ES2332112T3

ES2332112T3 - Deteccion segun el modelo a medir de la posicion de un objeto.

Info

Publication number: ES2332112T3
Application number: ES07252216T
Authority: ES
Inventors: Assaf Govari; Andres Claudio Altmann; Yaron Ephrath
Original assignee: Biosense Webster Inc
Current assignee: Biosense Webster Inc
Priority date: 2006-06-01
Filing date: 2007-05-31
Publication date: 2010-01-26
Anticipated expiration: 2027-05-31
Also published as: IL183539A; DE602007002521D1; CN101081166A; CA2591016A1; JP5079395B2; US7962195B2; AU2007202444B2; US8260400B2; AU2007202444A1; JP2007319691A; US20110213240A1; CN101081166B; DK1862114T3; BRPI0702539A; EP2127597A1; IL183539A0; HK1113457A1; CA2591016C; MX2007006485A; ATE443473T1

Abstract

Un aparato para detección de posición (20), incluyendo: una sonda, incluyendo al menos un electrodo de sonda (44, 46, 48), que está adaptado para introducirse en el cuerpo de un sujeto; una pluralidad de electrodos de superficie corporal, que están adaptados para fijarse a una superficie de dicho cuerpo en posiciones respectivas; una pantalla (40); y un controlador, que está adaptado para acoplarse a dicha sonda y a dichos electrodos de superficie corporal con el fin de pasar corrientes eléctricas a través de dicho cuerpo entre dicho electrodo de sonda (44, 46, 48) y dichos electrodos de superficie corporal, y para determinar coordenadas de posición de dicha sonda midiendo características respectivas de dichas corrientes que pasan a través de dichos electrodos de superficie corporal, siendo operativo dicho controlador para: determinar una posición aparente de dicha sonda en dicho cuerpo; establecer que un primer desplazamiento entre dicha posición aparente y una posición anterior de dicha sonda en un tiempo conocido corresponde a una primera tasa de movimiento que excede de un límite predeterminado; ajustar dicha posición aparente a una posición nueva de tal manera que un segundo desplazamiento entre dicha posición nueva y dicha posición anterior corresponda a una segunda tasa de movimiento que es menor que dicho límite predeterminado; y presentar dicha posición nueva en dicha pantalla (40).

Description

Detección según el modelo a medir de la posición de un objeto.

Antecedentes de la invención Campo de la invención

Esta invención se refiere a un aparato capaz de detectar la posición de un objeto colocado dentro de un cuerpo vivo. Más en concreto, esta invención se refiere a la detección y compensación de artefactos experimentados durante la detección de posición de una sonda en un cuerpo vivo.

Descripción de la técnica relacionada

Un amplio rango de procedimientos médicos implica colocar objetos, tal como sensores, tubos, catéteres, dispositivos dispensadores, e implantes, dentro del cuerpo. A menudo se utilizan métodos de formación de imágenes en tiempo real para asistir a los médicos a visualizar el objeto y su entorno durante estos procedimientos. Sin embargo, en la mayoría de las situaciones, la formación de imágenes tridimensionales en tiempo real no es posible o deseable. En cambio, a menudo se utilizan sistemas para obtener coordenadas espaciales en tiempo real del objeto interno.

Muchos de tales sistemas de detección de posición se han desarrollado o se contemplan en la técnica anterior. Algunos sistemas implican unir sensores al objeto interno en forma de transductores o antenas, que pueden detectar campos magnéticos, eléctricos o ultrasónicos generados fuera del cuerpo. Por ejemplo, la Patente de Estados Unidos número 5.983.126 de Wittkampf describe un sistema en que se aplican tres señales alternas sustancialmente ortogonales a través del sujeto. Un catéter está equipado con al menos un electrodo medidor, y se detecta el voltaje entre la punta del catéter y un electrodo de referencia. La señal de voltaje tiene componentes correspondientes a las tres señales de corriente aplicadas ortogonales, a partir de las que se hacen cálculos para la determinación de la posición tridimensional de la punta del catéter dentro del cuerpo. La Patente de Estados Unidos número 5.899.860 de Pfeiffer propone métodos similares para detectar voltajes diferenciales entre electrodos. En estos dos sistemas, hay que llevar a cabo un procedimiento separado de calibración con el fin de ajustar las discrepancias entre la posición aparente de la punta del catéter medida y su posición real. También se conoce por WO01/46577 un método para rastrear automáticamente un instrumento quirúrgico y seguirlo con un endoscopio movido eléctricamente. Además, la Solicitud de Patente de Estados Unidos 2005/0107687 describe un sistema y método para reducir la distorsión en un rastreador electromagnético para un instrumento quirúrgico.

