ES2240623T3 - Conducto de paso giratorio en el extremo de un brazo de robot. - Google Patents

Abstract

Conducto de paso giratorio para medios gaseosos y/o líquidos así como para señales de control eléctricas y corriente de potencia, para su inclusión entre un brazo de robot (1) y una herramienta, que presenta un transmisor de medios (7) con una brida de acoplamiento (10) canalizada radialmente, una espiga hueca (9) canalizada axialmente y una línea de alimentación de medios (14) que puede girar con relación a la espiga hueca (9), pero que la abraza de forma estanca así como un transmisor de señales y corriente (8) con parte de estator (35) y parte de rotor (36) por el lado periférico de la espiga hueca (9), el cual, con relación a la parte de estator (35), está unido a la línea de alimentación de medios (14), en donde la línea de alimentación de medios (14) así como la parte de estator (35) y la parte de rotor (36) del transmisor de señales y corriente (8) están previstas en la región longitudinal de la espiga hueca (9), caracterizado porque la espiga hueca (9) se solapa con un racor axial (5) como componente de una brida adaptadora (4) que puede inmovilizarse frontalmente sobre la brida de herramienta (2) del brazo de robot (1) y está fijada en su posición sobre la misma mediante pernos roscados (13) que atraviesan la pared de la espiga hueca (9) en dirección axial paralelamente al eje de giro (DA), en donde la línea de alimentación de medios (14) está formada por un casquillo (15) fijado con relación a la parte de rotor (36) sobre la brida de acoplamiento (10), que atraviesa centralmente el transmisor de señales y corriente (8), se solapa con la espiga hueca (9) y está apoyado mediante rodamientos (18), por un lado, frente a la espiga hueca (9) y, por otro lado, frente a la brida de acoplamiento (10), con canales axiales (23) y ranuras periféricas (24) que unen estos canales axiales (23) a canales axiales (20) en la espiga hueca (9) así como cortes segmentarios (25, 26) en el casquillo (15) y en la espiga hueca (9) y por una brida de alimentación (17), unida al casquillo (15) y que presenta conexiones axiales (31) para los medios además de canales radiales (30) entre la brida adaptadora (4) y el transmisor de señales y corriente (8), y en el que la brida de acoplamiento (10) está configurada, por el lado frontal (11) alejado de la brida adaptadora (4), de forma correspondiente a la brida de herramienta (2) del brazo de robot (1).

Description

Conducto de paso giratorio en el extremo de un brazo de robot.

La invención se refiere a un conducto de paso giratorio para medios gaseosos y/o líquidos así como para señales de control eléctricas y corriente de potencia, para su inclusión entre un brazo de robot y una herramienta conforme a las particularidades en el preámbulo de la reivindicación 1.

Mediante el prospecto "Werkzeugsysteme" de la compañía ABB Flexible Automation AB, System Products, SE-721 75 Västeräs en la edición 6397 032-181, pertenece al estado de la técnica un conducto de paso giratorio que se compone de dos partes, precisamente un árbol móvil y una carcasa fija. La carcasa posee por el lado interior varias ranuras. Cada ranura está unida a un taladro correspondiente en el árbol. Si gira el árbol en el interior de la carcasa, existe siempre una unión entre la carcasa, la ranura y el taladro en el árbol. Esta solución permite abastecer herramientas con aire, agua de refrigeración u otros medios. La corriente de potencia y las señales de control se transmiten en forma de carbones a través de anillos colectores y contactos deslizantes. El transmisor de señales y corriente está dispuesto por el lado periférico de la carcasa. Los conductos que llevan los medios y las señales de control, además de la corriente de potencia, hasta el conducto de paso giratorio, están tendidos a lo largo del brazo de robot.

Un conducto de paso giratorio de este tipo es relativamente pesado y exige para su montaje al menos dos montadores, de los que uno tiene que orientar la posición del conducto de paso giratorio con relación a la brida de herramienta del brazo de robot y el otro montador debe apretar los tornillos de fijación con una llave de boca. Debido a que el conducto de paso giratorio se fija por completo a la brida de herramienta, esto tiene como consecuencia que debe existir una rendija relativamente ancha entre el conducto de paso giratorio y la brida de herramienta, a través de la cual es necesario implantar y manipular los tornillos de fijación en taladros correspondientes.

