ES2214845T3 - Sistema, aparato y metodo para posicionado geografico de fauna marina. - Google Patents

Abstract

Un sistema, aparato, y procedimiento para determinar las posiciones de los animales submarinos implican el emplazamiento de un transpondedor acústico en el animal y el establecimiento de las comunicaciones con un transpondedor llevado por un barco cuya posición puede determinarse recibiendo las señales de una fuente externa como un satélite GPS con el fin de establecer la proximidad del animal al barco, siendo entonces adoptada la posición del barco como la posición del animal. Las comunicaciones pueden ser establecidas o comunicando la posición del transceptor al equipo en el animal para el almacenamiento en el mismo, o comunicando la identidad del animal al barco cuya posición ha sido determinada para la asociación con la posición, y el posterior almacenamiento local en el barco y/o la comunicación a una estación central.

Description

Sistema, aparato y método para posicionado geográfico de fauna marina.

Antecedentes de la invención 1. Sector técnico al que pertenece la invención

La presente invención se refiere al sector de estimación de recursos submarinos al establecer las posiciones geográficas de animales representativos, y en particular a un método, sistema y aparato que utiliza el Sistema de Posicionado Global (GPS) o sistema de posición similar tal como el Sistema de Posicionado Global Diferencial (DGPS), el Sistema de Navegación Global por Satélite (GNSS), el Sistema Ruso de Posicionado por Satélite (GLO-NASS), y la Navegación de Largo Alcance (LORAN), para establecer la posición de animales debajo del agua, y para almacenar las posiciones establecidas junto con indicios o señales de identificación, y otras informaciones para su recuperación posterior, y/o para comunicación con una estación central.

La invención adopta el enfoque de adoptar el posicionado del barco o boya de referencia como posición del animal, en vez de intentar establecer la posición exacta de los animales con respecto a un barco de referencia próximo o boya tal como la Patente U.S.A. Nº 5.331.602, reduciendo por lo tanto la complejidad de los equipos necesarios para establecer la posición, proporcionando todavía de forma avanzada información de almacenamiento, recuperación, y capacidad de comunicación.

2. Descripción de la técnica anterior

A efectos de estimar con mayor precisión el estado de los recursos submarinos, incluyendo fauna marina, oceánica, y de agua dulce, es de vital importancia tener la capacidad de registrar la posición de los animales seleccionados, y determinar, por lo tanto, los modelos de emigración y distribución, particularmente en relación con condiciones ambientales. Las condiciones ambientales que influyen los modelos o comportamiento de migración de animales son importantes parámetros en el modelado y/o simulación de los recursos submarinos, y el estudio de las reacciones de los animales a estos parámetros es crítico si se desea mejorar la estimación futura de estos recursos.

(i) Métodos de detección convencional sin GPS

La mayor parte de métodos actuales comunes para detectar fauna subacuática tal como peces y otros animales marinos consiste simplemente en marcarlos con etiquetas y con un número de identificación. La posición geográfica y el tiempo de marcado se comparan a continuación con la posición y tiempo de nueva captura del animal y recuperación de la etiqueta o marca. Este método tiene la desventaja de que requiere la captura del animal cada vez que se tiene que determinar su posición, sin proporcionar ninguna información en lo que respecta a la que ha ocurrido con el animal entre el marcado y la nueva captura, o entre sucesivas capturas.

Un segundo método actualmente utilizado para detectar animales submarinos consiste en fijar un activador sónico al animal. Un barco con los necesarios equipos de escucha y recepción sigue al animal a efectos de registrar su ruta. Este método es caro y posibilita solamente el seguimiento de uno o muy pocos animales simultáneamente durante un corto período de tiempo. Una vez que el animal se ha desplazado fuera del alcance del receptor acústico, se habrá perdido
su seguimiento.

Un tercer método consiste en marcar animales con activadores sónicos o fuentes sonoras hidroacústicas herméticamente cerradas en un tubo que funciona a diferentes frecuencias, tal como se da a conocer en la publicación de Patente rusa Nº. SU-1316613. El tubo transmite simultáneamente desde debajo del agua desde las dos fuentes de sonido para establecer la dirección y posición del animal con respecto al equipo de medición, simplificando la operación de seguimiento, pero la utilización de posicionado acústico limita el método a una zona geográfica limitada, dependiendo de la magnitud de potencia de salida del transmisor que se puede generar por equipos situados sobre el animal o dentro del mismo.

En un artículo presentado en la conferencia de Copenhaguen de Octubre 4-12, 1990, el "Council Meeting of the International for the Exploration of the Sea" describe un cuarto método de seguimiento que utiliza una marca o etiqueta fuente de sonido acústico que es colocada sobre un animal, y tres boyas de sonar colocadas en coordenadas conocidas alrededor del área. También, en este caso, el alcance de este método está limitado por la utilización de seguimiento acústico y las exigencias de que las boyas sean fijas.

El quinto método consiste en etiquetar el animal con etiquetas de almacenamiento de datos electrónicos del tipo que el solicitante de la presente solicitud de patente ha desarrollado y fabrica. Las etiquetas miden parámetros ambientales tales como temperatura, profundidad y salinidad, y de estos parámetros medioambientales se puede estimar una posición. Al comparar estos parámetros a los que está expuesto el animal con datos conocidos del medio ambiente, se puede estimar la posición para un área geográfica relativamente grande. Además, al añadir mediciones de luz a las que ha sido sometida la etiqueta, es posible estimar el tiempo para la altura máxima del sol, estrechando por lo tanto el área en la que se ha situado el animal. Este método tiene todavía muchas incertidumbres, no obstante, y solamente puede ser utilizado con precisión razonable en un animal que se encuentre en las proximidades de la superficie en áreas en las que existe una notable diferencia entre la intensidad de luz entre día y noche. Como resultado, el método no es factible en regiones nórdicas en las que existe luz durante la mayor parte del día en verano, y oscuridad para la mayor parte del día en invierno.

