ES2339492T3 - Procedimiento y vehiculo de recogida para la recoleccion de cultivos que crecen en tallos. - Google Patents
Procedimiento y vehiculo de recogida para la recoleccion de cultivos que crecen en tallos. Download PDFInfo
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Abstract
Un procedimiento para la recolección de frutas o verduras, en particular frutas o verduras en ramilletes o racimos, como tomates en ramillete, uvas y similares, en el que el procedimiento comprende las siguientes etapas: a) colocar un vehículo de recogida adyacente a una planta que tiene fruta a lo largo de una fila de plantas que tienen fruta; b) activar un sistema de visión, de forma que el sistema de visión reconocerá la presencia de un ramillete o de un racimo de frutas o verduras en dicha planta, y determinar si las frutas o verduras están maduras para ser recolectadas; si el racimo o el ramillete está maduro para ser recolectado el procedimiento prosigue a la etapa c) o, de lo contrario, prosigue a la siguiente planta y prosigue a la etapa a); c) activar un primer medio de agarre dispuesto debajo de una estación de corte para agarrar un tallo que tiene fruta y traccionar dicho tallo ligeramente hacia el vehículo, medios de agarre que se pueden hacer extender desde el vehículo de recogida, y medios de agarre que son amovibles en una dirección paralela a la fila del desplazamiento del vehículo; d) activar un segundo medio de agarre dispuesto por encima de la estación de corte, en el que dicho segundo medio de agarre tiene las mismas funcionalidades que el primer medio de agarre; e) ajustar el tallo en una posición sustancialmente vertical, al mover los medios primero y segundo de agarre en el plano horizontal; f) retirar de forma simultánea los medios primero y segundo de agarre hacia el vehículo, por lo que el tallo entra en una estación de corte, estación de corte que es cilíndrica con un eje vertical, y está dotada de una ranura vertical que permite que el tallo entre en el interior de la estación de corte, después de lo cual se cierra la ranura en la estación de corte; g) el segundo medio de agarre libera el tallo; h) si se ha desactivado el sistema de visión, se vuelve a activar, y se mueve la estación de corte hacia arriba hasta que el sistema de visión detecta un tallo lateral que tiene un ramillete de frutos; i) se activan medios de corte en la estación de corte para cortar el tallo lateral, por lo que se separa del tallo el ramillete de frutos y se guía sobre un dispositivo de recogida; j) se hace avanzar la estación de corte hacia arriba a lo largo del tallo para cortar los tallos que no tienen fruta; k) la estación de corte abre la ranura vertical, y los medios de agarre liberan el tallo de nuevo a la posición del tallo en la fila; l) el vehículo de recogida avanza hasta la siguiente planta que tiene fruta.
Description
Procedimiento y vehículo de recogida para la
recolección de cultivos que crecen en tallos.
La presente invención está dirigida a un
procedimiento para la recolección de frutas y verduras, en
particular frutas y verduras en ramilletes o racimos como tomates
en ramillete, uvas y similares. Además, la invención también está
dirigida a un vehículo de recogida, vehículo en el que hay
dispuestos instrumentos para llevar a cabo de forma automática el
procedimiento.
Con el transcurso de los años, el cultivo de las
frutas y de las verduras se ha vuelto cada vez más industrializado,
de forma que se ha maximizado la producción de las plantas en
relación al área/espacio que ocupa una planta y, al mismo tiempo,
las condiciones de cultivo, es decir, tanto el clima como los
nutrientes añadidos a la planta en la tierra, para poder crear las
condiciones más favorables de crecimiento para las plantas, para
aumentar la producción.
Para un número de frutas y verduras la
recolección de estas verduras y frutas se ha industrializado, pero
para un número de otras verduras y frutas el procedimiento de
recolección se lleva a cabo mediante trabajo manual. Hay muchas
razones para utilizar trabajo manual, porque las frutas/verduras se
pueden recolectar de forma que es particularmente cuidadoso, de
manera que no se dañen las frutas o las verduras durante el
procedimiento de la recolección.
Para las verduras como los tomates en ramillete,
las uvas, los pepinos, el calabacín y similares, el cultivo
industrializado de estas plantas ha tenido como resultado un
crecimiento muy uniforme y repetible, de forma que es posible
aplicar medios automáticos a la recolección de estas verduras o
frutas.
El documento US 2005/126 144 A1 da a conocer un
sistema robótico de recogida de fruta utilizando medios de visión y
de corte.
En la presente solicitud se hará referencia a
verduras, porque la aplicación principal de la presente invención
es para los tomates en ramillete, pero se contempla que se pueden
utilizar el procedimiento al igual que el vehículo sin alejarse del
alcance de protección según queda definido por las reivindicaciones
adjuntas para otras verduras o frutas (cultivos) que exhiban las
mismas características principales, es decir, un tallo sobre el que
crecen las verduras o las frutas como frutas sueltas o en
ramilletes, y las frutas o las verduras crecen en el tallo
principal en tallos laterales.
Un objetivo de la presente invención es
proporcionar un procedimiento para la recolección de frutas y
verduras en el que se utiliza un vehículo de recogida en un
procedimiento automático, de forma que se puede evitar por completo
un trabajo manual y una interferencia.
Cuando se cultivan, por ejemplo, tomates en
ramillete, las tomateras están dispuestas en un medio de cultivo en
el que se suministra un medio fertilizante, agua y otros nutrientes
en una tasa predeterminada para conseguir una producción y un
crecimiento óptimos de los tomates. Normalmente, según crece la
planta dentro de un invernadero, la planta estará soportada, por
ejemplo, por un alambre tensor, de forma que la planta crecerá en
una dirección sustancialmente vertical. Los tallos laterales que
tienen la fruta se desarrollarán cerca de la parte superior de la
planta, de forma que cuando se corta el ramillete de tomates del
tallo lateral, es decir, por ejemplo al cortar el tallo lateral en
relación al tallo principal, el tallo principal crecerá,
desarrollará tres tallos laterales que solo desarrollarán hojas y a
partir de entonces desarrollará un nuevo tallo lateral que tiene un
ramillete de tomates. Según crece el tallo principal, es decir, el
tallo se vuelve más largo desde la parte superior del tallo hasta
las raíces dispuestas en el medio, se mantiene la parte superior de
la planta sustancialmente a la misma altura por lo que el tallo
principal desde el que los tomates ya han sido recogidos dispuesto,
por ejemplo, en el suelo. Normalmente, las tomateras que desarrollan
tomates en ramillete crecerán hasta una altura de
16-20 metros, pero en el cultivo industrializado de
estos tomates, la mayoría de la longitud del tallo estará dispuesta
en el suelo, de forma que la propia planta solo tendrá una altura de
3-4 metros.
