ES2198761T3 - Dispositivo para la manipulacion de instrumentos quirurgicos. - Google Patents
Dispositivo para la manipulacion de instrumentos quirurgicos.Info
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Abstract
Dispositivo de manipulación de un instrumento quirúrgico, que comprende un soporte fijo (1), un primer elemento móvil (4) unido al dicho soporte fijo (1), un segundo elemento móvil (5) articulado a una de las extremidades del primer elemento móvil (4) y un dispositivo de enganchado (8) de un instrumento quirúrgico (9), caracterizado en que: - el primer elemento móvil (4) está articulado al soporte fijo (1) alrededor de un primer eje (H1) esencialmente paralelo al plano en el cual está dispuesto el paciente (PP¿) y susceptible de efectuar un primer movimiento; - el segundo elemento móvil (5) está articulado en el extremo del primer elemento móvil (4) alrededor de un segundo eje (H2) esencialmente paralelo al plano en el cual está dispuesto el paciente (PP¿) y susceptible de efectuar un segundo movimiento; y que comprende entre otros: - un elemento deformable (6) fijado por un lado en el extremo del segundo elemento móvil (5) y susceptible de efectuar un tercer movimiento de rotación alrededor de un tercer eje (C); - un elemento de asido (7) fijado en el lado opuesto al del segundo elemento al elemento deformable (6) y al cual está fijado el dispositivo de enganchado (8); y - unos medios de acción (10 y 11) que permiten efectuar unos movimientos de rotación alrededor de los diferentes ejes (H1, H2 y C).
Description
Dispositivo para la manipulación de instrumentos
quirúrgicos.
La presente invención se refiere a un dispositivo
que permite la manipulación, es decir el posicionado y el
desplazamiento, de instrumentos quirúrgicos, tales como un
endoscopio, cuando tiene lugar una operación quirúrgica.
Existen desde hace muchos años unas ayudas que se
presentan en forma de dispositivos mecánicos que pueden soportar
unos instrumentos quirúrgicos destinados a ayudar al cirujano en el
curso de operaciones.
Se han aportado mejoras a estas ayudas, de tal
manera que estos dispositivos pueden desplazarse y eventualmente
accionar estos instrumentos quirúrgicos, y en particular los
endoscopios.
Estos dispositivos están esencialmente destinados
a liberar las manos del. cirujano a fin de que no tenga que
interrumpir un acto para desplazar por ejemplo el endoscopio o para
tener que confiar la manipulación de éste a un asistente.
Sin embargo, la mayor parte de los diferentes
dispositivos conocidos no ofrecen una precisión en el posicionado
del instrumento y una estabilidad de sostenimiento y/o de
desplazamiento suficientes para las aplicaciones en el campo médico
tales como los actos quirúrgicos.
En particular, se conoce un dispositivo de
estabilización del endoscopio tal como el publicado en el documento
US-5 184 601, que comprende una consola
independiente provista de un robot con ejes múltiples que permite
la realización de movimientos de rotación alrededor de ejes
verticales a fin de cubrir un plano horizontal (XY) paralelo al
paciente. Este dispositivo presenta los inconvenientes de necesitar
una combinación de varios movimientos para desplazar un endoscopio
según las direcciones y orientaciones deseadas por el cirujano, y
llenar el campo de acción del cirujano por la presencia de brazos
que se desplazan en el plano horizontal (XY) por encima del
paciente.
Se conoce también por el documento WO94/26167 un
dispositivo de posicionado destinado a llevar un instrumento para
aplicaciones de cirugía laparoscópica, que prevé un centro de
rotación esférico de dicho instrumento, estando este centro
constituido por el punto de penetración en el vientre del paciente,
por ejemplo. Sin embargo, se observa que este dispositivo no
permitirá la realización de una traslación según el eje del
instrumento, movimiento que debe ser hecho posible para la
utilización de un endoscopio.
