ES1229709U - Dispositivo manipulador acoplable a un brazo robot - Google Patents
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Abstract
1. Dispositivo manipulador (1) acoplable a un brazo robot, estando previsto para la manipulación de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre sí, que comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) y un brazo inferior (3) dispuestos paralelos entre sí, siendo el brazo superior (2) o inferior (3) desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a éste, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), en el que se incluye un medio empujador (6) desplazable en una dirección paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior (2) o inferior (3) y a lo largo de la longitud del brazo inferior (3), y en el que la base de soporte (4) comprende un punto de articulación acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia, caracterizado por el hecho de que incluye un medio de tope (5) previsto para contactar con la parte posterior de los elementos laminares y un elemento separador escamoteable (7) en forma de cuña con una superficie horizontal prevista para contactar con una cara inferior de un elemento laminar, estando el medio empujador (6), el medio de tope y el elemento separador escamoteable (7) vinculados entre sí de forma solidaria a un único mecanismo accionador, y en el que el elemento empujador (6) es desplazable con respecto al elemento separador mediante unos medios de accionamiento secundarios actuables de forma independiente con respecto al medio accionador.
Description
DESCRIPCION
Dispositivo manipulador acoplable a un brazo robot
OBJETO DE LA INVENCION
La presente solicitud tiene por objeto el registro de un dispositivo manipulador para brazo robot.
Mas concretamente, la invencion propone el desarrollo de un dispositivo manipulador mejorado para brazo robot, tal como se define en la reivindicacion 1, estando especialmente previsto para la formacion y agarre de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si, como por ejemplo, laminas de carton flexibles destinadas a la fabricacion de cajas.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Es bien conocido el procedimiento de manipulation de laminas de carton para el conformado de cajas de carton, que incluye una etapa de impresion que es llevada a cabo mediante impresiones digitales.
Las impresoras digitales imprimen la plancha por su cara superior. Estas planchas impresas posteriormente tienen que ser troqueladas en maquinas troqueladoras rotativas o planas. La mayorla de maquinas troqueladoras troquelan por arriba y el troquelado debe hacerse por la cara inversa a la impresion por lo que, antes de introducirlas en la troqueladora, debe realizarse un volteado de la pila de planchas que va a ser troquelada. Igualmente, en el caso de imprimir las dos caras de la plancha, deberla realizarse un volteado.
Existen en el mercado diferentes sistemas capaces de hacer una pila de las planchas que va recibiendo en un proceso continuo y que permite el volteado o no de las planchas.
Un dispositivo de caracterlsticas similares es conocido en el modelo de utilidad n° ES 1222459U, cuyas caracterlsticas comunes con el dispositivo de la invencion forman parte del preambulo de la reivindicacion 1.
No obstante, en la practica se ha observado que los sistemas conocidos pueden danar o deformar laminas de carton durante las operaciones de manipulation de una pila de laminas (extraction, sujecion y liberation), lo que resulta perjudicial ya que implica el descarte por parte del fabricante de las mismas, por lo que existe la necesidad de desarrollar un dispositivo que evite los inconvenientes anteriores con un bajo coste de fabrication y por ello estructuralmente sencilla para su fabricacion.
Ademas, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invention que disponga de todas las caracterlsticas que se describen en esta memoria.
DESCRIPCION DE LA INVENCION
La presente invencion se ha desarrollado con el fin de proporcionar un dispositivo manipulador que se configura como una novedad dentro del campo de aplicacion y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, ademas, otras ventajas adicionales que seran evidentes a partir de la description que se acompana a continuation.
Es por lo tanto un objeto de la presente invencion proporcionar un dispositivo manipulador para brazo robot, estando previsto para la manipulacion de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si, del tipo que comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior y un brazo inferior dispuestos paralelos entre si, siendo el brazo superior o inferior desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte, en el que se incluye un medio empujador desplazable en una direction paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior o inferior y a lo largo de la longitud del brazo inferior, y en el que la base de soporte comprende un punto de articulation acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia. En particular, la invencion se caracteriza por el hecho de que incluye un medio de tope previsto para contactar con la parte posterior de los elementos laminares y un elemento separador escamoteable en forma de cuna con una superficie horizontal prevista para contactar con una cara inferior de un elemento laminar, estando el medio empujador, el medio de tope y el elemento separador escamoteable vinculados entre si de forma solidaria a un unico mecanismo accionador, y en el que el elemento empujador es desplazable con respecto al
elemento separador mediante unos medios de accionamiento secundarios actuables de forma independiente con respecto al medio accionador.
