ES2333930A1 - Robot paralelo con cuatro grados de libertad. - Google Patents
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Abstract
Robot paralelo con cuatro grados de libertad que comprende cuatro cadenas cinemáticas articuladas (1), estando cada una de dichas cadenas cinemáticas articuladas (1) unida por un primer extremo a una plataforma móvil (3) configurada para portar una herramienta (4) y por un segundo extremo a un elemento fijo (5). Dicha plataforma móvil (3) está constituida por un elemento rígido, es decir, no flexible, o un elemento formado por la unión de una serie de miembros de tal modo que dicha unión sea rígida y no permita un movimiento relativo entre los diferentes miembros, formando por lo tanto un único elemento desde un punto de vista mecánico.
Description
Robot paralelo con cuatro grados de
libertad.
El robot de la invención tiene por objeto mover
una plataforma que porta una herramienta para la manipulación de
objetos o para la realización de acciones pick & place, con
cuatro grados de libertad (tres traslaciones y un giro en torno a
una dirección vertical), con aceleraciones y velocidades muy altas
en cualquier dirección.
Un robot paralelo comprende un soporte fijo o
placa base sobre el cual se montan unos actuadores que, actúan
sobre unos brazos articulados o cadenas cinemáticas que se unen a
una plataforma móvil, en la cual se dispone la correspondiente
herramienta.
En las publicaciones de patente estadounidenses
US-A-4976582 y US 6729202 se
describen robots paralelos con tres grados de libertad y en la
publicación de patente europea
EP-A-1084802 se describe un robot
paralelo con cuatro grados de libertad, en concreto, tres
traslaciones y un giro.
Los robots paralelos con cuatro grados de
libertad, tres traslaciones y un giro en torno a una dirección
principal, son muy adecuados para realizar tareas de manipulación o
ensamblaje de piezas, y son mas sencillos, rápidos y baratos que
robots paralelos más complejos, por ejemplo con 6 grados de
libertad. A priori, se podría pensar en la definición de un
robot paralelo de cuatro grados de libertad a partir de uno de
complejidad inferior, como podría ser un robot de tres grados de
libertad. Por ejemplo, en la publicación de Patente US 4.976.582 se
describe la posibilidad de obtener un cuarto grado de libertad
mediante la incorporación de una cuarta cadena cinemática que
acciona directamente el cuarto grado de libertad (el giro de la
herramienta), pero una solución de este tipo hace que este robot no
presente una estructura paralela, por lo que queda fuera del campo
de aplicación de la invención.
EP-A-1084802
describe un robot paralelo en el cual las uniones de la plataforma
móvil son del tipo articulación, lo que permite alcanzar altas
velocidades y aceleraciones. En concreto comprende cuatro cadenas
cinemáticas, unidas por un lado a la plataforma móvil y por el
otro, a través de actuadores rotativos, a la placa base.La
plataforma móvil esta constituida por dos barras que se unen en sus
extremos a las cuatro cadenas cinemáticas y una barra adicional,
montada entre las dos primeras barras a través de uniones
articuladas. La barra adicional es la que porta la herramienta. Con
esta plataforma móvil se puede obtener una rotación de la
herramienta de \pm 45º. Para conseguir una rotación mayor, es
preciso incorporar elementos adicionales, por ejemplo, coronas
dentadas.
Además, este diseño tiene un comportamiento poco
homogéneo. Para compensar esta limitación, el propio titular de la
Patente EP 1 084 802 desarrolló una nueva configuración descrita en
la publicación: "I4: a new parallel mechanism for SCARA
motions" Proc. of IEEE ICRA: Int. Conf. on Robotics and
Automation, Taipei, Taiwan, September 14-19, 2003.
En esta nueva configuración, la plataforma móvil comprende uniones
prismáticas en lugar de uniones articuladas y las coronas dentadas
se sustituyen por piñones-cremallera, reduciendo así
los riesgos de colisión entre los elementos de la plataforma
móvil.
La publicación
WO-A-2006/087399 propone una
solución a los problemas antes mencionados mediante una plataforma
móvil constituida por cuatro elementos vinculados entre sí por
uniones articuladas y cuatro cadenas cinemáticas formadas por
cuatro barras paralelas siendo al menos dos paralelas y unidas
mediante juntas de rotación esféricas.
