ES2267184T3 - Sistema de seguimiento en 3d basado en ultrasonido usando un procesador de señales digitales. - Google Patents
Sistema de seguimiento en 3d basado en ultrasonido usando un procesador de señales digitales. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2267184T3 ES2267184T3 ES98918222T ES98918222T ES2267184T3 ES 2267184 T3 ES2267184 T3 ES 2267184T3 ES 98918222 T ES98918222 T ES 98918222T ES 98918222 T ES98918222 T ES 98918222T ES 2267184 T3 ES2267184 T3 ES 2267184T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- waveform
- output waveform
- data
- output
- waveform data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
- A61B5/25—Bioelectric electrodes therefor
- A61B5/279—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses
- A61B5/28—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses for electrocardiography [ECG]
- A61B5/283—Invasive
- A61B5/287—Holders for multiple electrodes, e.g. electrode catheters for electrophysiological study [EPS]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/48—Diagnostic techniques
- A61B8/483—Diagnostic techniques involving the acquisition of a 3D volume of data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins
- A61B90/17—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins for soft tissue, e.g. breast-holding devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
- G01H3/00—Measuring characteristics of vibrations by using a detector in a fluid
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
- G01H5/00—Measuring propagation velocity of ultrasonic, sonic or infrasonic waves, e.g. of pressure waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/14—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/66—Sonar tracking systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
- G01S7/52053—Display arrangements
- G01S7/52057—Cathode ray tube displays
- G01S7/5206—Two-dimensional coordinated display of distance and direction; B-scan display
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
- G01S7/52053—Display arrangements
- G01S7/52057—Cathode ray tube displays
- G01S7/52074—Composite displays, e.g. split-screen displays; Combination of multiple images or of images and alphanumeric tabular information
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/56—Display arrangements
- G01S7/62—Cathode-ray tube displays
- G01S7/6245—Stereoscopic displays; Three-dimensional displays; Pseudo-three dimensional displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/363—Use of fiducial points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3904—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers specially adapted for marking specified tissue
- A61B2090/3908—Soft tissue, e.g. breast tissue
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
- A61B2090/3929—Active markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
- A61B2090/3958—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI emitting a signal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/04—Constructional details of apparatus
- A61B2560/0443—Modular apparatus
- A61B2560/045—Modular apparatus with a separable interface unit, e.g. for communication
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/04—Arrangements of multiple sensors of the same type
- A61B2562/043—Arrangements of multiple sensors of the same type in a linear array
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/101—Particularities of the measurement of distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52003—Techniques for enhancing spatial resolution of targets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52017—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00 particularly adapted to short-range imaging
- G01S7/52079—Constructional features
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Neurosurgery (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Physiology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Esta invención es un sistema (50) para determinar un retardo de una señal (56) que se propaga a través de un medio. El retardo se utiliza para determinar la distancia entre transductores (52, 54) dispuestos dentro una estructura. Se programas uno o más Procesadores de Señal Digitales (DSP) (70) para reconocer varios modelos de formas de onda emparejando una forma de onda recibida con un modelo de forma de onda
Description
Sistema de seguimiento en 3D basado en
ultrasonido usando un procesador de señales digitales.
La presente invención se refiere en general a un
sistema de seguimiento en 3D basado en ultrasonido, y más en
particular a un sistema de seguimiento en 3D basado en ultrasonido
usando un procesador de señales digitales para determinar el tiempo
de desplazamiento de ondas de sonido ultrasónicas para aislar las
posiciones relativas de los objetos.
Usando el principio de tiempo de vuelo de ondas
de sonido de alta frecuencia, es posible medir con precisión
distancias en un medio acuático, por ejemplo dentro del cuerpo de un
ser vivo durante una operación quirúrgica. El sonido de alta
frecuencia, o ultrasonido, se define como la energía vibracional
cuya frecuencia varía de 100 kHz a 10 MHz. El dispositivo empleado
para obtener mediciones en tres dimensiones usando ondas de sonido
se conoce como sonomicrómetro. Normalmente, un sonomicrómetro
consiste en un par de transductores piezoeléctricos (es decir, un
transductor actúa como transmisor mientras que el otro transductor
actúa como receptor). Los transductores se implantan en un medio, y
se conectan a un circuito electrónico. Para medir la distancia entre
los transductores, el transmisor recibe energía eléctrica para
producir un ultrasonido. La onda de sonido resultante se propaga
entonces a través del medio hasta que se detecta por el
receptor.
El transmisor normalmente adopta la forma de un
cristal piezoeléctrico que recibe energía mediante una punta de
alta tensión, o función de impulsos que duran menos de un
microsegundo. Esto hace que el cristal piezoeléctrico oscile a su
frecuencia de resonancia característica propia. La envolvente de la
señal del transmisor se desvanece rápidamente con el tiempo,
produciendo habitualmente una serie de seis o más ciclos que se
propagan alejándose del transmisor a través del medio acuoso. La
energía del sonido también se atenúa con cada zona de contacto
que
encuentra.
encuentra.
