ES2252878T3 - Concepto de evaluacion para un procedimiento de telemetria. - Google Patents

Abstract

SE DESCRIBE UN PROCEDIMIENTO PARA LA DETERMINACION DE UNA DISTANCIA D ENTRE UN SENSOR DE DISTANCIA Y UN OBJETO. EL EMISOR EMITE IMPULSOS DE ONDAS CON UNA PRIMERA FRECUENCIA F1 PREESTABLECIDA Y LOS IMPULSOS DE ONDAS REFLECTADOS POR EL OBJETO SON RECIBIDOS POR UN RECEPTOR Y ENVIADOS COMO SEÑAL DE RECEPCION ELECTRICA ANALOGICA A UN CONVERTIDOR A/D. ESTE EXPLORA LA SEÑAL DE RECEPCION CON UNA SEGUNDA FRECUENCIA F2 CON F2 MAYOR QUE F1 Y LA CONVIERTE EN UNA SEÑAL DIGITAL Z(T) QUE SE VALORA PARA LA DETERMINACION DE UN VALOR DE DISTANCIA D DE LA SIGUIENTE MANERA: A) VALORACION DE LA SEÑAL DIGITAL Z(T) PARA LA DETERMINACION DEL TIEMPO DE RECORRIDO DEL PRIMER IMPULSO DE ONDA T1, B) REPETICION DE K VECES DEL PASO A) PARA LA DETERMINACION DE UN TOTAL DE K TIEMPOS DE RECORRIDO DE IMPULSOS DE ONDAS T1, T2,... TK; C) CALCULO DE UNA TIEMPO DE RECORRIDO MEDIO DE IMPULSOS DE ONDAS T=(T1+T2+...+TK)/K Y D) CALCULO DEL VALOR DE DISTANCIA D SEGUN D= V * T/2.

Description

Concepto de evaluación para un procedimiento de telemetría.

La invención se refiere a un procedimiento o a un dispositivo para la determinación de la distancia entre un sensor de distancia y un objeto.

En los procedimientos de medición de tiempo de recorrido, en un instante de comienzo prefijado se emite un impulso de luz y al mismo tiempo se dispara un contador. El impulso de luz se refleja en un objeto cuya distancia ha de ser determinada, y el impulso de luz reflejado es registrado por un receptor y es comprobado por medio de un sistema electrónico analógico de comprobación. En el momento de la comprobación se para el contador, y a partir de la duración temporal transcurrida, así como a partir de la velocidad conocida de la luz (c = 300.000 km/s) se determina la distancia del objeto. Como consecuencia de la elevada velocidad de la luz es necesario un rápido sistema electrónico de comprobación.

Los procedimientos para la medición de la distancia según el principio del tiempo recorrido también se conocen del documento DE-A-3520226. En este procedimiento, sin embargo, puede suceder que la relación señal a ruido sea insuficiente para el posterior procesado de señal. Ciertamente, están a disposición del personal cualificado una pluralidad de procedimientos para mejorar la relación señal a ruido, sin embargo, éstos significan siempre un coste adicional relativamente elevado.

Un objetivo de la presente invención reside en indicar un procedimiento de determinación de la distancia que con un coste de hardware reducido proporcione una precisión de medición elevada y una relación señal a ruido suficiente.

Adicionalmente, un objetivo de la presente invención reside en crear un dispositivo para la determinación de la distancia que presente una elevada precisión de medición y que se pueda construir de modo barato.

Estos objetivos se alcanzan con un procedimiento y un dispositivo que presenten las características de las reivindicaciones 1 y 11.

Por medio del muestreo directo de la señal recibida por medio de un convertidor A/D se puede realizar una disposición barata, ya que no se necesita un sistema electrónico de comprobación para la supervisión de la señal analógica recibida. En su lugar, la señal recibida se digitaliza directamente, es decir, antes de su evaluación, gracias a lo cual se consigue que todo el proceso y evaluación de señal posterior se pueda realizar por procedimientos de cálculo.