De este modo se aumenta considerablemente la distancia axial entre una herramienta y la brida de herramienta. Con esto se traslada el centro de gravedad más hacia fuera del extremo del brazo del robot, de tal modo que se aumenta el momento. La carga útil por el lado frontal del conducto de paso giratorio se reduce todavía más, ya que se ha reducido ya mediante la configuración del conducto de paso giratorio y el peso ligado a ello. La carga útil también está limitada por la gran longitud del conducto de paso giratorio, ya que los medios se alimentan radialmente a través de la carcasa.

Por último es además importante que la corriente de potencia se transmita a través de anillos colectores y carbones. Por medio de esto existe forzosamente abrasión de los carbones en el interior del conducto de paso giratorio, de tal modo que en muchos casos no pueden evitarse cortocircuitos.

El documento EP 1 099 520 A1 hace patente un conducto de paso giratorio para medios gaseosos y/o líquidos además de para señales de control eléctricas y corriente de potencia, que presenta entre una brida de acoplamiento dotada de canales radiales y una placa frontal que puede inmovilizarse por el extremo de un brazo de robot, en disposición axial consecutiva, una línea de alimentación de medios así como un transmisor de señales y corriente. Una espiga hueca con canales axiales sirve tanto para transmitir los medios como las corrientes de señal y corriente entre un transmisor de medios que circunda la espiga hueca.

También esta forma constructiva de un conducto de paso giratorio presenta principalmente los mismos inconvenientes ilustrados anteriormente.

Mediante el documento WO 99/60667 entra dentro del estado de la técnica, en el caso de un conducto de paso giratorio, utilizar anillos colectores y escobillas en el lado frontal de un brazo de robot en el perímetro del transmisor de señales y corriente.

La invención se ha impuesto la misión, partiendo del estado de la técnica, de crear un conducto de paso giratorio para medios gaseosos y/o líquidos además de para señales de control eléctricas y corriente de potencia, para su inclusión entre un brazo de robot y una herramienta, con una estructura corta y sencilla y en el que pueda aprovecharse bastante mejor una carga útil prevista.

La solución de esta misión puede verse en las particularidades características de la reivindicación 1.

Una parte fundamental de la idea conforme ala invención es la disposición de una brida adaptadora con racores axiales y la capacidad específica de inmovilización de la brida adaptadora sobre la brida de herramienta del brazo de robot, con independencia del conducto de paso giratorio. Esto hace posible que un solo montador pueda primero inmovilizar sin problemas la brida adaptadora sobre la brida de herramienta, precisamente por medio de que los tornillos de fijación puedan manipularse sin dificultades y apretarse con una llave de par de giro. El verdadero conducto de paso giratorio con el transmisor de medios, por un lado, y el transmisor de señales y corriente por el otro lado pueden ensamblarse completamente por sí mismos y fijarse como unidad constructiva, a través de la espiga hueca del transmisor de medios, al racor axial de la brida adaptadora. También esto puede llevarlo a cabo un único montador.

Una ventaja adicional consiste en que el transmisor de señales y corriente se dispone por el lado periférico del transmisor de medios. Por medio de esto la parte de rotor del transmisor de señales y corriente puede inmovilizarse por el lado vuelto hacia la brida adaptadora de la brida de acoplamiento, y la parte de estator del transmisor de señales y corriente por el lado vuelto hacia la brida de acoplamiento de la línea de alimentación de medios. De este modo se obtiene una longitud constructiva axial extremadamente corta del conducto de paso giratorio, con la ventaja especial de que el centro de gravedad de la respectiva herramienta se traslada más cerca del extremo del brazo de robot y, de este modo, puede aumentarse claramente la carga útil.

La línea de alimentación de medios que forma parte del transmisor de medios presenta un casquillo central y una brida de alimentación. El casquillo está dotado de varios canales axiales que discurren mutuamente en paralelo. Estos canales axiales están unidos, a través de ranuras perimétricas interiores en casquillo y cortes de tipo segmento, a los canales axiales en la espiga hueca.

Los canales axiales en el casquillo están unidos a su vez, a través de canales radiales en la brida de alimentación, a conexiones de alimentación correspondientes orientadas axialmente, y precisamente paralelas al sexto eje del brazo de robot. A través de las conexiones, los canales radiales en la brida de alimentación, los canales axiales en el casquillo así como los canales axiales en la espiga hueca y los canales radiales en la brida de acoplamiento pueden trasladarse los respectivos medios, como por ejemplo aire, agua de refrigeración o aceite, a una herramienta inmovilizada sobre la brida de acoplamiento.

