ES2304244T3 - Instrumento quirurgico. - Google Patents
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Abstract
Un instrumento quirúrgico (20) para su utilización con una estructura anatómica, comprendiendo el citado instrumento (20): un miembro de anclaje (22) que tiene una primera porción (24) que se puede asegurar a la estructura anatómica; un cuerpo (36) de instrumento que se puede reposicionar ajustablemente en relación con el citado miembro de anclaje (22); y al menos un elemento (100) de referencia que se puede montar en el citado cuerpo (36) de instrumento, pudiendo situarse en coincidencia el citado al menos un elemento (100) de referencia en un sistema de guiado por imagen implementado por ordenador, que se caracteriza porque el citado miembro de anclaje (22) incluye adicionalmente una porción esférica (26) aplicable al citado cuerpo de instrumento, comprendiendo además el citado instrumento quirúrgico, miembros de ajuste primero y segundo aplicables independientemente al citado instrumento, asegurando la aplicación del citado primer miembro (64) de ajuste al citado miembro de anclaje (22) en relación con el citado cuerpo (36) de instrumento en una posición de rotación seleccionada con respecto al citado primer eje, asegurando la aplicación del citado segundo miembro de ajuste al citado miembro de anclaje en relación con el citado cuerpo (36) de instrumento en una posición de rotación seleccionada en relación con el citado segundo eje.
Description
Instrumento quirúrgico.
La presente invención se refiere a instrumentos
quirúrgicos y, más específicamente, a una guía quirúrgica para
posicionar correctamente un instrumento quirúrgico en relación con
un elemento anatómico.
El posicionado controlado de instrumentos
quirúrgicos tiene una importancia significativa en muchos
procedimientos quirúrgicos y se han desarrollado varios
procedimientos e instrumentos de guiado para posicionar
correctamente un instrumento quirúrgico. Tales procedimientos
incluyen el uso de guías quirúrgicas que funcionan como guías
mecánicas para alinear instrumentos de taladro, de corte o de
fresado. El uso de tales ayudas quirúrgicas es común en
procedimientos quirúrgicos ortopédicos y tales guías pueden ser
utilizadas para alinear correctamente un instrumento de taladro, de
corte o de fresado con respecto a un hueso cuando se prepara el
hueso para recibir un implante, tal como, por ejemplo, una
articulación artificial. También se conocen procedimientos
quirúrgicos asistidos por ordenador que precisan el guiado por
imagen de un instrumento quirúrgico. Técnicas de guiado por imagen
implican típicamente la adquisición de imágenes preoperativas de
las estructuras anatómicas relevantes y la generación de una base de
datos que representa un modelo tridimensional de las estructuras
anatómicas. Los instrumentos quirúrgicos relevantes tienen
típicamente una geometría fija y conocida, que también está
definida preoperativamente. Durante el procedimiento quirúrgico, la
posición del instrumento que está siendo usado se situa en
coincidencia con el sistema de coordenadas anatómicas y una
visualización gráfica que muestra las posiciones relativas de la
herramienta y de la estructura anatómica puede ser calculada en
tiempo real y mostrada para ayudar al cirujano a posicionar y
manipular correctamente el instrumento quirúrgico con respecto a la
estructura anatómica relevante.
En procedimientos guiados por imagen, se puede
utilizar un brazo robótico para posicionar y controlar el
instrumento, o el cirujano puede posicionar manualmente el
instrumento y utilizar la visualización de la posición relativa del
instrumento y de la estructura anatómica cuando posiciona el
instrumento.
Aunque los procedimientos e instrumentación
conocidos que se utilizan para posicionar correctamente herramientas
quirúrgicas proporcionan resultados satisfactorios, la precisión
que se puede obtener mediante sistemas quirúrgicos guiados por
imagen a menudo implica el uso de equipos caros y aparatosos que
pueden limitar el uso de tales procedimientos. El documento FR - A
- 2776176 muestra un sistema de este tipo. Los documentos WO
2004/017842 y WO 2004/019792 se encuentran en el alcance del
Artículo 54137 EPC y describen instrumentos quirúrgicos que tienen
un miembro de anclaje que incluye una porción esférica aplicable a
un instrumento.
La presente invención proporciona un instrumento
quirúrgico que incluye un miembro de anclaje que se puede asegurar
a una estructura anatómica y que incluye un cuerpo de instrumento
que se puede reposicionar selectivamente con relación con el
miembro de anclaje y a la estructura anatómica después de que el
miembro de anclaje se haya asegurado a la estructura anatómica. Un
sistema de guiado por imagen implementado por ordenador puede ser
utilizado para posicionar el miembro de anclaje cuando se le asegura
a la estructura anatómica y/o también se puede utilizar cuando se
ajusta la posición del cuerpo de instrumento en relación con la
estructura anatómica después de asegurar el miembro de anclaje a la
estructura anatómica. Un instrumento de este tipo es útil en los
procedimientos quirúrgicos ortopédicos para posicionar una guía de
corte o de fresado en un hueso, tal como un fémur, para la resección
del hueso.
La invención comprende, en una forma de la
misma, un instrumento quirúrgico para su utilización con una
estructura anatómica. El instrumento incluye un miembro de anclaje
y tiene una primera porción que se puede asegurar a la estructura
anatómica, un cuerpo de instrumento que es reposicionable
ajustablemente con relación con el miembro de anclaje, y al menos
un elemento de referencia que se puede montar en el cuerpo de
instrumento. El al menos un elemento de referencia se puede situar
en coincidencia en un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador.
En realizaciones alternativas, el al menos un
elemento de referencia puede ser al menos tres elementos de
referencia situados no linealmente. El al menos un elemento de
referencia puede estar dispuesto en un miembro de referencia
montado de manera retirable sobre el citado cuerpo de instrumento.
El al menos un elemento de referencia también puede incluir al
menos tres elementos de referencia situados no linealmente que están
dispuestos sobre un miembro de referencia montado de manera
retirable sobre el cuerpo del instrumento. El o los
elemento(s) de referencia puede(n) ser una estructura
reflejante o emitir una señal. El cuerpo de instrumento también
puede definir una guía de posicionado que es coincidente con el
miembro de referencia.
La primera porción del miembro de anclaje puede
ser un eje roscado que se pueda asegurar por rosca a un hueso. El
hueso puede ser un fémur y el cuerpo de instrumento puede incluir,
además, una guía de posicionado. El miembro de anclaje también
puede definir un primer eje en el que el cuerpo de instrumento es
pivotante de manera ajustable con respecto a un segundo eje
dispuesto sustancialmente perpendicular al primer eje. El miembro
de anclaje también puede incluir una porción esférica aplicable al
cuerpo de instrumento. La porción esférica puede estar asentada en
el interior de un cojinete pivotante ajustablemente.