Para otras verduras o frutas, el patrón de
crecimiento puede ser distinto, pero la regularidad y el desarrollo
sistemático de los tallos laterales, de las hojas y de las
frutas/verduras tendrán un patrón similar o correspondiente de
regularidad.
Volviendo a la cuestión del cultivo de tomates
en ramillete, el medio de la planta, es decir, el medio en el que
las tomateras desarrollarán sus raíces, está colocado con una
distancia mutua de 30-40 cm entre cada tomatera.
Las tomateras están dispuestas en largas filas en invernaderos, en
los que cada fila está separada por un pasillo de acceso, de forma
que el personal y los encargados puedan tener acceso a las plantas.
Normalmente, todo el riego y el suministro de nutrientes,
fertilizantes y similares están regulados por un sistema central y
cada medio está conectado por medio de tuberías apropiadas a
depósitos de los que se pueden suministrar los nutrientes,
fertilizantes y agua necesarios.
La invención se propone proporcionar un
procedimiento para la recolección de frutas y verduras de forma que
se pueda llevar a cabo el procedimiento de la recolección por una
máquina, por lo tanto, de forma sustancialmente automática. Esto es
proporcionado por un procedimiento para la recolección de frutas o
verduras, en particular frutas y verduras en ramilletes o racimos
como tomates en ramillete, uvas y similares. Además, la invención
también está dirigida a un vehículo de recogida, vehículo en el que
están dispuestos los instrumentos para llevar a cabo el
procedimiento de forma automática.
Por lo tanto, la invención proporciona un
procedimiento novedoso para la recolección de frutas o verduras, en
particular frutas o verduras en ramilletes o racimos, como tomates
en ramillete, uvas y similares, en el que el procedimiento
comprende las siguientes etapas:
- a)
- colocar un vehículo de recogida adyacente a una planta que tiene fruta a lo largo de una fila de plantas que tienen frutas;
- b)
- activar un sistema de visión, de forma que el sistema de visión reconocerá la presencia de un ramillete o de un racimo de frutas o de verduras en dicha planta, y determinar si las frutas o las verduras están maduras para ser recolectadas; si el racimo o el ramillete está maduro para ser recolectado, el procedimiento prosigue a la etapa c) o de lo contrario prosigue a la siguiente planta y prosigue con la etapa a);
- c)
- activar un primer medio de agarre dispuesto por debajo de una estación de corte para agarrar un tallo que tiene fruta y traccionar dicho tallo ligeramente hacia el vehículo, medios de agarre que se pueden extender desde el vehículo de recogida, y medios de agarre que son amovibles en una dirección paralela a la fila de la trayectoria del vehículo;
- d)
- activar un segundo medio de agarre dispuesto por encima de la estación de corte, en la que dicho segundo medio de agarre tiene las mismas funcionalidades que el primer medio de agarre;
- e)
- ajustar el tallo en una posición sustancialmente vertical, al mover los medios primero y segundo de agarre en el plano horizontal;
- f)
- retirar de forma simultánea los medios primero y segundo de agarre hacia el vehículo, por lo que el tallo entra en una estación de corte, estación de corte que es cilíndrica con un eje vertical, y está dotada de una ranura vertical que permite que entre el tallo en el interior de la estación de corte, después de lo cual se cierra la ranura en la estación de corte;
- g)
- el segundo medio de agarre libera el tallo;
- h)
- si se ha desactivado el sistema de visión se vuelve a activar, y se mueve la estación de corte hacia arriba hasta que el sistema de visión detecta un tallo lateral que tiene un ramillete de frutas;
- i)
- se activan medios de corte en la estación de corte para cortar el tallo lateral, por lo que se separa el ramillete de frutas del tallo y se guía hasta un dispositivo de recogida;
- j)
- se hace avanzar la estación de corte hacia arriba a lo largo del tallo para cortar los tallos que no tienen fruta;
- k)
- la estación de corte abre la ranura vertical, y el medio de agarre libera el tallo de nuevo a la posición de los tallos en la fila;
- l)
- el vehículo de recogida avanza hasta la siguiente planta que tiene fruta.
Se puede mejorar adicionalmente el procedimiento
por el hecho de que después de la etapa g) el segundo medio de
agarre también libera el tallo, y además se hacen girar los segundos
medios de agarre a un lado para permitir que la estación de corte
se desplace hacia arriba, y porque en la etapa h) según se activa el
sistema de visión los datos de entrada del sistema de visión
controlan la activación y opcionalmente la dirección de
desplazamiento del dispositivo de recogida.
El vehículo de recogida tiene un tamaño
correspondiente a vehículos ya utilizados en el cultivo
industrializado de tomates y, por lo tanto, puede desplazarse
fácilmente por los pasillos entre las filas de plantas para poderse
colocar en el entorno de un tallo, tallo en el que crecen las frutas
o las verduras. Según avanza el vehículo a lo largo de la fila de
plantas que tienen fruta, tendrá medios para reconocer que el
vehículo se encuentra en la posición correcta con respecto a un
tallo. Dado que el tallo está en la posición correcta con respecto
al vehículo, se desactivarán los medios de agarre para engarzar y
agarrar el tallo que se va a recolectar y al activar en primer
lugar el medio inferior de agarre, se garantiza que el tallo que se
va a recolectar será engarzado con el segundo medio de agarre.
Aunque el cultivo, por ejemplo, de tomates en ramillete ha estado
muy automatizado, sigue siendo un producto natural que crece en una
planta y como tal no todo es lineal ni 100% constante, pero al
proporcionar el medio inferior de agarre que tracciona ligeramente
del tallo que se va a recolectar de la fila de los otros tallos, es
posible que el segundo medio superior de agarre engarce y agarre el
mismo tallo que el tallo inferior sin riesgo de agarrar un tallo
colindante. Una vez los medios de agarre hayan engarzado firmemente
el tallo, los medios de agarre se ajustarán a sí mismos de forma
mutua y la ranura vertical dispuesta en la estación de corte, de
forma que será posible al retirar los medios de agarre y
traccionando de ese modo el tallo más hacia el vehículo de recogida
colocar el tallo dentro de la estación de corte por medio de la
ranura vertical. A partir de entonces, se cierra la ranura, por
ejemplo, por medio de una sección girable de un cilindro que se gira
en una posición en la que cubre completamente la ranura vertical,
de forma que el tallo no podrá escaparse accidentalmente de la
estación de corte. A partir de entonces, se libera el primer medio
de agarre y se activa un sistema de visión.
