ES2229954A1 - Dispositivo y procedimiento de gestion y control para un aparato automatico de manipulacion y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural. - Google Patents

Abstract

Dispositivo y procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural. El dispositivo comprende unos medios de exploración (3) para captar un objeto aplanado irregular (P) dispuesto dentro de un área de exploración (1) y generar unos datos representativos de unos parámetros de exploración que incluyen al menos el contorno de dicho objeto (P) así como su posición y orientación sobre dicha área de exploración (1); y unos medios electrónicos (8) adaptados para procesar dichos datos representativos de los parámetros de exploración junto con otros parámetros adicionales almacenados en una memoria y/o introducidos por un operario, determinando unos parámetros de tratamiento juzgados óptimos para un mejor aprovechamiento del objeto (P), y generar unas órdenes de control para gobernar dicho aparato automático de manipulación y tratamiento de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento. El dispositivo implementa un procedimiento acorde.

Description

Dispositivo y procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural.

Ámbito de la invención

La presente invención concierne en general a un dispositivo y procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves texturas irregulares, y más específicamente a un dispositivo y procedimiento de control para determinar unos parámetros de tratamiento, que incluyen al menos la orientación, la posición y el número de unos cortes a efectuar en un objeto aplanado, a partir de unos parámetros de exploración relativos a dicha placa previamente adquiridos por un dispositivo de captación, y para gobernar dicho aparato a partir de los parámetros de tratamiento.

Estado de la técnica anterior

El proceso de fabricación de tapones de corcho natural incluye un paso que consiste en cortar rebanadas de una anchura uniforme a partir de placas de corcho natural en bruto, las cuales, tal como son obtenidas del árbol y después de escasos tratamientos, tienen formas, tamaños, grosores y contornos irregulares. Los tapones son posteriormente troquelados en dichas rebanadas, por lo que la altura del tapón está determinada por la anchura de la rebanada.

Actualmente, las operaciones corte de objetos aplanados irregulares, tales como dichas placas de corcho natural en bruto de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, se efectúan mediante aparatos de corte motorizados utilizando un procedimiento que implica la manipulación manual de los objetos o placas en relación con el aparato de corte.

En la industria de la fabricación de tapones de corcho, estos aparatos de corte de acuerdo con un primer tipo conocido comprenden una superficie de apoyo, un disco de corte motorizado dispuesto en una posición fija respecto a dicha superficie de apoyo y un tope dispuesto en una posición ajustable en relación con dicho disco de corte. Un operario toma cada una de las sucesivas placas irregulares a cortar y decide, basándose en su experiencia, la posición y orientación de un primer corte destinado a rechazar un primer borde irregular delantero de la placa para proporcionar un primer borde recto que servirá, al ser apoyado contra dicho tope, como referencia para efectuar un segundo corte paralelo al primero, que a su vez proporcionará un nuevo borde recto que servirá de referencia para otro corte paralelo al segundo, y así sucesivamente, para con ello obtener sucesivas rebanadas de dicha placa de corcho. Aunque generalmente se precisan rebanadas de diferentes anchuras para fabricar tapones o discos de corcho de diferentes alturas, la posición del tope se regula habitualmente a una anchura fija para toda una partida de placas de corcho para minimizar las pérdidas de tiempo en los cambios de posición.

Los movimientos de la placa en interferencia con el disco de corte para efectuar los cortes se realizan manualmente, lo que implica un trabajo significativamente duro y peligroso. Además, al llegar al final de la placa el último corte deja una porción junto al segundo borde irregular trasero que tiene una anchura insuficiente para constituir una rebanada y que generalmente es lo bastante ancha para constituir un desperdicio significativo.

Se conoce otro tipo aparatos de corte para la industria de la fabricación de tapones de corcho en los que el disco de corte motorizado se desplaza en relación con la superficie de apoyo y una barra de presión está accionada para desplazarse verticalmente para presionar y sujetar la placa de corcho contra la superficie de apoyo. Un pedal a disposición del operario activa la acción de la barra de presión y el desplazamiento del disco de corte, y un tope regulable está fijado en una posición predeterminada para toda una partida de placas. También aquí el operario se basa en su experiencia para colocar manualmente la placa sobre la superficie de apoyo en una posición adecuada para efectuar el primer corte que servirá de referencia para los cortes sucesivos, aunque el aparato dispone de un dispositivo de señalización de ayuda que proyecta una línea o barrera luminosa, por ejemplo, de láser, sobre la placa de corcho para indicar al operario el lugar donde se efectuará el corte.

Un inconveniente que presentan dichos aparatos, aparte de la dureza y peligrosidad del trabajo para el operario, es que, aún suponiendo que el primer corte se realice en una posición adecuada de acuerdo con el contorno y la dirección de las vetas de la placa, es altamente probable que después del último corte quede un resto demasiado estrecho para la obtención de una rebanada y sin embargo lamentablemente ancho para ser rechazado.

Existe, por consiguiente, la necesidad de automatizar en la medida de lo posible los aparatos de manipulación y tratamiento de objetos aplanados irregulares para eliminar o reducir substancialmente el riesgo para el operario y al mismo tiempo racionalizar la distribución de los cortes con el fin de optimizar el aprovechamiento de dichos objetos. Sin embargo, dado que no existen dos objetos o placas irregulares idénticos, la citada automatización implica disponer de un dispositivo de gestión y control del aparato de manipulación y tratamiento que permita un análisis individualizado de cada placa para determinar al menos la orientación, la posición y el número de cortes a efectuar en el mismo para un

\hbox{aprovechamiento óptimo.}

En una solicitud de patente del actual solicitante, presentada simultáneamente con la presente solicitud, se describe un aparato automático para la manipulación y corte de objetos aplanados irregulares, aplicable a placas de corcho natural en bruto de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares. El aparato comprende uno o más manipuladores robotizados adaptados para agarrar una placa, desplazarla, girarla, orientarla y/o sostenerla en una o varias posiciones adecuadas para que sobre dicha placa sean realizadas automáticamente unas operaciones por al menos un órgano de corte.

El objetivo de la presente invención es el de aportar un dispositivo de gestión y control de tal aparato.

Exposición de la invención

Según un primer aspecto, la presente invención contribuye a alcanzar el anterior objetivo aportando un dispositivo de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, caracterizado porque incluye unos medios de exploración para captar un objeto aplanado irregular y generar unos datos representativos de unos parámetros de exploración que incluyen al menos el contorno de dicho objeto; y unos medios electrónicos adaptados para efectuar un procesamiento de dichos datos representativos de dichos parámetros de exploración para determinar unos parámetros de tratamiento que incluyen al menos la orientación y/o posición de al menos una operación a efectuar en el objeto, juzgada óptima para un mejor aprovechamiento del objeto.

El dispositivo de la invención está aplicado en general a un aparato automático de manipulación y tratamiento de objetos aplanados, y los mencionados medios electrónicos están adaptados para generar a partir de dichos parámetros de tratamiento unas órdenes de control que son suministradas directamente para gobernar dicho aparato. Alternativamente, los medios electrónicos están adaptados para almacenar los parámetros de exploración y/o los parámetros de tratamiento en una memoria, con el fin de ser recuperados con posterioridad y generar a partir de los mismos las mencionadas órdenes de control para gobernar el aparato de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento.

Los mencionados medios de exploración están dispuestos para captar el objeto dentro de un área de exploración, y dichos parámetros de exploración incluyen, además del contorno del objeto, la posición y orientación del objeto en relación con dicha área de exploración. Los parámetros de exploración también pueden incluir una imagen detallada de una región superficial del objeto P para ser usada como distintivo del objeto P particular.

En un ejemplo de realización, las operaciones a efectuar en el objeto aplanado incluyen una serie de cortes. En este caso, los parámetros de tratamiento incluyen la posición y la orientación de un primer corte destinado a rechazar un primer borde irregular del objeto, y la posición, la orientación, y el número de unos sucesivos cortes a efectuar en el objeto aplanado irregular tomando como referencia la posición y orientación de dicho primer corte. Cuando la finalidad es obtener rebanadas de un objeto aplanado irregular, todos los cortes son paralelos y el primer corte proporciona un primer borde recto que es utilizado como referencia para la orientación de los cortes siguientes.