En una realización, el miembro de anclaje
incluye un vástago que define un primer eje y una porción esférica
asentada en el interior de un cojinete ajustable pivotantemente. El
cojinete pivota alrededor de un segundo eje dispuesto
sustancialmente perpendicular al primer eje. Adicionalmente, el
instrumento incluye miembros de ajuste primero y segundo. El primer
miembro de ajuste es aplicable selectivamente a la porción esférica,
en el que la aplicación del primer miembro de ajuste asegura el
miembro de anclaje en relación con el cuerpo de instrumento en una
posición rotativa seleccionada con respecto al primer eje. El
segundo miembro de ajuste es aplicable selectivamente al cojinete
pivotante, en el que la aplicación del segundo miembro de ajuste
asegura el miembro de anclaje en relación con el cuerpo de
instrumento en una posición rotativa seleccionada con respecto al
segundo eje.
La invención comprende, en otra forma de la
misma, un instrumento quirúrgico para su utilización con una
estructura anatómica. El instrumento incluye un miembro de anclaje
que tiene un vástago que se puede asegurar a la estructura
anatómica, en el que el vástago define un primer eje. El instrumento
incluye también un cuerpo de instrumento que se puede reposicionar
ajustablemente en relación con el miembro de anclaje, en el que el
cuerpo de instrumento pivota ajustablemente alrededor de un segundo
eje dispuesto sustancialmente perpendicular al primer eje. Se
proporciona también al menos un elemento de referencia que se puede
montar en el cuerpo de instrumento. El al menos un elemento de
referencia se puede situar en coincidencia en un sistema de guiado
por imagen implementado por ordenador, en el que el
reposicionamiento del cuerpo de instrumento reposiciona el al menos
un elemento de referencia.
El instrumento quirúrgico también puede incluir
miembros de ajuste primero y segundo que son aplicables
independientemente al instrumento, en el que la aplicación del
primer miembro de ajuste asegura el miembro de anclaje en relación
con el cuerpo de instrumento en una posición de rotación
seleccionada con respecto al primer eje y la aplicación del segundo
miembro de ajuste asegura el miembro de anclaje en relación con el
cuerpo de instrumento en una posición de rotación seleccionada con
respecto al segundo eje. El miembro de anclaje puede incluir también
una porción esférica asentada en el interior de un cojinete
pivotante ajustablemente, en el que el cojinete es pivotante
alrededor del segundo eje y el segundo miembro de ajuste asegura
selectivamente el cojinete.
También se describe un procedimiento para
posicionar un instrumento quirúrgico en relación con una estructura
anatómica. El procedimiento incluye proporcionar un instrumento que
tiene un miembro de anclaje y un cuerpo de instrumento
reposicionable ajustablemente en relación con el citado miembro de
anclaje. El procedimiento incluye también asegurar el miembro de
anclaje a la estructura anatómica y situar en coincidencia la
posición del cuerpo de instrumento en relación con la estructura
anatómica en un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador. El ajuste selectivo de la posición del cuerpo de
instrumento en relación con el miembro de anclaje se produce
después de los pasos de asegurar el miembro de anclaje y de situar
en coincidencia la posición del cuerpo de instrumento.
El cuerpo de instrumento puede ser pivotante
alrededor de ejes primero y segundo, en el que el primer eje está
orientado sustancialmente perpendicular al segundo eje y el paso de
ajustar selectivamente la posición del cuerpo de instrumento
incluye asegurar el cuerpo de instrumento en las posiciones de
rotación seleccionadas con respecto al los ejes primero y
segundo.
El paso de situar en coincidencia el cuerpo de
instrumento puede incluir montar al menos un elemento de referencia
detectable por el sistema de guiado implementado por ordenador en el
cuerpo de instrumento y el al menos un elemento de referencia
puede incluir tres elementos de referencia situados no linealmente,
que se encuentran dispuestos en un miembro de referencia, pudiendo
montarse el miembro de referencia de forma retirable en el cuerpo de
instrumento.
La estructura anatómica puede ser un fémur, en
la que el miembro de anclaje incluye un vástago aplicable al fémur
y define un primer eje. El paso de asegurar el miembro de anclaje
puede incluir también el uso del sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador para asegurar el vástago sustancialmente
coaxialmente al eje mecánico del fémur. El miembro de anclaje
también puede incluir una porción esférica asentada en un cojinete
pivotante, en el que el cojinete pivota alrededor de un segundo eje
sustancialmente perpendicular al primer eje. El cuerpo de
instrumento se puede asegurar en una posición de rotación
seleccionada con respecto al primer eje al aplicar la porción
esférica a un primer miembro de ajuste y el cuerpo de instrumento se
puede asegurar en una posición de rotación seleccionada con
respecto al segundo eje al aplicar el cojinete a un segundo miembro
de ajuste.
Se describe también un procedimiento para
posicionar un instrumento quirúrgico con respecto a una estructura
anatómica. El procedimiento incluye proporcionar un instrumento que
tiene un miembro de anclaje y un cuerpo de instrumento que se
pueden reposicionar ajustablemente en relación con el citado miembro
de anclaje. El procedimiento incluye también el posicionamiento del
miembro de anclaje en relación con la estructura anatómica
utilizando un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador y asegurar el miembro de anclaje a la estructura
anatómica en una posición seleccionada. Después de asegurar el
miembro de anclaje a la estructura anatómica, la posición del
cuerpo de instrumento en relación con el miembro de anclaje se
ajusta selectivamente.
El paso de ajustar selectivamente la posición
del cuerpo de instrumento también puede incluir situar en
coincidencia la posición del cuerpo de instrumento en relación con
la estructura anatómica en el sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador. Situar en coincidencia la posición del
cuerpo de instrumento en el sistema de guiado por imagen puede
incluir montar al menos un elemento de referencia detectable por el
sistema de guiado implementado por ordenador en el cuerpo de
instrumento.
También se describe un procedimiento para
preparar un fémur para un implante. Se proporciona un instrumento
que tiene un miembro de anclaje y un cuerpo de instrumento, en el
que el miembro de anclaje tiene un vástago que define un primer eje
y se puede reposicionar ajustablemente el cuerpo de instrumento en
relación con el miembro de anclaje. El procedimiento incluye
también asegurar el vástago del miembro de anclaje al fémur de
forma sustancialmente coaxial al eje mecánico del fémur mediante la
ayuda de un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador. Después de asegurar el miembro de anclaje al fémur, se
ajusta selectivamente la posición del cuerpo de instrumento en
relación con el miembro de anclaje.
El paso de ajustar selectivamente la posición
del cuerpo de instrumento puede incluir también situar en
coincidencia la posición del cuerpo de instrumento en relación con
la estructura anatómica en el sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador. Situar en coincidencia la posición del
cuerpo de instrumento puede incluir el montaje de al menos un
elemento de referencia detectable por el sistema de guiado por
imagen implementado por ordenador en el cuerpo de instrumento.