El receptor también adopta normalmente la forma
de un cristal piezoeléctrico (con similares características que el
cristal piezoeléctrico del transmisor), que detecta la energía del
sonido producido por el transmisor y empieza a vibrar en respuesta
al mismo. Esta vibración produce una señal electrónica en el orden
de los milivoltios, que puede amplificarse mediante un circuito
receptor apropiado.
La velocidad de propagación del ultrasonido en
un medio acuoso está muy documentada. La distancia recorrida por un
impulso de ultrasonido puede por tanto medirse sencillamente
registrando el retardo de tiempo entre el instante en que se
transmite el sonido y en el que se recibe.
En la técnica anterior, se han empleado
contadores y circuitos de detección de umbral para determinar el
tiempo de desplazamiento de las formas de onda transmitidas entre
los transductores. Se asocia un contador a cada transductor y las
formas de onda se usan como activación del contador. El circuito de
detección de umbral detiene el contador cuando una tensión
creciente sobrepasa el nivel de ruido. El uso de contadores y
circuitos de detección de umbral para determinar el tiempo de
desplazamiento limita la precisión de la frecuencia del contador y
requiere un importante número de componentes.
La presente invención proporciona un sistema
único y ventajoso que usa un procesador de señales digitales (PSD)
para determinar un tiempo de retardo de propagación con el fin de
hacer un seguimiento de la posición de un dispositivo que se mueve
por un medio.
Según la presente invención se proporciona un
procesador de señales digitales (PSD) para cotejar una forma de
onda recibida con una forma de onda de una plantilla y determinar un
tiempo de desplazamiento de la forma de onda.
Una ventaja de la presente invención es que
proporciona un procesador de señales digitales (PSD) que elimina la
necesidad de contadores y circuitos de activación de forma de onda
asociados.
Otra ventaja de la presente invención es que
proporciona un PSD que puede obtener muestras de señales análogas y
digitalizarlas a gran velocidad.
Otra ventaja de la presente invención es que
proporciona un PSD programado para reconocer varios patrones de
formas de onda.
Otras ventajas adicionales de la invención serán
evidentes para los expertos en la técnica tras la lectura y la
comprensión de la siguiente descripción detallada, los dibujos que
la acompañan y las reivindicaciones adjuntas.
La invención puede adoptar forma física en
determinadas piezas y disposiciones de piezas, de las que se
describirá detalladamente en esta memoria una realización preferida
y un método, y se ilustrará en los dibujos adjuntos que forman
parte de la misma, y en los que:
La figura 1 es un diagrama de una forma de onda
de plantilla;
la figura 2 es un diagrama de una forma de onda
de señal de salida;
la figura 3 es un diagrama de una forma de onda
de señal de salida sobrepuesta a la forma de onda de la
plantilla;
la figura 4 es un diagrama de temporización para
una primera realización de la presente invención;
la figura 5 es un diagrama de temporización para
una segunda realización de la presente invención; y
la figura 6 es un diagrama de bloques de un
sistema según la presente invención.
En referencia ahora a los dibujos, en los que
las imágenes sólo tienen el propósito de ilustrar una realización
preferida de la invención y no de limitarla, la figura 1 muestra una
forma de onda de plantilla 20 que tiene un punto inicial 22 y un
punto de pico máximo 24. La forma de onda de plantilla 20 es
característica de una señal electrónica típica generada por un
cristal transductor piezoeléctrico al activarse en respuesta a una
onda de sonido. Tal como se indicó anteriormente, un transductor
piezoeléctrico vibrará en respuesta a la recepción de una onda de
sonido. La vibración a su vez producirá una señal electrónica (es
decir, "forma de onda de señal de salida"). La figura 2
muestra una forma de onda de señal de salida 40 característica
generada por un cristal transductor piezoeléctrico real, al
activarse por una onda de sonido ultrasónica. La forma de onda de
señal de salida 40 tiene un punto inicial 42 y un punto de pico
máximo 44. Un procesador de señales digitales (PSD) se programa
para comparar la forma de onda de señal de salida 40 con la forma de
onda de plantilla 20 almacenada en la memoria.
Cuando una forma de onda de señal de salida 40
se recibe en el PSD, se digitaliza de manera apropiada a una gran
velocidad de muestreo. Una velocidad de muestreo mayor proporciona
una representación digital de la onda mucho más precisa, y minimiza
la posibilidad de una pérdida de transitorios de corta duración. A
continuación se realiza una convolución de la forma de onda de
señal de salida 40 (en formato digital) con la forma de onda de
plantilla 20. El proceso de convolución o autocorrelación producirá
un máximo en un punto en el que estas dos señales tienen la mejor
coincidencia, tal como se observa en la figura 3. Debería apreciarse
que una función de autocorrelación proporciona una medida de la
similitud entre versiones retardadas y no retardadas de una señal,
expresada como función de retardo.