El sistema de visión funciona para determinar si
hay tallos laterales o no y si estos tallos laterales tienen hojas
o frutas/verduras o no. Aunque se consigue una gran regularidad
mediante el cultivo de tomates en ramillete, de forma que para cada
vez que haya un tallo lateral que tiene tomates en ramillete, los
tres tallos por encima del tallo que tiene tomates en ramillete
solo desarrollarán hojas y a partir de entonces habrá presente un
nuevo tallo que esté desarrollando tomates en ramillete, es
necesario verificarlo dado que la distribución de los tallos
laterales puede variar. Además, el sistema de visión puede
determinar si las frutas o las verduras están maduras, de forma que
pueda comenzar el procedimiento de la recolección. La determinación
de la madurez puede llevarse a cabo de diversas formas, como por
ejemplo el reconocimiento del color, el tamaño, la forma, la
luminosidad o propiedades físicas similares de la verdura o de la
fruta en cuestión.
Una vez se activa el sistema de visión, se mueve
hacia arriba la estación de corte hasta que se acopla a un tallo
lateral que tiene un ramillete de frutas, por ejemplo, un ramillete
de tomates. Al diseñar los medios de corte en la estación de corte
de forma apropiada, es posible activar a partir de entonces los
medios de corte y cortar el tallo lateral por lo que se libera el
ramillete de tomates del tallo. En esta etapa, se guía el ramillete
de tomates en primer lugar por gravedad a lo largo de la estación de
corte sobre un medio de recogida para un transporte y un
tratamiento adicionales. Al mismo tiempo, la estación de corte
avanza hacia arriba para cortar los siguientes tallos laterales que
no tienen fruta para preparar el tallo principal para su futuro
ciclo de recolección una vez se haya desarrollado y madurado un
ramillete adicional de tomates.
Dado que se han cortado estos tallos que no
tienen fruta ni verdura, la estación de corte abre la ranura
vertical de nuevo, por ejemplo, al girar la sección cilíndrica para
abrir la ranura, de forma que cuando el medio de agarre libera el
tallo, el tallo se moverá de nuevo en la fila de los otros tallos
que tienen fruta o verdura. A partir de entonces, el vehículo de
recogida proseguirá a las siguientes plantas en la fila de las
plantas que tienen fruta/verdura y repetirá el ciclo de la
recolección.
En la práctica, el ciclo completo desde el
momento en el que el vehículo llega a una planta para ser
recolectada, recolectar las verduras y proseguir a la siguiente
planta lleva aproximadamente 20-25 segundos.
El sistema de visión que se utiliza con la
invención será capaz de reconocer el tamaño y la forma de los
tomates y, preferentemente, también el color de los tomates, porque
tanto el tamaño como el color es una indicación de la madureza de
los tomates. Normalmente, el cultivo de los tomates en un
invernadero, en el que sustancialmente todas las circunstancias y
las condiciones están predeterminadas por un operario, las verduras
alcanzarán el mismo nivel de madurez en los mismos intervalos.
Cuando se utiliza el procedimiento para otros cultivos, es evidente
que el sistema de visión estará programado para tomar en cuenta la
forma especial, el color, etc. con respecto a ese cultivo
particular. Por ejemplo, cuando se recolectan pepinos, la longitud,
la anchura y el color verde del pepino pueden determinar el momento
apropiado de la recolección.
La invención también proporciona el vehículo de
recogida apropiado para la recolección de frutas y verduras, en
particular frutas o verduras en ramilletes o racimos como tomates en
ramillete, uvas y similares, en el que dicho vehículo comprende
- -
- una estructura portadora;
- -
- medios primero y segundo de agarre dispuestos a una distancia mutua, en los que los medios de agarre pueden manipularse de forma independiente y con respecto a dicha estructura portadora, en los que los medios de agarre comprenden brazos amovibles para agarrar un objeto alargado en torno a su eje longitudinal;
- -
- una estación de corte dispuesta entre los medios de agarre, en la que dicha estación de corte comprende una ranura cerrable de entrada dispuesta sustancialmente en paralelo al eje longitudinal del objeto, y medios de corte dispuestos para cortar artículos que se proyectan sustancialmente perpendicular a dicho eje;
- -
- un sistema de visión dispuesto en dicha estructura portadora, de forma que el sistema de visión puede enfocar y recoger datos relacionados con objetos situados entre los dos medios de agarre;
- -
- un medio de control para manipular los medios de agarre, la ranura cerrable de entrada y los medios de corte, con respecto a unos datos de entrada recibidos del sistema de visión;
- -
- medios de recogida para recibir y transportar las frutas o las verduras recolectadas alejándolas de la estructura portadora.
En general, el vehículo de recogida comprende
todos los componentes para llevar a cabo el procedimiento como se ha
descrito anteriormente. De forma ventajosa, la estructura portadora
puede ser un dispositivo portador estándar, por ejemplo,
proporcionado por Berk, de Holanda, que se desplaza sobre raíles
dispuestos entre las filas en los invernaderos. La subestructura del
vehículo Berk ya es bien conocida en el ámbito de los invernaderos
y, por lo tanto, el vehículo de recogida conforme a la presente
invención puede estar construido sobre dicha subestructura. Sin
embargo, se debe mencionar en este sentido que se puede utilizar
otra subestructura y también una subestructura que comprenda cintas
sin fin conforme a las circunstancias.
El medio de recogida proporcionado en el
vehículo para recibir y recoger las frutas o las verduras
recolectadas por el vehículo de recogida debería estar adaptado
para el tipo de artículos que se van a recolectar, de forma que,
por ejemplo, se puedan manipular artículos frágiles como tomates con
mucho cuidado, por ejemplo, al proporcionar almohadillas y medios
muy blandos de recogida mientras que cuando se recolectan pepinos,
calabacines y similares, verduras que son menos frágiles, se pueden
proporcionar otros medios.
