ES2293051T3 - Procedimiento y nodo para el uso en paralelo de una red de comunicacion para aplicaciones en tiempo real y aplicaciones en tiempo no real. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para la transmisión de datos para aplicaciones en tiempo real y aplicaciones en tiempo no real sobre una red de comunicación con varios nodos (1) que están unidos entre sí mediante un camino de comunicación (2), realizándose la transmisión de datos a través de la unidad de interface (10, 11, 12) de forma cíclica y determinística, y tratándose de forma prioritaria los datos para aplicaciones en tiempo real, de forma que en una proceso de envío se transfieren en primer lugar todos los datos para aplicaciones en tiempo real, y en el tiempo que todavía resta hasta el inicio del siguiente proceso de envío, se transfieren luego los datos para aplicaciones en tiempo no real, caracterizado porque la transmisión de datos entre los nodos (1) y el camino de comunicación (2) se realiza en cada caso a través de una unidad de interface (10, 11, 12) que comunica con un sistema en tiempo real del nodo para las aplicaciones en tiempo real y un sistema de operación del nodo para las aplicaciones en tiempo no real, realizándose en un ciclo de tiempo real un envío, recepción y procesamiento en paralelo de datos para aplicaciones en tiempo real y de datos para aplicaciones en tiempo no real, en el que en un ciclo de tiempo real para el procesamiento de los datos, en un primer paso del procesamiento, se valoran los datos recibidos en un ciclo de tiempo real anterior mediante la unidad de interface (10, 11, 12) por el sistema en tiempo real del nodo para determinar cuales de los datos recibidos son datos para aplicaciones en tiempo real y cuales de los datos recibidos son datos para aplicaciones en tiempo no real, pasándose los datos para aplicaciones en tiempo no real al sistema de operación del nodo (1), en un segundo paso de procesamiento se realizan las aplicaciones en tiempo real por el sistema en tiempo real, y en un tercer paso de procesamiento los datos a enviar, transferidos por el sistema en tiempo real, para aplicaciones en tiempo real se envían por la unidad de interface (10, 11, 12) en un proceso de envío.
Description
Procedimiento y nodo para el uso en paralelo de
una red de comunicación para aplicaciones en tiempo real y
aplicaciones en tiempo no real.
Ethernet es la tecnología más extendida con la
que pueden transmitirse datos en redes de comunicación locales de
comunicación, así llamadas, Local Area Networks (LAN), actualmente
con una velocidad de hasta 100 Megabits/seg. (Mbps). Las LAN son
redes locales de comunicación que están limitadas a un área
geográfica y se componen de uno o varios servidores y estaciones de
trabajo, así llamados, nodos que están unidos a través de una red
de distribución de comunicaciones, por ejemplo, un cable coaxial,
fibra óptica o cable de par trenzado. En las LAN son posibles
diferentes topologías de red, siendo estructuras de bus, en anillo,
en estrella o en árbol.
Las LAN se operan con un sistema de operación de
red y un protocolo unitario de red. Ethernet representa un posible
protocolo de red y apoya en este caso a los protocolos de
comunicación más diferentes, por ejemplo, el protocolo TCP/IP o el
protocolo IPX. En el modelo de interconexión de sistemas abiertos
OSI, el modelo internacional de referencia para transmisión de
datos en redes, que esta construido por una pila de capas de siete
capas, estando definida una cantidad de protocolos para cada capa
que pone a disposición sus servicios a la respectiva capa siguiente
mayor, Ethernet está asignado a la segunda capa, la así llamada,
capa de conducción. En esta capa de conducción se empaquetan los
datos a transmitir en paquetes cuya información específica se añade
para el protocolo correspondiente de comunicación. La capa de
conducción es responsable en la red del transporte de los paquetes
de datos de nodo a nodo y del reconocimiento de fallos. En el
concepto Ethernet está subdividida la capa de conducción en dos
planos, añadiendo el primer plano a los datos un segmento inicial,
un así llamado header, que contiene información que se necesita para
una transmisión correcta de datos por el protocolo del receptor. En
el segundo plano del protocolo de Ethernet se encapsula entonces el
paquete de datos con la ayuda de un header adicional y de otro
segmento final, de un así llamado trailer, para el transporte del
paquete de datos de nodo a nodo. Con paquetes semejantes de datos de
Ethernet, el así llamado telegrama de Ethernet, pueden transmitirse
datos con una longitud de hasta 1500
bytes.
bytes.
