ES2289633T3 - Dispositivo y procedimiento para la vigilancia de objetos en movimiento. - Google Patents
Dispositivo y procedimiento para la vigilancia de objetos en movimiento. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2289633T3 ES2289633T3 ES05020110T ES05020110T ES2289633T3 ES 2289633 T3 ES2289633 T3 ES 2289633T3 ES 05020110 T ES05020110 T ES 05020110T ES 05020110 T ES05020110 T ES 05020110T ES 2289633 T3 ES2289633 T3 ES 2289633T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- objects
- evaluation circuit
- optical sensor
- areas
- interest
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/04—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C3/00—Sorting according to destination
- B07C3/10—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination
- B07C3/14—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination using light-responsive detecting means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Dispositivo para la detección de objetos (1, 2, 3) móviles a través del campo de visión de un sensor óptico (6, 6'', 6") con una instalación para la selección de zonas de interés, que solamente están asociadas en cada caso a una parte del campo de visión del sensor óptico (6, 6'', 6"), caracterizado porque un medidor de distancia (5) está integrado en el sensor óptico (6, 6'', 6") o está conectado delante o detrás de éste en la dirección de movimiento (A) de los objetos (1, 2, 3), porque el medidor de distancia (5) está diseñado para la determinación de las distancias de las superficies de los objetos dirigidas hacia el medidor de distancia (5) y está acoplado con un circuito de evaluación (9, 9'', 9") para el cálculo de las zonas de interés en función de las distancias calculadas, porque el circuito de evaluación (9, 9'', 9") está diseñado para el procesamiento solamente de aquellos datos de imagen del sensor (6, 6'' 6"), que están asociados a las zonas de interés, y porque el circuito de evaluación (9, 9'', 9") está diseñado para la determinación de la resolución o del factor de ampliación de las imágenes detectadas por el sensor óptico (6, 6'', 6").
Description
Dispositivo y procedimiento para la vigilancia
de objetos en movimiento.
La invención se refiere a un dispositivo y un
procedimiento para la detección de objetos móviles a través del
campo de visión de un sensor óptico con una instalación para la
selección de zonas de interés, que solamente están asociadas en
cada caso a una parte del campo de visión del sensor óptico.
En tales dispositivos o procedimientos, que
emplean, por ejemplo, sistemas de cámaras, con frecuencia es
necesario evaluar los datos de imagen detectados en tiempo real o
al menos con una velocidad muy alta, lo que tiene como consecuencia
que el sistema de evaluación debe disponer de una potencia de
cálculo alta, que está conectada con un gasto económico
correspondiente. Para reducir la potencia de cálculo necesaria, se
conoce identificar por medio de una fase de procesamiento previo,
antes de la evaluación propiamente dicha de los datos de imagen
detectados, aquellas zonas de las imágenes registradas, que tienen
un interés especial. Tales zonas de interés se designan, en
general, como "Regiones de interés" (ROI).
Después de que se han definido las ROIs por
medio de la fase de procesamiento previo, se puede limitar, en el
marco del circuito de evaluación propiamente dicho, a procesar
solamente los datos de imagen detectados de estas ROIs, lo que
requiere una potencia de cálculo correspondientemente menor que el
procesamiento de las imágenes completas, registradas por el sensor
óptico o bien por la cámara.
De acuerdo con el estado de la técnica, las ROIs
son determinadas a través de un procesamiento previo de los datos
de imagen detectados completos, aplicando aquí, en virtud de la alta
corriente de datos de imagen, algoritmos sencillos, que solamente
establecen, por ejemplo, si el valor gris de un píxel se encuentra
fuera de un valor umbral predeterminado. Cuando éste es el caso, se
asocia el píxel verificado a una ROI, en otro caso no se tiene en
cuenta durante la evaluación posterior. Tales algoritmos están
afectados, entre otras cosas, por el inconveniente de que no
siempre se cumple de forma fiable la condición respectiva, en el
ejemplo mencionado anteriormente, el exceso de un valor umbral
predeterminado, puesto que, por ejemplo, un objeto de interés a
detectar no siempre forzosamente es más claro que el fondo que rodea
al objeto. En tales casos, no se pueden aplicar los algoritmos
mencionados o solamente en una medida limitada.
El documento
EP-A-1 431 707 publica un sensor
dispuesto fuera de un medio de transporte segmentado, que puede
estar configurado, por ejemplo, como cámara o como escáner de láser.
El sensor está diseñado, entre otras cosas, para determinar valores
de distancia entre el objeto transportado sobre el medio de
transporte y el sensor, con el fin de dimensionar de esta manera el
objeto transportado.
Se conoce a partir de Patent Abstracts of Japan,
Vol. 1998, Nº 13, número de publicación
JP-A-10 210354, prever en una
cámara un circuito de evaluación que, a partir de la distancia con
respecto al objeto a registrar y la distancia focal del objetivo de
la cámara, calcula el factor de amplificación de la imagen
respectiva detectada.
El documento WO 02/07904 publica un
procedimiento para el procesamiento de piezas escrituras postales,
en el marco del cual se determinan zonas de interés sobre la
superficie de las piezas escritas en virtud de las diferencias de
color.
El documento EP 0 984 382 A2 publica una
disposición, en la que dos lectores de códigos de barras detectan
objetos móviles desde diferentes ángulos de visión.
El problema de la invención consiste en
desarrollar un dispositivo y un procedimiento del tipo mencionado
al principio, de tal forma que se pueden determinar las zonas de
interés (ROIs) dentro del campo de visión de un sensor óptico con
la mayor fiabilidad posible, debiendo ser posible también, en
determinadas variantes de la invención, generar informaciones
adicionales, que se refieren a las zonas de interés (ROIs) o a los
objetos completos.
Este problema se soluciona, de acuerdo con una
primera variante de la invención, a través de un dispositivo con
las características de la reivindicación 1.
Además, este cometido se soluciona de acuerdo
con la primera variante de la invención, a través de un
procedimiento con las características de la reivindicación 20.
Por lo tanto, de acuerdo con la invención, los
datos de imagen determinados por el sensor óptico no se utilizan,
en general, para la determinación de las ROIs, en su lugar se emplea
para la determinación de las ROIs un aparato separado, a saber, un
medidor de distancia, que está en condiciones de determinar su
distancia con respecto a las superficies del objeto dirigidas hacia
el mismo. Cuando se conocen entonces, además, la distancia entre el
medidor de distancia y la superficie, sobre la que se encuentran los
objetos a detectar, se pueden determinar sin problemas las
posiciones de aquellas zonas detectadas por el medidor de distancia,
en las que la distancia determinada no con la distancia con
respecto al fondo. En estas zonas se trata entonces de ROIs, en las
que está presente un objeto. La información de la posición de las
ROIs determinada a la manera de la invención se puede utilizar
entonces para evaluar, en el marco del circuito de evaluación,
solamente todavía aquellos contenidos de la imagen detectados por
el sensor óptico, que están asociados a las ROIs determinadas con
anterioridad.
Además, de acuerdo con la invención, a partir de
las distancias suministradas por el medidor de distancia se calcula
la resolución o el factor de amplificación de las imágenes
detectadas por el sensor óptico, de manera que durante el
procesamiento de las ROIs se conoce, por ejemplo, con qué resolución
dpi están presentes las imágenes detectadas por el sensor óptico.
Cuando entonces deben reconocerse, por ejemplo, letras o cifras
presentes en las ROIs, que presentan sobre los objetos detectados
magnitudes absolutas definidas en cada caso, por medio de
algoritmos de procesamiento de imágenes automáticos, el algoritmo
respectivo de procesamiento de la imagen dispone de una información
acerca de la magnitud, medida en píxeles de las imágenes detectadas,
que poseen las letras o cifras a reconocer. De esta manera, se
puede mejorare la eficiencia del algoritmo respectivo de
procesamiento de la imagen.