Los datos recogidos del sistema de visión se
utilizan como entrada para controlar los otros medios como los
medios de agarre, la acción de los distintos dispositivos de la
estación de corte y los medios de recogida por medio de una unidad
informática. La unidad informática está considerada una parte
integral del sistema de visión, porque el tipo de sistema de visión
utilizado en la invención incluirá software especificado para
traducir la información recibida por el sistema de visión en datos
de entrada dependiendo del tipo de cultivo que se vaya a
recolectar, lo que puede ser decidido por el usuario con respecto a
los medios de agarre, la estación de corte y el medio de
recogida.
En una realización ventajosa adicional, cada uno
de los medios de agarre tiene la forma de un vástago, vástago en el
que se proporcionan accionadores de agarre en un primer extremo en
el que dichos accionadores tienen forma de miembros alargados,
miembros que pueden ser movidos desde una primera posición abierta,
primera posición en la que los miembros forman una V, que tiene su
abertura más grande alejándose del vehículo de recogida, y una
posición cerrada en la que los miembros alargados han cerrado
sustancialmente la V, y en la que el vástago es amovible en una
primera dirección horizontal, primera dirección en la que se mueven
los medios de agarre alejándolos del vehículo, y en la que, además,
el vástago es amovible en una segunda dirección horizontal
perpendicular a dicha primera dirección horizontal, y además en la
que los medios primero y segundo de agarre están dispuestos en una
estructura, estructura que es amovible en una dirección vertical con
respecto al vehículo.
Los miembros alargados que forman la V pueden
tener una contracurva en la punta muy distal del miembro alargado,
de forma que se hace avanzar el vástago hacia un tallo y se mueven
los miembros alargados a la posición cerrada, los miembros
alargados agarrarán y mantendrán el tallo en un engarce
relativamente firme, de forma que se pueda manipular el tallo en
una posición sustancialmente vertical con respecto a la ranura
vertical en la estación de corte.
En una realización alternativa, cada uno de los
medios de agarre tiene la forma de un vástago, vástago en el que se
proporcionan accionadores de agarre en un primer extremo en el que
dichos accionadores tienen forma de miembros alargados, miembros
que pueden ser movidos desde una primera posición abierta, primera
posición en la que los miembros alargados están dispuestos
sustancialmente paralelos a una distancia entre los miembros, y una
posición cerrada en la que los miembros alargados se han cerrado
sustancialmente bien al girar los extremos distales de los miembros
alargados entre sí, o al deslizar los miembros alargados el uno
contra el otro, y en la que el vástago es amovible en una primera
dirección horizontal, primera dirección en la que se mueven los
medios de agarre alejándose del vehículo, y en la que además el
vástago es amovible en una segunda dirección horizontal
perpendicular a dicha primera dirección horizontal, y en la que,
además, los medios primero y segundo de agarre están dispuestos en
una estructura, estructura que es amovible en una dirección vertical
con respecto al vehículo.
Dependiendo del tipo de mecanismo dispuesto en
los medios de agarre, los accionadores de agarre pueden
proporcionar, como en la presente realización, un movimiento
sustancialmente lineal de los miembros alargados mientras que en la
realización descrita anteriormente el movimiento de los miembros
alargados será una realización más giratoria en torno a puntos de
giro dispuestos próximos al extremo del vástago.
Una parte importante de la invención es la
estación de corte, que en una realización ventajosa adicional
comprende un cilindro central en la pared del cual hay dispuestos
uno o más sujetadores en la que se pueden mover dichos sujetadores
mediante medios de accionamiento desde una primera posición
sustancialmente a nivel con la pared del cilindro hasta una segunda
posición en la que los sujetadores se acoplan a un tallo presente
dentro del cilindro central, en la que, además, los primeros medios
de corte están dispuestos en un extremo superior de dicho cilindro
central en el que dichos primeros medios de corte tienen forma de
dientes que se proyectan hacia arriba, que tienen bordes afilados,
y en la que hay dispuesto de forma giratoria un cilindro de corte
por fuera de dicho cilindro central, en la que dicho cilindro de
corte comprende dientes de corte que se proyectan hacia arriba, en
la que dichos dientes tienen bordes afilados, y en la que se
proporcionan aberturas entre los dientes que se proyectan tanto en
el cilindro central como en el cilindro de corte, y en la que los
medios de accionamiento pueden girar el cilindro de corte con
respecto al cilindro central, por lo que los dientes de corte se
moverán desde una posición superpuesta en la que los dientes en un
cilindro se solapan con los dientes en el otro cilindro, hasta una
posición en la que los dientes de un cilindro, cubren
sustancialmente las aberturas entre los dientes en el otro
cilindro.
\newpage
El funcionamiento apropiado de la estación de
corte es esencial para ser capaz de proporcionar una solución
completamente automática a la recolección de los cultivos como
sugiere la presente invención. En particular, la forma de los
dientes que se proyectan hacia fuera que tienen bordes afilados en
combinación con un cilindro de corte dispuesto de forma giratoria
por fuera del cilindro central, de forma que los bordes afilados de
los dientes que se proyectan del cilindro central y el cilindro
giratorio dispuesto por fuera del cilindro central puede crear un
corte muy limpio. Este corte limpio es importante con respecto a la
salud de las plantas y, además, también para mejorar las rutinas de
trabajo del vehículo de recogida, porque un corte limpio y seguro
garantiza que el tallo lateral ha sido cortado del tallo principal,
de forma que un movimiento adicional de la estación de corte con
respecto al tallo no arranca ni separa la planta. Además, los cortes
no limpios, es decir, en los que hay extremos deshilachados o
fibras sueltas, son mucho más propensos a enfermedades de las
plantas, ataques de hongos y similares, y por lo tanto, es de
interés para el cultivador cortar los tallos laterales lo más
limpiamente posible.
Una vez se encuentra presente el tallo dentro
del cilindro central, los sujetadores proporcionados sustancialmente
a nivel con la pared interna del cilindro central se engarzan con
el tallo para sujetar el tallo en una posición fija, de forma que
la acción de corte como se ha descrito anteriormente tenga como
resultado el corte del tallo lateral y no que se gire el tallo
principal con respecto al giro del medio de corte.
En una realización ventajosa adicional de la
invención, el vehículo de recogida comprende dos o más secciones de
cono que están dispuestas en torno al exterior de la estación de
corte, y en la que se proporcionan una o más planchas próximas a
dichas secciones de cono, para transferir objetos cortados por el
medio de corte desde el medio de corte hasta el medio de
recogida.