Resumen de la invención

Usando tecnología de medición de impedancia para determinar la posición de una sonda o catéter, se ha hallado que si no se hace que la imagen de la sonda asuma formas y posiciones realistas, pueden tener lugar fluctuaciones repentinas, que desconciertan al médico que está viendo el monitor del paciente. Según las realizaciones descritas de la invención, la visualización de una sonda cuando se usa tecnología de medición basada en impedancia, se mejora estabilizando una imagen visualizada de la sonda o catéter. La invención es útil en sistemas de impedancia basados en voltaje, por ejemplo, el sistema de mapeado sin contacto producido por Endocardial Solutions Inc. (ESI), St. Paul, Minnesota, así como sistemas basados en corriente, como el descrito en la solicitud de Patente de Estados Unidos 11/030.934, presentada el 7 de Enero de 2005, cedida al cesionario de la presente solicitud de patente. También se puede usar realizaciones de la presente invención en sistemas de medición de posición basados en otros principios.

En un aspecto de la invención, se crea un modelo que describe formas razonables de la sonda. Típicamente, una sonda, tal como una punta de catéter, es flexible, y por lo tanto puede asumir un rango de formas curvadas. La posición medida y la conformación de una sonda se correlacionan con el modelo, y se usa un algoritmo de adaptación para determinar si la imagen de la sonda tiene una forma realista, según la topología del modelo. La imagen de la sonda se ajusta según sea necesario para encajarla en las limitaciones definidas por el modelo.

Según otro aspecto de la invención, se puede suponer que una sonda dentro del cuerpo no se mueve más rápida que una cierta velocidad. Si una fluctuación de impedancia produce un movimiento aparente que excediese de esta velocidad máxima, la imagen de la sonda podría ser retenida en una posición delimitada por la velocidad máxima.

En otro aspecto de la invención, se emplea un filtro Kalman para la predicción de posiciones y formas de la sonda en base a mediciones anteriores. Se puede emplear un modelo de forma incluyendo variaciones y estadísticas relativas a los errores en el modelo en el proceso de estimación, usando ecuaciones Kalman específicas de modelo. Por ejemplo, la variación de la deflexión de un eje y la probabilidad de hallar un eje que tenga una curvatura dada se pueden incluir en la estimación de forma del modelo.

Una realización de la invención habilita un método de determinar una posición de una sonda que ha sido insertada en el cuerpo de un sujeto, a realizar determinando una posición aparente de la sonda en el cuerpo, establecer que un primer desplazamiento entre la posición aparente y una posición anterior de la sonda en un tiempo conocido corresponde a una primera tasa de movimiento que excede de un límite predeterminado, ajustar la posición aparente a una posición nueva de tal manera que un segundo desplazamiento entre la posición nueva y la posición anterior corresponda a una segunda tasa de movimiento que es menor que el límite predeterminado, y presentar la posición nueva.

Según un aspecto del método para usar el aparato, la posición aparente se determina midiendo la impedancia entre la sonda y una pluralidad de posiciones que están alejadas de la sonda.

Según otro aspecto, la medición de la impedancia se lleva a cabo pasando corrientes eléctricas a través del cuerpo entre al menos un electrodo dispuesto en la sonda y la pluralidad de posiciones, y midiendo características respectivas de las corrientes que pasan a través de la pluralidad de las posiciones.

En un aspecto adicional, el ajuste de la posición aparente se lleva a cabo usando un filtro Kalman.

Una realización de la invención habilita un método de determinar una posición de una sonda que ha sido introducida en el cuerpo de un sujeto, que se lleva a cabo manteniendo un modelo de topologías, incluyendo un rango de formas asumibles por la sonda, determinando una conformación aparente de la sonda en el cuerpo, estableciendo que la conformación aparente está fuera del rango, referenciando el modelo para determinar una conformación verdadera de la sonda, regulando la conformación aparente a la conformación verdadera y presentando la conformación verdadera.