Un sexto método convencional de posicionamiento geográfico comporta las marcas o etiquetas llamadas disparables, que son etiquetas que se sueltan del animal etiquetado y a continuación flotan en la superficie. Cuando la etiqueta detecta que ha alcanzado la superficie, transmite señales de radio, por ejemplo, a un satélite, avión, barco o tierra, que determina la posición de la etiqueta. La etiqueta puede transmitir también datos almacenados al satélite o a otro receptor, y por lo tanto se puede utilizar para proporcionar la posición geográfica en el punto en que llega a la superficie. No obstante, existe una incertidumbre significativa en cuanto al tiempo que se requiere para que la etiqueta establezca contacto con el vehículo de seguimiento después de haber alcanzado la superficie, y las etiquetas de este tipo tienen un tamaño grande, son pesadas, y por lo tanto son solamente adecuadas para ser soportadas por animales grandes, limitando el método a especies de peces relativamente grandes. Además, el método puede ser utilizado solamente para medir una posición única, que es la posición de la etiqueta después de alcanzar la superficie, por lo tanto no se puede utilizar para el seguimiento detallado.

(ii) Utilización anterior de GPS para seguimiento submarino

La presente invención evita los problemas de los métodos convencionales antes descritos al utilizar un sistema de establecimiento de posición tal como GPS conjuntamente con sonar u otros transponders acústicos similares para establecer posiciones submarinas. La utilización de transceptores GPS y comunicaciones por sonar para establecer posiciones submarinas es también conocida por la Patente U.S.A.
Nº. 5.331.602, pero la presente invención difiere del método que se da a conocer en dicha Patente U.S.A. Nº. 5.331.602 porque no utiliza comunicaciones sonar para establecer la posición relativa de los transceptores GPS, sino que utiliza las comunicaciones sonar para: (A) establecer la identidad del animal que pasa de manera que la información de la identidad se puede asociar con una posición, y/o (B) comunicar información de posición al animal que pasa, sin intentar establecer una posición relativa precisa entre el animal y el transceptor GPS.

De manera más significativa, la Patente U.S.A.
Nº. 5.331.602 da a conocer un método para establecer la posición de objetos o personas en posición submarina en el que los transceptores GPS son utilizados para establecer las posiciones de un par de boyas, como mínimo, dispuestas para interrogar un "transponder" con respecto al objeto o persona que utiliza el sonar. La posición precisa del objeto o persona con respecto al par de boyas puede ser establecida a continuación por análisis de los retardos de propagación en las comunicaciones entre los dos transceptores y entre el transponder y respectivos transceptores.

Si bien el sistema que se describe en la Patente U.S.A. Nº. 5.331.602 es útil para misiones en las que no hay objeción en cuanto a costes o el posicionado exacto es crítico, tal como en ejercicios militares, resulta menos práctico para el seguimiento de animales submarinos cuyos movimientos son menos predictibles, y que por lo tanto requieren números relativamente grandes de estaciones de posicionado extendidas en un área grande. En la presente invención, solamente es necesaria una boya única u otro barco dotado de un transceptor GPS para establecer comunicación, y no es necesario procesar transmisiones submarinas para objetivos de posicionado, sino solamente para recibir información de posición o identificación previamente determinada.

La presente invención comparte el concepto de establecer la posición de una boya, y utilizar sonar para comunicar con un transponder con respecto al objeto de seguimiento, y en particular un animal, pero no utiliza análisis de los retrasos de propagación ni ningún tipo de método de triangulación para establecer la posición exacta del animal con respecto a la boya. En vez de ello, es suficiente establecer que un animal determinado se encuentra en las proximidades de la boya, adoptándose la posición de la boya como posición del animal. El sonar o comunicación acústica entre la boya y el animal establece la presencia del animal cerca de la boya en vez de establecer la posición del animal, dando como resultado un sistema de seguimiento que puede utilizar elementos del sistema de la Patente U.S.A. Nº. 5.331.602, pero que es significativamente más simple y más práctico de implementar, como mínimo, con el objetivo de seguimiento de fauna submarina.

A diferencia del sistema de la Patente U.S.A. Nº. 5.331.602, la presente invención proporciona asimismo el almacenamiento de la posición de un animal específico así como datos referentes a las condiciones ambientales, en una memoria situada en una etiqueta sobre el propio animal, o bien en una memoria asociada con la boya, o en una memoria situada en un lugar central, de manera que los movimientos del animal pueden ser objeto de seguimiento y análisis con respecto a las condiciones ambientales. Por lo tanto, a pesar de la simplicidad del sistema de posicionado de la invención, proporciona mejoras significativas con respecto a métodos, sistemas y aparatos para el seguimiento de animales submarinos.

Características de la invención

Es por lo tanto un objetivo de la presente invención dar a conocer un método, sistema y aparato para establecer la posición de animales debajo del agua con suficiente precisión para posibilitar el seguimiento y análisis de comportamiento, teniendo características de coste relativamente bajas y siendo práctica su implementación.

Otro objetivo de la invención consiste en dar a conocer un método, sistema y aparato para el posicionamiento de animales subacuáticos, capaz de establecer la posición de animales en múltiples momentos de tiempo y en áreas geográficas ampliamente separadas entre sí.

Es otro objetivo de la invención dar a conocer un sistema de posicionado para animales subacuáticos que utiliza etiquetas de identificación que se pueden montar en una amplia variedad de tipos de animales subacuáticos, incluyendo especies relativamente pequeñas y animales jóvenes, y que no solamente se asocia a una etiqueta de identificación específica con posiciones establecidas, sino que es capaz de registrar parámetros adicionales tales como condiciones medioambientales.

Es otro objetivo de la presente invención dar a conocer un sistema de posicionado para animales subacuáticos que posibilita que los animales sean objeto de seguimiento continuado desde una estación central o localmente para la captación y análisis posteriores.

Estos objetivos se consiguen, de acuerdo con los principios de la invención, al disponer un sistema, aparato y método para la determinación de la posición de los animales subacuáticos, en el que equipo situado sobre el animal comunica con un transponder asociado con un transceptor de determinación de posición a efectos de establecer la proximidad del animal con respecto al transceptor, adoptándose la posición del transceptor como la posición del animal por comunicación de la posición del transceptor al equipo situado sobre el animal para su almacenamiento en el mismo, o comunicando la identidad del animal para su asociación con una posición y almacenamiento en el barco o boya que lleva el transceptor, y/o transmisión posterior a una base o estación central.