Dicha solución presenta como desventajas el
hecho de que la plataforma móvil debe ser montada uniendo los
diferentes elementos que la constituyen, así como que el
funcionamiento y realización de las juntas de rotación esféricas
difícilmente corresponden con los valores teóricos.
La invención se refiere a un robot paralelo,
capaz de mover una plataforma en la que porta una herramienta con
cuatro grados de libertad, tres traslaciones y un giro en torno a
una dirección vertical, el cual comprende cuatro cadenas
cinemáticas articuladas o brazos articulados, pudiendo ser éstos
iguales. Cada una de estas cadenas cinemáticas está unida por un
primer extremo a una plataforma móvil, por ejemplo de forma
poligonal, preferentemente de forma cuadrada. En dicha plataforma
móvil puede situarse una herramienta. Por un segundo extremo las
cadenas cinemáticas articuladas se unen a un elemento fijo.
De acuerdo con la invención dicha plataforma
móvil está constituida por un elemento rígido. Por elemento rígido
se entiende un único elemento no flexible, o un elemento formado por
la unión de una serie de miembros de tal modo que dicha unión sea
rígida y no permita un movimiento relativo entre los diferentes
miembros, formando por lo tanto un único elemento desde un punto de
vista mecánico.
De esta manera se consigue que la realización
sea más sencilla al evitar la unión de los diferentes elementos de
la plataforma móvil mediante juntas esféricas u otro tipo de juntas.
Como ya se ha mencionado, la plataforma de la presente invención es
rígida, es decir, constituida por un único elemento rígido o por una
pluralidad de ellos unidos sin que exista ningún grado de libertad
en la unión. El modelado cinemático de la plataforma, por lo tanto,
se simplifica al no tener ésta ningún grado de libertad. Por último,
el desgaste o riesgo de rotura de la plataforma móvil queda
minimizado por la ausencia de movimiento relativo entre los
diferentes elementos de la misma.
Cada cadena cinemática articulada de la presente
invención puede comprender dos primeras barras paralelas unidas por
sus extremos mediante respectivas primeras juntas de rotación a dos
segundas barras paralelas. Una de las primeras barras estará
situada en la proximidad de la plataforma móvil y la otra en la
proximidad del elemento fijo. Las dos segundas barras unirán las
dos primeras barras en la dirección del elemento fijo a la
plataforma móvil. Dicha unión de las primeras barras y las segundas
barras forma un paralelogramo articulado. Los lados de dicho
paralelogramo articulado, es decir, las primeras barras y segundas
barras, quedan todos contenidos en un mismo plano. Esta
configuración se mantiene tanto en la posición de reposo como en el
movimiento de la cadena cinemática. Esto es debido a que los ejes
de giro de las citadas primeras juntas de rotación son todos
paralelos y a su vez perpendiculares al plano que contiene las
primeras y segundas barras.
Las dos primeras barras pueden comprender en su
zona media unas segundas juntas de rotación con sus ejes de giro
paralelos entre sí. Una primera de las segundas de rotación está
configurada para unirse a la plataforma móvil y una segunda de las
segundas juntas de rotación configurada para unirse al elemento
fijo.
Los ejes de giro de las segundas juntas de
rotación pueden ser paralelos a los ejes formados por las dos
primeras barras, permitiendo un movimiento de rotación en torno al
eje que definen las propias primeras barras.
La primera de las segundas juntas de rotación,
de cada una de las cadenas cinemáticas articuladas puede estar
unida a la plataforma móvil mediante una barra articulada y a través
de una cuarta junta de rotación, siendo los ejes de giro de cada
una de las cuartas juntas de rotación paralelos entre sí. De esta
forma, la barra articulada se une por un extremo a la plataforma
móvil (a través de la cuarta junta de rotación) y por otro extremo
a la cadena cinemática articulada (a través de la primera de las
segundas juntas de rotación).
Los ejes de giro de las cuartas juntas de
rotación pueden ser perpendiculares al plano de la plataforma móvil.
