ES2313857A1 - Metodo automatizado del corte de la flor del azafran para liberacion y separacion de sus estigmas. - Google Patents
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Abstract
Método automatizado del corte de la flor del azafrán para liberación y separación de sus estigmas, que evita el empleo del laborioso proceso manual existente, mediante la colocación de las flores (A) de modo ordenado e individualizado sobre un sistema de alimentación (1), en una zona de iluminación controlada (42), donde se realiza una detección (4), mediante la cámara (41), para la realización de un análisis de imagen (5); posteriormente las flores (A) se disponen sobre un sistema de corte (2), el cual es controlado y regulado mediante un programa de control (6), que en base al análisis de imagen (5) establece y controla la posición deseada de corte (62); junto al sistema de corte (2), se dispone de un sistema de separación (3), donde se separan los estigmas (B) de los pétalos (C) y estambres.
Description
Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas.
La presente patente de invención está referida a
un nuevo método automatizado del corte de la flor del azafrán para
liberación y separación de sus estigmas, y tiene por objetivo
presentar un nuevo método automatizado, por el cual se consigue
cortar y separar los estigmas de la flor del azafrán.
Este método automatizado tiene especial
aplicación en el sector de la agricultura y alimentación, donde
disponiendo de las flores del azafrán se quiera automatizar la
etapa de corte y separación de sus estigmas.
Hasta el momento las manipulaciones del azafrán
son prácticamente manuales, con escasas aportaciones de
mecanización.
A pesar de que el aprovechamiento del azafrán
(Crocus sativus) date de tiempos remotos (2300 años a.c.), y
de que aun a día de hoy continua siendo la especia más cara del
mundo, los procesos de cultivo, cosecha y la manipulación de la
misma han evolucionado poco.
También el corte de la flor para liberación de
los estigmas es totalmente manual. A este proceso se le conoce
también como "monda de la rosa", "desbrizne", o
"desguince".
En la actualidad el proceso manual existente
llamado "monda" se basa en coger la flor con la mano
izquierda, y con la uña de su dedo pulgar se corta a la altura del
estilo de la flor, es decir, por arriba del ovario y
debajo del punto de inserción de los estigmas. En términos
vulgares esa zona se reconoce como "tubo" o "rabillo" de
la flor: Con la mano derecha se aíslan y retiran los estigmas,
depositándolos en un recipiente al efecto. Esta operación supone
para un operario bien adiestrado y en jornada de trabajo normal un
rendimiento medio de 700 flores/hora.
En la Patente española ES2005088, denominada
"cosechadora de azafrán"; se describe una propuesta para la
"monda" mecanizada de la rosa, basando la separación en un
movimiento de deslizamiento de una pinza, que resulta insuficiente
e impreciso, ya que en ningún momento se determina la altura
apropiada para actuar sobre cada flor. En la citada patente, se
atribuye a dicha pinza la capacidad de coger la flor previamente
extraída de modo masivo e indiferenciado por unos peines, sin
determinar cómo hace esa función.
Con el método automatizado que se describe en la
presente patente de invención, se resuelve de modo satisfactorio el
mecanizado de la operación de monda, no existiendo con anterioridad
ninguna solución semejante para este tipo de aplicación.
En ningún momento se refleja en el estado de la
técnica un método automatizado del corte de la flor del azafrán
para liberación y separación de sus estigmas, como el descrito en
la presente patente de invención.
Para paliar o en su caso eliminar todos los
problemas arriba mencionados, se presenta este nuevo método
automatizado del corte de la flor del azafrán para liberación y
separación de sus estigmas, objeto de la presente patente de
invención, el cual permite realizar el corte de la flor del azafrán
justo en aquella zona en la que los tres largos estigmas se
mantienen unidos por su extremo inferior, para ello, las flores son
transportadas mecánicamente, asegurando un suministro regular y
controlado, sin importar la altura a la que el elemento de sujeción
actúa sobre la flor.
Se dispone de un transportador de cadena sinfín
provisto de alojamientos de superficie troncocónica donde los
operarios han situado las flores que se acomodan según su tamaño.
Obviamente los pedúnculos asoman por la base o boca inferior del
alojamiento. Cuando este transportador se superpone durante un
breve trayecto con el transportador principal, se aprehenden las
flores por el pedúnculo y con una suave tracción las desalojan de
su anterior transporte llevándolas ahora hacía la zona de visión de
la cámara.
Conforme son transportadas las flores, un
sistema de visión artificial determina para cada flor el lugar
exacto donde debe realizarse el corte, mediante el empleo de un
programa que procesa la imagen captada de cada flor.
El software que procesa la imagen de la flor
capturada permite el ajuste de varios parámetros (iluminación y
contraste de la imagen, umbral de binarizado, valor de erosionado,
valor del desplazamiento de la línea de corte, etc.) para adaptarse
a las condiciones ambientales y de flor específicas de cada
momento. Con él se obtiene la línea de corte deseada para cada flor
analizada. Esa información es enviada a un posicionador, lineal o
angular, vinculado al dispositivo de corte. De ese modo, se
posiciona el dispositivo de corte a la altura requerida por cada
flor.