De acuerdo con una realización especialmente preferente de la invención, el equipo o etiqueta colocados sobre el animal comprende sensores para la medición de parámetros medioambientales para asociación y almacenamiento junto con datos de localización y tiempo, de manera que el comportamiento del animal puede ser estudiado con respecto a los parámetros almacenados, siendo llevado a cabo el almacenamiento localmente en la etiqueta, en el barco que lleva el transceptor de determinación de posición al que se transmiten los datos, o a una estación central a la que se emiten los datos. El transponder asociado con la etiqueta es preferentemente un transductor hidroacústico tal como un elemento piezoeléctrico, que forma parte convenientemente del cuerpo envolvente de la etiqueta.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista esquemática de los componentes principales de un sistema de posicionado construido de acuerdo con los principios de una realización preferente de la invención.

La figura 2 es una vista esquemática de una variante del sistema de posicionamiento de la figura 1, en la que el barco de la figura 1 es sustituido por una boya.

La figura 3 es una representación esquemática de una etiqueta a utilizar con el sistema de posicionado de las figuras 1 y 2.

La figura 4 es un diagrama de bloques que muestra elementos del sistema de posicionado mostrado en las figuras 1 y 2.

La figura 5 es un diagrama esquemático de una disposición para recuperar datos de una etiqueta de tipo adecuado para su utilización en el sistema de posicionado de la realización preferente de la invención.

La figura 6 es un diagrama esquemático que muestra la situación en la que se pueden utilizar intentos sucesivos de comunicación desde un barco móvil para establecer de manera más precisa la posición de un animal.

La figura 7 es un diagrama de flujo que muestra un método de determinación de posición de acuerdo con una realización preferente de la invención.

La figura 8 es un diagrama de flujo que muestra un método alternativo de determinación de posición según otra realización preferente de la invención.

Descripción detallada de las realizaciones preferentes

La invención comporta un sistema, aparato y método para determinar las posiciones de animales subacuáticos, en el que el equipo situado en el cuerpo del animal comunica con un transponder asociado con un transceptor de determinación de posición a efectos de establecer la proximidad del animal al transceptor, adoptándose la posición del transceptor como posición del animal por comunicación de la posición del transceptor al equipo situado sobre el animal para su almacenamiento en el mismo, o por comunicación de la identidad del animal para su asociación con una posición y almacenamiento en el barco o boya que lleva el transceptor, y/o transmisión adicional a una base o estación central. Inicialmente, en la sección (1) una realización preferente del sistema y aparato de la presente invención se describirá en relación con las figuras 1-6, después de lo cual en las sección (2) se describirán dos métodos de utilización del sistema y método preferentes en relación con las figuras 7 y 8.

1. Sistema y aparato

Las figuras 1 y 2 muestran esquemáticamente los principales componentes de un sistema preferente para determinar posiciones de fauna subacuática de acuerdo con los principios de una realización preferente de la invención, incluyendo un transceptor sónico (2) o transponder (A) capaz de recibir y decodificar señales de posicionamiento procedentes de una fuente remota (1), tal como un satélite, y de emitir y recibir comunicaciones de sonar (3) a través del agua. Un transceptor o transponder (B) fijado a un animal (4) y capaz de comunicar con el transceptor (A) por sonar u otras transmisiones acústicas.

El principio básico de la invención consiste en asociar etiquetas específicas a una posición geográfica, pero en vez de determinar la posición exacta de la etiqueta con respecto a un objeto cuya posición puede ser determinada exactamente, la posición del objeto cuya posición se puede determinar exactamente, es adoptada como la posición de la etiqueta cuando ésta se encuentra suficientemente cerca del objeto para establecer comunicaciones acústicas subacuáticas. En el caso de la realización preferente de las figuras 1 y 2, esto se consigue tal como se ha mostrado en la figura 1, al posicionar el transceptor (A) sobre el barco (2), que puede incluir barcos de pesca, investigación, guardacostas, cargueros o barcos de la marina militar de todos los tipos, o tal como se ha mostrado en la figura 2, por posicionado del transceptor (A) sobre una boya (5) que tiene una posición fija o que se deja navegar a la deriva. De manera alternativa, el transceptor (A) puede ser posicionado en el fondo de una masa de agua, en un submarino, o incluso en un dispositivo portátil en tierra dispuesto en la ribera de un lago o río.

Asociado con el transceptor sónico (A) se encuentra un dispositivo determinador de posición que comprende un receptor capaz de recibir señales arbitrarias de cualquiera de una serie de sistemas de posicionado geográfico existentes en la actualidad, incluyendo el Sistema de Posicionado Global (GPS), el Sistema de Posicionamiento Global Diferencial (DGPS), el Sistema de Satélite de Navegación Global (GNSS), el Sistema de Posicionamiento Ruso por Satélite
(GLO-NASS), o Navegación de Largo Alcance
(LORAN), así como circuitos de codificadores capaces de determinar una posición geográfica basándose en las imágenes de señales arbitrarias recibidas. El dispositivo para la determinación de posición puede ser una unidad separada, integrada con el transceptor (A), o parte de un sistema de navegación del barco sobre el que está situado el transceptor (A).

Los técnicos en la materia comprenderán que además de los sistemas de navegación actualmente disponibles que se han mencionado, los principios de la invención pueden ser también aplicables a sistemas de aumento de navegación propuestos, tales como el sistema de aumento de área ancha (WAAS), el satélite de transporte multifuncional (MTSAT), y el European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS).

Tal como se explicará más adelante de manera más detallada, el transceptor (A) puede ser dispuesto para transmitir la información de posición al transceptor (B) para almacenamiento en una memoria asociada con el transceptor (B), para interrogar el transceptor (B) para obtener el número de identificación y, opcionalmente, otras informaciones procedentes del transceptor (B) a efectos de asociar la información de posición con el número de identificación y el tiempo de contacto para almacenamiento local o comunicación a una estación de base.

