ES1222459U

ES1222459U - Dispositivo manipulador para brazo robot

Info

Publication number: ES1222459U
Application number: ES201831482U
Authority: ES
Inventors: Obiol Ramon Serra; Vargas Jordi Puig
Original assignee: Comercial Industrial Maquinaria Carton Ondulado SL CIMCOSA
Current assignee: Comercial Industrial Maquinaria Carton Ondulado SL CIMCOSA
Priority date: 2018-10-01
Filing date: 2018-10-01
Publication date: 2019-01-02
Anticipated expiration: 2028-10-01
Also published as: ES1222459Y

Abstract

1. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot, estando previsto para la manipulación de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre sí, caracterizado por el hecho de que comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) y un brazo inferior (3) dispuestos paralelos entre sí, siendo el brazo superior o inferior desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a éste, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), en el que se incluye un medio empujador (5) desplazable en una dirección paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior (2) o inferior (3) y a lo largo de la longitud del brazo inferior (3), y en el que la base de soporte comprende un punto de articulación acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia.

Description

DESCRIPCION

Dispositivo manipulador para brazo robot

OBJETO DE LA INVENCION

La presente solicitud tiene por objeto el registro de un dispositivo manipulador para brazo robot.

Mas concretamente, la invencion propone el desarrollo de un dispositivo manipulador para brazo robot, especialmente estando previsto para la manipulacion de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION

Es bien conocido el procedimiento de manipulacion de laminas de carton para el conformado de cajas de carton, que incluye una etapa de impresion que es llevada a cabo mediante impresiones digitales.

Las impresoras digitales imprimen la plancha por su cara superior. Estas planchas impresas posteriormente tienen que ser troqueladas en maquinas troqueladoras rotativas o planas. La mayorla de maquinas troqueladoras troquelan por arriba y el troquelado debe hacerse por la cara inversa a la impresion por lo que, antes de introducirlas en la troqueladora, debe realizarse un volteado de la pila de planchas que va a ser troquelada. Igualmente, en el caso de imprimir las dos caras de la plancha, deberla realizarse un volteado.

Existen en el mercado diferentes sistemas capaces de hacer una pila de las planchas que va recibiendo en un proceso continuo y que permite el volteado o no de las planchas.

Un primer sistema mostrado en la figura 1 se basa en utilizar una cinta transportadora que eleva el flujo de planchas escamoteadas a un nivel donde se empieza a apilar, la pila se forma sobre una cinta elevable que desciende a medida que la pila crece en altura de modo que la parte superior de la pila siempre coincide con el nivel al que llega el flujo de planchas escamoteadas. Una vez conformada la pila esta se traslada a una cinta colindante hasta que libra completamente la cinta elevable, momento en el que esta empieza a ascender para empezar a conformar la siguiente pila. Durante este proceso, el flujo de planchas tiene que frenarse, lo cual puede hacerse mediante frenos que pinzan el escamoteo y/o ralentizando la velocidad de las cintas transportadoras. Una vez conformada la pila, esta puede voltearse entera en una estacion de volteo, sin embargo, presenta el inconveniente de necesitar mucho espacio para realizar la operation llegando incluso a necesitar un foso en el suelo. Ademas, este sistema de transporte del flujo de planchas escamoteado requiere una gran longitud puesto que la pendiente de las cintas no puede superar cierto valor para asegurar que no se producen deslizamientos entre planchas.

Un segundo sistema alternativo mostrado en la figura 2 se basa en una estacion que conforma un paquete mediante un sistema similar a la formation de pilas del sistema anterior. Una vez conformado el paquete entra en una estacion que eleva el paquete a la vez que lo voltea o no y lo deposita encima de la pila que se va conformando sobre una cinta elevadora. No obstante, este sistema presenta el inconveniente de ser tecnicamente complicado en lo que se refiere a la estacion de elevation y volteo del paquete ademas del hecho de ser necesario la disposition de una cinta elevadora.

Es por ello que existe todavla la necesidad de disenar nuevos medios que resuelvan satisfactoriamente los inconvenientes mencionados.

Ademas, el solicitante no tiene conocimiento en la actualidad de una invention que disponga de todas las caracterlsticas que se describen en esta memoria.

