ES2304877B1 - Actuador de un elemento de trabajo principalmente de un robot movil para el transporte sobre una plataforma especial de personas y/o cosas ysu metodo de control. - Google Patents
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Abstract
Actuador de un elemento de trabajo
principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una
plataforma especial de personas y/o cosas y su método de
control.
Actuador de un elemento de trabajo (14), tiene
una plataforma especial (23), contiene un sistema de control y un
mecanismo de transmisión variable. El mecanismo para el movimiento
progresivo a lo largo del eje (12) está conectado con cada uno de
los elementos cónicos deslizantes (3) en un mecanismo de
transmisión variable. El cambio de la relación de transmisión entre
el motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza
automáticamente. Este cambio es realizado una vez antes de la
ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14). Este cambio
es realizado continuamente en tiempo de ejecución del movimiento
del elemento de trabajo (14).
Description
Actuador de un elemento de trabajo
principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una
plataforma especial de personas y/o cosas y su método de
control.
La invención pertenece a la ingeniería mecánica,
y se puede utilizar particularmente en robótica, en dispositivos
para la automatización, en actuadores de paso y otros
dispositivos.
En los documentos de patente EPO433096 y
US4834200 se utiliza lo siguiente. Actuador para las patas de un
robot caminante, compuesto por una base (4), y un motor (18)
eléctrico instalado fijamente en la base (4), conectado con el
sistema de control y conectado cinemáticamente con el elemento de
trabajo (14).
En estas soluciones, el motor (18) del actuador
junto con una caja de reducción de engranajes constante debe
compensar el par producido por la fuerza de gravedad. Este par
producido por la fuerza de gravedad se podría compensar entonces,
utilizando motores pequeños con una relación de reducción grande,
pero esta opción presenta el inconveniente de que restringe mucho
la velocidad de la pata. Otra posibilidad sería compensar el par
producido por la fuerza de gravedad utilizando motores grandes con
una relación de reducción pequeña, pero tendría el inconveniente de
que aumentaría tanto peso del robot como el consumo energético del
mismo.
Otra solución técnica conocida son los
actuadores ES 2195792 y ES 2166735. La primera solución conocida
tiene la capacidad de trabajar con gran eficiencia, pero solo en
casos cuando la masa del elemento de trabajo (14) es constante. La
segunda solución conocida es capaz de trabajar con gran eficiencia
pero solo en casos cuando la masa del elemento de trabajo (14) es
igual a un primer valor o un segundo valor determinados de
antemano.
Actuador de un elemento de trabajo (14),
principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una
plataforma especial (23) de personas y/o cosas, contiene un sistema
de control y una base (4) del actuador con un motor (18) fijado en
ella. El motor (18) está conectado con el sistema de control y
conectado cinemáticamente con el elemento de trabajo (14). La
conexión cinemática entre el motor (18) y el elemento de trabajo
(14) del robot contiene al menos un mecanismo de transmisión
variable. Un mecanismo de transmisión variable está compuesto por
dos poleas conectadas a través de una correa (1), a su vez, cada
una de las poleas está compuesta por dos elementos cónicos. Cada
polea tiene al menos un elemento cónico deslizante (3) con
posibilidad de realizar movimiento progresivo a lo largo del eje
(12); y por tanto, cambiar de esta forma el radio de trabajo de
esta polea. El mecanismo para el movimiento progresivo a lo largo
del eje (12) está conectado con cada uno de los elementos cónicos
deslizantes (3) en un mecanismo de transmisión variable. La
conexión entre un mecanismo para el movimiento progresivo y cada
uno de los elementos cónicos deslizantes (3) es preparada con ayuda
de una conexión articulada (22), con posibilidad de transmitir
fuerza axial y sin posibilidad de transmitir momento. Cada conexión
articulada (22) está conectada con una transmisión cinemática (17),
de modo que, cuando el radio de trabajo de una de las poleas de un
mecanismo de transmisión variable es aumentado el radio de trabajo
de la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión variable es
disminuido. Una de las poleas que componen un mecanismo de
transmisión variable está conectada cinemáticamente a un motor (18)
y la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión variable está
conectada cinemáticamente al elemento de trabajo (14).
El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza
automáticamente. Es posible, que este cambio sea realizado una vez
antes de la ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14).
Es posible, que este cambio sea realizado continuamente en tiempo
de ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14).
La presente invención hace referencia a un
actuador de un elemento de trabajo (14), principalmente de un robot
móvil para el transporte sobre una plataforma especial (23) de
personas y/o cosas, incluyendo movimientos de
arranque-parada, principalmente en robots móviles,
y al procedimiento para su control. El objetivo de dicha invención
es la disminución de la potencia del motor (18) del actuador, la
disminución de los gastos energéticos y el aumento de la velocidad
de acción del actuador en caso de que la masa del elemento de
trabajo (14) es desconocida de antemano y puede ser igual a
cualquier valor entre un valor mínimo y un valor máximo definidos
previamente.
Actuador de un elemento de trabajo (14),
principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una
plataforma especial (23) de personas y/o cosas, contiene un sistema
de control y una base (4) del actuador con un motor (18) fijado en
ella. El motor (18) está conectado con el sistema de control y
conectado cinemáticamente con el elemento de trabajo (14). La
conexión cinemática entre el motor (18) y el elemento de trabajo
(14) del robot contiene al menos un mecanismo de transmisión
variable. Un mecanismo de transmisión variable está compuesto por
dos poleas conectadas a través de una correa (1), a su vez, cada
una de las poleas está compuesta por dos elementos cónicos. Cada
polea tiene al menos un elemento cónico deslizante (3) con
posibilidad de realizar movimiento progresivo a lo largo del eje
(12); y por tanto, cambiar de esta forma el radio de trabajo de esta
polea. El mecanismo para el movimiento progresivo a lo largo del
eje (12) está conectado con cada uno de los elementos cónicos
deslizantes (3) en un mecanismo de transmisión variable. La
conexión entre un mecanismo para el movimiento progresivo y cada
uno de los elementos cónicos deslizantes (3) es preparada con ayuda
de una conexión articulada (22), con posibilidad de transmitir
fuerza axial y sin posibilidad de transmitir momento. Cada conexión
articulada (22) está conectada con una transmisión cinemática (17),
de modo que, cuando el radio de trabajo de una de las poleas de un
mecanismo de transmisión variable es aumentado el radio de trabajo
de la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión variable es
disminuido. Una de las poleas que componen un mecanismo de
transmisión variable está conectada cinemáticamente a un motor (18)
y la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión variable está
conectada cinemáticamente al elemento de trabajo (14).