En general, el sistema y aparato mostrados en las figuras 1 y 2 utilizan tecnologías establecidas para implementar los principios de la invención. GPS y otros sistemas de posicionamiento son bien conocidos y se encuentran a disposición comercialmente. Los radiofaros de respuesta acústicos que se pueden montar en el barco y se pueden disponer para transmitir datos de posición pueden ser también utilizados, siendo la modulación de las señales acústicas con los datos de posición una cuestión rutinaria de utilización de programación de software, por ejemplo, un ordenador estándar conectado al transceptor GPS y transponder acústico, si bien se encuentra también dentro del ámbito de la invención utilizar transceptores y transponders modificados o diseñados de manera específica para la determinación de posición. Un ejemplo de aplicación que combina un sistema de determinación de posición basado en satélite y un transceptor sónico es el que se da a conocer en la Patente U.S.A. Nº 5.331.602, que se incorpora a la actual a título de referencia.

Tal como se ha indicado anteriormente, se pueden conseguir etiquetas adecuadas de tipo programable de la firma Stjornu-Oddi (traducida en inglés como "Star-Oddi") de Reykjavik, Islandia, y transductores hidroacústicos de frecuencia apropiada y dimensiones adecuadas de otras fuentes para su utilización en la etiqueta Star-Oddi. La modificación de las etiquetas disponibles en la actualidad comporta (i) diseño o modificación del chip controlador programable para recibir, almacenar y transmitir datos de posición y/o identificación, tal como se ha descrito de manera más detallada más adelante, (ii) añadidura del transductor hidroacústico para los objetivos descritos más adelante de forma detallada y, según sea necesario, miniaturización de la etiqueta para su utilización en una amplia variedad de animales. Todas estas modificaciones se encuentran dentro de la capacidad de los técnicos ordinarios basándose en las descripciones que se adjuntan más adelante y los dibujos adjuntos.

A título de ejemplo, el modelo de etiqueta Star-Oddi DST300 puede ser modificado, tal como se ha mostrado en la figura 3, de manera que como mínimo una parte del cuerpo envolvente (7) forma un elemento piezoeléctrico cerámico que sirve como transceptor sónico, conteniendo una parte (8) del cuerpo envolvente la batería, y los circuitos electrónicos mostrados de manera detallada en la figura 4, incluyendo sensores o transductores (16), circuitos de conversión (15) analógicos y analógico a digital, el elemento piezoeléctrico (10),amplificador, mezclador y circuitos demoduladores (11), un microprocesador (12) y una memoria (14) dispuestos para almacenar los datos recibidos y captados, y el software para recoger datos de los sensores y/o transmisiones acústicas, y/o para modular datos almacenados para transmisión por el transductor hidroacústico y los correspondientes sensores. El cuerpo envolvente está dispuesto de manera que resista a altas presiones y herméticamente cerrado junto con un sensor (9) de presión de tipo cerámico que permite la conexión de sensores externos al equipo transceptor sónico.

Un transceptor sónico construido de esta manera, incluyendo sensores integrados que miden los parámetros físicos y fisiológicos, tienen un diámetro de 13 mm o menos y una longitud de 35 mm o menos, formando un paquete que pesa solamente unos pocos gramos. En una versión incluso más pequeña con un número más limitado de parámetros medidos, el equipo transceptor sónico puede ser alojado dentro de un diámetro de 9 mm o menos, y una longitud de 25 mm o menos, con una reducción substancial en el peso. Esto significa que los animales más pequeños y más jóvenes de una especie que son sometidos a investigación pueden ser etiquetados, así como otras especies que son demasiado pequeñas para los tipos de etiquetas previamente conocidos.

Si bien la etiqueta recibe datos de posición geográfica del transceptor (A), es capaz también de hacer otras mediciones. Además, la etiqueta puede hacer mediciones en momentos de tiempo distintos a aquél en que se encuentre en las proximidades del transceptor (A). Se incluyen entre los ejemplos de otros parámetros que pueden ser medidos por sensores adicionales y que son útiles para analizar el comportamiento de animales, la temperatura ambiental, la temperatura del animal, profundidad, salinidad, ángulo de inclinación en una, dos, o tres direcciones, dirección/compás, intensidad del campo geomagnético, intensidad de la luz, registro de ruidos ambientales, ritmo cardíaco, presión sanguínea y movimientos físicos, tales como "ritmo de la cola", hormonas y feromonas de animales, y sonidos generados por los propios animales y frecuencia respiratoria. La invención hace por lo tanto posible, de manera simple y económica, registrar rutas de emigración de animales grandes y pequeños debajo del agua, y relacionar las rutas a otras conductas. Esta información es extremadamente importante cuando se determinan las cuotas de pesquerías y las capturas de control.

Los elementos piezoeléctricos (10) mostrados en la figura 4 pueden recibir preferentemente señales sónicas dentro de la gama de frecuencias de 10 KHz a 200 KHz. Los técnicos en la materia apreciarán, no obstante, que cualquier transductor que reaccione a una onda de presión con un cambio determinado de parámetros eléctricos, tales como capacidad, resistencia, frecuencia, frecuencia de resonancia del cristal y otros, pueda ser substituido por los elementos piezoeléctricos mostrados, tal como es posible con elementos piezoeléctricos y otros tipos de transductores que tienen una gama de frecuencias extendida o una gama que comprende frecuencias más bajas o superiores a la gama de 10 KHz a 200 KHz. El equipo transductor sónico (B) recibe señales del transceptor sónico (A), demodula la señal recibida y la lee directamente de la frecuencia receptora o de una frecuencia más baja cuando la señal recibida ha sido transferida a una frecuencia más baja por el mezclador (11).

Tal como se ha mostrado, la etiqueta es controlada por un microprocesador, programándose el software apropiado para el microprocesador (12) en una memoria que puede adoptar forma de una memoria incorporada en el procesador o se puede incluir en la memoria (14), que sirve también para almacenar posiciones y datos medidos. Para llevar a cabo las funciones del sistema preferente, se puede utilizar cualquier microprocesador de baja energía con funciones estándar integradas apropiadas. Una serie de fabricantes ofrecen en la actualidad microprocesadores con las características necesarias de dimensiones y capacidades, incluyendo la capacidad de entrar en la modalidad "durmiente" durante períodos en los que no se introducen datos del "transponder" hidroacústico o de los sensores. Entre las funciones que se pueden programar de manera rutinaria por los técnicos en la materia, se encuentran los parámetros que deben ser muestreados, el número de muestras a tomar con un período determinado, y el número de períodos de muestreo.