En el circuito de evaluación empleado de acuerdo
con todas las variantes de la invención se puede tratar de un
componente separado, pero también de un componente del sensor óptico
o del medidor de distancia. El circuito de evaluación puede
representar, en la primera variante de la invención, un componente
individual, que calcula tanto las zonas de interés como también la
resolución o bien el factor de amplificación. De una manera
alternativa, para el cálculo de las zonas de interés, por una
parte, y para el cálculo de la resolución o bien del factor de
amplificación, por otra parte, se pueden emplear también componentes
separados, distanciados unos de otros en el espacio, del circuito
de evaluación.
Puesto que en el caso de empleo según la
invención de un medidor de distancia, que no tiene en cuenta el
comportamiento de remisión, la determinación de la distancia entre
el medidor de distancia previsto de acuerdo con la invención y las
superficies a detectar del objeto es totalmente independiente de la
capacidad de reflexión, de la naturaleza y del color de las
superficies de los objetos así como del fondo que rodea a los
objetos, con esta variante de acuerdo con la invención se puede
establecer con una fiabilidad muy alta dónde se encuentran los
objetos a detectar, sin que para ello se requiere de una manera
relevante una capacidad de cálculo del circuito de evaluación. Esta
ventaja se aplica también para la segunda variante de la invención
que se explica todavía a continuación.
La potencia de cálculo del circuito de
evaluación se puede diseñar en todas las variantes de acuerdo con la
invención de tal forma que está en condiciones de procesar los
datos de imagen de las ROIs a la velocidad requerida en cada caso,
dado el caso en tiempo real. No es necesaria una potencia de cálculo
más elevada, puesto que las ROIs -como se ha mencionado- se pueden
determinar de acuerdo con la invención en cierto modo sin
solicitación de la capacidad de cálculo del circuito de
evaluación.
De una manera preferida, el circuito de
evaluación está diseñado para la determinación de la geometría de
los objetos, que se lleva a cabo en función de las distancias
determinadas. En este caso, entonces con la finalidad de un
procesamiento posterior adecuado, se pueden poner a disposición,
además del factor de amplificación o bien la resolución, también
todavía una información sobre la magnitud de los objetos detectados
o bien sobre su forma. En particular, a través del circuito de
evaluación, en función de las distancias determinadas, se puede
determinar también el volumen de cada objeto detectado.
El problema mencionado anteriormente se puede
solucionar también, de acuerdo con otra variante de la invención, a
través de un dispositivo con las características de la
reivindicación 5.
De acuerdo con la segunda variante de la
invención, se emplean dos o más sensores ópticos, para detectar los
objetos desde diferentes ángulos de visión. Esto es, por ejemplo,
especialmente ventajoso cuando las ROIs a detectar están dispuestas
sobre una superficie del objeto que está alejada de un sensor. Tales
ROIs pueden ser detectadas entonces a través de al menos otro
sensor, de manera que a través del empleo de varios sensores se
puede asegurar la detección fiable de ROIs en función de la
alineación y la posición de los objetos sobre un medio de
transporte.
En el caso de utilización de varios sensores
ópticos, sus ejes ópticos pueden estar perpendiculares entre sí. De
esta manera se pueden prever, por ejemplo, en total tres sensores,
uno de los cuales mira desde arriba y los otros dos miran desde un
lado respectivo sobre objetos, que se mueven a lo largo de un medio
de transporte.
Los ejes ópticos de los sensores ópticos se
pueden extender perpendiculares o inclinados con respecto a la
dirección de movimiento de los objetos. Cuando, por ejemplo, el eje
óptico de un sensor presenta un ángulo de aproximadamente 45º con
respecto a la dirección de movimiento de los objetos, un sensor
óptico de este tipo está en condiciones de detectar, por ejemplo,
al mismo tiempo dos lados de un objeto de forma de paralelepípedo,
que está alineado sobre un medio de transporte, de tal manera que
dos lados opuestos entre sí de este objeto se extienden
esencialmente paralelos a la dirección de movimiento del objeto.
Para asegurar que al menos un sensor mire desde arriba sobre los
objetos móviles, el eje óptico de un sensor óptico se puede extender
perpendicular al plano de transporte.
Es ventajoso que la pluralidad de sensores
ópticos estén conectados a través de una red de datos con uno o
varios circuitos de evaluación. Esto posibilita que, por ejemplo, un
circuito de evaluación procese los datos de varios sensores o que,
por ejemplo, en el caso de un volumen de datos especialmente alto,
dos o más circuitos de evaluación procesen en común los datos de un
sensor óptico. Además, durante el funcionamiento del dispositivo de
acuerdo con la invención, en este caso se puede realizar también
asociaciones alternas entre los sensores ópticos y los circuitos de
evaluación.
En particular, es posible asociar a cada sensor
óptico en cada caso un circuito de evaluación propio, lo que eleva
la velocidad del dispositivo general y especialmente posibilita un
procesamiento en tiempo real de los datos detectados.
La pluralidad de sensores ópticos pueden estar
conectados a través de una red de datos en forma de estrella con el
o los circuitos de evaluación. No obstante, de una manera
alternativa, también es posible prever en cada caso en una
derivación de la red un sensor óptico y un circuito de evaluación
asociado al mismo, estando guiadas las salidas de los circuitos de
evaluación mencionados sobre un punto nodal común de la red, que
está conectado de nuevo con una estación de procesamiento
posterior. La última variante mencionada tiene, frente a una
conexión en red en forma de estrella, el inconveniente de que un
circuito de evaluación solamente puede acceder siempre sólo a los
datos del sensor óptico dispuesto en la misma derivación de la
red.
Cada circuito de evaluación previsto de acuerdo
con la invención puede estar diseñado para la decodificación
automática de caracteres escritos y/o para la representación óptica
de zonas de imágenes con caracteres escritos que no pueden ser
decodificados de forma automática. Cuando se realizan al mismo
tiempo las dos variantes mencionadas anteriormente, es posible
decodificar por medio del circuito de evaluación y en primer lugar
los caracteres escritos que pueden ser decodificados de forma
automática y a continuación representan ópticamente los caracteres
escritos que no pueden ser decodificados de forma automática, para
que éstos puedan ser reconocidos visualmente por un operador.
Después de un reconocimiento de este tipo, los caracteres escritos
reconocidos pueden introducirse manualmente entonces, por ejemplo,
a través de un medio de entrada por el operador y pueden ser
transmitidos al circuito de evaluación, de manera que el circuito de
evaluación tiene a disposición en último término tanto los
caracteres escritos que pueden ser decodificados de forma automática
como también los caracteres escritos que no pueden ser
decodificados de forma automática para la finalidad del
procesamiento posterior.
Es especialmente ventajoso, especialmente en el
caso de una conexión en red en forma de estrella, que al menos un
circuito de evaluación esté diseñado para la representación óptica
de zonas de imagen suministradas por diferentes sensores ópticos.
Cuando en este caso, por ejemplo, un operador no puede reconocer un
carácter escrito en virtud de los datos suministrados por un sensor
óptico, existe la posibilidad de permite la representación óptica
de los datos de otro sensor, que ve un objeto, por ejemplo, desde
otro ángulo de visión, desde el que se puede leer mejor el carácter
escrito a reconocer.
Las formas de realización preferidas de la
invención descritas a continuación se pueden aplicar tanto en el
marco de la primera variante de la invención como también en el
marco de la segunda variante de la invención.
El medidor de distancia empleado de acuerdo con
la invención puede estar constituido por una o varias unidades y
debe estar en condiciones de determinar distancias con respecto a
diferentes puntos de la superficie de los objetos a detectar.
Adicionalmente a las distancias deben reconocerse o bien
determinarse entonces informaciones de posición que están asociadas
a los valores respectivos de la distancia, para que se pueda
determinar en qué lugares están presentes zonas de objetos, para
poder tener en cuenta estas zonas a continuación como ROIs.