Los protocolos de Ethernet se emplean sobre todo
en redes de comunicación en oficinas. A causa de las ventajas del
concepto Ethernet en el uso de componentes de software y hardware
estándares, así como de la posibilidad de conseguir elevadas
relaciones de transmisión de datos con tecnología sencilla de
reticulación, existe el deseo de emplear la comunicación de red
Ethernet también en la fabricación industrial para el intercambio
de datos entre las estaciones de trabajo. En particular, la
capacidad insuficiente de funcionar en tiempo real del protocolo de
red Ethernet permite entonces sólo un empleo limitado en la técnica
de automatización. Para el control de máquinas es necesario que se
realice un tratamiento cíclico de la tarea de control sin
oscilaciones temporales, es decir, con solo pequeñas desviaciones
del tiempo deseado de ciclo en el intervalo de pocos microsegundos,
reaccionándose con un tiempo previsible de respuesta al
requerimiento de regulación.
Sin embargo, capacidad de funcionar en tiempo
real y tiempo rápido de reacción, según se requiere en la técnica
de automatización, tienen solo un significado subordinado en
aplicaciones estándar de procesamiento de datos en las que se
emplea habitualmente la comunicación Ethernet. Ya en la transmisión
de datos de audio y vídeo se conocen procedimientos de comunicación
Ethernet para la transmisión en tiempo real de datos semejantes.
Sin embargo, los requerimientos en los tiempos de reacción no son
muy críticos en aplicaciones semejantes, ya que con memorias
intermedias correspondientes de datos en las estaciones de trabajo
pueden compensarse sin más pequeñas oscilaciones. También en la
transmisión bidireccional de datos mediante Ethernet, por ejemplo,
en la telefonía de internet o juegos en red, la capacidad de
funcionar en tiempo real y el tiempo de reacción desempeñan un
cierto papel.
Para hacer posibles las aplicaciones susodichas
en el marco de la comunicación Ethernet se han desarrollado
procedimientos para la priorización de estructuras individuales de
Ethernet. En este caso se emplean sobre todo dos procedimientos.
Para conseguir una cierta capacidad de funcionar en tiempo real, los
telegramas de datos de Ethernet a enviar se dividen en diferentes
categorías de prioridad, enviándose en primer lugar los paquetes de
datos con la mayor prioridad. Alternativamente se emplean
procedimientos en los que la prioridad de los datos se añade como
información adicional al paquete mismo de datos de Ethernet. Los
nodos siguientes en la red pueden determinar entonces los paquetes
de datos enviados con mayor prioridad mediante esta información
adicional, y preferiblemente pueden tratar estos
correspondientemente.
Sin embargo, estos dos procedimientos de
Ethernet no se ajustan a los elevados requerimientos respecto a la
capacidad de funcionar en tiempo real, es decir, al procesamiento
síncrono de los datos con su aparición sin retardo perceptible, así
como a los tiempos necesarios de reacción en la técnica de
automatización. En particular existe el problema de que incluso en
una asignación óptima de prioridades a los paquetes de datos de
Ethernet se envía también luego completamente un telegrama de
Ethernet recién enviado y de priorización baja, cuando al mismo
tiempo llega un nuevo paquete de datos de mayor priorización. El
paquete de datos que llega nuevo, de priorización elevada se
retrasa luego en el tiempo de envío del paquete de datos de
priorización baja, es decir, hasta una longitud de datos de un
paquete de datos de Ethernet de aprox. 1.500 bytes. Esto puede
conducir a un retraso temporal de tareas de control de hasta aprox.
150 \mus, de forma que no pueden cumplirse aplicaciones fuertes
de control en tiempo real con tiempos de ciclo alrededor de 50
\mus y desviaciones admisibles de este tiempo de ciclo de cómo
máximo 10 \mus.
\newpage
El objetivo de la invención es proporcionar un
procedimiento para la operación de una red local de comunicación y
de un nodo en una red local semejante de comunicación, con los que
de forma sencilla puedan realizarse en paralelo aplicaciones en
tiempo real y aplicaciones en tiempo no real.