Tanto el casquillo como la brida de alimentación se fabrican con preferencia con material sintético reforzado con fibra de vidrio. Por medio de esto puede reducirse todavía más el peso del conducto de paso giratorio. Aparte de esto los canales radiales pueden fresarse como ranuras en la brida de alimentación. Después solamente se coloca una tapa de material sintético reforzado con fibra de vidrio de forma estanca sobre la brida de alimentación, para completar los canales radiales.

La disposición axial de las conexiones de medios está ligada a la ventaja de que están alojadas de forma muy protegida. Aparte de esto, mediante este modo se reduce la longitud total del conducto de paso giratorio.

El conducto de paso giratorio puede configurarse de forma idéntica para todos los modos aplicativos. Esto significa que pueden usarse simultáneamente el transmisor de medios y el transmisor de señales y corriente. Asimismo puede usarse sólo el transmisor de medios o sólo el transmisor de señales y corriente. También es posible aplicar, del transmisor de señales y corriente, sólo una u otra parte por sí sola o dado el caso en unión al transmisor de medios. La anchura de variación del conducto de paso giratorio conforme a la invención se aumenta considerablemente por medio de esto. La configuración está adaptada además, específicamente, a un artículo de masas que ahora representa un conducto de paso giratorio de este tipo. Aquí juegan la reducción de peso y la longitud axial una considerable importancia para conseguir una carga útil lo más grande posible. Con este fin puede añadirse además un uso de material correspondiente. De este modo puede pensarse por ejemplo en que la brida adaptadora se componga de titanio-aluminio. También importantes partes del transmisor de medios pueden estar fabricadas con titanio-aluminio. La línea de alimentación de medios se forma con preferencia con material sintético reforzado con fibra de vidrio. Para el transmisor de señales y corriente pueden usarse igualmente materiales sintéticos reforzados con fibra de vidrio.

Mediante la configuración de la parte frontal de la brida de acoplamiento de forma correspondiente a la brida de herramienta del brazo de robot pueden aplicarse, en consecuencia, todos los sistemas de acoplamiento sin elementos intermedios adicionales.

Especialmente ventajosas son las particularidades de la reivindicación 2. Según esto el transmisor de señales y corriente comprende varios discos que pueden unirse axialmente por enchufe, con escobillas y anillos colectores de cobre dispuestos sobre círculos concéntricos, en especial de hilos elásticos de oro. Con esto no sólo se contribuye a una ulterior reducción de peso, sino que tampoco puede producirse abrasión en el interior del conducto de paso giratorio en comparación con contactos de carbón, de tal manera que se eliminan en gran medida limitaciones funcionales, como p.ej. cortocircuitos.

Básico es un disco conductor para la corriente de potencia en unión a un disco de escobillas que soporta escobillas, de forma correspondiente a los anillos colectores dispuestos sobre el disco conductor.

El transmisor de señales y corriente se une por enchufe para la transmisión de corriente, partiendo del disco conductor, a un o más discos adicionales para la transmisión de señales. Con este fin se han previsto clavijas correspondientes sobre el disco conductor del transmisor de corriente. También los discos que soportan las escobillas están unidos por enchufe a través de clavijas, partiendo de los discos de escobillas que cooperan con el disco conductor para la transmisión de corriente. Los discos conductores ara la transmisión de señales pueden presentar anillos colectores por ambas lados, de tal manera que después también están previstos por ambos lados discos de escobillas con escobillas.

Tanto la parte de estator como la parte de rotor del transmisor de señales y corriente están integradas, conforme a las particularidades de la reivindicación 3, en una campana unida a la brida de acoplamiento. Están alojadas por tanto de forma protegida. La campana se compone con preferencia de fibras de carbono y aramida, en donde se utiliza una estructura intermedia que presenta, exteriormente las fibras de carbono para fijar la campana e, interiormente, aramida para garantizar la resistencia. El material aramida se utiliza también por ello interiormente, ya que no es eléctricamente conductor. La campana está dotada, en una región perimétrica, de una conexión para transmitir la corriente de potencia desde la parte de rotor a una herramienta.