Se puede conseguir un modo de trabajo
especialmente exacto del dispositivo de acuerdo con la invención
cuando el medidor de la distancia o una disposición de una
pluralidad de medidores de la distancia están en condiciones de
determinar los valores de la distancia con respecto al mayor número
posible de puntos de las superficies del objeto que se encuentran
lo más estrechamente adyacentes entre sí, siendo especialmente
ventajoso que se posibilite una exploración completa de las
superficies del objeto.
Es especialmente preferido que el medidor de
distancia empleado de acuerdo con la invención propiamente dicho
esté diseñado no sólo para la determinación de distancias sino
también adicionalmente para la determinación de informaciones de
posición correspondientes. De una manera correspondiente, el medidor
de distancia está realizado con preferencia como escáner,
especialmente como escáner de láser. Un escáner, que puede estar
realizado como escáner de líneas o escáner superficial, posibilita
la exploración completa de objetos, pudiendo determinarse las
informaciones de posición que existen, por ejemplo, en forma de
coordenadas polares para cada valor de distancia calculado. Además,
es ventajoso que tales escáneres representen aparatos de venta en el
comercio, de manera que con ellos se puede realizar de una manera
económica un dispositivo de acuerdo con la invención.
Un escáner de láser empleado de acuerdo con la
invención está diseñado de una manera preferida para la emisión de
un rayo láser móvil periódicamente dentro de un plano de
exploración. Cuando un objeto a detectar se mueve a través de este
plano de exploración, es posible explorar totalmente el objeto y
determinar un perfil de altura tridimensional del objeto. La
posición de este perfil de altura en toda la superficie explorada
corresponde entonces a una ROI.
El plano de exploración del escáner de láser se
puede extender perpendicular o inclinado con respecto a la
dirección de movimiento de los objetos. Solamente es importante que
el plano de exploración esté orientado con relación a los objetos a
detectar de tal forma que el rayo láser pueda acceder a todas las
superficies del objeto dirigidas hacia el escáner de láser.
Es ventajoso que el aparato de medición no sólo
pueda determinar distancias e informaciones de posición
correspondientes, sino adicionalmente también todavía el
comportamiento de remisión de las zonas detectadas del objeto. En
este caso, es posible, por ejemplo, segmentar todavía
adicionalmente las ROIs establecidas de acuerdo con la invención en
función del comportamiento de remisión determinado y establecer
zonas especialmente interesantes dentro de las ROIs. En el caso de
una evaluación adicional, se pueden investigar entonces, por
ejemplo, solamente todavía estas regiones especialmente
interesantes. En concreto, por ejemplo, a través de la investigación
del comportamiento de remisión de una ROI determinada se puede
establecer dentro de esta ROI en qué lugar se encuentra un código,
por ejemplo un código de barras. El circuito de evaluación se puede
limitar entonces a investigar exclusivamente aquella zona en la que
se encuentra el código, lo que requiere correspondientemente menos
potencia de cálculo que la investigación de la superficie completa
del objeto determinada como ROI. De acuerdo con la variante
preferida explicada según la invención, se calculan, por lo tanto,
en último término las zonas especialmente interesantes y a procesar
posteriormente en función de las distancias determinadas y del
comportamiento de remisión determinado.
Además, es ventajoso que el circuito de
evaluación esté diseñado para la consideración de la zona de
profundidad de nitidez del sensor óptico, de tal forma que
solamente se pueden determinar aquellas zonas de interés, en las
que se encuentra la superficie del objeto en la zona de baja
resolución del sensor óptico. Esta variante se puede realizar sin
más, cuando el circuito de evaluación conoce los valores de
distancia que corresponden a la zona de baja resolución, puesto que
en este caso pueden permanecer sin consideración durante la
evaluación todas aquellas zonas de la superficie del objeto, cuyas
distancias con respecto al medidor de la distancia se encuentran
fuera de la zona de baja resolución del sensor óptico. De esta
manera, se puede reducir todavía adicionalmente la potencia de
cálculo necesaria del circuito de evaluación, puesto que durante la
evaluación pueden permanecer sin consideración también las zonas de
las superficies del objeto que se encuentran dentro de ROIs, cuando
se encuentran fuera de la zona de baja resolución. La potencia de
cálculo solamente se necesita para aquellas zonas de la superficie,
que se encuentran, por una parte, dentro de una ROI determinada y,
por otra parte, también dentro de la zona de baja resolución.
El sensor óptico empleado en el marco de la
invención se puede configurar, por ejemplo, como cámara,
especialmente como cámara de líneas o cámara de matriz o también
como escáner de código de barras. Es especialmente ventajoso que se
emplee una cámara de líneas en combinación con un medidor de
distancia configurado como escáner de láser, puesto que los planos
de exploración o bien de detección de los dos dispositivos se pueden
alinear entonces entre sí de tal forma que detectan los objetos
dentro de sus campos de visión respectivos en las mismas
posiciones, respectivamente, de manera que las posiciones de las
ROIs determinadas a través del escáner de láser se pueden procesar
a continuación directamente como informaciones de posición para la
cámara de líneas, sin que haya que realizar una transformación
entre diferentes sistemas de coordenadas de los dos aparatos. No
obstante, de la misma manera es posible también integrar el sensor
óptico y el medidor de distancia en un único aparato con carcasa
común, de manera que se puede suprimir una alineación, realizada en
el lugar, del sensor óptico y del medidor de distancia. Además, en
este caso se puede ahorra entonces de la misma manera la
transformación mencionada anteriormente.
Los objetos móviles de acuerdo con la invención
a través del campo de visión del sensor óptico se pueden mover por
medio de una instalación de transporte, especialmente por medio de
una cinta transportadora. La instalación de transporte es accionada
en este caso con preferencia a velocidad constante. El medidor de
distancia empleado de acuerdo con la invención se puede disponer en
este caso fuera de la instalación de transporte, pero también en el
lateral de la instalación de transporte, según que deben detectarse
superficies o superficies laterales de los objetos.
Cuando debe determinarse la posición de ROIs a
través del medidor de distancia empleado de acuerdo con la
invención, se puede calcular de una manera sencilla a través de la
velocidad de la instalación de transporte así como a través de la
distancia entre los campos de visión o bien los planos de
exploración del medidor de distancia y del sensor óptico, en qué
instante la ROI determinada a través del medidor de distancia se
encuentra en el campo de visión del sensor óptico y dónde se
encuentra la ROI determinada dentro de este campo de visión.
Para un procesamiento de la imagen en tiempo
real, es necesario conectar el medidor de distancia delante del
sensor óptico en la dirección de transporte o integrar los dos
aparatos en una única carcasa, puesto que las posiciones de las
ROIs deben ser conocidas ya en este caso, cuando o poco después de
que los objetos llegan al campo de visión del sensor óptico. En el
caso de que no se necesite un procesamiento en tiempo real, en
principio es también posible conectar el medidor de distancia
después del sensor óptico en la dirección de transporte de los
objetos.
El circuito de evaluación se puede diseñar de
acuerdo con la invención adicionalmente para la determinación de la
geometría de los objetos que se lleva a cabo en función de las
distancias determinadas. A partir de estas informaciones se puede
calcular entonces, en caso necesario, también el volumen de los
objetos detectados. En muchas aplicaciones existentes en la
práctica se emplean de todos modos escáneres láser, para determinar
los volúmenes de objetos transportados por delante de estos
escáneres láser. En tales casos de aplicación se puede emplear el
dispositivo de acuerdo con la invención de una manera especialmente
económica, puesto que no deben aplicarse ningún gasto adicional de
aparatos, sino que la realización de un dispositivo de acuerdo con
la invención solamente se puede llevar a cabo a través de una
reprogramación del circuito de evaluación que se encuentra de la
misma manera regularmente o bien dentro del escáner de láser o está
presente como componente separado.
Además, es ventajoso que se prevea una
instalación de enfoque de la cámara impulsada en función de las
distancias determinadas. De esta manera se puede asegurar que una
cámara empleada como sensor óptico esté enfocada siempre sobre la
superficie del objeto de interés en cada caso.