DESCRIPCION DE LA INVENCION

La presente invencion se ha desarrollado con el fin de proporcionar un dispositivo manipulador para brazo robot que se configura como una novedad dentro del campo de aplicacion y resuelve los inconvenientes anteriormente mencionados, aportando, ademas, otras ventajas adicionales que seran evidentes a partir de la descripcion que se acompana a continuacion.

Es por lo tanto un objeto de la presente invencion proporcionar un dispositivo manipulador para ser montado en un brazo robot, estando previsto para la manipulation de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si. Mas en particular, la invencion se caracteriza por comprender una estructura de horquilla formada por un brazo superior y un brazo inferior dispuestos paralelos entre si, siendo el brazo superior o inferior desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte, en el que se incluye un medio empujador desplazable en una direccion paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior o inferior y a lo largo de la longitud del brazo inferior, y en el que la base de soporte comprende un punto de articulacion acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia.

En una realizacion preferente, el brazo superior comprende una pluralidad de puas separadas entre si que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte.

Tambien preferentemente, el brazo inferior esta conformado por una pluralidad de puas que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte.

Preferentemente, el brazo inferior del dispositivo manipulador esta fijado de forma solidaria a la base de soporte.

Segun otro aspecto de la invencion, el medio empujador comprende una pluralidad de aletas que estan montadas sobre un elemento de soporte, siendo las aletas desplazables axialmente a lo largo de la separacion existente entre puas del brazo inferior.

Ventajosamente, el medio empujador es accionado por medio de un cilindro neumatico o hidraulico.

Otras caracterlsticas y ventajas del dispositivo manipulador para brazo robot objeto de la presente invencion resultaran evidentes a partir de la descripcion de una realizacion preferida, pero no exclusiva, que se ilustra a modo de ejemplo no limitativo en los dibujos que se acompanan, en los cuales:

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

Figura 1.- Es una vista en alzado esquematizada de un primer sistema de manipulation de elementos tipo plancha de la tecnica anterior;

Figura 2.- Es una vista en alzado esquematizada de un segundo sistema de manipulation de elementos tipo plancha de la tecnica anterior;

Figura 3.- Es una vista en perspectiva del dispositivo manipulador de acuerdo con la presente invencion;

Figura 4.- Es una vista en perspectiva del dispositivo representado en la figura anterior en una condition funcional;

Figura 5.- Es una vista esquematizada de una secuencia inicial de funcionamiento del dispositivo manipulador para el agarre de una pila;

Figura 6.- Es una vista esquematizada de una secuencia del funcionamiento del dispositivo manipulador durante una etapa de volteo; y

Figura 7.- Es una vista esquematizada de una secuencia del funcionamiento del dispositivo manipular durante una etapa de colocacion de la pila en un apilamiento.

DESCRIPCION DE UNA REALIZACION PREFERENTE

A la vista de las mencionadas figuras y, de acuerdo con la numeration adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realization preferente de la invention, la cual comprende las partes y elementos que se indican y describen en detalle a continuation.

Asl, el dispositivo manipulador representado en la figura 3 ideado para ser instalado en un brazo robot (no mostrado), esta previsto para la manipulation de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si. Tal dispositivo manipulador, indicado de forma general con la referencia (1), comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) y un brazo inferior (3), hechos de un material resistente para soportar grandes cargas, que estan dispuestos paralelos entre si. El brazo superior (2) puede desplazarse en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo inferior (3) enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), lo que permite adaptarse a la altura de un paquete de elementos laminares a ser manipulados. En este caso, los medios de guiado comprenden un par de gulas (9) separadas entre si.

Para facilitar las operaciones de extraction de los elementos laminares (100), se proporciona un medio empujador (5) desplazable en una direction paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior o inferior y a lo largo de la longitud del brazo inferior, y en el que la base de soporte (4) comprende un punto de articulation (40) acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia.

Como puede verse, tanto el brazo superior (2) como el brazo inferior (3) comprenden cada uno de ellos una pluralidad de puas separadas entre si que sobresalen desde un respectivo travesano (21, 31) en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte (4).

El brazo inferior (3) esta fijado de forma solidaria a la base de soporte, de modo que solamente el brazo superior (2) es desplaza, si bien, sera evidente para un experto en la materia que puede invertirse, es decir, que solamente el brazo inferior (3) se desplace con respecto al brazo superior (2).