Estas secciones sirven para guiar la fruta o la
verdura cortada por el medio de corte como se ha descrito
anteriormente alejándola de la estación de corte y sobre el medio de
recogida, de forma que se pueda proporcionar una transformación
suave del cultivo desde la planta al medio de recogida. Las
secciones de cono pueden estar soportadas por una o más planchas
dispuestas también y solapadas en parte por parte de las secciones
de cono, de forma que se guía el cultivo recolectado por medio de
la fuerza de la gravedad al medio de recogida.
Para abordar el tema de evitar los ataques de
hongos, insectos o similares en los nuevos cortes realizados por el
medio de corte de la presente invención, el vehículo de recogida
está dotado, en una realización ventajosa adicional, de un
pulverizador, un cepillo o una esponja próximos al extremo superior
de la estación de corte en el que dicho pulverizador, cepillo o
esponja se encuentra en comunicación de líquidos con un depósito, y
en el que se proporcionan medios adicionales bien para dirigir la
boquilla del pulverizador hacia el lugar en el que ha cortado el
medio de corte sobre la planta o mover el cepillo o la esponja en
contacto con el lugar en el que ha cortado el medio de corte sobre
la planta.
Se proporciona el pulverizador, el cepillo o la
esponja para aplicar un insecticida o un fungicida a través de la
sección de corte para evitar los ataques de insectos o de hongos, y
dado que la aplicación de un pesticida y/o un sellador, por ejemplo
cera, se lleva a cabo inmediatamente después del corte, esto deja
muy poca oportunidad para que las influencias perjudiciales tengan
efecto sobre las plantas tratadas.
En aún una realización ventajosa adicional de la
invención, el vehículo de recogida comprende dos cintas
transportadoras dispuestas con un solapamiento, en el que hay
dispuesta una primera cinta transportadora bajo la estación de
corte, de forma que los artículos/objetos cortados por el medio de
corte son transportados sobre el primer transportador, en el que
dicho primer transportador puede ser girado en direcciones opuestas,
en el que en una primera dirección se transportan los objetos hacia
el segundo transportador subyacente, y en una segunda dirección se
transportan hacia una posición de desecho.
El material del que está fabricada la cinta
depende por completo del cultivo que va a ser recolectado. Sin
embargo, al permitir que el primer transportador se pueda hacer
girar en direcciones opuestas, es decir, hacia atrás y hacia
delante, se puede conseguir que cuando los medios motrices que
activan el giro del primer transportador están acoplados a los
medios informáticos que reciben unos datos de entrada del sistema de
visión, que el primer transportador pueda girar en una primera
dirección cuando el sistema de visión detecta un ramillete de
tomates que está siendo dispuesto en la estación de corte y gire en
la dirección opuesta cuando, por ejemplo, haya presente hojas en la
estación de corte. De esta forma, la primera cinta transportadora
podrá transportar el cultivo en una dirección y las hojas que van a
ser desechadas en una dirección opuesta y llevar a cabo de ese modo
una clasificación inicial de los artículos que son cortados en el
propio vehículo de recogida. Las hojas se pueden recoger en cubos o
en bolsas apropiados, de forma que puedan ser desechadas fácilmente
o simplemente ser dejadas en el suelo.
En aún una realización ventajosa adicional de la
invención, el vehículo de recogida está dotado de uno o más
sensores en el que dichos sensores pueden comprender:
- -
- medios sensores para detectar la presencia de un tallo de una planta entre los medios de agarre;
- -
- medios sensores para detectar el movimiento hacia arriba o el consumo de energía en conexión con el movimiento hacia arriba de la estación de corte;
- -
- medios sensores para monitorizar el cierre de la ranura vertical en la estación de corte;
- -
- medios sensores para detectar la presencia de un artículo en el medio de recogida.
Estos sensores generarán una salida con respecto
a distintos aspectos, por ejemplo la presencia de un tallo de una
planta entre los medios de agarre indicando que los medios de agarre
pueden cerrarse con éxito y que hay sujeto firmemente un tallo de
una planta entre medios de agarre por lo que se pueden llevar a cabo
las distintas etapas del procedimiento como se ha descrito
anteriormente. También se pueden proporcionar sensores para
determinar y regular la energía necesaria para hacer avanzar la
estación de corte en una dirección hacia fuera, de forma que se
aumente la energía para esta propulsión cuando la estación de corte
se acople a un tallo. En particular, cuando se engarza un tallo que
tiene una fruta o una verdura, el tallo lateral será normalmente
más grueso y pesado que un tallo lateral que tiene únicamente una
hoja, de forma que un aumento en el consumo de la energía
registrado por estos medios sensores indicará la presencia de un
cultivo potencial y será capaz de ese modo de activar los medios de
visión para la confirmación y la determinación del estado del
cultivo. Dado que se contempla que el vehículo sea un aparato
automático, la provisión de sensores que controlen y registren el
funcionamiento apropiado de las diversas partes amovibles del
dispositivo hará que sea posible generar mensajes de error y
alarmas a un operario, de forma que un operario pueda supervisar un
gran número de vehículos de recogida, porque se avisa de alarmas, de
averías y similares, por ejemplo por medios inalámbricos a un
ordenador central del operario en el que el operario puede entonces
a su vez guardar y almacenar toda la información y en respuesta a
una alarma dada buscar el vehículo que genera la alarma y paliar el
problema.
En este sentido, se debe mencionar que el
control de los vehículos entre las distintas filas de las plantas
se puede automatizar completamente, de forma que el vehículo
funcione por sí solo, por ejemplo, mediante control por radio y
entrará de forma conocida en estaciones de acoplamiento para la
carga de baterías y similares. De forma similar, el medio en el que
crecen las tomateras u otras plantas puede estar dotado de pequeños
transpondedores para indicar la presencia de una planta, de forma
que la posición correcta del vehículo con respecto a cada planta
por separado puede estar muy bien definida.
Se explicará ahora la invención con respecto al
dibujo adjunto en el que
La Fig. 1 ilustra una perspectiva del vehículo
de recogida,
la Fig. 2 ilustra una vista lateral del vehículo
de recogida,
la Fig. 3 ilustra el vehículo de recogida
durante una etapa en el procedimiento de la recolección; y
las Figuras 4 y 5 ilustran secciones de corte
transversal a través del medio de corte.