Según el documento WO 00/03521 se conoce una
implementación en tiempo real en Ethernet en la que el controlador
garantiza que en primer lugar se transmiten los datos en tiempo real
y luego los datos en tiempo no real. SHARROCK S M ET AL:
"A CSMA/CD-BASED, INTEGRATED VOICE/DATA PROTOCOL
WITH DYNAMIC CHANNEL ALLOCATION" COMPUTER NETWORKS AND ISDN
SYSTEMS, NORTH HOLLAND PUBLISHING. ÁMSTERDAM, NL, volumen 18, número
1, 24 de noviembre de1998, páginas 1-18, describe
una transmisión de datos en la que se separan en una aplicación de
Ethernet entre los datos de voz y datos normales, tratándose los
datos de voz de forma priorizada. Del documento
US-45,654,969 se conoce la posibilidad de diseñar
un ciclo de transmisión de forma que se diferencia entre tipos de
datos, transmitiéndose de forma priorizada el un tipo de datos. El
documento EP-A-1 111 846 describe un
sistema en tiempo real en el que en un ciclo de transmisión se
transmiten en primer lugar los datos de tiempo real y luego los
otros datos.
Este objetivo se resuelve con un procedimiento
según la reivindicación 1 y un nodo según la reivindicación 7.
Variantes preferidas se indican en las reivindicaciones
dependientes.
Según la invención se realiza de forma cíclica y
determinística una transmisión de datos en una red de comunicación
con varios nodos que están unidos entres sí a través de un camino de
comunicación, tratándose de forma prioritaria los datos para
aplicaciones en tiempo real, de forma que en un ciclo de transmisión
se transfieren en primer lugar todos los datos para aplicaciones en
tiempo real, y en el tiempo que resta hasta el siguiente ciclo de
transmisión, luego, los datos para las aplicaciones en tiempo no
real.
El procedimiento de transmisión de datos según
la invención para una red local de comunicación hace posible un uso
en paralelo de la red de comunicación para aplicaciones en tiempo
real y aplicaciones en tiempo no real. En particular se garantiza
que el protocolo según la invención para redes locales de
comunicación, que representa la capa de conducción en el modelo
OSI, sea suficiente también para los elevados requerimientos de
capacidad de funcionar en tiempo real y de tiempo de reacción para
tareas de control de máquinas. Para cumplir los requerimientos de
comunicación de un sistema en tiempo real, la transmisión de datos
se realiza bajo los controles completos del sistema en tiempo real,
estando priorizada la comunicación en tiempo real frente a la otra
comunicación de datos, por ejemplo, para la administración y el
diagnóstico de fallos que se inicia por el sistema de operación del
nodo. Todos los datos para aplicaciones en tiempo no real se tratan
así básicamente como de priorización baja y se transmiten sólo
después si ya ha finalizado la transmisión de datos para paquetes
de datos en tiempo real. Con la ayuda de la técnica de priorización
según la invención para datos en tiempo real con realización al
mismo tiempo de una transmisión de datos cíclica y determinística,
se ocupa de que las intervenciones capaces de funcionar en tiempo no
real se realicen básicamente sólo después de las intervenciones
capaces de funcionar en tiempo real, y por consiguiente no se impide
el trafico de datos en tiempo real.
Según una forma de realización preferida se
realiza un proceso de envío de forma que durante un ciclo de envío
los datos para aplicaciones en tiempo real se envían primero
completamente y luego se calcula el tiempo que resta todavía hasta
el siguiente ciclo de envío para emplear luego el tiempo restante
para la transmisión de datos para aplicaciones en tiempo no real.
Así se asegura que los paquetes de datos del sistema en tiempo real
encuentren siempre unos canales de envío libres cuando les toca el
turno. Los paquetes de datos para aplicaciones en tiempo no real,
por ejemplo, del sistema de operación, se envían solo después en los
huecos entre dos ciclos de envío si queda el tiempo
correspondiente. En este caso es preferible enviar los datos en
forma de paquetes de datos, de forma que, si el tiempo restante
después del envío de los datos para aplicaciones en tiempo real
excede la duración necesaria para el envío de un paquete de datos
para aplicaciones en tiempo no real, luego se almacena
temporalmente el paquete correspondiente de datos y se envía
preferiblemente con el siguiente ciclo de envío. Este modo de
proceder hace posible un control sencillo de la prioridad de la
operación de envío de aplicaciones en tiempo real y de aplicaciones
en tiempo no real.