Gracias a estas caracteristicas, se obtiene un dispositivo manipulador optimizado que permite la manipulation de pilas de elementos laminares, por ejemplos, laminas o planchas de carton grandes y flexibles, de una forma eficiente, permitiendo el agarre y volteo de la pila de laminas de carton sin producir ningun tipo de dano o deformation sobre las laminas sujetadas por el dispositivo, asi como aquellas presentes en una pila de laminas a ser manipulada por el propio dispositivo. La presencia del elemento separador escamoteable en forma de cuna favorece la manipulacion, mas concretamente a enderezar, laminas de carton de grandes dimensiones recien impresas en una estacion de impresion digital. De este modo, una vez el elemento separador escamoteable en forma de cuna ha generado el espacio entre elementos laminares en toda su longitud, la horquilla ya puede avanzar sin riesgo de colisionar con ningun elemento laminar.
Otro aspecto ventajoso de la invention reside en el hecho de que es capaz de voltear pilas de cuerpos laminares sobre una superficie sin la ayuda de elementos externos adicionales gracias a la disposicion del medio de tope que puede desplazarse.
Preferentemente, el mecanismo accionador comprende una transmision de cinta sinfmpoleas, estando el elemento separador montado de forma solidaria en la cinta sinfm.
Tambien preferentemente, los medios de accionamiento secundarios comprenden un cilindro-piston pneumatico o hidraulico.
En una realization preferible, el brazo superior comprende una pluralidad de puas separadas entre si que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a unos medios de guiado presentes en la base de soporte.
Igualmente, el brazo inferior comprende una pluralidad de puas que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte.
Segun otro aspecto de la invencion, el medio de tope esta formado por una pluralidad de pletinas fijadas de forma solidaria al elemento separador escamoteable, estando las pletinas
dispuestas de tal manera que son desplazables a traves del espacio existente entre las puas del brazo superior y/o brazo inferior.
Ventajosamente, una cara inferior del brazo superior incluye un rebaje escalonado.
Segun otra caracterlstica ventajosa de la invention, el rebaje incluye una region con un plano transversal inclinado con respecto a un eje axial del dispositivo manipulador, siendo el angulo de inclination definido por una cara superior del elemento separador escamoteable y el angulo definido por la region con el plano transversal inclinado con respecto al resto de la cara inferior del brazo superior tienen sensiblemente el mismo angulo.
La funcion de este escalon es copiar el contorno del elemento en forma de cuna quan esta situado en la position retralda. De este modo, la distancia entre la cara interior del brazo superior y el elemento en forma de cuna, reduciendo el riesgo de deformation de los elementos laminares y evitando la posibilidad de marcar los elementos laminares por deformacion provocada por el contacto del elemento laminar con los brazos superior y/o inferior.
El dispositivo manipulador descrito representa, pues, una estructura innovadora de caracterlsticas estructurales y constitutivas desconocidas hasta ahora para el fin a que se destina, razones que unidas a su utilidad practica, la dotan de fundamento suficiente para obtener el privilegio de exclusividad que se solicita.
Otras caracterlsticas y ventajas del dispositivo manipulador objeto de la presente invencion resultaran evidentes a partir de la description de una realization preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompanan, en los cuales:
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
Figura 1.- Es una vista en perspectiva del dispositivo manipulador de acuerdo con la presente invencion en una posicion extendida, y donde se ha indicado con llneas discontinuas la posicion replegada del conjunto formado por el medio empujador, el medio de tope y el elemento separador escamoteable;
Figura 2.- Es una vista en alzado del dispositivo manipulador representado en la figura 1;
Figura 3.- Es una vista en perspectiva del conjunto solidario formado por el medio empujador, el medio de tope y el elemento separador escamoteable, que incluye una vista de detalle aumentada;
Figura 4.- Es una vista en perspectiva del dispositivo manipulador en una posicion funcional manipulando una pila de elementos laminares; y
Figuras 5a-5f.- Es una vista secuencial del dispositivo manipulador durante su funcionamiento.
DESCRIPCION DE UNA REALIZACION PREFERENTE
A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeracion adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realizacion preferente de la invencion, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuation.
En la presente realizacion, el dispositivo manipulador para brazo robot (no representado), esta previsto para la manipulation de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si.
Tal dispositivo manipulador, indicado de forma general con la referencia (1), comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) movible y un brazo inferior (3) fijo, hechos ambos de un material resistente para soportar grandes cargas, que estan dispuestos paralelos entre si. Como puede verse con mayor claridad en la figura 2, los dos brazos (2, 3) tienen una section longitudinal de forma acunada.