Para reducir aún más el peso del conducto de paso giratorio se han fresado en la brida de alimentación, conforme a las particularidades de la reivindicación 4, rebajos sectoriales adicionales con independencia de los canales radiales, sin que con esto se limite la estabilidad de la brida de alimentación. Estos rebajos se cierran igualmente mediante la tapa.

Aparte de las conexiones para los medios a alimentar a una herramienta, según la reivindicación 5 la brida de alimentación está configurada también como soporte de conexiones para la transmisión de señales y corriente.

A continuación se explica con más detalle la invención con base en un ejemplo de ejecución ilustrado en los dibujos. Aquí muestran:

la figura 1 una sección transversal vertical a través de un conducto de paso giratorio para un brazo de robot;

la figura 2 una vista sobre la representación de la figura 1 en la dirección de las flechas II y IIa transversalmente a los planos E y E1 y

la figura 3 una vista sobre la representación de la figura 1, según se mira en la dirección de la flecha III, parcialmente en corte.

Con 1 se ha designado en la figura 1 esquemáticamente el extremo de un brazo de robot no representado por lo demás con más detalle. Por el lado frontal del brazo de robot 1 se encuentra una brida de herramienta 2 indicada igualmente sólo esquemáticamente.

Sobre la brida de herramienta 2 puede inmovilizarse un conducto de paso giratorio 3 para medios gaseosos y/o líquidos así como para señales de control eléctricas y corriente de potencia (figuras 1 a 3).

Con este fin se ha asociado al conducto de paso giratorio 3 una brida adaptadora 4 con un racor axial 5 de titanio-aluminio. La brida adaptadora 4 puede inmovilizarse en arrastre de fuerza y unión positiva de forma, sin el conducto de paso giratorio 3, sobre la brida de herramienta 2 por medio de pernos roscados 6.

El conducto de paso giratorio 3 presenta, por una parte, un transmisor de medios 7 y, por otra parte, un transmisor de señales y corriente 8.

El transmisor de medios 7 comprende en primer lugar una espiga hueca 9 y una brida de acoplamiento 10 unida a la espiga hueca 9. Estas piezas se componen de titanio-aluminio. La parte frontal 11 de la brida de acoplamiento 10 está adaptada, en cuanto a configuración, a la parte frontal 12 de la brida de herramienta 2 del brazo de robot 1.

La espiga hueca 9 y la brida de acoplamiento 10 del transmisor de medios 7, unida a ésta de forma enteriza, se inmovilizan sobre la brida adaptadora 4 con ayuda de pernos roscados 13 reconocibles en la figura 3. Los pernos roscados 13 atraviesan la pared de la espiga hueca 9 en dirección axial en paralelo al eje de giro DA.

Al transmisor de medios 7 pertenece además una línea de alimentación de medios 14, que se compone de un casquillo 15 que abraza la espiga hueca 9 de forma relativamente giratoria y una brida de alimentación 17 unida al casquillo 15 mediante pernos roscados 16. El casquillo 15 se apoya mediante rodamientos, por un lado con relación a la espiga hueca 9 y, por otro lado, con relación a la brida de acoplamiento 10. El casquillo 15 y la brida de alimentación 17 se componen de material sintético reforzado con fibra de vidrio.

En la brida de acoplamiento 10 se encuentran, como puede verse en las figuras 1-3, cuatro canales radiales 19 que están unidos a canales axiales 20 en la espiga hueca 9 con conducción de medios. Las salidas de medios 21 de los canales radiales 19 están unidas, a través de conductos no ilustrados con más detalle, a una herramienta tampoco representada con más detalle que se fija a la brida de acoplamiento 10. Para esto la brida de acoplamiento 10 posee, de forma correspondiente a la representación de la figura 3, varios taladros roscados 22.

En el casquillo 15 se han previsto cuatro canales axiales 23 de diferente longitud, que están unidos, en cada caso a través de ranuras periféricas 24 interiores en el casquillo 15 así como a través de cortes 25, 26 de tipo segmento en el casquillo y en la espiga hueca 9 (figuras 1 y 2), a los canales axiales 20 en la espiga hueca 9 con conducción de medios. Entre las ranuras periféricas 24 o los cortes 25, 26 se encuentran juntas 27. Asimismo se han previsto juntas 28 en el lado frontal del casquillo 15. Entre estas juntas 28 se ha practicado una ranura periférica frontal 29 en el casquillo 15.