El documento WO95/16396 describe un dispositivo
de manipulación de un instrumento quirúrgico con la ayuda de varios
brazos sucesivos que efectúan unas rotaciones alrededor de ejes
verticales tales como se ha propuesto anteriormente, y que, por un
cálculo complejo y detallado de los diferentes movimientos de los
accionadores, permitirá obtener un desplazamiento incremental de la
cabeza del endoscopio. Sin embargo, estos movimientos se obtienen
por tres cambios de coordenadas cartesianas sucesivos, lo que hace
la visualización de los movimientos relativamente compleja. A fin
de prever una ayuda decisiva en la manipulación del instrumento,
puede proponerse también un mando por la voz. Este mando por la voz
no permite sin embargo la realización de pequeños desplazamientos
rápidos y/o a cadencias elevadas.
Los documentos
EP-A-0 293 760 y
US-A-5 540 649 se refieren al mismo
dispositivo de manipulación, que comprende un pie vertical que sufre
un primer movimiento de rotación vertical. El segundo movimiento es
una rotación según un eje ortogonal al eje vertical. Esto permite
realizar un desplazamiento de todo el dispositivo por encima del
paciente, limitando así el campo de acción del cirujano.
La presente invención prevé proponer un
dispositivo de manipulación de instrumentos quirúrgicos que sea de
una concepción relativamente simple y de un volumen lo más reducido
posible.
Otro objetivo de la presente invención prevé
proponer un dispositivo que permita liberar en cuanto sea posible
las manos del cirujano.
Otro objetivo de la presente invención prevé
reducir en cuanto sea posible la obstrucción del campo de acción
del cirujano.
Otro objetivo de la presente invención prevé
proponer un dispositivo que permita una combinación de movimientos
simples que reproduzcan los tres movimientos fundamentales de
exploración del campo visual.
Otro objeto de la presente invención prevé
proponer un dispositivo de mando que es simple y muy poco
voluminoso, de tal manera que permita la manipulación de otros
instrumentos.
Otros objetivos y ventajas aparecerán con la
lectura de la memoria descriptiva que sigue.
La presente invención se refiere a un dispositivo
de manipulación de un instrumento quirúrgico compuesto por un
elemento de soporte fijo asociado a por lo menos:
- un primer elemento móvil articulado al elemento
de soporte fijo alrededor de un primer eje esencialmente paralelo
al plano en el cual está dispuesto el paciente, generando así un
primer movimiento;
- un segundo elemento móvil articulado en el
extremo del primer elemento alrededor de un segundo eje
esencialmente paralelo al plano en el cual está dispuesto el
paciente, generando así un segundo movimiento;
- un tercer elemento deformable fijado por un
lado en el extremo del segundo elemento móvil que es susceptible de
efectuar un tercer movimiento de rotación alrededor de un tercer
eje;
- un elemento de asido fijado en el lado opuesto
al del segundo elemento al elemento deformable:
- un dispositivo de enganchado de un instrumento
quirúrgico al elemento de asido; y
- unos medios de acción que permiten efectuar
unos movimientos de rotación alrededor de los diferentes ejes.
Esto significa de manera general que los primero
y segundo movimientos se efectúan alrededor de ejes esencialmente
horizontales, en particular cuando el plano en el cual está
dispuesto el paciente es a su vez horizontal. Preferentemente, los
dos ejes horizontales son paralelos el uno al otro, y sus
proyecciones en el plano del paciente son ortogonales al eje del
paciente.
Preferentemente, los primero y segundo elementos
móviles se presentan en forma de brazos articulados mientras que el
elemento deformable se presenta en forma de un cuadrilátero
deformable y articulado.
El segundo elemento móvil articulado presenta dos
puntos de articulación de los cuales uno puede deslizarse en una
guía y el otro puede estar bloqueado o libre.
Según una forma de realización particular, el
elemento de asido está dispuesto en una guía solidaria del elemento
deformable.