Según otra forma de realización preferida, en un
proceso de recepción se valoran los datos recibidos en un ciclo de
recepción para determinar cuales de los datos recibidos representan
datos para aplicaciones en tiempo real y cuales de los datos
recibidos representan datos para aplicaciones en tiempo no real,
tratándose los datos recibidos para aplicaciones en tiempo real en
el ciclo siguiente de recepción. Este modo de proceder hace posible
filtrar de forma sencilla todos los paquetes de datos relevantes en
tiempo real sin que dependa de cuando o en que orden lleguen. Así
se garantiza que toda la información relevante en tiempo real esté
completamente preparada antes del inicio del siguiente ciclo de
recepción para las aplicaciones en tiempo real a realizar.
Además, en este caso es preferible tratar los
datos recibidos filtrados para aplicaciones en tiempo no real en un
proceso independiente de las aplicaciones en tiempo real. La
transferencia de los paquetes de datos con datos no relevantes en
tiempo real fuera del contexto de tiempo real al sistema de
operación del nodo hace posible una relación elevada de transmisión
de datos en la implementación sencilla simultánea del proceso de
recepción.
Según otra forma de realización preferida se
realiza en paralelo un envío, recepción y procesamiento de los
datos para aplicaciones en tiempo real y de los datos para
aplicaciones en tiempo no real, valorándose en un primer paso los
datos recibidos en un ciclo anterior de recepción para el
procesamiento de los datos, realizándose en un segundo paso las
aplicaciones en tiempo real con los datos determinados, relevantes
en tiempo real y transfiriéndose luego en un tercer paso los datos
en tiempo real a enviar. Este modo de proceder hace posible un
rendimiento elevado de transmisión en caso de capacidad completa de
funcionar en tiempo real y garantiza por consiguiente un
requerimiento de comunicación para un control rápido de máquina. En
este caso es preferible diseñar el ciclo de envío y de recepción en
la operación full-dúplex, de forma que la duración
del ciclo es fija, pero el ciclo de envío frente al ciclo de
recepción está retardado en un intervalo constante de tiempo que
corresponde a la duración del primer y del segundo paso de
procesamiento, en el que se valoran los datos y se realizan las
aplicaciones en tiempo real. Este modo de proceder proporciona una
operación full-duplex sencilla y rápida con una
comunicación en tiempo real sin dificultades.
La invención se explica en detalle mediante los
dibujos adjuntos. Muestran:
Fig. 1 topologías posibles de red para una red
local de comunicación;
Fig. 2 una conexión posible de un nodo a una red
en Ethernet;
Fig. 3 un diseño convencional de un sistema de
red con un controlador separado de Ethernet para aplicaciones en
tiempo no real y con un sistema de bus de campo para aplicaciones en
tiempo real;
Fig. 4 un excitador según la invención para la
realización en paralelo de aplicaciones en tiempo real y de
aplicaciones en tiempo no real sobre un controlador de Ethernet;
Fig. 5 un proceso de envío según la invención de
paquetes de datos en tiempo real y en tiempo no real; y
Fig. 6 una operación full-dúplex
según la invención para el envío, recepción y tratamiento en
paralelo de paquetes de datos en tiempo real y de paquetes de datos
en tiempo no real.
Con una red de comunicación pueden
intercambiarse de forma sencilla datos y recursos entre estaciones
de trabajo, en general ordenadores o máquinas, en lo siguiente
también nombrados nodos, y pueden usarse conjuntamente. El concepto
Ethernet es en este caso el estándar más extendido de comunicación
(LAN). Ethernet se basa en este caso en una estructura LAN con la
que están unidos entre sí una pluralidad de nodos a través de un
medio común de transmisión, realizando el concepto Ethernet el
encapsulamiento de los datos a transmitir en, así llamados,
paquetes de datos, en lo siguiente también designados como
telegramas, con formato predeterminado. Ethernet está formado por
tres partes, es decir, el medio de transmisión y los interfaces de
red, es decir el hardware, la cantidad de protocolos que controlan
la intervención sobre un medio de transmisión y el formato de
paquete de Ethernet. Ethernet representa básicamente una red de bus,
pudiéndose usar cualquier topología, según se muestra en la figura
1.
La figura 1a muestra otra topología posible de
red para Ethernet. Aquí están unidos los nodos 1 en forma de
estrella mediante uniones punto a punto 2 con un punto central de
comunicación 3, un así llamado switcher. La figura 1b representa un
sistema de bus como topología posible de red. Aquí están unidos
entre sí todos los datos 1 a través de un canal de conducción de
transmisión 2. En la figura 1c se representa otra topología de red
de Ethernet en forma de una red en árbol que es una combinación de
los sistemas precedentes de red que están unidos mediante
estaciones de comunicación 4 interconectadas, llamadas Hubs.