Un mecanismo para el movimiento progresivo de
los elementos cónicos deslizantes (3) es por ejemplo manual y tiene
un elemento fijador (19) que impide el movimiento de este
mecanismo.
Un elemento fijador (19) está preparado con
ayuda de un sistema de transmisión auto-bloqueado,
por ejemplo un mecanismo de transmisión husillo (6) con tuerca
(7).
Un elemento fijador (19) está preparado como
freno conectado a un sistema de resorte (5) con
electro-imán conectado al sistema de control.
Una plataforma especial (23) está conectada con
el cuerpo del robot (base (4)) con posibilidad de deslizamiento
vertical y tiene un resorte (5) entre la plataforma especial (23) y
la base (4), y tiene una ranura (15) inclinada. El mecanismo para el
movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3) esta
preparado como transmisión cinemática (17) con un dedo (20)
colocado de tal manera que se mueve a lo largo de la ranura
(15).
Un elemento de trabajo (14) tiene una ranura
(15) inclinada y el mecanismo para el movimiento progresivo de los
elementos cónicos deslizantes (3) esta preparado como transmisión
cinemática (17) con un dedo (20) colocado de tal manera que se mueve
a lo largo de la ranura (15).
Un elemento de trabajo (14) está conectado
cinemáticamente con un regulador centrífugo (21) y el mecanismo
para el movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes
(3) esta preparado como transmisión cinemática (17) con un dedo (20)
conectado con parte del regulador centrífugo (21) con movimiento
progresivo.
El sistema de control contiene sensores de
posición y/o de velocidad y/o aceleración del elemento del trabajo
(14) y/o del motor (18) y el mecanismo para el movimiento
progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3) tiene un motor
adicional (11) conectado al sistema de control.
Un actuador de un elemento de trabajo (14) está
compuesto por dos mecanismos de transmisión variable conectados
cinemáticamente en serie.
Un actuador de un elemento de trabajo (14) está
compuesto por al menos un sistema adicional con relación de
transmisión variable (por ejemplo un sistema de transmisión con
mecanismo biela (23) - manivela (24) o manivela (24) - corredera) en
cadena cinemática entre el motor (18) y el elemento de trabajo
(14).
El elemento de trabajo (14) de un robot
caminante es un grado de libertad de una pata.
El elemento de trabajo (14) de un robot con
ruedas es al menos una rueda.
El elemento de trabajo (14) de un robot con
ruedas es un eje de ruedas.
El elemento de trabajo (14) de un robot móvil es
una plataforma especial (23) para personas y/o cosas.
El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza
automáticamente. El movimiento del elemento de trabajo (14) se
realiza con ayuda del motor (18) acorde con la señal de control del
sistema de control.
El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza
automáticamente. Es posible, que este cambio sea realizado una vez
antes de la ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14).
Es posible, que este cambio sea realizado continuamente en tiempo
de ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14).
En caso de que el cambio de la relación de
transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) sea
realizado una vez antes de la ejecución del movimiento del elemento
de trabajo (14), primero se sitúa a la persona o cosa sobre la
plataforma especial (23). Luego, el cambio de la relación de
transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) se
realiza automáticamente, por ejemplo, con ayuda de una ranura (15) y
un dedo (20) a través de una transmisión cinemática (17). Tercero,
se fija la posición de cada uno de los elementos cónicos deslizantes
(3) que componen las poleas en un mismo mecanismo de transmisión
variable, o se fija la posición de la transmisión cinemática (17),
o se fija la posición de la plataforma especia (23); es posible
realizar la fijación con ayuda de un elemento fijador (19), o con
ayuda de un sistema de transmisión auto-bloqueado.
Luego, el movimiento del elemento de trabajo (14) se realiza con
ayuda del motor (18) acorde con la señal de control del sistema de
control.
En caso de que el cambio de la relación de
transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) sea
realizado continuamente en tiempo de ejecución del movimiento del
elemento de trabajo (14), primero se sitúa a la persona o cosa sobre
la plataforma especial (23). Segundo, el movimiento del elemento de
trabajo (14) se realiza con ayuda del motor (18) acorde con la
señal de control del sistema de control. En tiempo de ejecución del
movimiento del elemento de trabajo (14), con ayuda de sensores se
miden los parámetros del movimiento del elemento de trabajo (14),
por ejemplo, velocidad, distancia, aceleración, o se miden los
parámetros del motor (18), por ejemplo, velocidad angular,
aceleración angular, ángulo de rotación. Con ayuda del sistema de
control, acorde con el algoritmo de control basado en el análisis
del los parámetros del movimiento del elemento de trabajo (14), se
realiza el cambio de la relación de transmisión del actuador, con
ayuda del movimiento de los elementos cónicos deslizantes (3) en un
mecanismo de transmisión variable, con ayuda de un motor adicional
(11), acorde con la señal de control del sistema de control.