El brazo superior (2) puede desplazarse en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo inferior (3) enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), lo que permite adaptarse a la altura de un paquete de elementos laminares a ser manipulados. La parte posterior de la base de soporte (4) tiene un cabezal de union (40) previsto para acoplarse a un brazo robot de tipo conocido (no representado).
En este caso, los medios de guiado utilizados comprenden esencialmente un par de gulas (9) que transcurren de una forma paralela y separada entre si.
El dispositivo (1) incluye tambien un medio empujador (6) desplazable en una direccion paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior (2) o inferior (3) y a lo largo de la longitud del brazo inferior (3). Mencionar que el medio empujador tiene una placa que tiene una superficie frontal (60) que esta provista de una pluralidad de nervaduras o resaltes, hecha con un material elastomero para evitar danar los elementos laminares.
Ademas, se proporciona un medio de tope (descrito con mayor detalle mas adelante) que esta configurado para contactar con la parte posterior de los elementos laminares y un elemento separador escamoteable en forma de cuna (7) (visto en planta) con una superficie horizontal prevista para contactar con una cara inferior de un elemento laminar, estando el medio empujador (6), el medio de tope (5) y el elemento separador escamoteable (7) vinculados entre si de forma solidaria a un unico mecanismo accionador para efectuar un desplazamiento lineal, tal como se indica mediante flechas (f) en la figura 2, y en el que el elemento empujador es linealmente desplazable con respecto al elemento separador escamoteable (7) mediante unos medios de accionamiento secundarios actuables de forma independiente con respecto al medio accionador.
Como se observa de forma esquematizada en la figura 2, el mecanismo accionador esta ubicado en el brazo inferior (3) comprende una transmision (8) del tipo correa o cinta sinfln y poleas, siendo al menos una de las poleas una polea motriz estando el elemento separador montado de forma solidaria en la cinta sinfln.
En lo que se refiere a los medios de accionamiento secundarios vinculados con el elemento empujador (6) comprenden basicamente un cilindro-piston pneumatico o hidraulico (10) cuyas barras (101) son desplazables linealmente, tal como se ha indicado mediante flechas (f2).
Como puede verse, el brazo superior (2) comprende una pluralidad de puas (20) separadas entre si que sobresalen transversalmente con respecto a un travesano (21) y en un plano perpendicular con respecto a unos medios de guiado presentes en la base de soporte (4).
De forma similar, el brazo inferior (3) comprende una pluralidad de puas (30) que sobresalen transversalmente con respecto a un travesano (31) en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte (4).
Entrando en mayor detalle en el medio de tope (5) esta formado por una pluralidad de pletinas (50) que sobresalen verticalmente (segun la orientacion del dispositivo mostrada en las figuras 1 y 2) que estan fijadas de forma solidaria al elemento separador escamoteable, estando las pletinas (50) dispuestas de tal manera que son desplazables a traves del espacio existente entre las puas (20, 30) del brazo superior y/o brazo inferior.
Tal como puede verse en las figuras 1 y 2, una cara inferior de cada una de las puas (20) brazo superior incluye un rebaje escalonado (22).
Mas concretamente, el rebaje (22) esta definido por una region con un plano transversal inclinado con respecto a un eje axial del dispositivo manipulador (1), siendo el angulo de inclination definido por una cara superior del elemento separador escamoteable (7) y el angulo definido por la region con el plano transversal inclinado con respecto al resto de la cara inferior del brazo superior sensiblemente el mismo angulo. Esto permite mantener la distancia o altura (d) de forma constante a lo largo de la separation existente entre los dos brazos (2, 3), evitando danar o deformar los elementos laminares (P) cuando estan soportados por el dispositivo manipulador (1).
Por otro lado, el medio empujador es movible en altura mediante unos segundos medios de guiado, tal como se ha representado mediante flechas en las figuras 1 y 2. Mas concretamente, los segundos medios de guiado comprenden un par de columnas gula (61), cada una de ellas situadas en lados laterales enfrentados, dispuestas en un plano perpendicular al movimiento hacia delante y hacia atras del medio empujador, que es deslizable a traves de un correspondiente orificio pasante (62) presente en un region saliente (63).
A continuation se explica una puesta en practica del dispositivo manipulador (1) anteriormente expuesto con ayuda de las figuras 5a-5f:
En la figura 5a el medio empujador (6) esta presionando pila de la cual se quiere separar una portion (paquete).
En la figura 5b, el dispositivo manipulador (1) se desplaza hacia arriba separando asl los elementos laminares del resto de la pila.