La figura 2 muestra una conexión posible de un
nodo 1 en una topología de red con uniones punto a punto. En
Ethernet se realiza la intervención sobre el medio de transmisión 2
en general a través de una unidad acopladora 10, un así llamado
transductor, que en general está dispuesto directamente sobre una
tarjeta de adaptación de red junto con un controlador de Ethernet
12. El acoplador de Ethernet 10 está unido en este caso a través de
un interface 11 y del controlador de Ethernet 12. Alternativamente
puede ser integrado el acoplador de Ethernet también en el
controlador de Ethernet. El controlador de Ethernet realiza la
codificación de los datos a enviar y la decodificación de los datos
recibidos. Además, mediante el controlador de Ethernet 12 se
administran también todas las medidas de control necesarias para la
operación de Ethernet, es decir, el controlador de Ethernet realiza
la administración y la formación de paquetes mediante el
encapsulamiento de los datos. Junto a la administración de links el
controlador de Ethernet 12 sirve también como interface para la
estación de datos, el nodo en el que luego se procesan ulteriormente
los datos.
La transmisión de datos de Ethernet tiene lugar
en este caso habitualmente con ayuda de un protocolo de red, de
forma que una transmisión de datos se realiza sólo cuando la red
está tranquila. Además, está previsto adicionalmente un mecanismo
de impedimento de la colisión. Un paquete de datos de Ethernet puede
contener aprox. 1.500 bytes, estando encapsulados los datos
mediante información de cabecera (header) y final (trailer), que
dan la señal de inicio, la dirección objetivo y fuente, el tipo de
paquete de datos y el mecanismo de reconocimiento de fallos.
Los sistemas de operación de los nodos
participados en la comunicación de red presentan en general una
estructura de software en capas para separar un tratamiento
específico de protocolos de un tratamiento específico de telegramas
y hardware. Por ello es posible emplear diferentes protocolos de
comunicación para el estándar Ethernet sin tener que realizar
respectivamente cambios en excitadores específicos de hardware. Pero
al mismo tiempo existe también la posibilidad de cambiar en el
marco del estándar Ethernet los hardwares sin tener que realizar
cambios de software específicos del protocolo. El protocolo empleado
de comunicación puede determinar en que controlador de Ethernet se
transfiere un telegrama de Ethernet. Los telegramas recibidos del
controlador de Ethernet de nuevo se ponen a disposición de todos
los protocolos del sistema de operación en el nudo, decidiendo los
protocolos si ellos tratan luego el telegrama.
Ethernet se ha impuesto ante todo como estándar
de comunicación para los sistemas de red en la comunicación en
oficinas ya que pueden usarse componentes de hardware estándar y
protocolos de software estándar y son posibles relaciones elevadas
de transmisión de datos. Por este motivo también es deseable poder
usar el estándar Ethernet en el entorno industrial. El problema
esencial consiste en este caso en la capacidad insuficiente de
funcionar en tiempo real, de forma que en caso de tareas de
automatización, según se muestra en la figura 3, estén separados
habitualmente los sistemas de red para la realización de tareas de
comunicación no críticas en el tiempo y de aplicaciones en tiempo
real para el control de máquinas. Para las aplicaciones en tiempo
real están previstas en general redes de comunicación con grupos
estructurales autónomos de control, así llamados controladores del
bus de campo, en la estación de trabajo para poder realizar tareas
de control críticas por tiempo. Con sistemas semejantes de bus de
campo para aplicaciones en tiempo real pueden conseguirse
habitualmente tiempos de ciclo para el control de máquinas de 50
\mus con tiempos permitidos de inestabilidad, es decir,
desviaciones del tiempo deseado de ciclo alrededor de 10 \mus.