Los canales axiales 23 en el casquillo 15 están unidos con conducción de medios a canales radiales 30 que pueden verse en la figura 2, en la brida de alimentación 17. Los canales radiales 30 están unidos a conexiones 31 para la alimentación de medios, que se encuentran en el lado frontal de la brida de alimentación 17. Los canales radiales 30 en la brida de alimentación 17 se fabrican mediante fresado. Están cerrados de forma estanca mediante una tapa 33 (figura 1).

En las regiones junto a los canales radiales 30, como puede verse en la figura 2, la brida de alimentación 17 está dotada generosamente de rebajos sectoriales 34 para reducir el peso. También estos rebajos están cerrados mediante la tapa 33.

El transmisor de señales y corriente 8 con parte de estator 35 y parte de rotor 36 está dispuesto por el lado periférico del casquillo 15 en una campana 37, que está unida a la brida de acoplamiento 10. La campana 37 está estructurada en dos capas. La capa exterior se compone de fibras de carbono mientras que la capa interior se ha fabricado con aramida y, de este modo, no es eléctricamente conductora.

La parte de estator 35 presenta un anillo 38 con sección transversal en forma de T, que está unido a la brida de alimentación 17 a través de pernos 39 (figura 1). Aparte de esto, a través de los pernos 39 se ha unido un disco de escobillas 41, que soporta varias escobillas 40 de muelles de hilo de oro repartidas periféricamente por varios anillos concéntricos, para transmitir corriente de potencia. La valona 42 del anillo 38 que se extiende radialmente hacia el interior soporta, por su cara superior e inferior, discos de escobillas 41 que soportan sobre varios anillos concéntricos escobillas 43 de muelles de hilo de oro, para la transmisión de señales.

Tanto el disco de escobillas 41 que sirve para transmitir la corriente de potencia como los discos de escobillas 44 para la transmisión de señales están rebajados en las proximidades del casquillo 15. Estos rebajos 45 son atravesados por clavijas 46, que están fijadas a un disco conductor 47 de la parte de rotor 36, que soporta sobre la cara interior en disposición concéntrica varios anillos colectores 48, que están en contacto con las escobillas 40 sobre el disco de escobillas 41. Este disco conductor 47 está inmovilizado en el lado interior de la campana 37. Está unido, a través de una conexión 49 y un conducto 50, a la herramienta no representada con más detalle por el lado frontal de la brida de acoplamiento 10.

Las clavijas 46 previstas en la región interior radial sirven también para inmovilizar un disco conductor 51 adicional con anillos colectores 52 dispuestos concéntricamente por ambos lados, que cooperan con las escobillas 43 sobre los discos de escobillas 44. La región periférica exterior del disco conductor 51 engarza con giro relativo en una ranura de la valona 42 del anillo 38 en forma de T. Los discos conductores 47, 51 unidos a través de las clavijas 46 y dotados de anillos colectores 48, 52 forman con esto la parte de rotor 36 del transmisor de señales y corriente
8.

Asimismo puede deducirse de las figuras que la brida de alimentación 17 de la línea de alimentación de medios 14 forma además soportes de conexiones 53, 54 para el transmisor de señales y corriente 8.

La conexión 53 sirve para alimentar las señales, mientras que la conexión 54 se ha previsto para la línea de alimentación de corriente.

Aparte de esto, de las figuras 2 y 3 pueden deducirse además las conexiones 55 y los conductos 56 que sirven para transmitir las señales que conducen a la herramienta.

