente a los otros
varillajes en paralelogramo, en donde estos elementos, como se ha
citado anteriormente, están en sí mismos ejecutados de forma
conductora o presentan líneas de señales correspondientes.
De este modo se cierra a través de los brazos de
accionamiento y las barras en paralelogramo del robot un circuito
de corriente de vigilancia/de señales. Para esto se aplica una señal
de vigilancia a un brazo de accionamiento y se reenvía, a elección,
a través de uno o de los otros dos brazos de accionamiento. La señal
puede guiarse con ello directamente a través de las rótulas de
articulación y las barras y transmitirse, a través del elemento
soporte, a las barras de unión desviadoras.
La señal puede separarse de la masa de máquina
mediante un filtrado adecuado, por ejemplo como señal de alta
frecuencia a través de un filtro pasabajos/pasaaltos, de tal modo
que las piezas constructivas electrostáticas para impedir una carga
electrostática pueden estar además conectados a masa, por ejemplo a
través de un filtro pasabajos, para garantizar la seguridad de la
máquina.
En una primera ejecución conforme a la invención
el circuito de corriente de vigilancia conduce desde un brazo de
accionamiento a través de las barras de unión, las partes de
articulación de las articulaciones de rótula y del elemento
soporte, a los otros dos brazos de accionamiento, en donde el
elemento soporte se compone de un material eléctricamente
conductor.
En el caso de un segundo dispositivo conforme a
la invención el circuito de corriente de vigilancia conduce desde
un brazo de accionamiento a través de las barras de unión, las
partes de articulación de las articulaciones de rótula y del
elemento soporte, a los otros dos brazos de accionamiento, en donde
el elemento soporte se compone de un material no eléctricamente
conductor y al menos dos de las partes de articulación mutuamente
adyacentes de las articulaciones de rótula, de varillajes en
paralelogramo mutuamente adyacentes, están unidas entre sí a través
de una línea eléctrica. El elemento soporte, también llamado
porta-herramientas, puede estar por lo tanto
ejecutado por ejemplo según el conexionado previsto de forma
eléctricamente conductora, o bien de forma eléctricamente aislante
con correspondiente unión galvánica entre las rótulas de
articulación correspondientes.
Las barras de unión se componen de forma
preferida de un material con componentes o materiales integrados
eléctricamente conductores, por ejemplo de un material de fibras de
carbono. Las segundas parte de articulación correspondientes
contienen de forma preferida componentes eléctricamente conductores,
y las primeras partes de articulación se componen también de un
material básico eléctricamente conductor, como por ejemplo una
aleación de aluminio con tratamiento superficial favorable
tribológico o de cerámicas eléctricamente conductoras como SiSiC o
Al_{2}O_{3}-TiN.
Las barras de fibras de carbono, los brazos de
accionamiento y las piezas terminales dispuestas sobre las barras
de fibras de carbono con una cazoleta de articulación, que se
componen de un material sintético con contenido de grafito, ya son
hoy en día suficientemente conductores de corriente para poder
transmitir una señal de vigilancia.
Las rótulas de articulación de cerámica hoy en
día habituales pueden sustituirse por ejemplo por una cerámica no
oxídica, que disponga también de suficiente capacidad de conducción
de corriente. El elemento soporte también llamado plataforma puede
estar ejecutado en sí mismo de forma eléctricamente conductora, o
bien las rótulas de articulación están unidas entre sí mediante una
línea eléctrica. De este modo se dan las premisas para un circuito
de corriente. Solamente es necesario que los brazos de accionamiento
estén aislados con relación a la masa del robot, de tal modo que la
señal no pueda circular directamente entre los brazos de
accionamiento, sino que sea guiada a través de las barras de unión
y la plataforma.
El aislamiento puede realizarse también mediante
un filtro pasabajos entre brazos de accionamiento y masa, si la
señal de medición está situada en un margen de frecuencias
correspondiente, de tal modo que el mecanismo sigue estando
conectado a masa y no puede cargarse, por ejemplo
electrostáticamente, mediante la fricción que se produce durante el
movimiento.
La señal puede alimentarse a los brazos de
accionamiento a través de anillos colectores o cabezas colectoras
de forma similar a las articulaciones de rótula, o bien puede
aplicarse igual a la masa del motor y aplicarse directamente, a
través del árbol del accionamiento, a los brazos de accionamiento.
En este caso es necesario separar la masa de los motores en cada
caso con su propio filtro pasabajos.