En la figura 1 se ilustra un vehículo de
recogida conforme a la invención. El vehículo de recogida en la
presente realización está construido encima de una subestructura 2,
subestructura en la que se almacena energía en forma de baterías,
medios de propulsión para propulsar el vehículo a lo largo de una
fila de plantas y una unidad de energía para alimentar los diversos
conjuntos del vehículo que están instalados y no ilustrados. Se
supone que el vehículo es un vehículo completamente autoportante que
puede estar guiado por radio mediante medios inalámbricos durante
su funcionamiento y que comprende medios para detectar la cantidad
de energía restante en las baterías para desplazarse hasta una
estación de acoplamiento en su debido momento para recargarse,
después de lo cual puede continuar su procedimiento de
recolección.
El vehículo 1, además de la subestructura 2,
comprende una torre principal 3, torre 3 en la que están dispuestos
los diversos medios para recolectar de forma automática las frutas y
las verduras. Adyacente a la torre, y conectada a la misma, se
encuentra el primer miembro 4 de la estructura, estructura en la que
están dispuestos los medios primero y segundo 5, 6 de agarre. Los
medios primero y segundo 5, 6 de agarre comprenden un vástago
dentado 7 que en combinación con la rueda de engranaje dispuesta en
el extremo de un motor 8 de pasos o de CC puede mover los miembros
9 de agarre hacia atrás y hacia delante con respecto a la torre
principal 3. Se ilustra un tallo 10 de una planta con líneas
discontinuas. Como se puede ver en la ilustración de la figura 1,
el primer medio 5 de agarre ha engarzado el tallo 10, pero aún no ha
cerrado sus miembros alargados 9 en torno al tallo.
Con referencia a la figura 2, se puede ver que
el primer medio 5 de agarre con sus miembros alargados 9 ha
engarzado y traccionado ligeramente el tallo 10 hacia la torre
principal 3, de forma que el segundo medio 6 de agarre puede
engarzar el tallo y los medios primero y segundo 5, 6 de agarre
pueden moverse mutuamente en un plano horizontal para ajustar el
tallo en una posición sustancialmente vertical, es decir, paralelo
a la torre principal 3.
Con referencia de nuevo a la figura 1, se
proporciona una estación 20 de corte entre los medios primero y
segundo 5, 6 de agarre. Se explicará adicionalmente la estación de
corte con referencia a las figuras 4 y 5.
Cuando se ha cortado una fruta o una verdura de
un tallo 10, es decir, al cortar el tallo lateral en el que crece
la fruta o la verdura, el cultivo se deslizará sobre las secciones
21 de cono proporcionadas en la estación de corte y en las planchas
22 y será guiado de ese modo sobre el medio de recogida. En la
presente realización, el medio de recogida comprende un primer
transportador 23 y un segundo transportador 24. Se puede hacer girar
el primer transportador en direcciones opuestas, de forma que se
recolecte un cultivo y se transporte sobre el primer transportador
23; la dirección de giro de dicho primer transportador 23
suministrará el cultivo al segundo transportador 24 después de lo
cual el segundo transportador 24 puede transportar el cultivo a una
bandeja adecuada de recogida o similar. En el caso en el que el
tallo lateral en el tallo principal 10 solo desarrolle hojas, se
hace que gire el primer transportador 23 en la dirección opuesta, de
forma que las hojas y similares sean desechadas sin entrar en el
segundo transportador 24, por lo que tiene lugar una clasificación
sustancial inicial en el origen de los artículos cortados.
En esta realización particular, el vehículo está
dotado de planchas laterales 25, 26. Ambas planchas laterales 25,
26 están dotadas de aberturas 28 con forma de ojo de cerradura, de
forma que al manipular las planchas laterales en los raíles 29, 30
y al cambiar la orientación de las planchas laterales 25, 26, por
ejemplo como se ilustra en la figura 3, es posible poner la plancha
lateral en una posición directamente bajo el cultivo que va a ser
recolectado sin interferir con el tallo principal debido a la
abertura 28 con forma de ojo de cerradura y de forma que la plancha
lateral recibirá y guiará el cultivo sobre el primer medio
transportador como se comprenderá más claramente a partir de la
descripción con referencia a la figura 3.
Se proporciona un sistema de visión para
reconocer la presencia de un racimo o de un ramillete de frutas o
verduras, por ejemplo un ramillete de tomates. En la presente
realización, el sistema de visión comprende una cámara 40, dos
fuentes de luz de las cuales solo se muestra una, 41, al igual que
reflectores 42, 43 para reflejar la luz emitida de las fuentes 41
de luz en un plano iluminado que la cámara 40 puede enfocar, de
forma que los artículos en este plano iluminado de enfoque serán la
fuente de entrada para la cámara 40.
También se proporciona un armario de mando en el
que están montados todos los controles, interfaces, etc. en el
vehículo.
En la figura 1 se ilustra una situación en la
que el primer medio 5 de agarre ha engarzado y traccionado
ligeramente un tallo de una fila de plantas. El segundo medio 6 de
agarre se encuentra en el proceso de engarzar sus miembros
alargados 9 en torno al tallo 10 de la planta. En la figura 3 se
ilustra una situación en la que se ha girado el segundo medio 6 de
agarre a un lado para permitir el desplazamiento hacia arriba de la
estación 20 de corte para permitir que el medio de corte engarce
los tallos laterales y corte de ese modo los tallos laterales del
tallo 10. Además, se ha movido la chapa 26 con una abertura 28 con
forma de ojo de cerradura en una posición en la que podrá recibir y
soportar cualquier cultivo cortado por el medio de corte en la
estación de corte. La inclinación del miembro 26 de chapa es tal
que cualquier cultivo recibido por la chapa 26 será guiado sobre el
primer transportador 23. La abertura 28 con forma de ojo de
cerradura está proporcionada para permitir que el primer medio 5 de
agarre mantenga y opere sus miembros alargados de agarre incluso
cuando el miembro 26 de chapa esté siendo manipulado en la posición
ilustrada en la fig. 3.