Otro aspecto del método incluye ajustar una posición aparente de la sonda a una posición verdadera en respuesta a referenciar el modelo.

Una realización de la invención proporciona un aparato para detectar la posición de una sonda que tiene al menos un electrodo de sonda, estando adaptada la sonda para introducción en el cuerpo de un sujeto. El aparato incluye una pluralidad de electrodos de superficie corporal, que están adaptados para fijarse a una superficie del cuerpo en posiciones respectivas, una pantalla, y un controlador que está adaptado para acoplarse a la sonda y a los electrodos de superficie corporal con el fin de pasar corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el electrodo de sonda y los electrodos de superficie corporal. El controlador es operativo para determinar coordenadas de posición de la sonda midiendo características respectivas de las corrientes que pasan a través de los electrodos de superficie corporal. El controlador es operativo para determinar una posición aparente de la sonda en el cuerpo, establecer que un primer desplazamiento entre la posición aparente y una posición anterior de la sonda en un tiempo conocido corresponde a una primera tasa de movimiento que excede de un límite predeterminado, ajustar la posición aparente a una posición nueva de tal manera que un segundo desplazamiento entre la posición nueva y la posición anterior corresponda a una segunda tasa de movimiento que es menor que el límite predeterminado, y presentar la posición nueva en la pantalla.

Una realización de la invención proporciona un aparato para detectar la posición de una sonda que tiene una pluralidad de electrodos de sonda, estando adaptada la sonda para introducirse en el cuerpo de un sujeto. El aparato incluye una pluralidad de electrodos de superficie corporal, que están adaptados para fijarse a una superficie del cuerpo en posiciones respectivas, una pantalla, y un controlador que está acoplado a la sonda y a los electrodos de superficie corporal. El controlador transmite corrientes eléctricas a través del cuerpo entre los electrodos de sonda y los electrodos de superficie corporal, y está adaptado para determinar coordenadas de posición de la sonda midiendo características respectivas de las corrientes que pasan a través de los electrodos de superficie corporal. El controlador mantiene un modelo de topologías incluyendo un rango de formas asumibles por la sonda, determina una conformación aparente de la sonda en el cuerpo, establece que la conformación aparente está fuera del rango, referencia el modelo para determinar una conformación verdadera de la sonda, alinea la conformación aparente a la conformación verdadera y visualiza la conformación verdadera. La invención se define en las reivindicaciones anexas 1 y 5. Otras características opcionales de la misma se definen en las reivindicaciones secundarias 2-4 y 6-9.

Breve descripción de los dibujos

Para una mejor comprensión de la presente invención, se hace referencia a la descripción detallada de la invención, a modo de ejemplo, que se ha de leer en unión con los dibujos siguientes, donde elementos análogos reciben números de referencia análogos, y donde:

La figura 1 es una ilustración de un sistema de detección de posición, construido y operativo según una realización descrita de la invención.

La figura 2 es una vista detallada esquemática de un catéter en el sistema representado en la figura 1, construido y operativo según una realización descrita de la invención.

La figura 3 representa vistas esquemáticas en sección de un catéter que está siendo colocado en el ventrículo izquierdo de un corazón según una realización descrita de la invención.

La figura 4 es un diagrama de bloques detallado de una unidad de control en el sistema representado en la figura 1, construido y operativo según una realización descrita de la invención.

La figura 5 ilustra esquemáticamente movimientos de un catéter que está siendo colocado según una realización descrita de la invención.

Y la figura 6 es un diagrama de flujo de un método para corregir mediciones de posición de una sonda dentro de un cuerpo vivo según una realización descrita de la invención.

Descripción detallada de la invención

En la descripción siguiente, se exponen numerosos detalles específicos con el fin de proporcionar una comprensión completa de la presente invención. Sin embargo, será evidente a los expertos en la técnica que la presente invención se puede poner en práctica sin estos detalles específicos. En otros casos, circuitos conocidos, control lógico, y los detalles de instrucciones de programa de ordenador para algoritmos y procesos convencionales no se han mostrado en detalle para no oscurecer innecesariamente la presente invención.