Además, se puede prever una instalación de
iluminación del objeto, que se puede activar a través del circuito
de evaluación, de tal manera que se iluminan las ROIs y no se
iluminan las zonas que no son interesantes. A través de una
iluminación selectiva de este tipo se cargan menos las fuentes de
luz de la instalación de iluminación de objetos, de manera que se
puede elevar su duración de vida útil. No obstante, de la misma
manera es posible activar la instalación de iluminación de objetos
a través del circuito de evaluación, de tal forma que las ROIs son
iluminadas con mayor intensidad que las zonas que no son de interés.
Por medio de una intensidad de la luz elevada de este tipo en la
zona de las ROIs se puede elevar la calidad de imagen de las
imágenes detectadas por el sensor óptico o, por ejemplo, también la
velocidad de lectura de un escáner de códigos de barras empleado.
Puesto que las zonas que no son de interés son iluminadas con menor
intensidad, las fuentes de luz no se cargan, en general, más
intensamente a través de la medida general, de manera que no se
influye negativamente sobre su duración de vida útil a través de la
intensidad elevada de la iluminación en la zona de las ROIs.
Las variantes explicadas anteriormente de la
activación de la instalación de iluminación de los objetos se
pueden emplear de una manera especialmente ventajosa cuando las
fuentes de luz de la instalación de iluminación de los objetos
están realizadas como LEDs. Las medidas explicadas repercuten aquí
de una manera especialmente ventajosa, puesto que la duración de
vida de los LEDs es, en principio, limitada.
Además, de acuerdo con la invención, es
ventajoso que el sensor óptico y/o el circuito de evaluación sean
equipados con una interfaz de datos, que es adecuada para la
transmisión de los datos relacionados con las zonas de interés a un
aparato externo. Un aparato externo de este tipo puede ser adecuado,
por ejemplo, para la decodificación automática de caracteres de
escritura y/o para la representación óptica de zonas de imágenes
con caracteres de escritura que no se pueden decodificar de forma
automática.
A través de la interfaz de datos mencionado es
posible reducir al mínimo necesario la extensión de los datos
transmitidos a un aparato externo para el procesamiento posterior,
de manera que el aparato externo no es necesario en el
procesamiento siguiente de estos datos, sino que solamente se carga
en la extensión necesaria en cada caso. Esto es especialmente
ventajoso, por ejemplo, cuando el aparato externo está diseñado para
representar visualmente para una persona aquellas zonas de imagen,
que no se pueden decodificar de forma automática, puesto que en
este caso no se carga a dicha persona a considerar zonas de la
imagen que no representan información a decodificar o los
caracteres de escritura ya decodificados anteriormente de forma
automática.
En el caso de empleo de dicha interfaz de datos,
es especialmente preferido que el sensor óptico y/o el circuito de
evaluación estén equipados con una fase de compresión para la
compresión de los datos relacionados con las zonas de interés y que
deben transmitirse a través de la interfaz de datos. Con una fase de
compresión de este tipo se puede reducir todavía adicionalmente la
cantidad de los datos a transmitir a un aparato externo después de
una limitación a las zonas de interés. En este caso es especialmente
deseable que la fase de compresión esté diseñada para la compresión
de datos de imagen relacionados con zonas de interés ya durante la
detección de la imagen respectiva. De esta manera se lleva a cabo
la compresión prácticamente en el instante más precoz posible,
puesto que al menos ya mayor parte se realiza ya durante la
detección de la imagen, de manera que los datos están disponibles
también en el aparato externo en un instante muy precoz, lo que, en
último término, tiene como consecuencia que existe más tiempo para
el procesamiento posterior a través del aparato externo.
La compresión durante la detección se puede
desarrollar de acuerdo con diferentes procedimientos:
En el caso del diseño del sensor óptico como
cámara de líneas, es posible, por ejemplo, comprimir cada línea de
la imagen totalmente recibida, relacionada con una zona de interés,
inmediatamente después de su detección.
De una manera alternativa, es posible comprimir
un número predeterminado de líneas de la imagen recibidas
totalmente, relacionadas con una zona de interés, inmediatamente
después de la detección de dicho número de líneas de la imagen.
Por último, por ejemplo, también es posible
comprimir un número predeterminado de píxeles recibidos,
relacionados con una zona de interés, de una o varias líneas de la
imagen después de la detección de dicho número de píxeles.
De la misma manera son concebibles otras
variantes de realización.
Otras formas de realización preferidas de la
invención se indican en las reivindicaciones dependientes.
A continuación se describe la invención con la
ayuda de ejemplos de realización con referencia a los dibujos; en
éstos:
La figura 1 muestra un diagrama de principio
tridimensional de un dispositivo de acuerdo con la invención.
La figura 2 muestra una vista en planta superior
sobre una cinta transportadora de acuerdo con la figura 1.
La figura 3 muestra otra vista en planta
superior sobre la cinta transportadora de acuerdo con la figura 1
con zonas de objetos especialmente interesantes.
La figura 4 muestra una vista lateral de una
cámara así como de un objeto con identificación de la zona de baja
resolución de la cámara.
Las figuras 5a, b muestran vistas en planta
superior sobre un objeto de acuerdo con la figura 4.
La figura 6 muestra otra vista en planta
superior sobre una cinta transportadora de acuerdo con la figura 1
con zonas iluminadas especialmente identificadas.
La figura 7 muestra una representación de
acuerdo con la figura 1, en total, con tres sensores.
La figura 8 muestra una disposición conectada en
red de componentes de acuerdo con la invención según una primera
forma de realización, y
La figura 9 muestra una disposición conectada en
red de componentes de acuerdo con la invención según una segunda
forma de realización.
La figura 1 muestra tres objetos 1, 2, 3, que se
encuentran sobre una cinta transportadora 4, que transporta los
objetos 1, 2, 3 en la dirección de la flecha A. Por encima de la
cinta transportadora 4 están montados, en la dirección de
transporte A, uno detrás de otro un escáner de láser 5 así como una
cámara de líneas 6.
En el escáner de láser 5 se trata de un escáner
de líneas, que es adecuado para emitir periódicamente un rayo láser
móvil dentro de un plano de exploración 7. El plano de exploración 7
se extiende en este caso perpendicularmente a la dirección de
transporte A. El escáner de láser 5 está colocado frente a la cinta
transportadora 4 de tal forma que el rayo láser emitido explora la
cinta transportadora 4 sobre un poco más que toda su anchura, de
manera que todos los objetos, que se encuentran sobre la cinta
transportadora 4, pueden ser detectados por el escáner de láser
5.
De una manera correspondiente, el campo de
visión de la cámara de líneas 6 en forma de V, que se encuentra
dentro de un plano 8, está alineado de tal forma que se pueden
detectar por la cámara de líneas 6 todos los objetos transportados
sobre la cinta transportadora 4 por debajo de la cámara de líneas 6.
El plano 8 del campo de visión de la cámara de líneas 6 se extiende
en este caso en paralelo al plano de exploración 7 del escáner de
láser 5 y perpendicularmente a la dirección de transporte A.
El escáner de láser 5 y la cámara de líneas 6
están conectados con un circuito de control y de evaluación 9, que
es adecuado, por una parte, para activar el escáner de láser 5 y la
cámara de líneas 6 de la manera necesaria de acuerdo con la
invención y se ocupa, por otra parte, de una evaluación de los datos
suministrados por el escáner de láser 5 y la cámara de
líneas 6.
líneas 6.
El circuito de control y evaluación 9 conoce las
distancias del escáner de láser 5 con respecto al plano de
transporte de la cinta transportadora 4 con relación a todos
aquellos puntos, en los que el plano de exploración 7 del escáner
de láser 5 corta este plano de transporte. La línea e corte
correspondiente se identifica en la figura 1 con el signo de
referencia 10. Cuando ahora el circuito de control y de evaluación 9
recibe suministradas desde el escáner de láser 5 solamente
distancias que corresponden a estas distancias conocidas con
respecto al plano de transporte, el circuito de control y
evaluación conoce que no se encuentra ningún objeto dentro del
plano de exploración 7, de manera que en el instante
correspondiente, en el plano de exploración 7 no se encuentra
ninguna ROI. En cambio, si el escáner de láser 5 suministra datos de
distancia, que se desvían de los datos de distancia conocidos
entre el escáner de láser 5 y el plano de transporte, entonces
existen en aquellas posiciones, en las que aparecen las
desviaciones mencionadas, superficies de objetos, que no coinciden
con el plano de transporte, sino que se encuentran más cerca del
escáner de láser 5 que el plano de transporte. Estas posiciones son
asociadas entonces por el circuito de control y de evaluación 9 a
una ROI.