Estas soluciones técnicas permiten disminuir la
potencia del motor (18), disminuir los gastos energéticos y
aumentar la velocidad de acción del actuador, a costa de que la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo
(14) sea variable y dependa esencialmente los parámetros del
movimiento del elemento de trabajo (14). Lo que permite ajustar la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) de manera que es óptima para masas diferentes y
desconocidas de antemano.
El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) en un mecanismo de
transmisión variable (figura 2) se realiza debido al movimiento
progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3). Con los
movimientos de los elementos cónicos deslizantes (3) se cambia el
radio de trabajo de las poleas que forman un mecanismo de
transmisión variable. El movimiento progresivo de los elementos
cónicos deslizantes (3) es en dirección opuesta; de manera tal que
si el radio de trabajo de una de las poleas que forman un mecanismo
de transmisión variable aumenta, el radio de trabajo de la segunda
polea del mismo mecanismo de transmisión variable disminuye. Las
poleas que forman un mecanismo de transmisión variable comparten
una misma correa (1), por tanto, el movimiento progresivo de cada
uno de los elementos cónicos deslizantes (3) debe ser de forma tal
que se conserve la tensión de la correa (1).
En el mecanismo de transmisión variable descrito
en la figura 2, sólo dos elementos cónicos tienen la posibilidad de
realizar movimiento progresivo. El movimiento progresivo se realiza
con ayuda de un motor adicional (11) conectado a un reductor (10),
este sistema motor adicional (11) - reductor (10) tiene la
posibilidad de girar el husillo (6) permitiendo que las tuercas (7)
se deslicen a lo largo del husillo (6) en una misma dirección. Las
tuercas (7) con ayuda de una transmisión cinemática (17) mueven los
elementos cónicos deslizantes (3) en dirección opuesta.
En el mecanismo de transmisión variable descrito
en la figura 2, el radio de trabajo de las poleas varia según el
ángulo de rotación del motor adicional (11). El valor de éste
ángulo es determinado con ayuda del sistema de control.
En la figura 1 se muestra un mecanismo de
transmisión variable dónde todos los elementos cónicos son
deslizantes (3) de modo que en este sistema es posible realizar un
mejor ajuste del radio de trabajo de las poleas. En esta figura no
se muestra el mecanismo que mueve las transmisiones cinemáticas
(18) que unen las poleas. En esta figura se muestra sistema motor
(18) - reductor (10) que mueve una de las poleas, esta polea a
través de una correa (1) mueve a la segunda polea del mismo sistema
de transmisión variable. La segunda polea mueve al elemento de
trabajo (14). En este sistema, el elemento de trabajo (14) realiza
movimiento giratorio.
En la figura 3 se muestra un mecanismo de
transmisión variable similar al mostrado en la figura 1 con un
motor adicional (11) cuyo mecanismo de funcionamiento es similar al
descrito anteriormente y mostrado en la figura 1.
En el sistema mostrado en la figura 4, el
elemento fijador (18) se encuentra desconectado y el motor (18) se
encuentra desconectado. Luego sobre una plataforma especial (23) se
sitúa a la persona o cosa, por ejemplo una persona sentada en una
silla. Debido a la masa desconocida de antemano del elemento
persona - silla se mueve verticalmente hacia abajo la plataforma
especial (23) y se comprime el resorte (5). El valor de compresión
del resorte (5) es determinado por la masa del elemento persona -
silla. Debido a este movimiento, la ranura (15) mueve al dedo (20)
horizontalmente; en este momento el dedo (20) mueve horizontalmente
la transmisión cinemática (17). Luego, la transmisión cinemática
(17) con ayuda de dos conexiones articuladas (22) tiene la
posibilidad de de transmitir fuerza axial y no tiene la posibilidad
de transmitir momento a los elementos cónicos deslizantes (3) que
componen las poleas del mecanismo de transmisión variable. En este
momento, los elementos cónicos deslizantes (3) se mueven en
dirección horizontal, cambiando el radio de trabajo de las poleas y
la relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14).
En el sistema mostrado en la figura 4, la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) depende de la masa del elemento persona - silla, de la
rigidez del resorte (5) y de la forma de la ranura (15).
Una vez establecida la relación de transmisión
entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14), se fija esta
relación de transmisión, en el sistema mostrado en la figura 4. La
fijación de la relación de transmisión se realiza con ayuda de un
elemento fijador (19). Es posible fijar de la relación de
transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14)
fijando la posición de los elementos cónicos deslizantes (3), o
fijando la posición de la transmisión cinemática (17), o fijando la
plataforma especial (23). En la figura 4 se muestra la fijación la
transmisión cinemática (17).
Una vez fijada la relación de transmisión entre
el motor (18) y el elemento de trabajo (14) el motor (18) con ayuda
del sistema de control mueve con ayuda del mecanismo de transmisión
variable el elemento de trabajo (14). Es posible que el movimiento
que realiza el elemento de trabajo (14) sea lineal o rotacional. El
movimiento del elemento de trabajo (14) que se muestra en la figura
4 es lineal. El movimiento del elemento de trabajo (14) que se
muestra en la figura 9 es rotacional, en este caso es posible que el
elemento de trabajo (14) sea una rueda o una pata de un robot
móvil.
En el sistema mostrado en la figura 5, se cambia
la relación de transmisión automáticamente y continuamente durante
el movimiento del elemento de trabajo (14). En la figura se muestra
que el elemento de trabajo (14) realiza movimiento lineal, es
posible realizar un mecanismo similar con movimiento rotacional del
elemento de trabajo (14). Durante el movimiento del elemento de
trabajo (14) en dirección vertical, la ranura (15) mueve al dedo
(20) horizontalmente. En este momento el dedo (20) mueve
horizontalmente la transmisión cinemática (17). Luego, la
transmisión cinemática (17) con ayuda de dos conexiones articuladas
(22) tiene la posibilidad de de transmitir fuerza axial y no tiene
la posibilidad de transmitir momento a los elementos cónicos
deslizantes (3) que componen las poleas del mecanismo de transmisión
variable. En este momento, los elementos cónicos deslizantes (3) se
mueven en dirección horizontal, cambiando el radio de trabajo de
las poleas y la relación de transmisión entre el motor (18) y el
elemento de trabajo (14).