Visión general del sistema

Pasando ahora a los dibujos, se hace referencia inicialmente a la figura 1, que es una ilustración de un sistema de detección de posición 20, construido y operativo según una realización descrita de la invención. El sistema 20 se usa al determinar la posición de una sonda, tal como un catéter 22, que se introduce en una cavidad corporal interna, tal como una cámara de un corazón 24 en un sujeto 26. Típicamente, el catéter se usa para diagnóstico o tratamiento terapéutico, tal como mapeado de potenciales eléctricos en el corazón o realizar extirpación de tejido cardíaco. El catéter u otro dispositivo intracorporal puede ser usado alternativamente para otros fines, por sí mismo o en unión con otros dispositivos de tratamiento. La punta distal del catéter 22 incluye uno o más electrodos, descritos más adelante. Estos electrodos están conectados por hilos a través del tubo de introducción del catéter 22 a circuitería conductora en una unidad de control 28, como se describe más adelante. La unidad de control está conectada por hilos a través de un cable 30 a electrodos de superficie corporal, que incluyen típicamente parches cutáneos adhesivos 32, 34, 36. En realizaciones alternativas de la invención, puede variar el número de electrodos en la superficie corporal y estos pueden tomar otras formas, tal como sondas subcutáneas o un dispositivo de mano operado por un profesional médico 38. Los parches 32, 34, 36 se pueden colocar en cualquier posición conveniente en la superficie corporal cerca de la sonda. Por ejemplo, para aplicaciones cardiacas, los parches 32, 34, 36 se colocan típicamente alrededor del pecho del sujeto 26. No hay ningún requisito especial relativo a la orientación de los parches uno con relación a otro o a las coordenadas del cuerpo, aunque se puede lograr mayor exactitud si los parches están espaciados, en vez de agrupados en una posición. No es preciso que la colocación de los parches sea a lo largo de ejes fijos. En consecuencia, la colocación de los parches se puede determinar de manera que interfiera lo menos posible con el procedimiento médico que se lleve a cabo. La unidad de control 28 determina coordenadas de posición del catéter 22 dentro del corazón 24 en base a la impedancia medida entre el catéter 22 y los parches 32, 34, 36. La unidad de control 28 activa una pantalla 40, que representa la posición del catéter dentro del cuerpo. El catéter 22 puede ser usado al generar un mapa 42 del corazón, por ejemplo, un mapa eléctrico, donde los electrodos en el catéter se usan alternativamente para detectar la posición y para medir potenciales eléctricos generados en el tejido cardíaco. La posición del catéter se puede superponer sobre este mapa o sobre otra imagen del corazón.

Se hace referencia ahora a la figura 2, que es una vista detallada esquemática del catéter 22 (figura 1), construido y operativo según una realización descrita de la invención. Se representa la interacción entre los electrodos 44, 46, 48 dispuestos en el catéter 22 y los parches 32, 34, 36. Los electrodos 44, 46, 48 pueden ser de cualquier forma y tamaño adecuados, y pueden ser usados para otros fines, tal como para detección o extirpación electrofisiológico. En la realización ilustrada, cada uno de los electrodos 44, 46, 48 comunica con uno de los parches 32, 34, 36. La unidad de control 28 mueve una corriente entre cada electrodo de catéter y el electrodo de superficie corporal correspondiente, y usa la corriente para medir la impedancia entre los dos electrodos. En base a las impedancias medidas, la unidad de control 28 determina la posición del catéter con relación a los electrodos de superficie corporal. Alternativamente, se puede usar un número mayor o menor de electrodos. Por ejemplo, la unidad de control 28 se puede poner de manera que multiplexe las corrientes entre un electrodo de catéter y múltiples electrodos de superficie corporal. Como otro ejemplo, se puede usar más de tres electrodos de superficie corporal para mayor exactitud.

El sistema 20 se describe con más detalle en dicha solicitud número 11/030.934. Aunque se describen aquí realizaciones de la presente invención con referencia a este sistema de medición basado en corriente, los principios de la presente invención son igualmente aplicables a otros tipos de sistemas de detección de posición basados en impedancia, así como otros tipos de sistemas de detección de posición, que sean conocidos en la técnica.