Por lo tanto, por medio del escáner de láser 5 y
del circuito de control y de evaluación 9 se puede establecer en
qué posiciones de la cinta transportadora 4 se encuentran objetos 1,
2, 3. A partir de la velocidad de transporte y de la distancia
entre el plano de exploración 7 y el plano del campo de visión 8 de
la cámara de líneas 6 se puede calcular entonces sin problemas
cuándo los objetos 1, 2, 3 detectados por el escáner de láser 5 se
encuentran en el plano del campo de visión 8 de la cámara de líneas
6 y en qué posición se mantienen los objetos 1, 2, 3 dentro de este
plano de, campo de visión 1, 2, 3. Los datos suministrados por la
cámara de líneas 6 al circuito de control y de evaluación 9 son
evaluados, como consecuencia de ello, solamente cuando están
asociados a una ROI. Los datos de la imagen, que muestran solamente
el plano de transporte de la cinta transportadora 4 sin objetos 1,
2, 3 colocados encima, no se asocian de acuerdo con la invención a
zonas de interés y no se tienen en cuenta en la evaluación de los
datos de la imagen.
El circuito de evaluación 9 está equipado con
una interfaz de datos 15, a través de la cual se pueden transmitir
los datos relacionados con las ROIs a un aparato externo 16. El
aparato externo 16 puede ser adecuado, por ejemplo, para la
decodificación automática de caracteres escritos.
Además, el circuito de evaluación 9 está
equipado también todavía con una fase de compresión 17, que es
adecuada para comprimir los datos relacionados con las ROIs
especialmente ya durante la detección, de manera que éstos se
pueden transmitir entonces con extensión reducida a través de la
interfaz de datos 15 hacia el aparato externo 16.
Por último, de acuerdo con la invención, a
partir de las distancias suministradas por el escáner de láser 5,
se calcula la resolución o el factor de amplificación de las
imágenes detectadas por la cámara de líneas 6, de manera que
durante un procesamiento posterior de las ROIs se conoce, por
ejemplo, con qué resolución dpi están presentes las imágenes
detectadas por la cámara de líneas 6. A partir de ello se obtienen
entonces las ventajas ya explicadas.
La figura 2 muestra en una vista en planta
superior los objetos 1, 2, 3 transportados sobre la cinta
transportadora 4. Las superficies de los objetos visibles en la
vista en planta superior, que se representan en gris en la figura
2, se clasifican con un dispositivo según la figura 1 como ROIs, de
manera que el circuito de control y de evaluación 9 solamente
procesa los datos de la imagen suministrados por la cámara de líneas
6, que están asociados a estas ROIs.
Como ya se ha mencionado, el escáner de láser 5
puede estar diseñado adicionalmente también todavía para la
determinación del comportamiento de remisión de las superficies de
los objetos, para poder determinar de esta manera, por ejemplo, las
posiciones de códigos colocados sobre las superficies de los
objetos. La figura 3 muestra una representación que corresponde a
la figura 2, estando representadas aquí, sin embargo, solamente
aquellas zonas especialmente interesantes como ROIs identificadas de
negro, en las que están presentes códigos a leer por la cámara de
líneas 6 de acuerdo con la figura 1. Por lo tanto, no tienen que
tenerse en cuenta todas las superficies de los objetos que se
muestran en la figura 2 durante el procesamiento de imágenes a
través de la unidad de control y de evaluación 9. En su lugar, es
suficiente una evaluación de las zonas de las superficies de los
objetos identificadas en gris en la figura 3.
La figura 4 muestra en vista lateral una cámara
de líneas 6, que está alineada de tal forma que es adecuada parta
la detección de un objeto triangular 11 en la sección transversal.
La zona de baja resolución de la cámara de líneas 6 está
identificada con 12. A partir de la figura 4 se deduce que solamente
una zona pequeña 13 del objeto, dirigida hacia la cámara de líneas
6, se encuentra en la zona de baja resolución 12 de la cámara de
líneas 6. De acuerdo con ello, en el marco del procesamiento de la
imagen es conveniente procesar solamente aquellos datos de la
imagen registrados desde el objeto 11, que proceden de una zona de
la superficie del objeto, que se encuentra dentro de la zona de
baja resolución 12. Por medio del escáner de láser 5 se puede
determinar previamente la distancia entre la cámara de líneas y las
superficies del objeto 11 dirigidas hacia la misma, de manera que
entonces se procesan en el circuito de control y de evaluación 9 en
último término sólo aquellos datos de la imagen que están asociados
a zonas de las superficies del objeto, que se encuentran en la zona
de baja resolución 12. De esta manera se pueden reducir todavía
adicionalmente los datos de la imagen a procesar, como se ilustra
en las figuras 5a y 5b.
La figura 5a muestra en color gris oscuro todas
las zonas de las superficies del objeto 11, que pueden ser
detectadas por la cámara de líneas 6 de acuerdo con la figura 4, y,
en concreto, de una manera independiente de si se encuentran o no
dentro de la zona de baja resolución 12.
En la figura 5b se representan en negro
solamente aquellas zonas de las superficies, que pueden ser
asociadas a la zona de baja resolución 12. Todas las otras zonas de
las superficies del objeto 11 se representan en color blanco. De
acuerdo con el procedimiento preferido según la invención de acuerdo
con la figura 4, solamente pasan al procesamiento posterior a
través del circuito de control y de evaluación 9 aquellos datos de
la imagen que están identificados en negro en la figura 5b y que
proceden de zonas de las superficies de los objetos que se
encuentran dentro de la zona de baja resolución 12 de la cámara de
líneas 6. Por lo tanto, en función de la zona de baja resolución 12
de la cámara de líneas 6 es posible una reducción adicional de las
ROIs definidas a través del escáner de
láser 5.
láser 5.
La figura 6 muestra de nuevo la cinta
transportadora de acuerdo con las figuras 1 a 4, estando
identificada aquí, adicionalmente a los objetos 1, 2, 3 en vista en
planta superior, rayada en negro también todavía aquella zona 14,
que se puede iluminar de una manera selectiva por medio de una
instalación de iluminación de los objetos no representada. Como ya
se ha explicado, a través de los datos determinados por el escáner
de láser 5, se puede activar una instalación de iluminación, de
manera que se iluminan esencialmente sólo las ROIs o zonas, que se
extienden un poco más allá de las ROIs. La zona de iluminación 14 de
acuerdo con la figura 6 no es iluminada al mismo tiempo. En su
lugar, es suficiente iluminar esencialmente en forma de franjas
siempre sólo aquella zona de los objetos 1, 2, 3, que se encuentra
dentro del plano del campo de visión 8 de la cámara de líneas 6
según la figura 1. La longitud y la posición de la zona en forma de
franja, que se extiende transversalmente a la dirección de
transporte A, son en este caso dependientes de las ROIs determinadas
a través del escáner de láser 5 y a través del circuito de control
y de evaluación 9.
La figura 7 muestra de una manera similar a la
figura 1 tres objetos 1, 2, 3, que son transportados sobre una
cinta transportadora 4 en la dirección de la flecha A. Por encima de
la cinta transportadora 4 están montados en la dirección de
transporte A unos detrás de otros un escáner de láser 5 así como, en
total, tres cámaras de líneas 6, 6', 6''.