En este sistema mostrado en la figura 5, la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) depende de la posición del elemento de trabajo (14) y
de la forma de la ranura (15).
En el sistema mostrado en la figura 6, se cambia
la relación de transmisión automáticamente y continuamente durante
el movimiento del elemento de trabajo (14). En la figura se muestra
que el elemento de trabajo (14) realiza movimiento lineal, es
posible realizar un mecanismo similar con movimiento rotacional del
elemento de trabajo (14). Durante el movimiento del elemento de
trabajo (14) en dirección vertical, con ayuda de una transmisión
piñón - cremallera se gira el regulador centrifugo (21), donde la
velocidad lineal del elemento de trabajo (14) es proporcional a la
velocidad angular del regulador centrifugo (21). La parte del
regulador centrifugo (21) que tiene posibilidad de realizar
movimiento progresivo a lo largo de su propio eje mueve la
transmisión cinemática (17) horizontalmente. Luego, la transmisión
cinemática (17) con ayuda de dos conexiones articuladas (22) tiene
la posibilidad de de transmitir fuerza axial y no tiene la
posibilidad de transmitir momento a los elementos cónicos
deslizantes (3) que componen las poleas del mecanismo de transmisión
variable. En este momento, los elementos cónicos deslizantes (3) se
mueven en dirección horizontal, cambiando el radio de trabajo de
las poleas y la relación de transmisión entre el motor (18) y el
elemento de trabajo (14).
En este sistema mostrado en la figura 6, la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) depende de la velocidad del elemento de trabajo
(14).
En este sistema mostrado en la figura 7, se
muestran dos mecanismos de transmisión variable conectados en
serie. Es posible usar una combinación de mecanismos de transmisión
variable conectados en serie para aumentar el nivel de cambio de la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14). Un solo mecanismo de transmisión variable normalmente
puede cambiar su relación de transmisión sólo cinco o seis veces.
Dos mecanismos de transmisión variable conectados en serie pueden
cambiar su relación de transmisión de veinticinco a treinta y seis
veces. Es posible conectar en serie más de dos mecanismos de
transmisión variable.
En relación con el sistema mostrado en la figura
7, es posible cambiar la relación de transmisión de cada uno de los
mecanismos de transmisión variable independientemente. Por ejemplo,
es posible cambiar y fijar la relación de transmisión de un
mecanismo de transmisión variable acorde con la masa de la persona o
cosa situada sobre la plataforma especial (23), como ha sido
descrito en la figura 4. Por ejemplo, es posible cambiar la
relación de transmisión del segundo mecanismo de transmisión
variable como función de posición del elemento de trabajo (14), como
ha sido descrito en la figura 5.
La figura 8 muestra un ejemplo de un mecanismo
de transmisión variable conectado en serie con un mecanismo de
transmisión biela (23) - manivela (24). Es posible usar un mecanismo
de transmisión variable conectado en serie con un mecanismo de
transmisión biela (23) - manivela (24) porque el mecanismo biela
(23) - manivela (24) puede cambiar su propia relación de
transmisión sólo como función de posición del elemento de trabajo
(14). Para un mejor ajuste del actuador es posible cambiar la
relación de transmisión del mecanismo de transmisión variable como
función de velocidad, o aceleración del elemento de trabajo (14).
Es posible usar una combinación de mecanismos de transmisión
variable conectados en serie, con un mecanismo de transmisión biela
(23) - manivela (24) conectado en
serie.
serie.
Para la mejor comprensión de cuanto queda
escrito en esta memoria, se acompañan unos dibujos en los que, tan
sólo a título de ejemplo, se representan casos prácticos de
realización del actuador y de su funcionamiento.
La figura 1 hace referencia al actuador de un
elemento de trabajo (14), principalmente en robots móviles,
incluyendo movimientos de arranque-parada. Dicho
actuador está compuesto por un mecanismo de transmisión variable,
compuesto a su vez por dos poleas conectadas a través de una correa
(1); cada una de las poleas está compuesta por dos elementos
cónicos deslizantes (3). Los elementos cónicos deslizantes (3)
tienen la posibilidad de realizar movimiento progresivo a lo largo
del eje (12); y por tanto, cambiar de esta forma el radio de
trabajo de esta polea. Cada uno de los elementos cónicos
deslizantes (3) en una misma polea está conectado con un elemento
cónico deslizante (3) de la segunda polea que compone el mecanismo
de transmisión variable, a través de un mecanismo para el
movimiento progresivo de cada uno de los elementos cónicos
deslizantes (3). El mecanismo para el movimiento progresivo está
compuesto por dos conexiones cinemáticas (17), cada conexión
cinemática (17) está dotada de una articulación con un grado de
libertad (8). Cada conexión cinemática (17) conecta dos elementos
cónicos deslizantes (3). El elemento de trabajo (14) está conectado
a través de un eje (12) a una polea. Un motor (18) está conectado a
un reductor (10) conectado a su vez a través de un eje (12) a la
segunda polea que compone el mecanismo de transmisión variable.