Para poder usar redes locales de comunicación
para aplicaciones estándar no críticas por tiempo, en particular,
según el estándar Ethernet, también como red de transmisión de datos
capaz de funcionar en tiempo real para la realización de tareas de
control, el excitador específico de hardware y/o software de los
controladores de Ethernet se sustituye, según está representado en
la figura 4, por un excitador de Ethernet según la invención y
extendido para la operación en tiempo real. Este controlador de
Ethernet según la invención hace posible el uso en paralelo de la
red de comunicación para la transmisión de datos para aplicaciones
en tiempo real y de datos para aplicaciones en tiempo no real. La
transmisión de datos se realiza en este caso de forma cíclica y
determinística, tratándose de forma priorizada los datos para
aplicaciones en tiempo real, de forma que en un ciclo de
transmisión se transfieren en primer lugar todos los datos en tiempo
real y en el tiempo que todavía resta hasta el siguiente ciclo de
transmisión luego los datos para aplicaciones en tiempo no real.
Todos los datos se unen en forma de telegramas, en particular, los
telegramas generados por el sistema de operación del nodo asignado
al controlador de Ethernet, se tratan como priorizados bajos y están
subordinados al sistema en tiempo real. El controlador de Ethernet
según la invención comunica con el sistema en tiempo real y es
responsable del envío y recepción capaz de funcionar en tiempo real
de los telegramas de Ethernet. Para hacer posible la operación en
paralelo de aplicaciones estándar se registra el controlador de
Ethernet según la invención adicionalmente en el sistema de
operación del nodo como excitador de Ethernet estándar para el que
están disponibles principalmente todos los protocolos de
comunicación del sistema de operación. Todos los datos del sistema
de operación se tratan según el rango por el controlador de Ethernet
según la invención, y solo se envían después de un control por el
sistema en tiempo real. Todos los telegramas de datos recibidos se
examinan mediante el sistema en tiempo real y luego dado el caso
pasan al sistema de operación.
El controlador de Ethernet según la invención se
encuentra así completamente bajo control del sistema en tiempo
real, de forma que se impiden intervenciones no capaces de funcionar
en tiempo real o se relocalizan en rangos no críticos en tiempo
real. El envío priorizado de telegramas estándar y en tiempo real se
realiza en este caso de la forma mostrada en la figura 5. En el
proceso de envío se asegura en un ciclo de envío con la ayuda del
controlador de Ethernet según la invención que se envían
completamente los datos para la aplicación en tiempo real y solo
luego se transmiten los datos para la aplicación en tiempo no real.
Por el proceso de envío realizado de forma cíclica y determinística
se garantiza que se envíen los telegramas a enviar en tiempo real
sin retardo. Al mismo tiempo se suma la longitud de los telegramas a
enviar en tiempo real para determinar la duración del envío por
relaciones conocidas de datos. Después de que se han enviados todos
los telegramas en tiempo real, se calcula el tiempo que resta
todavía hasta el siguiente ciclo de envío. En este tiempo restante
se mandan luego los telegramas existentes de aplicaciones en tiempo
no real que deben mandarse por el sistema de operación y están
depositados por el excitador del controlador de Ethernet en una
memoria intermedia, preferiblemente una memoria FIFO (primero en
entrar, primero en salir). En este caso se tiene en cuenta de nuevo
la duración necesaria del envío para el envío de estos telegramas
de datos de aplicaciones en tiempo no real. Si no puede enviarse un
telegrama con datos en tiempo no real en el tiempo todavía
disponible hasta el siguiente ciclo de envío, entonces permanece en
la memoria FIFO y se envía solo después del envío de los telegramas
en tiempo real en el siguiente ciclo de envío.
En el proceso de recepción se valoran los datos
recibidos en un ciclo de recepción con la ayuda del controlador de
Ethernet según la invención para determinar cuales de los datos
recibidos son datos para aplicaciones en tiempo real y cuales de
los datos recibidos son datos para aplicaciones en tiempo no real,
tratándose los datos recibidos para aplicaciones en tiempo real
entonces al comienzo del siguiente tiempo real. Los datos para
aplicaciones en tiempo no real se tratan en un proceso independiente
de la aplicación en tiempo real.
El modo preferido de proceder es en este caso
que los telegramas recibidos de Ethernet se depositen en su orden
de recepción por el controlador de Ethernet según la invención
preferiblemente en la memoria del nudo. El controlador de Ethernet
se regula en este caso de forma que no provoca una interrupción
durante la recepción, de forma que todos los telegramas recibidos
se tratan solo al inicio del ciclo de tiempo real. En este caso
revisa luego el sistema en tiempo real todos los telegramas
recibidos y valor los telegramas relevantes para el sistema en
tiempo real. Todos los datos recibidos relevantes en tiempo real
están a disposición por consiguiente al comienzo del ciclo de
tiempo real. Todos los telegramas con datos no relevantes en tiempo
real se marcan por contra como leídos y se transfieren fuera del
contexto en tiempo real al sistema de operación. En un proceso
independiente de la aplicación en tiempo real puede tratarse luego
la lista de los telegramas recibidos marcados por el sistema de
operación y sus protocolos. Los telegramas en tiempo real tratados
por el sistema en tiempo real no se transmiten por el contrario en
general en los protocolos del sistema de operación. Una transmisión
semejante se realiza sólo con finalidad de depuración para
determinar, dado el caso, fallos en la aplicación en tiempo
real.