Los ejes ópticos de las tres cámaras de líneas
6, 6', 6'' se extienden perpendiculares entre sí, extendiéndose el
eje óptico de la cámara de líneas 6 perpendicularmente al plano de
la cinta transportadora 4 y extendiéndose los ejes ópticos de las
cámaras de líneas 6' y 6'' en paralelo al plano mencionado. Todos
los ejes ópticos de las cámaras de líneas 6, 6', 6'' se extienden
perpendicularmente a la dirección de transporte A. De esta manera,
la cámara de líneas 6 mira desde arriba y las cámaras de líneas 6',
6'' miran desde lados opuestos sobre los objetos 1, 2, 3.
El escáner láser 5 y las cámaras de líneas 6,
6', 6'' están conectados con un circuito de control y de evaluación
9 que, por una parte, es adecuado para activar el escáner de láser 5
y las cámaras de líneas 6, 6', 6'' de la manera necesaria de
acuerdo con la invención y, por otra parte, se ocupa de la
evaluación de los datos suministrados por el escáner de láser 5 y
las cámaras de líneas 6, 6', 6''. El circuito de control y de
evaluación 9 está conectado en este caso de nuevo con un aparato
externo 16, al que se pueden transmitir los datos relacionados con
las ROIs. Por lo demás, el modo de funcionamiento del dispositivo de
acuerdo con la figura 7 corresponde al modo de funcionamiento de
aquel dispositivo que se muestra en la figura 1, con la única
diferencia de que según la figura 7, los datos suministrados por
tres cámaras de líneas 6, 6', 6'' están disponibles para la
finalidad del procesamiento posterior.
La figura 8 muestra en representación
esquemática una red, que presenta, en total, tres derivaciones de la
red, en las que están dispuestos, respectivamente, un sensor óptico
6, 6', 6'' y un circuito de evaluación 9, 9', 9'' asociado al
mismo. Las salidas de los circuitos de evaluación 9, 9', 9'' están
conducidas sobre un punto nodal común de la red 18, que está
conectado con una estación de procesamiento posterior o bien con un
aparato externo 16. En el aparato externo se trata de una manera
preferida de un ordenador central, que procesa los datos
suministrados por los circuitos de evaluación 9, 9', 9''.
Los circuitos de evaluación 9, 9', 9'' están
configurados de acuerdo con la figura 8 de tal forma que son
adecuados también para la representación óptica de los datos
suministrados por los sensores ópticos 6, 6', 6''. Además, poseen
un medio de entrada, a través del cual se pueden introducir por un
operador manualmente los datos reconocidos en el circuito de
evaluación 9, 9', 9''.
La figura 9 corresponde esencialmente a la
figura 8, con la diferencia de que la red aquí no está constituida
por tres derivaciones de la red, son más bien está constituida en
forma de estrella. Adicionalmente está previsto todavía un
ordenador de control 19, que está diseñado para la coordinación de
los flujos de datos y, dado el caso, también para la memorización
intermedia de datos.
En una disposición de acuerdo con la figura 9 es
ventajoso el hecho de que todos los componentes 6, 6', 6'', 9, 9',
9'', 19 y 16 se pueden comunicar entre sí dentro de la red. De esta
manera, se consiguen las ventajas ya explicadas anteriormente. En
particular, es posible representar en la unidad de representación de
un circuito de evaluación 9, 9', 9'' discrecional los datos
detectados por uno cualquiera de los sensores ópticos 6, 6',
6''.
En una forma de realización alternativa de la
disposición de acuerdo con la figura 9 sería también posible
prever, en lugar de los tres circuitos de evaluación 9, 9', 9'',
solamente un único circuito de evaluación 9, que es competente
entonces para todos los datos de todos los sensores ópticos 6, 6',
6''.
\global\parskip0.500000\baselineskip
1
\tabulObjeto
2
\tabulObjeto
3
\tabulObjeto
4
\tabulCinta transportadora
5
\tabulEscáner de láser
6
\tabulCámara de líneas
6'
\tabulCámara de líneas
6''
\tabulCámara de líneas
7
\tabulPlano de exploración
8
\tabulPlano
9
\tabulCircuito de control y de evaluación
9'
\tabulCircuito de control y de evaluación
9''
\tabulCircuito de control y de evaluación
10
\tabulLínea de corte
11
\tabulObjeto
12
\tabulZona de baja resolución
13
\tabulZona de iluminación
14
\tabulZona de iluminación
15
\tabulInterfaz de datos
16
\tabulAparato externo
17
\tabulFase de compresión
18
\tabulPunto nodal de la red
19
\tabulOrdenador de control
\global\parskip0.000000\baselineskip
Claims (21)
1. Dispositivo para la detección de objetos (1,
2, 3) móviles a través del campo de visión de un sensor óptico (6,
6', 6'') con una instalación para la selección de zonas de interés,
que solamente están asociadas en cada caso a una parte del campo de
visión del sensor óptico (6, 6', 6''), caracterizado porque
un medidor de distancia (5) está integrado en el sensor óptico (6,
6', 6'') o está conectado delante o detrás de éste en la dirección
de movimiento (A) de los objetos (1, 2, 3), porque el medidor de
distancia (5) está diseñado para la determinación de las distancias
de las superficies de los objetos dirigidas hacia el medidor de
distancia (5) y está acoplado con un circuito de evaluación (9, 9',
9'') para el cálculo de las zonas de interés en función de las
distancias calculadas, porque el circuito de evaluación (9, 9',
9'') está diseñado para el procesamiento solamente de aquellos
datos de imagen del sensor (6, 6' 6''), que están asociados a las
zonas de interés, y porque el circuito de evaluación (9, 9', 9'')
está diseñado para la determinación de la resolución o del factor de
ampliación de las imágenes detectadas por el sensor óptico (6, 6',
6'').
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado porque el circuito de evaluación (9, 9',
9'') está diseñado para la determinación de la geometría de los
objetos (1, 2, 3) que se realiza en función de las distancias
calculadas.
3. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el circuito
de evaluación (9, 9', 9'') está diseñado para la determinación de
los volúmenes de los objetos (1, 2, 3) que se realiza en función de
las distancias calculadas.
4. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque está
prevista una instalación de enfoque de la cámara impulsada en
función de las distancias calculadas.
5. Dispositivo para la detección de objetos (1,
2, 3) móviles a través del campo de visión de un sensor óptico (6,
6', 6'') con una instalación para la selección de zonas de interés,
que solamente están asociadas en cada caso a una parte del campo de
visión del sensor óptico (6, 6', 6''), caracterizado porque
un medidor de distancia (5) está integrado en el sensor óptico (6,
6', 6'') o está conectado delante o detrás de éste en la dirección
de movimiento (A) de los objetos (1, 2, 3), porque el medidor de
distancia (5) está diseñado para la determinación de las distancias
de las superficies de los objetos dirigidas hacia el medidor de
distancia (5) y está acoplado con un circuito de evaluación (9, 9',
9'') para el cálculo de las zonas de interés en función de las
distancias calculadas, porque el circuito de evaluación (9, 9',
9'') está diseñado para el procesamiento solamente de aquellos
datos de imagen del sensor (6, 6' 6''), que están asociados a las
zonas de interés, y porque están previstos al menos dos sensores
ópticos (6, 6', 6''), que detectan los objetos móviles (1, 2, 3)
desde diferentes ángulos de visión.
6. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
5, caracterizado porque los ejes ópticos de los sensores
ópticos (6, 6', 6'') están perpendiculares entre sí.
7. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 5 ó 6, caracterizado porque los ejes ópticos
de los sensores ópticos (6, 6', 6'') se extienden perpendiculares o
inclinados con respecto a la dirección del movimiento de los
objetos (1, 2, 3).
8. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 5 a 7, caracterizado porque el eje óptico de
un sensor óptico (6, 6', 6'') se extiende perpendicularmente al
plano de transporte (4), sobre el que se mueven los objetos (1, 2,
3).
9. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 5 a 8, caracterizado porque los sensores
ópticos (6, 6', 6'') están conectados a través de una red de datos
con uno o varios circuitos de evaluación (9, 9', 9'').
10. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 5 a 9, caracterizado porque a cada sensor
óptico (6, 6', 6'') está asociado en cada caso un circuito de
evaluación (9, 9', 9'').
11. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 9 o 10, caracterizado porque los sensores
ópticos (6, 6', 6'') están conectados a través de una red de datos
en forma de estrella con el o los circuitos de evaluación (9, 9',
9'').
12. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 9 ó 10, caracterizado porque,
respectivamente, en una derivación de la red se encuentran un
sensor óptico (6, 6', 6'') y un circuito de evaluación (9, 9', 9'')
asociado al mismo, estando conducidas las salidas de los circuitos
de evaluación (9, 9', 9'') sobre un punto nodal común de la red,
que está conectado de nuevo con una estación de procesamiento
posterior (16).
13. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el circuito
de evaluación (9, 9', 9'') está diseñado para la decodificación
automática de caracteres escritos y/o para la representación óptica
de zonas de imagen con caracteres escritos que no pueden ser
decodificados de forma automática.
14. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 5 a 13, caracterizado porque al menos un
circuito de evaluación (9, 9', 9'') está diseñado para la
representación óptica de zonas de imagen suministradas desde
diferentes sensores ópticos (6, 6', 6'').
15. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el circuito
de evaluación (9, 9', 9'') presenta un medio de entrada para la
entrada manual de caracteres escritos representados
visualmente.
16. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor
óptico (6, 6', 6'') está configurado como cámara, especialmente
cámara de líneas o cámara de matriz o como escáner de código de
barras.
17. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor
óptico (6, 6', 6'') y/o el circuito de evaluación (9, 9', 9'')
presenta una interfaz de datos (15) para la transmisión de los
datos, relacionados con zonas de interés, a un aparato externo
(16).
18. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
17, caracterizado porque el sensor óptico (6, 6', 6'') y/o
el circuito de evaluación (9, 9', 9'') están configurados con una
fase de compresión (17) para la compresión de los datos,
relacionados con zonas de interés, que deben transmitirse a través
de la interfaz de datos (15).
19. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
18, caracterizado porque la fase de compresión (17) está
diseñada para la compresión de datos de imagen, relacionados con
zonas de interés, ya durante la detección de la imagen
respectiva.
20. Procedimiento para la detección de objetos
(1, 2, 3) móviles a través del campo de visión de un sensor óptico
(6, 6', 6'') en las zonas de interés, que están asociados en cada
caso solamente a una parte del campo de visión del sensor óptico
(6, 6', 6''), caracterizado porque con un medidor de
distancia (5), que está integrado en el sensor óptico (6, 6', 6''),
y que está conectado delante o detrás de este sensor óptico en la
dirección del movimiento (A) de los objetos (1, 2, 3), se
determinan las distancias de las superficies de objetos dirigidas
hacia el medidor de distancia (5), después de lo cual por medio de
un circuito de evaluación (9, 9', 9'') se calculan las zonas de
interés en función de las distancias calculadas, siendo calculada
por el circuito de evaluación (9, 9', 9'') la resolución o el
factor de amplificación de las imágenes detectadas por el sensor
óptico (6, 6', 6''), y procesando el circuito de evaluación (9, 9',
9'') solamente aquellos datos de imagen del sensor (6, 6', 6''),
que están asociados a las zonas de interés.
21. Procedimiento para la detección de objetos
(1, 2, 3) móviles a través del campo de visión de un sensor óptico
(6, 6', 6'') en las zonas de interés, que están asociados en cada
caso solamente a una parte del campo de visión del sensor óptico
(6, 6', 6''), caracterizado porque al menos dos sensores
ópticos (6, 6', 6'') detectan los objetos móviles (1, 2, 3) desde
diferentes ángulos de visión, porque por medio de un medidor de
distancia (5) se determinan las distancias de las superficies de
objetos que están dirigidas hacia el medidor de distancia (5),
porque se calculan por un circuito de evaluación (9, 9', 9'') zonas
de interés en función de las distancias determinadas, porque el
circuito de evaluación (9, 9', 9'') solamente procesa aquellos datos
de imagen de los sensores (6, 6', 6''), que están asociados a las
zonas de interés.
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004049482A DE102004049482A1 (de) | 2004-10-11 | 2004-10-11 | Vorrichtung zur Überwachung von bewegten Objekten |
| DE102004049482 | 2004-10-11 | ||
| EP05010273 | 2005-05-11 | ||
| EP05010273A EP1645838B1 (de) | 2004-10-11 | 2005-05-11 | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von bewegten Objekten |
| EP05020110A EP1645839B1 (de) | 2004-10-11 | 2005-09-15 | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von bewegten Objekten |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2289633T3 true ES2289633T3 (es) | 2008-02-01 |
Family
ID=35149683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES05020110T Active ES2289633T3 (es) | 2004-10-11 | 2005-09-15 | Dispositivo y procedimiento para la vigilancia de objetos en movimiento. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7721964B2 (es) |
| EP (1) | EP1645839B1 (es) |
| AT (1) | ATE370387T1 (es) |
| DE (1) | DE502005001232D1 (es) |
| DK (1) | DK1645839T3 (es) |
| ES (1) | ES2289633T3 (es) |
| PL (1) | PL1645839T3 (es) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE502007002821D1 (de) * | 2007-08-10 | 2010-03-25 | Sick Ag | Aufnahme entzerrter Bilder bewegter Objekte mit gleichmässiger Auflösung durch Zeilensensor |
| DE102007048679A1 (de) * | 2007-10-10 | 2009-04-16 | Sick Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Aufnehmen von Bildern von auf einer Fördereinrichtung bewegten Objekten |
| DE102010011577A1 (de) | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Winkelabhängige Farbwertkorrektur |
| US9104935B1 (en) | 2010-12-30 | 2015-08-11 | Cognex Corporation | Mark reader configured to prioritize images |
| IT1404187B1 (it) * | 2011-02-28 | 2013-11-15 | Datalogic Automation Srl | Metodo per l'identificazione ottica di oggetti in movimento |
| US20120327218A1 (en) * | 2011-06-21 | 2012-12-27 | Microsoft Corporation | Resource conservation based on a region of interest |
| US8740081B2 (en) * | 2011-11-03 | 2014-06-03 | Cognex Corporation | Method and apparatus for ordering code candidates in image for decoding attempts |
| US9367725B2 (en) | 2011-11-03 | 2016-06-14 | Cognex Corporation | Method and apparatus for performing different decoding algorithms in different locations |
| EP2693364B1 (de) | 2012-07-31 | 2014-12-17 | Sick Ag | Kamerasystem und Verfahren zur Erfassung eines Stromes von Objekten |
| EP2693363B1 (de) | 2012-07-31 | 2015-07-22 | Sick Ag | Kamerasystem und Verfahren zur Erfassung eines Stromes von Objekten |
| DK2693362T3 (da) * | 2012-07-31 | 2015-07-27 | Sick Ag | Detekteringssystem til montage på et transportbånd |
| CN109205231B (zh) * | 2012-11-21 | 2021-06-25 | 英特里格拉特德总部有限公司 | 用于分选系统的动态卸料补偿 |