La figura 2 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento cónico
deslizante (3). En una misma polea, el elemento cónico deslizante
(3) tiene la posibilidad de realizar movimiento progresivo a lo
largo del eje (12) y la posibilidad de introducirse parcialmente en
el elemento cónico fijo (2), y cambiar de esta forma el radio de
trabajo de esta polea. Los elementos cónicos deslizantes (3) del
mecanismo de transmisión variable están conectados a través de un
mecanismo para el movimiento progresivo de los elementos cónicos
deslizantes (3). El mecanismo para el movimiento progresivo está
compuesto por un husillo (6) conectado a un reductor (10) conectado
a un motor adicional (11). Cada uno de los elementos cónicos
deslizantes (3) está conectado a través de una conexión cinemática
(17) a una tuerca (7). Cada tuerca (7) tiene la posibilidad de
deslizarse a lo largo del husillo (6) formando un sistema de
transmisión husillo (6) - tuerca (7). El sistema de transmisión
husillo (6) - tuerca (7) es por ejemplo
auto-bloqueado.
La figura 3 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por dos elementos cónicos deslizantes (3). En una misma
polea, los elementos cónicos deslizantes (3) tiene la posibilidad de
realizar movimiento progresivo a lo largo del eje (12) y la
posibilidad de introducirse parcialmente uno dentro del otro, y
cambiar de esta forma el radio de trabajo de esta polea. Los
elementos cónicos deslizantes (3) del mecanismo de transmisión
variable están conectados a través de un mecanismo para el
movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3). El
mecanismo para el movimiento progresivo está compuesto por un
husillo (6) conectado a un reductor (10) conectado a un motor
adicional (11). Cada uno de los elementos cónicos deslizantes (3)
está conectado a través de una conexión cinemática (17) a una
tuerca (7). Cada conexión cinemática (17) está dotada de una
articulación con un grado de libertad (8). Cada conexión cinemática
(17) conecta dos elementos cónicos deslizantes (3). Cada tuerca (7)
tiene la posibilidad de deslizarse a lo largo del husillo (6)
formando un sistema de transmisión husillo (6) - tuerca (7). El
sistema de transmisión husillo (6) - tuerca (7) es por ejemplo
auto-bloqueado.
La figura 4 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento cónico
deslizante (3). Los elementos cónicos deslizantes (3) del mecanismo
de transmisión variable están conectados con ayuda de un mecanismo
para el movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes
(3). El mecanismo para el movimiento progresivo está compuesto por
una transmisión cinemática (17) dotada de un dedo (20) y conectada
a cada uno de los elementos cónicos deslizantes (3) con ayuda de una
conexión articulada (22). Una conexión articulada (22) tiene la
posibilidad de transmitir fuerza axial y no tiene la posibilidad de
transmitir momento. Sobre una plataforma especial (23) se sitúa a
la persona o cosa, por ejemplo una persona sentada en una silla. La
plataforma especial (23) está conecta a una base (4) con posibilidad
de movimiento vertical y tiene un resorte (5) entre la plataforma
especial (23) y la base (4). La plataforma especial está dotada de
una ranura (15). El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza automáticamente
con ayuda de la ranura (15) y el dedo (20) que forma parte de la
transmisión cinemática (17). Se fija la posición de cada uno de los
elementos cónicos deslizantes (3) que componen las poleas en un
mismo mecanismo de transmisión variable, por ejemplo se fija la
transmisión cinemática (17) con ayuda de de un elemento fijador (19)
en la posición dedo (20) - ranura (15) determinada por la masa
desconocida de antemano del elemento persona - silla situada sobre
la plataforma especial (23). El elemento de trabajo (14) está
conectado a un sistema compuesto por una correa (1) y dos poleas
fijas (13). Una polea fija (13) está conectada a un eje (12)
conectado a al elemento cónico fijo (2) que compone una de las
poleas que compone el mecanismo de transmisión variable. Un motor
(18) está conectado a un reductor (10). El reductor (10) está
conectado aun eje (12) conectado al elemento cónico fijo (2) de la
segunda polea que compone el mecanismo de transmisión variable.
La figura 5 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento cónico
deslizante (3). Los elementos cónicos deslizantes (3) del mecanismo
de transmisión variable están conectados con ayuda de un mecanismo
para el movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes
(3). El mecanismo para el movimiento progresivo está compuesto por
una transmisión cinemática (17) dotada de un dedo (20) y conectada
a cada uno de los elementos cónicos deslizantes (3) con ayuda de una
conexión articulada (22). Una conexión articulada (22) tiene la
posibilidad de transmitir fuerza axial y no tiene la posibilidad de
transmitir momento. El elemento de trabajo (14) está dotado de una
ranura (15). El elemento de trabajo (14) está conectado a un sistema
compuesto por una correa (1) y dos poleas fijas (13). Una polea
fija (13) está conectada a un eje (12) conectado a al elemento
cónico fijo (2) que compone una de las poleas que compone el
mecanismo de transmisión variable. Un motor (18) está conectado a un
reductor (10). El reductor (10) está conectado a un eje (12) que
está conectado al elemento cónico fijo (2) de la segunda polea que
compone el mecanismo de transmisión variable. El cambio de la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) se realiza automáticamente y continuamente en tiempo de
ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14). El cambio de
la relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) se realiza con ayuda de la ranura (15) y el dedo (20)
que forma parte de la transmisión cinemática (17).