Se describirá la estación 20 de corte volviendo
a las figuras 4 y 5. La estación 20 de corte está dispuesta en un
brazo 50, brazo que, por medio de una zapata 51 de guía, puede
moverse hacia arriba y hacia abajo en la torre principal 3 (no
ilustrada). Las planchas 22 están fijadas de forma amovible en el
brazo 50 por medio de soportes 52, de forma que se pueden fijar
otras planchas 22 fácilmente a los soportes 52 dependiendo del tipo
de cultivo que esté siendo recolectado por el vehículo 1 de
recogida. Como se ha explicado anteriormente, la estación de corte
comprende segmentos 21 con forma de cono que proporcionan una
cubierta para el mecanismo del medio de corte. En las vistas
ilustradas en las figuras 4 y 5, se ha hecho un corte en el medio de
corte para ilustrar la función del medio de corte.
Los medios de corte comprenden dos cilindros
dispuestos de forma concéntrica en los que un cilindro central 53
está dispuesto en conexión con el brazo 50, de forma que el cilindro
53 sea estacionario. En el cilindro central 53 hay dispuesta una
ranura que coincide con la ranura vertical en la cubierta externa 54
de los medios de corte.
El cilindro 55 de corte dispuesto de forma
concéntrica es capaz de girar de forma independiente del cilindro
central.
Se explicarán las funciones mecánicas de la
estación 20 de corte con referencia a la figura 5. El cilindro
central 53 está dotado de dientes 56 que se proyectan, en el que se
han afilado 57 los bordes de los dientes 56 que se proyectan.
El cilindro 58 de corte también está dotado de
dientes 59 que se proyectan que tienen la misma forma general que
los dientes 56 proporcionados en el cilindro central 53. Los dientes
56 están separados por aberturas 60, de forma que según se
superponen los dientes 56 del cilindro central 53 a los dientes 59
del cilindro 58 de corte las aberturas están libres, de forma que
un tallo lateral de una planta puede entrar en este espacio entre
los dientes 56. Al activar las ruedas 61 de engranaje que se acoplan
a los dientes proporcionados en el lado interno del cilindro 58 de
corte, se gira el cilindro 58 de corte con respecto al cilindro
central 53 por lo que los dientes 59 que se proyectan del cilindro
58 de corte cerrarán las aberturas 60 entre los dientes 56
proporcionados en el cilindro central 53. Debido a los bordes
afilados 57 proporcionados tanto en los dientes 56 del cilindro
central 53 como en el cilindro 58 de corte, se llevará a cabo un
corte limpio de un tallo lateral colocado en la abertura 60.
Antes de girar el cilindro 58 de corte con
respecto al cilindro central 53, se pueden activar los medios
internos 62, 63 de sujeción para engarzar de forma firme el tallo
de la planta que se va a recolectar. El sujetador 62 es
sustancialmente a nivel con la pared interna del cilindro central 53
y puede girar con respecto a la pared, de forma que el extremo del
sujetador 62 se acopla al tallo de una planta colocado dentro del
cilindro central 53. Asimismo, se puede forzar a los sujetadores 63
engarzados con el tallo para sujetar el tallo y centralizar dicho
tallo con respecto al cilindro central.
La invención ha sido desarrollada y explicada
con vista a la recolección de tomates en ramillete de forma
automática, pero pruebas con otros cultivos que crecen en tallos
laterales de un tallo principal también han demostrado ser
factibles con un vehículo de recogida como se ha descrito
anteriormente. Para acomodar distintos tamaños de tallos y de
tallos laterales, la estación de corte y en particular los cilindros
53, 58 central y de corte y sus dientes 56, 59 que se proyectan
estarán dimensionados para el cultivo real que es deseable que
recolecte.
Claims (10)
1. Un procedimiento para la recolección de
frutas o verduras, en particular frutas o verduras en ramilletes o
racimos, como tomates en ramillete, uvas y similares, en el que el
procedimiento comprende las siguientes etapas:
- a)
- colocar un vehículo de recogida adyacente a una planta que tiene fruta a lo largo de una fila de plantas que tienen fruta;
- b)
- activar un sistema de visión, de forma que el sistema de visión reconocerá la presencia de un ramillete o de un racimo de frutas o verduras en dicha planta, y determinar si las frutas o verduras están maduras para ser recolectadas; si el racimo o el ramillete está maduro para ser recolectado el procedimiento prosigue a la etapa c) o, de lo contrario, prosigue a la siguiente planta y prosigue a la etapa a);
- c)
- activar un primer medio de agarre dispuesto debajo de una estación de corte para agarrar un tallo que tiene fruta y traccionar dicho tallo ligeramente hacia el vehículo, medios de agarre que se pueden hacer extender desde el vehículo de recogida, y medios de agarre que son amovibles en una dirección paralela a la fila del desplazamiento del vehículo;
- d)
- activar un segundo medio de agarre dispuesto por encima de la estación de corte, en el que dicho segundo medio de agarre tiene las mismas funcionalidades que el primer medio de agarre;
- e)
- ajustar el tallo en una posición sustancialmente vertical, al mover los medios primero y segundo de agarre en el plano horizontal;
- f)
- retirar de forma simultánea los medios primero y segundo de agarre hacia el vehículo, por lo que el tallo entra en una estación de corte, estación de corte que es cilíndrica con un eje vertical, y está dotada de una ranura vertical que permite que el tallo entre en el interior de la estación de corte, después de lo cual se cierra la ranura en la estación de corte;
- g)
- el segundo medio de agarre libera el tallo;
- h)
- si se ha desactivado el sistema de visión, se vuelve a activar, y se mueve la estación de corte hacia arriba hasta que el sistema de visión detecta un tallo lateral que tiene un ramillete de frutos;
- i)
- se activan medios de corte en la estación de corte para cortar el tallo lateral, por lo que se separa del tallo el ramillete de frutos y se guía sobre un dispositivo de recogida;
- j)
- se hace avanzar la estación de corte hacia arriba a lo largo del tallo para cortar los tallos que no tienen fruta;
- k)
- la estación de corte abre la ranura vertical, y los medios de agarre liberan el tallo de nuevo a la posición del tallo en la fila;
- l)
- el vehículo de recogida avanza hasta la siguiente planta que tiene fruta.
2. Un procedimiento conforme a la reivindicación
1, en el que después de la etapa f) el segundo medio de agarre
también libera el tallo, y, además, se gira el segundo medio de
agarre a un lado para permitir que la estación de corte se desplace
hacia arriba, y que, en la etapa g), según se activa el sistema de
visión, los datos de entrada del sistema de visión controlan la
activación y opcionalmente la dirección del desplazamiento del
dispositivo de recogida.