La posición y orientación del primer corte se determinará teniendo en cuenta, por ejemplo, la dirección de las vetas del material, si las tiene, o la dimensión que permite una mayor longitud de las rebanadas, además de la posibilidad de consecución de una mínima pérdida de material en dicho primer borde irregular de rechazo, y la posibilidad de un posterior aprovechamiento óptimo. Por ejemplo, en el rebanado de placas de corcho para la fabricación de tapones los cortes se llevan a cabo trasnversalmente a las rugosidades de la corteza para que el posterior troquelado sea perpendicular a las vetas, mientras que para la fabricación de discos los cortes se efectúan en la dirección de la máxima dimensión. Dado que para fabricar tapones de corcho de diferentes alturas se precisan rebanadas de diferentes anchuras predeterminadas, el número y la posición de los cortes sucesivos y se determinará teniendo en cuenta la mejor combinación posible de rebanadas de las diferentes anchuras predeterminadas con el fin de conseguir también una mínima pérdida de material en un último borde irregular de rechazo.

De acuerdo con un ejemplo de realización, la posición y la orientación de dicho primer corte usado como referencia se determina manualmente en relación con el objeto sobre la base de la experiencia de un operario. Para ello, el dispositivo comprende unos medios de señalización adaptados para generar unos datos representativos de al menos una marca asociada al objeto, siendo dicha marca indicativa de la posición y orientación del primer corte a efectuar en el objeto. Cuando dichos medios de señalización indican la marca en la posición deseada, los mencionados datos son introducidos, por ejemplo, mediante la pulsación de un botón, a los mencionados medios electrónicos, los cuales están adaptados para efectuar el procesamiento de los datos representativos de los parámetros de exploración junto con dichos parámetros adicionales y junto con dichos datos representativos de la citada marca, que es al menos una, para determinar como resultado los restantes parámetros de tratamiento.

Eventualmente, el operario puede introducir mediante los medios de señalización una segunda marca indicativa de la posición del último corte a efectuar en el objeto, e incluso una o más marcas intermedias indicativas de diferentes áreas de la placa de corcho consideradas más adecuadas para la obtención de rebanadas de las diferentes anchuras predeterminadas.

Los mencionados medios de señalización pueden estar compuestos por un trazador en conexión con los medios electrónicos para trazar una marca en forma, por ejemplo, de una línea de luz directamente sobre el objeto, unos medios de detección de posición, tales como un codificador ("encóder") lineal para detectar la posición del trazador, y un dispositivo para introducir unos datos correspondientes a la posición de dicha marca a los medios electrónicos. Alternativamente, los medios de señalización pueden comprender un dispositivo periférico, tal como un ratón, conectado a los medios electrónicos para introducir dicha marca virtualmente sobre una imagen del objeto, según se ha captado por los medios de exploración, mostrada en un dispositivo de visualización, tal como la pantalla de un monitor, conectado a dichos medios electrónicos.

Según un ejemplo de realización alternativo, los propios medios electrónicos determinan, mediante una programación específica almacenada en una memoria y sin la intervención de un operario, la posición y orientación del primer corte a efectuar en el objeto a partir de un análisis de los parámetros de exploración. Para ello, cuando se trata, por ejemplo, con placas de corcho natural, los parámetros de captación pueden incluir, además, por ejemplo, la dirección de las rugosidades de la corteza del corcho y la citada programación puede incluir rutinas de comparación de los parámetros de captación con parámetros almacenados en una memoria para determinar la posición y orientación del primer corte. Esta posición y orientación del primer corte es utilizada entonces por los medios electrónicos como una referencia a partir de la cual se determinan los restantes parámetros de tratamiento.

Cuando los parámetros de exploración y parámetros de tratamiento son almacenados en una memoria, el dispositivo de la invención incluye un área de reconocimiento para los objetos o placas de corcho previamente explorados, donde estos van a ser reconocidos y posteriormente recogidos. En este caso, el dispositivo comprende además unos medios de reconocimiento asociados a dicha área de reconocimiento y conectados con los medios electrónicos para reconocer individualmente el objeto dispuesto en una posición aleatoria sobre dicha área de reconocimiento a partir de los parámetros de exploración previamente almacenados en la memoria. El mencionado aparato automático de manipulación y tratamiento tiene unos medios de manipulación gobernados por los medios electrónicos y adaptados para agarrar el objeto, una vez reconocido, desde dicha área de reconocimiento, orientarlo, trasladarlo y desplazarlo en relación con un órgano de tratamiento de acuerdo con los parámetros de tratamiento previamente determinados y recuperados de la memoria.

Sin embargo, la operación de reconocimiento puede omitirse si los parámetros de tratamiento son suministrados directamente al aparato de tratamiento y si los medios de manipulación del aparato están dispuestos para tomar el objeto directamente desde el área de exploración.

De acuerdo con otro ejemplo de realización, el dispositivo está aplicado a un aparato de corte o perforación de discos a partir de una placa delgada de corcho natural. En este caso, los medios de exploración están adaptados además para detectar posibles defectos o taras en la placa de corcho. Luego, los parámetros de corte incluyen las coordenadas de corte de un primer disco y las coordenadas de corte de ulteriores discos en relación con el primero y en función de los posibles defectos detectados en el material.

Según otro aspecto de la presente invención, se aporta un procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, susceptible de ser implementado mediante el dispositivo arriba descrito.

El procedimiento incluye varios pasos. En primer lugar, explorar un objeto aplanado irregular para obtener unos parámetros de exploración característicos de dicho objeto particular. Estos parámetros de exploración incluyen al menos el tamaño y el contorno de dicho objeto. A continuación, determinar a partir de dichos parámetros de exploración, y con intervención de unos medios electrónicos, unos parámetros de tratamiento juzgados óptimos para un mejor aprovechamiento del objeto. Estos parámetros de tratamiento incluyen la posición y orientación de una primera operación a efectuar en dicho objeto y la posición y orientación de sucesivas operaciones a efectuar en dicho objeto con referencia a dicha posición y orientación de la primera operación. Entonces, gobernar dicho aparato automático de manipulación y tratamiento mediante unas órdenes de control generadas por dichos medios electrónicos de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento para realizar automáticamente dichas primera y sucesivas operaciones en el objeto.

El mencionado paso de obtener los parámetros de exploración comprende captar el objeto dispuesto dentro de un área de exploración mediante unos medios de exploración, según se ha descrito más arriba, para generar unos datos representativos de dichos parámetros de exploración, que incluyen al menos el tamaño y el contorno del objeto así como su posición y orientación en relación con dicha área de exploración. Preferiblemente, los objetos, una vez reconocidos por los medios de exploración sobre el área de exploración, son depositados aleatoriamente, sin ningún orden, en unos medios de almacenamiento transitorio, y los datos correspondientes a los mismos son almacenados en una memoria. Posteriormente, cuando se considera oportuno, los objetos son trasladados desde dichos medios de almacenamiento transitorio hasta un área de reconocimiento, sobre la que son depositados uno a uno en posiciones aleatorias. Los mencionados medios de reconocimiento son capaces de adquirir, mediante al menos una cámara electrónica o un escáner, una imagen del objeto dejado en posición aleatoria sobre el área de reconocimiento y enviar los datos adquiridos a los medios electrónicos donde serán comparados con los parámetros de exploración almacenados hasta emparejarlos con los datos correspondientes a un objeto en particular previamente explorado. A continuación, una vez identificado el objeto sobre el área de reconocimiento, los medios electrónicos proceden a gobernar el aparato de manipulación y tratamiento de acuerdo con los parámetros de tratamiento correspondientes.

Alternativamente, se puede prescindir del paso de realizar el reconocimiento si el área de exploración, sobre la que se ejecuta el paso de realizar la exploración, actúa también como el área de reconocimiento, desde la cual el objeto explorado puede ser tomado por unos medios de manipulación del aparato de manipulación y tratamiento sobre la base de unas coordenadas determinadas en los parámetros de exploración.

Tal como se ha explicado más arriba, en un ejemplo de realización las operaciones a efectuar en el objeto incluyen una serie de cortes, en cuyo caso los parámetros de tratamiento incluyen la orientación del primer corte, una distribución de las posiciones de los posteriores cortes paralelos de acuerdo con una o más anchuras de rebanada predeterminadas, y el momento de efectuar un giro de media vuelta. Así, los mencionados medios de manipulación proceden a desplazar el objeto en interferencia con dicho órgano de corte con el fin de efectuar dicho primer corte para rechazar un primer borde irregular del objeto y posteriores cortes paralelos a dicho primer corte para obtener sucesivas rebanadas. En un momento determinado por los parámetros de tratamiento, los medios de manipulación proceden a girar el objeto media vuelta y desplazarlo de nuevo en interferencia con el órgano de corte con el fin de efectuar al menos un último corte paralelo al primer corte para rechazar un segundo borde irregular del objeto, opuesto al primero, y obtener una última rebanada.