La digitalización de la señal recibida, sin embargo, tiene como consecuencia que se limita la resolución temporal de la señal digitalizada por medio de la frecuencia de muestreo f2 del convertidor A/D. Por ejemplo, con una frecuencia de muestreo de f2 = 40 MHz y v = c un intervalo de muestreo individual se corresponde con un recorrido de 3,75 m. Según el procedimiento conforme a la invención, la resolución de la distancia se incrementa en este caso gracias al hecho de que no sólo se determine uno, sino varios - en concreto k - valores de tiempo de recorrido del impulso de onda T1, T2, Tk, y que a partir de estos k valores de tiempo de recorrido se calcule la media aritmética T. Esta determinación incrementa la resolución de la distancia, ya que los instantes de muestreo por medio del convertidor A/D son independientes temporalmente de los instantes de la emisión de los impulsos de onda individuales. El muestreo asíncrono provoca que en el caso de tiempos de recorrido de impulsos idénticos se registren diferentes impulsos de onda (es decir, con una distancia constante), si bien se registra una distribución estocástica de los tiempos de recorrido T1, T2, ..., Tk medidos. Por medio de la determinación conforme a la invención medida a lo largo de los k tiempos de recorrido T1, T2, ..., Tk distribuidos estocásticamente alrededor del tiempo de recorrido real se incrementa la resolución de la medición en un factor \surdk. Como consecuencia de este incremento conseguido por medio de una solución software de la resolución de medición, por otro lado, se hace posible una realización del procedimiento conforme a la invención más barata por lo que se refiere a los requerimientos de hardware. La causa para ello se ha de ver en el hecho de que como consecuencia del incremento de la resolución conseguido por medio de cálculo para la consecución de una resolución de medición prefijada requerida en la práctica del sistema en su conjunto, ahora se puede emplear un convertidor A/D correspondientemente más lento, y con ello más barato.

Mientras que, fundamentalmente, para la determinación de cualquier otro tiempo de recorrido de impulso de onda Ti, i = 1, .., k se ha de evaluar respectivamente únicamente la señal Z(t) digital obtenida referida a un impulso de onda recibido, según una forma de realización preferida de la invención, la determinación de los tiempos de recorrido Ti, i = 1, ..., k individuales se realiza según una señal <Z(t)> digital media obtenida tomando como base los n impulsos de onda entregados. La premediación de la señal a lo largo de n secuencias de señal, que no tiene que ver con la premediación temporal descrita anteriormente a lo largo de k tiempos de recorrido de impulso calculados, provoca que la señal <Z(t)> digital media presente una relación señal a ruido fundamentalmente mejorada, ya que las componentes de ruido se pierden, mientras que las componentes de señal se suman. Por medio del incremento de n, sin embargo, se puede aumentar en particular el intervalo de medición del procedimiento de medición de distancia conforme a la invención.

Sin embargo, en este caso se ha de tener en cuenta que el tiempo de medición aumenta proporcionalmente a n. Debido a ello es ventajoso elegir n en todo momento con un valor tal que la relación señal a ruido para la señal <Z(t)> digital media sea justamente suficiente para el procesado de señal posterior.

Además de la conformación del valor medio, también se comprueba si la señal <Z(t)> digital media presenta una relación señal a ruido suficiente para el procesado de señal posterior. En caso de que no suceda así, el proceso vuelve al comienzo y se genera otra secuencia de impulsos de luz con los que se continúa la premediación de la señal. Cuando se da una relación señal a ruido suficiente de la señal <Z(t)> media, el procedimiento continúa.

Preferentemente, n se elige entre 10 y 100. Puesto que la mejora de la relación señal a ruido es proporcional a \surdn, gracias a ello se consigue un incremento en un factor que va de 3,16 a 10 de la relación señal a ruido.

Otra variante de la invención ventajosa de la presente invención está caracterizada porque la evaluación de la señal <Z(t)> digital - o, en caso de que se prevea una premediación de la señal, la evaluación de la señal <Z(t)> digital media - comprende, para el cálculo respectivo de cada uno de los tiempos de recorrido de impulso Ti, i = 1, ..., k, los siguientes pasos:

Cálculo de una función F(t) de correlación según la ecuación

2

o

3

siendo R(t) una señal de referencia digitalizada prefijada con una resolución temporal m veces mayor que Z(t) o
<Z(t)>, y siendo m un número entero con m > 1, y

determinación del tiempo de recorrido del impulso de onda T1 (y a medida que vayan pasando, también del resto de tiempos de recorrido de impulso de onda T2, ..., Tk) como el tiempo en el que la función de correlación F(\tau) es máxima.