3. Un vehículo de recogida, adecuado para la
recolección de frutas o verduras, en particular frutas o verduras
en ramilletes o racimos como tomates en ramillete, uvas y similares
en el que dicho vehículo comprende
- -
- una estructura portante;
- -
- medios primero y segundo de agarre dispuestos a una distancia mutua, en lo que se pueden manipular los medios de agarre de forma independiente y con respecto a dicha estructura portante, en el que los medios de agarre comprenden brazos amovibles para agarrar un objeto alargado en torno a su eje longitudinal;
- -
- una estación de corte dispuesta entre los medios de agarre en la que dicha estación de corte comprende una ranura cerrable de entrada dispuesta sustancialmente en paralelo al eje longitudinal del objeto, y medios de corte dispuestos para cortar artículos que se proyectan sustancialmente perpendiculares a dicho eje;
- -
- un sistema de visión dispuesto en dicha estructura portante, de forma que el sistema de visión puede enfocar y recoger datos relacionados con los objetos situados entre los dos medios de agarre;
- -
- un medio de control para manipular los medios de agarre, la ranura cerrable de entrada y los medios de corte, en respuesta a datos de entrada recibidos del sistema de visión;
- -
- un medio de recogida para recibir y transportar las frutas o las verduras recolectadas alejándolas de la estructura portante.
4. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3, en el que cada uno de los medios de agarre tiene
forma de vástago, vástago en el que se proporcionan accionadores de
agarre en un primer extremo, en el que dichos accionadores tienen
forma de miembros alargados, miembros que se pueden mover desde una
primera posición abierta, primera posición en la que los miembros
alargados forman una V, teniendo su mayor abertura alejándose del
vehículo de recogida, y una posición cerrada en la que los miembros
alargados han cerrado sustancialmente la V, y en el que el vástago
es amovible en una primera dirección horizontal, primera dirección
en la que se mueven los medios de agarre alejándose del vehículo, y
en el que además el vástago es amovible en una segunda dirección
horizontal perpendicular a dicha primera dirección horizontal, y
además en el que los medios primero y segundo de agarre están
dispuestos en una estructura, estructura que es amovible en una
dirección vertical con respecto al vehículo.
5. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3, en el que cada uno de los medios de agarre tiene
forma de vástago, vástago en el cual se proporcionan accionadores de
agarre en un primer extremo en el que dichos accionadores tienen
forma de miembros alargados, miembros que pueden ser movidos desde
una primera posición abierta, primera posición en la que los
miembros alargados están dispuestos sustancialmente paralelos a una
distancia entre los miembros, y una posición cerrada en la que los
miembros alargados se han cerrado sustancialmente, bien al girar
los extremos distales de los miembros alargados entre sí, o bien al
deslizar los miembros alargados uno contra el otro, y en el que el
vástago es amovible en una primera dirección horizontal, primera
dirección en la que se mueven los medios de agarre alejándolos del
vehículo, y en el que además el vástago es amovible en una segunda
dirección horizontal perpendicular a dicha primera dirección
horizontal, y además en el que los medios primero y segundo de
agarre están dispuestos en una estructura, estructura que es
amovible en una dirección vertical con respecto al vehículo.
6. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3, en el que la estación de corte comprende un
cilindro central en la pared del cual hay dispuestos uno o más
sujetadores en el que se pueden mover dichos sujetadores mediante
medios de accionamiento desde una primera posición sustancialmente a
nivel con la pared del cilindro hasta una segunda posición en la
que los sujetadores engarzan un tallo presente dentro del cilindro
central, en el que además los primeros medios de corte están
dispuesto en un extremo superior de dicho cilindro central, en el
que dichos primeros miembros de corte tienen forma de dientes que se
proyectan hacia arriba, que tienen bordes afilados, y en el que un
cilindro de corte está dispuesto de forma giratoria en el exterior
de dicho cilindro central, en el que dicho cilindro de corte
comprende dientes de corte que se proyectan hacia arriba, en el que
dichos dientes tienen bordes afilados, y en el que se proporcionan
aberturas entre los dientes que se proyectan tanto en el cilindro
central como en el cilindro de corte, y en el que los medios de
accionamiento pueden hacer girar el cilindro de corte con respecto
al cilindro central, por lo que los dientes de corte se moverán
desde una posición superpuesta en la que los dientes en un cilindro
solapan los dientes en el otro cilindro, hasta una posición en la
que los dientes de un cilindro cubren sustancialmente las aberturas
entre los dientes en el otro cilindro.
7. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3 o 6, en el que hay dispuestas dos o más secciones
de cono en torno al exterior de la estación de corte, y en el que se
proporcionan una o más planchas próximas a dichas secciones de
cono, para transferir objetos cortados por los medios de corte desde
los medios de corte hasta los medios de recogida.
8. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3, en el que se proporciona un pulverizador, un
cepillo o una esponja próximos al extremo superior de la estación
de corte en el que dicho pulverizador, cepillo o esponja se
encuentra en comunicación de líquidos con un depósito, y en el que
se proporcionan medios adicionales bien para dirigir la boquilla
del pulverizador hacia el lugar en el que los medios de corte han
cortado la planta o para mover el cepillo o la esponja en contacto
con el lugar en el que los medios de corte han cortado la
planta.
9. Un vehículo de recogida conforme a cualquier
reivindicación precedente, en el que el vehículo comprende dos
cintas transportadoras dispuestas con un solapamiento en el que hay
dispuesta una primera cinta transportadora bajo la estación de
corte, de forma que se transportan los artículos/objetos cortados
por los medios de corte sobre el primer transportador, en el que se
puede hacer girar dicho primer transportador en direcciones opuestas
en las que, en una primera dirección se transportan los objetos
hacia el segundo transportador subyacente, y en una segunda
dirección se transportan hacia una posición de desecho.
10. Un vehículo de recogida conforme a la
reivindicación 3, en el que se proporcionan uno o más sensores en
el que dichos sensores pueden comprender:
- -
- medios sensores para detectar la presencia de un tallo de una planta entre los medios de agarre;
- -
- medios sensores para detectar el movimiento hacia arriba o el consumo de energía en conexión con el movimiento hacia arriba de la estación de corte;
- -
- medios sensores para monitorizar el cierre de la ranura vertical en la estación de corte;
- -
- medios sensores para detectar la presencia de un artículo en los medios de recogida.
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