El cuerpo de instrumento puede ser pivotante
alrededor del primer eje y de un segundo eje, en el que el primer
eje está situado sustancialmente perpendicular al segundo eje y el
paso de ajustar selectivamente la posición del cuerpo de
instrumento incluye asegurar el cuerpo de instrumento en posiciones
de rotación seleccionadas con respecto a los ejes primero y
segundo. El vástago puede ser un vástago roscado aplicable por rosca
al fémur. El miembro de anclaje puede incluir también una porción
esférica asentada en un cojinete pivotante, en el que el cojinete
es pivotante alrededor del segundo eje y en el que asegurar el
cuerpo de instrumento en una posición de rotación seleccionada con
respecto al primer eje comprende la aplicación de la porción
esférica al primer miembro de ajuste y asegurar el cuerpo de
instrumento en una posición de rotación seleccionada con respecto
al segundo eje comprende la aplicación del cojinete a un segundo
miembro de anclaje. El procedimiento también puede incluir, después
del paso de ajustar selectivamente la posición del cuerpo de
instrumento, el paso adicional de situar en coincidencia una guía
de corte o de fresado con el cuerpo de instrumento y asegurar la
guía de fresado al fémur en una posición definida por la
coincidencia de la guía de fresado con el cuerpo de instrumento.
La invención comprende, en otra forma de la
misma, un instrumento quirúrgico para su utilización con una
estructura anatómica. El instrumento incluye un miembro de anclaje
que tiene una primera porción que se puede asegurar a la estructura
anatómica y un cuerpo de instrumento que se puede reposicionar
ajustablemente en relación con el citado miembro de anclaje. El
instrumento incluye también, al menos dos miembros de ajuste, en el
que cada uno de los miembros de ajuste asegura independiente y
positivamente el cuerpo de instrumento en una posición seleccionada
con respecto a uno de seis grados de libertad. Se definen los seis
grados de libertad mediante el movimiento de translación a lo largo
de tres ejes de translación sustancialmente perpendiculares entre
sí y el movimiento de rotación alrededor de tres ejes de rotación
sustancialmente perpendiculares entre sí. También se proporciona al
menos un elemento de referencia que se puede montar en el citado
cuerpo de instrumento. El al menos un elemento de referencia se
puede situar en coincidencia en un sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador.
Los al menos dos miembros de ajuste pueden
asegurar independiente y positivamente el cuerpo de instrumento en
una posición de rotación seleccionada a lo largo de uno o dos ejes
de rotación sustancialmente perpendiculares ó uno de los miembros
de ajuste puede asegurar independiente y positivamente el cuerpo de
instrumento en una posición de rotación seleccionada a lo largo de
un eje de translación y uno de los miembros de ajuste puede
asegurar independiente y positivamente el cuerpo de instrumento en
una posición de rotación seleccionada alrededor de un eje de
rotación.
Alternativamente, el instrumento puede incluir
al menos tres miembros de ajuste, en el que cada uno de los
miembros de ajuste asegura independiente y positivamente el cuerpo
de instrumento en una posición seleccionada con respecto a uno de
los seis grados de libertad. Uno de los miembros de ajuste puede
asegurar independiente y positivamente el cuerpo de instrumento en
una posición de rotación seleccionada a lo largo de un eje de
translación y dos de los miembros de ajuste pueden asegurar
independiente y positivamente el cuerpo de instrumento en
posiciones de rotación seleccionadas alrededor de dos ejes de
rotación sustancialmente perpendiculares. El miembro de anclaje
puede incluir un vástago y formar uno de los miembros de ajuste, en
el que el miembro de anclaje asegura selectivamente el cuerpo de
instrumento en una posición de rotación seleccionada a lo largo de
un eje definido por el vástago. Cada uno de los miembros de ajuste
puede incluir un vástago roscado.
También se describe un procedimiento para
posicionar un instrumento quirúrgico con respecto a una estructura
anatómica. El procedimiento incluye proporcionar un instrumento que
tiene un miembro de anclaje y un cuerpo de instrumento que se puede
reposicionar ajustablemente en relación con el miembro de anclaje,
asegurando el miembro de anclaje a la estructura anatómica y
haciendo coincidir la posición del cuerpo de instrumento en un
sistema de guiado por imagen implementado por ordenador. El
procedimiento incluye también ajustar selectivamente la posición
del cuerpo de instrumento en relación con el miembro de anclaje con
respecto a un primer grado de los seis grados de libertad, en el
que los seis grados de libertad están definidos por el movimiento de
translación a lo largo de tres ejes sustancialmente perpendiculares
y el movimiento de rotación alrededor de tres ejes sustancialmente
perpendiculares y ajustar selectivamente la posición del citado
cuerpo de instrumento en relación con el miembro de anclaje con
respecto a un segundo grado de los seis grados de libertad
independientemente del paso de ajustar selectivamente la posición
del cuerpo de instrumento en relación con el miembro de anclaje con
respecto al primero de los citado seis grados de libertad. Cada uno
de los pasos de ajustar selectivamente la posición del cuerpo de
instrumento en relación con el miembro de anclaje se produce después
de los pasos de asegurar el miembro de anclaje y de situar en
coincidencia la posición del cuerpo de instrumento.
El primero de los seis grados de libertad puede
definir un movimiento de rotación alrededor de un primer eje de
rotación y el segundo de los seis grados de libertad puede definir
un movimiento de rotación alrededor de un segundo eje de rotación,
siendo los ejes de rotación primero y segundo sustancialmente
perpendiculares, ó el primero de los seis grados de libertad puede
definir un movimiento de rotación alrededor de un eje de rotación y
el segundo de los seis grados de libertad puede definir un
movimiento de translación a lo largo de un eje de translación. El
procedimiento puede incluir también, después de los pasos de
asegurar el miembro de anclaje y situar en coincidencia la posición
del cuerpo de instrumento, el paso de ajustar selectivamente la
posición del cuerpo de instrumento en relación con el miembro de
anclaje con respecto a un tercer grado de los seis grados de
libertad independientemente de los pasos de ajustar selectivamente
la posición del cuerpo de instrumento en relación con el miembro de
anclaje con respecto a los grados primero y segundo de los seis
grados de libertad.
El paso de situar en coincidencia la posición
del cuerpo de instrumento incluye montar al menos un elemento de
referencia detectable por el sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador en el cuerpo de instrumento. El al menos
un elemento puede incluir tres elementos de referencia situados no
linealmente dispuestos en un miembro de referencia, en el que se
puede montar el miembro de referencia de forma retirable en el
cuerpo de instrumento. El procedimiento puede incluir también,
antes del paso de asegurar el miembro de anclaje a la estructura
anatómica, el paso de posicionar el miembro de anclaje en relación
con la estructura anatómica utilizando el sistema de guiado por
imagen implementado por ordenador.