La correlación sirve, por un lado, para mejorar de modo correspondiente la resolución temporal de la señal digital Z(t) ó <Z(t)> recibida - y dado el caso, promediada a lo largo de n impulsos de onda - por medio de la convolución con una señal de referencia R(t) con una resolución temporal m veces superior. Debido a ello, por medio del incremento de m, de manera similar a lo que sucede por medio del incremento de k, se puede mejorar la resolución temporal del procedimiento de medición conforme a la invención. Por otro lado, la correlación se usa para determinar por medio de un análisis del valor máximo de la función F(\tau) los tiempos de recorrido de impulsos de onda Ti, i = 1, ..., k.

Preferentemente, m está entre 2 y 10. En la elección de m se ha de tener en cuenta que a medida que aumenta m se incrementa el coste de cálculo.

Preferentemente, a partir de la señal <Z(t)> digital media se determina la intensidad total reflejada y/o la intensidad máxima y/o la relación señal a ruido, y se usa al menos uno de estos parámetros para el control de la amplificación de una de los amplificadores que amplifican la señal recibida. El control se puede realizar, por ejemplo, de tal manera que se incremente la amplificación cuando la intensidad total reflejada, o también la intensidad máxima, baja por debajo de un valor prefijado.

A partir de varios valores de distancia T determinados también se pueden obtener, preferentemente, informaciones sobre un movimiento relativo entre el objeto y el sensor. Esto se realiza de tal manera que los valores de distancia D obtenidos se almacenan en una memoria, y a partir de varios valores de distancia D, por medio de la diferenciación respecto al tiempo se determina la velocidad relativa continua entre el objeto y el sensor de distancia.

El segundo objetivo se consigue por medio de un dispositivo según las características caracterizadoras de la reivindicación 11.

Fundamentalmente, el sensor puede ser de un tipo arbitrario. Una realización del dispositivo conforme a la invención de alta potencia, indicada especialmente para el empleo en vehículos, está caracterizada porque el sensor comprende como emisor un diodo láser infrarrojo.

De un modo ventajoso, a continuación del convertidor A/D está conectado un almacenamiento intermedio que almacena de modo continuo la señal digital, y del que el circuito de evaluación refiere la señal digital por medio de la lectura del almacenamiento intermedio. Para ello está especialmente indicado un sistema FIFO, ya que su ciclo de lectura es independiente de su ciclo de salida, y con ello está indicado para el acoplamiento de sistemas asíncronos.

Otras configuraciones preferidas de la presente invención están indicadas en las reivindicaciones subordinadas.

La invención se describe a continuación con más detalle a modo de ejemplo a partir del dibujo. En este se muestra:

Fig. 1 una representación esquemática de un ejemplo de realización del dispositivo conforme a la invención para la medición de distancia y

Fig. 2 un diagrama de bloques esquemático para la ilustración de un ejemplo de realización del procedimiento conforme a la invención.

Un dispositivo para la medición de la distancia presenta un microcontrolador 1 que comprende un temporizador 2, que entrega una señal de impulso 3 eléctrica a un circuito de control 4 para un diodo láser de infrarrojo 5. El diodo láser infrarrojo 5 es de alta potencia, para hacer posible un amplio intervalo de medida.

Los impulsos de luz 6 emitidos por el diodo láser infrarrojo 5 se reflejan en un objeto 7, y los impulsos de luz 8 reflejados son recibidos por un receptor que está realizado en forma de un fotodiodo 9 rápido. En este caso, los impulsos de luz 6 emitidos presentan una duración de impulso corta que va, aproximadamente, de 20 a 50 ns, para incluso en el caso de pequeñas distancias en el intervalo de 2 m hacer posible una medición precisa de la distancia.

La señal recibida 10 entregada por el fotodiodo 9 es suministrada a un amplificador 11, y después de una amplificación así como una conformación de señal prevista adicionalmente, dado el caso, es proporcionada a un convertidor A/D 12. El convertidor A/D 12 muestrea la señal recibida 10 de modo continuo con una frecuencia f2, y la procesa para conformar una señal Z((t) digital que está representada en la Fig. 1 con el símbolo de referencia 13.