Se contempla como posibilidad de que la segunda de las segundas
juntas de rotación, de cada cadena cinemática articulada del robot
paralelo esté unida al elemento fijo mediante un actuador lineal o
junta prismática.
Dicho elemento fijo puede estar formado por
cuatro barras fijas en las que deslizan las juntas prismáticas
mencionadas anteriormente. Cada cadena cinemática articulada estará
montada mediante la segunda de las segundas juntas de rotación a la
junta prismática correspondiente, según un eje paralelo a la
extensión de una de las primeras barras. La posición de dichas
barras fijas puede ser horizontal, vertical o inclinada respecto a
un plano horizontal o vertical.
Frente a la configuración en la que el elemento
fijo esté constituido por barras y su unión a las cadenas
cinemáticas sea a través de una junta prismática que simultáneamente
permite el giro de dichas barras respecto a las cadenas cinemáticas
en las segundas de las segundas juntas de rotación, se contempla
adicionalmente la posibilidad de que las cadenas cinemáticas
articuladas estén unidas al elemento fijo mediante barras
articuladas que se unen por un primer extremo a la segunda de las
segundas juntas de rotación de cada cadena cinemática articulada y
por un segundo extremo a terceras juntas de rotación motorizadas que
están fijadas al elemento fijo.
La posición de cada tercera junta de rotación
puede ser tal que su eje de rotación sea paralelo al eje de giro de
las segundas juntas de rotación.
Alternativamente, los ejes de rotación de las
terceras juntas de rotación pueden ser paralelos a los ejes de giro
de las cuartas juntas de rotación.
Las terceras juntas de rotación pueden ser
accionadas por motores rotativos.
Las cuatro cadenas cinemáticas articuladas del
robot paralelo pueden ser iguales o bien el robot paralelo puede
comprender una combinación de las cadenas cinemáticas descritas.
Para complementar la descripción que se está
realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las
características de la invención, se acompaña como parte integrante
de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter
ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una primera realización.
Figura 2.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una segunda realización.
Figura 3.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una tercera realización.
Figura 4.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una cuarta realización.
Figura 5.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una quinta realización.
Figura 6.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una sexta realización.
Figura 7.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una séptima realización.
Figura 8.- Muestra una vista en perspectiva del
mecanismo objeto de la invención según una octava realización.
El robot paralelo propuesto en la presente
invención tiene por objeto mover una plataforma móvil (3) que porta
una herramienta (4) para la manipulación de objetos o tareas de pick
& place, con cuatro grados de libertad, tres de traslación y un
giro en torno a una dirección vertical.
Dicho robot se compondrá de una plataforma móvil
(3), plataforma capaz de desplazarse con los cuatro grados de
libertad anteriormente citados, perfectamente adaptada para portar
las herramientas (4) y/u objetos que se consideren oportunos, que
se unirá a un elemento fijo (5) por medio de cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología, cadenas
cinemáticas articuladas (1) que estarán compuestas por diferentes
elementos unidos entre sí por juntas cinemáticas inferiores (juntas
de rotación o prismáticas).
Refiriéndonos a la Fig 1, la plataforma móvil
(3) se unirá al elemento fijo (5), mediante cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología PRPaRR. Dichas
cadenas cinemáticas articuladas (1) estarán compuestas por un
accionamiento lineal prismático o junta prismática (15), dispuestos
sobre una base fija y orientados en la dirección mostrada en la Fig
1. Dicho actuador lineal (15) definirá la primera junta cinemática
que compone la cadena PRPaRR, en este caso una junta prismática
(P).
Sobre dicha junta prismática (P) se situará un
elemento dotado de una segunda junta de rotación (R) (13) cuyo eje
está dispuesto perpendicularmente a la dirección del actuador lineal
y paralelo a la segunda de las primeras barras (7), según se puede
observar en la Fig 1. Dicha segunda junta de rotación (13) de la
segunda primera barra (7) servirá para unir el actuador lineal (15)
con la estructura de paralelogramo articulado (1).