Haciendo ahora particular referencia al medio empujador (5) comprende una pluralidad de aletas que estan montadas sobre un elemento de soporte, siendo las aletas desplazables axialmente a lo largo de la separacion existente entre puas del brazo inferior (3).

Mencionar que el medio empujador (5) puede ser accionado por medio de un cilindro neumatico o hidraulico (no representado) que puede estar montado en el propio dispositivo manipulador (1).

Mediante el dispositivo manipulador (1) anteriormente descrito, es posible realizar un procedimiento para la manipulacion de elementos laminares, que se describe seguidamente y segun las figuras 5 a 7:

En la figura 5, puede verse como inicialmente el dispositivo manipulador (1) se acerca sobre una mesa (6) provista de correas (7) en a fin de proceder a su agarre. Como se muestra el dispositivo manipulador (1) avanza hasta un determinado punto para coger un paquete de cuerpos laminares dejando una porcion del paquete fuera de los brazos superior e inferior (2, 3). Seguidamente, el brazo superior (2) desciende para ejercer una presion sobre el paquete. Finalmente, el dispositivo manipulador (1) asciende por medio de un movimiento ascendente del brazo robot (no representado).

En la figura 6, en una fase posterior a la mostrada en la figura 5, que puede ser opcional durante el procedimiento de manipulacion, el brazo robot empieza a voltear de manera que el dispositivo manipular rota a fin de traspasar el paquete de elementos laminares hacia una pila (200) situada en un punto remoto.

En la figura 7, en una fase posterior a la mostrada en la figura 6, se aprecia en primer lugar como el manipulador situa la porcion del paquete que sobresale de los brazos sobre la pila y como el medio empujador (5) se extiende, segun la direccion representada mediante flechas, y por consiguiente desplaza el paquete de elementos laminares sobre la pila (200), siendo desplazado el paquete hasta entrar en contacto con una pared de tope (8). Operando de este modo se minimiza el salto que da el paquete sobre la pila evitando asl posibles descuadres de los elementos laminares. Una vez deslizado totalmente el paquete sobre la pila, el medio empujador (5) retrocede a su posicion inicial al mismo tiempo que el dispositivo manipulador (1) vuelve a su posicion de recepcion para llevar a cabo la manipulation de un nuevo paquete de elementos laminares.

Los detalles, las formas, las dimensiones y demas elementos accesorios, empleados en la fabrication del dispositivo manipular de la invention podran ser convenientemente sustituidos por otros que no se aparten del ambito definido por las reivindicaciones que se incluyen a continuacion.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot, estando previsto para la manipulation de pilas formadas a partir de una pluralidad de elementos laminares superpuestos entre si, caracterizado por el hecho de que comprende una estructura de horquilla formada por un brazo superior (2) y un brazo inferior (3) dispuestos paralelos entre si, siendo el brazo superior o inferior desplazable en sentido ascendente/descendente con respecto al brazo enfrentado a este, siendo el brazo desplazable por unos medios de guiado presentes en una base de soporte (4), en el que se incluye un medio empujador (5) desplazable en una direction paralela a un eje longitudinal de cualquiera de los brazos superior (2) o inferior (3) y a lo largo de la longitud del brazo inferior (3), y en el que la base de soporte comprende un punto de articulation acoplable a un brazo robot, capaz de mover y orientar el dispositivo manipulador a conveniencia.

2. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot segun la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que el brazo superior (2) comprende una pluralidad de puas separadas entre si que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte (4).

3. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot segun cualquiera de las reivindicacion anteriores, caracterizado por el hecho de que el brazo inferior (3) comprende una pluralidad de puas que sobresalen en un plano perpendicular con respecto a la base de soporte (4).

4. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot segun cualquiera de las reivindicacion anteriores, caracterizado por el hecho de que el brazo inferior esta fijado de forma solidaria a la base de soporte (4).

5. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot segun cualquiera de las reivindicacion anteriores, caracterizado por el hecho de que el medio empujador (5) comprende una pluralidad de aletas que estan montadas sobre un elemento de soporte, siendo las aletas desplazables axialmente a lo largo de la separation existente entre puas del brazo inferior (3).

6. Dispositivo manipulador (1) para brazo robot segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de que el medio empujador (5) es accionado por medio de un cilindro neumatico o hidraulico.