\newpage
Si la señal se pierde en los dos brazos de
accionamiento desviadores, el robot tiene que haberse desacoplado
del brazo de accionamiento alimentador. Si la señal sólo se pierde
en uno de los brazos de accionamiento desviadores, el paralelogramo
correspondiente se ha desacoplado. De este modo y manera puede
deducirse con base en la presencia de las dos señales separadoras,
si y qué pareja de patas se ha desacoplado y aplicarse una parada
inmediata del robot. De este modo se impide que el robot siga
moviéndose y se desacoplen otras parejas de patas, o la plataforma
se pierda por completo. Al control de la instalación puede
alimentarse un mensaje de error correspondiente y pasarse la
instalación a un estado de funcionamiento apropiado.
En una variante del segundo dispositivo conforme
a la invención el circuito de corriente de vigilancia conduce desde
un primer brazo de accionamiento, a través de una o de ambas barras
de unión del varillaje en paralelogramo, hacia abajo hasta el
elemento soporte y, a través de una barra de unión de un varillaje
en paralelogramo adyacente, hacia arriba hasta un segundo brazo de
accionamiento, a través de la otra barra de unión de vuelta hasta el
elemento soporte y siguiendo, a través de una barra de unión del
varillaje en paralelogramo adyacente, hacia arriba hasta el tercer
brazo de accionamiento. En esta ejecución sólo es necesario un
desvío de la corriente de vigilancia con una conexión de forma
correspondientemente más sencilla. Por otro lado la ausencia de la
señal no ofrece ninguna indicación sobre cual de las parejas de
patas se ha desacoplado.
La disposición conforme a la invención de un
circuito de corriente de vigilancia ofrece, con relación a los
sistemas conocidos para vigilar el estado de funcionamiento del
varillaje en paralelogramo de un robot delta, las siguientes
ventajas:
- -
- reconocimiento seguro de una barra de unión o un varillaje en paralelogramo desacoplada(o).
- -
- mayor seguridad de funcionamiento, menor riesgo de daños al robot, a la instalación o lesiones del personal operacional.
- -
- Reconocimiento claro de fallos mediante la identificación del varillaje en paralelogramo.
- -
- Estructura más sencilla, fiable y muy favorable: no se necesita ningún cable ni sensor adicional, desplazados con propensión a las averías.
- -
- Ningún cable adicional, que impida el desmontaje o el desacoplamiento del varillaje en paralelogramo y que, en todo caso, quedaría el mismo dañado.
- -
- Mediante la pretensión de las articulaciones se establece de forma fiable el contacto necesario en los casquetes de articulación, y mediante el movimiento continuado en forma de una fricción por deslizamiento y el desgaste definido de las parejas de contacto que se deduce de ello, sin sedimentación de impurezas, aparición de óxido, etc., éstas siguen siendo eléctricamente buenas conductoras, de tal modo que quedan descartadas prácticamente alarmas fallidas.
- -
- La mayoría de las piezas constructivas ya son hoy en día adecuadas para cerrar el circuito de señal necesario. En el caso de usarse barras de unión eléctricamente conductoras de un material de fibras de carbono sólo es necesario sustituir las partes de articulación correspondientes por una cerámica conductora, así como aislar los brazos de accionamiento de toda la masa, de forma preferida a través de un filtro pasabajos.
\vskip1.000000\baselineskip
Se deducen ventajas, particularidades y detalles
adicionales de la siguiente descripción de ejemplos de ejecución
preferidos, así como con base en el dibujo; éste muestra
esquemáticamente en
la figura 1 una vista oblicua sobre un robot
delta;
la figura 2 una vista oblicua sobre la unión del
elemento soporte a un varillaje paralelo del robot delta de la
figura 1, en una representación aumentada;
la figura 3 el esquema de conexiones sustitutivo
para un conexionado del robot delta de la figura 1.
Un robot delta 10 representado en la figura 1
presenta un elemento base 12 con un plano de montaje horizontal y
tres sujeciones 14 que sobresalen del elemento base 12 para alojar
en cada caso una unidad de motor/transmisión 16. Sobre en cada caso
un árbol de transmisión que define un eje de transmisión, de cada
unidad de motor/transmisión 16, se asienta un brazo de
accionamiento 18 que puede bascular alrededor del eje de transmisión
s. Los tres ejes de transmisión s están situados en un plano
paralelo al plano de montaje del elemento base 12 y sus puntos de
corte forman las esquinas de un triángulo equilátero. En el extremo
libre de cada brazo de accionamiento 18 está inmovilizado una
primera barra articulada 20, que define un primer eje de
articulación m situado en paralelo al eje de transmisión s. Cada
primera barra articulada 20 presenta en sus dos extremos en cada
caso una primera parte de articulación 22, en cada caso de una
primera articulación de rótula 24. Las primeras partes de
articulación 22 dispuestas por parejas están dispuestas mutuamente
con simetría especular con relación en cada caso a un plano
vertical, en donde los tres planos verticales se cortan en un eje
vertical común, que forma un eje de simetría para la disposición de
las tres unidades de motor/transmisión 18, y forman entre sí un
ángulo de en cada caso 120º.