Lista de símbolos de referencia

1-

Brazo de robot

2-

Brida de herramienta

3-

Conducto de paso giratorio

4-

Brida adaptadora

5-

Racor axial en 4

6-

Perno roscado

7-

Transmisor de medios

8-

Transmisor de señales y corriente

9-

Espiga hueca de 7

10-

Brida de acoplamiento de 7

11-

Lado frontal de 10

12-

Lado frontal de 2

13-

Perno roscado

14-

Línea de alimentación de medios de 7

15-

Casquillo de 14

16-

Perno roscado

17-

Brida de alimentación de 14

18-

Rodamiento

19-

Canales radiales en 9

20-

Canales axiales en 9

21-

Salida de medios de 19

22-

Taladros roscados en 10

23-

Canales axiales en 15

24-

Ranuras periféricas en 15

25-

Cortes en 15

26-

Cortes en 9

27-

Juntas

28-

Juntas

29-

Ranura periférica en 15

30-

Canales radiales en 17

31-

Conexiones a 30

32-

Regleta con 31

33-

Tapa en 17

34-

Rebajos en 17

35-

Parte de estator de 8

36-

Parte de rotor de 8

37-

Campana

38-

Anillo de 35

39-

Perno

40-

Escobillas en 41

41-

Disco de escobillas de 35

42-

Valona de 38

43-

Escobillas en 44

44-

Discos de escobillas de 35

45-

Rebajos en 41, 44

46-

Clavijas

47-

Disco conductor de 36

48-

Anillos colectores

49-

Conexión en 47

50-

Conducto en 49

51-

Disco conductor de 36

52-

Anillos colectores de 51

53-

Conexión de 8

54-

Conexión de 8

55-

Conexiones

56-

Conductos

\vskip1.000000\baselineskip

DA

Eje de giro

Claims (5)

1. Conducto de paso giratorio para medios gaseosos y/o líquidos así como para señales de control eléctricas y corriente de potencia, para su inclusión entre un brazo de robot (1) y una herramienta, que presenta un transmisor de medios (7) con una brida de acoplamiento (10) canalizada radialmente, una espiga hueca (9) canalizada axialmente y una línea de alimentación de medios (14) que puede girar con relación a la espiga hueca (9), pero que la abraza de forma estanca así como un transmisor de señales y corriente (8) con parte de estator (35) y parte de rotor (36) por el lado periférico de la espiga hueca (9), el cual, con relación a la parte de estator (35), está unido a la línea de alimentación de medios (14), en donde la línea de alimentación de medios (14) así como la parte de estator (35) y la parte de rotor (36) del transmisor de señales y corriente (8) están previstas en la región longitudinal de la espiga hueca (9), caracterizado porque la espiga hueca (9) se solapa con un racor axial (5) como componente de una brida adaptadora (4) que puede inmovilizarse frontalmente sobre la brida de herramienta (2) del brazo de robot (1) y está fijada en su posición sobre la misma mediante pernos roscados (13) que atraviesan la pared de la espiga hueca (9) en dirección axial paralelamente al eje de giro (DA), en donde la línea de alimentación de medios (14) está formada por un casquillo (15) fijado con relación a la parte de rotor (36) sobre la brida de acoplamiento (10), que atraviesa centralmente el transmisor de señales y corriente (8), se solapa con la espiga hueca (9) y está apoyado mediante rodamientos (18), por un lado, frente a la espiga hueca (9) y, por otro lado, frente a la brida de acoplamiento (10), con canales axiales (23) y ranuras periféricas (24) que unen estos canales axiales (23) a canales axiales (20) en la espiga hueca (9) así como cortes segmentarios (25, 26) en el casquillo (15) y en la espiga hueca (9) y por una brida de alimentación (17), unida al casquillo (15) y que presenta conexiones axiales (31) para los medios además de canales radiales (30) entre la brida adaptadora (4) y el transmisor de señales y corriente (8), y en el que la brida de acoplamiento (10) está configurada, por el lado frontal (11) alejado de la brida adaptadora (4), de forma correspondiente a la brida de herramienta (2) del brazo de robot (1).

2. Conducto de paso giratorio según la reivindicación 1, caracterizado porque el transmisor de señales y corriente (8) comprende varios discos (41, 44; 47, 51) que pueden unirse axialmente por enchufe, con escobillas (40, 43) y anillos colectores (48, 52) dispuestos sobre círculos concéntricos.

3. Conducto de paso giratorio según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el transmisor de señales y corriente (8) está integrado en una campana (37) unida a la brida de acoplamiento (10).

4. Conducto de paso giratorio según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la brida de alimentación (17) de la línea de alimentación de medios (14) está dotada de rebajos sectoriales (34), separados de los canales radiales (30) y que se extienden en dirección periférica.

5. Conducto de paso giratorio según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la brida de alimentación (17) de la línea de alimentación de medios (14) forma un soporte de conexiones (53, 54) para el transmisor de señales y corriente (8).