La figura 6 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento cónico
deslizante (3). Los elementos cónicos deslizantes (3) del mecanismo
de transmisión variable están conectados con ayuda de un mecanismo
para el movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes
(3). El mecanismo para el movimiento progresivo está compuesto por
una transmisión cinemática (17) conectada a la parte del regulador
centrifugo (21) que tiene posibilidad de realizar movimiento
progresivo a lo largo de su propio eje. La transmisión cinemática
(17) está conectada a cada uno de los elementos cónicos deslizantes
(3) con ayuda de una conexión articulada (22). Una conexión
articulada (22) tiene la posibilidad de transmitir fuerza axial y no
tiene la posibilidad de transmitir momento. Otra transmisión
cinemática (17), por ejemplo una transmisión piñón - cremallera
está conectada al elemento de trabajo (14) y al regulador centrifugo
(21). El elemento de trabajo (14) está conectado a un sistema
compuesto por una correa (1) y dos poleas fijas (13). Una polea
fija (13) está conectada a un eje (12) conectado a al elemento
cónico fijo (2) que compone una de las poleas que compone el
mecanismo de transmisión variable. Un motor (18) está conectado a
un reductor (10). El reductor (10) está conectado a un eje (12)
conectado al elemento cónico fijo (2) de la segunda polea que
compone el mecanismo de transmisión variable. El cambio de la
relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) se realiza automáticamente y continuamente en tiempo
de ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14). El cambio
de la relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de
trabajo (14) se realiza con ayuda del regulador centrifugo (21). El
cambio de la relación de transmisión entre el motor (18) y el
elemento de trabajo (14) se realiza acorde con una función de
velocidad angular del regulador centrifugo (21), la velocidad
angular del regulador centrifugo (21) es proporcional a la
velocidad lineal del elemento de trabajo (14).
La figura 7 hace referencia a un ejemplo de dos
mecanismos de transmisión variable conectados en serie, de un
actuador de un elemento de trabajo (14), principalmente en robots
móviles, incluyendo movimientos de arranque-parada.
Cada mecanismo de transmisión variable está compuesto por dos
poleas conectadas a través de una correa (1), a su vez, cada una de
las poleas está compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un
elemento cónico deslizante (3).
En relación con la figura 7, es posible usar una
combinación de mecanismos de transmisión variable conectados en
serie para aumentar el nivel de cambio de la relación de
transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14). Un
solo mecanismo de transmisión variable normalmente puede cambiar su
relación de transmisión sólo cinco o seis veces. Dos mecanismos de
transmisión variable conectados en serie pueden cambiar su relación
de transmisión de veinticinco a treinta y seis veces. Es posible
conectar en serie más de dos mecanismos de transmisión variable.
En relación con la figura 7, es posible usar una
combinación de mecanismos de transmisión variable conectados en
serie por una diferente razón. Es posible cambiar la relación de
transmisión de cada uno de los mecanismos de transmisión variable
independientemente. Por ejemplo, es posible cambiar y fijar la
relación de transmisión de un mecanismo de transmisión variable
acorde con la masa de la persona o cosa situada sobre la plataforma
especial (23), como ha sido descrito en la figura 4. Por ejemplo,
es posible cambiar la relación de transmisión del segundo mecanismo
de transmisión variable como función de posición del elemento de
trabajo (14), como ha sido descrito en la figura 5.
La figura 8 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable conectado en serie con un
mecanismo de transmisión biela (23) - manivela (24), de un actuador
de un elemento de trabajo (14), principalmente en robots móviles,
incluyendo movimientos de arranque-parada. El
mecanismo de transmisión variable está compuesto por dos poleas
conectadas a través de una correa (1), a su vez, cada una de las
poleas está compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento
cónico deslizante (3). En una misma polea, el elemento cónico
deslizante (3) tiene la posibilidad de realizar movimiento
progresivo a lo largo del eje (12) y la posibilidad de introducirse
parcialmente en el elemento cónico fijo (2), y cambiar de esta forma
el radio de trabajo de esta polea. Los elementos cónicos
deslizantes (3) del mecanismo de transmisión variable están
conectados a través de un mecanismo para el movimiento progresivo de
los elementos cónicos deslizantes (3). El mecanismo para el
movimiento progresivo está compuesto por un husillo (6) conectado a
un reductor (10) conectado a un motor adicional (11). Cada uno de
los elementos cónicos deslizantes (3) está conectado a través de
una conexión cinemática (17) a una tuerca (7). Cada tuerca (7) tiene
la posibilidad de deslizarse a lo largo del husillo (6) formando un
sistema de transmisión husillo (6) - tuerca (7). El sistema de
transmisión husillo (6) - tuerca (7) es por ejemplo
auto-bloqueado.
En relación con la figura 8, es posible usar un
mecanismo de transmisión variable conectado en serie con un
mecanismo de transmisión biela (23) - manivela (24) porque el
mecanismo biela (23) - manivela (24) puede cambiar su propia
relación de transmisión sólo como función de posición del elemento
de trabajo (14). Para un mejor ajuste del actuador es posible
cambiar la relación de transmisión del mecanismo de transmisión
variable como función de velocidad, o aceleración del elemento de
trabajo (14). Es posible usar una combinación de mecanismos de
transmisión variable conectados en serie, con un mecanismo de
transmisión biela (23) - manivela (24) conectado en serie.
La figura 9 hace referencia a un ejemplo de un
mecanismo de transmisión variable de un actuador de un elemento de
trabajo (14), principalmente en robots móviles, incluyendo
movimientos de arranque-parada. Dicho mecanismo de
transmisión variable está compuesto por dos poleas conectadas a
través de una correa (1), a su vez, cada una de las poleas está
compuesta por un elemento cónico fijo (2) y un elemento cónico
deslizante (3). Los elementos cónicos deslizantes (3) del mecanismo
de transmisión variable están conectados con ayuda de un mecanismo
para el movimiento progresivo de los elementos cónicos deslizantes
(3). El mecanismo para el movimiento progresivo está compuesto por
una transmisión cinemática (17) dotada de un dedo (20) y conectada
a cada uno de los elementos cónicos deslizantes (3) con ayuda de una
conexión articulada (22). Una conexión articulada (22) tiene la
posibilidad de transmitir fuerza axial y no tiene la posibilidad de
transmitir momento. Sobre una plataforma especial (23) se sitúa a
la persona o cosa, por ejemplo una persona sentada en una silla. La
plataforma especial (23) está conecta a una base (4) con posibilidad
de movimiento vertical y tiene un resorte (5) entre la plataforma
especial (23) y la base (4). La plataforma especial está dotada de
una ranura (15). El cambio de la relación de transmisión entre el
motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza automáticamente
con ayuda de la ranura (15) y el dedo (20) que forma parte de la
transmisión cinemática (17). Se fija la posición de cada uno de los
elementos cónicos deslizantes (3) que componen las poleas en un
mismo mecanismo de transmisión variable, por ejemplo se fija la
transmisión cinemática (17) con ayuda de de un elemento fijador (19)
en la posición dedo (20) - ranura (15) determinada por la masa
desconocida de antemano del elemento persona - silla situada sobre
la plataforma especial (23). El elemento de trabajo (14) está
conectado a un eje (12) conectado al elemento cónico fijo (2) que
compone una de las poleas que compone el mecanismo de transmisión
variable. El elemento de trabajo (14) es una rueda de un robot
móvil. Un motor (18) está conectado a un reductor (10). El reductor
(10) está conectado aun eje (12) conectado al elemento cónico fijo
(2) de la segunda polea que compone el mecanismo de transmisión
variable.