La señal Z(t) digital se deposita en un acumulador intermedio 14 FIFO (First-In-First-Out), y está disponible en la salida del acumulador intermedio 14 FIFO para el microcontrolador 1. El microcontrolador 1 puede acceder independientemente de la frecuencia de muestreo f2 del convertidor A/D, que determina el paso de datos en la entrada, con su frecuencia más lenta (por ejemplo, la frecuencia f1) a los datos almacenados en el acumulador intermedio 14 FIFO.

Adicionalmente, el microcontrolador 1, a través de una línea de regulación 15, está unido con el amplificador 11, y a través de una línea de promediado 16 está unido con el convertidor A/D 12.

A partir de la Fig. 2 se explica un ejemplo de realización del procedimiento conforme a la invención.

En el paso S1, en primer lugar, por medio del generador de impulsos 2 integrado en el microcontrolador 1 se genera la señal de impulso 3 de la frecuencia f1 que se controla con el diodo láser infrarrojo 5. El diodo láser infrarrojo 5 emite a continuación una secuencia prefijada de impulsos de luz. En el paso S2, el almacenamiento intermedio 14 se llena con los datos recibidos digitalizados por el convertidor A/D 12. Los datos entran con una frecuencia f2. Los datos almacenados en el almacenamiento intermedio 14 son leídos en el paso S3 por parte del microcontrolador 1, y son procesados inmediatamente o son almacenados en primer lugar en otra región de almacenamiento del microcontrolador 1 para un procesado posterior.

En los pasos S4 y S5 se realiza la etapa de premediación de la señal para la mejora de la relación señal a ruido. Esto tiene lugar por medio de un sumatorio n veces de las secuencias de datos de señal Z1(t), ..., Zn(t) obtenidas referidas a un impulso de luz en el paso S4, y por medio de una conformación posterior del valor medio en el paso S5, en el que se calcula la señal <Z(t)> digital media.

El sumatorio de las secuencias de señal individuales Z1(t), ..., Zn(t) se puede realizar, por ejemplo, de la siguiente manera. Cada emisión de un impulso de luz es comunicada al convertidor A/D 12 por parte del microcontrolador 1 por medio de la línea de comunicación 16. El convertidor A/D genera con cada comunicación una señal binaria determinada previamente prefijada que sirve como signo. Las marcas, con ello, separan en la señal Z(t) digitalizada, respectivamente, las secuencias de señal Z1(t), ..., Zn(t) asignadas a un impulso de luz. En el sumatorio en el paso S4 se detectan las marcas, y se suman los números binarios que se encuentran respectivamente en la misma posición detrás de la marca (es decir, las amplitudes de señal referidas a los mismos tiempos de recorrido) de cada secuencia Zi(t), i=1, ..., n, y el valor suma correspondiente se divide por n en el paso S5. Este procedimiento se basa en que el almacenamiento intermedio 14 deja sin modificar el orden de los datos almacenados de modo intermedio.

Además de la conformación del valor medio, en el paso S5 también se comprueba si la señal <Z(t)> digital media presenta una relación señal a ruido suficiente para el procesado posterior de la señal. En caso de que no sea este el caso, el proceso vuelve al paso S1, y se genera una nueva secuencia de impulsos de luz, con los que se continúa la premediación de señal en los pasos S4 y S5. En caso de una relación señal a ruido suficiente de la señal <Z(t)> media, el procedimiento pasa al paso S6 y al paso S9.

En el paso S6 se determina la amplitud máxima, la intensidad de señal integral como medida para todo la retrodifusión del impulso de luz, así como la relación señal a ruido. Los valores obtenidos se suministran en el paso S7 a un regulador PID que, dado el caso, está integrado en el microcontrolador 1, que por medio de la línea de regulación 15 regula en el paso S8 la amplificación del amplificador 11.

Los pasos S9 y S10 se refieren a la correlación de la señal <Z(t)> digital media con una señal de referencia R(t) discreta, que se puede realizar, por ejemplo, en forma de un impulso gaussiano. La señal de referencia R(t) discreta presenta en este caso una resolución temporal m veces mayor que la señal <Z(t)>, cuya resolución temporal está dada por f2.