Cuando la etiqueta es diseñada para almacenar datos de posición geográfica recibidos del transceptor (A), o incluso que se acaban de diseñar para emitir datos de identidad y de sensores al transceptor (A) para su almacenamiento en un barco o una boya, las posiciones recibidas y/o los parámetros medidos son almacenados en la memoria (14), que puede consistir en una memoria RAM o EEPROM, o cualquier otro medio de almacenamiento adecuado. Las memorias EEPROM son preferentes porque las EEPROM retienen datos incluso después de que la batería o fuente de potencia para la etiqueta se haya agotado. No obstante, tanto si se utiliza una memoria EEPROM como en caso contrario, la batería debe ser capaz de funcionar como mínimo un año, dado que los ciclos de vida marina o modelos de migración cubren normalmente todo el año.

Después de la recuperación de la etiqueta o transceptor sónico (B), por captura del animal o por separación de la etiqueta del animal (la separación puede tener lugar como resultado de causa naturales o en un tiempo preprogramado), los datos son transferidos de la memoria a, por ejemplo, un ordenador personal (1) para su proceso posterior, tal como se ha mostrado en la figura 14. La transferencia de datos se puede conseguir por un enlace de comunicaciones (13), de conductores o sin conductores, siendo suministrada la potencia preferentemente a la etiqueta a través de la conexión de conductores o, en el caso de conexión sin conductores, por generación de potencia en la etiqueta utilizando la aplicación de energía de alta frecuencia 20(1 MHz a 2 GHz) para activar el transmisor, ahorrando de esta manera corriente de la batería para extender el tiempo de vida de la etiqueta, y posibilitando el establecer comunicaciones con la etiqueta que se ha encontrado en servicio durante un período de tiempo prolongado y que carece de batería. Tal como se ha mostrado en la figura 5, por ejemplo, cuando se coloca la etiqueta en un dispositivo que expone la etiqueta a energía de alta frecuencia, y la generación resultante de una corriente continua (20) en el transceptor sónico para activar el equipo a efectos de comunicaciones, el modulador (18) modula una señal de alta frecuencia generada internamente con datos procedentes del microprocesador (12) y los mezcla con la frecuencia expuesta del dispositivo para transmisión en retorno al dispositivo a través de la antena (21). Tal como observarán los técnicos en la materia, la señal de alta frecuencia generada podría tener una gama de valores comprendida entre unos pocos KHz hasta cientos de KHz o superior.

A título de ejemplo, un dispositivo sonar actualmente disponible colocado sobre un barco y un receptor hidroacústico del tipo descrito anteriormente que ha sido colocado a 50 metros del fondo en el Atlántico Norte y funciona a una frecuencia de 24 KHz con un nivel de sonido de 205 dB/1\muPa de forma esférica, tendrá un nivel de eco o intensidad de señal de 85 dB en un alcance de 10 Km, dependiendo del coeficiente de absorción del agua a la frecuencia especificada, lo cual depende de las condiciones ambientales tales como temperatura, salinidad, ph y presión. El nivel de 85 dB es solamente suficiente para separar la transmisión acústica del ruido de fondo al nivel de 50 pies. Para animales que nadan desde el fondo, es posible un nivel de señal más bajo para conseguir el mismo alcance, y el alcance se puede bajar fácilmente al disminuir simplemente la sensibilidad del receptor o disminuir el nivel de señal de la salida a efectos de conseguir un posicionado más preciso del animal cuando se utiliza sonar para transmitir señales acústicas que son moduladas con información de posición dentro del agua a una frecuencia seleccionada durante el funcionamiento normal.

2. Método

El método de la invención comprende varias realizaciones, todas ellas diseñadas para determinar si un animal se encuentra en las proximidades de un objeto flotante, tal como barco o boya, cuya posición se puede determinar de manera precisa, y para asociar al animal con dicha posición, del modo siguiente:

(i) Una fuente de sonido transmite la posición geográfica

En esta realización, que se ha mostrado en la figura 7, una unidad receptora de satélite a bordo de un objeto flotante tal como un barco o una boya obtiene su posición geográfica (fase 100) y emite la posición utilizando un transceptor sónico (etapa 110).

Preferentemente, las señales acústicas o sonoras que contienen la posición geográfica son transmitidas en una secuencia que tiene un retraso incorporado entre bits sucesivos que permite que las reflexiones de un bit previamente transmitido se amortigüen antes de interferir con otros bits posteriores de la secuencia.

Si un animal portador del transceptor (B) se encuentra dentro de la gama de las señales acústicas del transceptor (A), el transceptor (B) recibe y decodifica las señales (etapa 120) para determinar si contiene mensajes y/o la posición geográfica. La posición geográfica recibida es almacenada a continuación en la memoria del equipo (etapa 130) y es asociada por el tiempo de recepción (basándose en un reloj interno o incluido en la transmisión recibida) y/o datos ambientales o fisiológicos procedentes de sensores en la etiqueta para su recuperación posterior (etapa 140).

(ii) El transceptor (A) recibe información de identificación

En esta realización, que se ha mostrado en la figura 8, cuando un animal con un transceptor (B) dispuesto de manera apropiada llega al alcance de transceptor (A), las señales acústicas emitidas por un transceptor (B), de forma periódica o como respuesta a una solicitud de emisión del transceptor (A), son recibidas y decodificadas por el transceptor (A) a efectos de obtener un número de identificación de la etiqueta que incluye el transceptor (B)(etapas 200 y 210). El transceptor (A) obtiene a continuación suposición geográfica utilizando un receptor GPS o similar (etapa 220),asocia el número de identificación y posición geográfica junto con la información relativa como tiempo y fecha (etapa 230), transmite elnúmero de identificación, posición geográfica y otras informacionesa través de un módem a la estación de seguimiento central, y/o almacena el número de identificación, posición geográfica y otras informaciones en un medio de almacenamiento adecuado, tal como una cinta magnética, disco magnético o un disco óptico (etapa 240).