- 1.
- Correa
- 2.
- Elemento cónico fijo.
- 3.
- Elemento cónico deslizante
- 4.
- Base
- 5.
- Resorte
- 6.
- Husillo
- 7.
- Tuerca
- 8.
- Articulación con un grado de libertad
- 9.
- Soporte ajustable
- 10.
- Reductor
- 11.
- Motor
- 12.
- Eje
- 13.
- Polea fija
- 14.
- Elemento de trabajo
- 15.
- Lámina
- 16.
- Elemento de conexión
- 17.
- Transmisión cinemática
- 18.
- Motor
- 19.
- Elemento fijador
- 20.
- Dedo
- 21.
- Regulador centrifugo
- 22.
- Conexión articulada
- 23.
- Biela
- 24.
- Manivela
\vskip1.000000\baselineskip
La presente invención se ilustra adicionalmente
con el siguiente ejemplo, el cual no pretende ser limitativo de su
alcance.
Ejemplo
El actuador para un robot móvil con cuatro
ruedas para el transporte de personas está compuesto por un
mecanismo de transmisión variable capaz de cambiar la relación de
transmisión desde 1:2 hasta 2:1.
Dicho mecanismo de transmisión variable está
compuesto por dos poleas conectadas a través de una correa (1), a
su vez, cada una de las poleas está compuesta por un elemento
cónico fijo (2) y un elemento cónico deslizante (3). Los elementos
cónicos deslizantes (3) del mecanismo de transmisión variable están
conectados con ayuda de un mecanismo para el movimiento progresivo
de los elementos cónicos deslizantes (3). El mecanismo para el
movimiento progresivo está compuesto por una transmisión cinemática
(17) dotada de un dedo (20) y conectada a cada uno de los elementos
cónicos deslizantes (3) con ayuda de una conexión articulada (22).
Una conexión articulada (22) tiene la posibilidad de transmitir
fuerza axial y no tiene la posibilidad de transmitir momento.
Sobre una plataforma especial (23) dotada de una
silla se sitúa a la persona con masa igual a 70 kg. La plataforma
especial (23) está conecta a la base (4) del robot, tiene
posibilidad de movimiento vertical y tiene un resorte (5) entre la
plataforma especial (23) y la base (4) del robot. La plataforma
especial está dotada de una ranura (15). El cambio de la relación
de transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) se
realiza automáticamente con ayuda de la ranura (15) y el dedo (20)
que forma parte de la transmisión cinemática (17). Para la persona
situada sobre la plataforma especial (23) la relación de
transmisión es igual a 1:1.
Se fija la posición de cada uno de los elementos
cónicos deslizantes (3) que componen las poleas en un mismo
mecanismo de transmisión variable, para esto, se fija la
transmisión cinemática (17) con ayuda de de un elemento fijador (19)
en la posición dedo (20) - ranura (15) determinada por la masa de la
persona situada sobre la plataforma especial (23).
El elemento de trabajo (14) está conectado a un
eje (12) conectado al elemento cónico fijo (2) que compone una de
las poleas que compone el mecanismo de transmisión variable. El
elemento de trabajo (14) es una rueda trasera del robot móvil. Un
motor (18) de corriente continua de 500 W está conectado a un
reductor (10) con relación de reducción 1:200. El reductor (10)
está conectado a un eje (12) conectado al elemento cónico fijo (2)
de la segunda polea que compone el mecanismo de transmisión
variable.
Una vez fijada la relación de transmisión entre
el motor (18) y el elemento de trabajo (14), el motor (18) con
ayuda del sistema de control mueve con ayuda del mecanismo de
transmisión variable la rueda trasera del robot.
Cuando la persona situada en la plataforma
especial (23) finaliza la utilización del robot móvil, el elemento
fijador (19) es desconectado. En este momento el resorte (5) situado
entre la plataforma especial (23) y la base (4) de robot mueve
verticalmente hacia arriba la plataforma especial (23) hasta su
extremo. En este momento el robot está listo para ser utilizado por
la misma persona o por otra persona cuya masa es desconocida de
antemano.
Claims (15)
1. Actuador de un elemento de trabajo (14),
principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una
plataforma especial (23) de personas y/o cosas, que contiene
sistema de control, base (4) del actuador con un motor (18) fijado
en ella, conectado con el sistema de control y conectado
cinemáticamente con el elemento de trabajo (14), y que se
caracteriza porque la conexión cinemática entre el motor (18)
y el elemento de trabajo (14) del robot contiene al menos un
mecanismo de transmisión variable el cual está compuesto por dos
poleas conectadas a través de una correa (1), cada una de las
poleas está compuesta por dos elementos cónicos, de tal manera que
al menos un elemento cónico de cada una de las poleas tenga la
posibilidad de realizar movimiento progresivo a lo largo del eje
(12) y cambiar de esta forma el radio de trabajo de esta polea, el
mecanismo para el movimiento progresivo a lo largo del eje (12)
está conectado cinemáticamente con cada uno de los elementos
cónicos deslizantes (3) en un mecanismo de transmisión variable, de
tal manera que cuando el radio de trabajo de una de las poleas de
un mecanismo de transmisión variable es aumentado el radio de
trabajo de la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión
variable es disminuido, una de las poleas que componen un mecanismo
de transmisión variable está conectada cinemáticamente a un motor
(18) y la segunda polea del mismo mecanismo de transmisión variable
está conectada cinemáticamente al elemento de trabajo (14).