Dicha estructura paralelogramo articulado (Pa)
(1) está formada por cuatro barras articuladas (6, 7, 9, 10) unidas
entre sí por primeras juntas de rotación (R) (8), dotadas de
movimiento plano gracias al hecho de que los ejes (11) de las
cuatro juntas de rotación (R) (8) que la definen son paralelos. La
longitud respectiva de las primeras barras (6, 7) será idéntica,
del mismo modo que también será idéntica la longitud de las segundas
barras (9, 10). Según puede observarse en la Fig 1, las primeras
barras articuladas (6, 7) se unen a los diferentes elementos de la
cadena cinemática por medio de segundas juntas de rotación (R) (12,
13), las juntas prismáticas (15) y una barra articulada (14). Los
ejes de ambas segundas juntas de rotación (R) (12, 13) se definen
estrictamente paralelos entre sí. En la realización mostrada en la
mencionada figura 1, los ejes de las segundas juntas de rotación
(12, 13) son perpendiculares a todos y cada uno de los ejes (11) de
las primeras juntas de rotación (R) (8) que definen la estructura
paralelogramo articulado. En la figura 7 se ha representado una
realización en la cual los ejes de las segundas juntas de rotación
(12, 13) son paralelos entre sí pero no son perpendiculares a los
ejes (11) de las primeras juntas de rotación (8).
La plataforma móvil (3), sobre la que se situará
el objeto y/o herramienta (4) a desplazar, se une a la estructura
paralelogramo articulado por la primera de las primeras barras (12).
La unión se realiza mediante una barra articulada (14), que se une
a la plataforma móvil (3) a través de una cuarta junta rotativa (R)
(17), con su eje de giro perpendicular al plano de la plataforma
móvil (3). En las figuras 6 y 7 se representa una realización en la
cual los ejes de giro de las cuartas juntas de rotación (17) son
paralelos entre sí, pero en este caso sus ejes no son
perpendiculares al plano de la plataforma móvil (3).
La estructura del robot queda completada una vez
son ensambladas las cuatro cadenas cinemáticas articuladas (3) que
lo componen.
Analizando la movilidad del robot paralelo es
posible determinar como cada una de las cuatro cadenas cinemáticas
articuladas (3) que lo componen restringen un grado de libertad a la
plataforma móvil (3). Sin embargo, gracias a la particular
morfología de las cadenas cinemáticas articuladas (3) empleadas y a
la orientación de las diferentes juntas que las componen, la
movilidad de la plataforma móvil (3) una vez ha sido ensamblado el
manipulador es de cuatro grados de libertad, tres grados de libertad
de traslación y uno de rotación.
Realizando un análisis cinemático convencional
del robot paralelo representado en la Fig 1, se puede definir el
correcto emplazamiento de los actuadores con objeto de eliminar la
aparición de singularidades que impidan su controlabilidad, pero
manteniendo su simetría. Este emplazamiento consistirá en el
posicionamiento de los cuatro actuadores sobre un mismo plano en
dos direcciones ortogonales según se muestra en la Fig 1, evitando
la colinealidad de los actuadores dispuestos en la misma dirección.
La realización de análisis análogos permitirá determinar de igual
forma el emplazamiento idóneo de los actuadores para todas y cada
una de las realizaciones que se proponen a continuación.
Refiriéndonos a la Fig 2, la plataforma móvil
(3) se unirá al elemento fijo (5), mediante cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología PRPaRR. Dichas
cadenas cinemáticas articuladas (1) estarán compuestas por un
accionamiento lineal prismático o actuador lineal (15) dispuesto en
una dirección vertical según se muestra en la Fig 2, actuador
lineal (15) que definirá la primera junta cinemática que compone la
cadena PRPaRR, en este caso una junta prismática (P). Sobre dicha
junta prismática (15) se situará un elemento dotado de una segunda
junta de rotación (R) (13) cuyo eje está dispuesto
perpendicularmente a la dirección del actuador lineal y paralelo al
elemento inferior de la estructura paralelogramo articulado (Pa) o
segunda de las primeras barras (7), según se puede observar en la
Fig 2. El resto del montaje del robot paralelo es idéntico a lo
comentado al describir la Fig 1.