Un elemento soporte 26 configurado
fundamentalmente como placa con aristas laterales 28 que forman un
triángulo equilátero, también llamado
porta-herramientas o plataforma, está equipado en
cada una de las tres aristas laterales 28 con una segunda barra
articulada 30, que define un segundo eje de articulación n. cada
segunda barra articulada 30 presenta en sus dos extremos, en cada
caso, una primera parte de articulación 32 en cada caso de una
segunda articulación de rótula 34. Las primeras partes de
articulación 32 dispuestas por parejas de cada segunda barra
articulada 30 están dispuestas, con relación a una bisectriz del
triángulo equilátero que caracteriza el elemento soporte 26,
mutuamente con simetría especular.
La distancia entre las primeras partes de
articulación 22 en el extremo libre de cada brazo de accionamiento
18 es idéntica a la distancia entre las primeras partes de
articulación 32 en las aristas laterales 28 del elemento soporte
26.
A cada brazo de accionamiento 18 está asociada
una arista lateral 28 del elemento soporte 26. Cada pareja de
barras de unión 36, 38 configuradas idénticamente, también llamadas
barras en paralelogramo, presenta en sus extremos una pieza
terminal 39, en cada caso con una segunda parte de articulación 40,
42. Cada segunda parte de articulación 40, 42 forma con una primera
parte de articulación 22, 32, en el extremo libre del brazo de
accionamiento 18 o en la arista lateral 28 del elemento soporte 26,
una primera o segunda articulación de rótula 24, 34
correspondiente.
Las primeras partes de articulación 22, 32 en el
extremo libre del brazo de accionamiento 18 o en la arista lateral
28 del elemento soporte 26 están configuradas como rótulas de
articulación, las segundas partes de articulación 40, 42 en las
piezas terminales 39 de las barras de unión 36, 38 como cazoletas de
articulación.
Las dos barras de unión 36, 38 de la misma
longitud forman juntas, con las dos barras articuladas 20, 30
también de la misma longitud, un varillaje en paralelogramo 44 en
cada caso con una articulación de rótula 24, 34 en cada vértice del
paralelogramo. La unión entre los brazos de accionamiento 18 y el
elemento soporte 26, en cada caso a través de un varillaje en
paralelogramo 44, impide la rotación del elemento soporte 26
alrededor de ejes en las tres dimensiones espaciales. El elemento
soporte 26 puede moverse según esto sólo en paralelo a sí mismo,
como reacción a un movimiento de los brazos de accionamiento 18. El
movimiento de basculamiento controlado de los brazos de
accionamiento 18 alrededor de sus ejes de transmisión s se
transforma, como consecuencia de ello, en un movimiento lineal del
elemento soporte 26.
El elemento soporte 26 está unido al elemento
base 12 a través de un árbol central, que puede graduarse
telescópicamente en su longitud, para transmitir momentos de giro.
El árbol central 46 está inmovilizado sobre el elemento soporte 26
a través de una articulación cardánica. En su extremo opuesto al
elemento soporte 26 el árbol central 46 está unido a un árbol de
impulsión de un servomotor no representado en el dibujo. A través
del árbol central 46 puede generarse un giro del elemento soporte
26 en el espacio tridimensional.
A corta distancia de las articulaciones de
rótula 24, 34 primera y segunda las dos barras de unión 36, 38 de
cada varillaje en paralelogramo 44 presentan, por parejas, unos
pivotes 49 que sobresalen lateralmente de las piezas terminales 39.
Las barras de unión 36, 38 están unidas entre sí a través de dos
juntas tóricas 48 de material elástico de goma, tensadas
elásticamente, situadas fundamentalmente en paralelo a los ejes de
articulación m, n y colocadas como elementos de pretensión alrededor
de los pivotes 49.
En la figura 2 están unidas entre sí las
primeras partes de articulación 32 adyacentes, compuestas de
material eléctricamente conductor y configuradas como rótulas de
articulación, sobre el elemento soporte 26 fabricado con un
material eléctricamente aislante, a través de circuitos impresos
eléctricos 52. La conducción de una corriente de vigilancia
eléctrica se realiza desde una barra de unión 38 eléctricamente
conductora de material de fibras de carbono de un varillaje en
paralelogramo 44, a través de la pieza terminal 39 eléctricamente
conductora de material sintético con porcentaje de grafito, hasta
una primera parte de articulación 32 y desde ésta, a través de un
circuito impreso eléctrico 52, hasta una primera parte de
articulación 32 adyacente y, a través de la pieza terminal 39
eléctricamente conductora de material sintético con porcentaje de
grafito, hasta la barra de unión 36 eléctricamente conductora de
material de fibras de carbono del varillaje en paralelogramo 44
adyacente.