Se hace referencia ahora a la figura 3, que representa vistas esquemáticas en sección de un corazón 50, que tiene un ventrículo izquierdo 52, miocardio 54, y una superficie endocardial 56. La figura 3 ilustra un catéter 58 que está siendo colocado en el ventrículo izquierdo 52 según una realización descrita de la invención. Una dificultad conocida de la tecnología de detección de posición implementada en el sistema 20 (figura 1) es que la impedancia puede cambiar de repente, debido, por ejemplo, a un electrodo de sonda que entra en contacto con tejido interior del cuerpo. Cuando tiene lugar dicha fluctuación repentina, puede parecer que la imagen en tiempo real de la sonda en la pantalla 40
(figura 1) tiene una forma o posición no realista. En el ejemplo de la figura 3, la posición verdadera del catéter 58 se indica en el lado izquierdo de la figura 3. La punta del catéter 60 está en contacto con la superficie endocardial 56 del ventrículo izquierdo 52. La posición aparente del catéter 58 se representa en el lado derecho de la figura 3, en que la punta 60 se representa estando improbablemente profundamente dentro del miocardio 54. La conformación de la porción distal del catéter 58 también incluye una angulación pronunciada 62, que sería inesperada en la práctica normal. La presente invención permite estabilizar la imagen del catéter 58. Con el fin de evitar que aparezcan formas o posiciones no realistas en un monitor del paciente.

Unidad de control

Se hace referencia ahora a la figura 4, que es un diagrama de bloques detallado de la unidad de control 28
(figura 1), según una realización descrita de la invención. La unidad de control 28 incluye circuitería 64 para mover corrientes y para medir la impedancia. Cada uno de una pluralidad de circuitos mueve una corriente a través del catéter 20 (figura 1) en un bucle cerrado que consta de un electrodo de catéter y un electrodo de superficie corporal, como se describe más plenamente en la solicitud antes indicada número 11/030.934. Se pasan lecturas de impedancia a una unidad de procesado 66, que usa las lecturas para calcular las coordenadas de posición del catéter con relación a los electrodos de superficie corporal. En base a estas coordenadas de posición, la unidad de procesado 66 genera entonces información en tiempo real. La unidad de procesado 66 compara entonces la información con información predictiva codificada en un modelo de sonda 68. En base a la comparación, la información es corregida según sea necesario con el fin de conformarla a las predicciones y limitaciones del modelo. Alternativamente, la información puede ser considerada tan errónea que deba ser despreciada totalmente. En la primera alternativa, la información se usa para generar una imagen que aparece en la pantalla 40.

Realización 1

Con referencia continuada a la figura 4, se facilitan varios métodos para estabilizar una imagen de la sonda. En un aspecto de la invención, el modelo de sonda 68 incluye un catálogo de formas razonables de la sonda. Típicamente, una sonda, tal como una punta de catéter, es flexible, y por lo tanto puede asumir un rango de formas curvadas. Manteniendo un modelo del rango realista de topologías, se puede usar un algoritmo de adaptación para hacer que la imagen de la sonda asuma una forma realista, según la topología del modelo. Si la lectura de impedancia determinada para uno de los electrodos no concuerda con una de las posibilidades en el modelo de sonda 68, la lectura es desechada o corregida. Así, en el ejemplo de la figura 3, en una alternativa, la imagen en el lado derecho de la figura no se presentaría. Alternativamente, en base al modelo de sonda 68, se aplica una corrección, y la imagen corregida aparece entonces en la pantalla 40, como se representa en el lado izquierdo de la figura 3.

Realización 2

Se puede suponer que una sonda dentro del cuerpo no se mueve más rápida que una cierta velocidad. Si una fluctuación de impedancia hace un movimiento aparente que excedería de esta velocidad máxima, la imagen de la sonda se puede limitar a una posición limitada por la velocidad máxima. Se hace referencia ahora a la figura 5, que ilustra esquemáticamente el movimiento de un catéter colocado según una realización descrita de la invención. Se supone que el catéter se coloca dentro de un órgano corporal hueco, está siendo detectado usando la metodología de impedancia descrita anteriormente, y se está viendo en un monitor del paciente. El catéter está siendo desplazado en una dirección hacia abajo indicada por una flecha 70. En un tiempo t_{0}, el catéter se representa en una posición 72, correspondiente a y_{0} en el eje y. Posteriormente, en el tiempo t_{1}, una posición aparente 74 del catéter, detectada por la técnica de la impedancia, se indica por líneas de trazos. En esta realización, el modelo de sonda 68 incluye posibles movimientos del catéter, y a partir del modelo se puede deducir que el catéter podría no haber avanzado más allá de una posición 76 correspondiente a y_{1}. La posición del catéter se ajusta entonces de manera que tenga la coordenada y_{1}, que se visualizaría realmente en el monitor.