Breve descripción de los dibujos

Las anteriores y otras ventajas y características de la presente invención se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente descripción de unos ejemplo de realización con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

la Fig. 1 es una vista en perspectiva que ilustra los medios de exploración asociados al área de exploración y conectados a los medios electrónicos, de acuerdo con un ejemplo de realización del dispositivo de la presente invención;

la Fig. 2 es una vista en planta de un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, que incluye un área de reconocimiento a la que están asociados unos medios de reconocimiento de acuerdo con el ejemplo de realización de la Fig. 1;

las Figs. 3A a 3F son vistas esquemáticas de los diferentes pasos seguidos por el procedimiento de la presente invención para la manipulación y tratamiento de una placa de corcho natural;

la Fig. 4 es una vista en perspectiva que ilustra otro ejemplo de realización del dispositivo de la presente invención asociado a un aparato automático de manipulación y tratamiento de objetos aplanados donde el área de exploración está adyacente al área de tratamiento omitiéndose las operaciones de reconocimiento; y

la Fig. 5 es una vista en perspectiva que ilustra otro ejemplo de aparato automático de manipulación y tratamiento de objetos aplanados susceptible de ser gobernado por el dispositivo de la presente invención.

Descripción detallada de unos ejemplos de realización

Haciendo referencia en primer lugar a la Fig. 1, se muestra una parte del dispositivo de acuerdo con la presente invención aplicado a la gestión y control de un aparato automático de manipulación y tratamiento de objetos aplanados irregulares. En la Fig. 2 se muestra otra parte del dispositivo de la presente invención asociado a un tal aparato, el cual, en el ejemplo ilustrado, está aplicado a la manipulación y tratamiento de placas P de corcho natural en bruto de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares. En el ejemplo de realización mostrado en la Fig. 2, el tratamiento aplicado por el aparato comprende efectuar una sucesión de cortes transversales a la placa P para obtener rebanadas de la misma, aunque el aparato podría estar dedicado a otras operaciones de tratamiento, como por ejemplo, realización de agujeros, recorte de bordes rectos, corte o perforación de discos a partir de una placa delgada, etc.

Como puede observarse en la Fig. 1, el dispositivo comprende unos medios de exploración 3 dispuestos para captar un objeto aplanado irregular, tal como una placa de corcho natural P, dispuesto en un área de exploración, la cual, en este ejemplo de realización, está materializada por una primera superficie de apoyo 1. Los medios de exploración 3 comprenden al menos una cámara electrónica captadora de imagen 31 dispuesta para abarcar en su campo de visión el área de exploración, es decir, la primera superficie de apoyo 1 donde descansa la placa P. La cámara 31 puede ser de tipo matricial y estar en una posición fija abarcando el área de exploración, o de tipo lineal o vectorial y estar dotada de movimiento para efectuar un barrido o escáner del área de exploración.

La cámara 31 es capaz de generar unos datos representativos de unos parámetros de exploración relacionados con la placa P que incluyen al menos el contorno de dicha placa P, así como su posición y orientación en relación con dicha primera superficie de apoyo 1 tomada como plano de referencia. Los parámetros de exploración pueden incluir además una imagen de detalle de una región superficial del objeto P para ser usada como distintivo del objeto P particular y como un "mapa" más detallado de ayuda para una posterior orientación. Esta imagen de detalle puede estar tomada por la misma cámara 31 o por una cámara adicional dedicada (no mostrada). Opcionalmente, la primera superficie de apoyo 1 puede ser transparente y la cámara 31 y dicha cámara adicional dedicada pueden estar dispuestas en lados opuestos de la misma, por ejemplo, la cámara 31 en la parte superior para tomar imagen directa y la cámara adicional en la parte inferior para detectar por transparencia una zona en detalle.

Los mencionados datos son enviados a unos medios electrónicos 8 adaptados para efectuar un procesamiento de los mismos, junto con unos parámetros adicionales almacenados en una memoria y/o introducidos por un operario en el momento de la exploración, para determinar unos parámetros de tratamiento juzgados óptimos para un mejor aprovechamiento de la placa P. Los mencionados medios electrónicos 8 comprenden, por ejemplo, un ordenador y están adaptados para generar unas órdenes de control para gobernar dicho aparato automático de manipulación y tratamiento de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento, tal como se explicará más abajo.

De acuerdo con el ejemplo de realización ilustrado, el dispositivo comprende además unos medios de señalización 6, adaptados para generar unos datos representativos de al menos una marca 15, asociada a la placa P, indicativa de la posición y orientación de un primer corte a efectuar en la placa P. Los citados medios de señalización están conectados para enviar dichos datos a los medios electrónicos 8, los cuales utilizan los datos representativos de dicha marca 15 junto con los datos representativos de los parámetros de exploración y los mencionados parámetros adicionales para determinar los parámetros de tratamiento a partir de su procesamiento conjunto. Estos parámetros de tratamiento incluyen al menos la orientación, posición y número de unos cortes a efectuar preferentemente a lo ancho en la placa P tomando como referencia la marca 15.

Los medios de señalización 6 comprenden, por un lado una o más indicaciones de referencia 7, tales como unas líneas dibujadas, impresas o marcadas sobre la primera superficie de apoyo 1, para asistir a un operario en la colocación manual de la placa P en una orientación seleccionada sobre la primera superficie de apoyo 1. Alternativamente, como indicación de referencia 7 podría usarse una traza lineal de luz, preferiblemente una traza lineal de láser. Además los medios de señalización 6 comprenden un trazador 9 adaptado para trazar la marca 15. Este trazador 9 incluye ventajosamente un trazador lineal de luz o un trazador lineal de láser montado en un soporte móvil 10 adaptado para ser desplazado manualmente en relación con la primera superficie de apoyo 1 para situar la marca 15 en una posición deseada sobre la placa P. En el ejemplo de realización ilustrado, el trazador 9 está montado fijamente en dicho soporte móvil 10 para que la marca 15 trazada por el trazador 9 sea siempre paralela a dicha indicación de referencia 7. El soporte móvil 10 puede ser desplazado, por ejemplo, mediante una empuñadura 61, a lo largo de unas guías 11 situadas en una posición fija respecto a la primera superficie de apoyo 1, y unos medios de detección de posición, tales como un codificador o "encóder" lineal, están dispuestos para detectar la posición del soporte móvil 10 en relación con dichas guías 11 y, por consiguiente, en relación con la primera superficie de apoyo 1. Los citados medios de detección de posición están conectados a los medios electrónicos 8 y asociados a un mando 12 adaptado para introducir en los medios electrónicos 8 unos parámetros representativos de la posición de la marca 15 sobre la placa P en el momento en que dicho mando 12 es accionado.

Preferiblemente, el conjunto comprende un dispositivo de visualización 13, tal como una pantalla de monitor, conectado a dichos medios electrónicos 8 para mostrar una imagen virtual de la placa P, y/o para visualizar los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración 3 y/o la marca 15 introducida por los medios de detección de posición 11.

Con esta construcción, el operario que maneja el trazador 9 se basa en su experiencia para determinar la posición y orientación de la marca 15 indicativa de un primer corte destinado a rechazar un primer borde irregular de la placa para proporcionar un primer borde recto que servirá, al ser apoyado contra un tope del aparato de corte, como referencia para efectuar un segundo corte paralelo al primero, que a su vez proporcionará un nuevo borde recto que servirá de referencia para otro corte paralelo al segundo, y así sucesivamente, para con ello obtener sucesivas rebanadas de dicha placa de corcho. Adicionalmente, el operario puede señalar e introducir los datos correspondientes a un último corte, e incluso puede señalar e introducir datos correspondientes a cortes intermedios con el fin de definir diferentes zonas en la placa P. El programa se encargará de distribuir los demás cortes de la manera más conveniente para un óptimo aprovechamiento de la placa de acuerdo con unas diferentes anchuras de rebanadas predeterminadas.