El esquema de conexiones sustitutorio
representado en la figura 3 muestra el circuito de corriente de
vigilancia para una disposición con un elemento soporte de un
material eléctricamente conductor. Una corriente de vigilancia de
por ejemplo 24 voltios fluye desde un primer brazo de accionamiento
con la resistencia sustitutoria R1, a través del elemento soporte,
de vuelta hasta los otros dos brazos de accionamiento con la
resistencia sustitutoria R2 o R3. La aplicación de la corriente de
vigilancia a un brazo de accionamiento se realiza por ejemplo a
través de un contactado de anillo colector 50 indicado en la figura
1.
Claims (6)
1. Dispositivo para desplazar y posicionar un
objeto en el espacio, con al menos tres brazos de accionamiento
(18) unidos en cada caso a una unidad de motor/transmisión (16) y
que pueden bascular alrededor de un eje de transmisión (s), un
elemento soporte (26) previsto para disponer al menos un medio de
agarre para agarrar el objeto, en donde cada brazo de accionamiento
(18) presenta en su extremo libre un primer eje de articulación (m)
situado en paralelo al eje de transmisión (s), con primeras partes
de articulación (22) dispuestas separadas entre sí en cada caso de
una primera articulación de rótula (24), el elemento soporte (26)
presenta en cada caso un segundo eje de articulación (n) asociado a
cada brazo de accionamiento con primeras partes de articulación
(32) dispuestas separadas entre sí en cada caso de una segunda
articulación de rótula (24), el primer eje de articulación (m) está
unido al segundo eje de articulación (n) a través de una pareja de
barras de unión (36, 38) con segundas partes de articulación
extremas (40, 42) y las segundas partes de articulación extremas
(40, 42) de las barras de unión (36, 38) forman, con las primeras
partes de articulación (22) sobre el primer eje de articulación (m)
y las primeras partes de articulación (32) sobre el segundo eje de
articulación (n), las primeras y segundas articulaciones de rótula
(24, 34), y en donde las barras de unión (36, 38) para estabilizar
las articulaciones de rótula (24, 34) están unidas entre sí,
caracterizado porque los brazos de accionamiento (18)
aislados entre sí eléctricamente, las barras de unión (36, 38), las
partes de articulación (22, 32, 40, 42) de las articulaciones de
rótula (24, 34) y el elemento soporte (26) forman partes de un
circuito de corriente de vigilancia eléctricamente conductoras o
que presentan líneas de señales.
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque el circuito de corriente de vigilancia
conduce desde un brazo de accionamiento (18) a través de las barras
de unión (36, 38), las partes de articulación (22, 32, 40, 42) de
las articulaciones de rótula (24, 26) y del elemento soporte (26), a
los otros dos brazos de accionamiento (18), en donde el elemento
soporte (26) se compone de un material eléctricamente conductor.
3. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque el circuito de corriente de vigilancia
conduce desde un brazo de accionamiento (18) a través de las barras
de unión (36, 38), las partes de articulación (22, 32, 40, 42) de
las articulaciones de rótula (24, 26) y del elemento soporte (26), a
los otros dos brazos de accionamiento (18), en donde el elemento
soporte (26) se compone de un material eléctricamente conductor y
al menos dos de las partes de articulación mutuamente adyacentes de
las articulaciones de rótula (34), de varillajes en paralelogramo
(44) mutuamente adyacentes, están unidas entre sí a través de una
línea eléctrica (52).
4. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 3, caracterizado porque las barras de unión (36, 38) se
componen de un material con componentes o materiales integrados
eléctricamente conductores, por ejemplo de un material de fibras de
carbono, de aluminio o de acero.
5. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 4, caracterizado porque las segundas partes de
articulación (40, 42) están fabricadas con un material cerámico
eléctricamente conductor, de forma preferida con SiSiC o con
Al_{2}O_{3}-TiN.
6. Dispositivo según una de las reivindicaciones
1 a 5, caracterizado porque las primeras partes de
articulación (22, 32) se componen de un material básico
eléctricamente conductor, en especial de una aleación de aluminio
con tratamiento superficial favorable tribológico, o de un material
cerámico eléctricamente conductor, en especial SiSiC o
Al_{2}O_{3}-TiN.
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