2. Dispositivo actuador según la reivindicación
1, que se caracteriza porque el mecanismo para el movimiento
progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3) es manual y
tiene un elemento fijador (19) que impide el movimiento de este
mecanismo.
3. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 2, que se caracteriza porque un elemento
fijador (19) está preparado con ayuda de un sistema de transmisión
auto-bloqueado.
4. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 2, que se caracteriza porque un elemento
fijador (19) está preparado como freno conectado a un sistema
resorte (5) con electro-imán conectado al sistema
de control.
5. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, que se caracteriza porque una
plataforma especial (23) está conectada con el cuerpo del robot con
posibilidad de deslizamiento vertical y tiene un resorte (5) entre
la plataforma especial (23) y la base (4) y tiene una ranura (15)
inclinada y el mecanismo para el movimiento progresivo de los
elementos cónicos deslizantes (3) esta preparado como transmisión
cinemática (17) con un dedo (20) colocado de tal manera que se mueve
a lo largo de la ranura (15).
6. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, que se caracteriza porque un
elemento de trabajo (14) tiene una ranura (15) inclinada y el
mecanismo para el movimiento progresivo de los elementos cónicos
deslizantes (3) esta preparado como transmisión cinemática (17) con
un dedo (20) colocado de tal manera que se mueve a lo largo de la
ranura (15).
7. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, que se caracteriza porque un
elemento de trabajo (14) está conectado cinemáticamente con un
regulador centrifugo (21) y el mecanismo para el movimiento
progresivo de los elementos cónicos deslizantes (3) esta preparado
como transmisión cinemática (17) con un dedo (20) conectado con
parte del regulador centrifugo (21) con movimiento progresivo.
8. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, que se caracteriza porque el
sistema de control contiene sensores de posición y/o de velocidad
y/o aceleración del elemento del trabajo (14) y/o del motor (18) y
el mecanismo para el movimiento progresivo de los elementos cónicos
deslizantes (3) tiene un motor adicional (11) conectado al sistema
de control.
9. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, que se caracteriza
porque un actuador de un elemento de trabajo (14) está compuesto por
dos mecanismos de transmisión variable conectados cinemáticamente
en serie.
10. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, que se caracteriza
porque un actuador de un elemento de trabajo (14) está compuesto por
al menos un sistema adicional con relación de transmisión variable
en cadena cinemática entre el motor (18) y el elemento de trabajo
(14).
11. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, que se
caracteriza porque el elemento de trabajo (14) de un robot
caminante es un grado de libertad de una pata.
12. Dispositivo actuador según las
reivindicaciones 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, que se
caracteriza porque el elemento de trabajo (14) de un robot
con ruedas es al menos una rueda.
13. Procedimiento para el control del
dispositivo según las reivindicaciones 1-12, que se
caracteriza por el hecho de que:
- -
- el cambio de la relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza automáticamente
- -
- el movimiento del elemento de trabajo (14) se realiza con ayuda del motor (18) acorde con la señal de control del sistema de control.
14. Procedimiento para el control del
dispositivo según la reivindicación 13, que se caracteriza
por el hecho de que:
- -
- se sitúa a la persona o cosa sobre la plataforma especial (23),
- -
- el cambio de la relación de transmisión entre el motor (18) y el elemento de trabajo (14) se realiza automáticamente con ayuda de una ranura (15) y un dedo (20),
- -
- se fija la posición de cada uno de los elementos cónicos deslizantes (3) que componen las poleas en un mismo mecanismo de transmisión variable,
- -
- después, el movimiento del elemento de trabajo (14) se realiza con ayuda del motor (18) acorde con la señal de control del sistema de control.
15. Procedimiento para el control del
dispositivo según la reivindicación 13, que se caracteriza
por el hecho de que
- -
- primero el movimiento del elemento de trabajo (14) se realiza con ayuda del motor (18) acorde con la señal de control del sistema de control,
- -
- en tiempo de ejecución del movimiento del elemento de trabajo (14) con ayuda de sensores se miden los parámetros del movimiento del elemento de trabajo (14).
- -
- Con ayuda del sistema de control acorde con el algoritmo de control basado en el análisis del los parámetros del movimiento del elemento de trabajo (14), se realiza el cambio de la relación de transmisión del actuador con ayuda del movimiento de los elementos cónicos deslizantes (3) en un mecanismo de transmisión variable con ayuda de un motor adicional (11), acorde con la señal de control del sistema de control.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200700761A ES2304877B1 (es) | 2007-03-22 | 2007-03-22 | Actuador de un elemento de trabajo principalmente de un robot movil para el transporte sobre una plataforma especial de personas y/o cosas ysu metodo de control. |
| PCT/ES2008/070052 WO2008113882A1 (es) | 2007-03-22 | 2008-03-14 | Actuador de un elemento de trabajo principalmente de un robot móvil para el transporte sobre una plataforma especial de personas y/o cosas y su método de control |
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|---|---|---|---|
| ES200700761A ES2304877B1 (es) | 2007-03-22 | 2007-03-22 | Actuador de un elemento de trabajo principalmente de un robot movil para el transporte sobre una plataforma especial de personas y/o cosas ysu metodo de control. |
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