Un resultado análogo puede conseguirse equipando a los medios electrónicos 8 con un dispositivo periférico, tal como un ratón 62, conectado para introducir dicha marca 15 virtualmente sobre la imagen de la placa P, y/o de los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración 3 y mostrados en el dispositivo de visualización 13.

De acuerdo con un ejemplo de realización no mostrado, los medios electrónicos 8 usan una programación y/o una base de datos almacenada en un memoria para realizar sin la intervención de un operario un análisis de los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración 3 y determinar una referencia correspondiente a la posición y orientación de un primer corte a efectuar en la placa P y, a partir de dicha referencia, determinar los restantes parámetros de tratamiento que incluyen la orientación, posición y número de los cortes a efectuar en la placa P. En este caso, los medios de señalización 6 son innecesarios.

En cualquier caso, si se desea, los datos correspondientes a los parámetros de exploración y parámetros de tratamiento correspondientes a cada placa P explorada pueden ser almacenados en una memoria informática, y las placas P exploradas pueden ser depositadas de manera aleatoria, sin ningún orden y durante un tiempo indefinido, en unos medios de almacenamiento transitorio no mostrados. Alternativamente, si se desea, los parámetros de tratamiento correspondientes a cada placa P explorada pueden ser suministrados directamente al aparato de manipulación y tratamiento al tiempo que cada placa P es puesta a disposición de unos medios de manipulación del aparato.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 2, en ella se muestra en planta un aparato automático de manipulación y tratamiento de placas de corcho natural P el cual es gestionado y controlado por el dispositivo de la presente invención. A la entrada de dicho aparato se encuentra un área de reconocimiento 14 a la que están asociados unos medios de reconocimiento que forman parte del dispositivo de gestión y control, tal como se describe a continuación. En este ejemplo de realización, dicha área de reconocimiento está materializada por segunda superficie de apoyo 14.

La mencionada segunda superficie de apoyo 14 está adaptada para recibir una de las placa P dispuesta en una posición aleatoria sobre la misma. Por ejemplo, un operario o un transportador automático puede ir tomando una a una las placas ya exploradas desde los citados medios de almacenamiento transitorio, los cuales pueden ser en la forma de un carro o similar, e irlas dejando sobre la segunda superficie de apoyo 14 sin tener en cuenta la posición en la que quedan. Los mencionados medios de reconocimiento están conectados con los medios electrónicos 8 para reconocer e identificar individualmente cada una de las placas P ya exploradas dispuesta aleatoriamente sobre la segunda superficie de apoyo 14 a partir de los parámetros de exploración almacenados en la memoria y recuperar los parámetros de tratamiento correspondientes para suministrarlos al aparato.

Los medios de reconocimiento incluyen, por ejemplo, al menos una cámara electrónica captadora de imagen 32 dispuesta abarcando en su campo de visión la segunda superficie de apoyo 14, la cual genera unos datos representativos de la imagen de la placa P. El reconocimiento se realiza por comparación de estos datos con los parámetros de exploración correspondientes a las placas P previamente exploradas, almacenados en una memoria de los medios electrónicos 8. Cuando los parámetros de exploración incluyen la mencionada imagen de detalle de una región superficial del objeto P, los medios de reconocimiento pueden incluir una cámara adicional (no mostrada) dedicada al reconocimiento de tal detalle. Ventajosamente, esta cámara adicional puede estar montada sobre un manipulador 4 dedicado a manejar las placas P, el cual será descrito más abajo.

Cuando los datos representativos de la imagen de la placa P sobre el área de reconocimiento, es decir, segunda superficie de apoyo 14, son emparejados con los parámetros de exploración correspondientes a una placa en particular previamente explorada, los medios electrónicos recuperan los parámetros de tratamiento asociados a dicha placa particular, los cuales han sido previamente determinados y almacenados en una memoria. Los medios de reconocimiento también generan datos referentes a la posición y orientación de la placa P sobre la segunda superficie de apoyo 14. A continuación, una vez identificado la placa P particular, así como su posición y orientación sobre la segunda superficie de apoyo 14, los medios electrónicos 8 proceden a gobernar el aparato de manipulación y tratamiento de acuerdo con los parámetros de tratamiento correspondientes junto con los datos referentes a su posición y orientación actuales.

Tal como se muestra en la Fig. 2, el aparato automático de manipulación y tratamiento comprende un área de tratamiento 33 en la que están dispuestos unos medios de manipulación gobernados por los medios electrónicos 8 y adaptados para agarrar la placa P de la segunda superficie de apoyo 14, orientarla, trasladarla y efectuar unos desplazamientos relativos entre la placa P y un órgano de corte 2 en interferencia mutua de acuerdo con los parámetros de tratamiento. En este ejemplo de realización, la citada área de tratamiento está materializada por una tercera superficie de apoyo 33. El mencionado órgano de corte 2 está accionado por un motor 34 y dispuesto operativamente en relación con una tercera superficie de apoyo 33, y en un lado opuesto a dicha tercera superficie de apoyo 33 se encuentran unos topes móviles (no mostrado) previstos para actuar como guía de corte y para cooperar en la regulación de la anchura de las rebanadas. Los medios de manipulación comprenden, en el ejemplo de realización mostrado, un manipulador 4 portador de un conjunto de agarre 5 adaptado para agarrar por punzado una de dichas placas P y para liberar la placa P previamente agarrada. El manipulador 4 es del tipo de cuatro ejes, y comprende unos medios de accionamiento dispuestos para trasladar dicho conjunto de agarre 5 en las tres direcciones del espacio X, Y, Z, siendo la dirección Z normal a dicha segunda superficie de apoyo 14, y para girar el primer conjunto de agarre 5 al menos respecto a un eje Q normal a la segunda superficie de apoyo 14.

El manipulador 4 está gobernado por dichos medios electrónicos 8 para agarrar la placa P de sobre la segunda superficie de apoyo 14 y trasladarla hasta dicha tercera superficie de apoyo 33 enfrentada al órgano de corte 2. Si fuera necesario, el manipulador 4 gira además la placa hasta situarla en la orientación respecto al órgano de corte 2 juzgada óptima por dichos medios electrónicos 8. Esta orientación es paralela a la posición y orientación de un primer corte a efectuar en la placa P, previamente determinado por la marca 15 o por los medios electrónicos 8 en la fase de exploración. El órgano de corte está montado de manera que puede desplazarse a lo largo de unas guías 35 junto a un borde de la tercera superficie de apoyo 33. El manipulador 4 está gobernado por los medios electrónicos 8 para efectuar además unos movimientos sucesivos de avance de la placa P sobre la segunda superficie de apoyo 14 alternadamente con unos desplazamientos de corte del órgano de corte 2 a lo largo de las guías 35 con interferencia entre ambos. Estos desplazamientos de avance son equivalentes a las anchuras de las rebanadas a cortar de la placa P.

En un ejemplo de realización de acuerdo con la solicitud de patente EP N° 03380021, del actual solicitante, el órgano de corte 2 comprende una sierra o cuchilla de disco provista de un disco de corte adaptado para cortar en ambos sentidos de giro y un motor de accionamiento conectado y controlado para invertir alternadamente el sentido de giro de dicho disco de corte de acuerdo con los sucesivos desplazamientos del disco de corte 2 en interferencia con la placa P en ambos sentidos. Junto al borde de la tercera superficie de apoyo 33 adyacente al órgano de corte 2 se encuentra una barra de presión 36 accionada para efectuar unos movimientos de subida y bajada con el fin de permitir el avance de la placa P y, alternadamente, para aprisionar la placa P contra dicho borde de la tercera superficie de apoyo 33.

Es importante señalar que aunque en el ejemplo de realización mostrado en la Fig. 2 el aparato comprende un único manipulador 4 de cuatro ejes, los medios de manipulación pueden comprender varios manipuladores, de iguales o diferentes tipos, adaptados para transferir las placas P de unos a otros, y estos varios manipuladores pueden servir placas P desde una única área de reconocimiento a varias áreas de tratamiento o terceras superficies de apoyo para una mayor productividad. Así, según un ejemplo de realización no mostrado, el aparato comprende un primer manipulador de cuatro ejes para trasladar la placa P desde la segunda superficie de apoyo 14 a la tercera superficie de apoyo 33, un segundo manipulador de tres ejes dispuesto en la tercera superficie de apoyo 33 para recibir la placa P del primer manipulador y desplazarla en relación con el órgano de corte 2 durante las operaciones de corte, y un tercer manipulador de uno o dos ejes dedicado a tomar la placa P del segundo manipulador, girarla media vuelta, y volverla a entregar al segundo manipulador. Esto permite una variante (no mostrada) en la que el primer manipulador 4 es capaz de suministrar placas P a varias terceras superficies de apoyo 33 en cada una de las cuales hay un segundo manipulador, un tercer manipulador y un órgano de corte 2. O un único órgano de corte 2 puede desplazarse frente a las varias terceras superficies de apoyo 33 para cortar en cada desplazamiento múltiples placas P.