Una ventaja de la presente invención es que, en
algunas realizaciones, proporciona un instrumento quirúrgico el
cual puede ser unido a una estructura anatómica y reposicionado
ajustablemente en relación con la estructura anatómica después de
la unión, en el que el reposicionamiento del instrumento puede ser
guiado utilizando un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador.
Otra ventaja de la presente invención es que, en
algunas realizaciones, proporciona un instrumento quirúrgico que
tiene un miembro de anclaje que puede ser asegurado a una estructura
anatómica utilizando un sistema de guiado por imagen implementado
por ordenador y el cuerpo de instrumento puede ser reposicionado
ajustablemente, con o sin el uso de un sistema de guiado por
imagen, después de que se haya asegurado el miembro de anclaje.
Cuando se utiliza para implantar el componente femoral de una rótula
de rodilla protésica, permite que el miembro de anclaje sea
asegurado coaxialmente al eje mecánico del fémur.
Lo que se ha mencionado más arriba y otros
objetos y características de la presente invención y la manera de
conseguirlos, serán más evidentes y la misma invención se entenderá
mejor con referencia a la descripción que sigue de una realización
de la invención, tomada en conjunto con los dibujos que acompañan,
en los que:
La figura 1 es una vista en perspectiva en
despiece ordenado de un instrumento quirúrgico de acuerdo con la
presente invención.
La figura 2 es otra vista en perspectiva en
despiece ordenado del instrumento quirúrgico de la figura 1.
La figura 3 es una vista superior del
instrumento quirúrgico de la figura 1.
La figura 4 es una vista de un miembro de
referencia que tiene elementos de referencia dispuestos en el
mismo.
La figura 5 es una vista lateral del miembro de
referencia de la figura 4.
La figura 6 es una vista de un fémur y de una
tibia.
La figura 7 es una vista de una guía de
estructura base y de corte que puede ser utilizada junto con el
instrumento quirúrgico de la figura 1.
Los caracteres de referencia correspondientes
indican piezas correspondientes en las distintas vistas. Aunque el
ejemplo mostrado en la presente memoria ilustra una realización de
la invención en una forma, la realización que se describe a
continuación no pretende ser exhaustiva ni limitar el alcance de la
invención a la forma precisa descrita.
De acuerdo con la presente invención, se muestra
un instrumento quirúrgico 20 en la figura 1. El instrumento 20
incluye un miembro de anclaje 22. El miembro de anclaje 22 tiene una
primera porción formada por el vástago roscado 24, el cual puede
ser asegurado a una estructura anatómica como, por ejemplo, un
hueso. El vástago 24 tiene una configuración similar a los vástagos
roscados de los tornillos convencionales para huesos. El miembro de
anclaje 22 incluye también una porción esférica 26. Situado entre
las roscas del vástago roscado 24 y la porción esférica 26 se
encuentra un collarín 28 que define un rebaje anular 30 entre el
collarín 28 y la porción esférica 26. Un vástago 32 en forma de
hexágono se encuentra situado coaxialmente, estando el vástago
roscado 24 en el lado opuesto de la porción esférica 26. El vástago
hexagonal 32 se puede aplicar al dispositivo de accionamiento
rotativo para hacer rotar el miembro de anclaje 22 alrededor del eje
34 definido por el vástago 24 y aplicar por rosca el vástago 24 a
una estructura anatómica.
El miembro de anclaje 24 está montado
ajustablemente en el cuerpo 36 de instrumento. El cuerpo 36 de
instrumento define un rebaje 38 parcialmente esférico que tiene
aberturas 40, 42 dispuestas en posiciones opuestas. La abertura 40
tiene un diámetro mayor que la abertura 42. El cojinete pivotante 44
se monta en el rebaje 38. El cojinete 44 incluye una porción 46 de
casco parcialmente esférica que tiene aberturas 48 y 50 dispuestas
en posiciones opuestas. La abertura 48 tiene un diámetro mayor que
la abertura 50. La porción esférica 26 del miembro de anclaje 22
está situada en el interior del cojinete 44 y contacta apoyándose
contra la superficie interior 52 del cojinete 44. La superficie
exterior 54 del cojinete 44 contacta apoyándose contra la superficie
del rebaje 38.
Para montar el instrumento 20, se inserta el
vástago roscado 24 a través de las aberturas 48, 50 del cojinete 44
y se retiene la porción esférica 26 en el interior de la porción
46 de casco cuando se instala un elemento de retención 56 en el
rebaje anular 30 para evitar que el vástago 24 se retraiga a través
de la abertura 50. El cojinete 44 incluye apéndices 58 que tienen
aberturas 60 y está montado pivotantemente en el cuerpo 36 de
instrumento al insertar puntas 64 de diámetro reducido de los
miembros de ajuste 62 en las aberturas 60. Cuando está montado, el
cojinete 44 pivota alrededor del eje 66 definido por los miembros de
ajuste 62. Los miembros de ajuste 62 (en las figuras solo se
muestra uno) tienen una porción roscada 68 y una porción de agarre
70. Las porciones roscadas 68 están aplicadas a los orificios 72 y
74 en el cuerpo 36 de instrumento. Cuando los miembros de ajuste 62
se aprietan con una holgura relativa, el cojinete 44 es pivotante en
las puntas 64. Cuando uno o ambos miembros de ajuste se aprietan
con una holgura relativa el cojinete 44 se aplica más firmemente
entre los miembros de ajuste 62 y, por lo tanto, se puede asegurar
en una posición de rotación seleccionada en relación con el eje
66.
Se montan miembros de ajuste 76 en orificios
roscados 78 situados en proyecciones 80 posicionadas en el rebaje
adyacente 38 en el cuerpo 36 de instrumento. Los orificios roscados
78 están posicionados con un ángulo relativo a las proyecciones 80,
de manera que los extremos distales 82 de los miembros de ajuste 76
se puedan aplicar a la porción esférica 26 del miembro de anclaje
22. Los miembros de ajuste 76 incluyen también un vástago roscado
84 y una porción de agarre 86. Los extremos distales 82 de los
miembros 76 pueden formar una porción de una esfera que tiene el
mismo radio que la porción esférica 26 para proporcionar un área de
contacto mayor entre los extremos distales 82 y la porción esférica
26. Cuando los miembros 76 se aprietan con una holgura relativa, la
porción esférica 26 puede rotar en relación con los extremos
distales 82. Los miembros de ajuste 76 aplican firmemente los
extremos distales 82 a la porción esférica 26 para asegurar el
miembro de anclaje 22 en una posición seleccionada en relación con
el cuerpo 36 de instrumento.
El cuerpo 36 de instrumento incluye una porción
88 de base que incluye un rebaje 90. El cuerpo 36 de instrumento
incluye también una porción central 92. Se define una ranura 94
entre la porción 88 de base y la porción central 92. Una abertura
96 permite el paso del vástago roscado 24 a través de la porción 88
de base. Unas ranuras opuestas 98 y orificios 102, 104, 106 y 108
también están definidos por el cuerpo 36 de instrumento.