Haciendo coincidir un punto (por ejemplo el
punto de pico máximo 44) sobre la forma de onda de señal de salida
40 con el punto correspondiente (por ejemplo el punto de pico máximo
24) sobre una forma de onda de plantilla 20, puede determinarse el
punto inicial 42 de la forma de onda de señal de salida 40. A este
respecto, el punto inicial 42 se hace coincidir con el punto
inicial 22. Haciendo coincidir el punto inicial 42 de la forma de
onda de señal de salida 40 con el punto inicial 22 de la forma de
onda de plantilla 20, puede determinarse el retardo de tiempo
(t_{retardo}) entre la aplicación de energía (es decir, la
"activación") de un transductor transmisor y la generación de
la forma de onda de señal de salida 40 por el transductor receptor.
En consecuencia puede calcularse la distancia entre un par de
transductores.
En la realización ilustrada por el diagrama de
temporización mostrado en la figura 4, el PSD empieza a tomar
muestras de los datos y a digitalizarlos en el momento en que se
"activa" (t_{activ.}) el transductor transmisor. Debería
observarse que la "activación" se refiere a la aplicación de
energía en el transductor mediante una punta de tensión o una
función de impulso, provocando que el cristal piezoeléctrico oscile
a su propia frecuencia de resonancia característica. El PSD tomará
muestras y digitalizará el ruido (del transductor receptor) hasta
que la forma de onda de señal de salida 40 se reciba en t_{0}.
Cada elemento de los datos digitalizados se almacena en una
ubicación individual de la memoria en una matriz de memoria. En
consecuencia, si los datos entrantes se han muestreado a una
velocidad de 1 MHz, entonces los datos digitalizados se almacenarán
cada 1 microsegundo (periodo de muestreo). Por lo tanto, cada
ubicación de memoria consecutiva en la matriz representa 1
microsegundo de tiempo transcurrido. Se deduce por tanto que el
producto de: (1) la posición en la matriz de memoria que
corresponde a t_{0} y (2) el periodo de muestreo (t_{muestreo}),
proporcionará una medida del tiempo de retardo (t_{retardo}). Tal
como se indicó anteriormente, la posición de t_{0} en la matriz
de memoria se determina mediante convolución de la forma de onda de
señal de salida 40 con la forma de onda de plantilla 20. Una vez
determinado el tiempo de retardo (t_{retardo}), puede calcularse
la distancia entre un par de transductores determinados.
Tal como puede observarse en la figura 4, el
tiempo de retardo (t_{retardo}) se representa mediante la
distancia entre el punto inicial 42 y el punto inicial 22.
Asimismo, el tiempo de retardo (t_{retardo}) se representa
también mediante la distancia entre la posición de pico máximo 44 y
la posición de pico máximo
24.
24.
Debería observarse que, en la mayoría de los
casos, se requeriría un PSD para cada transductor receptor en esta
realización, a menos que todos los canales de recepción estén
multiplexados conjuntamente y pasados a uno o más PSD. El
procedimiento anterior sustituye la necesidad de contadores (que
actúan como temporizadores) y circuitos de detección de umbral para
activar los contadores.
Una realización alternativa de la presente
invención se describirá ahora en referencia a la figura 5. En esta
realización, el PSD esperará un periodo de tiempo (t_{espera})
predeterminado antes de empezar a tomar muestras y digitalizar la
señal entrante. El valor de t_{espera} se determina de tal manera
que el PSD empiece a tomar muestras y a digitalizar la señal
entrante justo antes del momento en que se espera que el PSD reciba
la forma de onda de señal de salida 40. Se usa un contador (que
actúa como temporizador) para determinar el valor de t_{espera}.
El contador se inicia en el momento en que el transductor transmisor
es "activado". Cuando pasa un periodo de tiempo
predeterminado, el contador se detiene. El valor del contador es
indicativo del valor de t_{espera}. Al igual que en el caso de la
primera realización descrita anteriormente, el PSD tomará muestras
y digitalizará el ruido hasta que se reciba la forma de onda de
señal de salida 40. El periodo de tiempo durante el que se muestrea
y se digitaliza el ruido se designa como t_{ruido}. Tal como puede
observarse en la figura 5, la suma de t_{espera} y t_{ruido} es
igual a t_{retardo}. El valor de t_{ruido} se determina de la
misma manera que el valor de t_{retardo} en la primera realización
descrita anteriormente. El valor de t_{rudio} se suma al valor de
t_{espera} para calcular t_{retardo}. Debería apreciarse que
t_{espera} puede ajustarse si es necesario para evitar perder
parte de la forma de onda de señal de salida 40, o para evitar
digitalizar demasiado ruido antes de recibir la forma de onda de
señal de salida 40.