En relación con las Figs. 3A a 3F se describe a continuación una secuencia de operaciones de corte efectuadas por el aparato automático de manipulación y tratamiento de placas de corcho natural en bruto bajo unas órdenes emitidas por los medios electrónicos 8 a partir de los parámetros de tratamiento determinados mediante el dispositivo de gestión y control de la presente invención. Las flechas indican la trayectoria del órgano de corte 2 en relación con la placa P, es decir, el lugar de la placa P donde ha sido o será efectuado el corte en cada operación.

En la Fig. 3A se muestra un objeto aplanado, tal como, por ejemplo, una placa de corcho natural en bruto, de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, la cual ha sido previamente explorada por unos medios de exploración 3 según se ha descrito más arriba y en relación con la cual han sido determinados unos parámetros de tratamiento específicos. Según el ejemplo mostrado en la Fig. 3A, estos parámetros de tratamiento incluyen la posición y orientación de un primer corte Ci, y una distribución de las posiciones de unos posteriores cortes Cm, todos ellos paralelos al primer corte Ci, que proporcionarán sucesivas rebanadas R. La posición y orientación del primer corte Ci está en relación con el borde irregular delantero de la placa P y responde a un criterio de máximo aprovechamiento del material de la placa. Se observará que en el dibujo se muestran rebanadas de diferentes anchuras las cuales han sido seleccionadas por los medios electrónicos, a partir de una o más anchuras de rebanada predeterminadas, y distribuidas con el fin de situar un último corte Cf, en una posición óptima en relación con el borde irregular trasero de la placa P para un máximo aprovechamiento del material de la placa. Hay que tener en cuenta que las líneas correspondientes a los cortes Ci, Cm y Cf no están trazadas físicamente sobre la placa P sino que responden a los parámetros de tratamiento en forma de datos electrónicos almacenados en la memoria de los medios electrónicos.

Tal como se ha descrito más arriba, la posición y orientación del primer corte Ci ha sido determinada por los medios electrónicos 8, eventualmente con la intervención de un operario mediante los medios de señalización 6. En algunos casos, el operario puede marcar también la posición deseada para el último corte mediante los medios de señalización 6, y el programa efectuará una distribución de los cortes posteriores Cm tratando de aproximar al máximo el último corte Cf. En algunos casos, por ejemplo debido a diferencias de grosor en distintas zonas de la placa P, el operario puede determinar algunas marcas intermedias mediante los medios de señalización 6 con el fin de indicar unas zonas preferidas para cada anchura de rebanada, y el programa efectuará una distribución de los cortes posteriores Cm tratando de situar de la mejor manera posible cada tipo de rebanada en su zona preferida y de aproximar al máximo el último corte Cf.

En la Fig. 3B se muestra la placa P después de la realización del primer corte Ci. Este primer corte Ci está destinado a rechazar una porción inicial Bi que incluye un primer borde irregular de la placa, lo que proporciona un primer borde recto que servirá para ser apoyado contra el tope del aparato de corte para actuar como referencia para efectuar un segundo corte paralelo al primero, que a su vez proporcionará un nuevo borde recto que servirá de referencia para otro corte paralelo al segundo, y así sucesivamente, para con ello obtener sucesivas rebanadas R de dicha placa de corcho P.

En la Fig. 3C se muestran una serie de rebanadas R obtenidas del corte de la placa P por las líneas de corte intermedias Cm. Unos medios de accionamiento desplazan el tope del aparato de corte bajo el gobierno de los medios electrónicos 8 de acuerdo con los movimientos de avance de la placa P efectuados por el manipulador 4 para proporcionar a cada una de las sucesivas rebanadas la anchura indicada.

En la Fig. 3D se muestra lo que queda de la placa P después de un penúltimo Cm corte que ha dado lugar a un borde recto, el cual no puede ser utilizado como referencia contra el tope del aparato de corte ya que el último corte Cf previsto está destinado a rechazar una porción final Bf que resulta demasiado pequeña para ser agarrada por el conjunto de agarre 5 del manipulador 4.

Por este motivo, tal como se ilustra en la Fig. 3E, el manipulador 4 retira lo que queda de la placa P de la interferencia con el órgano de corte 2 y le da media vuelta mediante un giro de 180° del conjunto de agarre 5 respecto al citado eje perpendicular a la tercera superficie de apoyo 33. A continuación el manipulador 4 vuelve a situar lo que queda de la placa P en la trayectoria de interferencia con el órgano de corte 2.

En la Fig. 3F se muestra una última rebanada R obtenida después de ser efectuado el último corte Cf, el cual rechaza una porción final Bf que incluye un borde irregular trasero de la placa P.

Hay que hacer constar que el momento de efectuar dicho giro de media vuelta está determinado por los medios electrónicos y forma parte de los parámetros de tratamiento, y no es necesario que tenga lugar antes del penúltimo corte, como en el ejemplo ilustrado, sino que puede ocurrir entre dos cortes cualesquiera de la pluralidad de cortes Ci, Cm, Cf a efectuar a la placa P.

En relación con la Fig. 4 se describe a continuación un dispositivo de control de acuerdo con la presente invención aplicado a un aparato de rebanado de placas P de corcho natural donde el área de exploración o primera superficie de apoyo 1, sobre la que se realiza la exploración de las placas P, y el área de tratamiento o tercera superficie de apoyo 33, sobre la que se realiza el corte de las placas P, están ambas bajo el alcance de un manipulador 4 de cuatro ejes. Aquí, los parámetros de tratamiento generados a partir de los parámetros de exploración de una placa P particular son suministrados directamente al manipulador 4 para que ejecute el tratamiento de la placa P particular, omitiéndose por consiguiente las operaciones y los medios de almacenamiento transitorio y posterior reconocimiento de las placas P exploradas.

En el ejemplo de realización ilustrado, la primera superficie de apoyo 1 tiene dos puestos de exploración 1a, 1b adaptados para ser atendidos alternadamente por un operario, y junto a la primera superficie de apoyo 1 están incorporadas dos terceras superficies de apoyo 33, cada una dotada de un dispositivo de sujeción y arrastre por rodillos 37 adaptado para realizar tanto la sujeción de las placas P como sus desplazamientos de avance. Un tal dispositivo de rodillos 37 está descrito en la solicitud de patente ES 200402224, del actual solicitante. Un único disco de corte 2 está montado de manera que puede ser desplazado a lo largo de unas guías 35 junto a unos bordes de las terceras superficies de apoyo 33. El funcionamiento del disco de corte 2 es análogo al descrito más arriba en relación con el ejemplo de realización de la Fig. 2, y está dispuesto para cortar rebanadas de dos placas P situadas en las dos terceras superficies de apoyo 33 en cada pasada.

El giro de media vuelta de la placa P es efectuado por el mismo manipulador 4 entre dos operaciones de corte predeterminadas. Para ello, cuando es el momento adecuado, en primer lugar el manipulador 4 agarra con su órgano de agarre 5 la placa P mientras la mismo todavía es sujetada por el dispositivo de rodillos 37, a continuación el dispositivo de rodillos 37 se abre para liberar la placa P y entonces el manipulador 4 le da media vuelta. Finalmente el dispositivo de rodillos 37 se cierra para sujetar de nuevo el objeto P y el manipulador 4 lo libera para permitir terminar el rebanado.