(iii) Comunicación de dos vías

Además de las realizaciones en las que el transceptor (B) recibe la posición geográfica desde el transceptor (A) para almacenamiento local, y el transceptor (A) recibe la información deidentificación del transceptor (B) para almacenamiento local o retransmisión, es posible que el transceptor (B) responda a la recepción de información geográfica, transmitiendo el número de identificación de la etiqueta, o que el transceptor (A) responda a la recepción de un número de identificación transmitiendo la posición geográfica, de manera que el almacenamiento de la posición se puede llevar a cabo tanto por la etiqueta como por el transceptor (A).

(iv) Modalidad durmiente y mediciones múltiples

Preferentemente, para la realización en la que el transceptor (B) recibe datos geográficos del transceptor (A), o en el caso en el que el transceptor (B) está dispuesto para responder a una petición de emisión del transceptor (A), cuando el microprocesador ha verificado la recepción de una posición geográfica o petición del transceptor (A), se puede programar para que se ponga en una situación de bajo consumo de corriente o "modalidad durmiente" para un período de tiempo predeterminado a efectos de evitar el almacenamiento de transmisiones repetidas de los mismos datos geográficos.

Por otra parte, si el transceptor (A) recibe transmisiones procedentes del transceptor (B), como respuesta a la recepción de datos geográficos o a efectos de establecer la identidad, y el transceptor (A) se encuentra en una embarcación que se desplaza con mayor rapidez que el animal que lleva el transceptor (B), el barco puede variar su trayectoria después de identificar una etiqueta, tal como se ha mostrado en la figura 6, a efectos de medir de manera más precisa la posición del animal (23) intentando establecer comunicaciones en varios puntos a lo largo de una trayectoria para determinar si el animal se encuentra todavía dentro del alcance máximo (22) del transceptor sónico del barco. Este método puede ser utilizado también si el transceptor (B) llega simplemente al alcance de un barco en movimiento que está emitiendo su posición, almacenándose las posiciones múltiples en la etiqueta a efectos de posibilitar la localización posible del transceptor (B) con respecto al barco en movimiento cuando ha tenido lugar la recuperación de los datos de posición almacenados.

De manera alternativa, o adicionalmente, cuando el transceptor (B) recibe una señal acústica del transceptor (A), la intensidad de la señal recibida puede ser utilizada para proporcionar indicación de la distancia entre el transceptor (A) y el transceptor (B), basándose en la amplitud de la señal acústica detectada por el receptor o por los circuitos de transformación analógica a digital del transceptor (B). Esta indicación puede ser almacenada a continuación junto con la información de posición recibida del transceptor (A). Además, el transceptor (A) podría transmitir acústicamente a la etiqueta junto con la posición, información referente a la intensidad de la señal emitida por el transceptor (A), es decir, información sobre la salida de potencia acústica, cuya información puede ser también almacenada con la información de posición geográfica y la indicación de intensidad de señal para posibilitar la determinación más precisa de las posiciones relativas de los transceptores (A) y (B) cuando se ha recuperado la información.

(v) Programación y colocación de la etiqueta

El transceptor sónico (B) es especificado por el cliente con respecto a su comportamiento programado tal como tiempo de inicio, tiempo de muestreo, número de muestreos en un período específico, número de períodos de muestreo, tiempos de escucha, tiempos de espera y otros. Los investigadores y científicos reciben el equipo transceptor sónico y lo programan para funcionar de manera específica con respecto a la investigación que se está llevando a cabo.

Por ejemplo, la programación por el usuario puede ser llevada a cabo mediante un enlace sin hilos, que puede ser también utilizado para recuperar información de la etiqueta después de captar nuevamente el animal portador de la misma.

El animal es etiquetado con el equipo de registro por fijación del equipo exteriormente, por cosido, encolado o fijación con alambres, o por implantación quirúrgica en el animal, realizando, por ejemplo, una pequeña abertura en la cavidad corporal del animal en la que se introduce el equipo transceptor sónico, o en la carne o músculos, y la cavidad es cerrada por cosido o unida por encolado. No hace falta tratamiento especial si el orificio es suficientemente pequeño.

Una vez descrita la realización preferente de la invención con peculiaridades suficientes para posibilitar a los técnicos en la materia la realización y utilización fáciles en la invención, y una vez descritas varias variaciones y modificaciones posibles de la realización preferente, se debe observar que otras variaciones y modificaciones de la invención son todavía posibles, y que dichas variaciones y modificaciones se deben de considerar dentro del alcance de la invención. Por ejemplo, si bien la invención es particularmente útil para el seguimiento de fauna subacuática o acuática utilizando etiquetas sobre los animales y en embarcaciones o boyas, la invención puede ser posiblemente utilizada para el seguimiento de otros objetos acuáticos desde otras plataformas distintas a dichos barcos o boyas.

Además, la posición de la plataforma para obtener los datos de posición geográfica se puede determinar por otros sistemas distintos a los sistemas de navegación o posicionado antes descritos.

Claims (53)

1. Sistema para la determinación de la posición de un objeto subacuático, que comprende:

un dispositivo situado sobre el primer objeto para recibir y decodificar señales de posicionado transmitidas desde una fuente externa a efectos de determinar la posición del primer objeto;

un primer transponder acústico situado sobre el primer objeto;

un segundo transponder acústico fijado a un segundo objeto subacuático cuya posición tiene que ser determinada,

en el que la posición del segundo objeto se supone que es la posición del primer objeto cuando dicho segundo objeto se encuentra suficientemente próximo al primer objeto de manera tal que las comunicaciones enviadas por uno de dichos primero y segundo transponders es recibida por el otro de dichos primero y segundo transponders, y

en el que la posición supuesta es almacenada en una memoria como mínimo en uno de dichos primero y segundo objetos.

2. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático.

3. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho primer objeto es un barco.

4. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho primer objeto es una boya.

5. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, dicha memoria queda incluida en una etiqueta fijada al animal acuático, y dicho transponder de los mencionados primero y segundo transponders que recibe dicha comunicación está también fijado a la etiqueta, incluyendo la comunicación datos referentes a la posición del primer objeto, que se almacenan en dicha memoria.

6. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, dicha memoria está situada sobre dicho primer objeto, y dicho primer transponder de dichos primer y segundo transponders que recibe dicha comunicación, es dicho primer transponder situado sobre el primer objeto, en el que dicha comunicación comprende datos de identificación enviados por el segundo transponder al primer transponder, siendo almacenados dichos datos de identificación en dicha memoria junto con datos referentes a la posición del primer objeto.

7. Sistema según la reivindicación 6, que comprende además medios para transmitir dichos datos de identificación y datos de posición a una estación de base.

8. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicha comunicación comprende además datos referentes a condiciones ambientales a las que está sometido el animal acuático, siendo almacenados dichos datos de situación ambiental junto con los datos de identificación y datos de posición a efectos de proporcionar información referente a una reacción del animal acuático a las condiciones ambientales.

9. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y comprende además un sensor fijado a una etiqueta en el animal acuático para recoger datos ambientales, siendo almacenados dichos datos ambientales en dicha memoria junto con datos referentes a dicha posición a efectos de proporcionar información referente a la reacción del animal acuático a las condiciones ambientales.

10. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo está dispuesto para recibir y decodificar señales de posicionado de un sistema de posicionado por satélite.

11. Sistema según la reivindicación 10, en el que dicho dispositivo es un receptor de Global Positioning System (GPS).

12. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicho segundo transponder comprende un transductor hidroacústico.

13. Sistema según la reivindicación 12, en el que dicho transductor hidroacústico forma como mínimo parte de un cuerpo envolvente de una etiqueta fijada al animal acuático.

14. Sistema según la reivindicación 13, en el que dicha etiqueta comprende una memoria para almacenamiento de datos referentes a dicha posición del primer objeto recibidos por dicho transductor hidroacústico.

15. Sistema según la reivindicación 14, en el que dicha etiqueta comprende además como mínimo un sensor para recoger datos referentes al estado ambiental al que está sometido el animal acuático, y para almacenar dichos datos de estado ambiental junto con dichos datos de posición.

16. Sistema según la reivindicación 14, en el que dicha etiqueta está dispuesta para recibir energía de alta frecuencia de un dispositivo después de la recuperación de la etiqueta, y para mezclar una señal de alta frecuencia generada internamente que ha sido modulada con datos almacenados en la memoria para transmisión en retorno al dispositivo a efectos de recuperar los datos mientras se ahorra potencia interna de la batería de manera que la etiqueta puede ser reutilizada.

17. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicho primer objeto es un objeto flotante que se desplaza de forma relativamente rápida, y dichas comunicaciones son repetidas en distintas posiciones de dicho objeto flotante a efectos de establecer de manera más precisa la posición del animal acuático con respecto al objeto flotante.

18. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, el transponder sobre el segundo objeto es un transductor hidroacústico, y además comprende medios para medir la intensidad de la señal recibida de dichas comunicaciones, incluyendo dichas comunicaciones información relativa a dicha posición geográfica del primer objeto, y medios para almacenar datos en dicha memoria con respecto a la intensidad de la señal recibida junto con dicha posición geográfica del primer objeto.

19. Sistema según la reivindicación 18, en el que dichas comunicaciones comprenden además información referente a la salida de potencia acústica del transponder sobre el primer objeto, y en el que dichos medios para almacenar la intensidad de señal comprenden además medios para almacenar la salida de potencia acústica.

20. Aparato para el seguimiento de objetos acuáticos que se desplazan por debajo del agua en un ambiente acuático, que comprende:

una etiqueta dispuesta para su fijación en un objeto acuático, desplazándose con el mismo, cuyo objeto es un objeto a seguir;

un transductor hidroacústico en dicha etiqueta para comunicación con un transponder situado sobre un objeto de referencia cuando dicho objeto acuático se encuentra suficientemente próximo a dicho objeto de referencia de manera tal que se pueden llevar a cabo comunicaciones entre dicho objeto acuático y dicho objeto de referencia, incluyendo dicho objeto de referencia un dispositivo para determinar la posición de dicho objeto de referencia; y una memoria situada en uno de dichos objeto de referencia y objeto acuático, almacenando la mencionada memoria la posición del objeto de referencia como posición supuesta del objeto acuático cuando dicho objeto acuático se encuentra suficientemente próximo al objeto de referencia de manera que se pueden establecer dichas comunicaciones.

21. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático.

22. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto de referencia es un barco.

23. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto de referencia es una boya.

24. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático, dicha memoria está incluida en una etiqueta fijada al animal acuático, y dicho transponder de dichos primer y segundo transponders que reciben dicha comunicación está fijado también a la etiqueta, incluyendo dicha comunicación datos referentes a la posición del objeto de referencia, que son almacenados en dicha memoria.

25. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático, dicha memoria está situada sobre dicho objeto de referencia, y dicho transponder de los mencionados primer y segundo transponders que reciben dicha comunicación es dicho primer transponder situado sobre el objeto de referencia, en el que dicha comunicación comprende datos de identificación enviados por el segundo transponder al primer transponder, siendo almacenados dichos datos de identificación en dicha memoria junto con datos referentes a la posición del objeto de referencia.

26. Aparato según la reivindicación 25, que comprende además medios para transmitir dichos datos de identificación y datos de posición a una estación de base.

27. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático y dicha comunicación comprende además datos referentes a condiciones medioambientales a las que está sometido el animal acuático, siendo almacenados dichos datos de condiciones medioambientales junto con los datos de identificación y datos de posición a efectos de proporcionar información referente a la reacción del animal acuático a las condiciones medioambientales.

28. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático y comprendiendo además un sensor fijado a una etiqueta sobre el animal acuático para recoger datos medioambientales, siendo almacenados dichos datos medioambientales en dicha memoria junto con datos referentes a la posición a efectos de proporcionar información referente a la reacción del animal acuático a las condiciones medioambientales.

29. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho dispositivo está dispuesto para recibir y decodificar señales de posicionado de un sistema de posicionado por satélite.