Debería observarse que, aunque que la primera
realización elimina la necesidad de un circuito de detección de
umbral (que detiene un dispositivo temporizador cuando la tensión
creciente sobrepasa un umbral por encima del nivel de ruido) y un
dispositivo temporizador (tal como un contador), también exige mucho
del PSD y requiere suficiente memoria para almacenar grandes
cantidades de datos de muestreo digitalizados. Por el contrario, la
segunda realización sólo elimina la necesidad de un circuito de
detección de umbral. Sin embargo, la exigencia del PSD es menor, y
se necesita menos memoria ya que se registran menos puntos de
datos.
Dirigiéndonos ahora a la figura 6, se muestra un
diagrama de bloques de un sistema 50 según la presente invención.
El sistema 50 está compuesto en general por un transductor
transmisor 52, un transductor receptor 54 y un sistema de
seguimiento en 3D 60. El sistema de seguimiento en 3D 60 incluye un
procesador de señales digitales (PSD) 70, una memoria 72 y un
contador 74 (en el caso de la segunda realización descrita
anteriormente). La memoria 72 almacena la forma de onda de
plantilla 20 así como las muestras digitalizadas de la forma de onda
de señal de salida 40. Debería apreciarse que el sistema de
seguimiento en 3D 60 incluye componentes adicionales que se
describen detalladamente en la patente estadounidense nº 5.515.853 y
en la solicitud PCT
nº WO96/31753.
nº WO96/31753.
Tal como se ha indicado anteriormente, el
transductor transmisor 52 se activa mediante un impulso de
activación. En respuesta a éste, se genera una onda 56 de sonido
que se recibe por un transductor receptor 54. El transductor
receptor 54 responde a la onda 56 de sonido generando una forma de
onda de señal de salida 40 que se recibe por el PSD 70. El PSD 70
utiliza la forma de onda de plantilla almacenada en la memoria 72
para determinar un tiempo de retardo de propagación y así calcular
la distancia entre el transductor transmisor 52 y el transductor
receptor 54.
Otra realización adicional del objeto de la
invención emplea adecuadamente la aplicación de un algoritmo de
filtración de curva adecuado a los intervalos registrados. La
reducción de los datos a ecuaciones se realiza de manera adecuada
mediante un número de algoritmos o sistemas fácilmente disponibles.
Un análisis matemático directo y una comparación entre dichas
ecuaciones permitirán por tanto el cotejo de las formas de onda.
La invención se ha descrito en referencia a una
realización preferida. Obviamente, podrán concebirse modificaciones
y alteraciones tras la lectura y comprensión de esta memoria. Todas
estas modificaciones y alteraciones se suponen incluidas siempre
que entren dentro del alcance de las reivindicaciones
adjuntas.
adjuntas.
Claims (18)
1. Sistema para determinar un tiempo de retardo
de propagación de una forma de onda de emisión iniciada por un
medio transmisor asociado y recibida por un medio receptor asociado,
en el que dicho medio receptor genera una salida en forma de una
forma de onda de salida en respuesta a la recepción de la forma de
onda de emisión, comprendiendo el sistema:
medios de almacenamiento para almacenar datos de
forma de onda de plantilla representativos de una forma de onda de
salida característica;
medios de muestreo para muestrear la salida del
medio receptor a una velocidad de muestreo predeterminada y
convertir la forma de onda de salida en datos de forma de onda de
salida digitales;
medios de comparación para comparar los datos de
forma de onda de salida digitales con los datos de forma de onda de
plantilla para determinar los datos de forma de onda de salida
digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de salida;
y
medios de cálculo para calcular el tiempo de
retardo de propagación de acuerdo con los datos de forma de onda de
salida digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de
salida.
2. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de comparación incluyen un medio de convolución para
realizar una convolución de dichos datos de forma de onda de salida
digitales y dichos datos de forma de onda de plantilla.
3. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de comparación incluyen un medio de autocorrelación
para correlacionar dichos datos de forma de onda de salida digitales
con dichos datos de forma de onda de plantilla.
4. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dicho medio transmisor y dicho medio receptor son medios
transductores piezoeléctricos.
5. Sistema según la reivindicación 4, en el que
dicha forma de onda de salida característica es característica de
oscilaciones de cristal piezoeléctrico.
6. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de muestreo almacenan los datos de forma de onda de
salida digitales en una matriz de memoria que tiene una posición
respectiva para cada elemento de los datos de forma de onda de
salida digitales, y dichos medios de cálculo incluyen medios para
calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria de
los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de muestreo
predeterminada, siendo dicho producto indicativo del tiempo de
retardo de propagación.
7. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dicho sistema comprende además medios temporizadores para
determinar un tiempo de espera que se inicia con el inicio de la
forma de onda de emisión y que finaliza antes de la generación de
la forma de onda de salida.