Los modelos descritos en las realizaciones anteriores se pueden combinar para lograr las ventajas de la velocidad y las correcciones morfológicas.

Operación

Se hace referencia ahora a la figura 6, que es un diagrama de flujo de un método para corregir mediciones de posición de una sonda dentro de un cuerpo vivo según una realización descrita de la invención. En el paso inicial 78, se configura e introduce una sonda generalmente en una zona operativa del cuerpo, por ejemplo el ventrículo izquierdo de un corazón. Se selecciona y carga en una unidad de procesado un modelo apropiado, como se ha explicado anteriormente, que describe posibles conformaciones y limitaciones de movimiento de la sonda.

A continuación, se ejecuta iterativamente un bucle, relacionándose la tasa de iteración real con la tasa de refresco de la pantalla y la velocidad de la unidad de procesado. En el paso 80 se evalúa una posición aparente de la sonda, medida por el sistema.

El control pasa ahora al paso de decisión 82, donde se determina si la posición actual de la sonda determinada en el paso 80 cumple las limitaciones de tasa de movimiento codificadas en el modelo introducido en el paso inicial 78. Éste sería el caso si el desplazamiento de la sonda desde una posición previamente determinada no excediese de limitaciones permisibles durante el intervalo de tiempo que ha transcurrido entre la evaluación de las posiciones corriente y previa de la sonda. Si la determinación en el paso de decisión 82 es afirmativa, entonces el control pasa al paso de decisión 84, que se describe más adelante.

Si la determinación en el paso de decisión 82 es negativa, entonces el control pasa al paso 86. La unidad de procesado lleva a cabo un ajuste de la posición de la sonda y lo visualiza consiguientemente. El ajuste es generalmente en la dirección opuesta de movimiento, de modo que el desplazamiento de la sonda de su posición previamente determinada no exceda de la limitación del modelo.

Después de la realización del paso 86, o si la determinación en el paso de decisión 82 es negativa, el control pasa al paso de decisión 84, donde se determina si la conformación presente de la sonda corresponde a una de las posibilidades codificadas en el modelo.

Si la determinación en el paso de decisión 84 es afirmativa, entonces el control pasa al paso de decisión 88, que se describe más adelante.

Si la determinación en el paso de decisión 84 es negativa, entonces el control pasa al paso 90. Generalmente, cuando la sonda no concuerda con una de las conformaciones del modelo, se ha producido un cambio brusco en una o más lecturas de impedancia, a menudo como resultado del contacto entre la sonda y la pared de la víscera examinada, por ejemplo, el endocardio. En base al modelo, la unidad de procesado lleva a cabo un ajuste posicional y un ajuste conformacional de la sonda y se visualizan para beneficio del operador, que nunca ve el artefacto relacionado con la impedancia. Esto lo lleva a cabo un algoritmo que mide distancias topológicas entre la conformación aparente de la sonda y las posibilidades codificadas en el modelo. La posibilidad que exhibe una distancia mínima se selecciona como la conformación verdadera más probable de la sonda. Con la posibilidad está asociado un error probable en posición real de la sonda, que se usa para compensar la posición de la sonda en la pantalla así como ajustar su forma. Por ejemplo, si apareciese una curvatura de artefacto en la pantalla, ésta sería corregida por la unidad de procesado, de modo que la sonda aparecería recta al operador. También se presentaría una pantalla posicional apropiada. Normalmente, el operador es alertado por una indicación adecuada de que la unidad de procesado ha efectuado un ajuste automático. En algunas realizaciones se puede emplear un filtro Kalman para predecir la conformación verdadera y la posición de la sonda.

Por ejemplo, se puede construir un modelo geométrico o topológico, que incluiría la forma de un catéter y la distancia de todas sus partes y características con relación a un punto de referencia. Entonces se aplica un procedimiento conocido de ajuste de curva a puntos de datos observados, por ejemplo, cuadrados mínimos, algoritmo de vecinos más próximos. Usando el modelo, los puntos de datos débiles o de ruido son complementados por predicciones del modelo. Los puntos de datos fiables, que también concordarían con el modelo, son visualizados directamente.

Después de la realización del paso 90, o si la determinación en el paso de decisión 84 es afirmativa, el control pasa al paso de decisión 88, donde se determina si el procedimiento médico está completo. Si la determinación en el paso de decisión 88 es negativa, entonces el control vuelve al paso 80, y comienza otra iteración del bucle.