Se muestra un miembro de referencia 100 en las
figuras 4 y 5. El miembro de referencia incluye una porción 110 de
montaje bifurcada y una porción 112 de coincidencia. Una pluralidad
de elementos de referencia 114 están montados en la porción 112 de
coincidencia. En la realización descrita, tres elementos de
referencia 114 posicionados no linealmente están montados en el
miembro 100 de referencia y tienen una porción esférica 116 montada
en un poste 118. La porción esférica 116 es una estructura
reflectora que se utiliza para reflejar la luz para facilitar la
detección y la situación en coincidencia de los elementos de
referencia 114 en un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador, como se describe en más detalle a continuación.
El miembro de referencia 100 se puede montar de
forma retirable en el cuerpo 36 de instrumento posicionando la
porción 110 de montaje en la ranura 94. La porción de montaje 110
está configurada para ajustarse apretadamente en la ranura 94, de
manera que el montaje del miembro de referencia 100 posicionará los
elementos de referencia 114 en posiciones y orientaciones relativas
conocidas en el cuerpo 36 de instrumento. El miembro de referencia
100 puede incluir opcionalmente una proyección 120 que se extiende
transversalmente a la longitud de la porción 110 de montaje
bifurcada y que se ajusta dentro del rebaje 90 para facilitar el
montaje del miembro de referencia 100 en una posición relativa
conocida y reproducible respecto al cuerpo 36 de instrumento.
En realizaciones alternativas, los elementos de
referencia 114 pueden estar asegurados permanentemente al cuerpo 36
de instrumento o montados individualmente de forma retirable en el
cuerpo 36 de instrumento y en los orificios 102, 104, 106 y/o 108.
Elementos de referencia alternativos pueden incluir también
elementos que emiten una señal, tal como una emisión de
infrarrojos, que es detectable por el sistema de guiado por imagen
implementado por ordenador o por elementos de referencia
radio-opacos. Si se emplean elementos de referencia
radio-opacos, el miembro de referencia 100 puede
estar formado de un material radio-transparente y
posiciona ventajosamente los elementos de referencia 114 a una
distancia del cuerpo 36 de instrumento que, en la realización
ilustrada, está formado de acero inoxidable, un material
radio-opaco que podría interferir con la detección
de elementos de referencia radio-opacos situados en
proximidad cercana al cuerpo 36 de instrumento. En la realización
ilustrada, el miembro de referencia 100 es una estructura de
aluminio. El uso de un miembro de referencia 100 montado de forma
retirable que tiene elementos de referencia 114 montados en el mismo
facilita el uso del cuerpo 36 de instrumento con distintos tipos de
sistemas de guiado por imagen al permitir que diferentes miembros
de referencia tengan la misma forma física pero distintos tipos de
elementos de referencia que se van a utilizar con un solo diseño de
cuerpo de instrumento.
Las dimensiones relevantes del instrumento 20 y
la posición de los elementos de referencia 114 en relación con el
cuerpo 36 de instrumento cuando el miembro de referencia 100 está
montado en el cuerpo 36 de instrumento pueden ser determinadas con
anterioridad y estos datos pueden ser introducidos en un sistema de
guiado por imagen. Los datos de dimensiones relevantes con respecto
a la estructura anatómica, que es el sujeto del procedimiento
quirúrgico, también pueden ser introducido en el sistema de guiado
por imagen antes del procedimiento quirúrgico.
Como se conoce en la técnica, los datos de
dimensiones relevantes con respecto a la estructura anatómica de
interés, por ejemplo, un fémur, pueden ser determinados utilizando
datos adquiridos de imágenes de la estructura anatómica para
generar una base de datos que representa un modelo de la estructura
anatómica. El modelo de estructura anatómica puede ser un modelo
tridimensional que se desarrolla al adquirir una serie de imágenes
de dos dimensiones de la estructura anatómica. Alternativamente, el
modelo de la estructura anatómica puede ser un conjunto de imágenes
de dos dimensiones que tiene relaciones espaciales conocidas u otra
estructura de datos que puede ser usada para transmitir información
relacionada con la forma tridimensional de la estructura anatómica.
Entonces, el modelo de la estructura anatómica puede ser utilizado
para generar visualizaciones de la estructura anatómica desde
varias perspectivas para fines de planificación preoperativa y fines
de navegación intraoperativa. Una variedad de tecnologías que
pueden ser empleadas para generar un modelo de este tipo de una
estructura anatómica son bien conocidas en la técnica e incluyen la
tomografía computerizada (CT), la generación de imágenes por
resonancia magnética (MRI), la tomografía de emisión de positrones
(PET), el escáner por ultrasonidos y tecnologías fluoroscópicas
de generación de imágenes.
El modelo de la estructura anatómica obtenido
mediante tales tecnologías de generación de imagen puede ser
utilizado para el guiado intraoperativo de una herramienta
quirúrgica al facilitar la determinación y la visualización de la
posición y orientación relativa de la herramienta quirúrgica con
respecto a la misma estructura anatómica. Por ejemplo, si el modelo
de la estructura anatómica es un conjunto de imágenes de dos
dimensiones que tiene relaciones espaciales conocidas, varias
imágenes de este tipo pueden ser mostradas simultáneamente durante
el procedimiento quirúrgico. Al mostrar también la posición de la
herramienta en las imágenes y mostrar las imágenes tomadas desde
distintas perspectivas, por ejemplo, una imagen que facilita la
visualización de movimientos de la herramienta a lo largo de los
ejes coordenados x e y, y otra imagen que facilita la visualización
de movimiento de la herramienta a lo largo del eje z, las imágenes
individuales pueden representar conjuntamente el movimiento de la
herramienta en tres dimensiones.
Con fines de referencia, un sistema coordenado
definido por la estructura anatómica en sí, que es el sujeto de
interés, será denominado en la presente memoria descriptiva como
sistema de coordenadas anatómicas y un sistema de coordenadas
definido por el modelo de la estructura anatómica será denominado
como sistema de coordenadas por imagen. Datos relacionados con el
tamaño y forma fija de la herramienta quirúrgica, o de una porción
relevante de la misma que será utilizada en el procedimiento guiado
por imagen, también son determinados
pre-operativamente para obtener un modelo
tridimensional de la herramienta o de las porciones relevantes de la
misma.