El elemento de soporte está fijado a un raíl
solidario de la mesa de operaciones con la ayuda de un dispositivo
de fijación.
Según una primera forma de realización, este
dispositivo de fijación comprende por lo menos dos cajas que
efectúan un primer movimiento ortogonal al lecho del paciente y un
segundo movimiento longitudinal paralelo al lecho del paciente. Un
tornillo permite realizar el movimiento de la primera caja en la
segunda caja de manera que se obtenga el primer movimiento que es
ortogonal al lecho del paciente. El segundo movimiento, que es
longitudinal, se realiza con la ayuda de una tercera caja que
comprende unos rodamientos que deslizan sobre una guía. La fijación
del dispositivo se realiza cuando se aprietan uno o varios
tornillos enclavando el raíl entre las mordazas y un elemento
adecuado.
Según otra forma de realización, el movimiento
longitudinal se realiza con la ayuda de varios, y preferentemente
cuatro, rodamientos que utilizan el raíl de la mesa de operaciones
como guía, una mordaza inferior que permite, por medio de una
moleta, inmovilizar el conjunto sobre dicho raíl.
El dispositivo de fijación puede ser invertido
por rotación alrededor de un eje vertical y es ajustado por
deslizamiento a lo largo del raíl de fijación solidario de la mesa
de operaciones.
Además, según una forma de realización preferida,
el manipulador comprende un dispositivo de mando constituido por un
miniteclado con por lo menos seis teclas para dos o tres dedos, y
cuya parte interior es de forma triangular. Este dispositivo de
mando es completamente autónomo y comprende un emisor que transmite
los mandos a la caja principal, presentándose este emisor en forma
de una pequeña caja de forma triangular.
La figura 1 representa una vista en perspectiva
de la mesa de operaciones sobre la cual el paciente será acostado y
a la cual está fijado el dispositivo de manipulación según la
presente invención.
Las figuras 2 y 3 representan una vista en
sección lateral del dispositivo de manipulación de instrumentos
quirúrgicos según la presente invención para dos aplicaciones de
intervenciones quirúrgicas.
Las figuras 4 y 5 representan unas vistas en
sección frontal del dispositivo tal como el representado en las
figuras 2 y 3.
La figura 6 representa una vista en sección
lateral correspondiente a la figura 2 pero que permite visualizar
los diferentes movimientos del manipulador.
Las figuras 7 y 8 representan una vista en
sección lateral y una vista en sección por encima de un dispositivo
de fijación que permite fijar el manipulador al lecho del paciente
según una primera forma de realización.
Las figuras 9, 10 y 11 representan una segunda
forma de realización del dispositivo de fijación del manipulador al
lecho del paciente.
El dispositivo de manipulación según la presente
invención y representado en la figura 1 en perspectiva es solidario
del lecho sobre el cual el paciente se acostará.
Este manipulador presenta la ventaja particular
de que posee un campo de desplazamiento tal que se puede aplicar a
dos grandes familias de intervenciones quirúrgicas: por una parte
las intervenciones quirúrgicas ginecológicas y por otra parte las
intervenciones quirúrgicas abdominales. Es suficiente, para pasar
de un campo al otro, girar simplemente el aparato con respecto a un
plano vertical que es perpendicular al eje según el cual está
acostado el paciente. Esto significa que el aparato es desde luego
reversible y que es suficiente orientarlo según la posición
anterior o posterior con respecto al paciente.
La figura 2 representa más precisamente el
dispositivo dispuesto de manera que permita una intervención de
tipo ginecológico. Esto significa esencialmente que el endoscopio
penetrará en el paciente en una posición tal que éste permita
obtener una visualización del campo donde el cirujano deberá
intervenir.
La figura 3 representa el dispositivo dispuesto
de manera que permita una intervención de tipo abdominal. En este
caso, el endoscopio penetrará en el paciente en una posición tal
que éste permita una visualización hacia la cabeza del
paciente.