30. Aparato según la reivindicación 29, en el que dicho dispositivo es un receptor de Global Positioning System (GPS).

31. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho objeto acuático es un animal acuático y el segundo transponder comprende un transductor hidroacústico.

32. Aparato según la reivindicación 27, en el que dicho transductor hidroacústico forma como mínimo parte de un cuerpo envolvente de una etiqueta fijada en el animal acuático.

33. Aparato según la reivindicación 32, en el que dicha etiqueta incluye una memoria para almacenar datos referentes a dicha posición del objeto de referencia recibidos por dicho transductor hidroacústico.

34. Aparato según la reivindicación 33, en el que dicha etiqueta incluye además como mínimo un sensor para recoger datos referentes al estado ambiental al que está sometido el animal, y para almacenar dichos datos de estado ambiental junto con dichos datos de posición.

35. Aparato según la reivindicación 33, en el que dicha etiqueta es dispuesta para recibir energía de alta frecuencia de un dispositivo después de recuperación de la etiqueta, y para mezclar una señal de alta frecuencia generada internamente que ha sido modulada con datos almacenados en la memoria para transmisión en retorno al dispositivo a efectos de recuperar los datos ahorrando simultáneamente potencia de batería interna de manera que la etiqueta puede ser reutilizada.

36. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicho primer objeto es un barco en desplazamiento relativamente rápido y en el que dichas comunicaciones son repetidas en diferentes posiciones de dicho barco a efectos de establecer de manera más precisa la posición del animal acuático con respecto al barco.

37. Aparato según la reivindicación 20, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, el transponder situado sobre el segundo objeto es un transductor hidroacústico, y comprendiendo además medios para medir la intensidad de la señal recibida de dichas comunicaciones, incluyendo dichas comunicaciones información referente a dicha posición geográfica del primer objeto, y medios para almacenar datos en dicha memoria referentes a la intensidad de la señal recibida junto con dicha posición geográfica del primer objeto.

38. Aparato según la reivindicación 37, en el que dichas comunicaciones comprenden además información referente a una salida de potencia acústica del transponder situado sobre el primer objeto, y en el que dichos medios para almacenar la intensidad de señal comprenden además medios para almacenar la salida de potencia acústica.

39. Método para determinar la posición de un objeto subacuático, que comprende las siguientes etapas:

determinar la posición geográfica del primer objeto;

establecer comunicaciones entre un transponder situado sobre el primer objeto y un transponder situado sobre un segundo objeto subacuático cuya posición se tiene que determinar;

después de establecer dichas comunicaciones y determinando de esta manera que el primer objeto se encuentra dentro del alcance del segundo objeto, almacenar la posición geográfica del primer objeto en una memoria asociada con uno de dichos primer y segundo objetos,

de manera que la posición geográfica del primer objeto se supone que es la posición geográfica del segundo objeto.

40. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático.

41. Método según la reivindicación 39, en el que dicho primer objeto es un barco.

42. Método según la reivindicación 39, en el que dicho primer objeto es una boya.

43. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, dicha memoria está incluida en una etiqueta fijada al animal acuático, y dicho transponder de dichos primer y segundo transponders que recibe y comunica está también fijado a la etiqueta, y en el que la etapa de establecer dichas comunicaciones comprende las etapas de transmitir datos referentes a la posición del primer objeto a dicho segundo objeto y almacenar dichos datos en la memoria.

44. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, dicha memoria está situada sobre dicho primer objeto, y dicho transponder de dichos primer y segundo transponders que recibe dicha comunicación es el primer transponder situado sobre el primer objeto, y en el que dicha etapa de establecimiento de comunicaciones comprende las etapas de transmitir datos de identificación desde el segundo transponder al primer transponder y almacenar dichos datos de identificación en dicha memoria junto con datos referentes a la posición del primer objeto.

45. Método según la reivindicación 44, que comprende además la etapa de transmisión de dichos datos de identificación y datos de posición a una estación de base.

46. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicha etapa de establecimiento de comunicaciones comprende además las etapas de transmitir datos referentes a condiciones medioambientales a las que está sometido el animal acuático y almacenar dichos datos de condiciones medioambientales que son almacenadas junto con los datos de identificación y datos de posición a efectos de proporcionar información referente a la reacción del animal acuático a las condiciones medioambientales.

47. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y comprendiendo además las etapas de utilizar un sensor fijado en una etiqueta sobre el animal acuático para recoger datos ambientales, y almacenar dichos datos ambientales en dicha memoria junto con datos referentes a la posición a efectos de conseguir información referente a la reacción del animal acuático a las condiciones ambientales.

48. Método según la reivindicación 39, en el que la etapa de determinar la posición de dicho primer objeto comprende la etapa de recibir y decodificar señales de posicionado de un sistema de posicionado por satélite.

49. Método según la reivindicación 48, en el que dicha etapa de recibir y decodificar señales de posicionado de un sistema de posicionado por satélite incluye la etapa de recibir y decodificar señales de un satélite de Global Positioning System.

50. Método según la reivindicación 39, que comprende además la etapa de provocar que un microprocesador del segundo objeto entre en modalidad durmiente durante un período predeterminado después de la etapa de establecer dichas comunicaciones a efectos de impedir almacenamiento repetido de los mismos datos geográficos.

51. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático y dicho primer objeto es un barco en desplazamiento relativamente rápido, y dicha etapa de establecimiento de comunicaciones se repite en diferentes posiciones de dicho barco a efectos de establecer de manera más precisa la posición del animal acuático con respecto al barco.

52. Método según la reivindicación 39, en el que dicho segundo objeto es un animal acuático, el transponder sobre el segundo objeto es un transductor hidroacústico, y comprendiendo además las etapas de (a) medir la intensidad de una señal recibida de dichas comunicaciones desde dicho primer transponder a dicho segundo transponder, incluyendo dichas comunicaciones información referente a dicha posición geográfica del primer objeto, y (b) almacenar datos referentes a la intensidad de señal recibida junto con la posición geográfica del primer objeto.

53. Método según la reivindicación 52, que comprende además la etapa de incluir en dichas comunicaciones información referente a la salida de potencia acústica del transponder situado en el primer objeto, y la salida de potencia acústica junto con los datos de intensidad de señal recibida.