Refiriéndonos a la Fig 3, la plataforma móvil
(3) se unirá al elemento fijo (5), mediante cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología PRPaRR. Dichas
cadenas cinemáticas articuladas (1) estarán compuestas por un
accionamiento lineal prismático o actuador lineal (15) dispuesto en
una dirección inclinada según se muestra en la Fig 3, actuador
lineal (15) que definirá la primera junta cinemática que compone la
cadena PRPaRR, en este caso una junta prismática (P). Sobre dicha
junta prismática (P) se situará un elemento dotado de una segunda
junta de rotación (R) (13) cuyo eje está dispuesto
perpendicularmente a la dirección del actuador lineal y paralelo al
elemento inferior de la estructura paralelogramo articulado (Pa) o
segunda de las primeras barras (7), según se puede observar en la
Fig 3. El resto del montaje del robot paralelo es idéntico a lo
comentado al describir la Fig 1.
Refiriéndonos a la Fig 4, la plataforma móvil
(3) se unirá al elemento fijo (5), mediante cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología RRPaRR. Dichas
cadenas cinemáticas articuladas (1) estarán compuestas por unas
terceras juntas de rotación (16), accionadas por un motor rotativo,
cuyo eje está orientado en una dirección paralela a los ejes de
giro de las segundas juntas de rotación (12, 13), según se muestra
en la Fig 4, tercera junta de rotación (16) que definirá la primera
junta cinemática que compone la cadena RRPaRR, en este caso una
junta de rotación (R). Unida a dicha junta de rotación (R) (16) se
situará una barra articulada (18) dotada de una junta de rotación
(R) (13) o segunda junta de rotación de la segunda primera barra,
paralela a la tercera junta de rotación (R) (16), cuyo eje está
dispuesto paralelamente a la segunda primera barra (7) de la
estructura del paralelogramo articulado (Pa), según se puede
observar en la Fig 4. Dicha segunda junta de rotación (13) servirá
para unir el elemento móvil (18) con la estructura del paralelogramo
articulado. El resto del montaje del robot paralelo es idéntico a
lo comentado al describir la Fig 1.
Refiriéndonos a la Fig 5, la plataforma móvil
(3) se unirá al elemento fijo (5), mediante cuatro cadenas
cinemáticas articuladas (1) de idéntica morfología RRPaRR. Dichas
cadenas cinemáticas articuladas (1) estarán compuestas por unas
terceras juntas de rotación (16), accionadas por un motor rotativo,
cuyo eje es paralelo a los ejes de giro de las cuartas juntas de
rotación (17), según se muestra en la Fig 5, tercera junta de
rotación que definirá la primera junta cinemática que compone la
cadena RRPaRR, en este caso una junta de rotación (R). El resto del
montaje del robot paralelo es idéntico a lo comentado al describir
la Fig 1.
En la figura 6 se representa una realización en
la cual los ejes de giro de las cuartas juntas de rotación (17) son
paralelos entre sí pero están dispuestos oblícuamente (no
perpendiculares) al plano de la plataforma móvil (3). El resto de
los componentes del robot son similares a los mostrados en la figura
1.
En la figura 7 se representa una realización en
la cual los ejes de las segundas juntas de rotación (12, 13) son
paralelos entre sí pero están dispuestos en dirección oblicua (no
paralela respecto de los ejes formados por las primeras barras (6,
7). El resto de los componentes del robot son similares a los
mostrados en la figura 1.
En la figura 8 se representa un robot de
configuración no simétrica con dos cadenas cinemáticas RRPaRR
similares a una de las cadenas cinemáticas representadas por
ejemplo en la figura 4 y dos cadenas cinemáticas PRPaRR similares a
una de las cadenas cinemáticas representadas por ejemplo en la
figura 1.
Claims (16)
1. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
que comprende cuatro cadenas cinemáticas articuladas (1), estando
cada una de dichas cadenas cinemáticas articuladas (1) unida por un
primer extremo a una plataforma móvil (3) configurada para portar
una herramienta (4) y por un segundo extremo a un elemento fijo
(5)
caracterizado porque
dicha plataforma móvil (3) está constituida por
un elemento rígido.
2. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según la reivindicación 1, caracterizado porque cada cadena
cinemática articulada (1) comprende dos primeras barras (6, 7)
paralelas, unidas por sus extremos mediante respectivas primeras
juntas de rotación (8) a dos segundas barras (9, 10) paralelas,
formando dichas primeras barras (6, 7) y segundas barras (9, 10) un
paralelogramo articulado de manera que las primeras barras y
segundas barras quedan todas en un mismo plano, siendo los ejes de
giro (11) de dichas primeras juntas de rotación (8) paralelos y
perpendiculares al plano formado por las primeras barras (6, 7) y
segundas barras (9, 10).
3. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según la reivindicación 2, caracterizado porque las dos
primeras barras (6, 7) comprenden cada una en una zona media de
dichas primeras barras unas segundas juntas de rotación (12, 13),
con sus ejes de giro paralelos entre sí, estando una primera de las
segundas juntas de rotación (12) configurada para unirse a la
plataforma móvil (3) y una segunda de las segundas juntas de
rotación (13) configurada para unirse al elemento fijo (5).
4. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según reivindicación 3, en el cual los ejes de giro de las segundas
juntas de rotación (12, 13) son paralelos a los ejes formados por
las propias primeras barras (6, 7).
5. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según reivindicaciones 2 y 3, caracterizado porque la primera
de las segundas juntas de rotación (12), de cada una de las cadenas
cinemáticas articuladas (1), está unida a la plataforma móvil (3)
mediante una barra articulada (14) a través de una cuarta junta de
rotación (17, siendo los ejes de giro de cada una de las cuartas
juntas de rotación (17) paralelos entre sí.
6. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según reivindicación 5 en el cual los ejes de giro de las cuartas
juntas de rotación (17) son perpendiculares al plano de la
plataforma móvil (3).
7. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según una cualquiera de las reivindicaciones 2-6,
caracterizado porque la segunda de las segundas juntas de
rotación (13), de cada cadena cinemática articulada (1), está unida
al elemento fijo (5) mediante juntas prismáticas (15).
8. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según la reivindicación 7, caracterizado porque el elemento
fijo (5) comprende cuatro barras fijas sobre las que están montados
de forma deslizable las juntas prismáticas (15) para cada una de
las cadenas cinemáticas articuladas (1), estando cada cadena
cinemática articulada (1) montada mediante la segunda de las
segundas juntas de rotación (13) a la junta prismática (15)
correspondiente, según un eje paralelo a la extensión de una de las
primeras barras (6, 7).
9. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según una cualquiera de las reivindicaciones 7-8,
caracterizado porque las cuatro barras fijas son
horizontales.
10. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según una cualquiera de las reivindicaciones 7-8,
caracterizado porque las cuatro barras fijas son
verticales.
11. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según una cualquiera de las reivindicaciones 7-8,
caracterizado porque las cuatro barras fijas son inclinadas
respecto un plano horizontal y un plano vertical.
12. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según una cualquiera de las reivindicaciones 2-6,
caracterizado porque las cadenas cinemáticas articuladas (1)
están unidas al elemento fijo (5) mediante barras articuladas (18)
que se unen por un primer extremo a la segunda de las segundas
juntas de rotación (13), de cada cadena cinemática articulada (1) y
por un segundo extremo a terceras juntas de rotación (16)
motorizadas, fijadas dichas terceras juntas de rotación (16)
motorizadas al elemento fijo (5).
13. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según la reivindicación 12, caracterizado porque los ejes de
rotación de las terceras juntas de rotación (16) motorizadas de cada
cadena cinemática articulada (1) es paralelo a los ejes de giro de
las segundas juntas de rotación (12, 13).
14. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según la reivindicación 12, caracterizado porque los ejes de
rotación de las terceras juntas de rotación (16) son paralelos a los
ejes de giro de las cuartas juntas de rotación (17).
\newpage
15. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según cualquiera de las reivindicaciones 1-14,
caracterizado porque las cuatro cadenas cinemáticas
articuladas (1) son iguales.
16. Robot paralelo con cuatro grados de libertad
según cualquiera de las reivindicaciones 1-15,
caracterizado porque la plataforma móvil (3) porta una
herramienta (4).
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