Pueden preverse otros tipos de intervenciones
quirúrgicas tales como unas intervenciones ortopédicas.
En las figuras 1 a 6, el cuerpo del paciente está
dispuesto según un eje PP' con la cabeza del paciente dirigida
hacia P'. O representa el punto de penetración del instrumento en
el vientre del paciente. Este punto representa en general el
ombligo del paciente.
Como aparece en las diversas figuras, este
manipulador comprende por lo menos los elementos siguientes:
- un soporte (1) (después de ajuste en altura y
longitudinalmente) será fijado sobre un raíl (2) solidario de la
mesa de operaciones (3), estando este soporte fijado asociado
a:
- un primer brazo móvil (4) articulado al soporte
fijado alrededor de un eje esencialmente horizontal H1
perpendicular al plano vertical que pasa por el eje longitudinal
del paciente POP';
- un segundo brazo móvil (5) articulado en el
extremo del primero alrededor de un segundo eje esencialmente
horizontal H2, también perpendicular al mismo plano POP';
- un elemento deformable (6) fijado por un lado
en el extremo del segundo brazo (5) y susceptible de efectuar un
movimiento de rotación alrededor de un eje C;
- un brazo de asido (7) horizontal, fijado en el
lado opuesto del cuadrilátero (6);
- un dispositivo de enganchado (8) de un
instrumento (9) al brazo de asido (7);
- unos accionadores que permiten ejecutar unos
movimientos de rotación alrededor de los diferentes ejes
mencionados H1, H2 y C;
- unos medios de mando y de sincronización de
estos movimientos;
y
- un mando dispuesto en el hueco de la mano del
cirujano, que le permite, por medio de varias teclas, acceder a los
diferentes movimientos.
El manipulador permite por tanto desplazar un
instrumento (9) por unos movimientos alrededor de dos ejes (Hl y H2)
de rotación paralelos entre sí y al lecho del paciente así como
alrededor de un tercer eje (C) de rotación.
\newpage
Se observa que según la presente invención, el
primer movimiento de rotación no se realiza alrededor de un eje
perpendicular a la mesa de operaciones y más particularmente
vertical. Esto permite liberar de forma particularmente ventajosa
el campo de acción del cirujano.
La combinación de los movimientos permite obtener
los tres movimientos fundamentales de exploración del campo visual,
tales como los representados en la tabla 1.
| Movimiento dado al endoscopio | |||
| Movimientos del ojo | Dirección | Sentido | Símbolo |
| (+ sentido) | |||
| Acomodación | Zoom | entrada/salida | \zeta(i/o) |
| (próxima/lejana) | |||
| Rotación vertical | Rotación | arriba/abajo | \rho(h/b) |
| (alto/bajo) | |||
| Rotación horizontal | Lateral | izquierda/derecha | \lambda(g/d) |
| (izquierda/derecha) |
Los movimientos producidos corresponderán por
tanto a:
\zeta(i/o): desplazamiento según el eje
del endoscopio (SS')
\rho(h/b): rotación del endoscopio en el
plano POP' alrededor de O
\lambda(g/d): rotación del endoscopio en
el plano S'OO' alrededor de O.
Preferentemente, el segundo brazo (5) se presenta
a su vez en forma de uno de los lados (BB') de un paralelogramo
articulado (ABB'A') tal como el representado más en detalle en la
figura 6. La articulación (B') puede deslizar según una guía (51)
solidaria al brazo (5); la posición con respecto al brazo (5) y la
longitud del brazo (BB') pueden por tanto variar.
Pueden presentarse dos casos:
- la articulación (B) está bloqueada: los brazos
y elementos (5, 6 y 7) son por tanto simplemente arrastrados por la
rotación del soporte (1) alrededor del eje H1, y el movimiento de
S' y S es por tanto próximo a \rho;
- la articulación (B) está libre, pero la
posición de (B') en su guía está bloqueada por un solenoide (52);
en este caso, el movimiento del paralelogramo (6) provocado por la
rotación del soporte (1) alrededor del eje Hl induce un
desplazamiento del brazo de asido (7), y por tanto de S' y S,
próximo a \xi.