En el área de exploración o primera superficie de apoyo 1, cada puesto de exploración 1a, 1b está dotado de un sistema de tres cámaras de exploración 31 montadas en un chasis móvil 38 montado de manera desplazable por unas guías 40 y accionado por un actuador 39 para cambiar entre una posición operativa, en la que las cámaras 31 están dispuestas abarcando en su campo de visión el correspondiente puesto de exploración 1a, 1b, y una posición inoperativa, en la que las cámaras 31 están retiradas de sobre el área de exploración 1. Los medios de exploración también incluyen un trazador 9 adaptado para trazar una marca 15, tal como se ha explicado más arriba. Este trazador 9 montado en un soporte móvil 10 adaptado para ser desplazado manualmente en relación con todo el área de exploración 1 para situar la marca 15 en una posición deseada sobre un objeto P colocado ya sea en uno u otro de los puestos de exploración 1a, 1b. Obviamente, en el caso de que los medios electrónicos 8 estuvieran adaptados para generar los parámetros de tratamiento de manera totalmente automática a partir de los parámetros de exploración, como se ha explicado más arriba, se omitiría el trazador 9.

Los dos chasis móviles 38 se alternan en sus posiciones operativa e inoperativa de acuerdo con unas operaciones de exploración realizadas alternadamente por el operario en cada uno de los puestos de exploración 1a, 1b. El manipulador 4 actúa para transferir una placa P explorada, desde aquel puesto de exploración (1a en la Fig. 4) en el que el sistema de cámaras 31 está en posición inoperativa, hasta una de las áreas de tratamiento 33, mientras los medios de exploración y el operario efectúan la exploración de una nueva placa en el otro puesto de exploración (1b en la Fig. 4), donde el sistema de cámaras 31 está en posición operativa. Para impedir el acceso del operario al puesto de exploración en el que opera el manipulador, el dispositivo incorpora para cada puesto de exploración una barrera de haces 41 controlada electrónicamente para detener el funcionamiento del aparato cuando es traspasada por el operario. Ambas barreras son activadas y desactivadas alternadamente de acuerdo con las operaciones de exploración y transferencia de las placas P que están siendo efectuadas por el operario en uno u otro de los puestos de exploración 1a, 1b.

Haciendo referencia ahora a la Fig. 5, se muestra una cortadora de discos a partir de objetos P en forma de placas delgadas de corcho natural de grosor sólo en algún caso ligeramente irregular, aunque generalmente con la presencia de defectos o taras que podrían hacer inservible un disco que las incluyera, aunque sólo fuera parcialmente. El dispositivo de gestión y control de acuerdo con un ejemplo de realización de la presente invención está adaptado para gobernar esta cortadora de discos. Aunque no están ilustrados en la Fig. 5, la cortadora de discos comprende unos medios de manipulación adaptados para agarrar un objeto P del área de exploración o del área de reconocimiento, trasladarlo, orientarlo y entregarlo a un dispositivo de sujeción y arrastre por rodillos 37 asociado a una superficie de apoyo 42 de manera análoga a la descrito más arriba en relación con la Fig. 4, el cual está adaptado para realizar tanto la sujeción de las placas P como sus desplazamientos de avance.

En el ejemplo de la Fig. 5, la superficie de apoyo 42, junto con el dispositivo de rodillos 37, está montada sobre un bastidor fijo 43 al que está fijada una unidad de corte de discos 44. Los desplazamientos la superficie de apoyo 42 están guiados, por ejemplo, por unas guías rectilíneas 45 unidas al bastidor fijo 43 y accionados por un motor 46 conectado a la superficie de apoyo 42 por medio de una correa dentada 47. Así, la placa P puede ser desplazada por un giro de los rodillos del dispositivo de rodillos 37 en una dirección de avance y por un desplazamiento de la superficie de apoyo 42 en una dirección paralela a los rodillos, es decir, en una dirección transversal a la dirección de avance, mientras que la unidad de corte de discos 44 permanece estacionaria.

La unidad de corte de discos 44 incluye una serie de gubias circulares 48, de diferentes diámetros, accionadas al unísono por un motor 49, y una serie de pisones 50, cada uno alineado con una correspondiente gubia circular 48. Cada pisón 50 está accionado independientemente por un respectivo cilindro neumático 51 para desplazarse contra la correspondiente gubia circular 48 a través de una abertura existente en una correspondiente placa móvil 52 con interposición del objeto P para cortar una pieza circular en dicho objeto P.

Aquí, el dispositivo electrónico está adaptado para gobernar independientemente y de manera sincronizada el funcionamiento de unos actuadores 53 de los desplazamientos de un rodillo de presión 54 del dispositivo de rodillos 53, unos motores 55, 56 de accionamiento del giro del rodillo de presión 54 y de un rodillo de soporte 57, respectivamente, así como de los cilindros neumáticos 51 de desplazamiento de los pisones 49, de acuerdo con unos parámetros de tratamiento correspondientes al objeto P particular, establecidos en una operación previa de exploración del objeto P, para efectuar cortes circulares de diámetros seleccionados y en diferentes posiciones de la placa P seleccionadas para evitar posibles defectos del mismo. Aquí los medios electrónicos 8 están adaptados para incluir en dichos parámetros de tratamiento al menos la posición de un primer corte de disco, y el número y las posiciones de los posteriores cortes de disco de acuerdo con las posiciones de los posibles defectos del objeto P obtenidas a partir de una imagen de la textura superficial del objeto P incluida en los parámetros de exploración.

Evidentemente, son posibles otras combinaciones y variaciones en el dispositivo de la presente invención sin salirse del alcance de la presente invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.

El dispositivo de la presente invención arriba descrito permite implementar un procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento de objetos aplanados irregulares que constituye un segundo aspecto de la presente invención. El procedimiento es aplicable a un aparato automático de manipulación y tratamiento de placas de corcho natural en bruto de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, que incluye los pasos siguientes.

En primer lugar, el procedimiento de la presente invención comprende obtener unos parámetros de exploración característicos de una placa P particular, incluyendo dichos parámetros de exploración al menos el tamaño y el contorno de dicha placa P. A continuación, determinar, utilizando dichos parámetros de exploración con intervención de los medios electrónicos 8, unos parámetros de tratamiento referentes a la posición y orientación de un primer corte a efectuar en la placa P, así como a sucesivos cortes a efectuar en la placa P con referencia a la posición y orientación de dicho primer corte. Estos parámetros de tratamiento son juzgados óptimos por los medios electrónicos 8 para un mejor aprovechamiento de la placa P a partir de dichos parámetros de exploración. Finalmente, el procedimiento comprende gobernar dicho aparato automático de manipulación y tratamiento mediante unas órdenes de control generadas por dichos medios electrónicos 8 de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento para realizar automáticamente los mencionados primer y sucesivos cortes.

En un ejemplo de realización, el paso de obtener los parámetros de exploración comprende captar mediante unos medios de exploración 3 la placa P dispuesta sobre una primera superficie de apoyo 1 para generar unos datos representativos de dichos parámetros de exploración, los cuales incluyen al menos el tamaño y el contorno de la placa P así como su posición y orientación sobre dicha primera superficie de apoyo 1. El paso de determinar la posición y orientación de dicho primer corte comprende generar, mediante dichos medios de señalización 6, unos datos representativos de al menos una marca 15, asociada a la placa P, indicativa de la posición y orientación del primer corte a efectuar en la placa P. El paso de determinar los parámetros de tratamiento comprende efectuar el mencionado procesamiento de los datos representativos de los parámetros de exploración junto con el procesamiento de dichos datos representativos de dicha marca 15, que es al menos una. Los parámetros de tratamiento comprenden al menos la orientación, posición y número de unos cortes a efectuar en la placa P con referencia a la marca 15.

En algunas aplicaciones, los medios electrónicos pueden utilizar además unos parámetros adicionales almacenados en una memoria o introducidos por un operario para determinar los parámetros de tratamiento. Estos parámetros adicionales pueden incluir, por ejemplo, una o más anchuras de rebanada predeterminadas.

El paso de generar dichos datos representativos de la marca 15 asociada a la placa P comprende trazar la marca 15 sobre la placa P mediante un trazador 9 capaz de introducir en los medios electrónicos 8 unos parámetros representativos de la posición de la marca 15 sobre la placa P en un momento seleccionado. Alternativamente, el paso de generar dichos datos representativos de la marca 15 asociada a la placa P comprende introducir dicha marca 15 virtualmente sobre una imagen de la placa P y/o de los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración 3 mostrada en un dispositivo de visualización 13 conectado a dichos medios electrónicos 8.