El sistema de corte puede ser continuo, o
intermitente.
En el caso de que el sistema de corte disponga
de una cuchilla plana con movimiento lineal requerirá asimismo de
un elemento de retención de la flor durante el corte.
En los casos en los que el sistema de corte sea
de doble disco, tijera, chorro de agua, o rayo láser, no será
necesario recurrir a embotadores o similares.
Si el sistema de corte es de trabajo
intermitente, se sincronizará su trabajo con el paso de la flor
mediante sensores de presencia. Si el dispositivo de corte es
continuo, no serán necesarios dichos sensores.
Al ser cortados, y dado su diferente
comportamiento aerodinámico, los pétalos y estambres se arrastrarán
por una corriente de aire, mientras los estigmas se depositarán en
las proximidades del lugar donde actúo la herramienta de corte, y
recogidos en un depósito para tal efecto.
Una vez realizado el corte, la base de los
pétalos, junto con el cáliz, ovario y pedúnculo seguirán unidos al
mecanismo de transporte sinfín hasta ser abandonados por separación
de las correas prensoras o abertura de la pinza de sujeción.
Con este procedimiento es factible alcanzar un
rendimiento superior a 3500 flores/hora, con un solo operario
encargado de la alimentación del sistema. Esto supone quintuplicar
como mínimo el proceso manual que actualmente se viene
utilizando.
La precisión del corte es muy superior al
proceso manual, sin desgarros ni arrastres de ningún tipo.
El trabajo del operario es menos exigente y
permite ser realizado en mejores condiciones ergonómicas.
Finalmente, la alimentación del transportador
principal puede aumentarse con el trabajo de más operarios, que
coloquen las flores sobre un cargador intermedio de entrega
automática. De ese modo, la máquina podría alcanzar una
productividad de 10000 flores/hora con tres operarios.
Para complementar la descripción que se está
realizando, y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las
características del invento, se acompaña a la presente memoria
descriptiva, como parte integrante de la misma, una serie de
figuras en las cuales, con carácter ilustrativo y no limitativo, se
ha representado lo siguiente:
- Figura 1: Diagrama funcional del método
automatizado del corte de la flor del azafrán para liberación y
separación de sus estigmas.
- Figura 2: Vista en alzado del método
automatizado del corte de la flor del azafrán para liberación y
separación de sus estigmas, con los diferentes elementos quedo
componen.
- Figura 3: Vista en planta del método
automatizado del corte de la flor del azafrán para liberación y
separación de sus estigmas, con los diferentes dispositivos que lo
componen:
- Figura 4: Vista de detalle del sistema de
corte, del método automatizado del corte de la flor del azafrán
para liberación y separación de sus estigmas.
- Figura 5: Vista de detalle del sistema de
separación de estigmas y pétalos mediante corriente de aire, del
método automatizado del corte de la flor del azafrán para
liberación y separación de sus estigmas.
Como es posible observar en las figuras
adjuntas, el método automatizado del corte de la flor del azafrán
para liberación y separación de sus estigmas, objeto de la presente
patente de invención, esta compuesto de un sistema de alimentación
(1), que individualiza y posiciona las flores (A), en una zona de
iluminación controlada (42), donde se realiza una detección (4),
mediante la cámara (41), para la realización de un análisis de
imagen (5); posteriormente las flores (A) se disponen sobre un
sistema de corte (2), el cual es controlado y regulado en altura
mediante un programa de control (6), que en base al análisis de
imagen (5) establece y controla la posición deseada de corte (62);
junto al sistema de corte (2), se dispone de un sistema de
separación (3), donde se separan los estigmas (B) mediante corriente
de aire generada por la turbina (31).
Los operarios depositan las flores (A)
previamente sobre un transportador auxiliar (11), provisto este de
alojamientos troncocónicos intercalados, que al pasar por las
poleas (13) depositan las flores (A) sobre la cinta transportadora
principal (12), que transportadas flores (A) una a una, por la
parte del pedúnculo, de modo automático.
Al incorporar un análisis de imagen (5), en base
a los resultados de la detección (4), realizada mediante la cámara
(41), se binariza la imagen mediante el software (51) en base a un
valor umbral, para posteriormente aplicarle un punto determinado de
segmentación; la posición deseada de corte (62) se establece con un
punto de desplazamiento respecto al punto más bajo obtenido.
El programa de control (6) actúa sobre el
sistema de posicionamiento (7) del dispositivo de corte (21),
mediante el motor (71), que mueve y sitúa un posicionador (72),
lineal o angular, en el lugar deseado para realizar el corte; el
programa de control (6) se ejecuta en un ordenador (61) el cual
dispone de una tarjeta de adquisición de datos para enviar las
referencias de tensión al motor (71), así como para adquirir los
valores de posición leídos por la cámara (41).
El dispositivo de corte (21) puede funcionar de
una forma continua o intermitente.
El dispositivo de corte (21) puede emplear
elementos mecánicos como tijeras o discos, así como elementos no
mecánicos como chorro de agua o rayo láser.