Esta ejecución permite asegurar los movimientos
\rho y \xi por medio de un solo servomotor.
El brazo de asido (7) está siempre horizontal.
Esto permite limitar al máximo el volumen creado por éste en el
campo de acción del cirujano. Está unido al mecanismo y al lecho
del paciente por el lado opuesto al cirujano.
El instrumento de cirugía (9), tal como un
endoscopio, está unido al brazo de asido (7) por medio de una junta
pasiva (no motorizada) de manera que reproduzca la imagen que este
último percibe y que esté siempre orientada correctamente con
respecto a los ejes de referencia del local, es decir que las
direcciones verticales deben aparecer como verticales en el
monitor. La rotación del segundo brazo (5) y la deformación del
paralelogramo articulado (6) están asegurados por dos servomotores
incorporados al brazo (5).
La fijación del endoscopio (9) al brazo de asido
(7) en S' puede estar asegurada por medio de una junta pasiva
constituida por lo menos por dos piezas articuladas según el eje j)
perpendicular al eje (d) del brazo de asido (7) y a SS'.
La pieza que sostiene el endoscopio está fijada a
este último en una posición tal que la referencia de verticalidad
de la imagen esté en el plano vertical que pasa por (j). De esta
manera, la imagen del endoscopio aparecerá siempre vertical para un
observador ficticio situado en la cabeza del paciente y que mira
paralelamente al eje PP'.
La pieza enganchada al brazo de asido (7) en S'
está pinzada sobre este brazo de asido (7) de manera que pueda
girar libremente alrededor del eje (d). Esta pieza es concebida
para poder ser despinzada del brazo de asido (7) por simple acción
sobre una pequeña palanca.
En una variante, este conjunto puede ser
válidamente realizado de una sola pieza de un material
elástico.
El dispositivo de mando del manipulador puede
estar constituido por un miniteclado con seis teclas para dos o
tres dedos (meñique y anular, y medio para la versión de tres
dedos) dispuesto en el hueco de la mano del cirujano por medio de
una pinza adecuada que rodea la mano del cirujano, caracterizada
porque la parte interior (en el hueco de la mano), de forma
triangular, se inscribe en el "trapecio" de la mano, entre la
eminencia tenar y el pliegue de las cuatro falanges, no molestando
así en modo alguno los movimientos de la mano.
Preferentemente, el brazo de asido (7) del
instrumento (9) puede ser ajustado en una guía (71) de manera que
se disponga S' y por tanto S de manera que estén situados en el
plano POP'. Esto constituye el ajuste del punto neutro de S al
principio de la operación. Gracias a esta particularidad, se puede
adaptar el manipulador a uno o al otro tipo de operación : abdominal
o ginecológico (ver figuras 1 y 2) simplemente girándolo en 180°
del dispositivo de fijación e invirtiendo y después ajustando el
brazo de asido (7) en su guía (71).
De manera general, el manipulador está fijado a
un raíl (2) a su vez solidario de la mesa de operaciones (3) con la
ayuda de un dispositivo de fijación (100).
Según una primera forma de realización, un
dispositivo de fijación (100) del manipulador a la mesa de
operaciones está representado en las figuras 7 y 8. Este
dispositivo (100) permite por tanto ajustar precisamente la
posición del soporte (1) longitudinalmente (paralelamente al raíl
(2) de la mesa de operaciones (3)) y verticalmente (o más
generalmente perpendicularmente al plano en el cual está dispuesto
el paciente).