El paso de determinar dichos parámetros de tratamiento comprende determinar al menos la orientación, posición y número de unos cortes a efectuar en la placa P de acuerdo con al menos una referencia determinada por un análisis de los parámetros de exploración realizado por los medios electrónicos 8 usando una programación almacenada en una memoria. El paso de realizar automáticamente dichos primer y sucesivos cortes comprende reconocer la placa P dispuesta en una posición aleatoria sobre la segunda superficie de apoyo 14 por unos medios de reconocimiento conectados con los medios electrónicos 8 a partir de los parámetros de exploración, y agarrar la placa P de la segunda superficie de apoyo 14 por los medios de manipulación 4 gobernados por los medios electrónicos 8 y orientar, trasladar y efectuar unos desplazamientos relativos entre el objeto P y un órgano de corte 2 en interferencia mutua de acuerdo con los parámetros de tratamiento.

El paso de desplazar la placa P en interferencia con dicho órgano de corte 2 comprende efectuar un primer corte para rechazar un primer borde irregular de la placa P, posteriores cortes paralelos a dicho primer corte para obtener sucesivas rebanadas de dicha placa P, y, a continuación, girar la placa P media vuelta y desplazarlo de nuevo en interferencia con el órgano de corte 2 con el fin de efectuar al menos un último corte paralelo al primer corte para rechazar un segundo borde irregular de la placa P, opuesto al primero, y obtener una última rebanada. Para ello, el paso de determinar dichos parámetros de tratamiento comprende determinar, además la orientación de dicho primer corte, una distribución de las posiciones de los posteriores cortes paralelos de acuerdo con una o más anchuras de rebanada predeterminadas, y el momento de efectuar dicho giro de media vuelta.

Los ejemplos de realización arriba descritos e ilustrados tienen un carácter meramente ilustrativo y no limitan el alcance de la presente invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (32)

1. Dispositivo de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, caracterizado porque incluye:

unos medios de exploración (3) para captar un objeto aplanado irregular (P) y generar unos datos representativos de unos parámetros de exploración que incluyen al menos el contorno de dicho objeto (P); y

unos medios electrónicos (8) adaptados para efectuar un procesamiento de dichos datos representativos de dichos parámetros de exploración para determinar unos parámetros de tratamiento que incluyen al menos la orientación y/o posición de al menos una operación a efectuar en el objeto (P) juzgada óptima para un mejor aprovechamiento del objeto (P).

2. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque dichos medios electrónicos (8) están adaptados para almacenar dichos parámetros de exploración y/o parámetros de tratamiento en una memoria.

3. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque está aplicado a un aparato automático de manipulación y tratamiento adaptado para manipular y tratar objetos (P), y porque dichos medios electrónicos (8) están adaptados para generar unas órdenes de control para gobernar dicho aparato automático de manipulación y tratamiento de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento.

4. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque dichos medios de exploración (3) están dispuestos para captar el objeto (P) dentro de un área de exploración (1) y adaptados para incluir además en dichos parámetros de exploración la posición y orientación del objeto (P) en relación con dicha área de exploración (1).

5. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque los medios de exploración (3) están adaptados para incluir además en los parámetros de exploración una imagen de detalle de una región superficial del objeto (P) para ser usada como distintivo del objeto (P) particular.

6. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 4 ó 5, caracterizado porque los medios de exploración (3) están adaptados para incluir además en los parámetros de exploración una imagen de la textura superficial del objeto (P) para ser usada como identificación de posibles defectos del objeto (P) particular.

7. Dispositivo, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque comprende además unos medios de señalización (6) aptos para ser usados para generar unos datos representativos de al menos una marca (15), asociada al objeto (P), indicativa de la posición y orientación de una primera operación a efectuar en el objeto (P), estando dichos medios electrónicos (8) adaptados para efectuar dicho procesamiento de los datos representativos de los parámetros de exploración junto con el procesamiento de dichos datos representativos de dicha marca (15), que es al menos una, para determinar como resultado dichos parámetros de tratamiento incluyendo al menos la posición y orientación de ulteriores operaciones de tratamiento.

8. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque dichos medios de señalización (6) comprenden al menos una indicación de referencia (7) fija respecto al área de exploración (1) para asistir a la colocación manual del objeto (P) en una orientación seleccionada dentro del área de exploración (1), y un trazador (9) adaptado para trazar la marca (15), estando dicho trazador (9) montado en un soporte móvil (10) adaptado para ser desplazado en relación con el área de exploración (1) para situar la marca (15) en una posición deseada sobre el objeto (P) colocado en dicha orientación seleccionada dentro del área de exploración (1).

9. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque dicha indicación de referencia (7) está seleccionada de un grupo que incluye una línea dibujada, impresa o marcada, una traza de luz, y una traza de láser.

10. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque el trazador (9) está seleccionado de un grupo que incluye un trazador de luz y un trazador de láser.

11. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque dichos medios electrónicos (8) están adaptados para incluir en dichos parámetros de tratamiento al menos la orientación, posición y número de unas operaciones a efectuar en el objeto (P) con referencia a la marca (15).

12. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 8 cuando depende de la reivindicación 4, caracterizado porque el trazador (9) está montado en dicho soporte móvil (10) para que la marca (15) trazada por el trazador (9) esté a un ángulo constante en relación con dicha indicación de referencia (7).

13. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque comprende unos medios de detección de posición (11) para detectar la posición del soporte móvil (10) en relación con el área de exploración (1), estando dichos medios de detección de posición (11) conectados a dichos medios electrónicos (8) y asociados a un mando (12) adaptado para introducir en los medios electrónicos (8) unos parámetros representativos de la posición de la marca (15) sobre el objeto (P) en el momento en que dicho mando (12) accionado.

14. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado porque comprende al menos un dispositivo de visualización (13) conectado a dichos medios electrónicos (8) para mostrar una imagen del objeto (P) y/o de los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración (3) y/o de la marca (15) introducida por los medios de detección de posición (11).

15. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque dichos medios de señalización (6) comprenden un dispositivo periférico conectado a los medios electrónicos (8) para introducir dicha marca (15) virtualmente sobre una imagen del objeto (P) y/o de los parámetros de exploración obtenidos por los medios de exploración (3) mostrada en un dispositivo de visualización (13) conectado a dichos medios electrónicos (8).

16. Dispositivo, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque dichos medios electrónicos (8) están adaptados para determinar, a partir de un análisis de los parámetros de exploración usando una programación almacenada en una memoria, al menos unas coordenadas iniciales correspondientes a la posición y orientación de una primera operación a efectuar en el objeto (P), y unas coordenadas subsiguientes correspondientes a al menos la orientación, posición y número de unas ulteriores operaciones a efectuar en el objeto (P) con referencia a dichas coordenadas iniciales, y para incluir en dichos parámetros de tratamiento dichas coordenadas iniciales y subsiguientes.

17. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque dichos medios de exploración (3) comprenden al menos una cámara electrónica captadora de imagen (31) dispuesta para abarcar en su campo de visión o para explorar dicha área de exploración (1) en la que se encuentra el objeto (P).

18. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 4 cuando depende de la reivindicación 1, caracterizado porque dicha área de exploración (1) está dispuesta dentro del radio de acción de unos medios de manipulación de dicho aparato automático de manipulación y tratamiento, estando dichos medios de manipulación gobernados por los medios electrónicos (8) para manipular el objeto (P) de acuerdo con los parámetros de tratamiento asociados al mismo.

19. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 4 cuando depende de la reivindicación 2, caracterizado porque comprende unos medios de reconocimiento asociados a un área de reconocimiento (14) dispuesta dentro del radio de acción de unos medios de manipulación de dicho aparato automático de manipulación y tratamiento, estando dichos medios de reconocimiento conectados con los medios electrónicos (8) para reconocer individualmente un objeto (P) previamente explorado y dispuesto en una posición aleatoria sobre dicha área de reconocimiento (14) a partir de los parámetros de exploración almacenados en dicha memoria, y estando dichos medios de manipulación gobernados por los medios electrónicos (8) para manipular el objeto (P) previamente reconocido de acuerdo con los parámetros de tratamiento asociados al mismo y recuperados de la memoria.

20. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 18 ó 19, caracterizado porque dicho aparato automático de manipulación y tratamiento al que está aplicado es una rebanadora de objetos (P) en la forma de placas de corcho natural, en la que dichos medios de manipulación están adaptados para agarrar un objeto (P) del área de exploración (1) o del área de reconocimiento (14), trasladarlo, orientarlo y efectuar unos desplazamientos relativos entre dicho objeto (P) y un órgano de corte (2) en interferencia mutua con el fin de efectuar un primer corte para rechazar un primer borde irregular del objeto (P) y unos posteriores cortes paralelos a dicho primer corte para obtener sucesivas rebanadas de dicho objeto (P), y para girar el objeto (P) media vuelta y desplazarlo de nuevo en interferencia con el órgano de corte (2) con el fin de efectuar al menos un corte paralelo al primer corte para rechazar un segundo borde irregular del objeto (P), opuesto al primero, estando dichos medios electrónicos (8) adaptados para incluir en dichos parámetros de tratamiento al menos la orientación de dicho primer corte, el número y distribución de las posiciones de los posteriores cortes paralelos de acuerdo con una o más anchuras de rebanada predeterminadas para un mismo objeto (P), y el momento de efectuar dicho giro de media vuelta.

21. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 18 ó 19, caracterizado porque dicho aparato automático de manipulación y tratamiento al que está aplicado es una cortadora de discos a partir de objetos (P) en forma de placas delgadas de corcho natural, en la que dichos medios de manipulación están adaptados para agarrar un objeto (P) del área de exploración (1) o del área de reconocimiento (14), trasladarlo, orientarlo y efectuar unos desplazamientos relativos entre dicho objeto (P) y al menos un órgano de corte de discos para posicionamiento mutuo, y unos desplazamientos de corte de dicho órgano de corte, con el fin de efectuar consecutivamente una pluralidad de cortes de discos en diferentes sitios del objeto (P) seleccionados para evitar posibles defectos detectados en el mismo, estando dichos medios electrónicos (8) adaptados para incluir en dichos parámetros de tratamiento al menos la posición de un primer corte de disco, y el número y las posiciones de los posteriores cortes de disco de acuerdo con las posiciones de unos posibles defectos del objeto (P) obtenidas a partir de una imagen de la textura superficial del objeto (P) incluida en los parámetros de exploración.

22. Procedimiento de gestión y control para un aparato automático de manipulación y tratamiento, aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de formas, tamaños, contornos, relieves y/o texturas irregulares, caracterizado porque incluye los pasos de:

explorar un objeto aplanado irregular (P) mediante unos medios de exploración (3) para obtener unos parámetros de exploración característicos de dicho objeto (P) particular, incluyendo dichos parámetros de exploración al menos el contorno del objeto (P);

determinar a partir de dichos parámetros de exploración, y con intervención de unos medios electrónicos (8), unos parámetros de tratamiento que incluyen al menos la posición y orientación de al menos una operación a efectuar en dicho objeto (P) juzgada óptimos para un mejor aprovechamiento del objeto (P).

23. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 22, caracterizado porque comprende almacenar dichos parámetros de exploración y/o parámetros de tratamiento en una memoria asociada a dichos medios electrónicos (8).

24. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 22, caracterizado porque comprende generar por medio de dichos medios electrónicos (8) unas órdenes de control para gobernar un aparato automático de manipulación y tratamiento para tratar y manipular objetos (P) de acuerdo con dichos parámetros de tratamiento.

25. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 23 ó 24, caracterizado porque comprende captar por medio de dichos medios de exploración (3) el objeto (P) dentro de un área de exploración (1) e incluir además en dichos parámetros de exploración la posición y orientación del objeto (P) en relación con dicha área de exploración (1).

26. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 25, caracterizado porque comprende captar por medio de los medios de exploración (3) una imagen de detalle de una región superficial del objeto (P) e incluir además en los parámetros de exploración dicha imagen de detalle para ser usada como distintivo del objeto (P) particular.

27. Procedimiento, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 22 a 26, caracterizado porque comprende además generar por medio de unos medios de señalización (6) unos datos representativos de al menos una marca (15), asociada al objeto (P), indicativa de la posición y orientación de una primera operación a efectuar en el objeto (P), y efectuar por medio de dichos medios electrónicos (8) dicho procesamiento de los datos representativos de los parámetros de exploración junto con el procesamiento de dichos datos representativos de dicha marca (15), que es al menos una, para determinar como resultado los parámetros de tratamiento incluyendo al menos la posición y orientación de ulteriores operaciones de tratamiento.

28. Procedimiento, de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 22 a 26, caracterizado porque comprende determinar por medio de dichos medios electrónicos (8), y a partir de un análisis de los parámetros de exploración usando una programación almacenada en una memoria, al menos unas coordenadas iniciales correspondientes a la posición y orientación de una primera operación a efectuar en el objeto (P), y unas coordenadas subsiguientes correspondientes a al menos la orientación, posición y número de unas ulteriores operaciones a efectuar en el objeto (P) con referencia a dichas coordenadas iniciales, y para incluir en dichos parámetros de tratamiento dichas coordenadas iniciales y subsiguientes.

29. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 25 ó 26 cuando depende de la reivindicación 23, caracterizado porque comprende reconocer individualmente, por medio de unos medios de reconocimiento conectados con los medios electrónicos (8) y a partir de los parámetros de exploración almacenados en dicha memoria, un objeto (P) previamente explorado y dispuesto en una posición aleatoria sobre un área de reconocimiento (14) asociada a dichos medios de reconocimiento y dispuesta dentro del radio de acción de unos medios de manipulación de dicho aparato automático de manipulación y tratamiento, y gobernar por medio de los medios electrónicos (8) dichos medios de manipulación para manipular el objeto (P) previamente reconocido de acuerdo con los parámetros de tratamiento asociados al mismo y recuperados de la memoria.

30. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación 25 ó 26 cuando depende de la reivindicación 24, caracterizado porque comprende disponer dicha área de exploración (1) dentro del radio de acción de unos medios de manipulación de dicho aparato automático de manipulación y tratamiento, y gobernar por medio de los medios electrónicos (8) dichos medios de manipulación para manipular el objeto (P) de acuerdo con los parámetros de tratamiento asociados al mismo.

31. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 29 ó 30, caracterizado porque dicho aparato automático de manipulación y tratamiento al que está aplicado es una rebanadora de objetos (P) en forma de placas de corcho natural, y porque dichas órdenes de control para gobernar dicha rebanadora comprenden agarrar, por medio de los medios de manipulación, un objeto (P) del área de exploración (1) o del área de reconocimiento (14), trasladarlo, orientarlo y efectuar unos desplazamientos relativos entre dicho objeto (P) y un órgano de corte (2) en interferencia mutua con el fin de efectuar un primer corte para rechazar un primer borde irregular del objeto (P) y unos posteriores cortes paralelos a dicho primer corte para obtener sucesivas rebanadas de dicho objeto (P), y girar el objeto (P) media vuelta y desplazarlo de nuevo en interferencia con el órgano de corte (2) con el fin de efectuar al menos un corte paralelo al primer corte para rechazar un segundo borde irregular del objeto (P), opuesto al primero, habiendo sido incluidos, por medio de dichos medios electrónicos (8), en dichos parámetros de tratamiento al menos la orientación de dicho primer corte, el número y distribución de las posiciones de los posteriores cortes paralelos de acuerdo con una o más anchuras de rebanada predeterminadas para un mismo objeto (P), y el momento de efectuar dicho giro de media vuelta.

32. Procedimiento, de acuerdo con la reivindicación 29 ó 30, caracterizado porque dicho aparato automático de manipulación y tratamiento al que está aplicado es una cortadora de discos de objetos (P) en forma de placas delgadas de corcho natural, y porque dichas órdenes de control para gobernar dicha cortadora de discos comprenden agarrar un objeto (P) del área de exploración (1) o del área de reconocimiento (14), trasladarlo, orientarlo y efectuar unos desplazamientos relativos entre dicho objeto (P) y al menos un órgano de corte de discos para posicionamiento mutuo, y unos desplazamientos de corte de dicho órgano de corte, con el fin de efectuar consecutivamente una pluralidad de cortes de discos en diferentes sitios del objeto (P) seleccionados para evitar posibles defectos detectados en el mismo, habiendo sido incluidos, por medio de dichos medios electrónicos (8), en dichos parámetros de tratamiento al menos la posición de un primer corte de disco, y el número y las posiciones de los posteriores cortes de disco de acuerdo con las posiciones de unos posibles defectos del objeto (P) obtenidas a partir de una imagen de la textura superficial del objeto (P) incluida en los parámetros de exploración.