| US9305231B2 (en) | 2013-08-01 | 2016-04-05 | Cognex Corporation | Associating a code with an object |
| KR102273027B1 (ko) | 2014-06-09 | 2021-07-05 | 삼성전자주식회사 | 위치정보를 사용하여 설정된 관심영역을 사용하여 영상데이터를 생성하는 방법 및 장치 |
| EP3574647B1 (en) * | 2017-01-25 | 2022-10-26 | Carrier Corporation | Line array detection and imaging system |
| EP3454298B1 (de) | 2017-09-06 | 2019-08-07 | Sick AG | Kameravorrichtung und verfahren zur erfassung eines stromes aus objekten |
| US10809357B2 (en) | 2017-10-03 | 2020-10-20 | Datalogic Usa, Inc. | Determining object attributes using photoelectric sensors |
| DE102017128331A1 (de) * | 2017-11-29 | 2019-05-29 | Ioss Intelligente Optische Sensoren & Systeme Gmbh | Bildaufnehmersystem |
| EP3663963B1 (de) | 2018-12-04 | 2021-03-10 | Sick Ag | Lesen von optischen codes |
| US10846551B2 (en) * | 2019-02-06 | 2020-11-24 | Apical Limited | Video data processing |
| DK3708265T3 (da) * | 2019-03-11 | 2021-07-12 | Sick Ag | Sorteringsdetektionssystem til detektion af et objekt, der passerer gennem én af en flerhed af åbninger |
| EP3812953B1 (de) * | 2019-10-22 | 2021-09-29 | Sick Ag | Codeleser und verfahren zum lesen von optischen codes |
| DE102020112430B4 (de) * | 2020-05-07 | 2021-12-23 | Sick Ag | Kamera und Verfahren zur Erfassung von Objekten |
| DE102020113183B4 (de) * | 2020-05-15 | 2021-12-16 | Sick Ag | Kamera und Verfahren zur Erfassung von bewegten Objekten |
| DE102021109078B3 (de) | 2021-04-12 | 2022-11-03 | Sick Ag | Kameravorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines bewegten Stromes von Objekten |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3942932A1 (de) * | 1989-12-23 | 1991-06-27 | Licentia Gmbh | Verfahren zum verteilen von paketen o. ae. |
| IL107265A0 (en) | 1993-10-12 | 1994-01-25 | Galai Lab Ltd | Parcel sorting system |
| DE19532842C1 (de) * | 1995-09-05 | 1996-12-19 | Ibm | Bildaufnahmesystem |
| FR2746330B1 (fr) * | 1996-03-22 | 1998-04-17 | Alcatel Postal Automation Syst | Systeme d'acquisition d'images pour le tri de paquets |
| DE19639854A1 (de) | 1996-09-27 | 1998-06-10 | Vitronic Dr Ing Stein Bildvera | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von auf potentiell großflächigen Gegenständen aufgebrachten, optisch erfaßbaren Informationen |
| JP3631576B2 (ja) * | 1997-01-27 | 2005-03-23 | コニカミノルタフォトイメージング株式会社 | デジタルカメラ |
| DE19727459A1 (de) | 1997-06-27 | 1999-01-07 | Sick Ag | Opto-elektronische Sensoranordnung mit mehreren in einer Zeile oder einem Array angeordneten photoempfindlichen Elementen |
| DE19840455A1 (de) * | 1998-09-04 | 2000-03-09 | Sick Ag | Verfahren zum Betreiben eines Strichcodelesers |
| DE19946476A1 (de) | 1999-09-28 | 2001-03-29 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Schutzbereichs |
| US6603563B1 (en) | 2000-04-05 | 2003-08-05 | Accu-Sort Systems, Inc. | Apparatus for determining measurements of an object utilizing negative imaging |
| FR2812226B1 (fr) * | 2000-07-25 | 2002-12-13 | Mannesmann Dematic Postal Automation Sa | Procede de traitement d'objets postaux de grande taille dans une installation de tri |
| DE10113641B4 (de) | 2001-03-21 | 2005-05-19 | Leuze Electronic Gmbh & Co Kg | Optoelektronische Vorrichtung |
| DE10126086A1 (de) | 2001-05-29 | 2002-12-05 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor |
| DE10148062A1 (de) | 2001-09-28 | 2003-04-10 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Verarbeitung eines tiefenaufgelösten Bildes |
| DE10154861A1 (de) | 2001-11-08 | 2003-05-22 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Bereitstellung von Bildinformationen |
| KR100456628B1 (ko) * | 2001-12-28 | 2004-11-10 | 한국전자통신연구원 | 물류 정보 자동식별 처리시스템 및 그 방법 |
| JP4251312B2 (ja) | 2002-03-08 | 2009-04-08 | 日本電気株式会社 | 画像入力装置 |
| DE10229408B4 (de) | 2002-06-29 | 2006-09-07 | Leuze Electronic Gmbh & Co Kg | Optischer Sensor |
| DE10231178B4 (de) | 2002-07-10 | 2008-12-04 | Sick Ag | Optoelektronischer Sensor |
| DE10260201A1 (de) * | 2002-12-20 | 2004-07-01 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von auf einem Fördermittel bewegten Objekten mittels eines optoelektronischen Sensors |
| DE10304054B4 (de) | 2003-02-01 | 2005-03-03 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Optischer Sensor |
| DE102004008925B4 (de) | 2003-02-28 | 2006-04-13 | Leuze Electronic Gmbh & Co Kg | Optoelektronische Vorrichtung |
-
2005
- 2005-09-15 ES ES05020110T patent/ES2289633T3/es active Active
- 2005-09-15 DK DK05020110T patent/DK1645839T3/da active
- 2005-09-15 AT AT05020110T patent/ATE370387T1/de active
- 2005-09-15 DE DE502005001232T patent/DE502005001232D1/de active Active
- 2005-09-15 PL PL05020110T patent/PL1645839T3/pl unknown
- 2005-09-15 EP EP05020110A patent/EP1645839B1/de active Active
- 2005-10-11 US US11/248,121 patent/US7721964B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1645839B1 (de) | 2007-08-15 |
| PL1645839T3 (pl) | 2007-12-31 |
| US7721964B2 (en) | 2010-05-25 |
| DK1645839T3 (da) | 2007-10-29 |
| EP1645839A1 (de) | 2006-04-12 |
| ATE370387T1 (de) | 2007-09-15 |
| DE502005001232D1 (de) | 2007-09-27 |
| US20060076415A1 (en) | 2006-04-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2289633T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para la vigilancia de objetos en movimiento. | |
| ES2309615T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para la vigilancia de objetos en movimiento. | |
| US8523076B2 (en) | Omnidirectional laser scanning bar code symbol reader generating a laser scanning pattern with a highly non-uniform scan density with respect to line orientation | |
| ES2820451T3 (es) | Lector de código de barras de obtención de imagen con diodo emisor de luz para generar un campo de visión | |
| CN100412501C (zh) | 图像获取设备 | |
| US8220714B2 (en) | Scanner | |
| ES2593800T3 (es) | Procedimiento y patrón de luz para medir la altura o el curso de la altura de un objeto | |
| US8079524B2 (en) | Imaging-based scanner including border searching for image acquisition | |
| ES2927322T3 (es) | Terminal de punto de venta | |
| CN111144148B (zh) | 集成了照明组件的手持式id读码系统 | |
| US10198647B2 (en) | Compact imaging module with range finder | |
| US11630962B1 (en) | On-axis aimer for vision system and multi-range illuminator for same | |
| ES2936433A2 (es) | Lectores de códigos de barras con una o varias cámaras 3D | |
| CN104272321A (zh) | 通过图形捕捉来电光读取直接部件标记记号的设备和方法 | |
| ES2894869T3 (es) | Sistema de inspección de superficies y método de inspección de superficies | |
| CN103620618A (zh) | 从售卖点工作站中的成像器分割的单独照明的子视场上的单独曝光控制 | |
| US20150332084A1 (en) | Device for biometrically controlling a face surface | |
| ES2645504T3 (es) | Determinación de al menos una característica de un vehículo | |
| CN101852857A (zh) | 测量装置和自动跟踪方法 | |
| JP2016145791A (ja) | 三次元位置計測システム | |
| US20110298586A1 (en) | Locating Device | |
| JP2010145199A (ja) | バーコードを利用した認識方法および認識システム、ならびに、バーコードを利用した制御方法および制御システム | |
| ES2650632B1 (es) | Sistema y procedimiento para combinar fragmentos de códigos de barras de un símbolo de código de barras, para ser leído en un puesto de trabajo de presentación, basado en la toma de imágenes | |
| KR102112721B1 (ko) | 이동 대상체의 영상 처리 시스템 및 방법 | |
| CN101563639A (zh) | 瞄准设备 |