Este dispositivo comprende esencialmente dos
cajas (101) y (102) realizadas a partir de chapas plegadas y
soldadas entre sí, que están cerradas y tienen por objetivo
rigidizar la fijación del dispositivo según la invención. La
primera caja (101) permite fijar el soporte (1) apretando dos
tornillos con moleta (105). Esta caja es solidaria de dos tuercas
(103). Un tornillo (104), que puede ser accionado manualmente o
incluso estar motorizado, permite el movimiento de la caja (101) en
el interior de la segunda caja (102) cuando se gira el tornillo
(104). Esto permite realizar el movimiento vertical. La
originalidad de este dispositivo reside en la característica de que
las dos cajas (101) y (102) deslizan con un juego importante
debido a que están realizadas con la ayuda de chapas plegadas y
soldadas no mecanizadas. Este juego será anulado solidarizando el
conjunto de manera particularmente rígida por el apriete de los dos
tornillos con moleta (105) en el soporte (1) cuando se alcanza la
posición vertical deseada.
El movimiento horizontal se realiza con la ayuda
de las dos tuercas (109) solidarias de la caja (102). Un tornillo
(110) permite desplazar el conjunto del soporte (1), solidario de
las dos cajas (101) y (102), paralelamente al raíl (2) de la mesa
de operaciones hasta la posición requerida.
Está también prevista una caja (106) realizada
también en chapas plegadas y soldadas, y que comprende dos mordazas
(111) enganchadas al raíl (2) de la mesa de operaciones. Unos
rodamientos (113), también fijados a la caja (102), deslizan sobre
una guía (112) que sostiene el conjunto del soporte (1) y de las
cajas (101) y (102) en el curso del desplazamiento longitudinal. La
originalidad de este dispositivo permite que cuando se aprieta el
tornillo (108), se enclava el raíl (2) entre las mordazas (111) y el
elemento (107). Simultáneamente, se bloquean las tuercas (109)
entre la caja (106) y el mismo elemento (107), anulando el juego
importante de estas piezas no mecanizadas y haciendo así todo el
conjunto particularmente rígido.
Según una segunda forma de realización
representada más en detalle en las figuras 9, 10 y 11, se utiliza
directamente el raíl (2) como guía previendo cuatro rodamientos
ortogonales (121) en la parte alta del raíl (2). Cuando la mordaza
inferior (122) es liberada, (en posición A como se ha representado
en la figura 10), el apoyo de la parte inferior del raíl (2) se
realiza directamente sobre una moleta (123) accionable por un
motorreductor (124). Esta moleta (123) permite el desplazamiento a
lo largo del raíl (2). Cuando la mordaza inferior (122) es
bloqueada por medio de la moleta (125) y de su tornillo (en
posición B como se ha representado más en detalle en la figura 11)
el conjunto de soporte (1) estará totalmente inmovilizado, siendo
liberados el motorreductor (124) y su moleta (123).
Claims (11)
1. Dispositivo de manipulación de un instrumento
quirúrgico, que comprende un soporte fijo (1), un primer elemento
móvil (4) unido al dicho soporte fijo (1), un segundo elemento
móvil (5) articulado a una de las extremidades del primer elemento
móvil (4) y un dispositivo de enganchado (8) de un instrumento
quirúrgico (9), caracterizado en que:
- el primer elemento móvil (4) está articulado al
soporte fijo (1) alrededor de un primer eje (H1) esencialmente
paralelo al plano en el cual está dispuesto el paciente (PP') y
susceptible de efectuar un primer movimiento;
- el segundo elemento móvil (5) está articulado
en el extremo del primer elemento móvil (4) alrededor de un segundo
eje (H2) esencialmente paralelo al plano en el cual está dispuesto
el paciente (PP') y susceptible de efectuar un segundo
movimiento;
y que comprende entre
otros:
- un elemento deformable (6) fijado por un lado
en el extremo del segundo elemento móvil (5) y susceptible de
efectuar un tercer movimiento de rotación alrededor de un tercer
eje (C);
- un elemento de asido (7) fijado en el lado
opuesto al del segundo elemento al elemento deformable (6) y al
cual está fijado el dispositivo de enganchado (8);
y
- unos medios de acción (10 y 11) que permiten
efectuar unos movimientos de rotación alrededor de los diferentes
ejes (H1, H2 y C).