Mediante el sistema de separación (3), el cual
mediante corriente de aire generada por la turbina (31), y dirigida
mediante la tobera (32), separa los estigmas (B) de los pétalos (C)
y estambres, a la salida de la tobera (32), los elementos menos
aerodinámicos [pétalos (C)], son arrastrados por el aire a mayor
distancia que los que ofrecen menos resistencia [estigmas (B)], por
lo que los estigmas (B) son depositados por efecto de la gravedad
en el depósito (33), mientras que los pétalos (C), con o sin
estambres adheridos, alcanzan el depósito de subproducto (34).
Tanto la iluminación y contraste de la imagen de
la flor (A), como el umbral de binarizado, así como el valor de
erosionado y punto de desplazamiento de la línea de corte para la
posición deseada de corte (62), son ajustables para poder adaptarse
a las condiciones ambientales y de flor específicas de cada
momento.
La cinta transportadora principal (12) consta de
dos correas dentadas, guiadas y conducidas por cuatro poleas (13),
dos engranajes (14) y un motor (15).
Una vez descrita suficientemente la naturaleza
de la presente invención, así como una forma de llevarla a la
práctica, solamente queda por añadir que dicha invención puede
sufrir ciertas variaciones en forma y materiales, siempre y cuando
dichas alteraciones no varíen sustancialmente las características
que se reivindican a continuación.
Claims (9)
1. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas,
caracterizado por estar compuesto de un sistema de
alimentación (1), que individualiza y posiciona las flores (A), en
una zona de iluminación controlada (42), donde se realiza una
detección (4), mediante la cámara (41), para la realización de un
análisis de imagen (5); posteriormente las flores (A) se disponen
sabre un sistema de corte (2), el cual es controlado y regulado en
altura mediante un programa de control (6), que en base al análisis
de imagen (5) establece y controla la posición deseada de corte
(62); junto al sistema de corte (2), se dispone de un sistema de
separación (3), donde se separan los estigmas (B) mediante corriente
de aire generada por la turbina (31).
2. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación primera, caracterizado porque, los operarios
depositan las flores (A) previamente sobre un transportador
auxiliar (11), provisto este de alojamientos troncocónicos
intercalados, que al pasar por las poleas (13) depositan las flores
(A) sobre la cinta transportadora principal (12), que transporta
las flores (A) una a una, por la parte del pedúnculo, de modo
automático.
3. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación primera, caracterizado porque incorpora un
análisis de imagen (5), en el que en base a los resultados de la
detección (4), realizada mediante la cámara (41), sé binariza la
imagen mediante el software (51) en base a un valor umbral, para
posteriormente aplicarle un punto determinado de segmentación; la
posición deseada de corte (62) se establece con un punto de
desplazamiento respecto al punto más bajo obtenido.
4. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación primera, caracterizado por incorporar un
programa de control (6) actúa sobre el sistema de posicionamiento
(7) del dispositivo de corte (21), mediante el motor (71), que
mueve y sitúa un posicionador (72); lineal o angular, en el lugar
deseado para realizar el corte; el programa de control (6) se
ejecuta en un ordenador (61) el cual dispone de una tarjeta de
adquisición de datos para enviar las referencias de tensión al
motor (71), así como para adquirir los valores de posición leídos
por la cámara (41).
5. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación primera, caracterizado porque el dispositivo
de corte (21) puede funcionar de una forma continua o
intermitente.
6. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación quinta, caracterizado porque el dispositivo de
corte (21) puede emplear elementos mecánicos como tijeras o discos,
así como elementos no mecánicos como chorro de agua o rayo
láser.
7. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación primera, caracterizado por incorporar un
sistema de separación (3), el cual mediante corriente de aire
generada por la turbina (31), y dirigida mediante la tobera (32),
separa los estigmas (B) de los pétalos (C) y estambres; a la salida
de la tobera (32), los elementos menos aerodinámicos [pétalos (C)],
son arrastrados por el aire a mayor distancia que los que ofrecen
menos resistencia [estigmas (B)], por lo que los estigmas (B) son
depositados por efecto de la gravedad en el depósito (33), mientras
que los pétalos (C), con o sin estambres adheridos, alcanzan el
depósito de subproducto (34).
8. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación tercera, caracterizado porque tanto la
iluminación y contraste de la imagen de la flor (A), como el umbral
de binarizado, así como el valor de erosionado y punto de
desplazamiento de la linea de corte para la posición deseada de
corte (62), son ajustables para poder adaptarse a las condiciones
ambientales y de flor específicas de cada momento.
9. Método automatizado del corte de la flor del
azafrán para liberación y separación de sus estigmas, según
reivindicación segunda, caracterizado porque la cinta
transportadora principal (12) consta de dos correas dentadas,
guiadas y conducidas por cuatro poleas (13), dos engranajes (14) y
un motor (15).
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES200802387A ES2313857A1 (es) | 2008-08-07 | 2008-08-07 | Metodo automatizado del corte de la flor del azafran para liberacion y separacion de sus estigmas. |
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| Publication Number | Publication Date |
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|---|---|
| ES (1) | ES2313857A1 (es) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20090301 Kind code of ref document: A1 |
|
| PA2A | Conversion into utility model |
Ref document number: U0901363 8 Country of ref document: ES |