En la figura 5c, el elemento separador escamoteable (7) en forma de cuna avanza de modo que endereza los elementos laminares flexados. El avance de este elemento separador escamoteable (7) se realiza mediante el movimiento de todo el dispositivo manipulador (1) o bien mediante el funcionamiento del mecanismo de transmision que mueve el conjunto formado por el elemento separador escamoteable (7), el medio empujador (6) y el medio de tope respecto al brazo inferior (3).
En la figura 5d puede observarse como se crea un espacio suficiente para que posteriormente puede introducirse la estructura de horquilla en la pila.
Una vez el elemento separador escamoteable (7) ha generado el espacio entre elementos laminares en toda su longitud, el dispositivo manipulador (1) puede avanzar sin riesgo de colisionar con ningun elemento laminar (vease la figura 5e).
En la figura 5f se aprecia como el brazo superior (2) prensa el paquete de elementos laminares para depositarlo en una siguiente fase productiva pudiendolo hacer volteado o sin voltear.
Los detalles, las formas, las dimensiones y demas elementos accesorios, empleados en la fabrication del dispositivo manipulador de la invention podran ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ambito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuation.
Claims (11)
1. Dispositivo manipulador (1) acoplable a un brazo robot, estando previsto para la manipulation de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si, que comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) y un brazo inferior (3) dispuestos paralelos entre si, siendo el brazo superior (2) o inferior (3) desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), en el que se incluye un medio empujador (6) desplazable en una direction paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior (2) o inferior (3) y a lo largo de la longitud del brazo inferior (3), y en el que la base de soporte (4) comprende un punto de articulation acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia, caracterizado por el hecho de que incluye un medio de tope (5) previsto para contactar con la parte posterior de los elementos laminares y un elemento separador escamoteable (7) en forma de cuna con una superficie horizontal prevista para contactar con una cara inferior de un elemento laminar, estando el medio empujador (6), el medio de tope y el elemento separador escamoteable (7) vinculados entre si de forma solidaria a un unico mecanismo accionador, y en el que el elemento empujador (6) es desplazable con respecto al elemento separador mediante unos medios de accionamiento secundarios actuables de forma independiente con respecto al medio accionador.
2. Dispositivo manipulador (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que el mecanismo accionador comprende al menos una transmision (8) de cinta sinfln-poleas, estando el elemento separador escamoteable (7) montado de forma solidaria en la cinta sinfln.
3. Dispositivo manipulador (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que los medios de accionamiento secundarios comprenden un cilindro-piston pneumatico o hidraulico.
4. Dispositivo manipulador (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que el brazo superior (2) comprende una pluralidad de puas (20) separadas entre si que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a unos medios de guiado presentes en la base de soporte (4).
5. Dispositivo manipulador (1) segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que el brazo inferior (3) comprende una pluralidad de puas (30) que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte (4).
6. Dispositivo manipulador (1) segun cualquiera de las reivindicaciones 1, 4 y 5, caracterizado por el hecho de que el medio de tope esta formado por una pluralidad de pletinas fijadas de forma solidaria al elemento separador escamoteable (7), estando las pletinas dispuestas de tal manera que son desplazables a traves del espacio existente entre las puas del brazo superior y/o brazo inferior.
7. Dispositivo manipulador (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que una cara inferior del brazo superior (2) incluye un rebaje escalonado (22).
8. Dispositivo manipulador (1) segun la reivindicacion 7, caracterizado por el hecho de que el rebaje incluye una region con un plano transversal inclinado con respecto a un eje axial del dispositivo manipulador.
9. Dispositivo manipulador (1) segun las reivindicaciones 1 y 8, caracterizado por el hecho de que el angulo de inclinacion definido por una cara superior del elemento separador escamoteable y el angulo definido por la region con el plano transversal inclinado con respecto al resto de la cara inferior del brazo superior tienen sensiblemente el mismo angulo.
10. Dispositivo manipulador (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el medio empujador (6) es movible en altura mediante unos segundos medios de guiado.
11. Dispositivo manipulador (1) segun la reivindicacion 10, caracterizado por el hecho de que los segundos medios de guiado comprenden al menos una columna gula (61) dispuesta en un plano perpendicular al movimiento hacia delante y hacia atras del medio empujador (6), que es deslizable a traves de un orificio pasante.
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| ES2905310A1 (es) * | 2020-10-07 | 2022-04-07 | Comercial Industrial Maqu Carton Ondulado S L | Instalación de manipulación de láminas de material de cartón o similar |
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- 2019-04-09 ES ES201930573U patent/ES1229709Y/es active Active
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