8. Sistema según la reivindicación 7, en el que
dichos medios de muestreo almacenan los datos de forma de onda de
salida digitales en una matriz de memoria que tiene una posición
respectiva para cada elemento del los datos de forma de onda de
salida digitales, y dichos medios de cálculo incluyen medios para
calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria de
los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de muestreo
predeterminada, y medios para sumar el producto con dicho tiempo de
espera, siendo la suma indicativa del tiempo de retardo de
propagación.
9. Sistema según la reivindicación 8, en el que
dichos medios temporizadores incluyen un medio contador.
10. Método para determinar un tiempo de retardo
de propagación de una forma de onda de emisión por un medio
transmisor asociado y recibida por un medio transmisor asociado, en
el que dicho medio receptor genera una salida en forma de una forma
de onda de salida en respuesta a la recepción de la forma de onda de
emisión, comprendiendo el método:
obtener datos de forma de onda de plantilla
representativos de una forma de onda de salida característica;
tomar muestras de la salida del medio receptor a
una velocidad de muestreo predeterminada y convertir la forma de
onda de salida en datos de forma de onda de salida digitales;
comparar los datos de forma de onda de salida
digitales con los datos de forma de onda de plantilla para
determinar los datos de forma de onda de salida digitales que
corresponden con el inicio de la forma de onda de salida; y
calcular el tiempo de retardo de acuerdo con los
datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida.
11. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de comparación incluye la etapa de realizar una
convolución de dichos datos de forma de onda de salida digitales y
dichos datos de forma de onda de plantilla.
12. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de comparación incluye la etapa de correlacionar dichos
datos de forma de onda de salida digitales con dichos datos de forma
de onda de plantilla.
13. Método según la reivindicación 10, en el que
dicho medio transmisor y dicho medio receptor son medios
transductores piezoeléctricos.
14. Método según la reivindicación 13, en el que
dicha forma de onda de salida característica es característica de
las oscilaciones de cristal piezoeléctrico.
15. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de muestreo incluye la etapa de almacenar los datos de
forma de onda de salida digitales en una matriz de memoria que tiene
una posición respectiva para cada elemento de los datos de forma de
onda de salida digitales, y dicha etapa de cálculo incluye la etapa
de calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria
de los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden
al inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de
muestreo predeterminada, siendo dicho producto indicativo del
tiempo de retardo de propagación.
16. Método según la reivindicación 10, en el que
dicho método comprende además la etapa de determinar un tiempo de
espera que se inicia con el inicio de la forma de onda de emisión y
que acaba antes de la generación de la forma de onda de salida.
17. Método según la reivindicación 16, en el que
dicha etapa de muestreo incluye la etapa de almacenar los datos de
forma de onda de salida digitales en una matriz de memoria que tiene
posiciones respectivas para cada elemento de los datos de forma de
onda de salida digitales, y dicha etapa de cálculo comprende las
etapas de:
(a) calcular el producto de (1) la posición en
la matriz de memoria de los datos de forma de onda de salida
digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de salida y
(2) la velocidad de muestreo predeterminada, y
(b) sumar el producto con dicho tiempo de
espera, siendo la suma indicativa del tiempo de retardo de
propagación.
18. Método para determinar el tiempo de retardo
de una señal que se propaga por un medio, que comprende:
iniciar una forma de onda de emisión desde una
primera ubicación;
generar una forma de onda de salida en una
segunda ubicación en respuesta a la recepción de la forma de onda
de emisión;
almacenar los datos de forma de onda de
plantilla representativos de una forma de onda de salida
estándar;
digitalizar la forma de onda de salida en datos
de forma de onda de salida digitales; y
comparar los datos de forma de onda de salida
digitales con los datos de forma de onda de plantilla para
determinar el tiempo de retardo entre el inicio de la forma de onda
de emisión y la generación de la forma de onda de salida.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US842807 | 1997-04-17 | ||
US08/842,807 US5779638A (en) | 1995-03-28 | 1997-04-17 | Ultrasound-based 3-D tracking system using a digital signal processor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2267184T3 true ES2267184T3 (es) | 2007-03-01 |
Family