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque los primero (4) y segundo (5) elementos
móviles se presentan en forma de brazos articulados, mientras que
el elemento deformable (6) se presenta en forma de un cuadrilátero
deformable y articulado.
3. Dispositivo según la reivindicación 2,
caracterizado porque el segundo elemento móvil (5) presenta
un punto de articulación que puede deslizar en una guía (51)
solidaria del elemento deformable (6) mientras que el otro punto de
articulación puede estar o bien bloqueado, o bien libre.
4. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
elemento de asido (7) está dispuesto en una guía (71) solidaria
del elemento deformable (6).
5. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el
elemento de soporte (1) está fijado a un raíl (2) solidario de la
mesa de operaciones (3) con la ayuda de un dispositivo de fijación
(100).
6. Dispositivo según la reivindicación 5,
caracterizado porque el dispositivo de fijación (100)
comprende dos cajas (101) y (102) que efectúan dos movimientos, un
movimiento ortogonal al plano en el cual está dispuesto el paciente
(PP') y un movimiento paralelo al plano del paciente (PP'), siendo
el movimiento ortogonal realizado con la ayuda de un tomillo (104)
que permite la introducción de la primera caja (101) en la segunda
caja (102), siendo realizado el movimiento longitudinal con la
ayuda de una tercera caja (106) que comprende unos rodamientos
(113) que deslizan sobre una guía (112), siendo realizada la
fijación del dispositivo cuando se aprietan uno o varios tornillos
(108) enclavando el raíl (2) entre las mordazas (111) y un elemento
adecuado (107).
7. Dispositivo según la reivindicación 5 ó 6,
caracterizado porque el movimiento longitudinal se realiza
con la ayuda de varios, y preferentemente cuatro, rodamientos (121)
que utilizan el raíl (2) como guía, una mordaza inferior (122) que
permite, por medio de una moleta (125), inmovilizar el conjunto
sobre dicho raíl (2).
8. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores 5 a 7, caracterizado porque el
dispositivo de fijación (100) es invertido por rotación alrededor
de un eje vertical y es ajustado por deslizamiento a lo largo del
raíl de fijación (26a) solidario de la mesa de operaciones (26).
9. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el medio
de enganchado (8) de el instrumento quirúrgico (9) al elemento de
asido (7) está constituido por una junta pasiva que comprende a su
vez por lo menos dos piezas articuladas según dos ejes
perpendiculares por una parte al eje del instrumento quirúrgico (9)
y por otra parte al eje del primer elemento (4), y en el cual el
instrumento quirúrgico está fijado en una posición tal que la
referencia de verticalidad de la imagen en el plano vertical esté
asegurada.
10. Dispositivo según cualquiera de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende
un dispositivo de mando (50) constituido por un miniteclado (51)
con por lo menos seis teclas (52) para dos o tres dedos, y cuya
parte interior es de forma triangular.
11. Dispositivo según la reivindicación 10,
caracterizado porque el dispositivo de mando es
completamente autónomo y comprende un emisor que transmite los
mandos a la caja principal, presentándose este emisor en forma de
una pequeña caja de forma triangular.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP97870183A EP0917859A1 (fr) | 1997-11-14 | 1997-11-14 | Dispositif de manipulation d'instruments chirurgicaux |
| EP97870183 | 1997-11-14 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2198761T3 true ES2198761T3 (es) | 2004-02-01 |
Family
ID=8231066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES98954075T Expired - Lifetime ES2198761T3 (es) | 1997-11-14 | 1998-11-16 | Dispositivo para la manipulacion de instrumentos quirurgicos. |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
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