Además, es preferible un empleo de Ethernet para
aplicaciones en tiempo real y en tiempo no real en la operación
full-dúplex, es decir, la posibilidad de realizar un
envío, recepción y tratamiento en paralelo de datos para
aplicaciones en tiempo real y para aplicaciones en tiempo no real.
Una operación full-dúplex según la invención se
muestra en la figura 6. En este caso están representados varios
ciclos sucesivos en tiempo real, estando representado
respectivamente el respectivo transcurso de tiempo del procesamiento
mediante la unidad central de procesamiento (CPU) en el nudo, así
como el transcurso de los procesos de envío y recepción de los
telegramas en tiempo real y los telegramas estándar con datos en
tiempo no real. En el paso 1 se valoran los telegramas recibidos
por el ciclo anterior de transmisión respectivamente por la unidad
central de procesamiento al comienzo de un ciclo de tiempo real. En
el paso 2 se realiza luego sobre la base de los datos valorados en
tiempo real la tarea real de automatización en tiempo real. A
continuación en el paso 3 se transfieren los telegramas a enviar en
tiempo real al controlador de Ethernet desde la unidad central de
procesamiento. En este caso se transmiten luego siempre en primer
lugar enseguida los telegramas relevantes en tiempo real, y luego,
en caso de que quede suficiente tiempo, los telegramas con datos no
relevantes en tiempo real del sistema de operación. El proceso de
envío está retrasado en este caso, referido al comienzo de un ciclo
de tiempo real, alrededor de un intervalo fijo de tiempo que
corresponde a la duración del primer y del segundo paso de
procesamiento de la CPU. El proceso de recepción por contra se
inicia preferiblemente al mismo tiempo o poco después del comienzo
del ciclo de tiempo real.
Mediante la ampliación según la invención del
concepto Ethernet es posible realizar un uso en paralelo de redes
locales para aplicaciones estándar y aplicaciones en tiempo
real.
Claims (10)
1. Procedimiento para la transmisión de datos
para aplicaciones en tiempo real y aplicaciones en tiempo no real
sobre una red de comunicación con varios nodos (1) que están unidos
entre sí mediante un camino de comunicación (2), realizándose la
transmisión de datos a través de la unidad de interface (10, 11, 12)
de forma cíclica y determinística, y tratándose de forma
prioritaria los datos para aplicaciones en tiempo real, de forma que
en una proceso de envío se transfieren en primer lugar todos los
datos para aplicaciones en tiempo real, y en el tiempo que todavía
resta hasta el inicio del siguiente proceso de envío, se transfieren
luego los datos para aplicaciones en tiempo no real,
caracterizado porque la transmisión de datos entre los nodos
(1) y el camino de comunicación (2) se realiza en cada caso a
través de una unidad de interface (10, 11, 12) que comunica con un
sistema en tiempo real del nodo para las aplicaciones en tiempo real
y un sistema de operación del nodo para las aplicaciones en tiempo
no real, realizándose en un ciclo de tiempo real un envío, recepción
y procesamiento en paralelo de datos para aplicaciones en tiempo
real y de datos para aplicaciones en tiempo no real, en el que en
un ciclo de tiempo real para el procesamiento de los datos, en un
primer paso del procesamiento, se valoran los datos recibidos en un
ciclo de tiempo real anterior mediante la unidad de interface (10,
11, 12) por el sistema en tiempo real del nodo para determinar
cuales de los datos recibidos son datos para aplicaciones en tiempo
real y cuales de los datos recibidos son datos para aplicaciones en
tiempo no real, pasándose los datos para aplicaciones en tiempo no
real al sistema de operación del nodo (1), en un segundo paso de
procesamiento se realizan las aplicaciones en tiempo real por el
sistema en tiempo real, y en un tercer paso de procesamiento los
datos a enviar, transferidos por el sistema en tiempo real, para
aplicaciones en tiempo real se envían por la unidad de interface
(10, 11, 12) en un proceso de envío.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, en
el que los datos para aplicaciones en tiempo real se envían
completamente durante el proceso de envío, y se calcula el tiempo
que todavía resta hasta el inicio del siguiente proceso de envío
para enviar luego datos para aplicaciones en tiempo no real durante
el tiempo restante.