ID=25288275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES98918222T Expired - Lifetime ES2267184T3 (es) | 1997-04-17 | 1998-04-16 | Sistema de seguimiento en 3d basado en ultrasonido usando un procesador de señales digitales. |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5779638A (es) |
EP (1) | EP0975261B1 (es) |
JP (1) | JP2000511289A (es) |
AT (1) | ATE329529T1 (es) |
AU (1) | AU7118698A (es) |
DE (1) | DE69834911T2 (es) |
ES (1) | ES2267184T3 (es) |
WO (1) | WO1998046140A1 (es) |
Families Citing this family (78)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6983179B2 (en) | 1993-07-20 | 2006-01-03 | Biosense, Inc. | Method for mapping a heart using catheters having ultrasonic position sensors |
US6285898B1 (en) | 1993-07-20 | 2001-09-04 | Biosense, Inc. | Cardiac electromechanics |
US6915149B2 (en) | 1996-01-08 | 2005-07-05 | Biosense, Inc. | Method of pacing a heart using implantable device |
US6490474B1 (en) | 1997-08-01 | 2002-12-03 | Cardiac Pathways Corporation | System and method for electrode localization using ultrasound |
US6363940B1 (en) | 1998-05-14 | 2002-04-02 | Calypso Medical Technologies, Inc. | System and method for bracketing and removing tissue |
AU2001217746A1 (en) | 1998-05-14 | 2002-05-27 | Calypso Medical, Inc. | Systems and methods for locating and defining a target location within a human body |
US6950689B1 (en) | 1998-08-03 | 2005-09-27 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Dynamically alterable three-dimensional graphical model of a body region |
US6275613B1 (en) | 1999-06-03 | 2001-08-14 | Medsim Ltd. | Method for locating a model in an image |
AU2002303488A1 (en) * | 2001-05-03 | 2002-11-18 | Quetzal Biomedical, Inc. | Method and apparatus for determining spatial relation of multiple implantable electrodes |
US20020193685A1 (en) * | 2001-06-08 | 2002-12-19 | Calypso Medical, Inc. | Guided Radiation Therapy System |
US7135978B2 (en) | 2001-09-14 | 2006-11-14 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Miniature resonating marker assembly |
US20050027323A1 (en) * | 2001-10-30 | 2005-02-03 | Medtronic, Inc. | Implantable medical device for monitoring cardiac blood pressure and chamber dimension |
US6795732B2 (en) * | 2001-10-30 | 2004-09-21 | Medtronic, Inc. | Implantable medical device employing sonomicrometer output signals for detection and measurement of cardiac mechanical function |
US6838990B2 (en) | 2001-12-20 | 2005-01-04 | Calypso Medical Technologies, Inc. | System for excitation leadless miniature marker |
US6822570B2 (en) | 2001-12-20 | 2004-11-23 | Calypso Medical Technologies, Inc. | System for spatially adjustable excitation of leadless miniature marker |
US6812842B2 (en) | 2001-12-20 | 2004-11-02 | Calypso Medical Technologies, Inc. | System for excitation of a leadless miniature marker |
JP3643562B2 (ja) * | 2002-02-08 | 2005-04-27 | コーリンメディカルテクノロジー株式会社 | 脈波伝播速度測定装置 |
US9682253B2 (en) * | 2002-06-05 | 2017-06-20 | Varian Medical Systems, Inc. | Integrated radiation therapy systems and methods for treating a target in a patient |
WO2004010730A2 (en) * | 2002-07-18 | 2004-01-29 | Measurement Specialties, Inc. | Ultrasonic transducer for electronic devices |
US6805132B2 (en) * | 2002-08-06 | 2004-10-19 | Scimed Life Systems, Inc. | Performing ultrasound ranging in the presence of ultrasound interference |
US7289839B2 (en) * | 2002-12-30 | 2007-10-30 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Implantable marker with a leadless signal transmitter compatible for use in magnetic resonance devices |
US6889833B2 (en) * | 2002-12-30 | 2005-05-10 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Packaged systems for implanting markers in a patient and methods for manufacturing and using such systems |
US7275547B2 (en) * | 2003-10-08 | 2007-10-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Method and system for determining the location of a medical probe using a reference transducer array |
US8196589B2 (en) * | 2003-12-24 | 2012-06-12 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Implantable marker with wireless signal transmitter |
US7966058B2 (en) * | 2003-12-31 | 2011-06-21 | General Electric Company | System and method for registering an image with a representation of a probe |
US20050154282A1 (en) * | 2003-12-31 | 2005-07-14 | Wenguang Li | System and method for registering an image with a representation of a probe |
US20050154286A1 (en) * | 2004-01-02 | 2005-07-14 | Neason Curtis G. | System and method for receiving and displaying information pertaining to a patient |
US20050154285A1 (en) * | 2004-01-02 | 2005-07-14 | Neason Curtis G. | System and method for receiving and displaying information pertaining to a patient |
US20050209524A1 (en) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | General Electric Company | System and method for receiving and storing information pertaining to a patient |