Las estructuras anatómicas rígidas, tales como
los elementos esqueléticos, son muy apropiadas para las técnicas
quirúrgicas guiadas por imagen de este tipo y los elementos
individuales esqueléticos pueden ser utilizados para definir
sistemas coordenados separados. Las diferentes estructuras rígidas,
por ejemplo elementos esqueléticos, pueden ser sujetas a un
movimiento relativo, por ejemplo, el fémur y la tibia de un paciente
puede ser desplazados relativamente durante el procedimiento
quirúrgico y los modelos tridimensionales y los sistemas coordenados
pueden ser creados para distintos elementos esqueléticos. Por
ejemplo, durante un procedimiento de transplante de cadera, un
modelo tridimensional de la tibia que define un primer sistema
coordenado puede ser utilizado durante la resección de la tibia
mientras se utiliza un sistema coordenado separado definido por un
modelo tridimensional del fémur durante la resección del fémur.
Cuando se realizan técnicas quirúrgicas guiadas
por imagen, el sistema de coordenadas por imagen se sitúa en
coincidencia con el sistema de coordenadas anatómicas y la posición
de la herramienta quirúrgica también se sitúa en coincidencia
dentro del sistema de coordenadas por imagen. Después situar en
coincidencia la estructura anatómica y la herramienta quirúrgica,
la posición y la orientación relativa de la herramienta quirúrgica
puede ser comunicada al cirujano mediante la visualización conjunta
de imágenes de la estructura anatómica y de la herramienta basada
en los modelos tridimensionales de la estructura anatómica y de la
herramienta que se adquirieron anteriormente.
Se conocen en la técnica sistemas de guiado por
imagen implementados por ordenador que proporcionan la situación en
coincidencia de una estructura anatómica real mediante un modelo
tridimensional que representa esa estructura en conjunto con la
coincidencia o situación de una herramienta quirúrgica dentro del
sistema de coordenadas por imagen para facilitar la visualización
de las posiciones relativas de la herramienta quirúrgica y de la
estructura anatómica real. Procedimientos conocidos para situar en
coincidencia la estructura anatómica mediante el sistema de
coordenadas por imagen incluyen el uso de marcadores convencionales
implementados que pueden ser reconocidos por una o más tecnologías
de escaneo. Alternativamente, los implantes pueden ser localizados
al posicionar físicamente una sonda digitalizadora o dispositivo
similar en contacto con el implante o en una orientación conocida
con respecto al implante. En vez de utilizar implantes, también es
posible situar en coincidencia los dos sistemas de coordenados al
alinear características anatómicas de referencia. También se
conocen dispositivos de seguimiento que emplean varias tecnologías
que permiten la situación en coincidencia o localización de una
herramienta quirúrgica y la localización del movimiento de la
herramienta con respecto al sistema de coordenadas anatómicas, que
se ha situado en coincidencia con el sistema de coordenadas por
imagen. Por ejemplo, son conocidos sistemas de seguimiento óptico
que detectan la luz de objetivos reflejados o emitidos por
objetivos reflectantes o emisores de localización asegurados en una
orientación conocida por la herramienta para determinar la posición
de una herramienta quirúrgica y situar en coincidencia la posición
de la herramienta dentro de un sistema de coordenadas por imagen que
representa un modelo tridimensional de una estructura anatómica.
Por ejemplo, un sistema de seguimiento de este tipo puede tomar la
forma de una unidad sensora que tiene una o más lentes enfocándose
en un dispositivo acoplado de carga separada (CCD) sensible a la
luz infrarroja. La unidad sensora detecta la luz infrarroja emitida
por tres o más diodos emisores de luz posicionados no linealmente
(LEDS) asegurados en relación con la herramienta. Un procesador
analiza las imágenes capturados por la unidad sensora y calcula la
posición y la orientación de la herramienta. Al situar en
coincidencia la posición de la unidad sensora dentro del sistema
de coordenadas por imagen, la posición de la herramienta en
relación con la estructura anatómica, que también ha sido situada en
coincidencia en el sistema de coordenadas por imagen, puede ser
determinada y seguida mientras la herramienta es desplazada en
relación con la estructura anatómica.
Sistemas alternativos de localización pueden
emplear emisores de localización que emiten una señal
electromagnética en la frecuencia de radio o que emiten luz
visible. También es posible emplear sondas físicas digitalizadoras
que entran en contacto físico con la herramienta en sitios
predefinidos en la herramienta para situar en coincidencia la
posición de la herramienta.
En la realización mostrada, el sistema de
localización incluye una fuente de luz y elementos 114 de referencia
que reflejan la luz. Entonces, el sistema de localización detecta
la luz reflejada y calcula la situación de los elementos 114 de
referencia individuales de una manera conocida. Se pueden obtener
los elementos 114 de referencia en Northern Digital Inc, que tiene
su sede de negocio en la dirección 103 Randall Dr., Waterloo,
Ontario, Canada, N2V1C5. También se pueden usar otros tipos de
sistemas de localización con la presente invención, tales como
aquellos que emplean elementos reflectantes que emiten una señal o
que son radio-opacos. También se pueden usar
sistemas de localización conocidos de sistemas de guiado por imagen
implementados por ordenador para determinar la posición relativa de
una estructura radio-opaca que tiene una forma
identificable como, por ejemplo, un vástago roscado 24. Northern
Digital Inc., suministra sistemas de guiado por imagen bajo el
nombre comercial Optotrak® y Polaris® que pueden ser utilizados con
la presente invención.
A continuación se explicará el uso del
instrumento 20 en la resección de un fémur distal. Cuando se
implanta una rótula de rodilla protésica, se debe preparar el fémur
distal para recibir el implante femoral. La preparación del fémur
distal incluye típicamente la resección del fémur distal para
formar varias superficies planas entrecruzadas que se conforman a
la superficie interior del componente femoral seleccionado. La
figura 6 ilustra un fémur 120 y una tibia 122. El eje anatómico 124
del fémur 120 está definido por el canal intramedular del fémur
120. El eje mecánico 126 del fémur 120 se extiende desde el centro
de la cabeza del fémur en el fémur proximal al centro de la muesca
intercondilar en el fémur distal. En muchos individuos, el ángulo
entre el eje anatómico 124 y el eje mecánico 126 es de
aproximadamente seis grados.
Es común utilizar el canal intramedular del
fémur como estructura de referencia cuando se posiciona una guía de
resección, como por ejemplo, una guía de corte o de fresado, en el
fémur distal para guiar correctamente los instrumentos de corte o
de fresado usados para realizar la resección del fémur distal. Sin
embargo, es la posición del eje mecánico del fémur la que determina
la mejor situación de los planos de resección que serán formados en
el fémur distal. Por lo tanto, cuando se usa el canal intramedular
como estructura de referencia, la diferencia entre los ejes
mecánico y anatómico del fémur debe ser considerada.