Si la determinación en el paso de decisión 88 es afirmativa, entonces el control pasa al paso final 92. Se retira la sonda, y el procedimiento termina.

Los pasos de proceso se representan anteriormente en una secuencia particular en la figura 6 para claridad de la presentación. Sin embargo, se entenderá que parte de ellos se puede llevar a cabo en órdenes diferentes. Por ejemplo, puede ser deseable evaluar concordancias entre el modelo de conformaciones de sonda permisibles antes de evaluar los desplazamientos de movimiento.

Claims

1. Un aparato para detección de posición (20), incluyendo:

\quad: una sonda, incluyendo al menos un electrodo de sonda (44, 46, 48), que está adaptado para introducirse en el cuerpo de un sujeto;

\quad: una pluralidad de electrodos de superficie corporal, que están adaptados para fijarse a una superficie de dicho cuerpo en posiciones respectivas;

\quad: una pantalla (40); y

\quad: un controlador, que está adaptado para acoplarse a dicha sonda y a dichos electrodos de superficie corporal con el fin de pasar corrientes eléctricas a través de dicho cuerpo entre dicho electrodo de sonda (44, 46, 48) y dichos electrodos de superficie corporal, y para determinar coordenadas de posición de dicha sonda midiendo características respectivas de dichas corrientes que pasan a través de dichos electrodos de superficie corporal, siendo operativo dicho controlador para:

: determinar una posición aparente de dicha sonda en dicho cuerpo;

: establecer que un primer desplazamiento entre dicha posición aparente y una posición anterior de dicha sonda en un tiempo conocido corresponde a una primera tasa de movimiento que excede de un límite predeterminado;

: ajustar dicha posición aparente a una posición nueva de tal manera que un segundo desplazamiento entre dicha posición nueva y dicha posición anterior corresponda a una segunda tasa de movimiento que es menor que dicho límite predeterminado; y

: presentar dicha posición nueva en dicha pantalla (40).

2. El aparato (20) según la reivindicación 1, donde dicha posición aparente se determina midiendo la impedancia entre dicha sonda y dichas posiciones.

3. El aparato (20) según la reivindicación 2, donde medir dicha impedancia incluye medir dichas características respectivas de dichas corrientes eléctricas que pasan a través de dichas posiciones.

4. El aparato (20) según la reivindicación 1, donde dicho controlador incluye además un filtro Kalman.

5. Un aparato (20) para detección de la posición, incluyendo:

\quad: una sonda, incluyendo una pluralidad de electrodos de sonda (44, 46, 48), que está adaptada para introducirse en el cuerpo de un sujeto;

\quad: una pantalla (40); y

\quad: un controlador, que está adaptado para acoplarse a dicha sonda y a dichos electrodos de superficie corporal con el fin de pasar corrientes eléctricas a través de dicho cuerpo entre dichos electrodos de sonda (44, 46, 48) y dichos electrodos de superficie corporal, y para determinar coordenadas de posición de dicha sonda midiendo características respectivas de dichas corrientes que pasan a través de dichos electrodos de superficie corporal, siendo operativo dicho controlador para:

: mantener un modelo de topologías incluyendo un rango de formas asumibles por dicha sonda;

: determinar una conformación aparente de dicha sonda en dicho cuerpo;

: establecer que dicha conformación aparente está fuera de dicho rango;

: referenciar dicho modelo para determinar una conformación verdadera de dicha sonda;

: ajustar dicha conformación aparente a dicha conformación verdadera y

: presentar dicha conformación verdadera.

6. El aparato (20) según la reivindicación 5, incluyendo además el paso de ajustar una posición aparente de dicha sonda a una posición verdadera en respuesta a dicho paso de referenciar dicho modelo.

7. El aparato (20) según la reivindicación 6, donde dicha posición aparente se determina midiendo la impedancia entre dicha sonda y dichas posiciones.

8. El aparato (20) según la reivindicación 7, donde medir dicha impedancia incluye medir dichas características respectivas de dichas corrientes eléctricas que pasan a través de dichas posiciones.

9. El aparato (20) según la reivindicación 5, donde dicho paso de ajustar dicha conformación aparente se realiza usando un filtro Kalman.