US20050228251A1 (en) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | General Electric Company | System and method for displaying a three-dimensional image of an organ or structure inside the body |
US20050228252A1 (en) * | 2004-04-02 | 2005-10-13 | General Electric Company | Electrophysiology system and method |
US20050222509A1 (en) * | 2004-04-02 | 2005-10-06 | General Electric Company | Electrophysiology system and method |
US20050261571A1 (en) * | 2004-05-21 | 2005-11-24 | Willis Nathaniel P | 3-D ultrasound navigation during radio-frequency ablation |
US8784336B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-07-22 | C. R. Bard, Inc. | Stylet apparatuses and methods of manufacture |
US8388546B2 (en) | 2006-10-23 | 2013-03-05 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
US7794407B2 (en) | 2006-10-23 | 2010-09-14 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
US10751509B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-08-25 | C. R. Bard, Inc. | Iconic representations for guidance of an indwelling medical device |
US8849382B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-09-30 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter |
US8781555B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-07-15 | C. R. Bard, Inc. | System for placement of a catheter including a signal-generating stylet |
US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
ES2557084T3 (es) | 2007-11-26 | 2016-01-21 | C. R. Bard, Inc. | Sistema integrado para la colocación intravascular de un catéter |
US10524691B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-01-07 | C. R. Bard, Inc. | Needle assembly including an aligned magnetic element |
US10449330B2 (en) | 2007-11-26 | 2019-10-22 | C. R. Bard, Inc. | Magnetic element-equipped needle assemblies |
US9649048B2 (en) | 2007-11-26 | 2017-05-16 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter |
US8478382B2 (en) | 2008-02-11 | 2013-07-02 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for positioning a catheter |
EP2293720B1 (en) | 2008-06-05 | 2021-02-24 | Varian Medical Systems, Inc. | Motion compensation for medical imaging and associated systems and methods |
EP2148216B1 (en) * | 2008-07-14 | 2013-01-09 | Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) | Time of flight estimation method using beamforming for acoustic tomography |
WO2010022370A1 (en) | 2008-08-22 | 2010-02-25 | C.R. Bard, Inc. | Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies |
US8437833B2 (en) | 2008-10-07 | 2013-05-07 | Bard Access Systems, Inc. | Percutaneous magnetic gastrostomy |
US9532724B2 (en) | 2009-06-12 | 2017-01-03 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping |
CN102802514B (zh) | 2009-06-12 | 2015-12-02 | 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 | 导管末端定位设备 |
EP2464407A4 (en) | 2009-08-10 | 2014-04-02 | Bard Access Systems Inc | DEVICES AND METHODS FOR ENDOVASCULAR ELECTROGRAPHY |
EP2517622A3 (en) | 2009-09-29 | 2013-04-24 | C. R. Bard, Inc. | Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter |
US11103213B2 (en) | 2009-10-08 | 2021-08-31 | C. R. Bard, Inc. | Spacers for use with an ultrasound probe |
WO2011097312A1 (en) | 2010-02-02 | 2011-08-11 | C.R. Bard, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation and tip location |
EP2913000B1 (en) | 2010-05-28 | 2020-02-12 | C.R. Bard, Inc. | Apparatus for use with needle insertion guidance system |
EP2912999B1 (en) | 2010-05-28 | 2022-06-29 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus for use with needle insertion guidance system |
AU2011289513B2 (en) | 2010-08-09 | 2014-05-29 | C.R. Bard, Inc. | Support and cover structures for an ultrasound probe head |
WO2012024577A2 (en) | 2010-08-20 | 2012-02-23 | C.R. Bard, Inc. | Reconfirmation of ecg-assisted catheter tip placement |
US9095284B2 (en) | 2010-10-28 | 2015-08-04 | Medtronic, Inc. | Distance measurement using implantable acoustic transducers |
WO2012058461A1 (en) | 2010-10-29 | 2012-05-03 | C.R.Bard, Inc. | Bioimpedance-assisted placement of a medical device |
WO2013006817A1 (en) | 2011-07-06 | 2013-01-10 | C.R. Bard, Inc. | Needle length determination and calibration for insertion guidance system |
USD699359S1 (en) | 2011-08-09 | 2014-02-11 | C. R. Bard, Inc. | Ultrasound probe head |
USD724745S1 (en) | 2011-08-09 | 2015-03-17 | C. R. Bard, Inc. | Cap for an ultrasound probe |
US9211107B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-12-15 | C. R. Bard, Inc. | Ruggedized ultrasound hydrogel insert |
WO2013188833A2 (en) | 2012-06-15 | 2013-12-19 | C.R. Bard, Inc. | Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe |
US9510766B2 (en) * | 2013-03-13 | 2016-12-06 | Mississippi State University (Msu) | Insertable probe |
US11547487B2 (en) | 2013-06-28 | 2023-01-10 | Koninklijke Philips N.V. | Scanner independent ultrasonic tracking of interventional instruments having an acoustic sensor by means of having an additional acoustic transducer coupled to ultrasound imaging probe |