Cuando se asegura el instrumento quirúrgico 20
al fémur 120, se monta el miembro 100 de referencia en el cuerpo 36
de instrumento y se sitúa en coincidencia en el sistema de guiado
por imagen implementado por ordenador como se ha descrito
anteriormente. De forma similar, se sitúa en coincidencia el fémur
120 dentro del sistema de guiado por imagen. A continuación, se
utiliza el sistema de guiado por imagen implementado por ordenador
para posicionar el miembro de anclaje 22 coaxialmente con el eje
mecánico del fémur. La situación del eje mecánico es determinada
preoperativamente. Por ejemplo, el cirujano puede introducir la
situación del eje mecánico en el sistema de guiado por imagen
indicando la situación de dos puntos en el eje mecánico en las
imágenes del fémur. También sería posible que el sistema de guiado
por imagen determinase automáticamente la situación del eje
mecánico utilizando los datos de modelo que representan el fémur.
Una vez situado en la posición seleccionada coaxialmente con el eje
mecánico, se asegura el miembro de anclaje 22 al fémur 120. Al
posicionar el miembro de anclaje 22 en relación con el fémur 120, el
miembro de anclaje 22 puede ser situado en una posición por defecto
en relación con el cuerpo 36 y elementos 114 de referencia montados
en el cuerpo 36 de instrumento usado para seguir la posición del
miembro de anclaje 22 en relación con el fémur 120.
Alternativamente, el miembro de anclaje 22 puede ser detectado
directamente y el sistema de guiado por imagen realiza su
seguimiento.
Después de que el miembro de anclaje 22 haya
sido asegurado al fémur 120, se utiliza el sistema de guiado por
imagen para determinar si el cuerpo 36 de instrumento se encuentra
en la posición deseada en relación con el fémur 120. Se determina
preoperativamente la posición deseada del cuerpo 36 de instrumento y
se introduce en el sistema de guiado por imagen. A continuación se
ajusta el cuerpo 36 de instrumento en relación con el miembro de
anclaje 22 y el fémur 120 para alinear el instrumento 36 en su
posición deseada. En primer lugar, se pivota el cuerpo 36 de
instrumento alrededor del eje 66 del cojinete pivotante 44 para
obtener la alineación varus/valgus deseada, por ejemplo, paralela
al eje transversal 128. Cuando el cuerpo 36 de instrumento se
encuentra en la orientación varus/valgus deseada, se aprietan los
miembros 62 de ajuste para evitar el movimiento pivotante del
cojinete 44. A continuación, se comprueba la "rotación externa"
deseada del cuerpo 36 de instrumento utilizando el sistema de
guiado por imagen y se ajusta si es necesario. La rotación externa
del cuerpo 36 de instrumento se refiere a la orientación de la
rotación del cuerpo 36 de instrumento en relación con el eje 34
definida por el miembro de anclaje 22 que está posicionado
coaxialmente con el eje mecánico 126 del fémur 120. Después de
posicionar el cuerpo 36 de instrumento en la posición de rotación
deseada en relación con el eje 34, se aplican apretadamente los
miembros 76 de ajuste a la porción esférica 26 para asegurar el
cuerpo 36 de instrumento en la posición deseada en relación con el
miembro de anclaje 22. Entonces se rota el miembro de anclaje 24
hacia dentro o hacia fuera del fémur 120 para fijar la
"profundidad" de la resección en el fémur distal.
Por lo tanto, el cuerpo 36 de instrumento es
ajustable con respecto a los tres grados de libertad después de
asegurar el miembro de anclaje 22 al fémur, es decir, el cuerpo 36
de instrumento puede ser rotado alrededor del eje 66 y asegurado en
una posición de rotación seleccionada alrededor del eje 66 al
aplicar ajustadamente los miembros 62 de ajuste al cojinete
pivotante 44; el cuerpo 36 de instrumento puede ser rotado alrededor
del eje 34 y asegurado en una posición de rotación seleccionada
sobre el eje 34, que es sustancialmente perpendicular al eje 66, al
aplicar ajustadamente los miembros 76 de ajuste a la porción
esférica 26; y después de asegurar inicialmente el miembro de
anclaje 22 al fémur 120, el cuerpo 36 de instrumento puede ser
trasladado a lo largo del eje 34 y situado en una posición
seleccionada a lo largo del eje 34 al rotar un miembro de ajuste de
traslado, es decir, el miembro de anclaje 22, más hacia dentro o
hacia fuera del fémur 120. Aunque la realización ilustrada utiliza
dos miembros 62 de ajuste para asegurar positivamente el cuerpo 36
de instrumento en una posición de rotación seleccionada alrededor
del eje 34, realizaciones alternativas podrían emplear dos miembros
individuales de ajuste para asegurar independiente y positivamente
el cuerpo 36 de instrumento en posiciones de rotación seleccionadas
alrededor de los ejes 66 y 34.
Con respecto a los tres grados de libertad
restantes, al mantener las tolerancias relativamente ajustadas
entre el miembro de anclaje 22 y sus interfaces con la porción 46 de
casco y la abertura 50 en el cojinete 44 y en el elemento de
sujeción 56, se puede evitar que el miembro de anclaje 22 pivote
alrededor de un eje que es sustancialmente perpendicular a ambos
ejes 34 y 66. La rotación alrededor de este tercer eje y la posición
de translación del cuerpo 36 de instrumento a lo largo de este
tercer eje y el eje 66 están determinadas por la posición y
orientación con las que se aplica el miembro de anclaje 22 a la
estructura anatómica, por ejemplo, el fémur 120. También son
posibles realizaciones alternativas de la invención que permiten el
ajuste selectivo del cuerpo 36 de instrumento en relación con el
miembro de anclaje 22 a lo largo de uno o más de estos tres grados
de libertad restantes. Los seis grados de libertad a los que se hace
referencia en la presente memoria descriptiva están definidos por
el movimiento de translación a lo largo de tres ejes sustancial y
mutuamente perpendiculares y, por lo tanto, definen el sistema
coordenado de translación y un sistema coordenado de rotación. Los
ejes de rotación y de translación pueden ser paralelos o pueden
coincidir, sin embargo, no es necesario que tales ejes sean
paralelos o coincidentes.
Después de ser posicionado en la orientación
deseada en el fémur distal, se puede utilizar el cuerpo 36 de
instrumento para posicionar estructuras base 130 en los lados
lateral y medial del fémur distal. A continuación se puede retirar
el instrumento quirúrgico 20 del fémur distal, se puede insertar una
guía 132 de corte en las distintas ranuras de corte definidas por
la guía 132 de corte. Las bases femorales y las guías de corte que
pueden ser utilizadas en conjunto con el instrumento quirúrgico 20
están disponibles bajo el nombre 5- en -1 de Zimmer Inc., de
Warsaw, Indiana y están descritas en la patente norteamericana
número U.S. 5.743.915 que se incorpora en la presente memoria
descriptiva a título de referencia. Las estructuras base 130 están
posicionadas en el fémur distal al posicionar las estructuras base
130 en contacto de coincidencia con el cuerpo 36 de instrumento y,
a continuación, asegurar las estructuras base 130 directamente al
fémur 120 Se pueden utilizar rebaje 90, ranuras 94, aberturas 102,
104, 106 ó 108, ranuras 98 u otras superficies predefinidas en el
cuerpo 36 de instrumento para situar en coincidencia una estructura
base y posicionar correctamente la estructura base en el fémur.