Para ello, en el paso S9 se calcula la función de correlación F(\tau) de modo numérico según la siguiente relación

4

En el paso S10 se determina el tiempo de recorrido T1 como instante de la máxima correlación entre la señal de referencia R(t) y la señal <Z(t)> digital media. La información de distancia T1 obtenida en este caso presenta una resolución temporal m veces mayor respecto a la señal Z(t) digital, así como respecto a la señal <Z(t)> digital media.

La promediación temporal conforme a la invención se lleva a cabo en los pasos S11 y S12.

En el paso S11 se lleva a cabo el sumatorio k veces de tiempos de recorrido de impulsos Ti determinados en el paso S10 con i = 1, ..., k. Para ello, en el paso S11 se almacena en primer lugar el valor T1, y a continuación se pasa al paso S12. En el paso S12 se comprueba si el sumatorio k veces ya ha sido concluido, lo que todavía no es el caso, evidentemente, en el primer paso (es decir, T1). El proceso total descrito hasta el momento se repite a continuación, y de esta manera se determinan los tiempos de recorrido T2, T3, etc., y se suman en el paso S11. Al sumar el último tiempo de recorrido de impulso Tk en el paso S11, se aborta entonces en el paso S12 la recursión, y por medio de la división de los tiempos de recorrido de impulso sumados (T1 + T2 + ... + Tk) entre k se determina el valor medio T temporal. A partir del valor T se determina entonces el valor de distancia D.

En el paso S13 se agrupan los valores temporales T determinados de esta manera, y en el paso S14 se calcula a partir de estos valores una velocidad relativa entre el sensor y el objeto. En el paso S15 se lleva a cabo la entrega de los valores de velocidad relativa determinados.

Lista de símbolos de referencia

1.

Microcontrolador

2.

Generador de impulsos

3.

Señal de impulso

4.

Circuito de control

5.

Diodo láser infrarrojo

6.

Impulso de luz

7.

Objeto

8.

Impulso de luz

9.

Fotodiodo

10.

Señal recibida

11.

Amplificador

12.

Convertidor A/D

13.

Señal digital

14.

FIFO

15.

Línea de regulación

16.

Línea de comunicación

Claims (15)

1. Procedimiento para la determinación de la distancia entre un sensor de distancia y un objeto (7), en el que a un emisor (5) del sensor de distancia se le suministra una señal de impulso (3) eléctrica con una frecuencia f1 prefijada, el emisor (5) cuando se produce cada impulso eléctrico emite un impulso de onda (6), los impulsos de onda (6) son reflejados por el objeto (7), un receptor (9) del sensor de distancia recibe los impulsos de onda (8) reflejados y entrega una señal recibida (10) eléctrica analógica, siendo explorada la señal recibida (10) eléctrica analógica por parte de un convertidor A/D (12) de modo continuo con una segunda frecuencia f2 con f2>f1, y es convertida en una señal digital Z(t) (13), y la señal digital Z(t) (13) se evalúa para la determinación de un valor de distancia D de la siguiente manera:

a)

evaluación de la señal digital Z(t) (13) obtenida referida a uno o varios impulsos de onda (6) entregados, en concreto n impulsos de onda para la determinación de un primer tiempo de recorrido de impulso de onda T1, siendo n un número entero con n > 1, haciendo que

i.

la señal digital Z(t) (13) se descomponga en n secuencias de señal Z1(t), ..., Zn(t) consecutivas temporalmente,

ii.

por medio de la conformación del valor medio a lo largo de n secuencias de señales se calcule una señal <Z(t)> digital media y

iii.

la señal <Z(t)> media digital se use para la determinación del primer tiempo de recorrido de impulso de onda T1

b)

repetición k veces del paso a) para la determinación del total de k tiempos de recorrido de impulso de onda T1, T2, ..., Tk, siendo k un número entero con k > 1,

c)

cálculo de un tiempo medio de recorrido de impulso de onda T = (T1+T2+...+Tk)/k y

d)

cálculo del valor de distancia D según D=v*T/2, siendo v la velocidad de propagación de los impulsos de onda,

e)

determinación de la relación señal a ruido a partir de la señal <Z(t)> digital media en el paso de trabajo aii), y generación de otra secuencia de señales de impulso (3) eléctricas cuando la relación señal a ruido no sea suficiente para el procesado de señal posterior.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque n tiene un valor entre 10 y 100.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque la evaluación de la señal Z(t) digital en el paso a) o de la señal <Z(t)> digital media en el paso 2a) comprende los siguientes pasos:

Cálculo de una función F(\tau) de correlación según la ecuación

\vskip1.000000\baselineskip

5

o

6

\vskip1.000000\baselineskip

siendo R(t) una señal de referencia discretizada prefijada con una resolución temporal m veces mayor que Z(t) o <Z(t)>, y siendo m un número entero con m > 1, y determinación del tiempo de recorrido del impulso de onda T1 como el tiempo en el que la función de correlación F(\tau) es máxima.

4. Procedimiento según la reivindicación 3, caracterizado porque la señal de referencia R(t) discretizada es una función gaussiana.

5. Procedimiento según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque m tiene un valor entre 2 y 10.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque en el caso de los impulsos de onda se trata de impulsos de luz, y la duración temporal de los impulsos tiene un valor entre 20 y 50 ns.

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque f1 está entre 1 KHz y 10 kHz.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque f2 tiene un valor aproximadamente de 40 MHz.

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque a partir de la señal <Z(t)> digital media se determina la intensidad total reflejada y/o la intensidad máxima, y porque al menos uno de estos parámetros y/o la relación señal a ruido está prevista para el control de la amplificación de un amplificador (11) que amplifique la señal recibida (10).

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los valores de distancia D obtenidos se almacenan continuamente en un almacenamiento, y porque a partir de varios valores de distancia D, por medio de diferenciación respecto al tiempo, se determina de modo continuo la velocidad relativa entre el objeto (7) y el sensor de distancia.

11. Dispositivo para la determinación de una distancia entre un sensor de distancia y un objeto (7) con un generador de impulsos (2) para la generación de una señal de impulsos (3) eléctrica con una primera frecuencia f1 prefijada, un emisor (5) que acepta la señal de impulsos (3), y al producirse cada impulso eléctrico emite un impulso de onda (6), un receptor (9) que recibe los impulsos de onda (8) reflejados en el objeto (7) y a continuación entrega una señal recibida (10) eléctrica analógica, con un convertidor A/D (12) que explora la señal recibida (10) eléctrica analógica de modo continuado con una frecuencia f2, con f2 > f1, y la convierte en una señal digital Z(t) (13), caracterizado por un circuito de evaluación en el que durante k veces se descomponen varios, en concreto n impulsos de onda para la determinación de un primer tiempo de recorrido de impulso de onda T1, siendo n un número entero con n > 1, en n secuencias de señal Z1(t), ..., Zn(t) consecutivas temporalmente, y por medio de la conformación del valor medio se calcula una señal <Z(t)> digital media que se usa para la determinación del primer tiempo de recorrido de impulso T1, T2, .., Tk, siendo k un número entero con k > 1, y de un tiempo medio de recorrido de impulso de onda T = (T1 + T2 + ... + Tk)/k, y del valor de distancia D según D = v*T/2, siendo v la velocidad de propagación del impulso de onda, y se determina la relación señal a ruido a partir de la señal <Z(t)> digital media, para la generación de otra secuencia de señales de impulsos (3) eléctricas cuando la relación señal a ruido no es suficiente para el procesado de señal posterior.

12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque el emisor es un diodo láser infrarrojo (5).

13. Dispositivo según la reivindicación 11 ó 12, caracterizado porque a continuación del convertidor A/D (12) está conectado un almacenamiento intermedio (14) que almacena de modo continuado la señal digital Z(t) (13), y porque el circuito de evaluación (1) refiere la señal digital Z(t) (13) por medio de la lectura del almacenamiento intermedio (14).

14. Dispositivo según la reivindicación 13, caracterizado porque el almacenamiento intermedio (14) es un sistema FIFO.

15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado porque está conectado un amplificador (11) con una amplificación variable controlada por el circuito de evaluación (1) entre el emisor (9) y el convertidor A/D) (12).