US11324479B2 (en) | 2013-06-28 | 2022-05-10 | Koninklijke Philips N.V. | Shape injection into ultrasound image to calibrate beam patterns in real-time |
WO2014207706A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Koninklijke Philips N.V. | Acoustic highlighting of interventional instruments |
US10610196B2 (en) | 2013-06-28 | 2020-04-07 | Koninklijke Philips N.V. | Shape injection into ultrasound image to calibrate beam patterns in real-time |
ES2811323T3 (es) | 2014-02-06 | 2021-03-11 | Bard Inc C R | Sistemas para el guiado y la colocación de un dispositivo intravascular |
US10973584B2 (en) | 2015-01-19 | 2021-04-13 | Bard Access Systems, Inc. | Device and method for vascular access |
WO2016210325A1 (en) | 2015-06-26 | 2016-12-29 | C.R. Bard, Inc. | Connector interface for ecg-based catheter positioning system |
US11000207B2 (en) | 2016-01-29 | 2021-05-11 | C. R. Bard, Inc. | Multiple coil system for tracking a medical device |
JP6433455B2 (ja) * | 2016-04-26 | 2018-12-05 | 三菱重工業株式会社 | 超音波探傷方法、超音波探傷装置、超音波探傷プログラムおよび記録媒体 |
CN112867443B (zh) | 2018-10-16 | 2024-04-26 | 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 | 用于建立电连接的安全装备连接系统及其方法 |
CN111123687B (zh) * | 2020-01-16 | 2021-03-09 | 中国科学技术大学 | 一种时间测量方法及系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1241458B (de) * | 1964-09-05 | 1967-06-01 | Basf Ag | Verfahren zur Herstellung von Aminoalkanolschwefelsaeuren |
US4743906A (en) * | 1984-12-03 | 1988-05-10 | Charles A. Phillips | Time domain radio transmission system |
US5398183A (en) * | 1990-12-10 | 1995-03-14 | Biomedical Systems Corporation | Holter ECG report generating system |
US5438531A (en) * | 1993-07-02 | 1995-08-01 | Tektronix, Inc. | Zero dead time acquisition for a digital storage oscilloscope |
-
1997
- 1997-04-17 US US08/842,807 patent/US5779638A/en not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-04-16 ES ES98918222T patent/ES2267184T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-04-16 DE DE69834911T patent/DE69834911T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-04-16 AU AU71186/98A patent/AU7118698A/en not_active Abandoned
- 1998-04-16 AT AT98918222T patent/ATE329529T1/de not_active IP Right Cessation
- 1998-04-16 WO PCT/US1998/007548 patent/WO1998046140A1/en active IP Right Grant
- 1998-04-16 EP EP98918222A patent/EP0975261B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-04-16 JP JP54424298A patent/JP2000511289A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0975261A4 (en) | 2001-01-31 |
DE69834911T2 (de) | 2006-10-12 |
ATE329529T1 (de) | 2006-07-15 |
US5779638A (en) | 1998-07-14 |
AU7118698A (en) | 1998-11-11 |
DE69834911D1 (de) | 2006-07-27 |
JP2000511289A (ja) | 2000-08-29 |
EP0975261A1 (en) | 2000-02-02 |
EP0975261B1 (en) | 2006-06-14 |
WO1998046140A1 (en) | 1998-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2267184T3 (es) | Sistema de seguimiento en 3d basado en ultrasonido usando un procesador de señales digitales. | |
JP3810430B2 (ja) | 超音波測距装置 | |
US3930404A (en) | Inside diameter, outside diameter and wall tube gage | |
US8427905B2 (en) | Optimum pseudo random sequence determining method, position detection system, position detection method, transmission device and reception device | |
JP5568986B2 (ja) | 超音波伝播時間測定システム | |
NZ199067A (en) | Locating marine seismic streamer by sonar | |
GB1402833A (en) | Position determination device | |
US20180252574A1 (en) | Sound velocity sensor for underwater use and method for determining underwater sound velocity | |
US20110116345A1 (en) | Position detection system, transmission device, reception device, position detection method and position detection program | |
JPS5828554B2 (ja) | 超音波距離計 | |
NO20014717L (no) | Apparat og fremgangsmåte for akustisk logging | |
ES2281553T3 (es) | Metodo de procesamiento de señal ultrasonica, y sus aplicaciones. | |
FR2391456A1 (fr) | Procede et dispositif de mesure de distances ou de hauteurs de remplissage par sondage acoustique dans un fluide gazeux au moyen d'ondes sonores | |
CN107576964A (zh) | 线性变频信号的回波时间测量方法 | |
RU2006793C1 (ru) | Ультразвуковой преобразователь линейных перемещений | |
ES2360807T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la medición de la velocidad de flujo de fluidos. | |
JPS58184524A (ja) | 超音波水温計 | |
RU97111517A (ru) | Эхолот | |
SU1394033A1 (ru) | Преобразователь линейных перемещений | |
KR20040019470A (ko) | 다채널 도플러를 이용한 태아 심음 및 심박수 검출 방법및 장치 | |
SU1129489A1 (ru) | Ультразвуковой способ контрол толщины издели (его варианты) | |
RU2004109828A (ru) | Способ измерения расхода потока и устройство для его осуществления | |
SU1629683A1 (ru) | Устройство дл контрол и регистрации нарушений гладкости внутренней поверхности труб и пространственно-геометрических параметров трубопроводов | |
RU2244270C1 (ru) | Измеритель скорости звука в жидкой среде | |
SU1427184A1 (ru) | Устройство дл измерени скорости ультразвука |