3. Procedimiento según la reivindicación 2, en
el que los datos se transmiten en forma de paquetes de datos y
luego, si el tiempo restante tras el envío de los datos para
aplicaciones en tiempo real excede la duración de envío necesaria
para el envío de un paquete de datos para aplicaciones en tiempo no
real, se almacena temporalmente el paquete de datos y se envía
preferiblemente en el siguiente proceso de envío.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, en el que los datos recibidos para
aplicaciones en tiempo no real se tratan en un proceso
independiente de la aplicación en tiempo real.
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4, en el que el proceso de envío está retardado
respecto al comienzo del ciclo de tiempo real en un intervalo de
tiempo constante que se corresponde con la duración del primer y
del segundo paso de procesamiento.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 5, en el que el proceso de recepción se inicia
al mismo tiempo o poco después del comienzo del ciclo de tiempo
real.
7. Nodo (1) con una unidad de interface (10, 11,
12) para la conexión del nodo a una red de comunicación con varios
nodos que están unidos entre sí a través de un camino de
comunicación (2), y con una unidad de procesamiento (CPU) que está
dotada de un sistema en tiempo real para las aplicaciones en tiempo
real y de un sistema de operación para las aplicaciones en tiempo
no real, estando diseñada la unidad de interface (10, 11, 12) para
la transmisión cíclica y determinística de datos entre el nodo (1) y
el camino de comunicación (2), para tratar de forma prioritaria
datos para aplicaciones en tiempo real frente a datos de
aplicaciones en tiempo no real, de forma que en un proceso de envío
se transfieren en primer lugar todos los datos para aplicaciones en
tiempo real, y en el tiempo que todavía resta hasta el inicio del
siguiente proceso de envío, se transfieren luego los datos para
aplicaciones en tiempo no real, estando diseñado el nodo (1) para
realizar en un ciclo de tiempo real un envío, recepción y
procesamiento en paralelo de datos para aplicaciones en tiempo real
y de datos para aplicaciones en tiempo no real, valorando el
sistema en tiempo real sobre la unidad de procesamiento (CPU) en un
ciclo de tiempo real en un primer paso de procesamiento los datos
recibidos por la unidad de interface (10, 11, 12) en un ciclo de
tiempo real anterior para determinar cuales de los datos recibidos
son datos para aplicaciones en tiempo real y cuales de los datos
recibidos son datos para aplicaciones en tiempo no real, pasándose
los datos para aplicaciones en tiempo no real al sistema de
operación sobre la unidad de procesamiento (CPU), en un segundo
paso de procesamiento el sistema en tiempo real realiza las
aplicaciones en tiempo real sobre la unidad de procesamiento (CPU),
y en un tercer paso de procesamiento la unidad de interface (10, 11,
12) envía los datos para aplicaciones en tiempo real a enviar,
transferidos por el sistema en tiempo real sobre la unidad de
procesamiento (CPU).
8. Nodo (1) según la reivindicación 7, en el que
la unidad de interface (10, 11, 12) envía completamente los datos
para aplicaciones en tiempo real en un proceso de envío, y calcula
el tiempo que resta todavía hasta el siguiente ciclo de envío, para
enviar luego en el tiempo restante los datos para aplicaciones en
tiempo no real.
9. Nodo (1) según la reivindicación 8, en el que
los datos se transmiten en forma de paquetes de datos y está
previsto un almacenamiento temporal en la unidad de interface (10,
11, 12), para luego almacenar temporalmente el paquete de datos y
enviarlo preferiblemente en el marco del siguiente proceso de envío,
si el tiempo restante tras el envío de los datos para aplicaciones
en tiempo real excede la duración de envío necesaria para el envío
de un paquete de datos para aplicaciones en tiempo no real.
10. Nodo (1) según la reivindicación 9, en el
que se tratan independientemente los unos de los otros los datos
recibidos para aplicaciones en tiempo real y los datos recibidos
para aplicaciones en tiempo no real.
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