Alternativamente, se puede asegurar de forma retirable una pieza
intermedia al cuerpo 36 de instrumento, mediante, por ejemplo,
inserción en una ranura o abertura en el cuerpo 36 de instrumento y
la estructura base en coincidencia con la pieza intermedia. También
podría formarse una guía de corte o de fresado u otro instrumento
quirúrgico directamente en el cuerpo 36 de instrumento. Se muestra
la instrumentación de corte y de fresado que podría ser adaptada
para su utilización con un cuerpo 36 de instrumento en las patentes
norteamericanas números U.S. 5.474.559 y 5.593.411.
Al implantar un rótula de rodilla protésica
utilizando el instrumento 20, un instrumento quirúrgico
selectivamente ajustable que puede ser utilizado para realizar la
resección de la tibia está descrito por James E. Grimm en la
solicitud de patente norteamericana número U.S. 2004 172044,
titulada "Instrumento Quirúrgico y Procedimiento de
Posicionado" que tiene el número ZIMO164 y que ha sido presentada
en la misma fecha que la presente solicitud EP 1574177A.
Aunque esta invención ha sido descrita teniendo
un diseño ejemplar, la presente invención puede ser modificada
adicionalmente.
Claims (20)
1. Un instrumento quirúrgico (20) para su
utilización con una estructura anatómica, comprendiendo el citado
instrumento (20): un miembro de anclaje (22) que tiene una primera
porción (24) que se puede asegurar a la estructura anatómica;
un cuerpo (36) de instrumento que se puede
reposicionar ajustablemente en relación con el citado miembro de
anclaje (22); y
al menos un elemento (100) de referencia que se
puede montar en el citado cuerpo (36) de instrumento, pudiendo
situarse en coincidencia el citado al menos un elemento (100) de
referencia en un sistema de guiado por imagen implementado por
ordenador, que se caracteriza porque el citado miembro de
anclaje (22) incluye adicionalmente una porción esférica (26)
aplicable al citado cuerpo de instrumento, comprendiendo además el
citado instrumento quirúrgico, miembros de ajuste primero y segundo
aplicables independientemente al citado instrumento, asegurando la
aplicación del citado primer miembro (64) de ajuste al citado
miembro de anclaje (22) en relación con el citado cuerpo (36) de
instrumento en una posición de rotación seleccionada con respecto al
citado primer eje, asegurando la aplicación del citado segundo
miembro de ajuste al citado miembro de anclaje en relación con el
citado cuerpo (36) de instrumento en una posición de rotación
seleccionada en relación con el citado segundo eje.
2. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (100) de referencia comprende al menos tres
elementos (114) de referencia posicionados no linealmente.
3. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (100) de referencia se puede montar de forma
retirable en el citado cuerpo (36) de instrumento.
4. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento de referencia incluye al menos tres elementos
(114) de referencia posicionados no linealmente, dispuestos en un
miembro de referencia que se puede montar de forma retirable en el
citado cuerpo (36) de instrumento.
5. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 4, que se caracteriza porque el citado cuerpo
(36) de instrumento define una guía de posicionamiento y el citado
miembro (100) de referencia se puede situar en coincidencia con la
citada guía de posicionamiento.
6. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque la citada primera
porción (24) del citado miembro de anclaje (22) es un vástago
roscado que se puede asegurar por roscado a un hueso.
7. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado miembro
de anclaje (22) define un primer eje y el citado cuerpo (36) de
instrumento es pivotante ajustablemente alrededor de un segundo eje
dispuesto perpendicularmente al citado primer eje.
8. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 7, que se caracteriza porque la citada primera
porción del citado miembro de anclaje (24) es un vástago roscado
que se puede asegurar por roscado a un hueso.
9. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque la citada porción
esférica (26) está asentada en el interior de un cojinete (44)
pivotante ajustablemente, siendo el citado cojinete (44) pivotante
alrededor de un segundo eje.
10. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado miembro
de anclaje (22) incluye un vástago (24) que define un primer eje y
la citada porción esférica (26) asentada en el interior de un
cojinete (44) pivotante ajustablemente, estando dispuesto el citado
cojinete (44) de manera pivotante alrededor de un segundo eje
substancialmente perpendicular al citado primer eje, y el citado
instrumento incluye, además, miembros (62, 76) de ajuste primero y
segundo, siendo aplicable selectivamente el citado primer miembro
(62) de ajuste a la citada porción esférica, en el que la aplicación
del citado primer miembro (64) de ajuste asegura el citado miembro
de anclaje (22) en relación con el citado cuerpo de instrumento (36)
en una posición de rotación seleccionada con respecto al citado
primer eje; siendo aplicable selectivamente el citado segundo
miembro (76) de ajuste al citado cojinete pivotante (44), en el que
la aplicación del citado segundo miembro (76) de ajuste asegura el
citado miembro de anclaje en relación con el citado cuerpo (36) de
instrumento en una posición de rotación seleccionada con respecto
al citado segundo eje.
11. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque la citada primera
porción del citado miembro de anclaje (22) es un vástago roscado,
asegurable por rosca a un fémur y el citado cuerpo de instrumento
(36) comprende adicionalmente una guía de posicionamiento.
12. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (114) de referencia es una estructura
reflectante.
13. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (114) de referencia emite una señal.
14. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el reposicionado
del citado cuerpo (36) de instrumento reposiciona el citado al
menos un elemento (114) de referencia.
15. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado miembro
de anclaje (22) comprende, además, la citada porción esférica (26)
asentada en el interior de un cojinete (44) pivotante
ajustablemente, el citado cojinete (44) pivotante alrededor del
citado segundo eje y el citado segundo miembro de ajuste asegura
selectivamente el citado cojinete (44).
16. El instrumento quirúrgico (20) de la
reivindicación 14, que se caracteriza porque el citado
miembro de anclaje (22) incluye, además, una porción esférica (26),
estando dispuesta la citada porción esférica en el interior de un
cojinete ajustablemente pivotante alrededor del citado segundo
eje.
17. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 14, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento de referencia incluye al menos tres elementos
(114) de referencia posicionados no linealmente.
18. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 14, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento de referencia incluye al menos tres elementos
(114) de referencia posicionados no linealmente dispuestos en un
miembro (100) de referencia, pudiendo montarse el citado miembro
(100) de referencia de forma retirable en el citado cuerpo de
instrumento (36).
19. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 14, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (114) de referencia es una estructura
reflectante.
20. El instrumento quirúrgico de la
reivindicación 1, que se caracteriza porque el citado al
menos un elemento (114) de referencia emite una señal.
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